FACULTAD DE INGENIERA MECATRNICA

Accionamiento de la
Pinza Neumtica

Informe de laboratorio del curso:

ROBTICA I

DOCENTE:
Dr. DE LA CRUZ CASAO CELSO

INTEGRANTES:
DAVIRAN GUTIERREZ, Richard
MAGRO VERSTEGUI, Cristian Jordan
MEJIA ESPIRITU Alexander
REYES ROMERO, Pal

Huancayo Per

2017
 NDICE

PORTADA
NDICE
INTRODUCCIN
I. OBJETIVO GENERAL ............................................................................................................ 4
II. MATERIALES Y EQUIPOS .................................................................................................... 4
III. FUNDAMENTO TERICO ................................................................................................. 5
3.1. Sentencias bsicas de movimiento del robot......................................................... 5
IV. PROCEDIMIENTO ............................................................................................................... 9
4.1. Programacin del robot .............................................................................................. 11
4.2. Programacin Generada ................................................Error! Bookmark not defined.
4.3. Ejecucin de las Instrucciones. ............................................................................... 11
4.4. Medir el dimetro del cilindro neumtico, asumir que el grosor de la pared
del cilindro es de 2 mm...............................................................Error! Bookmark not defined.
4.5. Leer la presin del compresor. .....................................Error! Bookmark not defined.
4.6. Calcular la fuerza que ejerce el gripper......................Error! Bookmark not defined.
CONCLUSIONES
RECOMENDACIONES
ANEXOS
 INTRODUCCIN

La robtica es la rama de la ingeniera mecatrnica, de la ingeniera elctrica, de la

ingeniera electrnica, de la ingeniera biomdica y de las ciencias de la computacin que
se ocupa del diseo, construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y
aplicacin de los robots.
La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la
informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de control y la fsica. Otras reas
importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables, la anima - trnica y
las mquinas de estados.
Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con funciones
parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede
ser parte de un robot ms complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son
interconectadas a travs de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional
(tales como los de un robot articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento
lineal.
A continuacin, se presenta el estudio de las sentencias programadas en el brazo robtico,
para que desempee un determinado movimiento, siendo en este caso, la formacin de un
rectngulo.
I. OBJETIVO GENERAL

1. El estudiante aplica las sentencias bsicas de movimiento del robot manipulador.

2. Identificacin de los pines de entrada y salida del controlador.

II. MATERIALES Y EQUIPOS

Brazo Robtico (Yaskawa)

Fig. Brazo robtico Yaskawa (6 grados de libertad)

Mando del Brazo Robotico (Yaskawa)

Fig. Mando del brazo robtico Yaskawa (Indispensable para la programacin)

III. FUNDAMENTO TERICO

3.1. Sentencias bsicas de movimiento del robot

3.1.1. Teclados y Mens
Aqu se presentan las diferentes teclas que posee el mando, de los cuales se
debe tener conocimiento para saber cul es la funcin que cumple cada tecla, y
as posteriormente poder programar el robot. Tambin es importante el
conocimiento de los diferentes Mens que posee este robot, y que funcin
pueden desempear los mismos.

Fig. Teclas y Mens (Indispensable para la programacin)

3.1.2. Crear nuevo programa

Para la creacin de un nuevo programa, hay que seguir una serie de pasos, los
cuales se detallan a continuacin:

Seleccionar {JOB} en el men tctil.

Seleccionar {CREATE NEW JOB}
Mover el cursor hasta JOB NAME y presionar [SELECT].
Ingresar el nombre en el teclado tctil y presionar [ENTER] o el men
{EXECUTE}
3.1.3. Ingreso de Instrucciones
Una vez creado el nuevo trabajo, se procede a ingresar las instrucciones, los
cuales sern los movimientos, o el desplazamiento que desarrollar el robot.
Cuando ya se tengan ingresadas todas las posiciones y/o coordenadas,
previamente guardadas en el robot, se procede a:

Presionar la tecla [INFORM LIST], aparecer el men de instrucciones.

Ah se muestra todas las instrucciones guardas en el robot, las cuales sern

posteriormente ejecutadas por el mismo.

3.1.3.1. Comando MOVJ

Mueve el robot a la posicin enseada, por una interpolacin articular.
 Cuando se tenga al robot en la posicin deseada, se procede a realizar lo
siguiente:

Presionar la tecla [MOTION TYPE] cambia la instruccin de movimiento.

Presionar esta tecla varias veces hasta que se muestre MOVJ.

Posicionar el robot al punto que se desea se mueva con esta instruccin.

Elegir la velocidad en %.
Presionar [INSERT] y [ENTER]

3.1.3.2. Comando MOVL

Mueve a la posicin enseada por una interpolacin lineal.
Cuando se tenga al robot en la posicin inicial deseada, se procede a realizar
lo siguiente:

Presionar la tecla [MOTION TYPE] cambia la instruccin de movimiento.

Presionar esta tecla varias veces hasta que se muestre MOVL.

Posicionar el robot al punto que se desea se mueva con esta instruccin.

Elegir la velocidad en mm/s.
Presionar [INSERT] y [ENTER]

3.1.3.3. Comando MOVC

Mueve a la posicin enseada por una interpolacin circular.
Cuando se tenga al robot en la posicin inicial deseada, se procede a realizar
lo siguiente:

Presionar [MOTION TYPE] varias veces hasta que se muestre MOVC.

Posicionar el robot al punto P1.
Elegir la velocidad en mm/s.
Presionar [INSERT] y [ENTER]
Repetir los pasos del 1 al 4 para los puntos P2 y P3.
Tambin se pueden realizar combinaciones, entre los diferentes tipos de comandos
(MOVJ, MOVL, MVC) como las que se muestran en las siguientes tablas:
Las conexiones de entrada y salida del controlador FS100 se muestran en el
siguiente diagrama:
Los pines que utilizaremos en el brazo robtico YASKAWA sern los siguientes:
IV. PROCEDIMIENTO
Primera Parte
4.1. Programacin del robot
Con los conocimientos de las sentencias bsicas, previamente estudiadas, se
procedi a la ejecucin de dichos conocimientos que fueron aplicados en la
prctica.
Se program el robot para lograr un movimiento entre dos puntos usando MOVL,
MOVJ Y MOVC.
A continuacin, se presenta los pasos seguidos para ingresar las instrucciones
en el robot:
1. Seleccionar {JOB} en el men tctil.
2. Seleccionar {CREATE NEW JOB}
3. Mover el cursor hasta JOB NAME y presionar [SELECT].
4. Ingresar el nombre deseado en el teclado tctil y presionar [ENTER] o
el men {EXECUTE}
5. Se posicion al robot en la primera coordenada (Punto 1)

4.2. Ejecucin de las Instrucciones.

Una vez ingresadas las instrucciones al robot, se procedi a observar el
funcionamiento del mismo, observando los resultados deseados, los cuales eran
que el robot se moviera entre dos puntos con MOVL, MOCJ Y MOVC.
Segunda Parte
4.3. Indentificar las entradas del controlador:
IN#(5), IN#(1), IN#(2), IN#(3), Imput common 3_0v
 CONCLUSIONES

En el presente laboratorio, se lleg a las siguientes conclusiones:

1. Es muy importante asignar correctamente las velocidades, ya sea con

MOVJ o MOVL, ya que si el robot opera a su mxima velocidad, podra
ocasionar daos

2. Se logr programar el movimiento del robot, as como tambin las

pinzas neumticas, para que pueda ir de un punto a otro con el tipo de
movimiento MOVL, MOVJ Y MOVC

3. Cuando se usa el MOVL el robot hace un movimiento en lnea recta el

cual sera til si se desea hacer un trabajo de soldar

4. El MOVJ permite un movimiento de un punto a otro con trayectorias

indefinidas, esto sera til para ganar velocidad de operacin.

5. Al usar el MOVC, es necesario ingresar 3 coordenadas y de esta

manera el robot realiza un movimiento semicircular.
 REFERENCIAS
YASKAWA Motoman Robotics. FS100 Operators Manual.
 RECOMENDACIONES

1. Es importante tener cuidado al momento de manipular el brazo robtico,

puesto que este podra daar al operador que est manipulndolo.

2. Este brazo robtico cuenta con ciertas posiciones irregulares en las cuales
se atascan los motores o ejecuta un movimiento no deseado, por lo cual no
es bueno tomar posiciones extraas o llevar al lmite a todos sus ejes.

3. No usar la velocidad rpida, al momento de manipular al robot, porque este

podra perder el control del mismo, y ocasionar algn dao, accidente, y
dems inconvenientes.
ANEXOS
 FOTO N 01
MANDO DEL BRAZO ROBTICO

Fuente: Propia

FOTO N 02
PROGRAMACIN GENERADA

Fuente: Propia
 FOTO N 03
PINES DE ENTRADA Y SALIDA DEL CONTROLADOR

Fuente: Propia

FOTO N 04
PINES DE ENTRADA Y SALIDA DEL CONTROLADOR

Fuente: Propia