Control Aragn Morales Jess ngel Controlador Proporcional Integral (PI)

DISEO DE CONTROLADOR PI (PROPORCIONAL-INTEGRAL)

Sistema no Compensado

180cos1 ( )=180cos1 ( 0.707 ) =134.99 135

Polos Dominantes: 4.5 j 4.5014
Ganancia K: 22.5123

Fig. 1 LGR del sistema sin compensar

Error en Estado estable:

lim K
s 0 22.513
G ( s )= lim =1.2507
(s+3)( s+6) s 0 (3)(6)
k p=lim
s0

1 1
e ( )= = =0.44431
1+ k p 1+1.2507
Control Aragn Morales Jess ngel Controlador Proporcional Integral (PI)

Fig. 2 Respuesta transitoria del sistema sin compensar

Sistema Compensado

Polos Dominantes: 4.719 j 4.4732

Ganancia K: 22.5106

Fig. 3 LGR del sistema compensado

Error en Estado estable:

Control Aragn Morales Jess ngel Controlador Proporcional Integral (PI)
lim K ( s+0.1)
2.2513
G c ( s ) = s 0 lim =
s (s +3)(s +6) s 0 0
k p=lim
s0

1 1
e ( )= = =0
1+ k p 1+

Fig. 2 Respuesta transitoria del sistema compensado

CONCLUSIN

Fig. 3 Comparacin de ambas respuestas

Se puede observar que ambas grficas son similares, lo nico que las diferencia es el tiempo de es llegar
a la estabilizacin, cuando es no compensada la respuesta contiene un error significativo, pero es muy
rpida, lo que pasa al contrario cuando es compensada pues tiene un error nulo perro su tiempo en
estabilizarse es muy tardado.

DISEO DE CONTROLADOR PD (PROPORCIONAL-DERIVATIVO)

Control Aragn Morales Jess ngel Controlador Proporcional Integral (PI)
Sistema no Compensado

Factor de Amortiguamiento:

=
ln ( %OS
100 )
=
ln
20
( 100 ) =0.456

2
+( ln
%OS 2
100
1
)
1
2
+(ln
20 2
100
)

180cos ( )=180cos ( 0.456 ) =117.13

Polos Dominantes: 1.809 j 3.531

Fig. 4 LGR del sistema no compensado

Ganancia K: 257.6154
Tiempo de Asentamiento: T s=2.16 segundos
Error en Estado estable:

lim K
s 0 257.6154
G ( s )= lim =
s (s +5)(s +15) s 0 0(5)(15)
k p =lim
s 0

1 1
e ( )= = =0
1+ k p 1+
Control Aragn Morales Jess ngel Controlador Proporcional Integral (PI)

Fig. 5 Respuesta del sistema no compensado

Sistema Compensado

Polos nuevos Dominantes:

4 4 4
* T s= n= = =16.2443
n T s (0.456)(0.54)

P1,2= n n 21=0.456 ( 16.2443 ) 16.2443 ( 0.456 ) 1

2

P1,2=7.407 j14.4571

Ganancia K: 265.65
Control Aragn Morales Jess ngel Controlador Proporcional Integral (PI)
Fig. 6 LGR del sistema compensado

Ubicacin del zero:

zeros zeros =180

p 1=117.13

p 2=180 tan1 ( 14.457

7.45 )
=99.42

14.457
p 3=tan1 ( 157.407 )=62.29
ZPD p1 p 2 p 3 =180

ZPD =180 +117.3 +99.42 + 62.29 =485.87 =98.87

=180 98.87 =81.13

tan ( )= ( 14.457
x )
14.457 14.457
x= = =2.2561
tan ( ) tan ( 81.13 )
ZPD=7.40712.2561=5.151
GPD= K (s +5.151)
2.16 segundos
Tiempo de Asentamiento entre el factor: T s= =0.54 segundos
4
Error en Estado estable:

lim K ( s+5.151)
s 0 265.6493( 0+5.151)
G ( s )= lim =
s (s +5)(s +15) s 0 0(5)(15)
k p=lim
s 0

1 1
e ( )= = =0
1+ k p 1+
Control Aragn Morales Jess ngel Controlador Proporcional Integral (PI)

Fig. 7 Respuesta del sistema compensado

CONCLUSIN

Fig. 8 Comparacin de ambas respuestas

Se puede observar que ambas grficas son similares, lo nico que las diferencia es el tiempo de es llegar
a la estabilizacin, cuando es no compensada la respuesta es ms lenta que cuando es compensada,
ambos cuentan con un error nulo.
Control Aragn Morales Jess ngel Controlador Proporcional Integral (PI)

DISEO DE CONTROLADOR PID (PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO)

Sistema no Compensado

Factor de Amortiguamiento:

=
ln ( %OS
100 )
=
ln
20
( 100 ) =0.456

2 2
%OS 20
2+( ln ) 2 +(ln )
100 100
180cos1 ( )=180cos1 ( 0.456 ) =117.13
Polos Dominantes: 5.4156 j 10.5731
Ganancia K: 121.5967

Fig. 9 LGR del sistema no compensado

Tiempo de Pico:

T p= = = =0.2971
n 1 d 10.2971
2

lim K (s+8)
s 0 121.5967 (8)
G ( s )= lim =5.404
( s+3)(s+6)( s+10) s 0 (3)(6)(10)
k p=lim
s 0
1 1
e ( )= = =0.1561
1+ k p 1+5.404
Control Aragn Morales Jess ngel Controlador Proporcional Integral (PI)

Fig. 10 Respuesta del sistema no compensado

Sistema Compensado

Polos nuevos Dominantes:

* T pcomp =0.2971 ( 32 )=0.198 seg }

* n para compensacin :

n= = =17.82
T pcomp 0.198 10.4562

P1,2= n n 1=0.456 ( 17.82 ) 17.82 ( 0.456 ) 1

2 2

P1,2=8.1259 j15.859
Control Aragn Morales Jess ngel Controlador Proporcional Integral (PI)
Fig. 11 LGR del sistema compensado

Diseo del control PD

GPD =(s+ z )

Ubicacin del zero:

zeros zeros =180

15.859
( 8.12593
p 1=180tan 1 )=107.91
15.859
=180 tan (
8.12566 )
1
p2 =97.63

15.859
=tan (
108.1259 )
1
p3 =83.26

15.859
=180tan (
8.12598 )
1
z =90.45

Z + ZPD p 1 p2 p 3=180

ZPD =180 +107.91 + 97.63 +83.26 90.45 =378.35 =18.35

tan ( )= ( 15.859
x )
15.859 15.859
x= = =47.81
tan ( ) tan (18.35 )
ZPD=8.125947.81=55.936
GPD= K (s +55.7)
Diseo del control PI

( s+ 0.19)
GPI=
s
Diseo del control PID

( s+ 0.19 )
GPID=GPDGPI =( s+55.7 ) ( s )
k d ( s 2+55.89 s+10.583)
GPID=
s
kd=K =5.1181
Control Aragn Morales Jess ngel Controlador Proporcional Integral (PI)
ki
=55.89
kd
kp
=10.583
kd
Error en Estado estable:

lim (s +8)
s 0
kd (s 2 +55.89 s+10.583)
(+ 3) s( s+6)(s+ 10) ( 8)(54.165)
G ( s )= lim =
s s0 0(3)(6)(10)
k p=lim
s0

1 1
e ( )= = =0
1+ k p 1+

Fig. 12 Respuesta del sistema compensado

CONCLUSIN

Se puede observar que ambas grficas son similares, lo nico que las diferencia es la rapidez de la
respuesta y la gran diferencia del error en estado estable.
Control Aragn Morales Jess ngel Controlador Proporcional Integral (PI)

Fig. 13 Comparacin de ambas respuestas

Fig. 14 Comparacin entre diferentes controladores para una misma Planta (PD, PI, PID)