Bond Graph

Proyecto de Mquinas
 Modelado de Sistemas Fsicos
Variables Relaciones
generalizadas generalizadas
Desplazamiento, Potencia, =
Velocidad, Energa, = d
Cantidad de Inercia, =
movimiento,
Capacitancia, = ()
Fuerza,
Resistencia, = ()
 Lenguajes grficos
Diagrama de bloques (Block Diagram, BD):
se obtienen sistemticamente de las ecuaciones
diferenciales ordinarias (EDO).
son interpretados por programas de simulacin
dinmica basados en BD (ej. simulink)
Grafo de enlaces (Bond graph, BG):
se obtienen sistemticamente de la topologa del
modelo fsico (real o virtual)
son interpretados por programas de simulacin
dinmica basados en BG (ej. modelica,dymola)
Bond Graph (BG)
 Bond Graph (BG)
Definicin
Es un lenguaje para el modelado de sistemas
fsicos orientado a objetos que utiliza una
representacin independiente del dominio basada
en la transferencia de energa (E).

Puerto de E Puerto de E
Sistema

Fuente
Sumidero
 Bond Graph (BG)
Elementos de 1 puerto:
C: acumulador de ().
I: acumulador de ().
R: disipador de .
Se/Sf: Fuente de ()/().
Elementos de 2 puertos:
TF: transformador.
GY: girador.
Elementos de n puertos:
0: unin de comn.
1: unin de comn.
 Elemento C lineal
Ejemplos BG Ecuacin BD

Capacitor

Resorte

Resorte angular
 Elemento I lineal
Ejemplos BG Ecuacin BD

inductor

masa (traslacin)

volante
(rotacin)
 Elemento R lineal
Ejemplos BG Ecuacin BD

Resistencia

Friccin/amortiguador

Friccin/amortiguador angular
 Elemento Se/Sf
Ejemplos BG Ecuacin BD

fuente de potencial elctrico

fuerza/momento prescripto

fuente de corriente

velocidad/velocidad angular
prescripta
 Elemento TF lineal
Ejemplos BG Ecuacin BD

Transformador

Palanca
(rotacin infinitesimal)

Transmisin mecnica
 Elemento GY lineal
Ejemplos BG Ecuacin BD

Motor/generador
(corriente continua)

motor/bomba
(hidrulica)
 Elemento 0
Definicin
Unin de comn.
Sumatoria de nula.
El signo de esta determinado por la orientacin
del enlace.
 Elemento 0
Ejemplos BG Ecuacin BD
 Elemento 1
Definicin
Unin de comn.
Sumatoria de nula.
El signo de esta determinado por la orientacin
del enlace.
 Elemento 1
Ejemplos BG Ecuacin BD
 Construccin del BG
Algoritmo (sistemas mecnicos)
1. Por cada variable asignar una unin 1.
2. Por cada par de uniones 1 conectadas asignar una
unin 0.
3. Asignar elementos I a las uniones 1.
4. Asignar elementos C y R a las uniones 0.
5. Asignar elementos TF/GY.
6. Asignar orientacin a los enlaces ().
7. Eliminar uniones 0/1 superfluas y simplificar.
8. Asignar causalidad a los enlaces (|).
 Enlaces/orientacin
La orientacin de los enlaces, indicada por la
media flecha determina la definicin positiva
de = .
 Simplificacin
Equivalencias y eliminacin de uniones (0/1)
superfluas.
 Simplificacin
Equivalencias y eliminacin de uniones (0/1)
superfluas.
Ejemplos
Ejemplos
Ejemplos
Ejemplos
 Enlaces/Causalidad
Determina la relacin causal de computo
entre las variables {, } en un elemento:
= () o = 1 ().
El smbolo | en un extremo del enlace
indica sobre que elemento se prescribe .
= ().
= 1 ().
 Enlaces/Causalidad
Causalidad necesaria

o
o

Causalidad restringida
o o

o o
Causalidad integral

Causalidad diferencial

Causalidad arbitraria o
 Enlaces/Causalidad
Algoritmo
1. Por cada Se/Sf asignar la causalidad necesaria
2. Extender las implicaciones causales a travs de las
restricciones sobre 0, 1, TF, GY.
3. Por cada C/I sin causalidad definida asignar
causalidad integral.
4. Extender las implicaciones causales a travs de las
restricciones sobre 0, 1, TF, GY.
5. Por cada R sin causalidad definida, asignar
arbitrariamente.
6. Extender las implicaciones causales a travs de las
restricciones sobre 0, 1, TF, GY.
Ejemplos
Ejemplos
Ejemplos
 BG/BD
Obtencin del BD a partir del BG.
 BG/BD
Expansin en flujo de informacin de acuerdo a la
causalidad.
Variables : izquierda/arriba
Variables : derecha/abajo
 BG/BD
Inclusin de bloques operacionales segn las
ecuaciones constitutivas de los elementos:
C, I, R, Se, Sf, TF, GY.
 BG/BD
Definir sumadores de acuerdo a la orientacin
de los enlaces.