ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

EN TIEMPO DISCRETO MEDIANTE

MTODOS CONVENCIONALES

INGENIERA DE CONTROL AUTOMTICO III

MAG. ING. FIDEL H. ANDA GUZMN
 ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
ESPECIFICACIONES:
Son las mismas que para tiempo
continuo.

a)

b)

a) Respuesta escaln unitario del sistema mostrado

en la figura adjunta; b) salida en tiempo discreto
correspondiente a la respuesta escaln unitario.
 ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
EJEMPLO: Para el sistema mostrado, obtenga la respuesta ante una seal escaln unitario:
() 0.4673 0.3393
= 2
() 1.5327 + 0.6607
Programa en MatLab.
>> num=[0 0.4663 -0.3393];
>> den=[1 -1.5327 0.6607];
>> r =ones(1, 41);
>> v=[0 40 0 1.6];
>> axis(v);
>> k 0: 40;
>> c = filter(num, den, r);
>> plot(k,co)
>> grid
>> title(Unid-Step Response)
>> xlabel(k)
>> ylabel(c(k)) Respuesta escaln unitario del sistema definido
 ANLISIS DE ERROR EN ESTADO PERMANENTE
Los sistemas de control en tiempo discreto pueden clasificarse segn el nmero
de polos en lazo abierto en z = 1. Sea la:
1 ()
=
1 ()
B(z)/A(z) no contienen ni polos ni ceros en z = 1. El valor de N define el tipo de
sistema. Por el teorema del valor final se tiene que:
lim = lim 1 1 ()
1
Para el sistema:
()
= 1 1 o;

1
= ()
1 + ()
Entonces:
1
= lim 1 1 ()
1 1 + ()
 ANLISIS DE ERROR EN ESTADO PERMANENTE
TABLA.- TIPOS DE SISTEMAS y LOS ERRORES CORRESPONDIENTES AL ESTADO
PERMANENTE EN RESPUESTA A ENTRADAS ESCALN, RAMPA y
ACELERACIN PARA EL SISTEMA DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO QUE
SE MUESTRA EN LA FIGURA ANTERIOR
 ANLISIS DE ERROR EN ESTADO PERMANENTE
TABLA.- SEALES DE ENTRADA ESCALN, RAMPA Y ACELERACIN
UNITARIA EN TIEMPO DISCRETO

SEAL FUNCIN

1
ESCALN UNITARIO = 1() =
1 1

1
RAMPA UNITARIA = 1() =
1 1 2

1 2 1 + 1 1
ACELERACIN UNITARIA = 2 1() =
2 2 1 1 3
 ANLISIS DE ERROR EN ESTADO PERMANENTE

TABLA.- CONSTANTES DE ERROR

ESTTICO PARA CONFIGURACIONES
EN LAZO CERRADO TPICAS DE
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO.
 DISEO EN EL PLANO Z USANDO EL MTODO DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
Elmtodo es til cuando se investiga los efectos de la ganancia o del
periodo de muestreo sobre la estabilidad absoluta y relativa del sistema
en lazo cerrado.
La razn por la cual el mtodo puede extenderse a sistemas en tiempo
discreto es porque la ecuacin caracterstica correspondiente tiene la
misma forma que la del sistema en tiempo continuo en el plano s. Por
ejemplo:
1+G =0
La localizacin de los polos para los sistemas en lazo cerrado en el plano
z debe ser interpretada en forma distinta a la correspondiente en el
plano s.
 DISEO EN EL PLANO Z USANDO EL MTODO DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
CONDICIONES DE MAGNITUD Y DE NGULO
En la figura:
1+F z =0 = G
Es decir:
F z = 1
Condicin de Magnitud.-
=1
Condicin de ngulo.-
= 180 2 + 1 , = 0, 1, 2,
Los valores de z que satisfacen tanto las condiciones de ngulo como de
magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, es decir los polos en lazo
cerrado
 REGLAS GENERALES PARA LA CONSTRUCCIN DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

1. Obtenga la ecuacin caracterstica y localice los polos y ceros

de lazo abierto en el plano complejo z:
1+ =0
Entonces:
+ 1 + 2 +
1+ = 0, >0
+ 1 + 2 +
 REGLAS GENERALES PARA LA CONSTRUCCIN DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

2. Determine los puntos de inicio y los puntos de terminacin del

lugar geomtrico de las races. Encuentre el nmero de ramas
separadas del lugar geomtrico de las races.
Lospuntos en el lugar geomtrico de las races que corresponden a K =
0 son los polos en lazo abierto y aquellos que corresponden a K = son
los ceros en lazo abierto.
Untrazo del lugar geomtrico de las races tendr exactamente tantas
ramificaciones como existan races en la ecuacin caracterstica.
 REGLAS GENERALES PARA LA CONSTRUCCIN DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

3. Determine el lugar geomtrico de las races sobre el eje real.-

Escojasobre l un punto de prueba. Si el nmero total de polos y ceros
reales a la derecha de este punto de prueba es impar, entonces este
punto cae sobre un lugar geomtrico de las races. El lugar geomtrico
de las races y su complemento forman segmentos alternos a lo largo
del eje real.
 REGLAS GENERALES PARA LA CONSTRUCCIN DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
4. Determine las asntotas del lugar geomtrico de las races.
Ellugar geomtrico de las races para valores muy grandes de z debe
ser asinttico a lneas rectas cuyos ngulos estn dados como sigue:

180(2 + 1)
ngulo de las asntotas = , = 0, 1, 2,

=
=
La abscisa de la interseccin de las asntotas es:
(1 + 2 + ) (1 + 2 + + )
=

 REGLAS GENERALES PARA LA CONSTRUCCIN DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
5. Encuentre los puntos de ruptura de salida y de ruptura de entrada.
En vista de la simetra los lugares geomtricos de las races (LGR), los puntos de ruptura de salida y de
ruptura de entrada se presentan o sobre el eje real o en pares complejos conjugados.
Si un LGR se presenta entre dos polos adyacentes en lazo abierto sobre el eje real, entonces existir
por lo menos un punto de ruptura de salida entre ambos polos.
Si el LGR se presenta entre dos ceros adyacentes sobre el eje real, entonces siempre existir por lo
menos un punto de ruptura de entrada entre los dos ceros.
Si el LGR se presenta entre un polo y un cero (finito o infinito) sobre el eje real, entonces pudieran no
existir puntos ni de ruptura de salida ni de entrada o pudieran existir tanto puntos de ruptura de
salida como de entrada.
Si la ecuacin caracterstica se escribe:
() ()
1+F z =1+K =0 =
() ()
los puntos de ruptura de salida y de entrada se pueden determinar a partir de las races de:

= =0
2
Si K > 0 para z = z0, entonces z0 es punto de ruptura
 REGLAS GENERALES PARA LA CONSTRUCCIN DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
6. Determine el ngulo de salida (o el ngulo de llegada) del lugar
geomtrico de las races a partir de los polos complejos (o en los ceros
complejos).
REGLAS GENERALES PARA LA CONSTRUCCIN DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
7. Encuentre los puntos donde los lugares geomtricos de las
races cruzan el eje imaginario.
Lospuntos donde el lugar geomtrico de las races cruza el eje
imaginario pueden determinarse definiendo z = jv en la ecuacin
caracterstica (lo que implica la ganancia K no determinada), e
igualando tanto la parte real como la imaginaria con cero, y se
resuelve en funcin de v y de K.
Losvalores de v y de K que as se encuentren darn la localizacin
en la cual el lugar geomtrico de las races cruza el eje imaginario
y el valor de la ganancia correspondiente K, respectivamente.
 REGLAS GENERALES PARA LA CONSTRUCCIN DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
8. Cualquier punto de los lugares geomtricos de las races es un polo en
lazo cerrado posible.
Un punto determinado ser un polo en lazo cerrado cuando el valor de la
ganancia K satisfaga la condicin de magnitud.
La condicin de magnitud nos permite determinar el valor de la ganancia K
en un lugar especifico de las races dentro del lugar geomtrico.
La condicin de magnitud es

+ 1 + 2 + 1
F z = 1 =
+ 1 + 2 +
Si la ganancia K de la funcin de transferencia pulso en lazo abierto est
dada, es posible localizar los polos en lazo cerrado para una K dada en cada
una de las ramificaciones del LGR mediante un mtodo de prueba y error..