PROJETO DE UM CORTADOR DE BASE PARA COLHEDORA DE CANA-DE-ACAR

UTILIZANDO OTIMIZAO MATEMTICA1

CARLOS E. S. VOLPATO2, OSCAR A. BRAUNBECK3, CARLOS A. A. de OLIVEIRA4,

ARISTON P. SANTOS5

RESUMO: Um cortador de base representado por um mecanismo de quatro barras foi desenvolvido
utilizando-se do programa Autocad. Suas partes constituintes foram pr-dimensionadas em funo das
caractersticas operacionais de uma colhedora de cana-de-acar em sistema de cana crua e inteira,
colhendo uma linha de cana por passada. A fora normal de reao do perfil no ponto de contato foi
determinada por meio da anlise dinmica, sendo as equaes de equilbrio dinmico baseadas nas leis
de Newton-Euler. O processo de otimizao teve como objetivo minimizar a fora normal de reao do
solo, submetida a restries de posio, trajetria, comprimento das barras, constante da mola e da
fora normal. Implementou-se o Algoritmo de Programao Quadrtica Seqencial - SQP do mdulo
de otimizao do programa computacional Matlab. Os resultados mostraram melhora significativa no
desempenho de flutuao do mecanismo, representada pela fora normal de reao do perfil, a qual foi
reduzida de 4.250,33 para 237,13 N. Posteriormente, outras variveis foram incorporadas ao
mecanismo otimizado e um segundo processo de otimizao foi implementado.

PALAVRAS-CHAVE: mecanismo de quatro barras, colheita mecnica, projeto de mquinas.

DESING OF A BASE CUTTER FOR SUGAR CANE HAVESTER

USING MATHEMATICAL OTIMIZATION

ABSTRACT: A base-cutter represented for a mechanism of four bars, was developed using the
Autocad program. The normal force of reaction of the profile in the contact point was determined
through the dynamic analysis. The equations of dynamic balance were based on the laws of Newton-
Euler. The linkage was subject to an optimization technique that considered the peak value of soil
reaction force as the objective function to be minimized while the link lengths and the spring constant
varied through a specified range. The Algorithm of Sequential Quadratic Programming-SQP was
implemented of the program computational Matlab. Results were very encouraging; the maximum
value of the normal reaction force was reduced from 4,250.33 to 237.13 N, making the floating
process much less disturbing to the soil and the sugarcane rate. Later, others variables had been
incorporated the mechanism optimized and new otimization process was implemented .

KEYWORDS: four bar linkage, mechanical harvesting, design machine.

_________________________
1
Projeto Financiado pela FAPEMIG
2
Prof. Dr., Departamento de Engenharia, UFLA, Lavras - MG, volpato@ufla.br
3
Prof. Dr., Ph.D., Departamento de Mquinas Agrcolas, FEAGRI/UNICAMP, Campinas - SP, oscar@agr.unicamp.br
4
Prof. Dr., FESURV, Rio Verde - GO, carlos_aao@yahoo.com.br
5
Ps-Graduando de Mestrado, DEG/UFLA, aristonps@bol.com.br
Recebido pelo Conselho Editorial em: 8-3-2004
Aprovado pelo Conselho Editorial em: 11-8-2005
Eng. Agrc., Jaboticabal, v.25, n.3, p.758-767, set./dez. 2005
Projeto de um cortador de base para colhedora de cana-de-acar utilizando otimizao matemtica 759

INTRODUO
Nas colhedoras de cana-de-acar e de forragens, o sistema de corte no acompanha o perfil do
solo e, dessa forma, no leva em considerao seus desnveis e obstculos naturais como os sulcos e
camalhes. A altura de corte regulada pelo operador o que acarreta prejuzos financeiros e ambientais
pelo corte e carregamento de solo durante a colheita (abaixo do ponto) e pela matria-prima deixada no
campo (corte acima do ponto). Segundo BRAUNBECK (1999), tal situao se resolve por meio do
emprego de ferramentas tecnolgicas que visam a solues alternativas e mais arrojadas como
modelagem virtual combinada com tcnicas de otimizao de sistemas mecnicos.
Atualmente, as principais tcnicas de otimizao de mecanismos tratam a sntese como problema
de programao no-linear, em que as solues timas so obtidas por meio da minimizao de uma
funo-objetivo, que definida como o erro entre as curvas desejada e gerada por um ponto do
acoplador. Em termos gerais, pode-se dizer que o problema da otimizao consiste em um problema de
programao matemtica, que pode ser formulado da seguinte maneira: achar o valor das variveis
X = (x1,x2,.....,xn), as quais minimizam ou maximizam, dependendo do que se deseja, determinada
funo das variveis mencionadas Q = (x1,x2,.....,xn) denominada funo-objetiva. Para tal fim, as
variveis e as funes que as implicam devem estar submetidas s restries e vnculos do tipo ai xi
bi (i = 1, 2, 3,......,n). A soluo desse problema conduz, ento, a extremar a funo-objetivo por meio
de adequada manipulao das variveis denominadas variveis de controle. Existem dois tipos de
programao matemtica para abordar a soluo do problema de otimizao: quando a funo Q e
todas as variveis dependem linearmente das variveis de controle X, tem-se um problema de
programao linear; se pelo menos uma varivel depende no-linearmente das variveis de controle X,
ento tem-se um caso de programao no-linear.
Segundo ROOT & RAGSDELL (1976), a primeira verdadeira otimizao de mecanismos
atribuda a Chebychev. Desde os tempos de Chebychev, at os dias de hoje, vrios pesquisadores
deram sua contribuio no campo da sntese e otimizao de mecanismos. Tcnicas mais eficientes de
otimizao para sntese de mecanismos incluem o mtodo de preciso de KRAMER & SANDOR
(1975), a tcnica de otimizao heurstica de DATSERIS & FREUDENSTEIN (1979), o mtodo do
gradiente reduzido generalizado GRG de GABRIELE & RAGSDELL (1989) e a tcnica alternativa
do mtodo do gradiente reduzido generalizado GRG empregando programao quadrtica
seqencial.
Mais recentemente, a base para muitos algoritmos de programao no-linear a soluo das
equaes de Kuhn-Tucker (KT), tentando conseguir o clculo direto dos multiplicadores de Lagrange.
Os mtodos Quase-Newton garantem convergncia superlinear ao acumularem informaes de
segunda ordem com relao s equaes KT, utilizando, para isso, procedimento de atualizao Quase-
Newton. Esses mtodos so usualmente chamados de mtodos de Programao Quadrtica Seqencial
(SQP), visto que um subproblema de Programao Quadrtica resolvido em cada iterao principal
(POUCAR CASAS, 1998).
Segundo VOLPATO (2001), o mtodo SQP amplamente difundido na resoluo de problemas
que envolvem programao no-linear. Inmeras aplicaes desse mtodo em processos de
otimizao, principalmente para o caso de estruturas podem ser registradas. Segundo ZILLOBER &
ZOTEMANTEL (1994), citados por POUCAR CASAS (1998), os mtodos SQP so os algoritmos de
uso geral padro mais usados para resolver problemas de otimizao no-linear que cumpram os
seguintes pr-requisitos: o problema no seja excessivamente grande; as funes e gradientes possam
ser avaliados com alta preciso, e o problema seja bem comportado. O desempenho dos mtodos SQP,
com relao a outros mtodos, melhor em termos de eficincia, exatido e percentual de xito para
grande variedade de tipos de problemas testados.

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MURCIA (1998) desenvolveu trabalho com vistas ao dimensionamento otimizado de

mecanismos articulados de quatro barras para o seguimento do perfil do solo em processos de colheita
de gros, no qual usaram o software de otimizao OPT.3.2, conseguindo reduzir o valor da fora
vertical no garfo cortador de 24,4 para 10,8 N para um perfil senoidal de solo com amplitude de
0,04 m e perodo 0,36 s, coerente com operaes agrcolas executadas com velocidades de 1,11 a
2,22 m s-1.
Dessa forma, este trabalho teve como objetivo principal minimizar a fora normal de reao do
solo, submetida a restries de posio, trajetria, comprimento das barras, constante da mola e da
fora normal pela implementao do Algoritmo de Programao Quadrtica Seqencial-SQP
disponvel no programa computacional Matlab.

MATERIAL E MTODOS
Condies pr-otimizao
O projeto inicial do mecanismo de quatro barras, apresentado na Figura 1, foi executado
utilizando-se do programa computacional AutoCad. Suas partes constituintes: barra acionadora (L2),
barra acopladora (L3) e barra seguidora (L4) - foram pr-dimensionadas em funo das caractersticas
operacionais de uma colhedora de cana-de-acar acoplada ao trator agrcola de rodas em sistema de
cana crua e inteira, colhendo uma linha de cana por passada.

FIGURA 1. Caracterizao fsica do mecanismo de quatro barras.

As propriedades de inrcia das peas das barras (L2 e L4) e das peas que compem a barra (L3),
bem como as dimenses das mesmas foram obtidas pelo prprio AutoCad por meio dos comandos
mass propret e dist, conforme Tabela 1. Os valores iniciais da constante da mola (Kt) e do seu
comprimento inicial (Lmo) foram obtidos nas simulaes iniciais de forma aleatria (tentativa e erro),
porm, com os valores que geravam os resultados mais baixos da fora normal de reao. Assim
sendo, o valor inicial para a constante da mola foi de 15.000 N m-1 e seu comprimento inicial foi de
0,07 m.

TABELA 1. Propriedades de inrcia e dimenses das barras de ao estrutural do mecanismo.

Barra Massa (kg) Momento de Inrcia (kg m-2) Comprimento (m)
L2 45,1 3,8 0,501
L3 397,5 95,2 1,045
L4 11,5 4,6 0,796

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Em seguida, o mecanismo foi, teoricamente, modelado para a obteno das anlises cinemticas
e dinmicas, pelo mtodo de Newton-Euler, conforme SANTOS (2000). Ao final desse processo,
obteve-se um conjunto de equaes algbricas cuja resoluo se fez necessrio o uso de mtodos
numricos. Dessa forma, a resoluo e as simulaes foram feitas no programa computacional
cientfico Matlab, do qual se obteve a fora normal de reao do perfil no ponto de contato (FN),
adotada como critrio de otimizao.
Critrio de otimizao para o mecanismo inicial
Adotou-se como funo-objetivo a fora normal de reao do perfil (FN) no ponto de contato
com o disco de corte (P), de tal forma que sua magnitude convirja para um valor mnimo e positivo.
Essa convergncia dar-se- pelo ajuste das variveis de projeto funo-objetivo que, neste caso, so
constitudas pelo comprimento das barras (L2, L3 e L4), pelo comprimento inicial da mola (Lmo) e pela
constante elstica da mola (Kt). Tambm leva-se em considerao as restries de espao e trajetria.
Trs condies iniciais de avaliao foram consideradas nessa etapa para iniciar o processo:
velocidade de 2,12 m s-1; perfil senoidal, e a amplitude do perfil de 0,05 m. Essas foram escolhidas por
serem as condies mais severas propostas para serem aplicadas ao mecanismo.
A expresso matemtica de entrada para a funo-objetivo ser escolhida selecionando-se a que
mais aproximar os valores da fora normal de reao dos objetivos do processo de otimizao. As
expresses testadas foram:
(fma)2 - (fmim)2: minimizao do quadrado da amplitude da fora;
(fma - fmim): minimizao da amplitude da fora;
(fma - fmim)2: minimizao da amplitude da fora ao quadrado;
abs (fma - fmim): minimizao da amplitude absoluta da fora;
abs (fma)- abs (fmim): minimizao absoluta da amplitude da fora;
sun (fi): minimizao do somatrio das foras ao longo do perodo, e
sun (fi)2: minimizao do somatrio das foras ao quadrado ao longo do perodo.
Os clculos dos valores da fora normal de reao mxima (fma), mnima (fmim), absoluta (abs)
e somatrio (sun) foram realizados pelas funes especficas existentes no Matlab.
Otimizao paramtrica restrita
Utiliza-se da otimizao paramtrica com a finalidade de calcular os valores de um conjunto de
parmetros do projeto definidos pelo vetor x = {x1, x2,......, xn}, que podem, em alguma maneira, ser
definidos como pertencentes a um conjunto timo. De forma muito simples, o problema pode ser visto
como a otimizao (maximizao ou minimizao) de alguma caracterstica do sistema em funo do
vetor (x). Para o caso em questo, os parmetros definidos como sendo as variveis de projeto para
otimizao foram os comprimentos das barras ( L1x, L1y, L2, l3, L3 e L4) e a constante da mola (Kt), a
altura em relao ao perfil (L7) e o comprimento inicial da mola (Lmo).
O passo inicial para resolver um problema de otimizao no-linear com restries transform-
lo em um subproblema mais simples, para em seguida resolv-lo utilizando como base um processo
iterativo. Essa transformao necessria para a direo de busca durante o processo. Segundo
LUENBERGER (1989), um problema qualquer de otimizao restrita pode ser expresso como:
Minimizar:
f(x) , tal que x RN
sujeito a:
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gi(x)= 0 , i=1,....,me ;
gi(x) 0 , i= me +1,....,m ;
xl x xu
em que,
x ( x Rn) - vetor de parmetros do projeto;
f ( f : Rn R) - funo-objetivo, e
g (g: Rn Rm) - vetor das restries de igualdade e desigualdade.

Observa-se que um problema de maximizao equivale-se a minimizar -f(x).

O dimensionamento timo de mecanismos por meio do processo de otimizao contempla
restries de espao e trajetria, bem como restries relativas a prpria funo-objetivo. As restries
usadas neste trabalho foram separadas em dois grupos, conforme suas grandezas adimensionais. Dessa
forma, as restries foram normatizadas e adimensionalizadas para uniformizar a magnitude das
grandezas. Assim sendo, surgem dois grupos de restries:
- Restries de desigualdade
- constante da mola: Kt 0 , N m-1;
- fora normal de reao do perfil: FN 0 , N;

- trajetria angular: 5,76 3 5,96 , rad, e

- comprimento inicial da mola: 0,1 L mi 0,3 , m.

- Restries de contorno
- Comprimento das barras:
- Limite inferior (vlb): 0,0 [L1y L2 l3 L3 L4 ], m, e
- Limite superior (vub): 2,0 [L1y L2 l3 L3 L4 ], m.
As restries de espao aparecem devido necessidade que existe do novo dimensionamento ser
compatvel aos limites de espao na mquina. As restries de trajetria aparecem para garantir a
trajetria reta do extremo do disco cortador de base durante os estgios de retrao e elevao da ponta
do disco. As restries relativas funo-objetivo tem por finalidade garantir o valor positivo da fora.
Algoritmo base de implementao
Os processos e programas de apoio implementados sobre o algoritmo original do mtodo SQP
do pacote computacional cientfico Matlab foram feitos no prprio Matlab. Esses so apresentados na
Figura 2 em forma de fluxograma.

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Condies Iniciais
(2; 3a; 3; 4; L6; t0, t)
i=0

Equaes de Vnculo
(Sistema de Equaes)
t = ti +t

Posio Velocidade Acelerao

(2; 3a; 3; 4; L6) ( 2 ; 3 ; 3a ; 4 ; L6 ) ( 2 ; 3 ; 3a ; 4 ; L6 )

NEWTON - EULER
Sistema Matricial
(9 x 9)

( F1, F2, F3, F4, F5, F6, F6, F7, F8, FN )

TOOLBOX DE OTIMIZAO

FIGURA 2. Fluxograma do programa de otimizao implementado pelo programa computacional

cientfico Matlab.

Condio de ps-otimizao
Aps a otimizao, as simulaes mostraram espao para refinamento orientado ao
aprimoramento do desempenho observado, de onde foram incorporadas novas variveis ao projeto
original, gerando o mecanismo ps-otimizado. As variveis de projeto escolhidas para essa fase
correspondem a componentes perifricos, como a mola e o amortecedor da suspenso, os quais no
requerem mudanas estruturais para sua incorporao ao projeto do mecanismo.Verificou-se, pelas
simulaes iniciais, que existe nvel de amortecimento baixo no mecanismo, no valor de 304 N s m-1,
amortecimento esse equivalente a um amortecedor viscoso instalado verticalmente no ponto de contato
do disco cortador com o perfil. A constante de amortecimento foi considerada como varivel de
projeto por se tratar de um parmetro clssico que afeta significativamente o desempenho dinmico do
mecanismo. Analisou-se, tambm, a massa da barra L3 como varivel de projeto, visando a verificar o

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potencial de ganho existente nessa varivel durante o desenvolvimento de um projeto de segunda

gerao. Para a ps-otimizao, em todos os casos, o processo foi submetido s seguintes restries:
- Valor mnimo da fora de reao do perfil 10 N;
- Constante elstica da mola: Kt 0, N m-1;
- Comprimento ativo da mola: Lmo 0, m;
- Distncia de montagem externa da mola: 0 Dme 8, m;
- Coeficiente de amortecimento viscoso: Cp 0 N s m-1, e
- Altura de trabalho do cortador: 0,850 L7 1,350, m .
Parmetros variados para as simulaes aps a otimizao
Os parmetros variados para verificao do desempenho de flutuao aps o processo de
otimizao foram os seguintes: tipo de perfil (senoidal, rampa ascendente e rampa descendente);
amplitude do perfil (0,025 e 0,050 m), e velocidades de avano da mquina (0,68; 1,12; 1,48; 1,82 e
2,20 m s-1).

RESULTADOS E DISCUSSO
Aps vrios ensaios, a expresso matemtica que melhor representou a funo-objetivo para o
processo de otimizao foi aquela que realizava a minimizao da amplitude da fora normal ao
quadrado, conforme equao (fma - fmim)2. Em geral, as expresses que continham forma quadrtica
foram as melhores tanto em termos de valores positivos mais prximos de zero quanto em
comportamento de convergncia. O fato da expresso que leva em considerao a amplitude ter sido a
melhor se justifica por essa representar melhor a distribuio dos valores da fora ao longo do perodo
de tempo, assim como ocorreu em MURCIA (1998). FRIEDLANDER & MARTINEZ (1992)
afirmam que quando se trabalha com funo-objetivo ao quadrado, consegue-se retirar o radical
contido na expresso da distncia entre dois pontos, facilitando, dessa forma, as resolues numricas
que envolvem derivaes, justificando-se a expresso selecionada. Outras expresses, apesar de
convergir para um valor mnimo em alguns casos, mostrou-se ineficiente, como o caso daquelas que
usavam a funo do valor absoluto (abs). Nesse caso, o programa reconhece como sendo o mnimo
entre a seqncia de valores (-5; -2; 0; 2; 3 e 5) o valor zero.
Aps os processos de otimizao, os novos mecanismos gerados apresentaram novas formas
em funo das modificaes que aconteceram e ficaram definidos conforme aparecem na Figura 3.

L4
L3

FIGURA 3. Cortador basal sustentado por mecanismo de quatro barras em sua concepo otimizada e
ps-otimizada.

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Os novos valores de dimenso obtidos aps o processo de otimizao para o mecanismo

otimizado em comparao com o original encontram-se na Tabela 2.

TABELA 2. Valores das variveis de projeto entre o mecanismo inicial e otimizado.

L1Y(m) L2(m) L3(m) L4(m) L7(m) Lmo(m) Kt(N m-1)
Inicial 0,600 0,716 0,796 0,947 0,544 0,700 15.000
Otimizado 0,770 0,502 1,051 0,782 0,168 0,819 103.499

Analisando a Tabela 2, pode-se verificar que, aps o processo de otimizao, os parmetros de

projetos que mais sofreram alterao em suas dimenses foram a amplitude da articulao inferior, at
o ponto de contato com o perfil (L7), e constante elstica da mola (Kt). A altura influencia na variao
de energia acumulada pelo mecanismo, ficando, dessa forma, com valor timo o mais prximo do
perfil possvel, passando de 0,544 para 0,168 m, reduo da ordem de 225%. A constante da mola o
parmetro responsvel pela robustez do mecanismo. Observou-se que pequena variao desse
parmetro com valores menores gerava grande variao na fora normal de reao do perfil. Da, o
processo ter elevado o valor dessa constante de 15.000 para 103.499 N m-1; aumento significativo da
ordem de 600%, modificando bastante a forma e atuao desse parmetro.
Comparando-se o mecanismo inicial e otimizado em termos de variao da fora normal de
reao, verifica-se que o processo de otimizao reduziu de forma significativa o valor dessa fora,
conforme se pode observar pela Tabela 3.

TABELA 3. Valores da fora normal de reao do perfil em seus pontos mximo, mdio, mnimo e de
sua amplitude.
Mecanismo FN max (N) FN med (N) FN min (N) Amplitude (N)
Inicial 4.250,33 2.130,22 10,09 4.240,24
Otimizado 237,13 186,81 136,65 100,48

A reduo no valor das foras bem expressiva, mostrando que o processo de otimizao teve
xito em seu objetivo principal, uma vez que os valores obtidos so de magnitude baixa e positiva. A
amplitude da fora a resposta mais significativa em termos de anlise para o seguimento do perfil.
Observa-se reduo nesse valor de 4.240,24 para 100,28 N, o que equivale reduo de
aproximadamente 4.200%.

TABELA 4. Configuraes e condies de otimizao dos mecanismos otimizado e ps-otimizado.

Mecanismos V A Lmo Dme Cp kt m3 f
(m s-1) (m) (m) (m) (N s m-1) (N m-1) (kg) (Hz)
Otimizado 2,12 0,050 0,819 0 304 103.449 397,5 1,53
Ps-otimizado 2,12 0,050 3,670 4,40 304 12.350 162 0,20

Aps algumas simulaes, verificou-se que, em nveis baixos, a constante de amortecimento Cp

tem pouca influncia sobre o desempenho de seguimento do mecanismo e o mesmo sofre tendncia de
no se alterar; conseqentemente, foi mantido constante o valor de Cp = 304 (N s m-1). A constante de
rigidez da mola Kt representou a principal varivel nesSe novo processo de otimizao. Observa-se, na
Tabela 4, que o valor de Kt do mecanismo ps-otimizado muito inferior ao seu correspondente
otimizado, permitindo a implementao de mola com baixa rigidez. Essa condio surgiu devido ao
ajuste pelo programa de otimizao da distncia de montagem externa Dme, que no existia no
mecanismo otimizado. A soluo constritiva para o ajuste da distncia de montagem externa (Dme)

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no representa limitao, uma vez que a mesma pode ser efetuada por meio de cilindro hidrulico de
simples ao e pequenas dimenses, aproveitando a infra-estrutura hidrulica existente nas colhedoras
ou tratores agrcolas.
A massa da barra 3 (m3) tambm apresentou reduo expressiva, passando de 397,5 para 192 kg.
Esse fator muito importante sob dois aspectos: reduo de gastos na construo e facilidade de
operao durante o processo construtivo. Entretanto, essa diminuio provocou significativa reduo
na freqncia natural do mecanismo, caindo de 1,52 para 0,2 Hz, gerando ngulo de fase de
aproximadamente 180, conforme Figura 4.

2000

2000
1500

Fora Normal (N)

1500
Fora Normal (N)

1000
1000

500
500

0 0

Perfil Perfil

0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 4,0
Deslocamento (m) Deslocamento (m)
(A) (B)

FIGURA 4. ngulo de fase de aproximadamente 180 em funo da reduo da freqncia natural

entre o mecanismo otimizado (A) e ps-otimizado(B).

CONCLUSES
A utilizao de processos de otimizao matemtica em projetos de mquinas agrcolas mostrou-
se bastante promissora em funo dos resultados obtidos. O mtodo SQP obteve solues com
suficiente preciso e rpida convergncia. A uniformizao da magnitude das grandezas nas restries
melhorou sensivelmente a velocidade de convergncia. As variveis de projeto melhoradas pelo
processo de otimizao no representam limitaes construtivas, uma vez que todas as restries de
espao e trajetria foram levadas em considerao pelo modelo de otimizao. O mecanismo
otimizado obteve bom desempenho de flutuao apenas para condies menos exigentes, como
velocidades menores que 1,8 m s-1 e amplitude do perfil de 0,025 m. J para situaes mais severas, o
mecanismo ps-otimizado conseguiu melhorar esse desempenho devido introduo da varivel Dme.

REFERNCIAS
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