El motor paso a paso

Cuando necesitamos tener un desplazamiento y una posicin precisa, como sucede en las impresoras, mquinas elctricas de escribir,
fotocopiadoras, faxes, mquinas herramientas, etc. utilizamos motores paso a paso. Son motores especiales donde se controlan las
revoluciones y las partes de vueltas del rotor. El desplazamiento del eje del motor se contabiliza en grados, por ejemplo: 90, 45,
dependiendo del motor paso a paso puede incluso llegar a desplazarse una fraccin de grado por pulso recibido en la alimentacin del
motor. Con lo dicho hasta ahora, se puede deducir que la alimentacin que recibe el motor proviene de una fuente de potencia que
suministra pulsos al motor paso a paso. Esta fuente de potencia es un aparato de control electrnico capaz de contabilizar los pulsos,
tanto los positivos como los negativos. Esto quiere decir, que la mayora de las veces, dicho aparato de control electrnico incorpora un
microprocesador. Al poder recibir pulsos positivos y negativos, el motor paso a paso puede moverse en los 2 sentidos y, el
microprocesador contabiliza todos estos desplazamientos. Asimismo, para controlar la velocidad de desplazamiento del motor paso a
paso se procede a controlar la velocidad de los pulsos que alimentan al motor paso a paso. Con todo lo explicado hasta ahora, podemos
deducir queel cont rol del mot or paso a paso se realiza desde dos variables, uno es el signo posit ivo o negat ivo que recibe el
mot or y la ot ra variable es la duracin de los pulsos que recibe.
Los motores paso a paso son tambin conocidos comomot ores st epping o st epper.Este tipo de motor no requiere de sensores para
ser controlado al estar alimentado por una serie de pulsos.
Tipos de motores paso a paso
En la actualidad existen 3 tipos de motores paso a paso:

- Mot or de pasos con reluct ancia variable.

- Mot or de pasos de imanes permanent es.
- Mot or de pasos hbrido.
Funcionamiento de los motores paso a paso
- Motor de pasos de reluctancia variable.

En este tipo de motor de pasos, se reduce al mnimo la reluctancia en todo el campo magntico. El esttor esta compuesto por una pila
de lminas de acero con bobinas de fase devanadas en cada diente del esttor. El rotor tambin esta compuesto por una pila de lminas
de acero pero sin ninguna bobina. El n de dientes del esttor y del rotor es diferente.

Dibujo 1

Dibujo 1 de motor paso a paso con reluctancia variable

Como se puede apreciar en el grfico, el motor de pasos de reluctancia variable representado consta de 6 dientes en el esttor y 4
dientes en el rotor. Las bobinas del esttor se excitan en tiempos diferentes, de esta manera se forma un bobinado multifase del esttor.
En este motor de pasos de reluctancia variable, tenemos un esttor con 3 fases:A,B,C,con dientes1-4 , 2-5, 3-6.
Si observamos detenidamente el dibujo, veremos que los dientes del rotor1 y 2estn alineados con los dientes1 y 4 del esttor, cuando
la bobina de lafase Ase excita al recibir un pulso. Mientras, la bobina de lafase Aeste excitada, pero las dems bobinas no, el rotor
estar parado y actuar en contra del par causado por la carga mecnica del eje.

Dibujo 2
Dibujo 2 de motor paso a paso con reluctancia variable

Si observamos el siguiente dibujo, veremos que entre el eje magntico del esttor donde se encuentra lafase By entre los dientes3 y
4 del eje del rotor, hay un ngulo de 30. Desactivando la bobina de lafase Ay excitando la bobina de lafase B, los dientes del rotor3 y
4 se alinearn con los dientes3 y 6del esttor, de esta forma hay un desplazamiento de 30 del rotor.

Dibujo 3

Dibujo 3 de motor paso a paso con reluctancia variable

Si desactivamos la bobina de lafase By excitamos la bobina defase C, el rotor volver a realizar un giro de 30 para alinearse con los
dientes del esttor.
Resumiendo, el rotor girar 30 en un orden secuencial, de lafase Apasar a lafase B, de lafase Bpasar a lafase Cy, finalmente, de
lafase Cvolver a lafase A. Este movimiento lo har indefinidamente y ser en el sentido de las agujas del reloj.

Si quisiramos que el rotor girase en el sentido indirecto o antihorario, debemos invertir la activacin de las fases.

Secuencia de giro de un motor paso a paso con reluctancia variable

- Motor de pasos de imanes permanentes.


Funcionamiento un motor paso a paso de imanes permanentes

Si excitamos la bobina de lafase Adel esttor, eldient e 1funciona como un polo sur. El polo norte del rotor ser atrado por dicho
diente. Si desactivamos la bobina de lafase Ay excitamos la bobina de lafase B, entonces el rotor realizar un giro de 90 en sentido
inverso o antihorario para poder alinearse con eldient e 2de lafase B. Ahora bien, si desactivamos la bobina de lafase By excitamos la
bobina de lafase Acon una corriente inversa, el rotor volver a girar 90 en sentido antihorario, alineando eldient e 3del esttor con el
polo norte del rotor.

Secuencia de giro de un motor paso a paso de imanes permanentes

- Motor de pasos hbrido.

En los motores de pasos hbridos, el esttor es igual al esttor de imanes permanentes y al de reluctancia variable. Sin embargo, el rotor
del motor de pasos hbrido integra las caractersticas de los rotores de los motores de imanes permanentes y de reluctancia variable, que
son diferentes entre si.

Montaje de un motor de pasos hbrido

Como se puede observar en el dibujo, el imn permanente esta sujeto por 2 pilas de hierro dulce. Los dientes del rotor se montan en
dichas pilas de chapas. De esta forma, los dientes que se encuentren en el polo norte del imn permanente sern de polo norte y, los
dientes que se encuentren en el polo sur sern de polo sur. El movimiento del rotor se consigue de una forma parecida al movimiento del
motor de pasos de imanes permanentes.