DEPARTAMENTUL DE ELECTROENERGETIC

LUCRARE DE DIPLOM

Reprezentarea i Analiza Consumatorilor

Compleci la Perturbaii de Tip Gol de
Tensiune in Reea

Conductor tiinific, Candidat,

Asist.dr.ing. Florin Molnar-Matei Tontea Alin
 2014

CUPRINS

Cuprins..............................................................................................................................pag 2

1 Introducere ...................................................................................................................pag. 3
2 Aspecte generale ale reprezentrii consumatorilor....pag.4
2.1 Structura de principiu a CC considerat pentru regimuri dinamice .....................pag.4
2.2 Identificarea CS ale CC. Aspecte introductive .....................................................pag.7
2.3 Identificarea analitica a CS ale CC .......................................................................pag.7
2.4 Metode generale de asamblare a CS ale CC .........................................................pag.8
2.5 Observaii i concluzii ..........................................................................................pag.9
3 Modelul matematic al MI echivalent din componena CCpag.11
3.1 Ipoteze simplificatoare i convenii de semn adoptate..........................................pag.11
3.2 Ecuaiile de funcionare ale mainii de inducie (MI) ..........................................pag.13
4 CD neliniare ale MI echivalent din CC.......................................................................pag.17
4.1 Aspecte generale...................................................................................................pag.17
4.2 Ecuaiile statorice.................................................................................................pag.18
4.3 Ecuaiile rotorice (de stare)..................................................................................pag.20
4.4 Ecuaiile de ieire.................................................................................................pag.23
4.5 Concluzii i sistematizare.....................................................................................pag.24
5 Analiza regimurilor tranzitorii ale MI reprezentat prin CD...................................pag.26
5.1 Aspecte generale. Etapele analizei.......................................................................pag.26
5.2 Determinarea mrimilor caracteristice regimului staionar anteperturbaie........pag.38
5.3 Aplicatie...............................................................................................................pag.32
Concluziile proiectului..................................................... ..............................................pag.37
Bibliografie..................................................... ................................................................pag.38
Anexa................................................................................................................................pag.39

2
 Capitolul 1
INTRODUCERE

Consumatorii compleci (CC), sunt definii ca acele poriuni de sistem care nu sunt
reprezentate explicit la nivelul sistemului, i care pot fi tratate ca un singur consumator de putere
conectat ntr-unnod de sistem1, denumit nod de racord al CC.
Preocuprile privind reprezentarea generatorului sincron nc de la nceputul secolului
trecut, ca i caracteristicile acestei categorii de elemente de sistem au condus la o reprezentare
matematic relativ bun pentru generatoarele sincrone din sistem. n schimb consumatorii din SEE
erau reprezentai, pn n anii 60, prin modele mult mai simplificate, dei Crary, nc din 1934,
remarca importana reprezentrii realiste a consumatorilor. Aceast situaie este determinat de
urmtoarele aspecte referitoare la consumatorii compleci din sistem:
- structura i caracteristicile lor se modific n timp;
- exist o mare varietate de consumatori cu diverse caracteristici;
- parametrii i comportarea lor n timp (diagrame de sarcin) este puin cunoscut;
- includerea caracteristicilor consumatorilor n algoritmii de calcul complic soluionarea
regimurilor SEE.
Noiunile de baz privind reprezentarea consumatorilor n SEE, cum ar fi: Consumatorul
complex; Mrimile de sistem. Mrimile caracteristice ale CC; Caracteristicile consumatorului
complex, Identificarea i estimarea CC se consider cunoscute din literatur.

Lucrarea este structurat pe 5 capitole dup cum urmeaz:

a) capitolul 1 are un caracter introductiv, prezentnd contextul n care s-a realizat lucrarea,
organizarea ei i concluziile dup rezultatele obinute.

b) capitolul 2 este destinat aspectelor generale ale reprezentrii consumatorilor. Se incepe cu

structura de principiu a consumatorilor compleci, etapele unui astfel de studiu.

c) capitolul 3 este destinat modelului matematic al mainii de inducie echivalent din

componenta consumatorilor compleci. Convenii de semn si ecuaiile de funcionare ale
mainii de inducie.

d) capitolul 4 se refera la caracteristica dinamic neliniar al mainii de inducie echivalent din

consumatorii compleci.

3
 e) capitolul 5 reprezint partea aplicativ, determinarea mrimilor caracteristice regimului
staionar anteperturbaie

Capitolul 2
ASPECTE GENERALE ALE REPREZENTRII
CONSUMATORILOR

2.1 Structura de principiu a CC considerat pentru regimuri dinamice

Din punctul de vedere al comportrii n regimuri dinamice a diverilor consumatori individualidin

componena unui CC, pot fi distinse dou categorii de consumatori i anume:

- consumatori rotativi; i - consumatori statici, a cror pondere r i respectiv, (1 - r) n CC

poate fi estimat statistic, pe baza datelor din teren. Avnd n vedere c ponderile acestor
componente n puterea activ i reactiv a CC pot fi diferite acestea se vor nota n continuare cu rp
i rq.
Dac ultima categorie de consumatori, poate fi reprezentat corect prin CS n toate regimurile
dinamice ale SEE, prima categorie, avnd elemente n micare i circuite magnetice importante,
deci elemente ineriale, implic reprezentarea lor prin CD,
aa cum au fost definite n primul subcapitol.
Deoarece, nu se pune problema reprezentrii distincte a fiecrui consumator component al
CC, se utilizeaz practic, un echivalent al componentelor de consum mpreun cu reeaua electric
de distribuie a acestuia.
Este raional ca acest echivalent s conin dou componente, una corespunztoare
consumatorilor statici, denumit n continuare, componenta static i una corespunztoare

4
consumatorilor rotativi, denumit componenta rotativ, figura 1.1.

A. Reprezentarea componentei statice

Pentru componenta static a consumatorului echivalent, se poate adopta orice form de CS
precizat anterior. Totui trei forme de reprezentare sunt uzuale pentru componenta static a CC:

a) Putere constant:
Pst = (1 -rp) Po; Qst = (1 -rq) Qo;
- unde Po,Qo,i Uo, 0, reprezint mrimile caracteristice (MC) i respectiv, mrimile de sistem
(MS) ale CC, n regimul staionar de referin, considerat cunoscut.
b) Admitan constant:
Yst = Gst - j Bst
- unde:

- iar Rp i Lp sunt rezistena i inductivitatea corespunztoare, conectate n paralel n nodul de

racord.

c) CS liniarizate funcie de tensiune:

Pst = { 1 + pu Ur } (1 -rp) P0;
Qst = { 1 + qu Ur } (1 -rq) Q0
- unde pu i qu sunt ER exprimate n u.r. i definite n subcapitolul precedent.
Referitor la aceste forme de reprezentare uzual a componentei statice din
structura CC n regimuri tranzitorii se pot face urmtoarele observaii:
a. Reprezentarea prin putere constant este cea mai simpl form, din punctul de vedere al
includerii sale n MM al sistemului, dar i cea mai puin realist. Din punctul de vedere al
rezolvrii (convergenei) regimurilor, acest mod de reprezentare poate genera dificulti,
convergen lent sau chiar divergen, n cazurile cu tensiuni n noduri foarte coborte.
(curentul absorbit devine foarte mare, pentru a asigura puterea constant i deci cderi de
tensiuni mari ce accentueaz reducerea tensiunii).
b. Reprezentarea prin admitan constant este mai apropiat de comportarea real a
componentei statice (reprezentat de consumatori rezistivi, elemente de reea, etc) i nu
creeaz dificulti privind convergena soluiilor chiar n regimurile tranzitorii cnd
tensiunea poate avea valori foarte reduse. De asemenea, permite considerarea i a variaiei
frecvenei tensiunii la borne prin considerarea susceptanei de forma:

5
 n acest caz, sarcina static este dependent att de tensiunea la borne ct i de frecvena
acesteia, conform CS de forma:
Pr = Ur2; Qr = Ur2 .r-1 (exprimate n u.r.)
Reprezentarea componentei statice, prin admitan constant:
Yst = Gst - j Bst
- permite includerea sa direct n matricea de admitan nodal a sistemului (nsumnd
la elementul Ynn, corespunztor nodului cu consum, admitana Yst a CC din acest
nod).
c. Reprezentarea prin CS liniarizate, conform punctului c), permite reprezentarea cea mai
riguroas a acestei componente, ns implic cunoaterea valorilor ER (exprimate n u.r.)
ale componentei statice de consum. Se poate remarca faptul c celelalte dou moduri de
reprezentare sunt forme particulare ale acesteia. Astfel, dac se consider: pu = qu = 0; se
obine reprezentarea putere constant, iar dac se admite pu = qu = 2; se obine
reprezentarea de tip admitan constant.
n concluzie, se recomand reprezentarea componentei statice prin CS liniarizate,
punctul c), dac se dispune de informaii privind parametrii acestora. n caz contrar, reprezentarea
prin admitan constant inclus n matricea de admitan nodal a sistemului, este preferabil, att
din punctul de vedere al fidelitii ct i al convergenei soluiilor regimurilor.

B. Aspecte generale privind reprezentarea componentei rotative

Pentru componenta rotativ, se poate adopta reprezentarea prin CS, dac dinamica
sistemului presupune oscilaii suficient de lente care pot fi urmrite fidel i de consumatorii rotativi
ai CC.
Reprezentarea general valabil pentru aceasta, n orice regim dinamic, este ns prin CD,
n care intervin derivatele MS i variabila timp.
Avnd ns n vedere ponderea deosebit de mare a MI n cadrul CC, estimat la 60 - 70
%3, este raional s reprezentm aceast component printr-un MI echivalent. CD ale acestuia, pot
fi reprezentate n forma general, printr-un sistem de ecuaii difereniale (de stare) i algebrice (de
ieire):

unde vectorii u i C reprezint MS (U, ) i respectiv MC (P,Q), iar x, mrimile de stare,

ineriale, i n general, nemsurabile, ale MI echivalent. Vectorul p este vectorul parametrilor MI
echivalent.
n consecin, CD ale componentei rotative a CC vor avea forma i dimensiunile CD (MM)
ale unui MI de putere medie (aceast categorie fiind predominant)
n baza acestor considerente rezult c reprezentarea convenabil a CC pentru analiza
regimurilor dinamice const ntr-un element de tip admitan constant, creia s i se ataeze

6
consumul absorbit de componenta static a CC:
Pst + j Qst = [1 - rp] Po + j [1 - rq] Qo;
i un element, de tip motor de inducie care s preia restul consumului:
Prt + j Qrt = rp Po + j rq Qo ;
Deoarece reprezentarea i includerea n MM ale SEE a componentei statice a CC,
reprezentate conform celor de mai sus, printr-o admitan ce se poate include n matricea de
admitan nodal, nu ridic absolut nici o problem, vom avea n vedere, n continuare, doar
componenta rotativ. Pentru aceasta se vor deduce CD ale MI echivalent, considernd cunoscui
parametrii si. Se au n vedere formele uzuale de reprezentare prin CD, i anume: CD neliniare, CD
liniarizate i Funcii de transfer liniare. Deducerea acestor forme de CD pornete de la ecuaiile de
funcionare ale MI, pe care le relum n urmtorul paragraf. n continuare se deduc, succesiv,
formele neliniare, liniarizate i funcii de transfer, n aceast ordine.

2.2 Aspecte introductive

Scopul identificrii CS ale CC l constituie determinarea formei i estimarea parametrilor

acestora. Problema esenial a procesului de identificare o constituie estimarea parametrilor CS a
cror form poate fi apreciat, fie pe baza cunoaterii aproximative a structurii CC i a CS ale
componentelor, fie pe baza datelor din literatur.
Aa cum s-a artat n primul capitol, n practic se utilizeaz dou metode de identificare:
identificarea analitic i identificarea experimental, fiecare cu avantajele i dezavantajele
specifice, astfel nct nu se poate afirma superioritatea net a unei anumite metode.
Avnd n vedere considerentele legate de aspectele utilizrii practice a CS n analizele de regimuri
ale SEE, discutate n capitolul precedent, accentul se va pune, n continuare, pe identificarea CS de putere
funcie de tensiune de form liniar (liniarizat) ale CC.

2.3. Identificarea analitic a CS ale CC

Identificarea Analitic (IA) a CS const, aa cum s-a precizat i n primul capitol, n
construirea CS ale CC prin asamblarea CS ale componentelor de baz ale CC, considerate
cunoscute i innd cont de ponderea cu care intervine fiecare component n consumul total.
Rezultatul acestei operaiuni l constituie forma i parametrii CS ale CC considerat.
CS ale consumatorilor componeni pot fi reprezentate prin funcii algebrice neliniare, sau
liniare, (sau liniarizate), pot fi exprimate n uniti absolute sau u.r. cu diverse mrimi de baz.
Asamblarea analitic a acestor CS presupune aducerea lor la acelai sistem de uniti de msur
(absolute, sau relative dar cu mrimi de baz comune) i n limita posibilitilor, la forme ct mai
apropiate.
Prezentm n continuare, cteva metode generale de asamblare a CS ale CC, CS ale
principalelor categorii de consumatori individuali, i n finalul actualului paragraf, se detaliaz o
metod de asamblare analitic considerat a fi cea mai eficient.

7
2.4 Metode generale de asamblare a CS ale CC

Dac se consider toi consumatorii componeni ai CC conectai direct n nodul su de

racord, (se face abstracie de RED), atunci CS ale CC, notate n continuare C CC, sunt tocmai suma
CS ale acestora.
CCC = CCCPi (i =1, ..., N)
unde: CCCPi - este CS a consumatorului component i.

Dac CS ale celor N componente de consum sunt exprimate n u.r., cu mrimi de baz,
mrimile regimului staionar de referin propriu, C rCCPi atunci CS a CC este suma CS ale
componentelor ponderate cu ponderile, ai ale consumurilor componentelor n consumul total al CC:
Cr CC = ai Cr CCPi (i =1, ..., N)
unde ai = 1
Problema estimrii parametrilor CS ale CC se simplific mult dac toate CS ale
componentelor sunt exprimate prin funcii liniare sau liniarizate, de forma general:
Cr = 1 + cu Ur + c r [u.r.]
Admiterea liniaritii CS permite adoptarea principiului superpoziiei parametrilor CS ale
componentelor, reducndu-se astfel efortul de asamblare i obinerea unor CS de form identic cu
cea a componentelor sale. n acest caz IA se reduce la estimarea parametrilor c u i c. ai CS a CC
dat.
Se poate demonstra, n acest caz, c parametrii cu i c. ai CS, ai CC sunt tocmai mediile
ponderate ai parametrilor, cu CCPi, c CCPi ai CS ale componentelor, considernd ponderile ai ale
acestora n consumul total al CC -ului:
cu CC = ai cu CCPi c CC = ai c CCPi

(i =1, ..., N)

Avnd n vedere utilitatea reprezentrii CC prin CS liniarizate, exprimate n u.r., asamblarea

CS ale CC, n acest caz, va fi reluat ntr-un paragraf ulterior, cu detalierea unor aspecte practice ale
aplicrii metodei.
Pentru a evidenia particularitile metodelor generale de asamblare prezentate mai sus, n
funcie de modul de exprimare al CS ale componentelor, prin:
- CS exprimate n u.a;
- CS exprimate n u.r, cu mrimi de baz proprii;
- CS exprimate cu funcii liniare (liniarizate) n u.r;
prezentm, n continuare, un exemplu simplu de asamblare a CS a unui CC constituit din dou
componente.

8
2.5 Observaii i concluzii

a. CS pot fi considerate caz particular al CD. CS se obin din CD dac se neglijeaz derivatele
MS (U/t, /t, ... ) i nu depind de timp;
b. Aprecierea dac un regim este dinamic sau staionar, se face n funcie de posibilitatea
componentelor mrimilor caracteristice de a urmri fidel (instantaneu) modificrile MS.
Aceast posibilitate este relevat de constantele de timp ale componentelor (Dac constanta
de timp T a unui CC este mic n raport cu perioada de variaie a MS, atunci derivata sa n raport cu
timpul, MS/t, poate fi neglijat).
c. CD se utilizeaz doar pentru consumatorii dinamici n regimuri tranzitorii. n toate celelalte
cazuri consumatorii se reprezint prin CS. Reprezentarea consumatorilor statici si dinamici din
structura unui CC n diverse regimuri este sintetizat n tabelul de mai jos:

Tip consumator Regim staionar Regim staionar

Cons. statici CS CS
Cons.dinamici CS CD

d. n cazul n care dinamica sistemului se manifest cu oscilaii lente (sub 0.5 Hz), este cazul
subsistemelor interconectate prin legturi slabe, mainile electrice de putere mic i medie pot
urmri fidel, variaiile de tensiune i frecven, ceea ce permite n acest caz reprezentarea lor prin
CS. CC prin CD ai cror parametrii se estimeaz fie analitic fie experimental n cadrul procesului de
identificare al consumatorului. In consecin n subcapitolul urmtor se va trata doar reprezentarea
CC prin CD.
e. Schema echivalent a CC pentru analize de stabilitate va fi constituit dintr-o admitan
corespunztoare cotei de consum static i un circuit electric ce conine o t.e.m, n spatele unei
impedane, schem corespunztoare consumului dinamic, conform figurii alturate. Dac parametrii
Yst, al consumatorului static se determin relativ simplu, pe baza relaiilor prezentate n paragraful
1.2.A, stabilirea valorilor impedanei longitudinale, R + jL i a t.e.m. Ue, este ca i n cazul GS o
problem relativ complex, a crei rezolvarea implic parcurgerea mai multor etape de dezvoltare a
modelului matematic al consumatorului dinamic, reprezentat aici printr-un motor de inducie.
Acestui scop i este dedicat urmtorul subcapitol, 2.

9
 f. Considerarea CC-ului printr-o astfel de schem electric n studiile de stabilitate, permite
includerea elementelor transversale i longitudinale n matricea de admitan nodal a sistemului,
conform precizrilor din capitolul 3, i considerarea sa printr-un nod de reea, n care se aplic t.e.m.
Ue. Aceast t.e.m. determinat de fluxurile magnetice din main, va face legtura ntre regim
staionar anteperturbaie i regimul tranzitoriu post perturbaie, aa cum se va detalia n subcapitolul
3.
g. n continuare, se vor prezenta etapele prin care se determin parametrii R + jL i se
calculeaz componentele t.e.m. Ue, figura 1.2. att n regim staionar ct i tranzitoriu.

10
 Capitolul 3
MODELUL MATEMATIC AL MI ECHIVALENT DIN COMPONENA
CC

Literatura de specialitate ofer o mare diversitate de MM pentru MI, determinat de :

- sistemul de coordonate considerat;
- lista mrimilor de intrare i de ieire;
- ipotezele i conveniile de semn adoptate;
n consecin, se impune parcurgerea tuturor etapelor de construire a CD, dac se
dorete utilizarea acestora ntr-un MM de ansamblu al SEE, ncepnd cu definirea ipotezelor
simplificatoare i conveniilor de semn, cu stabilirea listei de mrimi de intrare i ieire, etc.
n cadrul prezentului paragraf se vor deduce ecuaiile de funcionare pentru MI
echivalent, considerat n teoria celor dou axe, ca punct de plecare pentru construirea CD ale
acestuia, n paragrafele urmtoare.

3.1 Ipoteze simplificatoare i convenii de semn adoptate

A. Ipoteze referitoare la aspectele constructive ale MI

Se consider MI cu:
- ntrefier uniform;
- trei faze statorice, amplasate simetric n stator;
- bobinele sau barele rotorice amplasate de asemenea simetric, astfel nct
s produc n ntrefier, t.m.m. sinusoidale;
- maina are o singur pereche de poli plini;
B. Ipoteze referitoare la parametrii electrici ai circuitului echivalent
- inductanele de dispersie L1 i L2, ale nfurrilor statoric i respectiv,
rotoric, redus la nivelul de tensiune statoric, se consider egale;
- se neglijeaz saturaia inductanei de magnetizare, ceea ce nseamn
Lm = Lm0, considerat constant n raport cu tensiunea;
- pierderile de putere activ n miezul feromagnetic se neglijeaz n MM al
MI, dei ele pot fi reprezentate printr-un element transversal, Rfe ce poate fi
inclus n componenta static de consum i deci n matricea nodal;
- se neglijeaz curenii turbionari i histereza magnetic
C. Ipoteze referitoare la scrierea ecuaiilor de funcionare ale MI

11
 - se neglijeaz fenomenele tranzitorii statorice (termenii dd /dt i dq /dt)
D.p.d.v. fizic aceasta implic neglijarea componentei din curenii statorici
generate de variaia n timp a fluxului statoric i care tinde s se opun
modificrii nlnuirii statorice.
Componenta care oricum nu pot fi inclus n reprezentrile pentru RE, dat numai pentru
fundamentala. Importana acestei componente este pregnant totui, n regimurile de pornire sau cu
oscilaii foarte mari ale MS, cnd turaia rotorului are valori reduse.
- pierderile mecanice se consider incluse n puterea mecanic rezistent.

Convenii de semn (parial exemplificate n figura 2.1.)

a. - puterea activ i reactiv inductiv se consider pozitiv dac este absorbit de MI;
b. - sensul de rotaie pozitiv este sensul dextrogir, corespunztor sensului natural de rotaie
al mainilor rotative;
c. - sensul pozitiv al unghiurilor este sensul pozitiv trigonometric, levogir;
d. - axa transversal q se consider defazat cu /2 rad. naintea axei d, n sensul de rotaie
admis (dextrogir);
e. - ca origine a unghiurilor se consider axa fazei statorice 1;
f. - pentru scrierea ecuaiilor tensiunilor se adopt convenia de la receptor:
U = R I + d / dt ;
unde d /dt este tensiunea contraelectromotoare corespunztoare fluxului .
g. - tensiunea se consider pozitiv dac este ndreptat de la punctul cu potenial mai
ridicat spre cel cu potenial mai cobort;
h. - sensul pozitiv al curentului este sensul axei creia i este ataat;
j. - sensul pozitiv al fluxului magnetic se asociaz cu sensul pozitiv al curentului care
strbate nfurarea, conform regulii burghiului drept;

Notaii
a. - toate mrimile care intervin n continuare sunt mrimi exprimate n u.r., cu mrimi de baz
reprezentate de mrimile din regimul staionar de referin, denumite i mrimi nominale.

12
 b. - mrimile aferente rotorului vor fi marcate cu apostroful (prim)

3.2 Ecuaiile de funcionare ale mainii de inducie (MI)

Considernd ipotezele i conveniile de semn adoptate pentru MI, schema electric a

acesteia este reprezentat n figura 2.2, de mai jos, unde axele fazelor statorice i rotorice sunt
caracterizate de unghiurile:
= 2 / 3 [ - 1] ; i = + 2 / 3 [ - 1]; pentru = 1,2,3.

Infurarea trifazat statoric produce un cmp magnetic ce se rotete cu o pulsai, ,

dependent de frecvena tensiunii ( = 2 f). Turaia n a rotorului, n acelai sens cu cea a
cmpului magnetic statoric corespunde unei pulsaii:
= 2 n/60,
- unde n este dat n rotaii/min, iar pulsaia n radiani/sec. In cazul regimului de motor al
mainii de inducie turaia rotorului, n este mai mic dect cea a cmpului statoric, n = 60 f
rot/min, denumit i turaie de sincronism.
Deoarece, < , ntre rotor i cmpul magnetic statoric, exist o alunecare, s (slip):
s = ( - )/
Aceast alunecare, ntre cmpul magnetic statoric i rotor determin inducia unor t.e.m n
circuitele rotorice, cu frecvena f =s f. Aceste t.e.m. vor genera cureni n circuite electrice chise
din rotor, ceea ce va determina apariia unui cuplu mecanic la arborele mainii. La funcionarea n
gol, alunecarea s este aproape nul, iar dac rotorul este antrenat din exterior cu o turaie > ,
deci s<0, atunci maina de inducie trece n regim de generator.

13
 Pentru definirea unghiurilor, se consider ca axa de referin axa fazei statorice 1, axa fix n
raport cu statorul. Pentru a defini poziia rotorului se considera axa fazei 1 rotorice,
1 = =t. n consecin, axa d rotoric se va afla n urma axei statorice d, cu un unghi:
-
Ecuaiile de funcionare ale mainii reale, considernd parametrii de faz, conveniile i
ipotezele prezentate anterior sunt:

- unde L - este inductivitatea mutual ntre nfurarea statoric i cea rotoric .

- L - este inductivitatea proprie a nfurrii statorice ;
- L - este inductivitatea proprie a nfurrii rotorice ;
Rezolvarea sistemului de ecuaii (1) permite determinarea variaiei n timp a curenilor,
statorici de faz, a turaiei rotorice i a cuplului electric dezvoltat de main, presupunnd cunoscui
parametrii mainii (R,L,Tm, Cm) i Mrimile de Sistem: (U,,).
Deoarece n expresiile inductivitilor mutuale ntre stator i rotor intervine poziia
rotorului fa de stator, exprimat prin unghiul , dependent de timp, rezult c acestea nu sunt
constante n timp. Pentru a evita acest lucru n practica analizei regimurilor tranzitorii, aproape n
exclusivitate se utilizeaz ns o maina echivalent d.p.d.v. energetic cu maina real dat. Aceast
main echivalent a fost conceput astfel nct parametrii si (este vorba de inductiviti) s nu mai
depind de poziia rotoric i deci s fie constani n timp.

Maina echivalent
Maina de inducie echivalent a MI real, considerat n regim sinusoidal trifazat simetric,
este caracterizat prin urmtoarele:
dou nfurri statorice, repartizate sinusoidal, mobile fa de stator avnd axele
suprapuse peste un sistem de axe rectangulare, d, q, ce se rotesc cu turaia sincron ;
dou nfurri rotorice similare cu cele statorice, amplasate n aceleai axe d, q.
acelai ntrefier, acelai moment de inerie, i acelai numr de perechi de poli.
La aceast main echivalent s-a ajuns aplicnd ecuaiilor caracteristice mainii reale (cu
mrimi de faz), prezentate mai sus, relaiile de transformare Park (Gorev, Blondel, 1928). i
admind urmtoarele condiii de echivalen ntre cele dou maini:
a) - aceeai inducie magnetic n ntrefier;
b) - aceeai putere total
c) - aceeai energie magnetic separat pe stator i rotor,

14
 n plus, s-a impus i condiia ca la maina echivalent, numrul de spire al tuturor nfurrilor s
fie acelai.
Aceste relaii de transformare stabilesc legtura ntre maina real i maina echivalent, n
mod biunivoc.

Aplicnd relaiile de transformare Park sistemului de ecuaii (1) care caracterizeaz Maina
real, se obin ecuaiile mainii echivalente, n care intervin mrimi rotorice i statorice situate pe
axele d, i q, ale unui sistem de referin rectanghiular, ce se rotete cu pulsaia a fazorului
tensiunii la borne.
Aceste ecuaii sunt:
ud = R id + dd/dt - q ec.statorice
uq = R iq + dq/dt + d
ud = Rid + dd/dt - s q ec.rotorice
uq = Riq + dq/dt + s d

d = Ldd id + Ldd id ec.Maxwell

q = Lqq iq + Lqq iq
d = Ldd id + Ldd id
q = Lqq iq + Lqq iq

Ce = q id - d iq
= (1 - s)
J d/dt = Ce - Cm ec.de micare a rotoarelor
unde J este momentul de inerie al maselor n micare.

15
 Ecuaiile mainii echivalente de mai sus, pot fi justificate avnd n vedere legile circuitului
electric, i faptul c fluxurile statorice ale mainii echivalente d i q se rotesc cu pulsaia fa
de nfurrile statorice ale mainii reale. De acest lucru se poate ine cont prin introducerea unor.
t.e.m. proporionale cu si defazate n cu /2 n urma fluxului. Deci q va genera o t.e.m, q
dup direcia axei d, iar d, t.e.m d dup direcia axei -q, figura 4.10. Aplicnd legile circuitului
electric celor dou nfurri statorice se obin ecuaiile statorice (2). Aceeai justificare poate fi
considerat i n cazul ecuaiilor rotorice. Aici, ns termenul suplimentar este datorat vitezei
unghiulare relative ntre nfurrile rotorice ale mainii reale i a celei echivalente:
- = s
- deoarece s-a presupus c nfurarea rotoric se rotete cu pulsaia a cmpului magnetic
statoric.
Aceasta va determina tensiunile electromotoare s d i s q dup axele -q i
respectiv d, decalate cu 90 grade n urma fluxurilor corespunztoare.

Precizri referitoare la parametrii ecuaiilor mainii echivalente:

Considernd maina cu poli plini, inductivitile proprii i mutuale, dup cele dou axe, d i
q ale nfurrilor statoric i rotoric sunt egale, i n consecin se pot introduce urmtoarele
notaii:
Ldd = Lqq = Ls; Ldd = Lqq = Lr; Ldd = Lqq = Lm;
- unde Ls i Lr reprezint inductivitile sincrone statoric i rotoric, iar Lm, inductivitatea
mutual ntre nfurrile statoric i rotoric. n cazul motorului cu poli plini, aa cum se
consider acesta, cele inductiviti sunt practic egale pe cele dou axe d, q.
Admind i inductivitile de dispersie (reduse la acelai nivel de tensiune) egale (ipoteza f.)
i avnd n vedere inductivitatea sincron este:
Ls = Lm + L, rezult c: Ls = Lr
Din considerente legate de condiiile de echivalen: maina.real <==> main echivalent,
rezult urmtoarele relaii ntre rezistenele nfurrilor acestora:
Rd = Rq = R = 2/3 R1 ; i Rd = Rq = R = 2/3 R2 ;
- unde: R1 i R2 sunt rezistenele nfurrilor statoric i respectiv rotoric considerat la
nivelul de tensiune al statorului mainii reale, iar R i R rezistenele corespunztoare ale
mainii echivalente.
Not: Dac se exprim rezistenele n u.r.n. atunci dispar coeficienii 2/3, din relaiile de mai sus.

16
 Capitolul 4
CD NELINIARE ALE MI ECHIVALENT DIN CC

4.1 Aspecte generale

CD ale MI echivalent din CC trebuie s fac legtura ntre mrile de sistem, oferite de
sistem la bornele sale, i mrimile prin care consumatorul rspunde la modificrile mrimilor de
sistem. Pornind de la ecuaiile de funcionare ale MI scrise cu teoria celor dou axe, prezentate
anterior, se va deduce n continuare, MM neliniar, intrare - stare - ieire al acestuia, format din
sistemul ecuaiilor de stare i al celor de ieire:
dx/dt = fx (x, u, p);
y = fy (x, u, p);
- unde
x - este vectorul mrimilor de stare: x = [Ued Ueq s ]t
u - este vectorul mrimilor de intrare (MS): u = [U ]t;
y - este vectorul mrimilor de ieire : y = [P Q ]t.
Not: cu t sa marcat operatorul de transpunere.
Pentru ca acest MM s reprezinte CD, conform definiiilor date n primul capitol, vectorii
u i y trebuie s reprezinte tocmai mrimile de sistem, i respectiv, mrimile caracteristice, aa cum
sunt precizate mai sus.
Obs.
1. n toate ecuaiile de mai sus intervin i parametrii MI echivalent, considerai cunoscui:
pt = [ Ls R Lm L Tdo T Km ]; semnificaiilor vor fi precizate pe parcursul paragrafelor
urmtoare;
2. Cuplul mecanic dei este o mrime de intrare pentru MM al MI, l vom considera totui
ca o mrime intern, similar cu cuplu electric, valoarea sa fiind determinat de turaia rotoric.
Acest lucru este impus de faptul c dorim s reprezentm MI prin MM care s reflecte rspunsul
su la modificarea doar a MS nu i la alte tipuri de intrri (perturbaii). n plus, prin identificare,
este posibil cunoaterea parametrilor Km i ai cuplului mecanic i deci considerarea lui n acest
mod.
In vederea construirii CD ale MI se vor parcurge, n continuare, urmtoarele etape:
a) - se vor aranja ecuaiile statorice astfel nct s putem reprezenta MI printr-un circuit
electric echivalent, figura 1.2;
b) - se va construi sistemul de ecuaii de stare, considernd vectorul mrimilor de stare x,
definit mai sus, pornind de la ecuaiile nfurrilor rotorice i ecuaia de micare a rotorului;

17
 c) - se vor deduce sistemul de ecuaii algebrice de ieire care s stabileasc legtura ntre
vectorul mrimilor caracteristice C i cel al mrimilor de sistem u.

4.2 Ecuaiile statorice

Neglijnd termenii dd /dt i dq/dt din ecuaiile statorice (2) i introducnd, doar pentru
simplificarea scrierii notaiile:
Xs = Ls; Xr = Lr; Xm = Lm;
ecuaiile devin:
ud = R id - q
uq = R iq + d
d = Xs id + Xm id
q = Xs iq + Xm iq
d = Xm id + Xr id
q = Xm iq + Xr iq
Tensiunile la bornele nfurrilor statorice de mai sus se vor exprima n funcie de
curenii statorici i fluxurile rotorice d, q. n acest scop se elimin din fluxurile statoriced i
q i curenii rotorici, id, iq. Se introduce n locul fluxurile rotorice d, q, t.e.m.
corespunztoare, Ueq i respectiv, Ued.
Inlocuind fluxurile statorice d i q din (5) cu expresiile lor (6) rezult:
ud = R id - Xs iq - Xm iq
uq = R iq + Xs id + Xm id
Rrezult expresiile curenilor rotorici::
id = [d - Xm id ]/Xr;
iq = [q - Xm iq ]/Xr.
care introduse ne dau ecuaiile statorice dependente doar de curenii statorici i fluxurile rotorice:
ud = R id - Xs iq - Xm /Xr[q - Xm iq ]
uq = R iq + Xs id + Xm /Xr[d - Xm id ]
care rearanjate astfel nct s se evidenieze t.e.m generate de fluxuri devin:
ud = R.id - iq [Xs - Xm2/Xr]-[Xm/Xr.q]
uq = R.iq + id [Xs - Xm2/Xr]+[Xm/Xr.d]
Deoarece este rezultatul derivatei d/dt = d/dt, acesta reprezint o t.e.m., defazat
n urma cu /2 fa de fazorul fluxului. n consecin, produsele d i q pot fi nlocuite cu
t.e.m. induse, exprimate n voli sau u.r., mai familiare inginerilor, i care vor permite apoi
reprezentarea MI prin scheme electrice echivalente.
Pe baza acestor considerente se introducurmtoarele notaii:
ued = - Xm/Xr.q;
ueq = Xm/Xr.d; (9)

18
prin care se nlocuiesc fluxurile rotorice cu t.e.m echivalente, ued ,ueq, reduse la nivelul de tensiune
statoric,(prin factorul Xm /Xr =Lm /Lr ) amplasate n axele d i respectiv q

Se introduc i se definesc reactana i inductivitatea tranzitorie:

X = Xs - Xm2/Xr sau L = Ls - Lm2/Lr
Cu aceste notaii ecuaiile statorice devin:
ud = R id - Xiq + ued
uq = R iq + Xid + ueq
Considernd regimul de funcionare sinusoidal trifazat simetric, ecuaiile au aceeai form
dac se consider n locul valorilor momentane ale tensiunilor i curenilor valorile lor efective,
notate cu majuscule (V = vmax/1.41 ).
Ud = R Id - XIq + Ued
Uq = R Iq + XId + Ueq
nmulind a doua ecuaie cu operatorul j, de rotire nainte cu /2 i definind urmtorii
vectori:
U = Ud + jUq; I = Id + jIq; Ue = Ued + jUeq;
ecuaiile , prin nsumare, pot fi scrise printr-o singur ecuaie vectorial:
U = R I + jX I + Ue
Ceea ce permite reprezentarea circuitului nfurrii statorice prin schema electric
echivalent i diagrama fazorial din figura 3.2

19
 Din considerente de generalitate, s-a admis ipoteza c sistemul de coordonate d,q, este un
sistem comun tuturor componentelor de sistem, c se rotete cu pulsaia sincron , a tensiunii din
sistem. Fa de acest sistem de coordonate, tensiunea U, de la bornele MI avnd pulsaia , este
defazat cu unghiul , a crui valoare se determin n cadrul calculului regimului staionar al
sistemului (calculul circulaiei de puteri) .
Ecuaiile (12) pot fi scrise i sub forma a dou ecuaii vectoriale, considernd distinct
circuitele statorice pe cele dou axe.
In acest scop se definesc vectorii componentelor de tensiune i curent pe cele dou axe,
conform figurii 3.2, ceea ce permite scrierea ecuaiilor (12) sub forma:
Ud = R Id + jXIq + Ued
Uq = R Iq + jXId + Ueq

- a crei reprezentare fazorial, figura 3.3, evideniaz

componentele cderii de tensiune pe impedana echivalent a MI: R +j X. Acest mod de scriere a
ecuaiilor statorice este mai uor de reinut, iar din reprezentarea fazorial se pot sesiza uor relaiile
ntre mrimile care intervin.
Se pune problema, n continuare s determinm relaiile care evalueaz componentele lui
Ue, pe durata regimului tranzitoriu, avnd n vedere c de fapt aceste tensiuni reprezint fluxuri
rotorice , fluxuri care au o evoluie dinamic. n acest scop se vor deduce ecuaiile

20
nfurrii rotorice.

4.3 Ecuaiile rotorice (de stare)

Evoluia n timp a t.e.m tranzitorii Ue este determinat de fluxurile rotorice. n vederea

determinrii sale se impune scrierea ecuaiilor circuitului electric echivalent nfurrii rotorice i
ecuaia de micare a rotorului.

a. Ecuaiile circuitului rotoric

Considernd rotorul MI n scurtcircuit, ecuaiile rotorice (2), devin:
ud = Rid + dd/dt - s q = 0
uq = Riq + dq/dt + s d = 0

Inlocuind curenii rotorici cu expresiile lor (8) acestea devin:

0 = R/Lr [d - Lm id]+ dd/dt - s q
0 = R/Lr [q - Lm iq] + dq/dt + s d
Inlocuind fluxurile rotorice cu t.e.m. definite mai sus, deci:

se obine sistemul de ecuaii rotorice:

Lr/R dueq/dt = - ueq + Lm2/Lr id - s Lr/R ued
Lr/R dued/dt = - ued - Lm2/Lr iq + s Lr/R ueq
Din relaia de definiie a inductivitii: L rezult: Lm2 /Lr = Ls - L;
Raportul Lr /R are dimensiune de timp i reprezint constanta de timp a circuitului rotoric
deschis, pe scurt, constanta de timp rotoric, notat:
Td0 = Lr/R
Cu aceste notaii ecuaiile rotorice devin:
Td0 dueq/dt = - ueq + (Ls - L) id - s Td0 ued
Td0 dued/dt = - ued - (Ls - L) iq + s Td0 ueq
Obinerea ecuaiilor rotorice de form impus (cerut) de CD ale MI, n sensul de a nu
conine dect cele trei categorii de mrimi specifice acestora, i anume:
- parametrii MI : R, Tdo, Ls, L
- mrimi de sistem (MS): u, ;
- mrimi de stare: ued, ueq, s
implic parcurgerea, n continuare, a urmtorilor pai:
- din ecuaiile nfurrii statorice se expliciteaz curenii statorici, Id, i Iq, care

21
se introduc apoi n ecuaiile rotorice . Din sistem rezult expresiile pentru curenii statorici, Id, i Iq,
prezentate n subparagraful urmtor.
- se nlocuiete reactana X cu L, deoarece inductivitatea, L este considerat
parametru i nu X, care depinde de mrimea de intrare .
- adoptnd pentru tensiunea la borne coordonatele polare, n locul componentelor
sale, Ud, Uq, se vor introduce, amplitudinea , U, i faza sa, ,. conform diagramei fazoriale, din
figura 1.2.:
Ud = U cos i Uq = U sin
- unde reprezint unghiul pe care-l face fazorul tensiunii la borne cu axa d, a sistemului
rectanghiular de axe ale sistemului.
Observaie: In cazul n care CC nu trebuie s-l raportm la un sistem de axe d,q, comun i
altor elemente de sistem, putem ataa acest sistem de coordonate, fazorului U, deci s se roteasc cu
pulsaia , a acestuia, i n consecin, = constant. Pentru simplificarea scrierii ecuaiilor, n acest
caz, se va alege sistemul de axe d,q, astfel nct una din axele sale s se suprapun peste fazorul U,
n acest fel una din componentele tensiunii la borne devine egal cu aceasta, iar cealalt egala cu
zero. De exemplu, dac se ia axa d dup direcia fazorului tensiunii U, atunci:
= 0, i Uq = 0 iar Ud = U;

b. Ecuaia de micare a rotorului.

Ecuaiile aferente tensiunilor din nfurarea rotoric, trebuie completate cu ecuaia
demicare a rotoarelor (ale MI i mecanismului antrenat) prin care se va stabili valoarea alunecrii,
s,considerat ca mrime de stare. Pornind de la legile mecanicii se poate scrie:
J d/dt = Ce - Cm
unde: Ce - reprezint cuplul electromagnetic (intern) dezvoltat de MI;
J = GD2 /4 [kg.m2 ] - este momentul de inerie al rotoarelor (motor plus mecanism
antrenat); iar Cm - cuplul mecanic rezistent, produs de mecanismul antrenat.
Introducnd n locul pulsaiei rotorice , alunecarea s, utilizat n celelalte ecuaii, dat
derelaia sa de definiie:
= (1 - s)
i neglijnd viteza de variaia a pulsaiei tensiunii la borne (d /dt = 0) ecuaia de micare,
devine:
J 0 [-ds/dt] = Ce - Cm.
Alte forme de scriere a ecuaiei de micare a rotoarelor se obin dac se consider n locul
momentului de inerie, J, momentul unghiular: M[Js / rad] = J 0 :
M ds/dt = Cm - Ce;
sau dac se introduce constanta de timp mecanic, T, definit prin relaia:
T[s] = M o /Pn
unde Pn este puterea nominal a motorului, rezult ecuaia de micare a rotoarelor:

22
unde: Pmr - este puterea mecanic n u.r.n. a mecanismului antrenat;
Per - este puterea electromagnetic intern, exprimat n u.r. a crei expresie este
per = ued id + ueq iq
Pentru a exprima puterea mecanic a mecanismului antrenat, Pm, se face precizarea c cuplul
mecanic, sau rezistent, este dependent de turaia rotoric, conform relaiei:
Cm = Km = Km [ (1 - s)]
unde Km i sunt parametrii ce caracterizeaz cuplul rezistent al mecanismului antrenat.
Aceti parametri fie sunt dai n catalog, pentru diverse acionri, fie se determin prin
msurtori asupra a dou regimuri staionare distincte, pentru care se presupun cunoscute cuplul
mecanic rezistent, Cm (sau Pm), identice cu cuplul electromagnetic Ce (Pe), dac se neglijeaz
pierderile Joule, i modificarea alunecrii s, iar pulsaia , a tensiunii la borne se consider
constant.7 (Pe = Pm ).
Exponentul este dependent de tipul mecanismului antrenat, i ia valori uzuale:
= -1, 0, 1, sau 2 (3);

Puterea mecanic corespunztoare acestui cuplu este:

Pm = Cm = Km [ (1 - s)]+1
Cu aceste precizri, rezult n final ecuaia de micare a rotoarelor, n care intervin valorile
efectiveale tensiunilor i curenilor exprimate n u.r. :
T ds/dt = Km[(1 - s)]+1 - (Ued Id+ UeqIq)
- unde curenii statorici pot fi exprimai ca funcii de tensiunea la borne i componentele t.e.m
Ue

4.4 Ecuaiile de ieire

Ecuaiile de ieire ale CD reprezint expresiile mrimilor caracteristice ale CC n funcie de

MS, mrimile de stare i parametrii acestuia. Dac se consider ca mrimi de ieire componentele id
i iq ale curentului statoric pe axele d, q, atunci sistemul ecuaiilor de ieire se obine explicitnd
curenii statorici din sistemul de ecuaii (11):
id = (ud - ued) G + (uq - ueq) B;
iq = -(ud - ued) B+ (uq - ueq) G
- unde pentru simplificarea scrierii s-au introdus notaiile:

23
 Dac se consider ca mrimi caracteristice (de ieire), puterea absorbit, activ i reactiv,
atunci trebuie explicitate expresiile lor n funcie de MS i mrimile de stare. n acest caz, expresiile
puterilor (valori momentane) absorbite de MI pot fi deduse pornind de la cunoscutele relaii
(ntremrimi complexe si efective):
S = U I* = P + j Q;
n care se introduc tensiunea i curentul prin componentele lor pe axele d i q:
P + j Q = (Ud +jUq) (Id - j Iq) = Ud Id + Uq Iq + j[Uq Id - Ud Iq];
Rezult astfel:
P = UDID + UQIQ
Q = UQID UDIQ
Scriind tensiunea la borne n coordonate polare, relaiile (16), i nlocuind curenii statorici
cu expresiile lor (21), n (23) se obin astfel, ecuaiile de ieire scrise n forma matricial:

Expresiile reprezint ecuaiile de ieire ale CD ale MI echivalent, avndu-se n vedere faptul
c intervin doar MS (U, ) i mrimile de stare: Ued,, Ueq., s. Se face observaia c n simbolurile
G i B intervine , alturi de parametrii R i L ai MI, conform notaiilor. n consecin, atunci cnd
n regimurile tranzitorii apar variaii considerabile ale frecvenei (pulsaiei), acetia nu pot fi
considerai parametri constani, ci doar R i L

4.5 Concluzii i sistematizare

CD ale MI echivalent, de forma general intrare-stare-ieire, conin dou categorii de

ecuaii:
- ecuaiile difereniale de stare, prin care se determin la un anumit pas de timp mrimile
de stare, mrimi n general, nemsurabile, i
- sistemul ecuaiilor de ieire, ecuaii algebrice, care ne dau valorile mrimilor de ieire,
mrimile de rspuns al MI la modificrile MS.
Grupnd aceste dou categorii de ecuaii, deduse anterior, obinem CD forma general
neliniar, scrise cu mrimi momentane i exprimate n u.r.:
Td0 dueq/dt = - ueq + (Ls - L) id - s Td0 ued
Td0 dued/dt = - ued - (Ls - L) iq + s Td0 ueq
T ds/dt = Km[(1 - s)]+1 - (ued id+ ueqiq);

p = udid + uqiq
q = uqid udiq

24
 - unde
ud = u cos; uq = u sin;
id = (ud - ued) G + (uq - ueq) B;
iq = -(ud - ued) B+ (uq - ueq) G;

Aceste caracteristici redau rspunsul MI (prin MC: puterile absorbite) la modificrile MS,
(u,), considernd cazul general al unui sistem de axe rectanghiulare, d,q, comun tuturor
elementelor de sistem, ce se rotete cu o turaie sincron, .determinat de evoluia sistemului
considerat.
Referitor la CD deduse pn aici, ecuaii, se fac urmtoarele observaii:
1. Sistemul de axe, d, q, de referin se consider solidar cu cmpul magnetic statoric, deci
se vor roti cu pulsaia , egal cu pulsaia tensiunii U la borne. n consecin, unghiul , este
constant, i dac nu avem n SEE considerat, ali consumatori reprezentai prin astfel de CD, el
poate fi luat arbitrar, de exemplu = 0, ( axa d identic cu fazorul tensiunii U la borne);
2. Sistemul de ecuaii considerat mpreun cu relaiile de substituie conine
practic, patru categorii de mrimi:
a). parametrii MI echivalent: Ls, L, R, T, Tdo, Km, , considerai constani i
cunoscui. Ultimii doi parametrii se refer la cuplul rezistent la mecanismului antrenat: este
exponentul caracteristicii cuplu - turaie; iar Km - este un coeficient care caracterizeaz gradul de
ncrcare cu putere activ al MI, corelnd puterea activ P0, absorbit n regim staionar cu
parametrii MI echivalent.

b) - mrimi de intrare, constituite din:

- Mrimi de sistem (MS): u, i oferite de SEE la borne (in nodul de racord);
- Mrimile de regim: i P0, rezultate din calculul circulaiei de puteri sau alese
arbitrar, conform celor discutate la punctul 1). Se reamintete c Po, chiar dac nu apare explicit n
CD, acesta intervine prin coeficientul Km al cuplului rezistent;
c) - mrimile de stare; s, Ued,, Ueq , sunt mrimi intermediare, n general nemsurabile,
introduse pentru a descrie fenomenele de inerie mecanic i respectiv, magnetic ale MI;
d) - mrimea independent t, timpul;
3. Deoarece sistemul de ecuaii s-a dedus avnd n vedere maina trifazat simetric n
regim sinusoidal, CD i pstreaz forma i dac n locul mrimilor momentane se introduc
mrimile efective ( notate cu majuscule), mrimi care sunt indicate de aparatele obinuite de
msur.
Acest lucru este convenabil pentru gndirea inginereasc, obinuit cu acest gen de
mrimi;

25
 4. Toate relaiile sunt scrise pentru u.r. considernd ca mrimi de baz mrimile
caracteristice regimului staionar anteperturbatie, mrimi care sunt considerate n cazul CC drept
mrimi nominale.
5. Aducerea CD la forma generala explicit, prezentat la nceputul actualului paragraf, n
care s apar doar MS, mrimile de stare, parametrii, i mrimile caracteristice, aa cum au fost
adoptate anterior, ar conduce la relaii extrem de laborioase, care n condiiile utilizrii unor
algoritmi de calcul procedurali (secveniali) nu se justific. n plus, riscul erorilor este foarte mare i
este dificil de controlat i depanat. Aceste forme sunt totui necesare dac se dorete exprimarea
CD, prin alte tipuri de MM, cum ar fi cel liniarizat n jurul punctului staionar de funcionare, sau
cel de funcii de transfer liniare.

Capitolul 5
ANALIZA REGIMURILO TRANZITORII ALE MI REPREZENTAT
PRIN CD

5.1 Aspecte generale. Etapele analizei.

Analiza regimului tranzitoriu al MI nseamn evaluarea rspunsului acestuia, reprezentat

de mrimile caracteristice (MC), la variaii relativ rapide (dinamice) ale mrimilor de sistem (MS).
Se face precizarea c n continuare toate mrimile electrice care intervin n CD se vor
consider ca mrimi efective, mrimi indicate de aparatele uzuale de msur. Admind regimurile
analizate ca fiind regimuri trifazate sinusoidale simetrice, forma ecuaiilor CD cu mrimi
momentane se conserv i n cazul mrimilor efective. Utilizarea CD neliniare n acest scop,
implic parcurgerea urmtorilor pai, reprezentai i n ordinograma din figura 4.1 a algoritmului de
analiz a regimurilor tranzitorii.
a) - din calculul circulaiei de puteri n SEE se determin mrimile de sistem, Uo, o,
mrimile de regim, ncrcarea activ, P0 i poziia sistemului de axe d,q fa de fazorul tensiunii la
borne, reprezentat prin unghiul 0;

26
27
 b). - se calculeaz mrimile caracteristice regimului staionar de referin anteperturbaie:
mrimile de stare, mrimile de regim neexplicitate de calculul circulaiei de puteri, iar cu relaiile
(16) componentele Ud0 i Uq0 ale tensiunii la borne, conform etapelor ce se vor prezenta n
subparagraful urmtor;
c). - n primul moment al producerii perturbaiei, (creat de modificarea MS), la timpul 0+,
datorit caracterului inerial al mrimilor de stare, acestea pot fi considerate c rmn neschimbate
fa de regimul staionar anteperturbaie, de la momentul 0-. Cu alte cuvinte, mrimile de stare fac
legtura ntre regimul anteperturbaie i primul moment al regimului perturbat.
d). - se consider perturbaia prin introducerea mrimilor de sistem U = U0 + U(t0);
= 0 +(t0), unde U(t0) i (t0) sunt abaterile MS n momentul t0+, imediat producerii
perturbaiei;
e). - considernd mrimile de stare egale cu s0. Ued0, i Ueq0, din regimul anteperturbaie,
i noile valori ale MS, se calculeaz mrimile caracteristice : P i Q n primul moment, t = t0+, al
regimului tranzitoriu.
In continuare, procesul se repet de N ori, pentru cele N-1 intervale de timp ale analizei.
Astfel, pentru un pas oarecare i, (I = 1,, N-1) se vor parcurge etapele:
f). - se actualizeaz mrimile de sistem: U = U0 + U(ti) , = +(ti)
g). cu noile mrimi de sistem se determin valorile mrimile de stare: Ued, Ueq, s; la
momentul ti = ti-1 + t, prin rezolvarea sistemului ecuaii difereniale ale CD. Intervalul de timp t,
se alege arbitrar, (desigur avnd n vedere cteva condiii, legate de timpul de calcul i fidelitatea
analizei);
h). - se determin P i Q, la momentul de timp ti prin rezolvarea sistemului de ecuaii de
ieire ale CD;.
i). - se incrementeaz timpul cu t i se repet punctele f), g) i h) pentru urmtorul
moment, ti+1,pn la expirarea timpului de analiz (t = tfin = N t);
Utilizarea CD neliniare n analiza comportrii tranzitorii a CC, reprezentat printr-un MI
echivalent, presupune cunoscui parametrii acestuia: Ls, L, R, T, Tdo, Km, , mrimile de stare,
din regimul anteperturbaie, s0; Ued0,, Ueq0, i evoluia n timp a MS:. U,.
Considernd evoluia MS cunoscut, dat de evoluia n timp a SEE, rmne de determinat
mrimile caracteristice regimului staionar anteperturbaie.

5.2 Determinarea mrimilor caracteristice regimului staionar

anteperturbaie

Se consider cunoscut:
- parametrii MI: Ls, L, R, T, Td0(R2), ;
- mrimile de regim i de intrare: P0,, U0, 0, 0.
Trebuie determinat:
- mrimile de stare: Uedo; Ueq0; s0;

28
 - mrimile de ieire: Q0; Id0; Iq0, Km

O rezolvare a problemei const n soluionarea sistemelor de ecuaii considerat n regim

staionar, n care derivatele se consider nule. Deoarece puterea activ P0 nu intervine explicit n
aceste ecuaii, aceasta se va considera prin coeficientul Km al cuplului rezistent. Dac se
neglijeazdependena P=f(s), [pentru = -1, relaia (19)] se poate impune Km = P0 .
Rezult astfel, un sistem de cinci ecuaii neliniare, cu cinci necunoscute: uedo; ueq0; s0;
id0; iq0,a crui rezolvare implic utilizarea unei metode iterative, cum ar fi:Gauss - Seidel sau
Newton.

Datorit slabei convergene i n cele mai multe cazuri, a divergenei procesului iterativ,
(dependent de valorile iniiale) se prezint n continuare, o alt metod de rezolvare a regimului
staionar pe baza schemei echivalente n L a MI, figura 4.2. Aceast metod permite introducerea
puterii active P0, absorbite de MI n regim anteperturbaie ca mrime de intrare.
Schema echivalenta n L a MI pentru regim staionar, conine parametrii:
Lm = [Ls 2 - Ls L]0.5; Inductivitatea de magnetizare;
L = Ls Lm; Inductivitatea de dispersie
R2 = Ls /Td0; Rezistena nfurrii rotorice;
c = 1 + (R+jL) /jLm; Coeficient de transformare schema T - n L.

Not: Rezistenele nfurrilor statorice R1, i rotorice R2 ale mainii reale sunt egale cu
rezistenele corespunztoare, R i respectiv, R, ale mainii echivalente dac acestea sunt exprimate
n u.r.
Coeficientul de transformare c, poate fi scris sub forma:

Dac se nsumeaz cele trei impedane serie din schema echivalent se obine o schem echivalent
redus, figura 4.3. n care intervine impedana Ze = Re + j Xe, ale crei componente sunt
dependente de alunecarea s0, conform relaiilor:
Re=cr R1+ R2 c2r /s0 +(ci +c2i)L;
Xe=-ci R1- R2 c2i /s0 +(cr +c2r)L;

29
 - unde cu c2r i c2i s-au notat, pentru simplificarea scrierii, componentele fazorului:
c2 = c2r - j c2i = (cr2 -ci2) - j 2cr ci

Determinarea alunecrii s0
Puterea activ P0 , absorbit de circuitul echivalent din figura 4.3. este:

- unde pentru simplificarea scrierii, s-a renunat la indicele 0, acesta subnelegndu-se,

avnd n vedere c n continuare nu intervin dect mrimi din regimul staionar, aceast
simplificare se va pstra i mai departe.
Rezolvnd ecuaia de mai sus n raport cu Re, aceasta rezult (soluia pozitiv a ecuaiei):

- unde Xe din relaia (29) poate fi aproximat cu:

Xe = -ci R1 - c2i+ (cr +c2r) L;
- datorit faptului c n regimuri apropiate de regimul nominal, s0 ~ R2 , exprimat n u.r.n. i
deci termenul R2c2i/s0 poate fi aproximat cu c2i.
Din relaia de definiie a rezistenei Re se obine valoarea alunecrii s0 n regim
staionaranteperturbaie:
s0 = cr2 R2 /{Re -cr R1 - (ci + c2i)L};
- unde Re este determinat funcie de mrimile de regim, P i U , conform relaiei.

Determinarea componentelor tensiunii ue

Anulnd derivatele tensiunii electromotoare. ue din ecuaiile rezult sistemul de ecuaii:
ueq = (Ls - L) id - s Td0 ued ;
ued = -(Ls - L) iq + s Td0 ueq ;
- ce se completeaz cu relaiile pentru curenii statorici:
id = (ud ued) G + (uq ueq) B;
iq = -(ud ued )B+ (uq ueq) G ;
Dac se nlocuiete :
Ls L = Lm2/Ls
- i curenii id i iq cu expresiile lor de mai sus, se obine un sistem de dou ecuaii avnd ca
necunoscute componentele tensiunii ue:.

30
 [1+ Lm2/Ls B] ued = [Td0s + Lm2/Ls G]ueq- Lm2/Ls[uqG - udB];
[1+ Lm2/Ls B] ueq = -[Td0s + Lm2/Ls G]ued+Lm2/Ls[udG + uqB];

Pentru simplificarea scrierii se reamintete c s-a omis indicele 0 pentru MS. i mrimile
de stare. Din aceleai motive, se introduc i notaiile:
m1 = 1+ Lm2/Ls B; m2 = Td0s + Lm2/Ls G;
md = Lm2/Ls[uq G - ud B]; mq = Lm2/Ls[udG + uq B].

- unde m* (* = 1,2,d,q), reprezint constante cunoscute deja.

Rezolvnd sistemul de ecuaii de mai sus, se obine:
ueq0 = [md m2 + mq m1]/[m12 + m22];
ued0 = [-md m1 + mq m2]/[m12 + m22];
In continuare, cu relaii se pot determina curenii statorici id0 i iq0 iar cu relaiile se
calculeaz puterea reactiv Q0 i se verific rezultatele calculnd puterea activ impus, P0, .

Determinarea coeficientului Km din expresia cuplului mecanic rezistent

Cuplul mecanic rezistent, n regim staionar este de forma:
Cm0 = Km 0;
- i poate fi considerat egal cu cuplul electromagnetic dezvoltat de MI.
n consecin:
Pe0 = Cm0 * ; sau: ued0 id0 + ueq0*iq0 = Km [0 (1 - s0)] +1;
- de unde rezult:
Km = {ued0 id0 + ueq0 iq0} / [0 (1 - s0)] +1
o

31
5.3 Aplicatie

A) Analiza a regimului tranzitoriu al MI echivalent la o perturbaie treapta de

tensiune
1.Punerea problemei
Pe baza ordinogramei din figura 4.A1 s-a elaborat un program, denumit conven ional MASD,
destinat analizei comportrii tranzitorii a unui CC reprezentat prin CD neliniare, dezvoltate n
paragrafele anterioare, la perturbaii treapt de frecven i de tensiune.
Se consider un CC reprezentat printr-un MI echivalent avnd drept date nominale valorile
de mai jos:
Un = 110 kV i Sn = 2000 kVA, n = 314 rad/s;
i urmtorii parametrii [in u.r.n]:
Ls = 2.094; L = 0.2117; R = 0.0032; Td0 = 0,966 s (R2 = 0.0069); Tm = 0.26 s.

Ac
este date
iniiale
sunt
afiate n
cutia de
dialog,
fig. 4A1,
la
lansarea
n
execuie
a

programului i apelarea opiunii Date In. Opiune ce permite i modificarea lor interactiv.

Regimul sta ionar de func ionare anteperturba ie este caracterizat de:

Po = 0.8; Uo = 1; = 1.o; = 0 [u.r.n]
Programul calculeaz n continuare, parametrii schemei echivalente n L, figura 2.3., i
mrimile caracteristice regimului staionar de referin . Rezultatele sunt afi ate ntr-o fereastr de
afiaj i schema echivalent, figurile 4.A2.

32
 Fig. 4.A2. Parametrii i marimile anteperturbaie calculate, schema echivalent a MI
Considernd o perturbaie treapt de tensiune U= -0.2 u.r , cu durata de Ttr=0,5 sec., s-a
analizat comportarea tranzitorie a MI pe durata a 2 sec., cu 100 pai de integrare, (de cte 0.02 s), conform
scenariului de perturbaie, alturat.

Fig. 4.A3. Datele de intrare pentru scenariul perturbaiei

Pentru integrarea sistemului de ecuaii difereniale de stare, de forma:
dyi/dt = fi; i = 1, 2, 3 ( 3 - mrimi de stare) se utililizeaz un algoritm bazat pe cunoscuta metod de
integrare Ruge- Kutta de ordinul patru, prezentat n Anexa de la sfr itul capitolului.

33
Fig.4.A4.Tabel cu MS i MC n regimul tranzitoriu dat

34
Fig.4.A5. Evoluia puterilor activ i reactiv n regimul tranzitoriu dat

35
 Fig.4.A6. Evoluia mrimilor de stare, Ued i Ueq, n regimul tranzitoriu dat

Se obin astfel evoluiile, pe durata a 1 secund, a unor m rimi caracteristice i de stare ale MI,
cum ar fi: I(t) ; s(t); P(t); Q(t), i Ued(t) i Ueq(t), att sub form tabelar, figura 4.A4. ct i grafic ,
figurile 4.A5 i 4.A6.

36
 CONCLUZIILE PROIECTULUI

Componenta rotativ a CC se reprezint printr-o main de inducie, mai exact printr-un

motor de inducie, ai crui parametri se identific fie pe cale analitic, prin asamblarea
caracteristicilor categoriilor de maini electrice din structura CC -ului, fie pe cale experimental,
prin prelucrarea statistic a datelor obinute n cadrul unor teste experimentale.

In vederea construirii caracteristicilor dinamice ale mainii de inducie, maina real se

nlocuiete cu o main echivalent d.p.d.v. al comportrii n regim dinamic, pentru care se
consider cunoscute, din teoria clasic a mainilor electrice, ecuaiile de funcionare. Pornind de la
aceste ecuaii se exprim dependena marimilor caracteristice ale mainii ( putere sau curent
absorbit) n funcie de mrimile oferite de sistem la bornele sale ( mrimi de sistem, U si ), si de
parametrii mainii, obinndu-se astfel, forma neliniar, intrare - stare - ieire a CD.

Prin liniarizare n jurul punctului staionar de funcionare se obin CD liniarizate, intrare -

stare - ieire, iar prin transformri Laplace si eliminarea mrimilor de stare din modelul liniarizat se
obin CD sub forma funciilor de tarnsfer, conform schemei de principiu de mai jos:

Ec.mas.ech ==> CD.neliniare ==> CD liniarizate ===> FdT

Deducere Liniarizare Transf. Laplace

Determinarea mrimilor caracteristice regimului staionar constituite din

- mrimile de stare: uedo; ueq0; s0;

- mrimi de ieire: Qo; id0; iq0

se realizeaza conform etapelor precizate anterior considerndu-se cunoscut:

- parametrii MI: Ls, Ld, R, Td0 (sau R2);

- mrimi de regim: P0,, Uo, o, o.

BIBLIOGRAFIE

37
1. Mihai Moga , Sisteme electroenergetice, Vol I
2. System load dynamics, effects and determination of load constants. PAS-92, no. 2, 1973,
pag. 600 - 609
3. Zadeh L.A., Polak E. Teoria sistemelor Ed. Tehnica Bucureti, 1976
4. Pieter Eykhoff, Indentificarea sistemelor Ed. Tehnica Bucureti 1977, pag. 22
5. Mihai Moga, Indentificarea si estimarea CS i CD ale marilor consumatori compleci din
SEE. Teza de docotrat, Timisoara 1989, pag. 4
6. I. Babutia, Conducerea automata a proceselor Ed. Falca, 1985, pag. 11
7. Mihai Moga, Determinarea experimental a caracteristicilor statice de putere funcie de
tensiune ale consumatorilor compleci. Energetica, nr. 2, 1988, pag. 56 - 62
8. O. Crian, Consideraii privind determinarea CS ale CC din cadrul SEE, Buletin st.al IPT,
FASC.2+1979, pag. 138 - 150
9. Coma D, L. Pantelimon, Electrotermine. Ed. Didactic i pedagogic Bucuresti, 1979
10. Penescu C., Indentificarea experimentala a proceselor. Ed Tehnic, Bucuresti 1971, pag. 57
11. Ohyama T. Watanabe A. Volatage dependence of composite loads in power sistems PAS
104, nr.11 1985, pag. 3064 3073
12. M.Moga Reprezentarea motoarelor de inductie prin caracteristici dinamice de putere functie
de tensiune si frecventa Energetica nr.8 - 9, 1990, p. 349 35
13. T.Dordea Masini electrice, EDP Bucuresti 1977 p. 114
14. T.Dordea Masini electrice pg. 123

ANEXA

38
 Integrarea sistemului de ecuaii difereniale de stare, cu metod
Ruge Kutta de ordinul
patru
Fie sistemul de ecuaii difereniale de forma:
dyi/dt = fi; i = 1 ...n ( n - numrul mrimilor de stare) se utlilizeaz un algoritm bazat pe cunoscuta.
Principiul metodei const n evaluarea mrimilor de stare, yi , n patru etape cu relaii de
forma:
yi p := yi p-1 + k Hi + Tci
- unde Tci sunt termeni de corecie, k - constante, iar Hi reprezint creterile variabilelor yi,
pe durata intervalului t de integrare ales:
Hi = fi t; i = 1 ...n ( n - numrul mrimilor de stare)
Procedura de integrare Ruge Kutta de ordinul patru, prezentat mai jos, utilizeaz o
subprocedur, denumit CALDERIV pentru calculul creterilor H, conform expresiei de mai sus.

Procedura de integrare a sistemelor de trei ecuaii difereniale

Runge - Kutta de ordinul patru
Ieiri: Valorile mrimilor de stare n tabloul Y[1..3]
{===================================================================}
procedure RK4;
const
a = 0.29289322;
b = 1.707106781;
var
Z,H:array [1..3] of real;
i:integer;
dif:real;
procedure CALDERIV ;
var
......
begin {--------------C A L D E R I V----------------}
{
corpul procedurii:
Calculul creterilor H[i]:
H[i]:= ......
pentru i = 1..3;
}
end; {--------------C A L D E R I V----------------}

begin {--------------R K 4 -----------------}

for i:=1 to 3 do

39
 Z[i]:=0;
CALDERIV ;
for i :=1 to 3 do
begin
dif := ( H [i] - 2 * Z [i] )/2.;
Y [i] := Y [i] + DIF;
Z [i] := Z [i] + 3 * DIF - H [i]/2;
end;

CALDERIV;
for i :=1 to 3 do
begin
dif := ( H [i] - Z [i] )* a ;
Y [i] := Y [i] + DIF;
Z [i] := Z [i] + 3 * DIF - H [i] * a ;
end;
CALDERIV;
for i :=1 to 3 do
begin
dif := ( H [i] - Z [i] )* b ;
Y [i] := Y [i] + DIF;
Z [i] := Z [i] + 3 * DIF - H [i] * b ;
end;
CALDERIV;
for i :=1 to 3 do
begin
dif := H [i] - Z [i] * 2 ;
Y [i] := Y [i] + DIF/6 ;
Z [i] := Z [i] + ( DIF - H [i] ) / 2 ;
end;
end; {--------------R K 4 -----------------}

40