Sunteți pe pagina 1din 7

Metode de msurare GNSS

Pentru a putea face o clasificare a metodelor de msurare, este necesar


explicarea noiunilor de static i cinematic. La msurtorile statice receptoarele sunt
fixe n intervalul de timp afectat msurtorilor denumite i sesiuni de lucru. Rezultatele
sunt deduse ulterior din msurtori succesive efectuate de receptori la anumite intervale
de timp prestabilite, denumite epoci de msurare, de regul comune tuturor
receptoarelor implicate ntr-o sesiune de lucru.
La msurtorile cinematice o parte din receptoare sunt n micare (rover), iar
rezultatele sunt obinute dintr-o singur epoc, sau cteva epoci de msurare n fiecare
punct. Spre deosebire de metoda static, trebuie s existe n permanen legtur
continua spre minim 4 satelii din constelaia iniial. Dac se fac msurtori de faz
asupra undelor purttoare, trebuie cunoscute i ambiguitile. n funcie de numrul de
receptoare utilizate n msurtori, se poate alege metoda
de msurare.
9.1 Determinri relative ale poziiilor punctelor
Prin msurtori simultane din dou puncte staionate cu echipamente GPS spre
aceeai satelii, se poate determina vectorul bazei ntre cele doua staii, acesta fiind
definit prin coordonatele relative X, Y, Z n sistemul WGS-84. Coordonatele unuia
dintre punctele staionate sunt inute de regul fixe, o eroare de 20 m n poziionarea
absolut a punctului de referin, afectnd doar cu 1 ppm factorul de scar al reelei.
Coordonatelecelui de-al doilea punct sunt apoi determinate n funcie de coordonatele
punctului care a fost inut fix. Dac eroarea n poziionarea absolut apare la mai multe
baze msurate, iar bazele trebuie transcalculate ntr-o reea existent, acest fenomen
nu mai are importan.
Eroarea n factorul de scar este eliminat n acest caz printr-o transformare
Helmert. n cazul interconectrii mai multor baze ntr-o reea, numai un singur punct al
reelei va fi considerat de referin, deci cu coordonate absolute fixe. Excepie fac
situaiile cnd sunt staionate puncte incluse n reele GPS fundamentale, de exemplu
EUREF, a cror poziionare absolut este foarte bine cunoscut, n care coordonatele
acestor puncte sunttratate ca puncte vechi n prelucrare.
Precizia metodei relative de poziionare este mult mai ridicat faa de
poziionarea unui punct singular. Prin combinarea datelor msurate n cele doua staii,
sunt eliminate numeroase erori, iar tehnica de protecie S-A (n prezent dezactivat)
este substantial diminuat. La detereminarea relativ a poziiei punctelor, componentele
vectorului de baz sunt determinate dup finalizarea msurtorilor, n cadrul procesrii
la birou a datelor, ntruct sunt necesare datele msurate concomitent n ambele staii.
Pentru o poziionare relativ n timp real, este nevoie de un sistem de transmisie a
datelor spre una dintre staii, unde are loc procesarea datelor concomitent cu
desfurarea msurtorilor.
Preciziile care sunt cerute n aplicaiile geodezice, sunt atinse astzi numai prin
metodele relative de poziionare, efectundu-se msurtori de faza asupra undelor
purttoare. Raionamentele prezentate pentru dou receptoare pot fi extrapolate fr
restricie la folosirea mai multor receptoare, cu specificaia, c una dintre staii va prelua
funcia de staie de referin, fa de care se determin apoi poziiile relative ale
celorlalte staii.
a) Metoda static de msurare
La aceast metod receptoarele din staia de referin i din staiile noi, sunt
staionate pe parcursul unei sesiuni de lucru. Pentru a putea rezolva problema
ambiguitiilor de la msurtorile de faz cu unda purttoare, este nevoie de un timp
ndelungat de observaie. Durata unei sesiuni depinde de lungimea bazei care se
msoar, de numrul sateliilor recepionai i de geometria constelaiei satelitare, ea
putnd varia pentru o baza de 1-15 Km ntre 30 minute pn la 2 ore.
Ca o estimare empiric a preciziei n msurtorile relative, se poate considera +/-
5 mm (3mm) + 1ppm din lungimea bazei. Aceast metod este metoda principal
pentru crearea reelelor geodezice de sprijin. O reducere substanial a duratei
sesiunilor de lucru, la 5-20 minute pentru o sesiune este atins cu metoda Rapid
static, fiind folosite unele proceduri modificate pentru estimarea ambiguitilor. Metoda
ofer rezultate foarte bune la determinri de baze scurte (maxim 5 10 km), cu
constelaii satelitare foarte bune i cu receptoare care msoar pe ambele frecvene.
Precizia potenial este estimat la + 5 mm + 1 ppm.
Metoda este des utilizat la ndesirea reelelor de sprijin i n reperajul
fotogrametric.

b) Metoda cinematic de msurare


Procedeul cinematic de msurare este o metod de determinare a poziiilor
punctelor cu timp foarte scurt de observaie n fiecare punct. La nceputul msurtorilor
este necesar determinarea ambiguitilor pentru msurtorile de faz cu undele
purttoare. Poziionarea cinematic poate fi:

n cele ce urmeaz va fi prezentat doar metoda de fixare a ambiguitilor prin


interschimbarea antenelor pe baze scurte. La nceputul msurtorilor, receptorul 1 este
instalat n punctul A, iar receptorul 2 n punctul B. Procedeul const n interschimbarea
antenelor, dup ce s-au fcut nregistrri cteva minute asupra fazei undei purttoare.
Fr ntreruperea nregistrrilor, receptorul din A este mutat n B i invers. Esenial este
faptul c parametrii necunoscui n msurtorile de faz rmn neschimbai. n acest
caz este suficient o singur nregistrare n epoca k. Acest lucru este realizat prin
observarea (recepia) a minimum patru satelii.

Dup iniializarea msurtorilor unul dintre receptoare rmne fix, iar celelalte sunt
mobile, fiind deplasate prin punctele noi, cu condiia s fie asigurat n permanen
contactul spre minimum patru satelii pe care s-a fcut iniializarea. Dac contactul cu
sateliii s-a ntrerupt este necesar o nou procedur de iniializare.
Micarea receptoarelor se poate face continuu, sau pentru sporirea preciziei se
staioneaz o perioad foarte scurt n punctele noi. n aceast situaie vorbim de
metoda stop and go. Preciziile care se obin cu aceast metod, se situeaz n
domeniul centimetric.
c) Metoda pseudocinematic de msurare
Aceast metod mai este cunoscut sub denumirea de re-occupation (reocupare).
Receptorul din staia de referin rmne fix, iar receptorul mobil este transportat la
punctele noi care sunt staionate pentru o perioad de 3-5 minute. Dup minimum o ora
(ca s se schimbe constelaia satelitar), punctele sunt restaionate pentru 3-5 minute.
n timpultransportului receptorul mobil nu trebuie s rmn n contact cu sateliii
recepionai, el putnd fi n principiu chiar oprit. Precizia metodei este echivalent cu
cea de la metoda rapid-static.

9.2 Determinarea poziiei unui singur punct (single point positioning)


Dac dispunem de un singur receptor, se poate determina doar poziia unui punct
izolat. Datorit numeroaselor surse de erori (de exemplu refracia, erorile orbitelor
sateliilor .a.) precizia de determinare este limitat. Ca msurtori, intr n atenie doar
msurarea pseudodistanelor cu ajutorul codurilor, deci este suficient s dispunem de
un receptor cu caracteristici tipice pentru navigaie. Precizia potenial n poziionarea
absolut, poate fi practic influenat i dirijat din segmentul de control al sistemului prin
tehnica S-A. Cu o probabilitate de 95%, se poate afirma, c precizia acestei metode n
determinarea poziiei planimetrice este de cca. 100 m, iar n poziionarea altimetric de
140 m dac S-A este activat. Aceast precizie poate fi mbuntit numai prin
masurtori ndelungate (pe durata unei zile ntregi), sau prin procedee specifice.
Poziionarea unui punct izolat poate avea loc cu receptorul fix msurare static , sau
cu receptorul mobil msurare cinematic . Rezultatul unui singur punct mai este
cunoscut i sub denumirea de soluie de navigaie, indiferent dac receptorul este n
micare sau fix. Pentru a obine o soluie n timp real, trebuie s dispunem de minimum
4 pseudodistane msurate concomitent spre patru satelii, necesare la determinarea
celor patru necunoscute (3 coordonate carteziene X, Y, Z, i eroarea de timp t).
Msurtorile cu coduri fiind univoce, se pot obine soluii n timp real, chiar dac
temporar un semnal este ntrerupt.
9.3 Msurtori difereniale (DGNSS) i RTK (Real Time Kinematic)
O determinare cinematic mbuntit pentru un singur punct i n timp real se obine
prin msurtori difereniale. La aceast metod sunt folosite dou receptoare, unul care
este inut fix ntr-o staie de referin cu coordonate cunoscute i al doilea este mobil,
efectundu-se concomitent msurtori de distane spre minimum 4 satelii identici.
n concepia iniial, erau calculate poziiile punctelor att n staia de referin,
ct i pentru receptorul mobil. n staia de referin se comparau rezultatele obinute, cu
cele cunoscute i se determinau corecii, care apoi erau transmise spre receptorul
mobil. Pentru creterea potenialului de precizie, astzi, n staia de referin sunt
calculate distanele din coordonate cunoscute ale staiei i coordonatele sateliilor, care
apoi sunt comparate cu cele msurate. Coreciile deduse, sunt transmise n timp real
spre receptorul mobil, unde sunt corelate corespunztor msurtorile de distane
efectuate cu coduri. Precizia de poziionare este de civa metri/decimetri. Pentru a
asigura accesul unui numr ct mai mare de utilizatori, la aceste corecii, era necesar
o standardizare a unui format unic pentru transmiterea datelor. n acest context s-a
impus Formatul RTCM (RadioTechnical Commission for Maritim Services Format) sub
diferite versiuni.
Principiile poziionrii D-GNSS i RTK
Poziionarea absolut diferenial este o tehnic de poziionare prin care se determin
poziia unui receptor, de regul mobil (B), pe baza observaiilor directe spre satelii i a
unor corecii (difereniale) transmise (n timp real) de la un alt receptor (A) fix, numit i
receptor-baz. Pseudodistanele msurate de receptorul mobil (B) sunt corectate pe
baza coreciilor difereniale obinute de la receptorul baz, iar apoi are loc o poziionare
absolute (punctual). Aceste corecii difereniale mbunatesc precizia de poziionare.
Coreciile transmise de receptorul-baz pot fi:
a) corecii de pseudodistane (PRC-Pseudo-Range-Corrections, engl.);
b) corecii de variaie a pseudodistanelor (RRC-Range Rate Corrections, engl.).
Metoda DGPS (Differential GPS) este larg aplicat azi n special n aplicaii
negeodezice (transporturi, navigaie, turism, .a.). Exist sisteme DGPS cu diverse
precizii de poziionare ntre care i sisteme DGPS cu precizie de poziionare
centimetric.
Sistemul de navigaie diferenial(D-GNSS) i/sau cinematic n timp real
(RTKReal Time Kinematic) ndeplinete urmtoarele funcii principale:
- colectarea coreciilor difereniale sau/i RTK de la unul sau mai multe receptoare GNSS
(de regul, staii permanente);
- realizarea legturilor de comunicaie de la receptor la calculator i invers;
- procesarea datelor primare generarea coreciilor difereniale i/sau RTK, cu ajutorul
sistemului de calcul;
- transmiterea coreciilor difereniale generate folosind internetul (protocol TCP/IP,
HTTP);
- recepia coreciilor difereniale de ctre receptoarele GNSS mobile folosind internetul
(protocol TCP/IP, HTTP) i alte sisteme de comunicaie n timp real (GSM, GPRS etc.);
- administrarea datelor transmise/recepionate la/dinspre difuzorul de servicii DGNSS i
RTK.
Principiul sistemului GPS diferenial const n observarea erorilor de msurare a
pseudodistanelor privind fiecare satelit observabil ntr-un punct de referin a crui
poziie este cunoscut cu precizie n sistemul WGS 84 (World Geotetic System ).
Observarea acestor erori permite stabilirea coreciilor care sunt transmise radio, asa
nct de ele s beneficieze utilizatorii (staiile mobile ) care evolueaz n zona de interes
din jurul staiei de referin.
Cele mai performante sisteme de transmitere a coreciilor prin radio, la ora
actual, permit ca aceste corecii s fie transmise pn la distane de 45-50 Km fa de
staia de referin. Aceast distan poate fi depit cu ajutorul utilizrii sistemului de
telefonie mobil pe post de transmisie a coreciilor respective prin internet. Problema
care apare este legat de faptul c att staia fix, care transmite coreciile ct i staia
mobil trebuie s recepioneze minim patru satelii. Din acest motiv, distana ntre cele
dou receptoare nu poate fi mrit foarte mult.
Cauzele principale ale erorilor de msurtoare n sistemul GPS sunt:
Erorile privind estimarea intervalelor de timp pentru propagarea datelor GPS;
Erorile legate de informaiile transmise prin satelit privind ceasul satelitului i datele
orbitale;
Erorile voluntare provocate prin degradarea voluntar a sistemului GPS;
Toate aceste erori sunt corelate pe toat suprafaa zonei de interes i sunt corelate prin
acest sistem diferenial cu transmiterea datelor prin unde radio.