Una Estrategia Basada en el Diseno Centrado en

el Usuario para el Diseno de Robots para

Rehabilitacion

Miguel Daz-Rodrguez1 , Dr.Ing.

1
Laboratorio de Mecatronica y Robotica
Facultad de Ingeniera
Universidad de los Andes, Venezuela

Seminario Universidad Industrial de Santander

Bucaramanga, Colombia
Noviembre de 2016

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 1 / 36

Donde esta MECABOT?

http://ing.ula.ve/mecabot

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 2 / 36

Que hacemos?

(a) Robot 5-GdL (b) Interfaz Grafica

Figura : Robot Educativo de 5 GdL Armax 1.0

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 3 / 36

Que hacemos?

(a) Prototipo Vir- (b) Vista

tual Expandida

(c) Prototipo Despiece (d) Prototipo

Figura : Robot Aspirador AspiBot 1.0

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 4 / 36

Que hacemos?

(a) Flexion Dorsal (b) Movilidad Lateral

(c) Prototipo Virtual (d) Experiencias de

Usuario

Figura : Robot Rehabilitador de Muneca

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 5 / 36

Agenda del Seminario
Introduccion
Motivacion
Que es el UX?
Proceso de Diseno UX
Diseno de un Robot Rehabilitacion de Muneca
Evaluacion 1ra Etapa
Diseno 1ra Etapa
Prototipo 1ra Etapa
Evaluacion 2da Etapa
Diseno 2da Etapa
Prototipo 2da Etapa
Evaluacion 3ra Etapa
Diseno 3ra Etapa
Prototipo 3ra Etapa
Conclusiones

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 6 / 36

Introduccion

Robotica para la Rehabilitacion:

1. Trabajo repetitivo y arduo que debe realizar el fisioterapeuta

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 7 / 36

Introduccion

Robotica para la Rehabilitacion:

1. Trabajo repetitivo y arduo que debe realizar el fisioterapeuta
2. El numero de pacientes cada vez mayor (envejecimiento de la
poblacion)

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 7 / 36

Introduccion

Robotica para la Rehabilitacion:

1. Trabajo repetitivo y arduo que debe realizar el fisioterapeuta
2. El numero de pacientes cada vez mayor (envejecimiento de la
poblacion)
3. Movilizacion de los pacientes

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 7 / 36

Introduccion

Robotica para la Rehabilitacion:

1. Trabajo repetitivo y arduo que debe realizar el fisioterapeuta
2. El numero de pacientes cada vez mayor (envejecimiento de la
poblacion)
3. Movilizacion de los pacientes
4. Registrar informacion sobre la evolucion del paciente

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 7 / 36

Introduccion

Robotica para la Rehabilitacion:

1. Trabajo repetitivo y arduo que debe realizar el fisioterapeuta
2. El numero de pacientes cada vez mayor (envejecimiento de la
poblacion)
3. Movilizacion de los pacientes
4. Registrar informacion sobre la evolucion del paciente

El objetivo no es reemplazar al Fisioterapeuta

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 7 / 36

Introduccion

Robotica para la Rehabilitacion:

1. Trabajo repetitivo y arduo que debe realizar el fisioterapeuta
2. El numero de pacientes cada vez mayor (envejecimiento de la
poblacion)
3. Movilizacion de los pacientes
4. Registrar informacion sobre la evolucion del paciente

El objetivo no es reemplazar al Fisioterapeuta

La Cuarta Ley de Fuller (1999) Un robot podra tomar el trabajo de un
ser humano, pero no debe dejar a esta persona sin empleo

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 7 / 36

Motivacion

1. Gran desarrollo de trabajos en el area de Rehabilitacion Mecanica,

Control y Mecatronica

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 8 / 36

Motivacion

1. Gran desarrollo de trabajos en el area de Rehabilitacion Mecanica,

Control y Mecatronica
2. Mucho enfasis en aspectos funcionales.

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 8 / 36

Motivacion

1. Gran desarrollo de trabajos en el area de Rehabilitacion Mecanica,

Control y Mecatronica
2. Mucho enfasis en aspectos funcionales.
3. La experiencia del usuario es poco o nada considerada en el proceso
de diseno

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 8 / 36

Motivacion

1. Gran desarrollo de trabajos en el area de Rehabilitacion Mecanica,

Control y Mecatronica
2. Mucho enfasis en aspectos funcionales.
3. La experiencia del usuario es poco o nada considerada en el proceso
de diseno

La lnea de investigacion tiene como motivacion tomar en

cuenta los Metodos de Investigacion y de Diseno basado en la
Experiencia del Usuario (UX) en el Desarrollo de Robots para
Rehabilitacion

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 8 / 36

Que es el UX?

Desarrollar productos
satisfactorios
I Que sea utiles
I Facil de aprender y manipular
I Accesible
I Llamen la atencion
I Divertido
I Que conecten con el usuario
I Encantador

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 9 / 36

Que es el UX?

Desarrollar productos Se trata de no hacer

satisfactorios productos:
I Que sea utiles I Estresantes
I Facil de aprender y manipular I Confusos
I Accesible I De aspecto que no llamen la
I Llamen la atencion atencion
I Divertido I El producto distrae
I Que conecten con el usuario
I Encantador

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 9 / 36

Que es el UX?

Desarrollar productos Se trata de no hacer

satisfactorios productos:
I Que sea utiles I Estresantes
I Facil de aprender y manipular I Confusos
I Accesible I De aspecto que no llamen la
I Llamen la atencion atencion
I Divertido I El producto distrae
I Que conecten con el usuario Experiencia Frustrante
I Encantador

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 9 / 36

Que es el UX?

I Se busca que el usuario haga

uso del producto
I Muchos prototipos
I Proceso iterativo
I Desarrollar el sentido comun

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 10 / 36

Que es el UX?

I Se busca que el usuario haga

uso del producto
I Muchos prototipos
I Proceso iterativo
I Desarrollar el sentido comun

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 10 / 36

Proceso de Diseno UX

UX emplea Metodos de Investigacion y Metodos de Diseno

n
cio
lua

Dis
Eva

eno
Proceso Iterativo

Construccion

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 11 / 36

Proceso de Diseno UX

UX emplea Metodos de Investigacion y Metodos de Diseno

n
cio

on
lua

aci
Dis
Eva

eno

alu

Di
Ev

sen
o
Proceso Iterativo

Construccion
Construccion

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 11 / 36

Identificacion de las Necesidades del Usuario
lua
cio
n

Dis
Eva

eno
Proceso Iterativo

Construccion

Dos tipos de usuario:

I El paciente El dispositivo
I El terapeuta El dispositivo y la interfaz grafica

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 12 / 36

Identificacion del Usuario
Metodo de Investigacion
empleados
Entrevistas al personal del Servicio
de fisiatra del IAHULA
Edad entre 15 a 50 anos
Nutricion normal (Percentil 50)
Figura : Hospital IAHULA, Merida,
Ancho de la mano 11.6 cm
Venezuela
(Manikin Pro)
Largo 17.1 cm (Manikin Pro)
Peso adolescente-adulto 55-90
Kg (Fundacresa, 1993)
Altura de 125-177.5
(Fundacresa, 1993)

Figura : Mainikin Pro (2005)

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 13 / 36
Identificacion del Usuario

Antropometra de la mano DIN 33

402.2 (dimensiones en cm)
I Peso del antebrazo y mano
2.2 %
I Aproximadamente 1.7 Kg
I Centro de masa 7.11 cm de la
muneca
I Peso de la mano 0.5 Kg

Figura : Antropometra de la mano

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 14 / 36

Necesidades del Usuario

Metodo de Investigacion empleados

I Observaciones realizadas en el IAHULA
I Entrevistas a Fisioterapeutas

Lesiones de la muneca
Lesiones de tendinitis de muneca afeccion de los tendones que
genera molestia, dolor y que en algunos casos puede llegar a
incapacitar.
La Artritis de las Articulaciones (Sinovitis) Inflamacion de la
membrana sinovial.

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 15 / 36

Necesidades del usuario

Fases de la Rehabilitacion
I Fase 1 Inmovilizacion
I Fase 2 Rehabilitacion
Pasiva
I Fase 3 Rehabilitacion
Activa

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 16 / 36

Necesidades del usuario
Requerimientos Funcionales
I Rango de -50 hasta +50 flexion-palmar
I Rango de -15 a +15 en flexion radial-cubital,

Requerimientos Formales
I Geometras con armona integral estetica entre dispositivo y
extremidad en rehabilitacion
I Carcasa y componentes pintados con colores que puedan ser
personalizados.
Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 17 / 36
Antecedentes
lua
cio
n

Dis
Eva

eno
Proceso Iterativo

1. Biodynamics, (2004) , Rehab

Construccion

Brazo completo (1 GdL

muneca)
2. Oblack (2010) Robot haptico
brazo y muneca , actuador
lineal, exoesqueleto
3. Squeri et al., (2013) Motores
rotatorios CC y 3-GdL.

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 18 / 36

Antecedentes
lua
cio
n

Dis
Eva

eno
Proceso Iterativo

Construccion

1. MIT (2007) , 2 GdL

Rotatorio. Fijo
2. Universidad Militar Nueva
Granada(2007) exoesqueleto 2
GdL
3. Universidad de Hong Kong
(2013) Controlado por senales
mioelectricas

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 19 / 36

Antecedentes

Resumen:
I Dispositivos exoesqueletos o base fija donde antebrazo y la muneca
del paciente se apoyan directamente sobre el equipo de rehabilitacion
I Disenados para moverse dentro del rango de movimiento de la
articulacion de la muneca
I Motores lineales o rotacionales de paso-paso.

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 20 / 36

Conceptos de Diseno

Bosquejos: Se desarrollaron 3 disenos conceptuales:

I Muneca Portatil
I Estacionario actuacion directa
I Estacionario con sistemas de engranes

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 21 / 36

Prototipo 1ra Etapa
lua
cio
n

Dis
Eva

eno
Proceso Iterativo

Se construyeron 3 prototipos virtuales, ejemplo, Prototipo C:

I
Construccion

Estacionario
I Interfaz para almacenar y ejecutar la rehabilitacion
I Peso se concentrara en mesa de trabajo
I Paciente puede sentarse comodamente y apoyar brazo sobre el
equipo

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 22 / 36

Evaluacion 2da Etapa
Metodo de Investigacion empleados
n
cio
lua

Dis
Eva

eno
Proceso Iterativo

I Analisis Comparativo de Alternativas

Evaluacion de los criterios para seleccionar el prototipo.

Construccion

Arbol de Jerarqua de los Criterios de Diseno

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 23 / 36
Evaluacion 2da Etapa

Porcentaje de Importancia de los Criterios de Diseno.

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 24 / 36

Evaluacion 2da Etapa

Analisis Comparativo (Expert Choice)

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 25 / 36

Diseno Prototipo Funcional
lua
cio
n

Dis
Eva

eno
Proceso Iterativo

Construccion

1. Marco estructural Soporte de Camara Movil PT785-S

2. Electronica Microcontrolador Arduino Uno R3
3. Sensores Potenciometros rotacionales
4. Informatica Interfaz desarrollada en Matlab

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 26 / 36

Prototipo 2da Etapa
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cio
n

Dis
Eva

eno
Proceso Iterativo

Construccion

Prototipo funcional

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 27 / 36

Prototipo 2da Etapa
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cio
n

Dis
Eva

eno
Proceso Iterativo

Construccion Interfaz de Usuario (Mi-Fi)

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 28 / 36

Evaluacion 3ra Etapa
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n

Dis
Eva

eno
Metodo de Investigacion empleados
Proceso Iterativo

I
Construccion
Evaluacion Heurstica Usuario Fisiatras del IAHULA

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 29 / 36

Evaluacion 3ra Etapa

Comentarios a destacar :
I Disenar un dispositivo flexible de sujecion de la mano al equipo
I Movimientos que el paciente no se sienta forzado (backdrivable)
I Boton de parada de emergencia, tanto fsico como en la interfaz
I Bombillo o LED para Encendido y Apagado del equipo
I Que la interfaz pueda guardar las rutinas con el nombre del paciente
I Comentarios sobre la ubicacion de los componentes en la interfaz
grafica

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 30 / 36

Evaluacion 3ra Etapa

Medicion de Movimiento cinematico de las terapias de rehabilitacion.

1. Rutina A: movimiento plano
flexion-extension
2. Rutina B: movimiento circular
inicia con movimientos de
arco circulares limitados y se
va incrementando el tamano
del arco circula
3. Rutina C: con movimientos de
arco circulares de gran
amplitud tanto en el plano
lateral y plano de flexion

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 31 / 36

Diseno 3ra Etapa
lua
cio
n

Dis
Eva

Diseno de Detalle
eno
Proceso Iterativo

1. Biomecanica de la mano
Construccion Estimar las Cargas
2. Cinematica y Cinetica
Rutinas reales
3. Motores paso a paso (stepper)
4. Estructural Metodo de los
Elementos Finitos
5. Informatica Interfaz
desarrollada en Matlab

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 32 / 36

Prototipo 3ra Etapa
n
cio
lua

Dis
Eva

eno
Proceso Iterativo

Construccion

Buscando Financiamiento!

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 33 / 36

Conclusiones

I Se presento una estrategia de diseno para un dispositivo de

rehabilitacion pasiva capaz de registrar y ejecutar las rutinas de
rehabilitacion para la articulacion de la muneca
I La estrategia emplea los metodos de investigacion que aporta UX a
fin de evaluar el desempeno de los diferentes prototipos desarrollados
I la estrategia de desarrollo es iterativa que busca lograr un producto
que satisfaga las necesidades de los usuarios, en este caso tanto del
paciente como del fisioterapeuta
I La estrategia requiere de la elaboracion de muchos prototipos
(bosquejos, prototipos virtuales, prototipos funcionales)
I El trabajo forma parte de una de las lneas de investigacion
principales del laboratorio MECABOT donde se espera desarrollar
futuros trabajos.

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 34 / 36

Gracias!

Tenemos 15 minutos para conversar!

si quedan dudas o consultas dmiguel@ula.ve

Miguel Daz-Rodrguez, Dr.Ing. (MECABOT-ULA) Noviembre de 2016 35 / 36