EJERCICIO DE CLCULO

DATOS DE LA APLICACIN

Carga

Motor Reductora Enganche Husillo

Datos Mecnicos:

Carga: Masa=1000 Kg
Friccin=125 N

Husillo Paso del husillo=5 mm/revolucin

Diametro=40 mm
Longitud=1000 mm
Material= Acero

Enganche Diametro=60 mm
Longitud=60 mm
Material= Acero

Datos del perfil de posicin:

Mover la carga una distancia de 100 mm en 0.6 s, hacer una pausa de 0.3 s y
repetir el ciclo.

PROCESO DE CLCULO

Comentarios

En este ejemplo tenemos varios grados de libertad ya que podemos escoger

la reductora y el perfil de velocidad para avanzar la distancia en el tiempo
especificado. Esto incrementa nuestras posibilidades, pero hace el clculo un
poco ms dificil porque tenemos que chequear y escoger la solucin ms
ptima.

Paso 1 Determinacin del perfil de velocidad.

Vamos a escoger el perfil de 1/3, que significa que 1/3 del tiempo acelera, 1/3
del tiempo va a velocidad constante y 1/3 del tiempo decelera. Este perfil es
comnmente usado porque es bueno tanto para optimizar el clculo como
para que este sea sencillo.
 Area =
100 mm
Velocidad (mm/s)
Velocidadmax.
Acel.

Tiempo (s)
0.2 0.2 0.2 0.3

Tenemos que hallar la velocidad mxima y la aceleracin (igual a la

deceleracin). Esto se hace de una forma sencilla mediante simples clculos
geomtricos. Ojo, como la velocidad es la derivada de la posicin, el rea
bajo el perfil de velocidad es la distancia que la carga ha sido movida.

1 1
Area 0.2 Velocidad max 0.2 Velocidad max 0.2 Velocidad max
2 2

Esta frmula es simplemente la suma de las reas del tringulo de la

aceleracin, el cuadrado de la velocidad constante y el tringulo de
deceleracin. Desarrollando esta frmula se obtiene la velocidad mxima del
sistema.

Area 2 Velocidad max 0.2 0.4 Velocidad max

Area 100 mm
Velocidad max 250
0.4 0.4 s

El siguiente paso es determinar la aceleracin. Mirando el tringulo de

aceleracin y conociendo el tiempo de aceleracin y la velocidad mxima:

Velocidad max Ac t acel

Velocidad max 250 mm

Ac 1250 2
t acel 0.2 s

Hasta el momento, todas las magnitudes halladas estn en unidades lineales,

ahora tenemos que calcular estas unidades vistas desde el lado de salida de
la reductora en unidades rotativas:

mm 1 Re v 60s 250 60
Velocidad max _ red Velocidad max rpm 3000rpm
s 5mm 1min 5
las unidades de la aceleracin en el Sistema Internacional son:

mm 1 rev 2 rad rad

red 1250 2
1570.8 2
s 5 mm 1 rev s

Con este dato obtenemos una conclusin muy importante: Se debe usar un
motor de 3000 rpm.

Paso 2 Clculo de Inercia.

La inercia es el equivalente a la masa en los movimientos rotativos. Es una

magnitud que depende unicamente de la carga mecnica. NO DEPENDE DE
LA VELOCIDAD.

Normalmente, las cargas complicadas pueden ser divididas en formas

geomtricas bsicas para simplificar el clculo y obtener un resultado exacto.
En este caso:

J c arg a J masa J husillo J enganche

2 2
p 0.005
J masa m 1000 0.000633Kgm
2

2 2
2
1 1 D D4 0.04 4
J husillo m r 2 ( D 2 L ) L 1 7800 0.00784Kgm 2
2 2 2 8 8
D4 0.06 4
J enganche L 0.06 7800 0.00268 Kgm 2
8 8

J c arg a 0.000633 0.00784 0.00268 0.0112 Kgm 2

Siendo la densidad del acero en Kg/m3. Este dato es necesario para

calcular el par de aceleracin y deceleracin y fijar un lmite para la inercia
del motor como criterio de estabilidad.

Paso 3 Clculo del Par

En esta aplicacin tenemos dos tipos de par para aplicar a la carga: El par de
friccin, que es constante durante todo el movimiento y el par de aceleracin
que depende de la rampa de aceleracin y de la inercia de la carga.

Durante la aceleracin tenemos que sumar los dos pares, durante el

movimiento a velocidad constante solamente est presente el par de friccin
y durante la deceleracin se deben restar ambos pares (en este caso la
friccin nos est ayudando a parar).

p 0.005
T friccin F friccin 125 0.0995Nm
2 2
 T ( J c arg a J motor ) 1570.8 (0.0112 J motor ) 17.6 1570.8 J motor Nm

En este caso, el factor ms importante es el par de aceleracin. El motor

seleccionado tendr influencia en este factor, ya que adems de acelerar la
carga, tambin se debe tener en cuenta el motor, luego la inercia del rotor del
motor tendr un papel muy importante. La grfica de par es:

Velocidad (mm/s)

Tiempo (s)
0.2 0.2 0.2 0.3
Par (Nm)
T+Tf

Tf

Tiempo (s)

Tf- T

El par de pico

T pico T friccin T

Y el par nominal, que es el par eficaz (rms) es:

t acel (T T f ) 2 t cte (T f ) 2 t dec (T T f ) 2

Trms
t total _ ciclo

Como ambas magnitudes dependen del motor seleccionado, tenemos que

usar sucesivas aproximaciones hasta dar con la solucin ms ptima:

Si escogemos un motor de 3000 rpm y 4Kw, tenemos que la inercia del rotor
es Jm=0.00096 Kgm2, entonces la relacin de inercias carga/motor es::
0.0112/0.00096=11.6 que est un poquito fuera del lmite.

T pico 1570.8 (0.0112 0.00096) 19.1Nm

 0.2 (19.2) 2 0.2 (0.1) 2 0.2 (19) 2
Trms 12.73Nm
0. 9

El motor de 4 Kw (R88M-W4K030) est muy cerca de las especificaiones

pero no es suficiente ya que el par nominal es de 12.6 Nm (ver manual). Lo
intentamos con un motor de 5 Kw:

R88M-W5K030

Jm=0.00123 Kgm2
Tnominal=15.8 Nm
Tpico=47.6 Nm

T pico 1570.8 (0.0112 0.00123) 19.52 Nm

0.2 (19.62) 2 0.2 (0.1) 2 0.2 (19.42) 2

Trms 13.01Nm
0 .9

Y la relacin de inercias es 0.0112/0.00123=9.1 que es ms razonable.

Conclusiones

El motor elegido es de 3000 rpm y 5 Kw. Da suficiente margen de seguridad.

Se aconseja tomar siempre la precaucin de aadir entre un 10% y un 20%
de margen de seguridad en los clculos, ya que los datos de la aplicacin
pueden no ser exactos.

En este caso tenemos que usar un motor grande porque el paso del husillo
es muy pequeo. Sera mas razonable recomendar al cliente incrementar el
paso del husillo a 10 o 15 mm; esto permitira usar un servomotor de 1500
rpm y una reductora que decrementara la inercia reflejada en el eje del motor
y de esta forma bastara con un motor ms pequeo.