BIBLIOGRAFA

NORTON, Robert L.- DISEO DE MAQUINARA.- Ed. Mc-

Graw hill.

DOUGHTIE, JAMES.- ELEMENTOS DE MECANISMOS.- Ed.

CECSA

SHIGLEY- HUICKERS.- TEORA DE MQUINAS Y

MECANISMOS.- Ed. Mc-Graw hill.

RICO MARTINEZ, Jos Mara, Gua Estudios. Fac.

Salamanca. Mxico. (*)
 MECANISMOS ARTICULADOS

La Mecnica se divide en: Dinmica y Esttica

La dinmica se estudia desde dos aspectos:

CINEMTICA

CINTICA
 TERMINOLOGA, DEFINICIONES E
HIPTESIS

Que es una mquina?

Segn Releaux:
Una mquina es una combinacin de cuerpos resistentes
de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas
mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para
realizar un trabajo acompaado de movimientos
determinados.
 QUE ES UN MECANISMO?

Mecanismos es una combinacin de cuerpos

resistentes conectados por medio de articulaciones
mviles para formar una cadena cinemtica cerrada
con un eslabn fijo, y cuyo propsito es transformar
el movimiento.
ESLABN: es una pieza de una mquina o un
componente mecnico, se supone que es rgido y sin
peso.

Rigidez en ambos sentidos (rigidez total).

Rgidos en un solo sentido (rigidez parcial).

Los eslabones se conectan entre s a travs de pares

cinemticos

Los pares cinemticos se dividen (segn Releaux) en:

Pares cinemticos superiores e inferiores
REPRESENTACIN SIMPLIFICADA DE LOS
ESLABONES Y PARES CINEMTICOS

Eslabn o Barra Binaria

c c c c c

Eslabn o Barra Ternaria

LOS PARES CINEMTICOS INFERIORES SE
CLASIFICAN EN SEIS TIPOS:

Prismtico (*) Revoluta (*)

Helicoidal (*) Cilndrico (*)

 Esfrico (*) Plano (*)

Par Smbolo Variable Grados Movimiento

del par de relativo
libertad
Revoluta R 1 Circular
Prisma P S 1 Lineal
Tornillo S o S 1 Helicoidal
Cilindro C y S 2 Cilndrico
Esfera G , , 3 Esfrico
Plano F , x, z 3 plano
 MOVILIDAD
La movilidad de un mecanismo es el nmero de
parmetros de entrada que deben controlar
independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a
una posicin particular
El criterio de Kutzbach dice:

m=3(n-1)-2j1-j2

Si m> 0, el mecanismo posee m grados de libertad.

Si m=1, el mecanismo se puede impulsar con un solo
movimiento de entrada.
Si m=0, no hay movilidad, es una estructura.
ALGUNOS EJEMPLOS
ALGUNOS EJEMPLOS
ALGUNOS EJEMPLOS
 ALGUNOS EJEMPLOS
Cuando el criterio no se cumple
 CADENAS CINEMTICAS

4 5

3
Cadena
cinemtica
6
cerrada simple
2

5
Cadena
3 cinemtica
cerrada
2
4
7
compuesta
6
1
 INVERSIONES CINEMTICAS
Cuando se eligen diferentes eslabones como referencia para
una cadena cinemtica, los movimientos relativos entre los
distintos eslabones no se alteran, pero sus movimientos
absolutos (los medidos con respecto al de referencia) pueden
cambiar.
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada
uno de ellos sucesivamente como referencia, se tendran n
inversiones o n mecanismos diferentes.
5
4 4
5
3
3

6 6

2 2

1 1
 LEY DE GRASHOF
Para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser
mayor que la suma de las longitudes de los eslabones restantes,
si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos
elementos.

Inversin N 2: la
Inversin N 1: Inversin N 3: Inversin N 4: la
corredera tiene
traslacin de la la corredera corredera esta
movimiento
corredera complejo gira estacionaria
ALGUNOS EJEMPLOS
 POSICIONES EXTREMAS DE ALGUNOS
MECANISMOS

D D2
D
3
C D2
3
C1
D1
4
C 4
2
D1 C2
2
C2
O2 O4
O2 O4

C1

Posiciones lmites de un doble balancn Posiciones lmites de un manivela- balancn

 C
acoplador
3
B seguidor

C3 C2
C1
impulsor 4

2 C4

ngulo de transmisin
B1

B3
B2 D
A

B4

ngulo de transmisin
 Posicin retrada

Para operar:
1- Soltar o eliminar
el agarrotamiento. Eslabn 4

2- Levantar la
compuerta trasera.

Eslabn 3

Compuerta trasera volcable

(Eslabn 2) Carrocera del camin
(Eslabn 1)
 MECANISMOS DE LNEA RECTA
C
B C
P
B

(a) P
(b)

C
C P B
P
B
P
B

(c) (d)

a) Eslabonamiento de Watt, b) mecanismo de Roberts, c)

eslabonamiento de Chebychev y d) inversor de Peauciller
Rueda de
Ginebra (o cruz
de Malta Ua de empuje
Brazo
Ua de reten de
empuje

Resorte

Manivela

Rueda dentada
Arco

Mecanismo de Ginebra con cuatro detenimientos Mecanismo de trinquete

 Corredera

Manivela

Mecanismo ginebrino de movimiento lineal intermitente

 CENTRO INSTANTNEO DE VELOCIDAD
En movimiento plano consideramos centros o polos
instantneos y se define como la ubicacin instantnea de
un par de puntos coincidentes de dos cuerpos rgidos
diferentes para los que las velocidades absolutas de los dos
puntos son iguales.

Tambin se puede definir como la ubicacin de un par de

puntos coincidentes de dos cuerpos rgidos diferentes para
los que la velocidad aparente de uno de los puntos es cero
tal y como la percibe un observador situado en el otro
cuerpo
 NMERO DE CENTROS INSTANTNEOS
Un mecanismos tiene tantos centros instantneos como
formas existan de combinar (de a dos) los nmeros de
eslabones. Por lo tanto , el nmero de C.I. en un
mecanismos de n eslabones es:

n(n 1)
N C.I .
2

Teorema se Aronhold-Kennedy:
Los tres centros instantneos compartidos por tres cuerpos
rgidos en movimiento relativo uno respecto a los otros ( ya
sea que estn o no conectados), estn sobre la misma
recta.
 LOCALIZACIN DE CENTROS
INSTANTNEOS DE VELOCIDAD

13

1 2

4 3 34

Polgonos de centros
3

4
23

24
1
12 14
 ANLISIS DE VELOCIDAD USANDO
CENTROS INSTANTNEOS
B
P34

3
4
D
E

P23 2
P24 P14
P12

Lnea de Centros

P13

VP24
 B

A P23

VD

P13
 POLGONO DE VELOCIDADES
VB= VA+VBA
Velocidad Absoluta en un punto (B) es igual a la velocidad
absoluta de otro punto (A) mas la velocidad relativa entre
ambos puntos. Suma de vectores.
 NDICE DE MRITO
RELACIN DE VELOCIDAD
VENTAJA MECNICA
Y

B 4 O12 Asen
A B VR
2 VB
VA = VB
2 O14 Bsen
A 4
O2 O12
VA 2
X O4 O14
1
O2 O4

Eslabn efectivo 2 Eslabn efectivo 4

 RELACIN DE VELOCIDAD

Y
C
4 O12O24
B
2 O14O24
A
2
4
I 2;4
2
2 I 24 O24
O2 O12
X
1
O2 O4

O4 O14
Eslabn
efectivo 2

Eslabn efectivo 4
 VENTAJA MECNICA
Y
Torque de salida
VM
Torque de entrada B
A B VA = VB
2 A
VB
4
O14 Bsen
VM
2
VA
X
O12 Asen O2
1 O4

Eslabn efectivo 2 Eslabn efectivo 4

3 T4

2 Roca

O2 T2 O4
 DETERMINACIN GRFICA DE LA
COMPONENTE NORMAL DE LA ACELERACIN

M A

Q
POLGONO DE ACELERACIONES
Determinacin de las componentes normales
POLGONO DE ACELERACIONES
Determinacin de las componentes normales

Mag Abn
Mag Aan
D
M
B
C Vb

Va Mag Aban
3
A

Vba
N

2
4

O12 O14
b Ov
MUCHAS GRACIAS
!!!!..hasta la prxima
 Ejemplo: Polgono de aceleraciones
b
a q

N
M Polgono de
a aceleracin
b Polgono de q
velocidad
E
b q
A

B X
F