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CONTROL DE ESTABILIDAD
Dnde aplicar control?
Pndulo invertido
Aplicacin del pndulo invertido, el Segway.
Dnde aplicar control?
Pndulo invertido
CONTROL DE NGULO
Dnde aplicar control?
Pndulo invertido
CONTROL DE NGULO
Conceptos bsicos en control
Sistemas y Control
SISTEMA
Qu es un sistema?. Se puede pensar en un sistema como
una caja negra con entradas y salidas. Lo importante de esta
descripcin es la relacin entre las entradas y salidas del
sistema, ms que los componentes internos de ella.
Movimiento
combustible Estacin de electricidad voltaje mecnico
generacin de Motor DC
energa
Sistemas y Control
En el caso particular del control automtico, los sistemas a
controlar sern usualmente sistemas dinmicos.
Los sistemas dinmicos son aqullos donde sus salidas
dependen de las entradas actuales y pasadas y del tiempo
en el cual stas se produzcan. Son aqullos que
evolucionan con el tiempo y en el que los efectos de una
determinada accin no ocurren de forma instantnea.
Seales de entrada
1 1 Seales de salida
2 2
Sistema
Sistemas y Control
PROCESO
Se puede representar un proceso (o planta a controlar), por
medio de un bloque con entradas (seales de control, mando o
entrada) y salidas (productos que produce el proceso).
MIMO
1 1
2 2
Proceso Mltiples entradas
y mltiples salidas
Modelado
(altura)
Tanque + vlvula
K A, a, g
u q_in h
Vlvula Tanque
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS
Ejemplo ilustrativo (Sistema de fluidos):
El flujo de entrada al tanque es:
= (3 /)
donde:
: es la relacin caudal-voltios de la bomba (m3/v).
u : voltaje aplicado al motor de la bomba (v).
La velocidad de salida del flujo de drenaje est dado por la ecuacin
de Bernoulli siguiente:
= 2
donde:
: es la aceleracin de gravedad (m/s2).
h : nivel de agua en el tanque (m).
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS
Ejemplo ilustrativo (Sistema de fluidos):
El flujo de salida del tanque es:
= 2 (3 /)
donde:
: es la seccin de la tubera de salida (m2).
= 2 (3 /)
=
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS
Modelo no lineal del tanque basado en leyes fsicas:
2
= Modelo No Lineal
siendo:
h Nivel inicial: 0.1 m.
a Radio: 0.0015 m.
A Radio: 0.0295 m.
g constante gravitatoria: 9.8 m/s2
u voltaje aplicado a la vlvula (v)
Km relacin caudal-voltios entrada: 2.7e-6 (m3/v)
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS
Modelo lineal del tanque simple en torno a un punto de
operacin (0 , 0 ) alrededor del cual el sistema se puede
tratar como lineal. Modelo linealizado
(vlvula) 0
=
20
20
0 =
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (otros ejemplos)
Sistemas Mecnicos (bloques funcionales):
, ,
Resorte
, ,
Amortiguador
= =
, ,
Masa
2
= = = 2
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (otros ejemplos)
Sistemas Mecnicos (formacin de un modelo):
Aplicacin de leyes fsicas (Leyes de Newton) ()
()
=
= ()
++ =
Finalmente ()
, Sistema ,
masa-resorte-
amortiguador
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (otros ejemplos)
Sistemas Elctricos (bloques funcionales):
, ,
+
Resistor
=
, ,
Capacitor
+
=
,
,
Inductor
+
=
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (otros ejemplos)
Sistemas Elctricos (formacin de un modelo):
Aplicacin de leyes de Kirchhoff
= + +
2
= =
2
Finalmente
, Sistema ,
Circuito RLC
serie
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (T. de Laplace)
En la teora de control lineal es comn trabajar con una
representacin ms flexible que una ecuacin diferencial
para el tratamiento simple de los sistemas.
La Transformada de Laplace es un mtodo que transforma
una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica ms
fcil de resolver. Es muy comn trabajar con la
transformada de Laplace haciendo uso de la transformada
directa y la transformada inversa.
1
= = Directa
= 2 = Inversa
+ 2
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (teoremas)
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (las ms comunes)
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (ejemplos Laplace)
Para el sistema mecnico:
()
2 () 1 ()
2 + + =
2 + +
2 () + () + () = ()
Reordenando
() 1
= = Funcin de Transferencia
() 2 + +
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (ejemplos Laplace)
Para el sistema elctrico:
()
2 () 1 ()
+ + =
2 2 + + 1
2 () + () + () = ()
Reordenando
() 1
= = 2
Funcin de Transferencia
() + + 1
Modos de control
Modos de control
MODOS DE CONTROL
Un sistema se puede considerar de control si la salida se
controla de modo que pueda adoptar un valor deseado (o
cambio en particular) de alguna manera definida.
Existen dos formas bsicas de sistemas de control:
Perturbaciones
Seal de
control Variable controlada
Referencia Determinar
Proceso
accin
Ejemplo:
Modos de control
CONTROL EN LAZO ABIERTO
Ventajas:
Sencillo y Econmico.
Desventajas:
En presencia de perturbaciones no cumple su objetivo.
Cundo utilizarlo?
Cuando la relacin entrada-salida es bien conocida.
No existen perturbaciones.
En aplicaciones no crticas.
Modos de control
CONTROL EN LAZO CERRADO
Principio de realimentacin
El ncleo fundamental del control se basa en este principio.
Este es el medio a travs del cual una seal relacionada con la
variable real a controlar se realimenta para compararse con la
seal de referencia o deseada.
Perturbaciones
Error
Variable (seal)
Referencia Determinar de control
Proceso
accin
Variable
controlada
Observar
Modos de control
CONTROL EN LAZO CERRADO
Entonces, se puede definir el control en lazo cerrado como
los que actan sobre el proceso a controlar en base a las
discrepancias entre el estado actual del sistema y el
comportamiento deseado del mismo.
Perturbaciones
Referencia, Seal de
consigna o control
setpoint Error
+
- Controlador Actuador Proceso
Variable
controlada
Medidor
Ruido
Modos de control
CONTROL EN LAZO CERRADO
Ejemplo:
Modos de control
CONTROL EN LAZO CERRADO
Nomenclatura
Variable/s controlada/s: informacin del proceso que se desea mantener en un
determinado rango o modificar su comportamiento (Ejemplos: temperatura de
un habitacin, velocidad del vehculo, ).
Variable/s (seal/es) manipulable/s o de control: son las seales que permiten
modificar el comportamiento del sistema. Aquellas que permiten actuar sobre
el proceso (Ejemplos: estado de una vlvula, apertura ventilacin, ).
Consigna, referencia o setpoint: valor (o perfil) deseado al que se pretende
llevar a las variables controladas (Ejemplos: temperatura de 22C, velocidad
de 120 Km/h, ).
Error: diferencia entre la referencia y la variable controlada. En base al error
producido, el sistema de control generar la seal de control oportuna.
Perturbaciones: variables externas que afectan (en general negativamente) al
comportamiento del proceso a controlar (Ejemplo: temperatura externa,
pendiente de una carretera, )..
Modos de control
CONTROL EN LAZO CERRADO
Definicin del problema de control
En cualquier problema de control se considera que se dispone de una
variable controlada y(t) que debe seguir a una referencia r(t) con el
mnimo error e(t) posible a pesar de las perturbaciones d(t)
existentes. Para conseguir esto se tiene acceso a una seal de control
u(t) que permite modificar el valor de la variable controlada.
Perturbacin
()
Error Control
Referencia () Salida
()
() + Controlador Proceso ()
-
Diseo de sistemas de control
Diseo de sistemas de control
Diseo de un sistema de control automtico
Pasos a seguir:
1. Identificar las variables del proceso que van a ser controladas.
2. Identificar variables que van a ser manipuladas y sus lmites fsicos.
3. Seleccionar instrumentacin de medida y accionamientos de control.
4. Seleccionar resto de elementos: conexiones, tarjetas, cableado
5. Obtener modelos matemticos del sistema para control y simulacin.
6. Decidir los objetivos del control y seleccionar la configuracin del control y
el tipo de controladores.
7. Diseo del controlador.
8. Simular el comportamiento del sistema controlado usando los modelos.
9. Implementacin en el sistema real y correcciones necesarias.
Diseo de sistemas de control
Diseo de un sistema de control automtico
Teora de control:
Diseo de sistemas de control
Diseo de un sistema de control automtico
Teora de control:
Diseo de sistemas de control
Diseo de un sistema de control automtico
Herramientas:
Matlab/Simulink LabVIEW
Cierre de la unidad
Cierre de la unidad
Principales conceptos analizados
Automtica / control automtico
Seales
Sistema, proceso y/o planta
Sistema dinmico
Modelado y comportamiento lineal
Realimentacin: ventajas e inconvenientes
Lazo (bucle) abierto y lazo cerrado.
Diseo de sistemas de control