Hoja de Informacin 10.
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Principios Bsicos de Control
Teora bsica de control
Controladores
En muchos procesos se requieren
tomar acciones de control sobre
variables fsicas tales como
temperatura, presin y humedad
para mantener un valor especfico
con una exactitud determinada.
Un ejemplo es el de un horno en el
cual pretendemos mantener su
temperatura constante a lo largo del
proceso. Si la energa requerida para
calentarlo (gas, electricidad) se
puede regular se podrn obtener
fcilmente diferentes valores de
temperatura del mismo.
Clasificacin de los sistemas de
control
Control a lazo abierto
X Y
Regulador Proceso
En este caso se acta directamente
sobre el valor deseado (x) sin tener
informacin sobre el valor de la salida
(y).
Control a lazo cerrado
Energa
W Z
X YR Y
Controlador Proceso
En un sistema de control de lazo
cerrado la variable de proceso (x) se
compara con el valor de set point (w)
para mantener la variable de salida
dentro del valor esperado.
La funcin del controlador es lograr
que la variable de proceso alcance el
SP tan rpido como sea posible y que
la fluctuacin alrededor de l est
dentro de la banda de histresis.
Idealmente se pretende lograr un
sobrepico nulo pero en la mayora de
los casos no se combina con una
rpida estabilizacin.
En algunos procesos este sobrepico
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puede ser nocivo para el material
debido a que este puede deteriorarse
irremediablemente; por tal motivo
deber conocerse en detalle las
caractersticas del proceso para
seleccionar el tipo de control
adecuado.
Definiciones
Variable de proceso (x): es la variable
que se mide con el propsito de
tomar las acciones de control sobre
el proceso.
Setpoint (w): es la variable que se
desea mantener en un determinado
valor a lo largo del tiempo a travs del
control.
Desviacin (e): es la diferencia entre
el valor deseado y la variable de
proceso.
Perturbacin (z): es el efecto que
produce una variacin con una
influencia desfavorable sobre el
proceso.
Salida del controlador (yR):
representa la variable de entrada del
actuador.
Variable de salida (y): es la salida a
proceso.
Sobrepico (X m ): es la mxima
desviacin de la variable de proceso
respecto del set point.
Tiempo de aproximacin (Ta): es el
tiempo necesario para que la variable
de proceso cruce por primera vez el
valor de set point.
Tiempo de estabilizacin (Ts): es el
tiempo necesario para que la variable
de proceso oscile dentro de la banda
de histresis.
Banda de histresis (Dx): es el error
respecto del valor final dentro del
cual puede oscilar la variable de
proceso.
Seleccin del controlador
Para una correcta seleccin se debe
tener en cuenta el tipo de aplicacin,
la entrada y la salida que se necesita
y las caractersticas de montaje.
X
Xm
W2
DX
W1
Ta
Ts
0
t
Controladores continuos
Son aquellos en cuya entrada
reciben una seal continua
(analgica) y producen una seal de
salida continua. Normalmente la
seal de salida est en los rangos
0..20 mA, 4...20 mA, 0... 10 Vcc. Se
utilizan normalmente para operar
vlvulas o unidades tiristorizadas.
Controladores discontinuos
Controladores de 2 estados
(Controladores de un solo setpoint):
proveen una seal no continua de
salida desde una seal continua de
entrada. Esta seal puede estar
encendida (on) o apagada (off).
Controladores de 3 estados
(Controladores de doble setpoint):
son similares a los anteriores pero
tienen 2 salidas para accionar las
variables.
Segn la forma de variar el
setpoint
Manual: normalmente tienen un
potencimetro o se realiza el cambio
a travs del teclado.
09.02
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Principios Bsicos de Control

Remoto: en este caso se hace a
travs de una seal de corriente que
se coloca en una entrada para tal fin.
Dinmica del proceso
Para el diseo de un lazo de control y
la seleccin del controlador es
importante conocer como se
comporta el proceso ante una
perturbacin y cual es su demora en
la estabilizacin.
de la variable de salida con un Estos procesos solo responden
incremento creciente de la variable luego de un intervalo de tiempo
de proceso a lo largo del tiempo. denominado banda muerta (Td).
Debido al efecto integrador se los
llama "Procesos Integrales o Sistema de presin
Procesos I" . La expresin que los
P0 P1(t) P2(t)
caracteriza es la siguiente:
x = kis . Dy . t
Presin
Donde kis: se llama al coeficiente de P0
transferencia del proceso sin auto P1(t)

Puede clasificar los procesos de la limitacin. la variable del proceso en P2(t)

siguiente manera : este caso no solo se incrementa en 0

Tiempo
1. Con auto limitacin (self- forma proporcional al cambio de la
limitation). variable Dy sino tambin proporcional
2. Sin auto limitacin (self-limitation). al tiempo t. Un ejemplo de este proceso es una
3. Con o sin banda muerta. lnea de gas de gran longitud. Debido
4. Con o sin demora. y
a la comprensibilidad del gas se
Proceso con auto-limitacin demora un intervalo de tiempo hasta
y0
Dy que el cambio de presin se
Estos procesos responden al cambio transmite.
de la variable o a una perturbacin 0
t0 t

alcanzando un valor nuevo y estable; x Procesos con o sin demora

normalmente estas reacciones en el Estos procesos pueden clasificarse
proceso son instantneas. Dx

en tres grupos :
x0

y
0
t0 t
1. Procesos con un elemento de
Diagrama de bloque demora (Procesos de Primer Orden):
y0
Dy Y X
En estos procesos un cambio en la
Proceso I
variable de salida produce un cambio
0
t0 t
en la variable de entrada inmediato
x
con una cierta velocidad de
Dx Algunos procesos de estos procesos respuesta que se hace cada vez mas
x0 son: lenta cuando se aproxima al valor
1. El nivel de liquido en un tanque. final.
0
t0 t

Diagrama de bloque y

Y X

Proceso P
Dy

0
h t0 t

Estos tipos de procesos se deno- X

Dx TS
100%

minan "procesos proporcionales o h

63%

procesos P". La relacin entre la 50%

Dx=kS.Dy

variable de proceso "X" y la variable

0
de salida esta dada por: t0

Diagrama de bloque
TS 2TS 3TS t

Dx = Ks . Dy 0
t
Y X

donde Ks: ganancia del proceso
Algunos ejemplos de estos procesos
son:
1. Cambios mecnicos de velocidad
2. Transmisores mecnicos
3. Aplicaciones con transistores
Proceso sin auto limitacin
Estos procesos responden al cambio
Proceso PT1
En este caso si habilitamos la entrada
de agua y la salida del tanque el nivel La expresin matemtica que lo
se incrementar hasta desbordarse caracteriza es :
(a excepcin de que el caudal de Dx = ks . Dy . (1 - e -t/Ts)
entrada sea igual al de salida).
Proceso con o sin banda muerta
(tiempo muerto)

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Principios Bsicos de Control
El trmino entre parntesis es el que
nos dice que un cambio en Dy no
produce un cambio inmediato en Dx.
Ejemplos :
w Arranque de una turbina hidrulica
asociada a un generador elctrico.
w Aumento o disminucin de la
temperatura en un tanque de agua.
w Llenado de un tanque con aire o gas
a travs de una vlvula o una
caera estrecha.
Estos procesos se pueden
caracterizar por dos valores de
tiempo :
Tu = Tiempo de demora.
Tg = Tiempo de respuesta.
La relacin entre estos tiempos
provee una informacin sobre la
facilidad de control del proceso :
Tg / Tu: mayor que 10, el proceso es
sencillo de controlar.
Tg / tu: entre 10 y 3, el proceso puede
ser controlado.
Tg / tu: menor que 3, el proceso es
difcil de controlar, gran tendencia a
tener sobrepicos.
2. Procesos con dos elementos de
demora (Procesos de Segundo
Orden): Estos procesos difieren de
los procesos de primer orden en que
la respuesta de la variable de entrada
comienza con una respuesta
horizontal y tiene un punto de
inflexin.
y ceso (x) y el setpoint (w) e= w-x
Dy
0
t0
X
Dx
100%
Punto de
inflexin
0
t0
Diagrama de bloque
Y X
Proceso PT2
La expresin que las caracteriza es la
siguiente:
Dx=ks.Dy.[1-T1/T1-T2.e-t/T1-T2/ T2-T1.e-t/T2 ]
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Hoja de Informacin 10.30 3/6
Ejemplos : proporcional" Xp = 1/kp . 100%
w Llenado de dos tanques en serie a
De lo anterior podemos decir que un
travs de una restriccin
controlador P siempre oscilar dentro
w Incremento de la temperatura en un
de una banda de histresis
tanque de agua donde el
determinada siempre que el valor de
termmetro esta colocado dentro
la banda proporcional Xp sea la
de una proteccin.
adecuada.
3. Procesos con mltiples elementos
Controlador Integral I
de demora (Procesos multi-rdenes):
Estos procesos tienen mas de dos En principio un controlador I
elementos que producen demoras. compensa la desviacin despus de
Requieren de ecuaciones un tiempo relativamente largo. Este
matemticas complejas para su tipo de controlador no produce una
control y en algunos casos este oscilacin dentro de la banda de
resulta muy difcil. Para estos tipos histresis como el P.
de casos se deben definir estrategias
de control que no pueden ser La ecuacin que lo caracteriza es la
cubiertas con un controlador. siguiente :
Dy = ki . De . t
donde ki: es el factor de
HORNO proporcionalidad aunque en la
Fuente de Material del
Sensor actualidad el parmetro ms utilizado
calor horno
es el "Tiempo integral " Ti = 1 / ki
1 orden
2 orden e
3 orden
n orden
0
Tiempo
De= (w-x)
0
t
Clasificacin de los controla- y
dores de acuerdo a su funcin
Dy
Controlador Proporcional P
0
En estos controladores la desvia-cin t0 Dt t
de control (e) se produce por la
diferencia entre la variable de pro-
Controlador PI
Debido a que el controlador I demora
Valor de proceso (x) un tiempo considerable en estabilizar
t
Desviacin
de control el proceso es lgico que se combine
e = (w-x)
Amplificador
(kp) con uno P para mejorar su respuesta
Variable (y)
en el tiempo; de esta unin surge el
Dx=kS.Dy Setpoint (w) controlador PI.
La ecuacin matemtica que lo
t
caracteriza es la siguiente:
Esta seal es muy pequea y no y = kp . e + kp / Tn e dt
puede utilizarse para las acciones de
control en el proceso por tal motivo se donde el coeficiente Tn se define
debe amplificar a travs de un como "tiempo de reset".
coeficiente de propor-cionalidad o
ganancia denominado:
kp. y = kp ( w - x).
Aunque el parmetro ms utilizado
frecuentemente es la "banda
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Principios Bsicos de Control

Este tiempo indica el grado en que la
desviacin afecta la funcin de
control. Un Tn largo corresponde a
una pequea influencia de la
componente I o viceversa.
Este tipo de controlador no produce
en la variable de proceso la oscilacin
dentro de la banda de histresis
como el P, sino que alcanza el valor
final sin desviacin.
Pero como contrapartida el tiempo en
que la variable de proceso alcanza el
puedan daar el producto. (Por ej. proceso. Lo que buscamos es que el
plsticos). proceso se estabilice luego de una
perturbacin en el menor tiempo
Como desventaja se puede decir que
posible y en la manera ms eficaz.
al igual que los controladores P
Existen diferentes mtodos para
produce una oscilacin dentro de la
llevar a cabo esta operacin.
banda de histresis.
1. Oscilacin: Para procesos que
La ecuacin que los caracteriza es la
permitan una oscilacin alrededor del
siguiente:
set point. Para el clculo necesitamos
y = kp . ( e + Tv . de )
obtener un grfico de la respuesta de
dt
la variable de proceso (x) de donde
obtendremos la amplitud de la
e

oscilacin Xpk y el perodo de la

valor final es mayor. misma Tk.
De
Con estos valores y a travs de las
T/C
0
t
expresiones desarrolladas por
300
Setpoint (w)
y Teora
Ziegler, Nichols se obtienen los
200
Pico estrecho parmetros de configuracin
100

0
t
0
t

T/C
50 % de la energa requerida y Yh
300
Prctica
kp.kv.De

200
x
Xp < Xpk
100
T1 kp.De
0 0
t t

y/C
Componente P 0
t
100
Componente I
Xp > Xpk
x

50

Controlador PID
0
t
Es la unin de los controladores P,I,D
0
combinando las ventajas de cada uno t

de ellos, logrando una rpida x

Controlador PD Xp=Xpk

respuesta a las perturbaciones o

Supongamos el caso en que se cambios y un control efectivo.
produzcan perturbaciones rpidas en Tk
La componente P responde bien al 0
el proceso, lo que pretenderamos es t

principio con una considerable accin

que el controlador sea capaz de
sobre la variable de salida. 2. Funcin transferencia: Para
estabilizarlo nuevamente con la
menor desviacin y tiempo La componente I corrige y anula la procesos que no permiten
empleado; en estos casos es oscilacin dentro de la banda de oscilaciones, requiere abrir el lazo de
necesaria la utilizacin de un histresis. control y operarlo manualmente. De
controlador PD. los grficos se deben determinar los
La componente D provee una rpida siguientes parmetros:
El proceso debe garantizar una cierta velocidad de respuesta al comienzo
Tu : Tiempo de demora
auto limitacin para asegurar la de la accin de control Tg : Tiempo de respuesta
regulacin; el control PD no se ks: Coef. de transferencia del proceso.
La ecuacin que lo caracteriza es la
recomienda para procesos donde las
siguiente:
variables a controlar sean pulsantes. Estructura del Controlador

Una ventaja de este tipo de y = kp . ( e + 1 e dt + Tv de ) P Xp Xpk / 0.5

Xp Xpk / 0.45
controlador es que no produce sobre Tn dt PI
Tn 0.85 Tk
pico por lo tanto es apropiado para Optimizacin Xp Xpk / 0.6
productos donde las temperaturas Entendemos por optimizar o PID Tn 0.5 Tk
que sean mayores al set point sintonizar un controlador, al ajuste de Tv 0.12 Tk
sus parmetros para adecuarlos al

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Principios Bsicos de Control

Estructura del procesos que son difciles de

Setpoint Perturbacin
controlador controlar. En estos casos podran ser
P Xp 3.3 ks (Tu/Tg) 100% Xp 3.3 ks (Tu/Tg) 100 % necesarios sucesivos ajustes hasta
Xp 2.86 ks (Tu/Tg) 100% Xp 1.66 k s (Tu/Tg) 100 % alcanzar la respuesta ptima.
PI
Tn 1.2 Tg Tn 4 T u
Xp 1.66 ks (Tu/Tg) 100% Xp 1.05 ks (Tu/Tg) 100 % 5. Auto ajuste: Algunos contro-
PID Tn 1 T g Tn 2.4 Tg ladores microprocesados ofrecen la
Tv 0.5 Tu Tv 0.42 T g opcin del auto ajuste o auto
sintonizado de los parmetros PID.
y
Las ecuaciones de clculo para este Esta funcin realiza autom-
caso son las siguientes : ticamente las variaciones nece-
Dy
Estructura del sarias en el SP y obtiene los par-
0 Setpoint metros de ajuste por alguno de los
Tg
t
controlador
x
P Xp Vmax Tu Yh / Dy mtodos mencionados. Normal-
Tangente de
Xp 1.2 Vmax Tu Yh / Dy
mente poseen algn tipo de testigo
Dx inflexin
PI que indica que esta funcin est
Punto de Tn 3.3 Tu
0
inflexin

Xp 0.83 Vmax Tu Yh / Dy
activa.
t
Tu

PID Tn 2 T u Funciones especiales de los

Tv 0.5 Tu controladores
Xp 0.83 Vmax Tu Yh / Dy
Este mtodo de clculo fue PD En esta seccin se discutir sobre
Tv 0.25 Tu
desarrollado por Chien, Hrones y una cantidad adicional de funciones
Reswich. o propiedades especificas de ciertos
3. Velocidad de crecimiento: En instrumentos
4. Ajuste del controlador sin
algunos casos el mtodo descripto conocimiento de los parmetros del Actualmente los instrumentos con
anteriormente dificulta la proceso: Algunas veces el contro- microprocesador proveen estas
determinacin del tiempo de lador se debe ajustar sin tener la funciones para software.
respuesta Tg. La alternativa en este posibilidad de registrar la funcin
caso es no utilizar el Tg y en su lugar 1. Estacin de control (Control
transferencia o abrir el lazo de
evaluar la mxima velocidad de Station)
control.
crecimiento Vmx. Este tipo de funcin nos permite
Lo primero es setear el controlador
Para ello en forma manual debemos tener un control manual de la variable
como un P puro y ajustar la banda
llevar el SP a mximo hasta que de salida de forma tal de poder
proporcional Xp hasta que el proceso
podemos calcular el Vmx. de realizar operaciones
oscile dentro de la banda de
acuerdo a lo expuesto en la figura: predeterminadas.
histresis. Se debe recordar que una
disminucin en Xp aumenta la Por ejemplo si durante una operacin
y amplitud de la oscilacin y viceversa. de limpieza una vlvula accionada
por el controlador debe permanecer
y1 Lo siguiente es incorporar la
constantemente abierta el operador
componente I reduciendo
puede actuar directamente sobre ella
Yh
Dy gradualmente el tiempo de reset Tn.
llenndola a esa condicin.
Si la variable de proceso (x)
y2
t experimenta un sobrepico se deber
x
incrementar el Tn, si por el contrario Operacin manual

Tangente de
la aproximacin al set point es lenta Estacin
de control
inflexin se deber reducir este factor. -y +y

Dx Vmax= Dx w

Dt
El siguiente paso es activar la Controlador
y
Proceso
x

Punto de
Dt inflexin componente D seteando el tiempo Tv
0
t
en un valor aproximadamente igual a
Tu
Tn/4.5.
Es obvio que estos mtodos
Una vez calculado este parmetro se aproximados de ajuste pueden no
reduce el SP a su valor normal para darnos una respuesta ptima en el
evitar que el proceso opere al 100 %. primer intento, particularmente en los

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Principios Bsicos de Control
2. Funcin rampa (Ramp
Function)
Esta funcin produce una aproxi-
macin lenta de la variable de pro-
ceso (PV) al valor de set point (SP).
Es comn utilizarlo en procesos
donde la potencia de calefaccin es
muy elevada y puede deteriorar el
producto debido a un cambio
brusco.
Con esta funcin el operador puede
setear la relacin de velocidad de
variacin de temperatura (C) en el
tiempo [h; min; seg] en la cual la
variable de proceso se aproxima al
SP
Con este tipo de funcin se pueden
lograr rampas ascendentes o
descendentes
w x
Rampa final de setpoint
w1
w2
WR
Rampa de
setpoint
t
3. Limitacin de la variable de
salida
Esta funcin permite determinar un
limite mximo o mnimo en la
variable de salida para procesos
donde los valores extremos de los
mismos puedan causar daos en el
mismo
Por ejemplo se puede setear un
valor mnimo de la salida de gas de
un quemador el cual garantice que
por ms que la variable de salida
decrezca la llama no se apague.
4. Controlador con programacin
Controladores de perfil (Profile
Controlers) normalmente asumimos
que la variable de proceso debe
mantener corriente alrededor de un
valor de set point, a esto lo deno-
minamos control de set point fijo.
Existen adems un numero de
procesos donde el SP no es un valor
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Hoja de Informacin 10.30 6/6
fijo sino que el mismo varia en el
Esta combinacin ofrece las
tiempo, con lo que se requiere un
siguientes ventajas ;
perfil particular de la variacin del
SP a) La variable de proceso se maneja
ms efectivamente
Estos controladores se emplean
b) La tendencia a la oscilacin
normalmente en hornos de
durante la aproximacin al SP se
tratamiento trmico o industrias
reduce y la dimensin del sobrepiso
qumicas
se amortigua
Se debe tener cuidado en que la
c) La estabilizacin del proceso
variable de proceso pueda seguir la
luego de una perturbacin es ms
variacin impuesta al SP
eficiente y el error final es menor que
el de un PID.
w.x
C
200 Setpoint
Valor del proceso
175 P
150 w (w-x)
D
y
125 -
I
100
75
50
Fc2
25 d Mdulo
dt Fuzzy
0 Fc1
t
1h 2h 3h 4h 5h 6h 7h 8h
Cambio de estructura / parme-
tros
Estos controladores permiten tener
programados distintos tipo de
estructuras para diferentes
procesos que as lo requieran; como
por ejemplo diferentes bandas
propor-cionales, o alarmas.
Estos controladores son recomen-
dados en procesos en los que se
requiera un arranque tipo P y un
control I. El cambio entre las estruc-
turas pueden ser por tiempo o por
alcance del SP.
Controladores FUZZY
Para entender estos tipos de
controladores debemos interpretar
primero la lgica del FUZZY
Esta teora matemtica extiende los
limites de ka rgida lgica de
verdadero / falso permitido tambin
valores intermedios tales como
"temperatura demasiado alta" o
"presin demasiada baja"
La figura muestra un diagrama en
bloques de un mdulo FUZZY
combinado con un controlador PID
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