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Control Analgico

Proyecto
Carro inteligente con control Analgico.

Fecha: 04 de Diciembre del 2015

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Control Analgico

Objetivo ....................................................................................................................................................................3
TEORA ......................................................................................................................................................................3
Amplificadores operacionales ..............................................................................................................................8
Circuitos bsicos con operacionales. ....................................................................................................................9
1.-Amplificador no inversor. .............................................................................................................................9
2.-Amplificador inversor. ............................................................................................................................... 10
3.-Buffer o seguidor de voltaje. ..................................................................................................................... 10
4.-Restador. ................................................................................................................................................... 10
5.-Sumador .................................................................................................................................................... 11
DESARROLLO.......................................................................................................................................................... 12
Obtencin de la funcin de transferencia por el mtodo Experimental........................................................... 12
Diseo del control Proporcional ........................................................................................................................ 14
Diseo del control Derivativo ............................................................................................................................ 16
Diseo control Integral ...................................................................................................................................... 20
Circuito. ......................................................................................................................................................... 22
Acondicionamiento del sensor. ................................................................................................................. 22
Circuito Final .................................................................................................................................................. 26
Bibliografa ............................................................................................................................................................. 25

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Objetivo: El presente proyecto tiene como objetivo aterrizar los conocimientos adquiridos
durante todo el cuatrimestre Septiembre-Diciembre en la clase de Teora de control, con el
fin de implementar un sistema con un control PID.

TEORA

Control
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado en sistemas
de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados
y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o
la potencia suministrada a un calentador.

Control Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para
lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos
valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los
valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la
constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los
deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el
30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una
relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de
control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no
considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el

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sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es
incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

Control Integral
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la
variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo
determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una
respuesta estable del sistema sin error estacionario.

Control Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
constante, solamente actan los modos proporcional e integral).

El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente

con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema
ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder
acordemente.

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Control PID

Control PID 1

Para poder realizar un control PID se tienen que sumar la seal de salida de cada uno de los controles
para que finalmente el resultado de esa suma sea el que vaya conectado a nuestro proceso a
controlar o dispositivo de inters, hay que tener en cuenta que la entrada de alimentacin de cada
uno de los controles surge a partir de la seal de error, es decir la seal de error alimenta a cada uno
de los controles.

Pero de donde sale la seal de error?

La seal de error es la resta de la seal de referencia (Set Point) que usualmente se ajusta con un
potencimetro y de la retroalimentacin que puede ser un sensor, un encoder, etc, en este caso la
seal de retroalimentacin est dada por nuestro sensor Sharp modelo 2Y0A21 colocado al frente del
carro.

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Para realizar el control analgico se realizaron las operaciones bsicas con amplificadores
operacionales, sumas, restas y para los controladores debemos de saber cmo hacer integradores,
derivadores y multiplicaciones con Opams.

La imagen equivalente a la imagen anterior pero ahora con amplificadores es la siguiente.

Control PID 2 Simulacin con OPAMPS

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Control PID 3 Circuito Multisim

Control PID 4 Diagrama de Bloques

Equivalencia de operaciones para la realizacin de un control PID, podemos ver que en ambos casos la
seal de entrada hacia los controles provienen de la seal de error, y la seal de salida de todos entra
a un punto suma, en la imagen izquierda podemos ver el sumador realizado con opams, que despus
lleva un multiplicador por -1 debido a que el resultado del sumador es negativo, por esa razn es
necesario volver a multiplicar todo por -1.

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Cmo se construye el Derivador y el integrador?

Es relativamente fcil construir el derivador y el integrador, la nica diferencia entre ambos es que
uno en su lazo de retroalimentacin tiene un capacitor y otro una resistencia, y en la entrada de la
seal tambin cambia inversamente el uso del capacitor y la resistencia.[1]
Integrador:

= Vc=-


Vo=- = +

Derivador: OPAMP 1 Integrador

I=C Vo= - i


Vo= - R

OPAMP 2 Derivador

Amplificadores operacionales
Son dispositivos electrnicos que amplifican seales con una gran ganancia, tpicamente del orden de
10^5 10^6 veces.

La figura muestra la representacin de un operacional, con la entrada inversora (-) y no inversora (+) y
en el otro lado se representa la salida. El dispositivo amplificar la diferencia entre ambas entradas.

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OPAMP 3 Diagrama entrada-salida

Las primeras veces que se utilizaron los amplificadores operacionales fue en los computadores
analgicos, hacia mediados del s. XX e implementados con tubos de vaco. Realizaban sumas,
diferencias, multiplicacin, diferenciacin e integracin, y todo ello de forma analgica. De aqu se
deriva su nombre amplificador operacional.

Las caractersticas principales de un operacional son:

La impedancia de entrada es muy alta, del orden de megohms.

La impedancia de salida Zout es muy baja, del orden de 1 ohm

Las entradas apenas drenan corriente, por lo que no suponen una carga.

La ganancia es muy alta, del orden de 10^5 y mayor.

En lazo cerrado, las entradas inversora y no inversora son prcticamente iguales .

Circuitos bsicos con operacionales.[1]

1.-Amplificador no inversor.
Por la caracterstica 5), -vin = vin
R1 y R2 forman un divisor de tensin, cuya entrada es vout y la
salida del divisor es vin.

O sea:

= =
( + )

OPAMP 4 No inversor
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= = =1+

La impedancia de entrada Zin es muy elevada, mientras que la impedancia de salida Z out vale unas dcimas de
ohm.

La seal de salida est en fase con la entrada por ser inyectada por la entrada no inversora.

2.-Amplificador inversor.
La entrada no inversora est a tierra, y por la caracterstica
5), A tambin lo estar. Por tanto, la tensin en R2 vale
vout, y la tensin en R1 vale vin, y por tanto la ganancia
vale:

= =-

El signo menos por ser la seal invertida en fase. OPAMP 5 Inversor

La impedancia de entrada Zin vale R1, puesto que como

dijimos, A est puesto a tierra a efectos prcticos. La impedancia de salida Zout vale una fraccin de ohm [1].

3.-Buffer o seguidor de voltaje.

Se trata de un amplificador no inversor cuya resistencia R1 vale infinito
y R2 vale cero y ganancia unidad.
Tiene una impedancia de entrada Zin muy elevada, y una impedancia
de salida Zout muy pequea. Por este motivo se utiliza principalmente
para aislar dos circuitos, de manera que el segundo no resulte una
carga para el primero, pues la impedancia vista ser la altsima Zin del
operacional. En este caso se dice que U1 sirve para adaptar
impedancias.

Existen operacionales especiales para utilizarlos como buffers, como el OPAMP 7 Seguidor

LM310 o el OPA633.

4.-Restador.

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OPAMP 6 Restador
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El circuito de la figura resta las seales de entrada y el resultado se amplifica con la ganancia

Av=

Es decir:

Vout = =
(V2-V1)

5.-Sumador.
El circuito sumador es una variante del restador
presentado anteriormente.
El punto A es una tierra virtual y por tanto la corriente
de entrada vale:

Iin = + +

Se obtiene: OPAMP 8 Sumador

Vout = -(V1+V2+V3)

Las entradas pueden ser positivas o negativas. En el caso de que las resistencias sean diferentes entre s, se
obtiene una suma ponderada. Esto vale por ejemplo para hacer un sumador binario si las resistencias fuesen
por ejemplo R, 2R, 4R, 8R, etc., y de hecho constituye el fundamento de un convertidor analgico-digital (ADC:
Analog to Digital Converter).

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DESARROLLO

Para poder desarrollar el clculo de los diversos controladores se necesita conocer el comportamiento
natural del sistema, es decir conocer su funcin de transferencia, una vez obtenindola es posible
calcular cada uno de los controladores, cabe sealar que se pueden calcular controladores PI, PD PID,
pero nunca un controlador DI, es decir, se necesita siempre un controlador proporcional.

Veamos el caso en el que solamente coloquemos un controlador derivativo, nuestro sistema no

funcionaria, pues sin el controlador proporcional antes, el derivativo tendera a 0 debido a que la
seal que estara derivando siempre sera la misma y recordemos que la derivada de una constante es
cero.

Obtencin de la funcin de transferencia por el mtodo Experimental

Se coloc la punta del osciloscopio a nuestra seal de retroalimentacin, en este caso el sensor
Sharp, y graficar la seal con un impulso escaln de tensin.

Cmo realizamos un impulso escaln?

Se explicar cmo se realiz un impulso escaln para el sistema

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Ejemplo
1.- Se coloc la punta de osciloscopio en el punto de retroalimentacin.
2.-Se coloc un obstculo a una determinada distancia.

Control PID 5 Impulso Escaln

3.- Se apag la fuente de alimentacin.

4.- Se cambi la posicin del obstculo (ms cerca o ms lejos)

Control PID 6 Respuesta Escaln

5.- Se energiza la fuente de alimentacin

Al realizar los pasos anteriores se observa cmo se estabiliza el carro, con la grfica obtenida se
estim la funcin de transferencia en Matlab con la herramienta IDENT

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Grfica del Sistema Natural sin Control Derivativo

Se puede observar que la grfica tiene varias oscilaciones son las oscilaciones que le tom al carro
para poder estabilizare, el objetivo de los controladores que disearemos ser
Reducir el tiempo de estabilizacin
Reducir las oscilaciones.

Diseo del control Proporcional

() =
(1 + 1 )(1 + 2 )

= 1 = 9972.5 ; 2 = 5821.9 ; = 125.75

125.75
() =
(1 + 9972.5)(1 + 5821.9)

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125.75
() =
(1 + 15794.4 + 58.0589106 )

Una vez obtenida la funcion de transferencia, deducimos que el sistema es tipo 0 y orden 2

Antes de empezar a calcular el control proporcional, vamos calcular el error en estado estacionario.

1
=
1+
125.75
= lim = 125.75
=0 (1 + 15794.4 + 58.0589106 )

1
= = 0.0078 = 0.78%
1 + 125.75

10%

1
= 1=9

125.75
9 = lim
=0 (1 + 1594.4 + 58.0589106 )

9
= = 0.07157
125.75

Concluimos que la ganancia del control proporcional es baja, y para nuestro sistema que es un carro
controlador con un PID, es ms que suficiente, ya que nuestra respuesta es demasiado rpida, y para
ciertos sistemas que tienen impulsos rpidos, la ganancia del controlador si es menor a 1, ayuda al
sistema a responder ms lento, y viceversa a esa hiptesis.

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Grfica del Controlador Proporcional

= = .
.

El valor de Kp es el valor que tendr la ganancia en el controlador proporcional.

Diseo del control Derivativo

De acuerdo con la grfica en la pgina anterior se realizara el clculo para un control PD con
un MP=20% y un Ts=2 Seg, estos valores se escogieron observando la grfica, el ts se

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escogi para hacer que se estabilice en menos tiempo mientras que el Mp para reducir las
oscilaciones hasta un 20%

125.8 125.8
G(s)= 7 4 =(1+9972.5+1)(1+5821.9)
5.80510 +1.57910 +1

4 4
= = mp=20%

4
= ln(20%)=-

Wd=3.9039

Realizamos nuestro diagrama para ubicar nuestras races.

Control PID 7 Condicin de Mdulo

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Aplicamos la condicin de ngulo.

3.9090
1=180-arctg( )=117.12443
20.118103

3.9090
2=180-arctg( )=117.12526
20.118103

3.9090
3=arctg( )=414.2496
2

a=4.81

2 + 1 + 180 = a

Aplicamos la condicin de Modulo

3.90392 +(4.810072)2
(125.8) =1
3.90392 +(20.1178103 )2 3.90392 +(20.1178103 )2

Kd=0.031795 Ganancia de nuestro controlador derivativo

Gc(s)=kd(s+a)

125.8(0.0317956+0.1579) 3.9988+19.239
Gc(s)G(s)= =
5.080510 +1.5910 +1 5.0805107 +1.59104 +1
7 4

3.999 + 19.24
5.80507 ^2 + 1.5804 + 20.24

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Ahora graficamos el comportamiento de nuestro sistema despus de agregar el control derivativo,

observamos que se redujeron las oscilaciones y el tiempo en el que se estabiliza, cabe destacar que el
primer pico se redujo un 20% es decir nuestro valor de MP

Control PID 8 Grafica del Sistema con Control Derivativo

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Diseo control Integral

Conociendo el valor de a en el control derivativo podemos empezar a calcular los valores de la resistencia y
capacitor.

1
=

1
= = 10
0.1

El valor de Kp es el calculado en el control integral

=

0.078
=
10

= 7.8103

Conociendo el valor de Ki ahora ya podemos calcular el valor de la resistencia y capacitor del control integral.

1
=

Se supone un valor de capacitancia comercial de 2000nf, es decir bastara con poner en paralelo nos
capacitores de 1000nf

1
=
1000

1
7.8103 =
2000

1
=

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1
=
20007.8103

= 64.10

1
=

= 4.8105

1
4.8105 =

1
= = 0.2078785
4.8105

Obteniendo el valor de Td podemos empezar a calcular el valor de la resistencia y del capacitor.

0.2078785 =

Se supone un valor de capacitor comercial de 100nf

0.2078785
= = 207.8
1000

3.999 s + 19.24

--------------------------------

5.805e07 s^2 + 1.58e04 s + 20.24

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Circuito.

Acondicionamiento del sensor.

Se utiliz un seguidor para evitar efectos de carga y no daar el sensor despus un Amplificador
operacional configurado cono no inversos con una ganancia de 1.6, esta ganancia se debe a que la
tensin mxima de salida del sensor es de 3v.

Circuito 1 de la simulacin

Despus sigue el bloque error, que es un restador que tiene de seal de entrada la del sensor y el Set
Point

Circuito 2 de la Simulacin

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La seal de error se conecta a cada uno de los controladores.

Circuito 3 de la Simulacin

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Despus las salidas de los controladores se suman y la salida del sumador se invierte.

Circuito 4 de la Simulacin

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Conclusiones.

Se dise un control PID en un vehculo para evitar impactos y mantener una distancia ajustable
con respecto del frente del vehculo. De acuerdo a las caractersticas de la funcin de transferencia
se not que era un sistema que a una impulso escaln dado por una distancia de 15 cm daba un
alrededor de siete oscilaciones, con el diseo del control derivativo se redujeron tanto en amplitud
como en el nmero de sobre impulsos. El diseo se llev para una reduccin del 20% observando el
comportamiento del sistema se observ que es consistente respecto a los criterios de diseo.

Con los resultados obtenidos en esta prctica se concluye lo siguiente:

- Se reafirmaron los conocimientos del uso de amplificadores para realizar controladores.

- El entender el funcionamiento de la teora y de la aplicacin del control analgico
- El dispositivo funciona mejor con un control PD que con un PID debido a la naturaleza dinmica
del sistema.

Bibliografa

*Areny, R. P. (2000). Sensores y Acondicionadores de Seal. Colombia: marcombo. [2]

*Robert F. Coughlin, F. F. (2004). Amplificadores operacionales y circuitos integrados lineales. (Quinta edicin.
ed.). Pearson, Prentice Hall.[1]

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Anexo Circuito Final

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Circuito Final PID

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