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Mecnica
Parte 1
Ano 2016
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Planejamento da disciplina
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Automao
A palavra automao foi inventada pelo marketing da
indstria de equipamentos na dcada de 1960. O
Neologismo, sem dvida sonoro, buscava enfatizar a
participao do computador no controle automtico
industrial (MORAES e CASTRUCCI, 2007, p.12).
Controle de Processos
O termo controle de processos costuma ser utilizado para se
referir aos sistemas que tm o objetivo de manter certas
variveis de uma planta industrial entre seus limites
operacionais desejveis. Estes sistemas podem necessitar
constantemente de intervenes humanas ou serem
automticos (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006, p.3).
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O que Instrumentao?
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Instrumentao:
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Instrumentao:
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Grandezas fsicas
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Grandezas fsicas
Esto divididas em seis grandes grupos:
Grandezas mecnicas: posio, velocidade, acelerao,
fora, massa, peso, presso, vazo, etc;
Grandezas termodinmicas: temperatura, entalpia e
presso;
Grandezas qumicas: oxignio, pH, condutividade, etc;
Grandezas eltricas: tenso, corrente, potncia, etc;
Grandezas ticas: intensidade luminosa, cor, etc;
Grandezas de radiao: infravermelho, raios gama e x,
radiao eletromagntica, fotoeltricas e variveis
acsticas.
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Detalhe do Supervisrio
Sala de operaes
Detalhe do PID
Processo
Rede industrial
CLP
Sensor
Transmissor
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A Instrumentao e Controle nas Indstrias Aplicaes
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Histrico - Instrumentao e controle na Indstria
Instrumentao mecnica;
Instrumentao pneumtica;
Instrumentao eletrnica analgica;
Instrumentao eletrnica digital;
Instrumentao microprocessadores;
Instrumentao baseada em redes.
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A Evoluo da Instrumentao,
e dos sistemas de controle
(Automao)
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A Instrumentao e Controle nas Indstrias -
Aplicaes
Transmisso de Sinal e Comunicao
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Sistemas pneumticos
3 a 15 psi ou (0,2 a 1,0 kgf/cm2)
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Sistemas pneumticos
Frontal
traseira Slide 22
Sistema Analgico 4 a 20 mA
Vantagens:
ABERTO, interopervel, intercambivel
Nmero ilimitado de equipamentos
Mltiplos fornecedores
Interface padro (4~20mA)
Ferramentas de suporte padro
4-20 mA
Desvantagens:
Informao limitada a 1 nica varivel
nica direo
Instrumentao
Tradicional Cabeamento ponto-a-ponto
Analgica & Discreta
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Sistemas analgicos - 4 a 20 mA
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Rack (conexes com o campo)
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Instrumentos Inteligentes (HART)
Vantagens:
Mais informaes
Melhor preciso e confiabilidade
Comissionamento acelerado
Configurao calibrao, manuteno e
suporte facilitados
Desvantagens:
4-20 mA + Interface
proprietria ou Interoperabilidade limitada
customizada Cabeamento ponto-a-ponto
Baixo desempenho
Instrumentos Hbridos ou
Inteligentes Interfaces Interfaces especiais
Customizadas Ferramentas de suporte especiais
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Sistema Foundation Fieldbus
Vantagens:
ABERTO, interopervel, intercambivel
Mais informaes
Melhor preciso e confiabilidade
Comissionamento acelerado
Mltiplos fornecedores
Interface padro (FF, PF)
Ferramentas remotas de calibrao,
manuteno e suporte padro
Blocos lgicos de controle
Fieldbus Digital bi-direcional
Cabeamento multiponto
Desvantagens:
Instrumentos Inteligentes Nmero limitado de equipamentos
com Interfaces Padro
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Histrico - Instrumentao e Controle na Indstria
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Normatizao e simbologia
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Normatizao e simbologia
Normas Tcnicas
As normas tcnicas aplicadas ao controle automtico
industrial definem os smbolos grficos e codificaes
alfanumricas, que identificam os instrumentos ou funes
programadas utilizadas nos diagramas P&ID de malhas de
controle dos projetos e os termos tcnicos empregados;
O objetivo dos smbolos grficos e codificaes
estabelecidas pelas normas facilitar o entendimento dos
diagramas e malhas de instrumentao e viabilizar a
comunicao entre usurios, projetistas e fornecedores;
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Normatizao e simbologia
J os termos tcnicos visam a padronizar a linguagem para
evitar que se faam interpretaes dbias ou cometam-se
erros e contradies;
No Brasil, o documento legal de termos tcnicos o
Vocabulrio Internacional de Termos Fundamentais e Gerais
de Metrologia, aprovado pela Portaria n. 29, de 10 de
maro de 1995, do Presidente do Instituto Nacional de
Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial
(INMETRO);
No Brasil quem dita as normas tcnicas aplicadas ao
controle automtico industrial ou a automao a ABNT
(Associao Brasileira de Normas Tcnicas), que por sua
vez procura acompanhar as normas internacionais mais
aceitas por fabricantes e usurios;
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Normatizao e simbologia
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Normatizao e simbologia
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Normatizao e simbologia
2.Malha de controle a combinao de instrumentos
interligados para medir e/ou controlar uma varivel;
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Normatizao e simbologia
13.Agente de controle o elemento que altera o meio
controlado, a energia ou material do processo, da qual
a varivel manipulada uma condio ou caracterstica.
Exemplo: em um trocador de calor a vapor o agente de
controle o vapor, pois a varivel manipulada o vapor e
no controle de uma caldeira a gua de alimentao;
14.Perturbao um sinal indesejvel, pois tende a
desestabilizar o sistema e, conseqentemente, alterar o
valor da varivel comandada;
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Normatizao e simbologia
Aferio x Calibrao
De acordo com as informaes contidas no VIM 2008 (Vocabulrio Internacional de
Metrologia) at o ano de 1995 eram utilizados os termos Aferio e Calibrao com
sentidos diferentes.
De outra parte, por Calibrao entendia-se o ato de abrir o instrumento e proceder sua
manuteno, at que este voltasse a medir dentro dos parmetros estabelecidos pelo
fabricante e, aps esta interveno, ele retornava ao laboratrio onde era ento procedida a
Aferio.
A partir de 1996 estes termos sofreram uma mudana no vocabulrio tcnico nacional a fim
de adequarem-se a terminologia internacional ou VIM 2008.
Hoje, a palavra Aferio caiu em desuso. Em seu lugar foi includa a palavra Calibrao e,
o que se entendia at ento por Calibrao, passou a chamar-se de Ajuste.
Assim sendo, quando nos referimos a uma Calibrao na verdade queremos dizer o ato de
comparar as leituras da Unidade Sob Teste com os valores gerados pela Unidade de
Medio Padro, ao passo que um Ajuste corresponde a manuteno no instrumento que
apresentou um erro muito grande durante o processo de calibrao.
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Anlise dos sistemas fsicos
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Modelos matemticos
x(z) y(z)
x(s) y(s) Entrada G(z)
Sada
Entrada G(s) Sada
y ( z ) = G ( z ) x( z )
y ( s ) = G ( s) x( s ) Equivale a:
0,3625
4 ex. : G ( z ) =
ex. : G ( s) = Z 0,4562
s+2
para _ Ts = 0,1s Slide 50
Representao matemtica de modelos
X (s ) Dinmica do Dinmica do Y (s )
SP Erro Dinmica do MV
+ controlador atuador Processo real
Ou -
G1( s ) G 2( s ) G 3( s )
SV
PV Dinmica da
medio
H (s )
Y ( s) G1( s )G 2( s )G 3( s)
G (s) = =
X ( s ) 1 + G1( s )G 2( s )G 3( s ) H ( s )
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Modelo do comportamento dinmico de um tanque de nvel
Qi
p1 rea de seco
transversal A
p2 a Qo
dH
Qi Qo = A Mas, Qo = Cd a 2 gH => Cd o coeficiente de descarga da sada
dt
dH
Qi C d a 2 gH = A
dH Qi = A + Cd a 2 gH
dt
dt
Esta equao o modelo matemtico (no
Cd o coeficiente pelo qual o valor ideal de domnio do tempo) que descreve o
descarga multiplicado para obter o valor comportamento do sistema e, observa-se um
real. comportamento no linear no mesmo.
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Modelo do comportamento dinmico de um tanque de nvel
dH
Qi = A + Cd a 2 gH
Qi
p1 rea de seco dt
transversal A
H = H + h(t )
0 Sendo: H 0 = o Nvel normal de operao e
h (t ) = a pequena variao em torno do deste nvel
0
Para pequenas variaes de h(t) em torno de H , pode-se aproximar a funo no
linear pela tangente no ponto. Isto permite obter uma equao diferencial:
dh(t )
+ h(t ) = Kqi (t )
dt Slide 54
Modelo do comportamento dinmico de um tanque de nvel
Qi
p1 rea de seco
transversal A
p2 a Qo
dh ( t )
+ h ( t ) = Kq i ( t )
dt
Sendo: qi (t ) = a variao da entrada Qi para manter o nvel normal de H;
= a constante de tempo do sistema (63,2% do valor final);
K = o ganho do sistema, ou seja , a variao percentual da sada sobre a entrada;
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Modelo do comportamento dinmico de um tanque de nvel
Qi
Aplicando Laplace na equao diferencial:
p1 rea de seco
dh ( t )
+ h ( t ) = Kq i ( t )
transversal A
dt
H
sH ( s ) + H ( s ) = KQ i ( s )
p2 a Qo
H ( s )( s + 1) = KQ i ( s )
K
FT = G ( s ) = H ( s ) = Qi ( s )
( s + 1)
H (s) K
FT = G ( s ) = =
Q i ( s ) ( s + 1)
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Sistema de Primeira ordem
1 K
Considerando as condies iniciais, sY ( s) Y (o) + Y ( s) = X ( s )
K
1
Reagrupando, Y (s) = Y (o) + X ( s)
s+ 1 s+1
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Sistema de Primeira ordem
Considerando as
condies iniciais
nulas K
=
Y (s)
X ( s) s + 1
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Sistema de Primeira ordem
K 1
Aplicando o degrau unitrio no sistema, X (s) =
=
Y (s) s
X ( s) s + 1
K
1
Y (s) = Por expanso em fraes parciais,
s s + 1
K K 1
A s + + Bs
=
1 A B
= + 1
s s + 1 s s + 1 1
s s + s s +
P / s = 0 A = K
K 1
= A s + + Bs 1
P / s = B = K
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Sistema de Primeira ordem
K
Substituindo os valores de K em: 1 A B
Y (s) = = +
s s + 1 s s + 1
K
1 K K
Y (s) = = + Fazendo a Transformada Inversa em Y(s)
s s + s s + 1
1
t t
y (t ) = K Ke
y (t ) = K (1 e )
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Sistema de Primeira ordem
t
y (t ) = K (1 e )
63,2%
Resposta ao degrau
= 1/( n)
tr tempo de subida (rise time): o intervalo de tempo necessrio para a resposta variar de 10% a 90% do
valor final.
ts tempo de acomodao (settling time): tempo necessrio para a resposta ficar dentro de uma faixa do
valor final, em geral de 2% a 5%. Tambm pode ser definido por quatro constantes de tempo, isto :
ts = 4 = 4/( n)
td tempo de atraso (delay time): tempo necessrio para a resposta chegar a 50% do valor final.
Mpt valor de pico (maximum value): maior valor da resposta. Tempo de pico tp o tempo
correspondente.
Mp sobre-sinal mximo (overshoot): diferena entre o valor de pico e o valor final. usual a indicao em
termos percentuais: PO = 100 (Mpt yss) / yss (percentual de overshut)
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Sistema de segunda ordem
C ( s) b0
G(s) = = 2
R( s ) s + a1s + a0
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Sistema de segunda ordem
F = ma
dx(t ) d 2 x(t )
B k f (t ) B kx(t ) = m
dt dt 2
Passando para Laplace
m
x(t)
F( s ) BSx( s ) Kx( s ) = MS 2 x( s )
f(t)
Ordenando os termos:
F( s ) = MS 2 x( s ) + BSx( s ) + kx( s )
Ento: x( s ) 1
=
( )
Logo:
F( s ) = x( s ) MS 2 + BS + k F( s ) MS 2 + BS + k
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Exerccio de modelagem
Exerccio:
Para o sistema abaixo, encontrar o o modelo matemtico e a resposta no domnio
do tempo para os intervalos de 0 a 10 segundos, descrever sobre a estabilidade
do sistema.
4 1,5
1
y(t)
f(t)
0,5
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Exerccio de modelagem
Exerccio:
Para o sistema abaixo, encontrar o o modelo matemtico e a resposta no domnio
do tempo para os intervalos de 0 a 10 segundos, descrever sobre a estabilidade
do sistema.
R=6 L=2
Vi i(t) Vo
C=0,5
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Modelo do comportamento dinmico de um trocador de calor
Fluxo de entrada na
temperatura Ti qe= fluxo de calor fornecido pelo aquecedor;
qi= fluxo de calor que entra no tanque com o lquido de entrada;
ql= fluxo de calor no lquido;
Temperatura ar qo=fluxo de calor que entra no tanque com o lquido de sada;
ambiente = Ta
qs= fluxo de calor atravs da superfcie do tanque.
Aquecedor
Fluxo de Sadaa na
temperatura T
Misturador
Aquecedor
Fluxo de Sadaa na
temperatura T
Misturador
dT T Ta
qe + qi = ql + qo + qs Substituindo qe + VHTi = C + VHT +
dt R
Esta uma equao diferencial linear de primeira ordem com qe, Ti e Ta (distrbios) como
funes da excitao. Do ponto de vista de controle qe a entrada do sistema e T a sada
(varivel a ser controlada). Para simplificar a anlise, assumimos que V constante. Fazedo a
tansformada de Laplace da equao e resolvendo pata T(s), teremos:
Qe ( s ) VHTi ( s ) (1 / R )Ta ( s )
T (s) = + +
CS + VH + (1 / R ) CS + VH + (1 / R ) CS + VH + (1 / R )
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Modelo do comportamento dinmico de um trocador de calor
Fluxo de entrada na
temperatura Ti qe= fluxo de calor fornecido pelo aquecedor;
qi= fluxo de calor que entra no tanque com o lquido de entrada;
ql= fluxo de calor no lquido;
Temperatura ar qo=fluxo de calor que entra no tanque com o lquido de sada;
ambiente = Ta
qs= fluxo de calor atravs da superfcie do tanque.
Aquecedor
Fluxo de Sadaa na
temperatura T
Misturador
Qe ( s ) VHTi ( s ) (1 / R )Ta ( s )
T (s) = + +
CS + VH + (1 / R ) CS + VH + (1 / R ) CS + VH + (1 / R )
T (s) K1 K1
G (s) = = =
Qe ( s ) CS + 1 S + 1
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Controle de processos com PID
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Curva de reao ao degrau e os PIDs
K1 e S
PV ( s ) =
( s + 1)
PV
Curva de reao de um Sistema de 1 Ordem
MV
MV
MV
Ganho de processo ( K1 )
Razo entre a diferena no valor da varivel
controlada aps a estabilidade pela diferena
no sinal de sada do controlador.
PV
K1 = PV% / MV%
Constante de tempo ( )
o tempo necessrio para a resposta a uma 0,632 PV PV
perturbao em degrau atingir 63% no seu
valor total.
= t2 t1 = t (0,63 * PV)
Tempo Morto (atraso) 0 t0 t1 t2
= t1 t0
Fonte: Alessandro Castro, 2008
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Modelo matemtico emprico
Controlador PID PV ( s) K1 e S
=
MV ( s) ( s + 1)
CONTROLADOR PID
PARALELO CLSSICO VLVULA PROCESSO
SETPOINT + ERRO + + MV
SV P I
- +
D
PV
MEDIO
Controlador Processo
PV (t ) = 1 e t / , para t 0
100 1 dE
MV (t ) = E (t ) +
BP TI E (t )dt + TD (t )
dt
- simboliza a transformada de Laplace f(t) - funo da varivel t, tal que f(t) = 0 para t < 0
s - varivel complexa na forma s = A + Bj
Controlador Processo
MV (s) 100 1 PV (s) KP e S
G1 (s) = = 1 + + TD S G2 (s) = = ,
E ( s) BP TI S MV(s) ( s +1)
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Modelo matemtico emprico
G1(s) G2(s)
CONTROLADOR PID
PARALELO CLSSICO VLVULA PROCESSO
SV(s)
SETPOINT + ERRO + + MV
SV P I
- + H(s) PV(s)
D
PV
MEDIO
KP
H (s) =
( s + 1)
Funo de Transferncia de malha fechada
PV ( s ) G1 ( s )G 2 ( s )
FTMF = =
SV ( s ) 1 + G1 ( s )G 2 ( s ) H ( s )
TF=7.694
TF Ta Tp = T (63,2%VF ) Ta
Tp =
4 Slide 76
Controles sintonizados e estabilizados
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