Planta Termica

Universidade Federal da Paraba
Centro de Energias Alternativas e Renovveis

Departamento de Engenharia Eltrica
MINI PLANTA TRMICA
Controle I Prof. Dr. Alexsandro Jos Virgnio dos Santos.

Alunos: Rafael Pereira de Medeiros - 11228320;
Joo Pessoa Paraba

14 de junho, 2016.
RAFAEL PEREIRA DE MEDEIROS
MINI PLANTA TRMICA
Relatrio de projeto final apresentado ao curso de

graduao em Engenharia Eltrica da Universidade
Federal da Paraba, como requisito da disciplina de
Controle I.
Orientador: Prof. Dr. Alexsandro Jos Virgnio

dos Santos.
Joo Pessoa Paraba

14 de junho, 2016.
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1 - Setup de aquisio de dados. ..................................................................................... 4

Figura 2 - Cdigo para anlise de desempenho da placa. ........................................................... 5
Figura 3 - Cdigo utilizado para gerao do sinal PWM. .......................................................... 5
Figura 4 Sada do sistema para uma entrada em degrau.......................................................... 6
Figura 5 - Anlise de Ziegler-Nichols. ....................................................................................... 6
Figura 6 - Mtodo de anlise Ziegler-Nichols. ........................................................................... 7
Figura 7 - Cdigo para entrada em multinveis. ......................................................................... 8
Figura 8 - Sada do sistema para uma entrada com sucesso de degraus. .................................. 9
Figura 9 - Cdigo utilizado no controlador on-off. ................................................................... 10
Figura 10 - Sada do sistema para um controlador on-off......................................................... 10
Figura 11 - Cdigo utilizado para controlador proporcional. ................................................... 11
Figura 12 - Sada do sistema para um controlador proporcional. ............................................. 11
Figura 13 - Cdigo utilizado no controlador PID. .................................................................... 12
Figura 14 - Resposta do sistema a um controlador PID. .......................................................... 12
Figura 15 - Sintonia do PID. ..................................................................................................... 13
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Parmetros obtidos. ................................................................................................... 7

Tabela 2 - Relao tenso, potncia e PWM. ............................................................................. 7
SUMRIO
1 OBJETIVOS ...................................................................................................................... 1
2 FUNDAMENTAO TERICA ................................................................................... 2
3 GUIA DE PROCEDIMENTOS ....................................................................................... 4
3.1 CAPTURA DE SINAL .................................................................................................. 4
3.2 SETUP DA PLACA DE AQUISIO COM MINI-PLANTA .................................... 5
3.3 CAPTURA E APRESENTAO DOS DADOS .......................................................... 6
3.4 LINEARIZAO DA ENTRADA ............................................................................... 7
3.5 ENTRADA EM 5 NVEIS ............................................................................................. 8
3.6 CONTROLADOR ON-OFF .......................................................................................... 9
3.7 CONTROLADOR PROPORCIONAL ........................................................................ 10
3.8 CONTROLADOR PID ................................................................................................ 11
3.9 SINTONIA PID ............................................................................................................ 12
3.10 CONTROLADOR NO-LINEAR .......................................................................... 13
4 CONSIDERAES FINAIS ......................................................................................... 14
5 REFERNCIAS .............................................................................................................. 15
UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARABA
CENTRO DE ENERGIAS ALTERNATIVAS E RENOVVEIS 1
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
1 OBJETIVOS
Este relatrio tem por objetivo apresentar a descrio do conjunto de atividades

desenvolvidas na prtica de laboratrio da disciplina Controle I. Inicialmente, necessrio
caracterizar a planta de estudo. Em seguida, deve-se verificar as condies de aquisio de
dados. A seguir, com os dados adquiridos, realiza-se diversas anlises, como linearizao,
resposta ao degrau e resposta em 5 nveis. Por fim, utiliza-se tcnicas de controle, de modo a
verificar o comportamento da planta. So utilizadas tcnicas como: controlador Proporcional,
Controlador PID, alm da idealizao de um controle timo.
Centro de Energias Alternativas e Renovveis - Departamento de Engenharia Eltrica

Laboratrio de Materiais e Instrumentao (LMI)
Controle I Perodo 2015.2
2 FUNDAMENTAO TERICA
Os sistemas trmicos so muito utilizados nos mais diversos processos na indstria.

Como por exemplo, no controle da temperatura de caldeiras, produtos plsticos e na produo
de dispositivos eltricos e semicondutores.
Na produo de alimentos, a temperatura das caldeiras deve ter certa preciso, de modo
a no comprometer o produto final (MISSO SOMMELIER, 2013). Na fabricao de alguns
plsticos, mesmo a temperatura ambiente, pode haver uma deformao deste material, visto que
alguns plsticos tm sua forma facilmente modificada (MARIA, 2005).
E ainda, na fabricao de dispositivos eltricos e semicondutores, em algumas fbricas
so utilizadas chapas aquecidas. Tais chapas devem apresentar temperatura uniforme. Com
isso, a modelagem de sistemas trmicos fundamental, de forma que se no realizada
corretamente, pode comprometer toda uma produo, nas mais diversas reas de fabricao
(EMAMI-NAEINI, 2003).
Os sistemas trmicos so modelados de acordo com o fluxo de calor. H trs formas de
fluxo de calor: conduo, conveco e radiao (OGATA, 2000). Contudo, para as aplicaes
em tcnicas de controle, o fluxo de calor por radiao pode ser desprezado, visto que sua
influncia frente s demais formas no to aparente e ainda, a temperatura do emissor deve
ser muito maior que a temperatura do receptor.
Assim, para a conduo ou conveco, a taxa de fluxo de calor pode ser representada
pela equao (1).
q = K (1)
No qual K o coeficiente trmico e representa a diferena de temperatura. A equao
utilizada tanto para a conduo, quanto para a conveco, diferindo apenas no K utilizado.
Para a conduo, o coeficiente trmico apresenta o formato da equao (2), enquanto que para
a conveco, o coeficiente trmico representado pela equao (3).
kA
K= (2)
x
K = HA (3)

No qual k o coeficiente de condutividade trmica, A a rea normal ao fluxo de calor

e x a espessura do condutor.
Alm disso, outros parmetros importantes para a modulao de sistemas trmicos so
a resistncia trmica e a capacitncia trmica. De modo anlogo aos sistemas eltricos, a
resistncia trmica a oposio ao fluxo de calor em uma diferena de temperatura.
No caso de um circuito eltrico, o fluxo de calor pode ser associado com corrente eltrica
e a diferena de temperatura pode ser associada com a diferena de potencial. A capacitncia
trmica a capacidade de um corpo de armazenar energia na forma de calor. A resistncia e a
capacitncia trmica so definidas da mesma forma tanto para a conduo, quanto para a
conveco, visto que o parmetro K pode ser considerado constante.
Logo, a resistncia trmica definida pela equao (4), enquanto que a capacitncia
trmica definida pela equao (5).
d ( ) 1
R= = (4)
dq K
C = mc (5)

3 GUIA DE PROCEDIMENTOS
3.1 CAPTURA DE SINAL
Como instrumento de aquisio, foi utilizado um Arduino Uno. De forma que foi
necessrio utilizar um pino analgico e um pino digital. No qual o pino analgico, recebe um
valor, ocorre uma converso analgico digital (RAZAVI, 2010), sendo necessrio um cdigo
para tratamento do sinal adquirido. O pino digital utilizado para acionamento da miniplanta
trmica, como ilustrado na Figura 1.
PC
Figura 1 - Setup de aquisio de dados.
Assim, foi utilizada a interface do MATLAB, com cdigos descritos a seguir. Para
demonstrao do funcionamento da placa de captura, foi utilizado o cdigo descrito na Figura

2. possvel perceber que a placa possui 10 bits de resoluo, variando assim, de 0 a 1023,
correspondendo de 0 a 5 V, como descrito.
Figura 2 - Cdigo para anlise de desempenho da placa.
3.2 SETUP DA PLACA DE AQUISIO COM MINI-PLANTA
Assim, com a placa devidamente inicializada, foi elaborado um cdigo para

acionamento da planta trmica. Consiste na gerao de um sinal modulado em largura (PWM
Pulse Width Modulation), para chaveamento de um MOSFET, acionando assim o resistor
utilizado no aquecimento. O cdigo descrito na Figura 3. possvel perceber que
apresentado no cdigo comandos para exibir a temperatura ao usurio.
Figura 3 - Cdigo utilizado para gerao do sinal PWM.

3.3 CAPTURA E APRESENTAO DOS DADOS
No cdigo apresentado na Figura 3, j apresentado um grfico, plotando a temperatura

em tempo real. O resultado para uma entrada em degrau exibido na Figura 4.
Na Figura 6 exibida a modificao para a realizao da anlise com uso do mtodo
Ziegler-Nichols. Consiste em traar uma reta, que passe pelo ponto de inflexo, tangenciando
a curva, como ilustrado na Figura 5. Os resultados dos parmetros so exibidos na Tabela 1.
possvel perceber que h o efeito do atraso de transporte, visto que ao perturbar o
sistema, resfriando a planta com um sopro, por exemplo, h um certo tempo at que a
perturbao seja exibida em tela. Alm disso, o ar-condicionado do ambiente influenciou no
comportamento do sistema, como tambm pode-se perceber que o comportamento no-linear.
Figura 4 Sada do sistema para uma entrada em degrau.
Figura 5 - Anlise de Ziegler-Nichols.

Temperatura (C)
Figura 6 - Mtodo de anlise Ziegler-Nichols.
Tabela 1 - Parmetros obtidos.
a L
K Ti Td
PID 1, 2 2 L L
4,45 25 a 2
0,269 50 12,5
3.4 LINEARIZAO DA ENTRADA
Foi elaborada uma tabela, com os respectivos valores de PWM, como exibido na Tabela
2. Para isto, foi verificada a relao entre largura do pulso PWM e o valor que deve ser utilizado
no cdigo, para acionamento com uso do Arduino. Para isto, foi utilizada a equao bsica de
potncia (6).
V2
Pdt = R
(6)
Tabela 2 - Relao tenso, potncia e PWM.
Largura de Pulso Potncia Tenso Aplicada

20% 0,288 W 5,3 V
40% 0,578 W 7,6 V
60% 0,866 W 9,3 V
80% 1,15 W 10,72 V
100% 1,44 W 12 V

3.5 ENTRADA EM 5 NVEIS
Assim, com a lgica do tpico anterior aplicada, foi elaborado um cdigo para uma
entrada com uma sucesso de degraus, como ilustrado na Figura 7. A resposta do sistema
exibida na Figura 8. possvel perceber que foi utilizado um total de amostras de 10000 pontos.
Figura 7 - Cdigo para entrada em multinveis.

Figura 8 - Sada do sistema para uma entrada com sucesso de degraus.
3.6 CONTROLADOR ON-OFF
A seguir, foi elaborado um controlador on-off, de forma que foi escolhida uma
temperatura que o sistema deveria manter. Se a temperatura do sistema ficasse acima da
temperatura escolhida, a alimentao era desligada. De forma semelhante, se a temperatura do
sistema ficasse abaixo da temperatura escolhida, a alimentao era ligada novamente. O cdigo
utilizado exibido na Figura 9. O resultado obtido exibido na Figura 10.

Figura 9 - Cdigo utilizado no controlador on-off.
Figura 10 - Sada do sistema para um controlador on-off.
3.7 CONTROLADOR PROPORCIONAL
A seguir, foi implementado um controlador proporcional, consistindo em analisar um

erro e multiplicar este erro por uma constante kp. No cdigo foi utilizado um valor de 25 para
a constante, alm de uma temperatura de referncia de 40C. O cdigo utilizado exibido na
Figura 11, enquanto que a sada do sistema apresentada na Figura 12.

Figura 11 - Cdigo utilizado para controlador proporcional.
40
35
30
25
20
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Amostragem
Figura 12 - Sada do sistema para um controlador proporcional.
3.8 CONTROLADOR PID
De modo a melhorar a resposta do sistema em regime permanente e no regime

transitrio, foi elaborado um controlador PID. O cdigo utilizado exibido na Figura 13.
Consiste em realimentar o sistema com o erro, multiplicado por uma constante, alm de analisar

os pontos anteriores. Deveria ser realizado um somatrio dos pontos anteriores, porm, isto iria
sobrecarregar o Arduino, devido ao excesso de dados. Com isso, foi analisado apenas o ponto
anterior, conforme descrito. A resposta do sistema exibida na Figura 14.
Figura 13 - Cdigo utilizado no controlador PID.
45
40
Temperatura (C)
35
30
25
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Amostragem
Figura 14 - Resposta do sistema a um controlador PID.
3.9 SINTONIA PID
A seguir, foram variados os valores das constantes de multiplicao dos erros. O

resultado exibido na Figura 15. possvel perceber que houve variao no sobrevalor
percentual, assim como o tempo de assentamento.

Temperatura (C)
Figura 15 - Sintonia do PID.
3.10 CONTROLADOR NO-LINEAR
De modo a ilustrar um controlador no-linear, foi escolhido o controle timo

(MENDES, 2005). O objetivo minimizar a energia utilizada no sistema, como descrito na
equao (7). Onde tf o tempo final e t o tempo atual.
tf
J ( x, t ) = L ( x, u ) d (7)
t
Um exemplo exibido a seguir. Deve-se obter a equao de Hamilton-Jacobi-Bellman.

Para o exemplo da equao (8), obtm-se a equao (9).
. (8)
tf
J = ( x14 + 2 x22 + u 2 ) d (9)

0

4 CONSIDERAES FINAIS
Foi proposta a anlise de uma mini planta trmica. Para tanto, foi utilizado um circuito
contendo os componentes necessrios para um aquecimento de um resistor, possuindo tambm
um sensor de temperatura LM35 e outros dispositivos como um MOSFET para chaveamento.
Como placa de aquisio foi utilizado um Arduino Uno, que serviu como acionador de sinal
PWM do sistema. Foi obtida a resposta do sistema a um degrau, e a partir deste foram
implementados mtodos de anlise e controle da resposta do sistema. Assim, foram utilizadas
tcnicas de controle como Ziegler-Nichols, entrada em multinveis, controlador on-off,
controlador Proporcional, controlador PID, alm da idealizao de um controle no-linear,
baseado na tcnica de controle timo.

5 REFERNCIAS
EMAMI-NAEINI, A. Modeling and Control of Distributed Thermal Systems.

Transactions on Control Systems Technology, v. 11, n. 5, Setembro 2003.
MARIA, T. Plsticos e suas caractersticas, 2005. Disponivel em:

<http://www.usinaciencia.ufal.br/multimidia/livros-digitais-cadernos-
tematicos/Plasticos_caracteristicas_usos_producao_e_impactos_ambientais.pdf>. Acesso em:
02 maio 2016.
MENDES, E. M. A. M. CPDEE - UFMG. Introduo ao Controle em Espao de

Estados - Ideias Bsicas do Controle timo, 2005. Disponivel em:
<http://www.cpdee.ufmg.br/~emmendes/otimo.pdf>. Acesso em: 14 Junho 2016.
MISSO SOMMELIER. Misso Sommelier - Muito Mais Que Vinhos. Processo De

Produo De Cerveja Artesanal, 2013. Disponivel em:
<http://www.missaosommelier.com.br/processo-de-producao-de-cerveja-artesanal/>. Acesso
em: 14 junho 2016.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3 ed. ed. Rio de Janeiro: LTC S.A.,
2000.
RAZAVI, B. Fundamentos de Microeletrnica. Rio de Janeiro: LTC, 2010.


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Tabela 1 - Parmetros obtidos. ................................................................................................... 7

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No qual k o coeficiente de condutividade trmica, A a rea normal ao fluxo de calor

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Assim, com a placa devidamente inicializada, foi elaborado um cdigo para

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3.3 CAPTURA E APRESENTAO DOS DADOS

No cdigo apresentado na Figura 3, j apresentado um grfico, plotando a temperatura

Figura 4 Sada do sistema para uma entrada em degrau.

Figura 5 - Anlise de Ziegler-Nichols.

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Figura 6 - Mtodo de anlise Ziegler-Nichols.

Tabela 1 - Parmetros obtidos.

3.4 LINEARIZAO DA ENTRADA

Tabela 2 - Relao tenso, potncia e PWM.

Largura de Pulso Potncia Tenso Aplicada

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3.5 ENTRADA EM 5 NVEIS

Figura 7 - Cdigo para entrada em multinveis.

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Figura 8 - Sada do sistema para uma entrada com sucesso de degraus.

3.6 CONTROLADOR ON-OFF

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Figura 9 - Cdigo utilizado no controlador on-off.

Figura 10 - Sada do sistema para um controlador on-off.

3.7 CONTROLADOR PROPORCIONAL

A seguir, foi implementado um controlador proporcional, consistindo em analisar um

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3.8 CONTROLADOR PID

De modo a melhorar a resposta do sistema em regime permanente e no regime

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Figura 13 - Cdigo utilizado no controlador PID.

Figura 14 - Resposta do sistema a um controlador PID.

3.9 SINTONIA PID

A seguir, foram variados os valores das constantes de multiplicao dos erros. O

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3.10 CONTROLADOR NO-LINEAR

De modo a ilustrar um controlador no-linear, foi escolhido o controle timo

Um exemplo exibido a seguir. Deve-se obter a equao de Hamilton-Jacobi-Bellman.

J = ( x14 + 2 x22 + u 2 ) d (9)

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