Captulo V: Manipuladores

5.1 Manipulador de secuencia: B+ C- B- A+ B+ C+ TON1 B- A-

Construya el circuito de control electro-neumtico mediante el mtodo Paso a Paso Ladder

problema 1:MANIPULADOR

Figura 5.1.1
RUNG1 CIRCUITO DE CONTROL CIRCUITO DE FUERZA
1-1OC1.OUT0
m bo c1 ao1-1OC3.OUT1 1-1OC1.OUT0
ao a1 bo b1 co c1

1-1OC1.OUT0

b1 1-1OC1.OUT0 1-1OC1.OUT1
a1 a0 b1 b0 c1 c0
1-1OC1.OUT1

co 1-1OC1.OUT1 1-1OC1.OUT2

1-1IC1 1-1OC2 1-1OC1 1-1OC3

1-1OC1.OUT2 m IN0 OUT0 a1 OUT0 OUT0
bo IN1 OUT1 a0 OUT1 OUT1

bo 1-1OC1.OUT2 1-1OC1.OUT3 b1 IN2 OUT2 b1 OUT2 OUT2

ao IN3 OUT3 b0 OUT3 OUT3
a1 IN4 OUT4 c1 OUT4 OUT4
1-1OC1.OUT3
co IN5 OUT5 c0 OUT5 OUT5
c1 IN6 OUT6 OUT6 OUT6
a1 1-1OC1.OUT3 1-1OC1.OUT4 IN7 OUT7 OUT7 OUT7
COM COM COM COM
1-1OC1.OUT4
RUNG2

b1 1-1OC1.OUT4 1-1OC1.OUT5 1-1OC2.OUT2

1-1OC1.OUT0 1-1OC1.OUT1

1-1OC1.OUT5
1-1OC1.OUT4 1-1OC1.OUT5

1-1OC1.OUT5 1-1OC1.OUT6 1-1OC2.OUT5

c1 1-1OC1.OUT1 1-1OC1.OUT2

1-1OC1.OUT6 TON 1-1OC2.OUT3

Timer ON-Delay
1-1OC1.OUT2 1-1OC1.OUT3
Timer T2:1
1-1OC1.OUT6 Time Base 1s
Preset 10 1-1OC1.OUT7 1-1OC3.OUT0
Accum 0
TON1.TT 1-1OC1.OUT6 1-1OC1.OUT7 1-1OC2.OUT0
1-1OC1.OUT3 1-1OC1.OUT4

1-1OC1.OUT7 1-1OC2.OUT4
1-1OC1.OUT5 1-1OC1.OUT6

bo 1-1OC1.OUT7 1-1OC3.OUT0 1-1OC2.OUT1

1-1OC3.OUT0 1-1OC3.OUT1

1-1OC3.OUT0
END

ao 1-1OC3.OUT0 1-1OC3.OUT1

Figura 5.1.2 42
END
5.2 Brazo transportador
En la figura adjunta. Se utilizan 3 cilindros neumticos, uno para el transporte, otro para
el giro, y otro para la alimentacin. El brazo transportador toma una pieza del almacn
despus de cada ciclo de la mquina, retrocede, gira orientndolo hacia arriba y acto seguido
introduce la pieza a trabajar en la mordaza de sujecin.
La secuencia del ciclo es: A- B- C- B+ A+ B- C+ B+
Construya el circuito de control electro-neumtico mediante el mtodo Paso a Paso Ladder.

Figura 5.2.1 RUNG1

"P1" "m" "a1" "b1" "c1" "P9" "P1"

a0 a1 b0 b1 ( )

"P1"

b01 b11
"a0" "P1" "P2"
( )
A- A+ B- B+
"P2"

"b0" "P2" "P3"

c0 c1 ( )

"P3"

"c0" "P3" "P4"

C- C+
( )

m "P4"

"b1" "P4" "P5"

RUNG2 ( )

"P1" "P2" "A-" "P5"

( )

"P2" "P3" "B-" "a1" "P5" "P6"

( ) ( )

"P6" "P7" "P6"

"P3" "P4" "C-" "b01" "P6" "P7"

( ) ( )

"P4" "P5" "B+" "P7"

( )

"P8" "P9" "c1" "P7" "P8"

( )

"P5" "P6" "A+" "P8"

( )

"P7" "P8" "C+" "b11" "P8" "P9"

( )
Figura 5.2.2 ( )
43
END END
5.3 Estacin de trabajo de 8 estaciones
El circuito mostrado en la figura adjunta, es una estacin de trabajo donde el cuadro
tiene las funciones siguientes:
Plato divisor. Entrega intermitente de piezas
Estacin 1: Entrega, posicin y sujetar
Estacin 2 hasta 7: Mecanizado de la pieza
Estacin 8: Expulsin de la pieza
Un plato divisor permite ejecutar diversos procesos de trabajo secuenciales. La operacin
de entrega debidamente regulada se efecta una sola vez, y la expulsin, se puede ser
regulada o sin regular, tambin slo se realiza una vez, independientemente de la cantidad
de estaciones de mecanizado instaladas en el plato divisor.
Los platos divisores se prestan para efectuar trabajos de giro intermitente en equipos
automticos de montaje, embalaje y taladrado.
Se desea que construya el circuito de control electro-neumtico empleando el mtodo de
paso a paso LADDER
Utilice electro-vlvulas 4 / 2 posiciones de una solenoide con retorno por resorte.

Figura 5.3.1

44
 Control del Plato Divisor Sistema Electro-Hidraulico
a0 a1 1_0 1_1 2_0 2_1 3_0 3_1

A0 B1 B2 B3

4_0 4_1 5_0 5_1 6_0 6_1 7_0 7_1

B4 B5 B6 B7

RUN G2
S1 DEBE ESTAR CERRADO PARA QUE FUNCIO NE "P1" "P3" "A0"
m S1 E TM ( )

"P2" "P23" "B1"

( )
m: Pulsador de STA R T
"P5" "P6" "B2"
S1: Simula e l sensor de pos icion S de la piez a
para el arranque dle proces o con e l cilindro A . ( )
Se modela c omo un Toggle Switch y a que e l
sens or no permane ce un intante prendido, sino "P8" "P9" "B3"
un c orto inte rvalo de tiempo. En el c aso rea l se ( )
usaria un se nsor.
"P11" "P12" "B4"
E: Se nsor de expuls ion de piez a. C omo est e
( )
sneor esta a l final basta modelarlo como un
puls ador pa ra el A utomation Studio. En el c aso "P14" "P15" "B5"
real, se usarian sensores.
( )
TM: Sensor Termico de la Maquina. C uando se
llega a un punto elev ado es telleg a un pico "P17" "P18" "B6"
mandando e n pulso (raz on de usar un puls ador) y ( )
el sis tema s e detiene al terminar el paso en el
que estaba. "P20" "P21" "B7"
( )

Figura 5.3.2 END

45
 R U NG3

"TO N 1" "P 10" "P 11"

R U NG1
( )
"P 1" "m" "a0" "1_0" "2_0" "3_0" "4_0" "5_0" "6_0" "7_0" "S 1" "P 25" "TM" "P 1"
( ) "P 11"

"P 1"
"4_1" "P 11" "P 12"
( )
"a1" "P 1" "P 2"
( ) "P 12"

"P 2"
"4_0" "P 12" "P 13"
( )
"1_1" "P 2" "P 3"
"P 13"
( )

"P 3"
"TO N 1" "P 13" "P 14"
( )
"a0" "P 3" "P 4"
"P 14"
( )

"P 4"
"5_1" "P 14" "P 15"
( )
"TO N 1"
"P 4" "P 5"
S _O D T "P 15"
S Q
"P 7" "P 8" ""
S 5T#3S TV BI
0 "5_0" "P 15" "P 16"
"" ( )
R BCD
0
"P 10" "P 11"
"P 16"

"P 13" "P 14"

"TO N 1" "P 16" "P 17"
( )
"P 16" "P 17"
"P 17"

"P 19" "P 20"

"6_1" "P 17" "P 18"
( )
"P 22" "P 23"
"P 18"

"P 24"
"6_0" "P 18" "P 19"
( )
"TO N 1" "P 4" "P 5"
( ) "P 19"

"P 5"
"TO N 1" "P 19" "P 20"
( )
"2_1" "P 5"
"P 6"
"P 20"
( )

"P 6"
"7_1" "P 20" "P 21"
( )
"2_0" "P 6" "P 7"
"P 21"
( )

"P 7"
"7_0" "P 21" "P 22"
( )
"TO N 1" "P 7" "P 8"
"P 22"
( )

"P 8"
"TO N 1" "P 22" "P 23"
( )
"P 8"
"3_1" "P 9"
( ) "P 23"

"P 9"
"E " "P 23" "P 24"
( )
"3_0" "P 9" "P 10"
( ) "P 24"

"P 10"
"TO N 1" "P 24" "P 25"
( )

Figura 5.3.3 END 46

END
5.4 Manipulador polar central con dos ejes (brazos) horizontales situados a 90
Un manipulador polar. Se trata de una clula de mecanizado sobre una pieza en forma de
disco. El conjunto esta formado por el manipulador polar central con dos ejes (brazos)
horizontales situados a 90 de tal manera que cada uno de cubre un sector.
Brazo 1. Mediante una pinza neumtica adaptada recoge la pieza de un dispensador
vibratorio. Elevacin de la pieza para sacarla de su posicin y giro sobre eje polar hasta la
mquina herramienta. Durante este giro, la mueca efecta, as mismo, un giro de 90 y la
pieza queda situada en posicin horizontal.
Brazo 2. Mediante una pinza neumtica recoge la pieza terminada de la mquina
herramienta. Elevacin de la pieza para la extraccin del utillaje y giro sobre el eje polar
situarse sobre la canaleta de salida.
Los movimientos de los brazos se efectan de manera sncrona al estar unidos por un
vertical comn.
Los mandos de los ejes de manipulacin, en este caso, son neumticos con regulacin
mecnica de recorridos y con amortiguacin final de carrera
Los componentes de este manipulador.
1. Manipulador polar compuesto por:
- Plato giratorio con amortiguadores hidrulicos fin de carrera.
- Elevador descensor de brazos. - Brazos lineales (2)
- Mueca (90) - Pinzas (2)
2. Jaula o barrera fsica para proteccin
3. Base soporte de conjunto.
4. Dispensador vibratorio de piezas
5. Mquina principal.
6. Canal de salidas de piezas acabadas.
7. Tolva cargadora de dispensador vibratorio.
Los ejes de movimiento son: giro de conjunto, elevacin descenso, avance retroceso de
brazos, giro de mueca y pinzas.
Construir, el circuito electro-neumtico mediante la programacin paso a paso.

Figura 5.4.1 47
 MANIPULADOR POLAR (BRAZO ROBOTICO)
SECUENCIA
I+ A+ E+ G1+ E- A- E+ G1- E- I- STOP
D+ B+ G2+ B- G2- D-
G3+ G3-
brazo izquierdo brazo derecho
I0 I1 D2 D1

BRAZOS LINEALES

I+ I- D+ D-

conjunto (90) mueca izquierda(90) mueca derecha(90)

g01 g1 g2 g03 g3
g02
GIROS

G1+ G3+ G3-

G1- G2+ G2-

pinza brazo izquierdo pinza brazo derecho

a0 a1 b0 b1

PINZAS DE BRAZOS

A+ A- B+ B-

e0 e1
ELEVACION Y DESCENSO m
DEL BRAZO ROBOTICO
E+ E- START
elevar descende
r
Figura 5.4.2
48
 RUNG1

AREA DE CONTROL
"P1" "m" "a0" "b0" "I0" "D2" "e0" "g01" "g02" "g03" "P11" "P1" AREA DE
( )
ACTIVACION
"P1"
RUNG2

"P1" "P2" "I+"

"I1" "D1" "P1" "P2"
( )
( )
"D+"
"P2"
( )

"P2" "P3" "A+"

"a1" "b1" "P2" "P3"
( )
( )
"B+"
"P3"
( )

"P3" "P4" "E+"

"e1" "P3" "P4"
( )
( )
"P7" "P8"
"P4"

"P4" "P5" "G1+"

"g1" "g2" "g3" "P4" "P5"
( )
( )
"G2+"
"P5"
( )

"G3+"
"e0" "P5" "P6"
( )
( )
"P5" "P6" "E-"
"P6"
( )

"P9" "P10"
"a0" "b0" "P6" "P7"
( )
"P6" "P7" "A-"
"P7"
( )

"B-"
"e1" "P7" "P8"
( )
( )
"P8" "P9" "G1-"
"P8"
( )

"G2-"
"g01" "g02" "g03" "P8" "P9"
( )
( )
"G3-"
"P9"
( )

"P10" "I-"
"e0" "P9" "P10"
( )
( )
"D-"
"P10"
( )

"I0" "D2" "P10" "P11"

( ) END

Figura 5.4.3
END 49
5.5 Manipulador polar de Bidones
La figura adjunta ilustra un manipulador polar. En la vista de planta se puede observar u
recipiente cilndrico vaco que llega por transportador, procedente de una operacin de
lavado interno y debe manipular hasta el transportador de salida despus de giro de 180,
para ser colocado con la boca hacia arriba antes de ser conducido a una mquina llenadora
de un determinado producto. El manipulador describe varios ejes de movimientos. Giro
sobre eje vertical (cuerpo)
Avance retroceso del eje horizontal (brazo)
- Elevacin del conjunto para elevar los recipientes y permitir el giro de 180 mediante
a. Mueca giratoria
b. Cierre para fijacin del recipiente (manos)
c. Pinza de apertura
d. Prolongadores antideslizantes de fijacin (dedos)
Con esta composicin la orden de movimientos para hacer la manipulacin de los
recipientes puede ser: Electrovlvulas: 5/2 Cilindros
- Giro a izquierda G-
- Avance del Brazo B+
- Cierre de Pinza sobre el bidn P+
- Elevacin del Conjunto C+
- Retroceso del Brazo B-
- Giro a derecha y giro de Mueca 180(simultaneo) G+ , M+
- Avance del Brazo B+
- Descenso del Conjunto C-
- Abrir Pinza y salida del bidn por arrastre de cinta P-
- Retroceso del Brazo B-
- Giro a la izquierda de Mueca la M-
Se desea que construya el circuito electro-neumtico mediante la programacin ladder.
Considere las siguientes entradas:
. pulsador marcha (m)
. finales de carrera de Giro de base (g0, g1)
. Brazo (b0, b1); Pinza (p0, p1)
. Conjunto (c0, c1)
. Mueca (m0, m1)
Vista simplificada de un manipulador polar en operacin de traspaso de bidones de
un transportador a otro con vuelco combinado de 180
1. Mueca de 180
2. Transportador de saluda
3. Transportador de llegada
4. Manipulador de tres ejes de movimientos: Giro, elevacin, cambio de alcance
5. Pinzas de fijacin.

50
Vista simplificada del manipulador polar

Figura 5.5.1
Desarrollo: Circuito de Fuerza:

MANIPULADOR POLAR DE BIDONES

P6
P1 P2 P3 P4 P5 M+ P7 P8 P9 P1 P1 P1
G- B+ P+ C+ B- G+ B+ C- P- 0
B- 1
M- 2
STOP

m.g1.b0.p0.c0.mo g0 b1 p1 c1 b0 g1.m1 b1 c0 p0 b0 m0

Esquema del PLC

1-1IC1 1-1OC1 Circuito de Fuerza
g0 g1 b0 b1
m IN0 OUT 0
G-
IN1 OUT 1
STOP IN2 OUT 2 B+
IN3 OUT 3 P+
g0
C+
G+ G- B+ B-
g1 IN4 OUT 4
B-
b0 IN5 OUT 5
G+
b1 IN6 OUT 6
M+
p0 IN7 OUT 7
C-
p1 IN8 OUT 8
P- c0 c1 m0 m1
c0 IN9 OUT 9 p0 p1
c1 IN10 OUT 10
M-
m0 IN11 OUT 11
m1 IN12 OUT 12
IN13 OUT 13 P+ P- C+ C- M+ M-
IN14 OUT 14
IN15 OUT 15
COM COM

Figura 5.5.2
51
m1 IN12 OUT12
IN13 OUT13 C+ C- M+ M-
IN14 OUT14
IN15 OUT15
COM COM

AREA DE CONTROL AREA DE ACTIVACION

RUNG1 RUNG2
1-1IC1.IN11
P1 1-1IC1.IN1 1-1IC1.IN5 1-1IC1.IN9 P12 P1 P1 P2 1-1OC1.OUT1

1-1IC1.IN4
P1 1-1IC1.IN7 1-1IC1.IN2

1-1IC1.IN3 P1 P2 P2 P3 1-1OC1.OUT2

P2 P7 P8

1-1IC1.IN6 P2 P3 P3 P4 1-1OC1.OUT3

P3

1-1IC1.IN8 P3 P4 P4 P5 1-1OC1.OUT4

P4 P5 P6 1-1OC1.OUT5

1-1IC1.IN10 P4 P5

P5 P10 P11

P5 P6 P6 P7 1-1OC1.OUT6
1-1IC1.IN5

P6

1-1IC1.IN4 1-1IC1.IN12 P6 P7 P6 P11 1-1OC1.OUT7

P7

P7 P8 P9 1-1OC1.OUT8
1-1IC1.IN6 P8

P8

1-1IC1.IN9 P8 P9 P9 P10 1-1OC1.OUT9

P9

1-1IC1.IN7 P9 P10

P10

P10 P11 P11 1-1OC1.OUT10

1-1IC1.IN5

P11
END
P11 P12
1-1IC1.IN11

Figura 5.5.3 52
END
5.6 Forma bsica de un robot
La figura adjunta ilustra la forma bsica de un robot que levanta y deposita objetos.
El robot tiene tres ejes de movimiento: rotacin, tanto para en el sentido de las
manecillas del reloj como en sentido contrario, alrededor de su base; para la extensin o la
contraccin del brazo y para subirlo y bajarlo. El mecanismo de sujecin o pinza se abre y
se cierra. Estos movimientos se reproducen con cilindros neumticos accionados por
vlvulas solenoide e interruptores limitadores (fines de carrera) para indicar su
movimiento.
Se desea que construya el circuito de control electroneumatico empleando el mtodo
Ladder, para el siguiente movimiento accionando el pulsador de marcha (m), Extensin
del embolo (E+). Sujecin de pieza (S+), retraccin del embolo (E-), Ascender el cilindro
(A+), Soltar la pieza (S-), retraccin del embolo (E-), Rotacin en sentido contrario de las
manecillas del reloj (R-), Bajar el cilindro (A-).
Considere las siguientes entradas: pulsador de marcha (m) y finales de carrera: rotacin
de base (r0, r1); extensin del brazo (e0, e1); Ascenso del brazo (a0, a1); Sujecin de
pieza (s0, s1 ampliacin de entrada).

E+ S+ E- A+ R+ E+ S- E- R- A-

S
Figura 5.6.1
Solucin: Circuito de Fuerza
r0 r1 e0 e1 a0 a1 s0 s1

RR+ RR- EE+ EE- AA+ AA- SS+ SS-

Figura 5.6.2 53
m
s0 EE+
1-1IC2 1-1OC1
Marcha Parada Stop_Parada
e1 IN0 OUT0
Secuencia: SS+
E+ S+ E- A+ R+ E+ S- E- R- A-
s1 IN1 OUT1 EE-
Si se quiere hacer una nueva secuencia
 RR+ RR- EE+ EE- AA+ AA- SS+ SS-

Solucin: circuito de control

m
s0 EE+
1-1IC2 1-1OC1
Marcha Parada Stop_Parada
e1 IN0 OUT0
Secuencia: SS+
E+ S+ E- A+ R+ E+ S- E- R- A-
s1 IN1 OUT1 EE-
Si se quiere hacer una nueva secuencia IN2
e0 OUT2
despues de pulsar el boton de parada se AA+
debe pulsa Stop_Parada para que el boton a1 IN3 OUT3
Marcha quede habilitado nuevamente. RR+
RUNG1 IN4 OUT4
r1 SS-
"1-1IC2.IN
0" "P1" "P12" "P13" "P1" IN5 OUT5
( )
e1 RR-
IN6 OUT6
s0
"P1" AA-
IN7 OUT7
e0
"1-1IC2.IN IN8 OUT8
1" "P1" "P2"
( )
r0 IN9 OUT9

"P2" a0 IN10 OUT10

Parada IN11 OUT11

"1-1IC2.IN
2" "P2" "P3" IN12 OUT12
( )
IN13 OUT13
"P3" Stop_Parada
IN14 OUT14
"1-1IC2.IN
3" "P3" "P4" IN15 OUT15
( ) COM COM

"P4"
RUNG2
"1-1OC1.OU
"1-1IC2.IN "P1" "P2" "P13" T0"
4" "P4" "P5" ( )
( ) "1-1OC1.OU
"P2" "P3" "P13" T1"
"P5" ( )
"1-1OC1.OU
"1-1IC2.IN "P3" "P4" T2"
5" "P5" "P6" ( )
( ) "1-1OC1.OU
"P4" "P5" "P13" T3"
"P6" ( )
"1-1OC1.OU
"1-1IC2.IN "P5" "P6" "P13" T4"
6" "P6" "P7"
( )
( )
"P6" "P7"
"P7"
"1-1OC1.OU
"1-1IC2.IN "P7" "P8" T5"
7" "P7" "P8" ( )
( )
"P8" "P9"
"P8"
"1-1OC1.OU
"1-1IC2.IN "P9" "P10" T6"
8" "P8" "P9" ( )
( ) "1-1OC1.OU
"P10" "P11" T7"
"P9" ( )
"1-1IC2.IN
"1-1IC2.IN 11" "P14" "P13"
9" "P9" "P10"
( )
( ) "P13"

"P10" "P13"

"P13"
"1-1IC2.IN
10" "P10" "P11"
"P13"
( )
"P13"
"P14"
"P11" "1-1IC2.IN
( )
12" "P1"

"P11" "P12" "P14"

( )
Figura 5.6.3 54
END
END