Instrumentacin y Control Industrial

Curso 04-05

Universidad de Huelva

Teora de Control

ngel Alberto Mrquez Vargas

DNI: 48939472

-1-
0 - Introduccin

Resulta difcil realizar un trabajo profundizando en la teora de control, debido a la

cantidad de conceptos matemticos que esta trae consigo. Sin embargo, y aunque el
alumnado no hayamos hasta el momento estudiado especficamente estos conceptos
aplicados a la teora de control, herramientas como la transformada de Laplace, la de
Fourier, el modelado de sistemas, etc. deben (o deberan) estar en las mentes de todos
nosotros.
De todas maneras, enfocare este trabajo de una manera practica, centrndome en el qu
puede pasar y en el cmo puedo resolverlo, sin entrar a hablar de ningn concepto
terico.

1 - Sistemas de control: Conceptos bsicos

Un sistema de control comn esta formado por una o varias entradas, una o varias
salidas, y la planta, mecanismo, etc. que debemos controlar, que modelamos mediante
una funcin de transferencia de acuerdo a sus caractersticas, y se representa:

Ntese que el sistema est realimentado. En la prctica todos los sistemas de control
son as, ya que si no no tenemos un control sobre la salida del sistema.
Al denominador de la funcin de transferencia de la planta, se le denomina polinomio
caracterstico del sistema, y nos da una serie de datos muy importantes. En primer lugar,
el orden del sistema, que no es otra cosa que el grado de dicho polinomio. En la
prctica, la mayora de los sistemas pueden ser modelados como un sistema de orden
dos, sin que ello represente una perdida de fiabilidad. Es por ello que, salvo para
aplicaciones que requieran una gran exactitud, los sistemas de control son a lo sumo de
orden dos.
Veamos un ejemplo. Supongamos un sistema con funcin de transferencia

s 3 + 8.3s 2 + 39.44 s + 55.482

C ( s) =
s 6 + 25 5 + 208s 4 + 1034 s 3 + 2745s 2 + 4525s + 3750

En principio sera un sistema de orden 6, y, por tanto, muy difcil de manejar. Sin
embargo, veamos un grafico de los polos del sistema:

-2-
 Podemos observar que algunos polos estn muy cercanos a ceros. Esto supone que
podramos simplificar ambas races del numerador y el denominador, sin perder mucha
exactitud en el sistema. Tambin podemos observar que existe un polo situado muy a la
izquierda (aprox. en un factor 10) de los dems polos. Este polo tambin puede ser
eliminado sin problemas.
As, simplificamos y obtenemos

1 1
C(s)= ----------------------= -------------
(s+1-j2)(s+1+j2) s^2+2s+5

Tambin hay q tener en cuenta la ganancia de cada funcin, que obtenemos con
dcgain(fun). Multiplicamos la funcin simplificada para que su ganancia sea igual a la
original, y dibujamos la respuesta de ambas funciones a una entrada escaln:

-3-
 Vemos que la funcin simplificada es muy parecida a la original. Generalmente, el
ahorro en el tratamiento de un sistema de orden menor a 3 frente a uno mayor justifica
la pequea variacin en los parmetros del sistema que se produce. Muchas veces se
habla de estos sistemas como sistemas con un par de polos dominantes, y son tratados
como sistemas de orden dos.
Definiremos ahora la respuesta natural de un sistema como la respuesta de dicho
sistema cuando la entrada es un escaln unitario. Respuesta natural de un sistema:

Sistema de orden 1 Sistema de orden 2

Definiremos ahora varios parmetros importantes que caracterizan el comportamiento

de un sistema:
1) Error Dinmico.- Es la diferencia entre el valor indicado y el valor exacto de la
variable medida, siendo nulo el error esttico.
2) Velocidad de Respuesta.- Indica la rapidez con que el sistema de medida responde
a los cambios en la variable de entrada.
3) Tiempo de Subida o Rise Time (tr).- En los sistemas de primer orden y
sobreamortiguados, es el tiempo transcurrido desde que la salida tiene el 10% de su
valor final hasta que llega al 90% de dicho valor, aplicando un escaln a la entrada. En
los sistemas subamortiguados, es el tiempo que tarda la salida en alcanzar su valor final
por primera vez, aplicando un escaln a la entrada
4) Tiempo de Establecimiento o Settling Time (ts).- Es el tiempo que requiere el
sistema para que su salida se asiente en un margen del valor final, normalmente el 2
5%.
5) Sobreimpulso (Mp).- Es el valor mximo que sobrepasa la salida del sistema a su
valor final. Se suele expresar en %. Solo se da en los sistemas de orden 2

Veamos un ejemplo:

>> sistema=tf([1],[1 2 5])

Transfer function:
1
-------------
s^2 + 2 s + 5

>> step(sistema)

-4-
2 - Estabilidad de los sistemas de control

Supongamos dos polos reales situados en -8 y en -2. Por tanto la funcin de

transferencia del sistema ser:

1 1
G(s) = = 2
( s + 8)( s + 2) s + 10 s + 16

Analizamos la respuesta al impulso de ambos polos por separado:

-5-
 Polo en -8

Polo en -2.

Podemos observar que la respuesta en ambos casos consiste en una exponencial

decreciente. En la figura siguiente comparamos las respuestas de ambos polos:

-6-
 Observando la figura, podemos deducir que mientras mas cercano este el polo a 0, mas
tiempo tarda en extinguirse la respuesta, o sea, a medida que los polos se alejan
horizontalmente del origen hacia la izquierda, la respuesta tarda menos en extinguirse.

Supongamos ahora un polo real situado en s = 2. La funcin de transferencia del

sistema ser:

1
G ( s) =
( s 2)

Observamos su respuesta impulsiva:

Polo real en +2

Vemos que es una respuesta de tipo exponencial creciente.

-7-
 Veamos ahora que ocurre con sendos pares de polos imaginarios en 4 y 2. La funcin
de transferencia ser:

1
G ( s) =
s + 20 s 2 + 64
4

Observamos la respuesta impulsiva de ambos polos:

Polos imaginarios en 4j y 2j

Vemos que la respuesta es oscilatoria de amplitud sostenida (senoidal). A partir de la

figura podemos deducir que a medida que el polo se aleja verticalmente del origen, la
frecuencia de su respuesta aumenta

Veamos ahora que ocurre con un par de polos complejos -2+4j y -2-4j. La funcin de
transferencia:

1
G ( s) =
s + 4s + 20
2

Veamos su respuesta impulsiva:

-8-
 Par de polos complejos en -2+/-4j

La respuesta es de tipo oscilatoria de amplitud exponencialmente decreciente.

Y, ahora, veamos por ultimo que ocurre cuando el sistema tiene un par de polos
complejos -2+4j y -2-4j. La funcin de transferencia:

1
G ( s) =
s 4s + 20
2

Veamos la respuesta impulsiva de la funcin

Par de polos complejos en 2+/-4j

-9-
 Podemos observar que es una respuesta oscilatoria de amplitud exponencialmente
creciente.

Conclusiones

Imaginemos un sistema real, por ejemplo, un amortiguador de un coche. Imaginemos

ahora que dicho sistema tiene un par de polos complejos con parte real positiva. Cuando
el sistema tuviera una entrada de tipo impulsiva (por ejemplo un bache en la carretera),
el amortiguador comenzara a contraerse y expandirse, con una amplitud que aumentara
exponencialmente con el tiempo, de forma que el aparato acabara rompindose. Algo
similar ocurrira si el sistema tuviera un polo real positivo, o tuviera polos imaginarios.
En este caso el coche cogera un bache y el amortiguador seguira botando
indefinidamente, con lo que el viaje no sera muy agradable.
Luego entonces, tenemos que, para que un sistema sea estable, sus polos deben estar
situados en el semiplano negativo del eje real, con lo que las respuestas sern de tipo
exponencial decreciente u oscilatoria de amplitud exponencialmente decreciente.

3 - Parmetros de un sistema de control

3.1 - Sistemas de Orden Uno

Un sistema de orden uno (un solo polo) viene definido por la funcin de transferencia

1
Y ( s) a0
G(s)= =
X ( s ) a1
s +1
a0
donde
1
- K= sensibilidad esttica o ganancia =
a0
a
- = constante de tiempo del sistema = 1
a0

3.2 - Sistemas de Orden Dos

Un sistema de orden dos (dos polos (pares de polos)), viene dado por la ecuacin

1 a0
Y ( s) a0 a2
G(s) = =
X ( s ) s 2 + 2 a1 a
s+ 0
2 a0 a2 a1

donde

- 10 -
 a0
- n = = Frecuencia natural del sistema.
a2

1
- K= = Sensibilidad esttica o ganancia del sistema.
a0

a1
- = = Coeficiente de amortiguamiento del sistema.
2 a0 a2

Por tanto, tenemos que la funcin de transferencia de un sistema de orden dos queda:

Y ( s) K n2
G(s) = = 2
X ( s ) s + 2s + n2

4 - Criterios de comportamiento: Cmo queremos que se comporte

nuestro sistema?

Cuando comparamos tcnicas de diseo de sistemas de control, o aspectos de

optimizacin del comportamiento de un sistema, debemos considerar un criterio que
proporcione medidas del comportamiento. Por ejemplo, una evaluacin del
comportamiento transitorio se obtiene a menudo aplicando una entrada escaln y
midiendo los diferentes parmetros del sistema.
Por tanto, en un sistema determinado buscamos, primero, que sea estable, y segundo,
que cumpla unos determinados requisitos, como una sobreelongacin mxima, una
velocidad de respuesta determinada, una variacin moderada frente a un cambio en los
parmetros del sistema, etc.
Podemos clasificar estos criterios de comportamiento en los siguientes:

4.1 - Criterios de comportamiento transitorio

Hace referencia al comportamiento del sistema en los instantes iniciales tras la entrada
y hasta la estabilizacin de la respuesta del sistema.
Para el anlisis del comportamiento transitorio, representamos la amplitud de la seal
en funcin del tiempo frente a una entrada tipo, como un escaln o impulso unitario
Podemos clasificar la respuesta de sistemas de orden menor o igual que dos segn la
localizacin de los polos. As, en los sistemas de orden dos, si y n son distintos de
cero y positivos, el sistema es estable, con el par de polos localizados en el semiplano
izquierdo. En funcin de podemos definir tres tipos de comportamiento:

- < 1, los polos son un par complejo conjugado, y la respuesta natural se llama
subamortiguada.

- 11 -
 - = 1, los polos son reales e iguales, y la respuesta natural se llama crticamente
amortiguada.
- >1, los polos son reales y distintos, y la respuesta natural se llama
sobreamortiguada

Comportamiento del sistema frente a

4.2 - Criterios de respuesta en frecuencia

Para entender la importancia de que para determinados sistemas la respuesta en

frecuencia sea vital, debemos tener en cuenta que un sistema de control acta como un
filtro (a menudo paso de baja).
Si el contenido espectral de la entrada se extiende en un rango en el que la funcin del
sistema presenta atenuacin significante, la perdida de contenido de alta frecuencia
indica que el sistema de control no puede producir una salida que duplique exactamente
la entrada de referencia. En otras palabras, la capacidad de seguimiento no puede ser
perfecta. Para el anlisis de la respuesta en frecuencia de un sistema, utilizamos
representaciones como los diagramas de Bode

- 12 -
en los que representamos la amplitud de la seal y la fase en funcin de la frecuencia, el
diagrama de Nyquist:

o tambin la llamada carta de Nichols

- 13 -
que muestra un contorno de una magnitud logartmica frente a una fase de la funcin de
respuesta en frecuencia en lazo abierto. El mallado representa valores fijos de la
magnitud logartmica y de la fase de la funcin en lazo cerrado.

4.3 - Error en estado estacionario

La consideracin del error en estado estacionario es normalmente de inters en

sistemas que mantienen idealmente la seal de salida exactamente en el mismo nivel
que la entrada. Por ejemplo, si se disea un sistema para controlar el ngulo de un
telescopio para visualizar un objeto particular, se obtiene la operacin deseada si el
ngulo del telescopio se mantiene exactamente igual a la linea de vista del objeto.
Podemos disear fcilmente un sistema realimentado de control que cumpla esta tarea,
pero si diseamos el sistema de forma que exista error estacionario, tendremos que la
imagen est continuamente fuera del centro del campo de visin.

4.4 - Sensibilidad

Definimos la sensibilidad como el cambio en las propiedades generales del sistema

frente a una variacin en los parmetros del mismo, como la ganancia, una variacin en
la funcin de la planta, etc

5 - Diseo de Controladores
Como hemos visto, el diseo de un sistema de control debe atender al cumplimiento de
los parmetros que deseemos para nuestro sistema.
Para que esto sea as, introducimos en el sistema un bloque que, introduciendo unos
parmetros determinados en el sistema, hace que las propiedades de este cambien de
acuerdo a nuestros deseos.

- 14 -
5.1 - Controlador proporcional

Un primer modo de variar los parmetros de un sistema es introducir un factor de

ganancia ajustable K:

En principio, con Gc(s)=K, es inmediato

Y ( s) KGp ( s )
=
R( s ) 1 + KG ( s ) H ( s )

y si |KGp(s)H(s)|>>1 entonces

Y (s) 1
=
R( s) H ( s)

lo cual supone una funcin de transferencia ideal. Sin embargo, este objetivo se obtiene
mediante un aumento de K, lo cual conlleva un deterioro de la estabilidad. No obstante,
podemos llegar a un compromiso entre la estabilidad relativa y la ganancia de lazo y
obtener mejoras en varias caractersticas del sistema, tal como lograr una constante de
error en estado estacionario especifica mientras se mantiene un tiempo de asentamiento
suficientemente pequeo, o una reduccin de la sensibilidad.
Se puede demostrar que un control proporcional siempre originar un error en estado
estacionario frente a una entrada escaln. Dicho error puede ser eliminado aadiendo un
control integral.

5.2 - Controlador PI

Un controlador proporcional ms un integral (PI) introduce un polo y un cero en la

funcin del camino directo, y una realizacin ideal sita el polo en el origen.

- 15 -
 Observamos que la funcin de transferencia del PI es

Ki Ko( s + )
Gc( s ) = Ko + =
s s

con = Ki
Ko

Podemos aplicar este tipo de controlador para obtener una mejora en el estado
estacionario que se traduce en una disminucin considerable del error estacionario.

5.3 - Controlador PD

Un controlador proporcional mas derivativo (PD) introduce un cero en el semiplano

izquierdo en la funcin del camino directo, lo cual mejora la estabilidad del sistema. El
diagrama de bloques sera

y la funcin de transferencia

s
Gc( s ) = Kds + Ko = Ko( + 1)

- 16 -
con = Ko
Kd

Podemos entender la funcin del controlador PD analizando la respuesta en frecuencia

del sistema. Si la planta introduce varios polos dominantes, los polos producen un
retardo de fase que puede ser excesivo en un rango de frecuencia particular, y la
presencia de un cero contrarresta parcialmente esta condicin introduciendo un adelanto
de fase. En el plano s, los lugares de las races se modifican de forma que muestra una
atraccin hacia el cero. Otra visin puede consistir en ver la accin del diferenciador
como un elemento que aporta una seal proporcional a la razn de cambio del error.
As, la salida del diferenciador en un instante particular en el tiempo se puede
interpretar como una prediccin del error futuro, y esta seal tiende a contrarrestar la
lentitud impuesta por los elementos almacenadores de energa de la planta.

5.4 - Controlador PID

Un controlador proporcional ms integral mas derivativo (PID) tiene un esquema

Como podemos deducir a travs del diagrama, la funcin de transferencia de un PID es

Ki Kds
Gc( s ) = Ko + +
s (1 + s )

con una forma general
K (s 2 + 1s + 2 )
Gc( s ) =
s
s ( + 1)

Ko + Ki
Ki
con K = Kd + Ko ; 1 = ; y 2 =
Kd + Ko Kd + Ko

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 Los controladores PID son hoy en da los ms utilizados en entornos industriales. As,
ms de la mitad de los controladores industriales que se usan en entornos industriales
utilizan esquemas de control PID o PID modificado. Como casi todos los controladores
PID se ajustan en el sitio, en la literatura se han propuesto muchos tipos diferentes de
reglas de sintonizacin, que permiten llevar a cabo una sintonizacin delicada y fina de
los controladores PID en el sitio. Asimismo, se han desarrollado mtodos automticos
de sintonizacin y algunos de los controladores PID poseen capacidad de sintonizacin
automtica en linea. Actualmente se usan en la industria formas modificadas del control
PID, tales como el control PID con dos grados de libertad.
Existen multitud de mtodos prcticos para la sintonizacin de los PID. Las reglas de
Ziegler y Nichols son uno de ellos, y sin duda, uno de los ms utilizados. Estas reglas
son especialmente convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las
plantas, aunque tambin son de utilidad con modelos matemticos conocidos. En el
Anexo I incluimos dichas reglas, extradas de Ingeniera de Control Moderna, de
Katsuhiko Ogata.

6 La Control System Toolbox de Matlab

Matlab. Para mi es la gran ventaja de un informtico a la hora de afrontar problemas
tcnicos, como por ejemplo el caso del control de sistemas. Con una gran sencillez de
uso (al menos para un informtico), Matlab es una potente herramienta de calculo que
nos permite afrontar problemas que van desde la inteligencia artificial hasta el
desarrollo de splines, pasando, como no, por el control de sistemas. Para dicha tarea,
el paquete Matlab proporciona una toolbox especfica, la Control System Toolbox,
con cuyas funciones podemos resolver casi cualquier tipo de problema de control, de
una forma relativamente sencilla y rpida.
Para comenzar a trabajar con la toolbox, lo primero que debemos hacer es introducir el
modelo del sistema (siempre LTI). Tenemos tres tipos de modelos:
- Modelo de funcin de transferencia en forma de polinomio. Utilizamos tf:

>>sistema=tf(num, den)

donde num y den son vectores con los coeficientes del denominador y el numerador.
Es el mas utilizado.

>> sistema=tf([1 0 1],[1 2 3 4])

Transfer function:
s^2 + 1
---------------------
s^3 + 2 s^2 + 3 s + 4

- Modelo de funcin de transferencia en forma de polos, ceros y ganancia. Para crear

este modelo usamos zpk:

>>sistema=zpk(z,p,k)

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donde k es la ganancia, y z y p vectores

>> sistema=zpk([1 1],[1 2 3],10)

Zero/pole/gain:
10 (s-1)^2
-----------------
(s-1) (s-2) (s-3)

- Modelo de espacio de estado. No es muy utilizado. Utilizamos la funcin ss:

>>sistema=ss(a,b,c,d)

donde a, b, c y d son los coeficientes de las ecuaciones

x=ax +bu
y=cx +du

que definen el espacio de estados

Ya hemos visto lo sencillo que resulta introducir un modelo de un sistema en Matlab,

sin embargo, en la realidad, a la hora de introducir un sistema completo, nos
encontramos con sistemas como

Bien, pues para este caso, Matlab nos proporciona las siguientes funciones:

- feedback: Realiza la conexin realimentada de dos sistemas.

>>sistema=feedback(sistema1,sistema2)

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-series: Conecta dos modelos en serie.

>>sistema=serie(sistema1,sistema2)

-parallel: Conecta dos modelos LTI en paralelo.

>>sistema=parallel(sistema1,sistema2)

Una vez que tenemos nuestro sistema, mediante los siguientes comandos podremos
trabajar fcilmente con el:

tfdata: devuelve el numerador y el denominador de un sistema

>>[num,den]=tfdata(sistema,v)
>>[num,den,Ts,Td]=tfdata(sistema)

donde Ts es el tiempo de muestreo, y Td el retardo inicial

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 -zpkdata: devuelve los polos, ceros y la ganancia de un sistema

>>[z,p,k]=zpkdata(sistema,v)
>>[z,p,k,Ts,Td]=zpkdata(sistema)

donde Ts es el tiempo de muestreo, y Td el retardo inicial

-pole: calcula los polos de un modelo

>>p=pole(sistema)

-tzero: calcula los ceros de un modelo

>>z=tzero(sistema)

-dcgain: calcula la ganancia de un sistema

>>k=dcgain(sistema)

-pzmap: dibuja los polos y los ceros de un modelo en un plano s. Es un comando muy
til, ya que, como hemos comentado anteriormente, el comportamiento de un sistema
depende de la situacin de los polos y ceros.

>> pzmap(sistema)

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 >> [p,z]=pzmap(sistema)
p=
-1.0000 + 1.4142i
-1.0000 - 1.4142i

z=
0

- rlocus: Calcula el lugar de las races de la ganancia de lazo abierto G(s)H(s) de un

sistema, y proporciona las trayectorias de los polos de lazo cerrado del sistema en
funcin de la ganancia K.

>> rlocus(sistema)

- c2d: convierte un sistema continuo en un sistema discreto

>>sisdiscreto=c2d(sistema,Ts)

donde sistema es el sistema continuo y Ts el periodo de muestreo.

- d2c: convierte un sistema discreto en un sistema continuo

>>siscontinuo=d2c(sistema)

donde sistema es el sistema discreto.

- step: traza la respuesta de salida de un modelo para una entrada escaln unitario:

>> step(sistema)

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- impulse: traza la respuesta de salida de un modelo para una entrada impulso unitario:

>> impulse(sistema)

- bode: traza los diagramas de Bode del sistema

>> bode(sistema)

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- nichols: traza la carta de Nichols del sistema

>> nichols(sistema)

Podemos aadir la rejilla mediante el comando ngrid

>> ngrid('new')
>> nichols(sistema)

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- niquist: traza el diagrama de Niquist del sistema

>> niquist(sistema)

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7 Bibliografa

- Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata

- Sistemas de Control en Ingeniera. Paul H. Lewis, Chag Yang
- Apuntes de las asignaturas: Instrumentacin y Control Industrial,
Ingeniera de Control.

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