INGENIERIA INDUSTRIAL

ROBTICA

REPORTE DE PRACTICA

PROFESOR:
M.G.A JESUS ESQUIVEL RODRIGUEZ

INTEGRANTES:
CANO LPEZ FERNANDO GABRIEL
DE LA CRUZ DOMINGUEZ DIANA GUADALUPE
MARTNEZ SEGURA SAMANTHA ISELA
SANCHEZ PACHECO GLORIA GUADALUPE
SANTIAGO RENDON DIANA LETICIA
Introduccin:
Se realiz la prctica simulando un proceso de almacenamiento de contenedores, donde
los contenedores eran transportados por un camin y se colocaba en una posicin donde
el robot Mitsubishi pudiera tomar de uno en uno los 3 contenedores que cargaba el camin
y posteriormente fueran colocados en la banda transportadora sobre un vagn que los
llevaba en direccin al almacn, donde el robot de coordenadas cilndricas lo tomaba de la
banda trasportadora y colocaba el contenedor en una plataforma de entrada y salida al
almacn donde el robot de coordenadas cartesianas lo tomaba y colocaba en el almacn,
en un espacio vaci dentro del bastidor de almacenamiento.

Material y equipo necesario:

Robot Mitsubishi
Caja de enseanza (teach pendant)
Computadora visualizacin (robot Mitsubishi)
PLC (robot Mitsubishi)
Software Amnet (robot Mitsubishi)
Brazo manipulador de coordenadas cilndricas
PLC (robot coordenadas cilndricas)
Brazo manipulador de coordenadas cartesianas
PLC (robot coordenadas cartesianas)
Computadora de control (robot coordenadas cartesianas y cilndricas)
Software VuRun
Plataforma de salida de materia prima y entrada de producto terminado
1 bastidor de almacenamiento
3 Pallets
3 Vagones
Banda transportadora
3 piezas de jenga
1 camin
Metodologa:
PROCEDIMIENTO DE ENERGIZADO DEL LABORATORIO CIM
1. Suministre energa del centro de carga al regulador, encender el regulador de
voltaje trifsico II INDUSTRONIC.
2. Coloque el modo de operacin normal.
3. Seleccionar el interruptor rojo de arranque.
4. Seleccionar el interruptor verde de la caja de encendido del compresor de aire que
se encuentra en la esquina trasera derecha del laboratorio CIM-2000 y verificar
que quede encendida nicamente la luz verde.

PROCEDIMIENTO DE ENCENDIDO DEL ROBOT MITSUBISHI

1. Energizar
2. Encender PC y seleccionar Software AMNET
3. Encender controlador del robot Mitsubishi (se encuentra en la parte trasera en la
esquina superior derecha)
4. En men principal de AMNET pulsar F5
5. Seleccionar CLEAR PROGRAM y Confirmar
6. Seleccionar CLEAR POINTS y Confirmar
7. Cerrar el programa con doble ESC o mantener abierto para otra operacin

PROCEDIMIENTO PARA GRABAR LOS PUNTOS DE RECORRIDO DEL ROBOT MITSUBISHI

UTILIZANDO LA CAJA DE ENSEANZA (TEACH PENDANT)
limpiar la memoria del PLC como se mencion en el procedimiento de encendido del
robot
1. Encender la caja de enseanza (teach pendant)
2. Enviar a home el robot con las teclas NST + ENTER
3. Mover todas las articulaciones del robot para despus moverlo a los puntos
requeridos
4. Para guardar un punto se presionan las teclas P.S + NUMERO + ENTER
5. Para mover a un punto guardado presionas las teclas MOV + NUMERO + ENTER
6. Puntos guardados
Se realizaron un total de 8 puntos
Punto inicial: 1
Punto final: 15
 Con una secuencia de: 2
PT1: +150.9, -138.7, +544.5, -47.7, +12.4
PT3: +228.6, -289.5, +359.1, -82.5, +12.4
PT5: +233.9, -214.2, +315.8, -98.1, +12.4
PT7: 7.8, +427.5, +312.2, -2.0, +4.4
PT9: +3.8, -369.7, +168.4, -2.2, +5.9
PT11: +5.0, -370.0, +124.1, -2.9, +7.0
PT13: +238.8, -218.5, +381.9, -91.7, +12.5
PT15: +238.9, -219.8, -286.8, -92.3, +17.1

PROCEDIMIENTO PARA DESCARGAR LOS PUNTOS EN LA PC DEL ROBOT MITSUBISHI

1. Poner en OFF el interruptor de la caja de enseanza (teach pendant)
2. Abrir el programa AMNET
3. Presionar la tecla F2 UPLOAD or DOWNLOAD POINTS y la Tecla U para aceptar
4. Introducir el nombre del archivo, en este prctica fue Yenga17
5. Introducir el nmero en el que inicia la secuencia, en este prctica fue 1
6. Introducir el nmero en el que termina la secuencia, en este prctica fue 15
7. Los puntos quedan guardados en la carpeta AMNET con la extensin .PNT

PROCEDIMEINTO PARA REALIZAR EL PROGRMA TEXTUAL DEL ROBOT MITSUBISHI

1. Abrir un archivo nuevo en el block de notas
2. Escribir el programa de la aplicacin que realizar el robot
Comandos que se utilizaron para realizar la secuencia lgica
Instrucciones de control posicin/movimiento:
NT: Home o inicio
SP: Velocidad, esta puede ser L: baja o H: alta
MO: Mover, moverse a un punto especificado
TI: Temporizador, detencin de movimiento por un tiempo especificado
Instrucciones de control de la mano del robot:
GC: Cierra gripper
 GO: Abre gripper

Programa de la prctica:

1 NT 41 MO1,O 81 MO13,O
3 SP5,L 43 SP3,L 83 MO15,O
5 MO1,O 45 MO5,O 85 TI20
7 MO3,O 47 MO13,O 87 GC
9 SP3,L 49 TI20 89 TI20
11 MO5,O 51 GC 91 MO1,C
13 TI20 53 TI20 93 SP5,L
15 GC 55 MO1,C 95 MO7,C
17 TI20 57 SP5,L 97 SP3,L
19 MO1,O 59 MO7,C 99 MO9,C
21 SP5,L 61 SP3,L 101 MO11,C
23 MO7,C 63 MO9,C 103 TI20
25 SP3,L 65 MO11,C 105 GO
27 MO9,C 67 TI20 107 TI20
29 MO11,C 69 GO 109 MO7,O
31 TI20 71 TI20 111 MO1,O
33 GO 73 MO7,O 113 NT
35 TI20 75 SP5,L
37 MO7,O 77 MO1,O
39 SP5,L 79 SP3,L

3. Guardar el archivo con el mismo nombre con que se guardaron los puntos con
extensin .DAT en la misma carpeta AMNET
PROCEDIMIENTO PARA SUBIR LOS PUNTOS AL PLC DEL ROBOT MITSUBISHI
1. Abrir el programa AMNET
2. Presionar la tecla F2 UPLOAD or DOWNLOAD POINTS y la tecla D para aceptar
3. Introducir el nombre del programa y enter.
4. Esperar a que cargue el programa completamente y presionar cualquier tecla para
continuar.
5. Presionar la tecla F1 UPLOAD/DOWNLOAD PROGRAM y la tecla D para aceptar
6. Esperar a que cargue el programa completamente y presionar cualquier tecla para
continuar
7. Presionar la tecla F3 RUN PROGRAM para correr el programa
PROCEDIEMIENTO PARA UTILIZAR EL ROBOT DE COODENADAS CARTESIANAS Y
CILINDRICO.

1. Abrir la puerta de la caja de control del almacn, girando en sentido de las manecillas
del reloj los dos pasadores de seguridad que se localizan en el lado izquierdo de la
puerta
2. Tomar la caja de enseanza y colocar el interruptor en modo automtico
3. Colocar el interruptor del almacn en posicin de encendido, girando la perilla en
sentido horario.
4. Encender la computadora de control del almacn.
5. Seleccionar VuRun
6. Esperar hasta que marque en pantalla POWER ON, SISTEM OK y AIR OK, de otra
manera esperar hasta que se visualicen de esa manera.
7. Seleccionar MAIN PROGRAM
8. Seleccionar Common Work Permission, System Can TAKE- PUT y Storage
9. Seleccionar la barra STORAGE ubicada en la parte superior.
10. Selecciona Alarms
11. Seleccionar Reset y cerrar ventana
12. Seleccionar Storage Status.
13. Verificar coincidencia con estado fsico y virtual

En caso de no presentarse ciertas coincidencias

Si los 3 renglones de dgitos son 0,0,0 en el modelado virtual pero en el fsico
existe un pallet modificarlo a 2000,2000,0
Si los renglones de dgitos son 2000,2000,0 en el modelado virtual pero en el
fsico no existe pallet modificarlo a 0,0,0.

14. Para activar el robot de coordenadas cilndricas se seleccionan en este orden: Stop,
Reset, Start, y Manual, y la barra Manual cambiar a color azul.
15. Para su uso de forma semiautomtico seleccionar la barra semi - control en la
ventana llamada STORMAN, en la cual aparecer la ventana semi - auto control
panel.
16. seleccionar P&D manipulador puto on conveyor, para mover el manipulador de
modo que gire, tome el pallet del vagn el cual contiene la pieza y la deposite en la
plataforma de entrada/salida.
17. La funcin del robot de coordenadas es tomar el pallet de la plataforma
entrada/salida para ello se selecciona P&D manipulador get from conveyor.
 18. Se le indica por medio de coordenadas al robot la ubicacin en la cual debe depositar
el pallet en delivery place que se encuentra en la parte inferior de la ventana, una
vez indicada la ubicacin seleccionar stracker single from 00,00 put XX,YY action.
19. Para tomar la segunda pieza de la plataforma entrada/salida es necesario que
detecte su presencia, y as podemos seleccionar stracker single get from XX,YY
action.
20. Una vez todas las piezas dentro del almacn para devolver el manipulador del robot
de coordenadas cartesianas a su punto de origen cerrar la ventana y presionar STOP
y reset.

Una vez programados el robot Mitsubishi, el robot de coordenadas cilndricas y el robot de

coordenadas cartesianas para trasladarlas de una estacin a otra es necesario utilizar la banda
transportadora para ello es necesario activarla en la pantalla principal, CONVEYOR START-STOP.
PROCEDIMIENTO PARA CERRAR LA OPERACIN DEL ALMACN EN MODO SEMIAUTOMTICO
1. Seleccionar STOP, RESET, START.
2. Seleccionar la MAIN PROGRAM.
3. Desactivar System Can TAKE PUT y Storage
4. Cerrar el programa y apagar la computadora.
5. Apagar el interruptor del almacn, girando la perilla en sentido anti horario.
6. Apagar el compresor de aire, seleccionando el interruptor rojo.
7. Apagar el regulador de voltaje.
8. Colocar el interruptor principal en OFF.