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Trazar el lugar directo e inverso de las races para el sistema cuya FTLD es la siguiente:
5000K
G (s) ; H(s) 1
s(s 50)(s 100)
1) Ecuacin caracterstica:
5000
1 K 0
s(s 50)(s 100)
2) Nmero de ramas: 3.
50
-100 -50 Re
-50
5) Simetra.
6) Asntotas:
Directo:
180( 2q 1) 180( 2q 1)
a 60 ; 180 ; 300
PZ 3
Inverso:
180( 2q ) 180( 2q )
a 0 ; 120 ; 240
PZ 3
1
Lugar de las Races
7) Centroide:
o
Polos Zeros 50 100 50
PZ 3
jw
50
-100 -50 Re
-50
dK
1
ds 5000
3s 2 300s 5000 0
s1 78.8 ; s 2 21.1
Ec. caracterstica:
s3 150s 2 5000s 5000K 0
s3 1 5000
2
s 150 5000K
5000K
s1 5000
150
s0 5000K
a) K 0 s 0
b) K 150 s j70.7
2
jw
50
-78.8 -21.1
-100 -50 Re
-50
70.7
-78.8 -21.1
-70.7
Aparece en lnea continua el lugar directo de las races y en discontinua el lugar inverso.
3
Lugar de las Races
EJERCICIO 6.2.
K (s 3)
G (s)H(s)
s(s 5)(s 6)(s 2 2s 2)
1) Ecuacin caracterstica:
(s 3)
1 K 0
s(s 5)(s 6)(s 2 2s 2)
2) Nmero de ramas: 5.
-1
-6 -5 -3
Re
-j
5) Simetra.
6) Asntotas:
Directo:
180( 2q 1) 180( 2q 1)
a 45 ; 135 ; 225 ; 315
PZ 4
7) Centroide:
o
Polos Zeros 1 1 5 6 (3) 2.5
PZ 4
4
jw
-1
-6 -5 -3
Re
-j
p2
j
p4
p5 p1
-6 -5 z1 -1
-3 Re
-j
p3
p3 90
p 4 arctg1 / 4 14.036
p5 arctg1 / 5 11.31
z1 arctg1 / 2 26.56
26.56 135 p 2 90 14.036 11.31 180
p 2 43.78
5
Lugar de las Races
1 1 1 2(5.5 1) 1
5.5 a 5 a 6 (5.5 1) 1
2 2
5.5 3
4.28 No
a
5.52 Si
Ec. caracterstica:
s5 13s 4 54s 3 82s 2 (60 K )s 3K 0
s5 1 54 60 K
4
s 13 82 3K
s3 47.7 60 0.77 K
s2 65.64 0.21K 3K
s a
0
s 3K
a) K 0 s 0
b) a 0 s 1.35 j
jw
1.35j
j
-5.52
-6 -5 -3 -1
Re
-j
-1.35j
6
Y el lugar de las races completo:
EJERCICIO 6.3.
R(s) Y(s)
+ k G(s)
-
10(s 3)
G(s)
s(s 2)(s 2 8s 25)
1) Nmero de ramas = 4.
7
Lugar de las Races
De - a -3; De -2 a 0.
4) Asntotas:
180(2k 1)
a ; 60; 180; 300
pz
s j2.33 tg 60 j4.03
6) Centroide:
0
polos ceros 2 4 4 (3) 2.33
pz 4 1
p z
1 1
a p a z
i 1 i j1 i
1 1 2(a 4) 1
a a 2 (a 4) 3
2 2
a 3
De 0 a -2:
1 1 2(1 4) 1
a a 2 (1 4) 3
2 2
1 3
De -3 a menos infinito:
1 1 2(4 4) 1
4 4 2 (4 4) 3
2 2
a3
a= -4.4 (vlido)
8
s4 1 41 30K
s3 10 50 10K
s2 36 K 30K
1800 10K 10K 2
s
36 K
s0 30K
En s:
k=-12,92.No vlida porque es lugar inverso.
k=13,92.Vlida.
Puntos correspondientes:
(36 13.92)s 2 30(13.92) 0
s 4.35 j
0
En s :
k= 0.Vlida.
Puntos correspondientes:
1800 10(0) 10(0) 2 s 0
s=0
180 arctg3 180 arctg 3 180 arctg 3 90 180
4 2
68.4
-68.4
9
Lugar de las Races
Forma 1 Forma 2
El cero :
1.655
z arctg 81.24
3 2.745
Los polos:
1.655
p 2 180 arctg 114.23
2.745 2
1.655
p 0 180 arctg 148.91
2.745
3 1.655
pcs arctg 46.98 313.02
4 2.745
3 1.655
pcs arctg 74.91
4 2.745
ceros polos 81.24 (114.23 148.91 313.02 74.91 569.83 150.17 180
No existe lugar de las races en el punto observado puesto que no cumple el criterio del
argumento.
10
Luego el lugar de las races definitivo ser:
Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:
1 2
Mp e 0.2
Grficamente sobre el lugar de las races representado se busca el punto que cumple dicha
condicin.
11
Lugar de las Races
P = -1.1+j 2.1.
K 3.41
EJERCICIO 6.4.
Sea el sistema:
R(s) + Y(s)
k G(s)
-
s 3
Donde: G (s)
s s 4
2
Dibujar el lugar de las races de los polos del sistema en lazo cerrado al variar el parmetro
K desde 0 a infinito. Y calcular el valor de K para que la respuesta sea similar a la de un
sistema de segundo orden con un sobreimpulso del 20% ante una entrada escaln unidad (sin
tener en cuenta el cero de lazo cerrado).
1) Puntos de comienzo:
s1,2 05
. j193
.
2) Puntos de finalizacin:
s 3
4) Asntotas:
180 (2q 1) 180 (2q 1)
a 180
pz 2 1
5) Centroide:
a
polos ceros 1 3 2
pz 2 1
12
6) ngulos de salida desde polos complejos conjugados:
-0.5+j1.93
2
p1
z1
0
-3
-1 p2
-2
-0.5-j1.93
1.93
z1 arctg 37.66
2.5
p 2 90
z p 180
37.66 90 p1 180
s3
1 K 2
0
s s4
s 2 s 4 Ks 3K 0
s 2 (K 1)s 4 3K 0
s2 1 4+3K
s1 K+1
s0 4+3K
K 1 0 K 1
13
Lugar de las Races
4
4 3K 0 K K 133
.
3
Luego ser: K 1
s 3
1 K 0
s s 4
2
s2 s 4
K
s 3
6.16
s1, 2
0.16 No vlido
2 -0.5+j1.93
0
-6.16 -3
-1
-2 -0.5-j1.93
-3
-4
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:
1 2
Mp e 0.043 ln 0.043 2 2 9.9(1 2 )
2
1
14
2 (2 9.9) 9.9 2 0 .5 0.707
arccos 45
1
ts n 1 n
n 0.707
n 1.41
Se puede observar que la restriccin est fijada slo por el mximo sobreimpulso.
El punto de funcionamiento se calcula a partir del lugar de las races, donde de forma
aproximada ser:
s1, 2 3.3 3.3 j
3.3j
3
1
45
0
-3.3
-1
-2
-3
-4
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
1
Como K G (s) 1 K
G (s) s s
1
K 5.58
15
Lugar de las Races
s3
5.58 2
s s4 5.58(s 3) 5.58(s 3)
M (s ) 2
s3 2
s s 4 5.58s 16.74 s 6.58s 20.74
1 5.58 2
s s4
El cero de lazo cerrado nos va a modificar la respuesta del sistema, de forma que el control
proporcional diseado slo sera vlido para el caso de que el sistema tuviera la forma
cannica.
EJERCICIO 6.5.
Para el sistema del ejercicio 1.9. dibujar el lugar de las races para variaciones de una
ganancia K en la cadena directa.
Ea(s) m(s)
r (s) E(s) K c (s)
Amplific. Motor Engrane
+-
Inicio: 0, -25.2j32.9
fin: tres en el infinito.
16
- Asntotas:
Directo:
180(2q 1) 180(2q 1)
a 60 , 180 , - 60
pz 3
Inverso:
180(2q) 180(2q)
a 0 , 120 , - 120
pz 3
Centroide:
o
de polos de ceros 25.2 25.2 16.8
pz 3
- Directo:
Angulos de Ceros Angulos de Polos 180(2q 1)
32.9
180 arctg 90 180 37.5
25.2
- Indirecto:
Angulos de Ceros Angulos de Polos 180(2q)
32.9
180 arctg 90 0 142.5
25.2
No existe.
s3 1 1725
s2 50.5 50000K
s 1725 990.1K 0
s0 50000K
17
Lugar de las Races
18
EJERCICIO 6.6.
2
+ Y(s)
R(s) R2(s) s+13
K1 K2 s+7 G2(s)
+ _ + _ +
K2
H(s)
s+9
s4
2
+_ (s 2s 5)(s 7)
K2
s4
1) Ecuacin caracterstica: 1+G(s)H(s)=0 1 K 2 (s 9) 2
0
(s 2s 5)(s 7)
2) N de ramas: 3
19
Lugar de las Races
7) Centroide: a
Polos Ceros 7 1 1 (9 4) 4
pz 32
-1+j2
2
p1
z2 p3 z1
0
-9 -7 -4
-1
p2
-2
-1-j2
-3
-10 -8 -6 -4 -2 0
p 2 90
2
p3 arctg 18.43
7 1
2
z1 arctg 33.69
4 1
2
z 2 arctg 14.04
9 1
z1 z 2 (p1 p 2 p3 ) 180
p1 240.7 119.3
p 2 240.7 119.3
20
9) Punto de confluencia:
s1 0.47
s 2 14.41
s 3, 4 5.56 j1.70
1 2(a 1) 1 1
a 7 (a 1) 2
2 2
a4 a 9
1 2(14 1) 1 1
14 7 (14 1) 2
2 2
14 4 a 9
1 26 1 1 1
0.1931
7 173 10 a 9 a9
a 9 5.177 a 14.18
1 2(14.18 1) 1 1
14.18 7 (14.18 1) 2
2 2
14.18 4 a 9
1 26.36 1 1
7.18 177.71 10.18 a 9
a 14.28
21
Lugar de las Races
a 14.34
En la cuarta iteracin:
1 2(14.34 1) 1 1
14.34 7 (14.34 1) 2
2 2
14.34 4 a 9
a 14.37
2 -1+j2
0
-9 -7 -4
-2 -1-j2
-4
-6
-15 -10 -5 0
1 2
Mp e 0.11 2.2073 1.4233 1 2
1 2
1
2.0258 2 1 2 3.0258 2 1 0.5749
3.0258
22
arccos 54.9
Para calcular el punto del lugar de las races que cumple tener 0.5749 , se traza la recta
correspondiente a este coeficiente de amortiguamiento, es decir, una recta con el ngulo:
arccos 54.9
y se lee de la grfica el valor del punto de corte con el lugar de las races.
2 4.5
55
0
2.6
-2
-4
-6
-15 -10 -5 0
En este caso puede verse que la distancia desde el origen al punto de corte representa la
frecuencia natural n y toma un valor de 4.5.
Pasamos ahora al sistema total. Una vez calculado el valor de K2 calculamos la funcin de
23
Lugar de las Races
s4
(s 9) 2
(s 2s 5)(s 7) (s 9)(s 4)
M 1 (s) 2
s4 (s 2s 5)(s 7) 2.69 (s 9)(s 4)
1 2.69 (s 9) 2
(s 2s 5)(s 7)
(s 9)(s 4)
M 1 (s)
s 3 11.69s 2 53.97s 131.84
(s 9)(s 4)
M1 (s)
(s 6.51)((s 2.59) 2 3.68 2 )
(s 9)(s 4)
K1 2.69 s+13
+_ s 11.69s 2 53.97s 131.84
3
2
2
s 24s 169
Se dibuja el lugar de las races:
1) Ecuacin caracterstica:
(s 9)(s 4) 2
1 K 1 2.69 3 2
(s 13) 2 0
s 11.69s 53.97s 131.84 s 24s 169
2) N de ramas: 5
6) Asntotas:
180 (2q 1) 180 (2q 1)
a 90 ,270
pz 53
7) Centroide:
a
Polos Ceros 6.51 2.59 2.59 12 12 (4 9 13) 4.845
pz 53
24
8) ngulos de salida de los polos complejos conjugados:
6 p4
-2.59+j3.68
4 p1
-12+j5
2
p3 z1
z3 z2
0
-13 -9 -6.51 -4
-2 p2
-4 p5 -2.59-j3.68
-12-j5
-6
3.68
z1 arctg 69.04
4 2.59
3.68
z 2 arctg 29.86
9 2.59
3.68
z3 arctg 19.47
13 2.59
p 2 90
3.68
p3 arctg 43.19
6.51 2.59
5 3.68
p 4 360 arctg 352.01
12 2.59
5 3.68
p5 arctg 42.69
12 2.59
z1 z 2 z 3 (p1 p 2 p3 p 4 p5 ) 180
25
Lugar de las Races
p1 589.52 130.48
6 -12+j5
p4
-2.59+j3.68
4
p1
2
z3 z2 z1
p3
0
-13 -9 -6.51 -4
-2
p2
p5
-4
-2.59-j3.68
-12-j5
-6
5
z 2 180 arctg 120.96
12 9
5
z3 arctg 78.69
13 12
5 3.68
p1 180 arctg 172.01
12 2.59
5 3.68
p 2 180 arctg 137.31
12 2.59
5
p3 180 arctg 137.67
12 6.51
p5 90
26
z1 z 2 z 3 (p1 p 2 p3 p 4 p5 ) 180
p 4 369.35 9.35
p 2 369.35 9.35
9) Punto de confluencia:
(s3 11.69s 2 53.97s 131.84)(s 2 24s 169)
K
5.38 (s 9)(s 4)(s 13)
dK
0
ds
s1 0.9324
s 2 10.623
s 3 17.449
s 4,5 5.663 j1.845
s 6,7 8.258 j5.310
El punto de dispersin, ser aquel en el que existe lugar en el eje real (para el lugar directo
de las races) y corresponde con : s 2 10.623
Otra posible forma de obtener el punto de dispersin ser utilizando el mtodo iterativo:
27
Lugar de las Races
Inicialmente se da al parmetro a el valor del punto medio entre los dos que limitan la
rama. Este valor se sustituye en todas las fracciones menos en las correspondientes a los polos
o ceros de lazo abierto que limitan el punto de dispersin a calcular.
a=-11
a 13 a 9
0.220148
(a 9)(a 13)
a 2 31.0848a 216.93 0
a 10.6
a 20.50
Luego el punto de dispersin ser 10.6 ya que en ese punto existe lugar en el eje real. Si
se desea una mayor precisin se debera seguir iterando.
25
20
15
10
-12+j5
-2.59+j3.68
5
Eje Imag
0
-13 -9 -6.51 -4
-5 -2.59-j3.68
-12-j5
-10
-15
-20
-25
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Eje Real
28
La condicin que se pide ahora es que el mximo sobreimpulso sea del 14%:
Mp e 1 2
0.14 1.9661 1.5979 1 2
1 2
1
2.5532 2 1 2 3.5532 2 1 0.5305
3.5532
Para calcular el punto correspondiente del lugar de las races se traza una recta con el
ngulo definido por las especificaciones. El punto de corte de dicha recta con el lugar de las
races definir el punto de funcionamiento.
10
2
Eje Imag
-2
-4
-6
-8
-10
-12 -10 -8 -6 -5 -4 -2 0
Eje Real
p f 5 j 8
29
Lugar de las Races
K1 12.3 K 2 2.69
EJERCICIO 6.7.
La figura representa el lugar de las races de un sistema de control que tiene realimentacin
unitaria.
2.236
-10.477
Obtener la funcin de transferencia de la planta e indicar los valores de K para los cuales el
sistema pasa por distintos modos de funcionamiento.
k (s a )
G (s)
s( s b )
No existe ninguna otra configuracin de polos y ceros posible para ese lugar.
Ecuacin caracterstica:
k (s a )
1 0
s( s b )
s 2 ( k b)s ka 0
Por Routh:
s2 1 ka
s1 k-b
s0 ka
30
Igualando a cero el trmino de la segunda fila:
k-b = 0 k=b
Ecuacin auxiliar:
s 2 ka 0 s 2 ab 0
s j ab
ab 2.236
ab 5
Puntos de bifurcacin:
s(s b ) dk ( 2s b)(s a ) s(s b)
k 0
(s a ) ds (s a ) 2
2s 2 2as bs ab s 2 bs 0 s 2 2as ab 0
2a 4a 2 4ab
s a a 2 ab 10.477
2
Como ab = 5:
a a 2 5 10.477
a - 10.477 a 2 5
a 2 20.954a 10.477 2 a 2 5
10.477 2 5
a 5
20.954
b 1
k(s 5)
G (s )
s(s 1)
31
Lugar de las Races
EJERCICIO 6.8.
Para el sistema del ejercicio 1.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las races.
Bomba mbolo
Amplificador
r(t) e(t) v(t) p(t) x(t)
K
1 .2 0.25
+_ 2s 1 2
5s 2.5s 1
c(t)
Transductor
10
3 3
G (s ) H (s ) 3 2
10s 10s 4.5s 1 ((s 0.25) 0.3708 2 ))(s 0.5)
2
0.4
p1 -0.25+j0.3708
0.3
0.2
0.1
p3
0
-0.5
-0.1
-0.2
p2
-0.3
-0.25-j0.3708
-0.4
-0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
32
p 2 90
0.3708
p3 arctg 56.01
0.5 0.25
(s 90 56.01 ) 180
p1 326.02 33.98
p 2 326.02 33.98
0 .3
1 K 10 0
10s 10s 2 4.5s 1
3
s3 10 4.5
s2 10 1+3K
s1 3.5-3K
s0 1+3K
1
1 3K 0 K
3
3.5 3K 0 K 1.167
10s 2 1 3 1.167 0
s j0.67
33
Lugar de las Races
1.5
1
-0.25+j0.3708
0.5
Eje Imag
0
-0.5
-0.5
-0.25-j0.3708
-1
-1.5
-2
-1 -0.5 0 0.5 1
Eje Real
EJERCICIO 6.9.
Para el sistema del ejercicio 4.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las races e indicar los distintos modos de funcionamiento del sistema completo al
variar la ganancia del amplificador A.
Vref(s) E(s) Vm(s) (s) 0 .1 H(s)
A
0 .1
+_ s s 0 .1
Vh(s)
2
s 1
1) Ecuacin caracterstica:
0.1 0.1 2
1 K 0
s s 0.1 s 1
0.02
1 K 0
s(s 0.1)(s 1)
2) N de ramas: 3
34
5) El lugar de las races es simtrico respecto del eje real.
6) Asntotas:
60
180 (2q 1) 180 (2q 1)
a 180
pz 3 300
7) Centroide:
a
Polos Ceros 0 0.1 1 0 0.367
pz 30
8) Punto de dispersin:
dK 3s 2 2.2s 0.1
0
ds 0.02
3s 2 2.2s 0.1 0
s1 0.049
s 2 0.685 No pertenece al lugar en el eje real.
0.02K
1 0
s(s 0.1)(s 1)
s3 1 0.1
2
s 1.1 0.02K
1
s 0.11 0.02K
1.1
s0 0.02K
b) 0.02K=0 K=0
35
Lugar de las Races
0.5
0
-1 -0.1 0
-0.5
-1
Modos de funcionamiento:
La posicin del polo que parte de s=1, segn va aumentando el valor de K, se mueve por
ele eje real alejndose cada vez ms del origen. Por la distancia existente entre los polos
dominantes y ste, se puede considerar despreciable su influencia.
0 K 0.119 Sobreamortiguado
K 5 .5 Oscilante
K 5 .5 Inestable
36
EJERCICIO 6.10.
Para el sistema cuya funcin de transferencia directa, con realimentacin unitaria, es:
s2
G (s)
s(s s 1) 2
2
1) N de ramas: 5
45
180(2q 1) 135
4) Asntotas: a
pz 225
315
z p 180
ngulo de p2:
0.866 0.866
arctg 180 arctg 2 90 2 p 2 180
1.5 0.5
p 2 225
p 4 p 2 180
p 4 45
37
Lugar de las Races
1
-0.5+j0.86 p2,p4
0.8
0.6
0.4
0.2 p1
z1
0
-2
-0.2
-0.4
-0.6
p3,p5
-0.8 -0.5-j0.86
-1
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Ecuacin caracterstica:
k (s 2)
1 0
s(s 2 s 1) 2
s5 2s 4 3s3 2s 2 (k 1)s 2k 0
s5 1 3 k+1
s4 2 2 2k
s3 2 1
s2 1 2k
s2 1-4k
s0 2k
38
2.5
1.5
1
-0.5+j0.86
0.5
0
-2 0
-0.5
-0.5-j0.86
-1
-1.5
-2
-2.5
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Para el regulador:
1 2
Mp e 0.25 0 .4
2.5
1.5
1 0.775
0.5
66.42
0
-0.4
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Trazando una recta con 66.42 el punto de corte con el lugar de las races corresponde con:
s 0.4 j0.775
39
Lugar de las Races
s(s 2 s 1) 2
k 0.024
s2 s 0.4 j0.775
Para este valor de k se tiene un polo real dominante que hace que el comportamiento no
sea el requerido.
EJERCICIO 6.11.
Para el sistema del ejercicio 4.14. donde el diagrama de bloques del sistema es:
W(s)
Controlador
Zref E(s) Q(s) T(s) Z1(s) Z(s)
1 G1(s) G2(s)
180(2q 1) 180(2q 1)
3) Asntotas: a 60, 180 y 300;
pz 3
4) Centroide: a
Polos Ceros 0 5 50 0 18.33
pz 30
40
5) Puntos de dispersin en eje real:
s(s 5)(s 50) dK 3s 2 110s 250
K ;
0.3 ds 0.3
dK 3s 2 110s 250
0 0;
ds 0.3
Se observa que el segundo no corresponde al lugar directo de las races, mientras que el
primero s.
s3 1 250
s2 55 0.3K
s 250-0.3K/55
s0 0.3K
s=+15.81j
K=45833.33
s=-2.43
K=990.26
41
Lugar de las Races
- Sistema de 1er orden. Esto slo va a ser posible para valores de ganancia pequeos. En el
momento en que estos no lo sean tanto, cambiar al siguiente modo.
Como se acaba de ver, el sistema puede tomar todos los posibles modos de funcionamiento
(todos los posibles valores de amortiguamiento) de un sistema subamortiguado, con slo
variar el controlador proporcional. Basta con seleccionar el valor de K adecuado.
1 2
Mp e 0.3; 0.348
arccos(0.348) 69.64
Trazando la recta a 69.64 se observa que el punto de corte esta en torno a P=-2.1+j5.75
42
Y el valor de la ganancia en ese punto:
s3 55s 2 250s
K K 6339.53
0.3 s 2.1 j5.75
EJERCICIO 6.12.
R(s) 1 s4 C(s)
K G1 (s) G 2 (s)
+ - (s 3)(s 5) 2
s(s 2s 2)
Indicar la regin donde un par de polos complejos conjugados cumpliran las siguientes
especificaciones:
Calcular, utilizando el diagrama del Lugar de las Races, el controlador proporcional que
hace que el sistema se comporte, en lazo cerrado, como un sistema de segundo orden con un
mximo sobreimpulso del 30%.
1 s4
1 KG (s)H(s) 0 1 KG1 (s)G 2 (s) 1 K 0
(s 3)(s 5) s(s 2s 2)
2
s4
1 K 0
s(s 3)(s 5)(s 1 j)(s 1 j)
1. El nmero de ramas independientes del lugar de las races es igual al nmero de polos de
la funcin de transferencia en lazo abierto: G(s)H(s) = G1(s)G2(s).
2. Cada rama del L.R. comienza en un polo de la FTLA y termina en un cero de la misma:
43
Lugar de las Races
3. Comportamiento en el eje real: un punto situado sobre el eje real pertenecer al L.R. si el
nmero de polos y ceros situados a su derecha es impar:
- -5 -4 -3 0 +
5. Asntotas: su nmero viene dado por (n - m) y los ngulos que forman con el eje real
vienen dados por:
(2q 1)
a (q 0,1,2,...)
nm
sustituyendo valores:
180(2 0 1)
1 45
4
180(2 1 1)
180 (2q 1) 2 135
a 4
5 1 180(2 2 1)
3 225
4
180(2 3 1)
4 315
4
6. Centroide: las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia del origen
dada por:
0
polos de G(s)H(s) ceros de G(s)H(s) 3 5 1 1 4 1.5
nm 4
7. ngulos de salida de los polos complejos: se hallan aplicando el criterio del argumento en
un punto muy prximo a dichos polos complejos
z p 180
z p 1 2 3 4
+
+j
- 1 +
4 3
-5 -4 -3 -1 0
2
-j
44
1 1 1
z p arc tg 3 (180 arc tg1 90 arc tg 2 arc tg 4 ) 180
247.18 180
67.18
dK
0
ds
(s 4)(5s 4 40s3 99s 2 92s 30) (s5 10s 4 33s3 46s 2 30s)
0
(s 4) 2
Resolviendo la ecuacin, se obtiene una nica solucin real que es: s1 = -2.3775. Para
saber si este punto es de confluencia o de dispersin, se halla la segunda derivada y se
sustituye s por s1:
Se obtienen dichos puntos aplicando Routh, ya que corresponden a los polos que hacen al
sistema crticamente estable. La ecuacin caracterstica es:
1 KG (s)H(s) 0 1 KG1 (s)G 2 (s) 0
1 s4
1 K 0
(s 3)(s 5) s(s 2 2s 2)
45
Lugar de las Races
s5 1 33 30+K
s4 10 46 4K
s3 28.4 30+0.6K 0
s2 35.43-0.21K 4K 0
s0 4K 0 0
K=0
1 o
-67 K=10.6
Eje imaginario
-1 K=10.6
K=0
-2
-3
-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje real
46
Buscaremos la regin del plano s donde un par de polos conjugados cumplan la
especificacin dada.
ts n 0.5
n 6.283
Luego con estas especificaciones realmente se estn definiendo nicamente dos puntos que
vienen dados por:
p1, 2 n jn 1 2
1 +0.86j
Eje imaginario
o
-1.5 60
0
-2.38 0.5
-1
-2
-3
-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje real
El sistema debe comportarse ahora en lazo cerrado como otro de 2 orden con un mximo
sobreimpulso del 30%. Calcularemos los polos de dicho sistema.
47
Lugar de las Races
1 2
Mp e 30% 0.30
ln 0.30
2
(ln 0.30) 2 2 2 (ln 0.30) 2
1
(ln 0.30) 2
2 2
0.3579 arc cos 69.03
(ln 0.30)
Para este ngulo , se encuentra un punto de interseccin con el lugar geomtrico de las
races que es aproximadamente:
si = -0.3+0.8j.
Luego aplicando el criterio del argumento en este punto, obtenemos el valor de la ganancia
K del controlador proporcional:
K 4.26
1 +0.8j
Eje imaginario
o
69
-1.5
0
-2.38 -0.3
-1
-2
-3
-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje real
48
EJERCICIO 6.13.
Un sistema de regulacin est formado por un proceso cuya funcin de transferencia es:
20
G (s ) 2
s(s 6s 10)
R(s) C(s)
K G(s)
+
-
1. El nmero de ramas independientes del lugar de las races es igual al nmero de polos de
la funcin de transferencia en lazo abierto: G(s)H(s) = G(s).
2. Cada rama del L.R. comienza en un polo de la FTLA y termina en un cero de la misma:
3. Comportamiento en el eje real: un punto situado sobre el eje real pertenecer al L.R. si el
nmero de polos y ceros situados a su derecha es impar:
- 0 +
49
Lugar de las Races
5. Asntotas: su nmero viene dado por (n - m) y los ngulos que forman con el eje real
vienen dados por:
(2q 1)
a (q 0,1,2,...)
nm
En donde n = nmero de polos finitos de G(s)H(s)
m = nmero de ceros finitos de G(s)H(s)
sustituyendo valores:
180(2 0 1)
1 60
3
180 (2q 1)
180(2 1 1)
a 180
30 2 3
180(2 2 1) 300
3 3
6. Centroide: las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia del origen
dada por:
0
polos de G(s)H(s) ceros de G(s)H(s) 3 3 0 2
nm 3
7. ngulos de salida de los polos complejos: se hallan aplicando el criterio del argumento en
un punto muy prximo a dichos polos complejos:
0 (1 90 ) 180
1
1 90 arc tg 90 18.4349 71.565
3
1
+1j
-3
-1j
dK 3s 2 12s 10
0
ds 20
50
Resolviendo la ecuacin, se obtienen como soluciones:
s1 = -1.1835 y s2 = -2.8165.
Para saber si estos puntos son de confluencia o de dispersin, se halla la segunda derivada
y se sustituye s por s1,2:
d 2K
0.245 0
ds 2 s s
1 1.1835
d 2K
0.245 0
ds 2 s s
2 2.8165
Aplicando la regla de Routh, sern los puntos que corresponden a los polos que hacen al
sistema crticamente estable. La ecuacin caracterstica es:
s3 6s 2 10s K 0
s3 1 10
s2 6 20K
s1 60 20K 0
6
s0 20K 0
Resolviendo: K = 3.
6s 2 20K 6s 2 60 0 s = 10 j
Por tanto, el lugar de las races queda segn se muestra en la siguiente figura.
51
Lugar de las Races
K=
4
K=3
+ 10 j
2
-71.56o
Eje imaginario
K=0
0 -2 -1.1835 K=0
-2.8165
K=0
-2 K=3
- 10 j
-4
K=
-6
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje real
20K
De la ecuacin caracterstica: 2
1
s(s 6s 10)
3 3
t s 4 seg (criterio del 5%), luego: n 0.75
n
52
3 3
t s 6 seg ; luego n 0.5 .
n
El error en rgimen permanente ante una entrada rampa unitaria viene dada por:
20K 20K
K v lim s G (s) H(s) lim s 2
2K
s0 s0 s(s 6s 10) 10
R 1 1 1 2
e rp ; e rp ; Mp e
Kv Kv 2K
1.7
arc tg 66.1941 cos 0.4036
0.75
0.4036
Mp e 1 0.4036 2
e 1.3858 0.2501 25.01%
2.2
arc tg 77.1957 cos 0.2216
0.5
0.2216
Mp e 1 0.2216 2
e 0.7139 0.4897 48.97%
53
Lugar de las Races
EJERCICIO 6.14.
1. El nmero de ramas independientes del lugar de las races es igual al nmero de polos de
la funcin de transferencia en lazo abierto: G(s)H(s):
2. Cada rama del L.R. comienza en un polo de la FTLA y termina en un cero de la misma:
3. Comportamiento en el eje real: un punto situado sobre el eje real pertenecer al L.R. si el
nmero de polos y ceros situados a su derecha es impar:
- -100 -50 0 +
5. Asntotas: su nmero viene dado por (n - m) y los ngulos que forman con el eje real
vienen dados por:
180 (2q 1)
a (q 0, 1, 2, ...)
nm
sustituyendo valores:
54
180 (1)
1 60
3
180 (2q 1) 180 (3)
a 2 180
30 3
180 (5)
3 300
3
6. Centroide: las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia del origen
dada por:
0
polos de G(s)H(s) ceros de G (s)H(s) 100 50 50
nm 3
1
1 K' 0 K ' s(s 50)(s 100)
s(s 50)(s 100)
dK '
y hallamos las races de la ecuacin: 0
ds
luego:
3s 2 300s 5000 0
d 2K'
6s 300 s s 6(21.13) 300 26.78 > 0
ds 2
s s 2
2
1 1 K'
K' 1 K'
s 2 s 2 50 s 2 100 21.13 28.87 78.87 48112.52
48112.52
luego: K ' 48112.52 K 9.62
5000
55
Lugar de las Races
Se determina aplicando la regla de Routh, ya que dichos puntos corresponden a los polos
que hacen al sistema crticamente estable.
s3 1 5000
s2 150 K'
s0 K' 0
K' = 0
s=0
Obligando a que la fila de S1 sea de ceros, se ha de cumplir que:
K'
5000 0
150
K ' 750000
luego
K = 150.
150s 2 K ' 0
150s 2 750000 0
s = 70.71j
56
Lugar de las races del sistema
100
80 K=150
s=70.7j
60
40
Eje Imaginario
20
K=0 K=0 K=9.62 K=0
0
0
-20
-40
-60
s=-70.7j
K=150
-80
-100
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20
Eje Real
Modos de funcionamiento:
Existe un polo en lazo abierto (s = -100) que, en lazo cerrado, no va a afectar casi nada el
funcionamiento del sistema.
Para valores: 9.62 < K < 150: Sistema de segundo orden subamortiguado.
57
Lugar de las Races
EJERCICIO 6.15.
La funcin de transferencia que liga la posicin del alern trasero del aeroplano de la
figura con el ngulo de inclinacin (pitch) del aparato es la que se muestra a continuacin:
Se desea realizar un piloto automtico para controlar la inclinacin del avin (s). Para ello
se decide utilizar un sistema de control de lazo cerrado, usando como medida de la inclinacin
del aparato la seal aportada por un girscopo que actuar como un sensor de funcin de
transferencia unidad, y un controlador de configuracin serie.
- Dibujar el Lugar de las races del sistema para variaciones del control proporcional entre
cero e infinito.
- Indicar todos los posibles modos distintos de funcionamiento que puede tener el sistema,
mediante la variacin del controlador proporcional, as como el valor de este controlador
en los puntos lmite entre los diferentes modos de funcionamiento.
e(s) (s)
160 (s 2.5) (s 0.7)
K
(s 2 5s 40) (s 2 0.03s 0.06)
1 K G (s) H(s) 0
1. El nmero de ramas independientes del lugar de las races es igual al nmero de polos de
la funcin de transferencia en lazo abierto: G(s)H(s):
58
2. Cada rama del L.R. comienza en un polo de la FTLA y termina en un cero de la misma:
5 3 5 3 0.2391 0.2391
15 j, 15 j ,0.015 j ,0.015 j.
2 2 2 2 2 2
3. Comportamiento en el eje real: un punto situado sobre el eje real pertenecer al L.R. si el
nmero de polos y ceros situados a su derecha es impar:
- -2.5 -0.7 +
5. Asntotas: su nmero viene dado por (n - m) y los ngulos que forman con el eje real
180 (2q 1)
vienen dados por: a (q 0, 1, 2, ...)
nm
En donde n = nmero de polos finitos de G(s)H(s)
m = nmero de ceros finitos de G(s)H(s)
sustituyendo valores:
180
180 (2q 1)
1 90
a 2
42 180 3
2 270
2
6. Centroide: las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia del origen
dada por:
0
polos de G (s)H(s) ceros de G(s)H(s)
nm
7. ngulos de salida de los polos complejos: hay dos pares de polos complejos conjugados.
Se aplica el criterio del argumento en un punto muy prximo a cada par de polos
conjugados. Se comenzar hallando el ngulo de salida de los polos complejos de parte
real -2.5:
59
Lugar de las Races
p1
-p1 j
p3
-p3
z1 z2
-z1 -z2 p4
p2 -p4
-p2
z p 180
3
15
z 2 180 arctg
2
107.215
2 .5 0 .7
3
15 12 0.2391
p3 180 arctg 2 114
2.5 0.015
3
15 12 0.2391
p 4 180 arctg 2 112.3
2.5 0.015
z1 p 2 90
z1 z 2 p1 p 2 p3 p 4 180
p1 299.085 60.915
p1
j
-p1 p3
z1 -p3
0
z2
-z1 -z2 p4
-p4
p2
-p2
z p 180
60
3
15 12 0.2391
p1 360 arctg 2
294
2.5 0.015
3
15 12 0.2391
p 2 arctg 2
67.683
2.5 0.015
1
0.2391
z1 arctg 2
5.619
2.5 0.015
1
0.2391
z 2 arctg 2
19.624
0.7 0.015
p 4 90
z1 z 2 p1 p 2 p3 p 4 180
(s 2.5) (s 0.7)
1 K' 0
(s 5s 40) (s 2 0.03s 0.06)
2
Dado que el grado del polinomio en "s", es superior a tres, la solucin de la ecuacin se
realiza por mtodos grficos o de aproximaciones sucesivas que resuelven satisfactoriamente
el problema. Llamando "a" al posible punto de dispersin o confluencia, y aplicando:
n m
1 1
a p a z
i 1 i i 1 i
p1 j y p 2 j
61
Lugar de las Races
1 1 2a p1 p 2 2 (a )
a p1 a p 2 (a p1 ) (a p 2 ) (a ) 2 2
2 (a 2.5) 2 (a 0.015) 1 1
2
(a 2.5) ( 2 15 )
3 2 2
(a 0.015) ( 2 0.2391)
1 2
a 2.5 a 0.7
Tomando como primer valor de "a" la media entre los dos ceros:
2.5 0.7
a 1.6
2
Como la resolucin es por iteracin, se sustituye este valor de "a" en los sumandos que no
tengan nada en comn con el intervalo tomado: -2.5 y -0.7, resultando:
2 a 3 .2
1.1804 2
a 3.2a 1.75
2a 3.2
1.5322 2
a 3.2a 1.75
Para hallar el valor de K' en este punto de confluencia, se aplica el criterio del mdulo:
62
(s 2.5) (s 0.7)
K' 1
(s 5s 40) (s 2 0.03s 0.06) s a 1.14
2
luego:
78.8498
K ' 78.8498 K 0.4928
160
Los determinaremos aplicando la regla de Routh, ya que dichos puntos corresponden a los
polos que hacen al sistema crticamente estable.
s4 1 40.21+K' 2.4+1.75K'
s3 5.03 1.5+3.2K'
s2 5.03 (40.21 K ' ) 1.5 3.2K ' 2.4+1.75K'
5.03
s1 1.1642 (K ' ) 2 119.4607K '47.7957
39.9118 0.3638K '
s0 2.4+1.75K'
Luego significa que K' debe ser un valor negativo, es decir, no existe corte con el eje
imaginario para el lugar directo de las races.
63
Lugar de las Races
Por tanto, la forma final del lugar de las races es la que se muestra en la figura.
10
K=0
5
Eje Imaginario
K= 0=-0.915
0
-5
K=0
-10
-15
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Eje Real
0.5
0.4
0.3
Eje Imaginario
K=0
0.2
0.1
-1.14 s=-0.7 s=-0.015
0
K=0.49 K= s=0
-0.1
-0.2
K=0
-0.3
-0.4
-0.5
64
El sistema es estable para cualquier valor del controlador proporcional desde K igual a 0 a
K igual a infinito.
EJERCICIO 6.16.
Para garantizar la comodidad de los pasajeros en los barcos, estabilizando las oscilaciones
producidas por las olas, se suelen disponer unas aletas mviles que permiten generar un
momento de torsin de estabilizacin (mayor o menor en funcin de la superficie horizontal
que presenten estas aletas).
H(s)=1
Sensor de balanceo
Por otro lado, el movimiento de balanceo del barco puede considerarse como un pndulo
oscilante con una desviacin de grados en torno a la vertical, de forma que la funcin de
transferencia de la dinmica del barco es de la forma siguiente:
(s) 4
G (s) 2
T(s) s 0.4s 4
65
Lugar de las Races
Siendo:
(s): el ngulo de giro del barco respecto a la vertical
T(s): el par aplicado al barco.
4
K
(s) K G (s) s 0.4s 4 2 4K
M 1 (s) 2
ref (s) 1 K G (s) 4 s 0.4s 4 4K
1 K 2
s 0.4s 4
4
(s) G (s) 2
s 0.4s 4 4
M 2 (s) 2
Td (s) 1 K G (s) 4 s 0.4s 4 4K
1 K 2
s 0.4s 4
4
G (s) H (s) K 2
s 0.4s 4
3) Asntotas:
180(2q 1)
90 ,270
2
4) Centroide:
0
Polos Ceros 0.2 0.2 0.2
pz 2
p1 270
66
Luego el dibujo del lugar de las races queda:
3
Eje Imaginario 2
-1
-2
-3
-4
-1 -0.5 0 0.5 1
Eje Real
EJERCICIO 6.17.
Para el sistema del ejercicio 1.15. considerando La despreciable, dibujar el lugar directo e
inverso de las races del sistema e indicar todos los posibles modos de funcionamiento que
puede tener este sistema al variar la ganancia del regulador. Es posible calcular un modelo
equivalente reducido de este sistema? Calcular el valor del regulador proporcional A que hace
que el sistema se comporte como un sistema de segundo orden con un mximo sobreimpulso
del 10%.
R(s) Vm(s) (s)
A G (s )
+_
Vs (s)
0.1
K2
G (s )
( J T s 2 f T s 6.93)( R a L a s) K 2 K 3s
Donde:
Parmetro Valor
(Unidades en S.I.)
Ra : Resistencia del inducido 1
La : Inductancia del inducido 0
K3 : Cte. de fuerza contraelectromotriz 0.68
K2 : Cte. del par motor 0.68
JT : Momento de inercia total 1
fT : Friccin viscosa total 0.1
67
Lugar de las Races
En el ejercicio 1.15 puede verse la obtencin del diagrama de bloques anterior, donde
considerando La despreciable, y sustituyendo el valor de los parmetros en las ecuaciones se
obtiene:
0.68
G (s ) 2
(s 0.1s 6.93) 0.4624s
0.68
G (s ) 2
s 0.5624s 6.93
0.68
1 A 2
0 .1 0
s 0.5624s 6.93
0.068
1 A 0
s 2 0.5624s 6.93
1) N de ramas: 2
2) Puntos de inicio: s=2.37
s=-2.93
Puntos de finalizacin: s=
4) Asntotas:
180( 2q 1) 90
Directo: a
2 90
180( 2q ) 0
Inverso: a
2 180
2.93 2.37
5) Centroide: o 0.28
2
s 2 0.5624s 6.93
A 101.9
0.068 s0
68
7) Punto de dispersin:
s 2 0.5624s 6.93
A
0.068
dA 1
( 2s 0.5624) 0
ds 0.068
0.5624
s 0.28
2
Valor de A para el punto de dispersin:
s 2 0.5624s 6.93
A 103.1
0.068 s 0.28
2
Eje Imaginario
-2
-4
-6
-6 -4 -2 0 2 4 6
Eje Real
Lugar de las races inverso
6
2
Eje Imaginario
-2
-4
-6
-6 -4 -2 0 2 4 6
Eje Real
69
Lugar de las Races
Modos de funcionamiento:
A < 101.9 Inestable
A = 101.9 Crticamente estable
101.9 < A < 103.1 Sistema de segundo orden sobreamortiguado.
A > 103.1. Sistema de segundo orden subamortiguado.
Equivalente reducido:
No puede obtenerse un equivalente reducido, ya que para A=150, el sistema presenta
nicamente dos polos complejos en: s 0.28 j1.79
Regulador.
1 2 22
Mp e 0.1 5 .3 2
5.3 5.3 2 2 2
1
0.5911
arccos 53.7 54
54
0.2812
x
tg 54 x 0.3837
0.2812
s 0.28 j0.38
s 2 0.5624s 6.93
A 105.2
0.068 s 0.28 j0.38
70
EJERCICIO 6.18.
H(s) = 2
Donde :
s6
C(s)
s 2 10 s 26
1
G (s )
s 2 6 s 11
H(s) = 2.
Dibujar el lugar de las races del sistema. Calcular el valor de la ganancia del amplificador,
mediante el lugar de las races, para que el sistema funcione como uno de segundo orden con
un mximo sobreimpulso del 20%.
El nmero de ramas independientes del lugar de las races es igual al nmero de polos de
la funcin de transferencia en lazo abierto: C(s) G(s) H(s)
Cada rama del L.R. comienza en un polo de la FTLA y termina en un cero de la misma:
Comportamiento en el eje real: un punto situado sobre el eje real pertenecer al L.R. si el
71
Lugar de las Races
- -6 0 +
Asntotas: su nmero viene dado por (n - m) y los ngulos que forman con el eje real
vienen dados por:
(2q 1)
a (q 0,1,2,...)
nm
sustituyendo valores:
180( 2 0 1)
1 3
60
180 ( 2q 1) 180( 2 1 1)
a 2 180
4 1 3
180( 2 2 1) 300
3 3
Centroide: las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia del origen
dada por:
0
polos de G (s ) H ( s ) ceros de G(s) H(s) 3 3 5 5 6 10 3.33
nm 3 3
ngulos de salida de los polos complejos: se hallan aplicando el criterio del argumento en
un punto muy prximo a dichos polos complejos
+
3 2j
+j
z
-
-6 -5 -3 0
2
1 -j
z p 180
72
2 2 1 2 1
z p z 1 2 3 arc tg 6 3 90 arc tg 53
arc tg
53
3 2j
+
+j
z
-
-6 -5 -3 0
2
-j
1
z p 180
z p z 1 2 3
65 53 1 2
z p arc tg 1
270 arc tg 180 arc tg
2 1
90 3
5 3
s 4 16 s 3 97 s 2 266 s 286
K
2 s 12
y se hallan las races de la ecuacin:
73
Lugar de las Races
Una nica solucin real que pertenece al lugar de las races es: s 2 6.7534 . Para saber si
este punto es de confluencia o de dispersin, se halla la segunda derivada y se sustituye s por
s2 :
2 (a 3) 2 (a 5) 1
2
(a 3) 1.414 2 2
(a 5) 1 2
a6
Suponiendo a = -6.5 y sustituyendo este valor de a en todas las fracciones excepto en las
correspondientes a los polos o ceros que limitan el lugar del eje real a estudiar, se tiene:
2 ( 6.5 3) 2 ( 6.5 5) 1
a 6.707
2
( 6.5 3) 1.414 2 2
( 6.5 5) 1 2
a6
Haciendo una segunda iteracin con este valor hallado se obtiene a 6.75 . Valor que
damos por aceptable.
2 s 12
1 KG(s) H (s) 1 K 0
(s 10 s 26) (s 2 6 s 11)
2
Operando:
s 4 16 s 3 97 s 2 ( 266 2 K ) s ( 286 12 K ) 0
74
Su tabla de Routh, ser:
s4 1 97 286+12K
s3 16 266+2K 0
s2 266 2 K 286+12K 0
97
16
s0 286+12K 0 0
El otro valor pertenece al lugar inverso. El valor de la ordenada en los puntos de corte con
el eje imaginario se obtendr sustituyendo este valor de K en la ecuacin auxiliar:
266 2 160.579 2
97 s 286 12 160.579 0
16
6 K=160.58 +6.06j
4
Pd
Eje Imaginario
2 53.18
K=0 K=0 1.414j
-6.75 -173.7 1j
0 K=
K=0 K=0
-2
-4
-6 K=160.58 -6.06j
-8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Eje Real
75
Lugar de las Races
1.6094
cot g 62.8745 luego arc cos 0.4559
Pd = 1.69 3.3 j
1 (s 2 10 s 26) (s 2 6 s 11)
K
G (s ) H (s ) sd
2 s 12 s 1.69 3.3 j
76
EJERCICIO 6.19.
Calcular el contorno de las races para variaciones del parmetro K del sistema mostrado en la
figura.
X(s) Y(s)
G(s)
+_
H(s)
s K
G (s) H (s)
s2 sK
Ecuacin caracterstica:
2s 2
1 K 0
s 2 2s
2(s 1)
1 K 0
s( s 2 )
1) N de ramas: 2
2) Puntos de inicio: s=0
s = -2
Puntos de finalizacin: s = -1
5) Asntotas:
180( 2q 1)
a 180
1
7) Punto de dispersin: No hay porque la rama que comienza en el polo en s=0 termina en
s=-1 y la que comienza en el polo en s=-2 es asinttica con 180.
77
Lugar de las Races
Eje Imaginario 1
-1
-2
-3
-4
-4 -2 0 2 4
Eje Real
EJERCICIO 6.20.
X(s) Y(s)
G(s)
+_
2s 4
G (s ) 2
s 6s 9
2s 4 2s 4
2 2s 4 2
M (s ) s 6s 9 s 2s 5
2s 4 2
s 2s 5 6s 1 6s
1 2
s 6s 9 s 2 2s 5
6s
1 2
0
s 2s 5
1) N de ramas: 2
2) Puntos de inicio: s 1 2 j
Puntos de finalizacin: s = 0
78
4) El contorno de las races es simtrico respecto al eje real.
5) Asntotas:
180( 2q 1)
a 180
1
7) Punto de dispersin:
1 s 2 2s 5
K
G (s ) H (s ) 6s
dK ( 2s 2) 6s (s 2 2s 5) 6
0
ds (6s) 2
( 2s 2) 6s (s 2 2s 5) 6 0
s2 5 0
s 5 2.2
3 p1
1 z1
-1
p2
-2
-3
-4
-4 -2 0 2 4
79
Lugar de las Races
p 2 90
z1 ( p1 p 2 ) 180
116.6 ( p1 90 ) 180
p1 153.4 206.6
2
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4
-4 -2 0 2 4
Eje Real
80