1 1 1

Gp(s)= ((++1)2 +(+1)2) PD= Kc(S+Zc) ((+7)2 +(7)2 )

= (2 +14+49+49)= (2 +14+98)

1. Dibuje el lugar de races en funcin de k

2. Se podra calcular un controlador PI que estabilice en sistema para todo valor de k
mayor a 0
3. Considerando un controlador PD Encuentre el rango de valores de Zc que garantiza
que el sistema compensado sea estable a lazo cerrado para cualquier valor de k mayor
a0
4. Disear un compensador que mejore los tiempos de establecimiento a la mitad del
sistema no compensado con un MP menor al 20%

1
2. Gp(S) = (+)(+)(2 +6++1)

El error de posicin debe ser menor al 1%

Ci = 0.5 Wn= 2r/s

1. Trazar el LGR
2. Disear un controlador de tipo proporcional y verificar que cumpla con las
condiciones. justifique su respuesta

1++ 2
PID= (+1)

Lazo cerrado K=1

RESPUESTA K=0 HASTA K = INFINITO

COS a = ci , ci= 0 MP MUY ALTO

Primero resolver ts, mp primero (pd, lead)

Luego resolver los ess ajustando K (LAG)