ESCUELA NAUTICA MERCANTE DE MAZATLAN

CAP. DE ALT. ANTONIO GOMEZ MAQUEO

Mazatln, Sinaloa a 16 enero del 2017

INTEGRANTES:
LERMA PATRON OSMAR
LEY NORDAHL CARLOS MIGUEL
LIZARRAGA TOLOSA DAVID

V Semestre Piloto Naval A

EQUIPO 6
NAVEGACION VI

INVESTIGACIN: ERRORES DEL SISTEMA.

Cap. de Alt. GILBERTO QUEVEDO SANTOS

SISTEMA GLOBAL DE NAVEGACIN POR
SATLITE
La navegacin ha ido evolucionando desde sus comienzos pasando de sistemas
autnomos a la aeronave algo rudimentarios como eran la navegacin celeste, el
comps hasta algunos ms evolucionados como los sistemas inerciales o el
doppler. Tambin se fueron desarrollando tecnologas para sistemas no
autnomos como son el VOR, DME, ILS, MLS, TACAN, Omega o el Loran C, que
se estn convirtiendo en anticuados a los requerimientos cada vez ms exigentes
del posicionamiento de aeronaves en el espacio.

El objetivo fundamental de la navegacin radica en determinar de forma precisa la

posicin de una embarcacion con respecto a una referencia de forma que se
pueda suministrar un guiado a travs de una trayectoria definida.

Para conseguir una adecuada navegacin se debe definir previamente una ruta
deseada, tener una estimacin en tiempo real de la aeronave y tambin deben
estar acotadas las mximas desviaciones permitidas para garantizar un
posicionamiento que no interfiera con otros objetos.

El GNSS est reconocido como un estndar para las ayudas a la navegacin

area. Poco a poco se ha ido introduciendo la tecnologa de constelacin de
satlites en los sistemas de avinica de las aeronaves y se integra en sistemas de
gestin de vuelo que permiten obtener valores en zonas donde antes no existan y
definir de forma ms precisa la posicin y el tiempo transcurrido en la trayectoria
de una aeronave. Por tanto, es un sistema tecnolgico que se puede utilizar para
el control del trnsito areo a travs de los nuevos conceptos CNS/ATM con el
sistema de referencia WGS-84.

El primer GNSS conocido fue el Transit norteamericano basado en el efecto

doppler, en la dcada de los 60, pero no era muy preciso y la informacin recibida
dependa de la posicin del satlite lo que no deba resultados satisfactorios para
la aeronutica.

Los sistemas satelitales actuales se basan en determinar la posicin a travs de la

triangulacin de tres satlites con un cuarto se puede terminar tambin la altitud,
incluso se puede definir alguno de reserva para en el caso de no estar operativo
alguno de ellos poder servir de alternativa y obtener la medida en caso de un
hipottico fallo de un satlite.

Un receptor obtiene las seales de sincronizacin que emiten los satlites con la
posicin y el tiempo exacto de transmisin. La posicin del satlite se transmite
mediante un mensaje de datos en un cdigo unido a la sincronizacin. Existen una
 serie de errores como son los que se deben corregir debido a los efectos
atmosfricos, dos seales recibidas o fallos en la interrupcin de la seal que se
pueden evitar utilizando otros satlites que no tengan interrupciones.

Los satlites utilizan relojes atmicos con precisiones de nanosegundos lo que le

da una capacidad de precisin muy alta y son la base del sistema para garantizar
la exactitud requerida en lo clculos de posicionamiento.

Actualmente estn funcionando el sistema norteamericano GPS, el ruso

GLONASS y estn en fase de desarrollo el Europeo GALILEO, el chino BEIDOU,
el japons QZSS y el Indio IRNSS. Tambin se disponen de sistemas para
aumentar la precisin:

ABAS, Aircraft-based augmentation system. Para aumentacin a los receptores

GPS con deteccin de fallos y mejora de la precisin.
GBAS, Ground-based augmentation system. Basado en aumentacin de
precisin con estaciones suplementarias terrestres sin depender de estaciones
geoestacionarias por ello es til en proximidades de los aeropuertos
GRAS, Ground-based regional augmentation system. Consiste en estaciones
GBAS desplegadas en un rea extensa interconectadas permitiendo contar con
una aumentacin SBAS de carcter regional. Australia es el pas ms avanzado
en estos en este tipo de sistemas.
SBAS, Aircraft Satellite-based augmentation system. Comprende todos los
sistemas de aumentacin basadas en satlites. Los principales que han
desarrollado actualmente sistemas SBAS son: el WAAS de EE.UU., el EGNOSS
de Europa y el MSAS de Japn. Se encuentran en proceso de desarrollo el
GAGAN de India, y en proyecto de China (SNAS) y Latinoamrica (SACCSA).
 FUENTES DE ERROR
Al igual que cualquier observacin de topografa clsica, una observacin GPS
est sometida a varias fuentes de error que se pueden minimizar o eliminar segn
los equipos y metodologa de observacin que utilicemos. Son diversos los errores
que afectan a las mediciones de las distancias y por consiguiente al clculo de la
posicin del receptor. Estos errores son los siguientes:
Error ionosfrico.
Error troposfrico.
Errores inherentes al satlite.

-Desvo de relojes atmicos.

-Efemrides.
Errores en la propagacin de la seal.

-Perdida de ciclos.
-Efecto multipath (Multisenda).
Errores relacionados con el receptor.

-Desvo de relojes.
-Puesta en estacin.
-Manipulacin de los equipos.
-Variacin del centro radioelctrico de la antena.

DILUCIN DE LA PRECISIN Y VISIBILIDAD

La geometra de los satlites visibles es un factor importante a la hora de
conseguir una buena precisin en el posicionamiento de un punto.
Dicha geometra cambia con el tiempo como consecuencia del movimiento orbital
de los satlites en el espacio (puesto que no son geoestacionarios). El factor que
mide la bondad de esta geometra es el denominado factor de dilucin de la
precisin (DOP, Dilution Of Precision).
Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior
Para evitar la oclusin de las seales, la DOP se calcula utilizando los satlites
que realmente son visibles.
Los efectos combinados de la dilucin de la precisin en posicin y tiempo se
denominan GDOP (Geometric Dilution Of Precision), dilucin de la precisin
geomtrica.
GPS DIFERENCIAL (DGPS)
El GPS Diferencial consigue eliminar la mayora de los errores naturales y
causados por el usuario que se infiltran en las mediciones normales con el GPS.
Estos errores son pequeos, pero para conseguir el nivel de precisin requerido
por algunos trabajos de posicionamiento es necesario minimizar todos los errores
por pequeos que sean.
Para realizar esta tarea es necesario tener dos receptores operando
simultneamente. El receptor de "referencia" permanece en su estacin y
supervisa continuamente los errores, y despus transmite o registra las
correcciones de esos errores con el fin de que el segundo receptor (receptor
itinerante que realiza el trabajo de posicionamiento) pueda aplicar dichas
correcciones a las mediciones que esta realizando, bien sea conforme las realiza
en tiempo real, o posteriormente.
Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior
Disponiendo de un receptor de referencia en un lugar fijo se puede afinar la
precisin de un receptor itinerante o, igualmente, una flota completa de receptores
itinerantes.
El GPS autnomo se ve afectado por una serie de errores acumulativos, que
mediante el uso del DGPS son minimizados e incluso eliminados totalmente.

ERRORES DEL SISTEMA

Errores Propios del Satlite.

Se refiere a los errores que afectan la calidad de los resultados obtenidos en una
medicin G.P.S.
Errores orbitales (efemrides): Debido a que los satlites no siguen una rbita
kepleriana normal por causa de las perturbaciones, se requieren mejores
estimadores de rbitas, lo que implica un proceso que est obstaculizado por
conocimientos insuficientes de las fuerzas que actan sobre los satlites. Estos
errores afectan la determinacin de la posicin del satlite en un instante
determinado con respecto a un sistema de referencia seleccionado. Para disminuir
el error en vez de utilizar las efemrides captadas en el receptor se utilizan
efemrides precisas calculadas por el IGS y NASA das despus de la medicin.
Errores del reloj: Se refieren a las variaciones en el sistema de tiempo del reloj del
satlite, producidas por la deriva propia de los osciladores y las originadas por la
accin de los efectos relativsticos. Dichos errores conllevan a que exista un
diferencial entre el sistema de tiempo del satlite y del sistema G.P.S., el cual no
va a ser constante para todos los satlites sino que varia de uno a otro, debido a
que la frecuencia estndar de los osciladores de los satlites tiene valores
definidos para cada satlite.
Errores de la configuracin geomtrica: las incertidumbres en un posicionamiento
son consecuencia de los errores de las distancias asociadas con las geometras
de los satlites utilizados, cuatro o ms. El efecto de la geometra queda
expresado por los parmetros de la denominada Dilucin de Precisin
Geomtrica (GDOP), el cual considera los tres parmetros de posicin
tridimensional y tiempo. El valor de GDOP es una medida compuesta que refleja la
influencia de la constelacin de satlites sobre la precisin combinada de las
estimaciones de un tiempo y posicin de la estacin.
Al efecto se consideran: PDOP: Dilucin de precisin para la posicin. HDOP:
Dilucin de precisin para la posicin. VDOP: Dilucin de precisin vertical. TDOP:
Dilucin de precisin para el tiempo.

Errores Provenientes del Medio de Propagacin.

Errores de refraccin ionosfrica: En la frecuencia GPS, el rango del error por
refraccin en la ionsfera va desde 50 metros (mxima, al medioda, un satlite
cerca del horizonte) hasta 1 metro (mnima, en la noche, un satlite en el zenit).
Debido a que la refraccin ionosfrica depende de la frecuencia, el efecto es
estimado comparando mediciones realizadas en dos frecuencias diferentes
(L1=1575.42 MHz. y L2=1227.60 MHz.). Usando dos estaciones, una con
coordenadas conocidas. Podemos corregir errores de tiempo. El retardo del
tiempo de viaje en la ionosfera depende de la densidad de electrones a lo largo del
camino de la seal y de la frecuencia de la misma. Una fuente influyente sobre la
densidad de los electrones es la densidad solar y el campo magntico terrestre.
Por lo tanto la refraccin ionosfrica depende de la hora y del sitio de medicin.
Errores de refraccin troposfrica: La refraccin troposfrica produce errores
comprendidos entre 2 metros (satlite en el zenit) y 25 metros (satlite a 5 de
elevacin). La refraccin troposfrica es independiente de la frecuencia, por lo
tanto una medicin de dos frecuencias no puede determinar el efecto pero este
error puede ser compensado usando modelos troposfricos.

Multipath: Es el fenmeno en el cual la seal llega por dos o ms trayectorias

diferentes. La diferencia en las longitudes de las trayectorias causa interferencia
de las seales al ser recibidas. El multipath se nota usualmente cuando se est
midiendo cerca de superficies reflectoras, para minimizar sus efectos se utiliza una
antena capaz de hacer discriminaciones en contra de las seales que llegan de
diferentes direcciones.

Errores en la Recepcin.
Estos errores dependen tanto del modo de medicin como del tipo de receptor que
se utiliza.
Ruido: Como la desviacin estndar del ruido en la medicin es proporcional a la
longitud de onda en el cdigo.El ruido en las medidas de fase de la portadora
condiciona la cantidad de datos y el tiempo de seguimiento requeridos para
alcanzar un determinado nivel de precisin, resultando crucial el seguimiento y las
mediciones continuas para asegurar dicha precisin.
Centro de fase de la antena: Este puede cambiar en funcin del ngulo de
elevacin del azimut (figura 15). El aparente centro de fase elctrico de la antena
GPS es el punto preciso de navegacin para trabajos relativos. Si el error del
centro de fase de la antena es comn para todos los puntos durante la medicin,
estos se cancelan. En mediciones relativas se usan todas las antenas de la red
alineadas en una misma direccin (usualmente el norte magntico) para que el
movimiento del centro de fase de la antena sea comn y se cancele con una
primera aproximacin. 2
Cuando hablamos de la posicin obtenida mediante tcnicas GPS, se intuye que
sta, es bastante precisa y libre de errores. Sin embargo, existen diferentes
fuentes de error que degradan la posicin GPS desde algunos metros, en teora,
hasta algunas decenas de metros.

Estas fuentes de error son:

1.- Retrasos ionosfricos y atmosfricos
2.- Errores en el reloj del Satlite y del receptor
3.- Efecto multitrayectoria
4.- Dilucin de la precisin
5.- Disponibilidad selectiva (S/A)
6.- Anti Spoofing

1. Retrasos ionosfricos y atmosfricos.

Al pasar la seal del satlite a travs de la ionosfera, su velocidad disminuye,
producindose un efecto similar a la refraccin. Estos retrasos atmosfricos
pueden introducir un error en el clculo de la distancia, ya que la velocidad de la
seal se ve afectada. (La luz slo tiene una velocidad constante en el vaco).
Este retraso, no es constante de manera que existen diversos factores que
influyen:

- A. Elevacin del satlite. Las seales de satlites que se encuentran en un

ngulo de elevacin bajo se vern ms afectadas que las seales de satlites que
se encuentran en un ngulo de elevacin mayor, debido a que la distancia a
recorrer es mayor.

- B. La densidad de la ionosfera est afectada por el Sol. Durante la noche, la

influencia ionosfrica es mnima. Durante el da, el efecto de la ionosfera se
incrementa y disminuye la velocidad de la seal.

- C. El Vapor de agua. El vapor de agua contenido en la atmsfera tambin puede

afectar las seales GPS. Este efecto, el cual puede resultar en una degradacin
de la posicin, puede ser reducido utilizando modelos atmosfricos.

2. Errores en el reloj del sattite o del receptor.

A pesar de la alta precisin de los relojes (cerca de 3 nanosegundos), algunas
veces presentan una pequea variacin en la velocidad de marcha y producen
pequeos errores, afectando la exactitud de la posicin. El Departamento de
Defensa de los Estados Unidos, observa permanentemente los relojes de los
satlites mediante el segmento de control y puede corregir cualquier deriva que
pueda encontrar.

3. Efecto multitrayectoria.
Este error puede darse cuando el receptor se situa cerca de una gran superficie
reflectora, tal como un lago o un edificio. Es debido a que la seal del satlite no
viaja directamente a la antena, sino que llega primero al objeto cercano y luego es
reflejada a la antena, provocando una medicin falsa.
Este tipo de errores pueden ser reducidos utilizando antenas GPS especiales que
incorporan un plano de tierra, que filtra las seales procedentes con un ngunlo de
elevacin bajo.
Para obtener la ms alta exactitud, la solucin preferida es la antena de bobina
anular (choke ring antenna). Una antena de bobina anular tiene 4 o cinco anillos
concntricos alrededor de la antena que atrapan cualquier seal indirecta.
El efecto multitrayectoria afecta nicamente a las mediciones topogrficas de alta
precisin.
Las observaciones GPS se ven afectadas por errores que se producen en la
estimacin final de la posicin del usuario.
El error resultante en la determinacin de la posicin depende de dos factores:
- El error en la determinacin de cada parmetro (en este caso la distancia di)
suponiendo que es independiente de la fuente de informacin y del receptor. A
este error se le denomina UERE (User-Equivalent Range Error) Error equivalente
en la determinacin de distancia por el usuario.
- Dilucin de la precisin (DOP), determinada por la geometra relativa dada por la
posicin de los satlites y el receptor. El valor de DOP es siempre mayor de 1, de
lo que se desprende que el error mnimo esperable en la determinacin de la
posicin sea mayor que el error en la determinacin de cada una de las distancias
(UERE). Errores en la determinacin de la distancia (UERE) Los errores que se
producen en la determinacin de cada una de las distancias entre el satlite y el
receptor pueden clasificarse en:
- Errores provocados.
- Sesgos.
- Errores aleatorios. Los errores provocados son aquellos que produce
deliberadamente el DoD Americano y que se denominan
Disponibilidad Selectiva (SA). Estos errores que intentan ser pseudoaleatorios
afectan a los tiempos de referencia de los satlites y a las efemrides. Su
correccin slo es posible con tcnicas diferenciales. Sesgos o errores
sistemticos son aquellos que, por su naturaleza, pueden ser modelizados y, por
tanto minimizados a travs de la utilizacin de modelos adecuados que permitan
su estimacin. Los sesgos pueden clasificarse segn su origen en:
- Sesgos de efemrides.
- Sesgos del reloj del satlite.
- Sesgos debidos a la propagacin de la seal. Los sesgos de efemrides son
debidos a las desviaciones de la posicin real del satlite respecto de la posicin
transmitida en el mensaje de navegacin.
Las causas de estas desviaciones son: las anomalas gravitacionales de la tierra y
la influencia de campos gravitatorios de otros cuerpos celestes, la friccin
atmosfrica que es muy pequea debido a la altura de las rbitas y a la presin de
la radiacin que depende de la diferencia entre la energa que incide sobre el
satlite y la que emite el mismo.
Los factores anteriores hacen que el clculo preciso de la posicin instantnea del
satlite no se base solamente en parmetros Keplerianos, sino que se incluyan
factores de correccin adicionales.

Los errores en la determinacin de la distancia debidos a estos sesgos pueden

llegar a ser de 20m. Los sesgos de reloj se deben a la diferencia entre el reloj de
referencia (establecido por la estacin maestra del GPS y supervisado por el
USNO observatorio Arquitecturas y Tecnologas Embarcables en Satlite
Mdulo 4.
Navegacin Departamento de Automtica 6 naval de USA) y el reloj del satlite, ya
que, a pesar de la gran precisin de los relojes embarcados, presentan problemas
de ruido, a corto plazo, y de deriva a largo plazo.
Los errores aleatorios son aquellos cuya naturaleza no permite su modelizacin y,
por consiguiente no pueden ser reducidos, salvo por tcnicas de filtrado recursivo.
El origen de estos errores puede ser; errores aleatorios en el reloj del satlite,
efectos no determinables sobre la propagacin de la seal, errores por
multitrayectorias de las seales recibidas y errores no determinables del receptor.

Precisin y margen de error en un GPS

Desarrollar la precisin y los margenes de error de un GPS, es complejo si
previamente no se realizan dos consideraciones importantes.
La primera es conocer que las seales, con que se trabaja un receptor de este
tipo, viajan a la velocidad de la luz.
La segunda es destacar que no es lo mismo considerar precisin en un GPS de
uso militar de uno considerado de orden civil.
En esta pgina web, intentaremos dar a conocer las implicancias que afectan en
su objeto, a un navegador satelital de uso comercial o sea los denominados
"civiles".
La principal fuente de error de un GPS Civil , si no tenemos en cuenta los factores
externos que afectan la seal (tema que veremos ms adelante) estn dado por
las falla intrnsecas de su reloj interno. En promedio y teniendo en cuenta lo dicho
podemos establecer que el margen de error geogrfico lineal que
otorga comnmente un GPS es de 3 a 15 mts. segn de la calidad del aparato que
se trate. Las diferencias internas que podemos encontrar son porque las
distancias
estn calculadas con velocidades cercanas a la de la luz.
En consecuencia se establecen errores, que para los receptores civiles pueden
considerarse como logicos. Pero si quisiramos mayor exactitud en los resultados,
lo podramos lograr?. por supuesto que si. De hecho que por efectos de la llamada
"trilaterizacin" el calculo de un punto sobre la superficie terrestre, esta
caracterizado por la informacin que envian, no uno, sino tres satelites aledanos,
de modo de minimizar el error informativo.
Es entonces que el error que se produce en el receptor es considerado la
diferencia entre los tiempos reales de GPS y el reloj interno del mismo

Posibilidades para mejorar la precisin.

Existen dos tipos de soluciones al problema planteado, la primera y
extremadamente onerosa es la incorporacin en el receptor de un reloj atmico,
posibilidad que esta solo reservada a GPS's de altsima precisin, utilizados
fundamentalmente en el mbito militar, que de la mano de la automatizacin y la
robtica, logran resultados tan impensables, como desgraciados.
La solucin que se toma en los casos de los GPS comerciales es definir una
especie de clculo o truco matemtico que segn la forma en que se detecta (y
compara) las seales de los 3 (o ms) satlites permite reiniciar el reloj del
receptor. Esta posibilidad opera en forma permanente y pueden lograrse
excelentes resultados, minimizando la posibilidad de error a los valores
mencionados mas arriba. es de destacar que existen receptores con relojes de
alta precisin (sin llegar a los GPS militares) que en ocasiones son utilizados por
deportistas de alta competencia o de lite para deportes extremos (montaismo,
triatlonistas, corredores, etc.). Existen ademas de factores de error internos, otros
de orden exogeno, de los cuales podemos comentar los mas importantes y los
detallamos a continuacin. Los errores de orden externo, son muchos pero los
podemos resumirlos en 3, que son los mas representativos, para, definiendolos
poder mejorar su exactitud.

Alteraciones Atmosfricas.
Las situaciones anmalas de las condiciones ambientales, sobre todo lo referente
a lluvias y mucho mas a tormentas (sobre todo de las denominadas "elctricas")
son interferencias muy importantes y la peor situacin se da cuando
estas distorsionan seales .

Reflejos de edificios.
Las grandes superficies espejadas, producen fenmenos pticos que causan
grandes problemas en la precisin de las seales, generando errores muy
significativos.

Departamento de Defensa de los Estados Unidos.

Previendo usos no pacficos de la tecnologa de geolocalizacin , el Departamento
de Estado de los Estados Unidos, debido a las condiciones geopolticas y
geoestratgicas imperantes, tiene la potestad de modificar el grado de precisin
propuesto por los satlites que ellos gobiernan, es decir, la gran mayora de los
que utiliza la tecnologa, pudiendo llegar para los navegadores satelitales civiles,
proponer errores del orden de los 100 a los 120 metros.