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SEGUIDOR DE LINEA VELOCISTA

(JULIO 2017)
Diego Fabian Alvarez Bonilla (diealvarez@uniboyaca.edu.co), Fabian Leonardo Avellaneda
(flavellaneda@uniboyaca.edu.co), Juan Carlos Arias Herrera (juaarias@uniboyaca.edu.co)

Abstract A line follower mostly consists of


an infrared light sensor and an infrared LED.
This works by illuminating a surface with
infrared light; The sensor then collects the
reflected infrared radiation and m based on its
intensity, determines the reflectivity of the
surface in question. Colorful surfaces reflect
more light than dark surfaces; Whereby the
color surfaces may appear to brighten the
sensor. This allows the sensor to detect black
light on a dim surface on dark surfaces.

DISEO

ESTRUCTURA FIJA Ilustracin 1 Robot zero diseados por


miembros del C.I.R.E
Para disear el chasis hay muchos factores que
se deben tener en cuenta: la forma, el tamao, PROGRAMACIN
el peso, el material de fabricacin, la
distribucin del peso, la separacin de las Para realizar la programacin es necesario
ruedas, la altura del chasis con respecto al suelo, conocer el tipo de plataforma a utilizar; hay
etc. Todos estos factores van a influir en el diferentes como Arduino, microcontroladores
movimiento del robot, en la manera en que toma etc. Tambin es necesario conocer los
las curvas y sale de ellas.(Roboticasunyer, componentes que se van a utilizar y decidir si
2012) esta programacin se har por control on/off,
control mediante PID o control pwm.
PARA TENER EN CUENTA

1.- Hacer el chasis lo ms ligero posible. El


motivo es que vamos a utilizar unos motores CONTROL
muy rpidos pero que tienen muy poca fuerza,
CONTROL ON/OFF
por lo que no seran capaces de mover un chasis
pesado. Este se basa en prender y apagar el motor segn
sea el caso, es decir si se necesita que el
2.- Alejar los sensores del eje de traccin del
seguidor de line gire se apaga uno de los
robot. Esto permitir al robot "ver" con
motores y el otro se deja encendido o si se
antelacin cmo es el circuito, detectar las
necesita
curvas antes de que llegue a ellas, anticiparse a
las curvas.

3.- Conseguir que el centro de gravedad del CONTROL PID


robot se site en el eje de los motores. De esta
forma tendremos la mxima traccin y Proporcional: Es la respuesta al error que se
estabilidad en las curvas, lo que nos permitir tiene que entregar de manera inmediata, es
aumentar la velocidad del robot. decir, si nos encontramos en el centro de la
linea, los motores , tendran en respuesta una
velocidad de igual valor, si nos alejamos del
centro, uno de los motores reducira su velocidad
y el otro aumentara.

Proporcional=(posicin) -punto_consigna

-Integral: La integral es la sumatoria de los


errores acumulados, tiene como propsito el
disminuir y eliminar el error en estado
estacionario provocado por el modo
proporcional, en otras palabras, si el robot
velocista se encuentra mucho tiempo alejado del
centro (ocurre muchas veces cuando se
encuentra en curvas), la accion integral se ira
acumulando e ira disminuyendo el error hasta Ilustracin 2.Modulacin de ancho de pulso,
llegar al punto de consigna, control de motores por pwm, Autor: Eduardo J.
Calleti
Integral=Integral +
proporcional_pasado Conclusin del control

En cuanto al control hay dos posibilidades para


escoger que son ms eficientes, estas opciones
-Derivativo: Es la derivada del error, su funcion son el control pwm y control PID.
es mantener el error al minimo, corrigiendolo
proporcionalmente con la mismo velocidad que
se produce, de esta manera evita que el error se PWM PID
incremente, en otra palabra, anticipara la accion fcil de programar Ms exacto y preciso
evitando asi las oscilaciones excesivas. menos matemticas Es cclico corrige
errores
Derivativo=proporcional-
eficaz
proporcional_pasado (recueperdo de:
http://aprendiendofacilelectronica.blogspot.com.
co/2014/12/robot-velocista-de-competencia-
parte.html)
MATERIALES

2 Motores:

Micromotor HPCB 10:1/0.3 kg-cm/3000rpm


CONTROL DE MOTORES MEDIANTE
PWM

La Regulacin por Ancho de Pulso de un motor


de CC est basada en el hecho de que si se
recorta la CC de alimentacin en forma de una
onda cuadrada, la energa que recibe el motor
disminuir de manera proporcional a la relacin
entre la parte alta (habilita corriente) y baja
(cero corriente) del ciclo de la onda cuadrada.
Controlando esta relacin se logra variar la
velocidad del motor de una manera bastante
aceptable.

Ilustracin 3

Este motor del fabricante Pololu tiene un eje en


forma de "D" de 9.27mm de longitud y un
dimetro de 3mm y adicionalmente escobillas Ruedas Seguidor de Lnea Velocista Aluminio
de carbn de larga duracin.
tienen un alta adherencia al suelo razn por la
Caractersticas: cual te darn una importante ventaja y evitarn
que te salgas de la pista. Adems su Rin de
Relacin de engranajes 10:1 Aluminio mecanizado en CNC de alta precisin
Voltaje de alimentacin: 6V dar mayor resistencia y menor juego con el eje
Velocidad: 3000 rpm @ 6V del motor.
Consumo sin carga: 120mA @ 6V
Consumo con carga: 1600mA @ 6V Caractersticas:
Torque de : 0.3 kg-cm (4 oz-pulgadas) Dimetro exterior del Rin: 16mm
@ 6V
Dimetro interior del Rin: 13mm
Tamao: 26 x 10 x 12 mm
Dimetro total Rin + Llanta: 23mm
1 Microcontrolador pic 16f887 Ancho: 40 mm
Dimetro del eje: 3mm (+/- 0.02mm)
Caractersticas Material del Rin: Aluminio
Frecuencia de operacin 0-20 MHz Material de la llanta alta densidad:
Caucho de silicona de dureza 20A
Oscilador interno de alta precisin
Peso: 34.5 gr el par. Incluyendo los
Calibrado de fbrica
tornillos prisioneros.
Rango de frecuencia de 8MHz a
31KHz seleccionado por software 1 regleta de sensores
Voltaje de la fuente de alimentacin de
2.0V a 5.5V Sensor de lnea (QTR-8RC) - Digital arreglo de
Consumo: 220uA (2.0V, 4MHz), 11uA (8)
(2.0 V, 32 KHz) 50nA

2 ruedas para velocista Ilustracin 5

Este mdulo tiene 8 sensores IR LED /


fototransistor montados a 9.5mm uno del otro,
por lo que es un gran detector para un robot
seguidor de lneas.

SENSOR DE REFLECTANCIA QTR-8A

El sensor de reflectancia QTR-8A est pensado


como un sensor de lnea, pero puede ser
utilizado como una proximidad de propsito
general o un sensor de reflectancia. El mdulo
es un portador conveniente para los pares de
ocho IR emisor y receptor (fototransistor)
espaciados uniformemente a intervalos de
0,375" (9,525 mm). Cada fototransistor est
Ilustracin 4 conectado a una resistencia pull-up para formar
un divisor de tensin que produce una salida de
tensin analgica entre 0 V y VIN (que es
tpicamente de 5 V) como una funcin de la IR
reflejada. tensin de salida inferior es una
indicacin de una mayor reflexin.

1 regulador 5v LM7805

Ilustracin 8

1 par de soporte para motores

Ilustracin 6

1 Camisa para pic

2 Condensadores 0.5uF

1 PCB Ilustracin 9

1 pin conector hembra para Arduino

2 borneras de 2 pociones Referencias


1 Batera LiPo 300mAh 7.4V [1] Ilustracin 1 Robot zero diseados por
miembros del C.I.R.E

[2]http://aprendiendofacilelectronica.blogspot.c
om.co/2014/12/robot-velocista-de-competencia-
parte.html)

[3]Ilustracin 2.Modulacin de ancho de pulso,


control de motores por pwm, Autor: Eduardo J.
Calleti

[4]http://tdrobotica.co/buscar?controller=search
&orderby=position&orderway=desc&search_qu
ery=regulador+5v

[5]http://tdrobotica.co/bateria-lipo-300mah-
74v/290.html
Ilustracin 7
[6]https://learn.mikroe.com/ebooks/microcontro
1 cristal de cuarzo 4Mhz
ladorespicc/chapter/caracteristicas-basicas-del-
pic16f887/

[7]http://technovade.pl/zlacze-zenskie-
przedluzone-10-pin-dla-arduino.html
[8]http://teslabem.com/oscilador-de-cristal-
4mhz.html

[9]http://www.picaxe.biz/datostienda/paginas/1/
close.htm

[10]http://seguidorlineaarduino.blogspot.com/ .

[11]http://diymakers.es/control-velocidad-y-
sentido-de-motor-dc/

[12]http://alonsodub.wordpress.com/2012/06/08
/control-de-motor-cc-velocidad-y-direccion/

[13]http://www.vexrobotics.com.mx/vex/Produc
to/276-2154.html

[14]http://www.electrontools.com/Home/WP/20
16/03/09/regulador-de-voltaje-7805/

[15]http://aprender.tdrobotica.co/seguidor-de-
lineaprofesional/