Ejemplo de un proceso

Existen muchos procesos tecnolgicos que se ven influenciados por las unidades
de control automtico. Un ejemplo tpico es el proceso tecnolgico de control de
un semforo para vehculos y peatones. ste tiene como objetivo brindar
informacin a los peatones y a los conductores de los vehculos, por medio de
luces de colores, necesarias para transitar por la calle sin que ocurran colisiones.
El paso libre para los peatones y el bloqueo para los vehculos constituye la
excepcin temporalmente limitada que los peatones pueden solicitar al control si lo
requieren.

Programas cableados y controles lgicos

programables

Las unidades de control se pueden implementar de diferentes maneras.

Programas cableados

Se denominan controles de programa cableado a aquellos que presentan un

cableado fijo, por ejemplo, implementado por medio de rels o contactores. El
"programa" de estos controles se encuentra en las conexiones establecidas entre
los elementos individuales de conmutacin. Por medio de circuitos de contactos en
serie o en paralelo se implementan operaciones lgicas tales como AND y OR.
Este tipo de controles se emplea y domina muy bien desde hace dcadas. Un
control de esta naturaleza se puede montar sin grandes gastos (sin PC y sin
conocimientos de programacin) y su comprensin resulta relativamente sencilla.
No obstante, requieren mucho espacio y no son flexibles. Si el funcionamiento de
un control se debe modificar o ampliar, se necesita, la mayora de las veces,
modificar los componentes al igual que nuevos cableados.
Controles lgicos programables

En el caso de los controles lgicos programables, el cableado y la estructura del

equipo de automatizacin es sumamente independiente de la funcin de control
deseada. Los sensores y equipos de regulacin incorporados a la instalacin se
conectan a las entradas y salidas de la unidad de control. Las operaciones lgicas
de estas seales no se encuentran como parte del cableado sino que estn
contenidas en el dispositivo de automatizacin, en forma de programa de software.
En este programa se consultan los estados de la instalacin (entradas), se
ejecutan las operaciones lgicas y se excitan los actuadores (salidas). En este
caso, una modificacin de lo establecido por las operaciones lgicas no requiere
un cambio en el cableado sino, nicamente, una modificacin del software.
Debido a esta ventaja y gracias a las siempre crecientes prestaciones y a los bajos
costes de la electrnica, hoy en da, los controles lgicos programables han
reemplazado ampliamente a los controles cableados. Este caso se presenta,
sobre todo, si las tareas de control se vuelven ms complejas. Pero tambin para
pequeas tareas de control, en la actualidad, los pequeos PLCs resultan ms
econmicos.

Qu es un control automtico?

Segn la norma DIN 19226, el control automtico es un proceso de un sistema

en el que una o ms variables de entrada influyen en una o ms variables de
salida de acuerdo con las leyes propias del sistema en el que actan.

Ejemplo

La lmpara piloto H1 se ilumina si los interruptores S1 y S2 se cierran.

 S1
Entrada:
S2

S1 y S2 estn
Procesamiento: conectados en
serie

Lmpara piloto
Salida
H1

Control de programa cableado sencillo

No obstante, tambin se puede conseguir el mismo fin con un control lgico

programable. Tambin ste procesa ambas variables de entrada S1 y S2 y
entrega una variable de salida H1. El procesamiento, no obstante, no se realiza
por medio de conexiones, sino por medio de un programa.

Aqu entra en accin lo que en la informtica se conoce tambin como el

"principio de entrada, procesamiento y salida".

Qu es un PLC?
Un control lgico programable, abreviado como CLP (o
PLC por sus siglas en ingls), es un dispositivo que ejecuta
operaciones lgicas de acuerdo con lo que establece un
programa, esto es, segn una lista de instrucciones. Estas
instrucciones se procesan individualmente de acuerdo con
el orden de sucesin establecido. Al contrario de lo que
ocurre en los programas cableados, en donde varias
operaciones se pueden procesar simultneamente, en un
PLC las instrucciones individuales slo se pueden ejecutar
en serie, esto es, siguiendo una sucesin temporal. Aqu,
para la realizacin de la operacin lgica se requieren a
menudo varias instrucciones.

Los dispositivos PLC actuales, no obstante, pueden

realizar muchas otras tareas, por ejemplo, procesar valores
analgicos y efectuar funciones aritmticas al igual que
ejecutar funciones de regulacin tcnica y tareas de red.

Fundamentalmente, los controles lgicos programables se caracterizan por su

programacin libre. El usuario crea, en un entorno de desarrollo, y en un lenguaje
de programacin PLC especial, un programa a travs del cual el PLC adopta el
funcionamiento de control adecuado al proceso que se desea controlar.

Estructura de un PLC

Estructura fundamental
Las partes ms importantes de un equipo PLC son la alimentacin de corriente, el
mdulo central que incluye la unidad CPU y la memoria de trabajo, al igual que los
mdulos de entrada y de salida. Los sensores conectados comunican a la unidad
de control los estados de la instalacin automatizada. La actuacin sobre el
proceso se realiza por medio de la excitacin de los dispositivos de regulacin e
indicacin. La imagen siguiente muestra la estructura bsica de un control lgico
programable, incluyendo los emisores de seales al igual que los dispositivos de
regulacin e indicacin:

El ncleo de todo PLC es la unidad central de procesamiento (conocida como

CPU por sus siglas en ingls), la cual posee un sistema operativo y una memoria
para el programa de aplicacin, con los correspondientes datos del usuario:

Sistema operativo

Al igual que todo PC, un control lgico programable requiere tambin un sistema
operativo. En un dispositivo PLC, el sistema operativo se encuentra en un
componente de memoria no voltil (EPROM o EEPROM = Erasable programmable
Read-Only Memory) o es un componente fijo del microprocesador.

Programa de usuario

En este programa, el propio usuario fija el tipo de control deseado. El programa del
usuario se encuentra, la mayora de las veces, en la memoria de escritura y
lectura (RAM, FLASH), la cual se puede sobrescribir rpidamente con un nuevo
programa. De manera alternativa, el programa tambin se puede almacenar en
una unidad EEPROM.

Datos

Los datos del programa, la mayora de las veces, se almacenan en una memoria
RAM.
 Funcionamiento de un PLC

Para que los estados de entrada y

salida no se lean o se suministren con
retardo de tiempo, se introduce una
secuencia cclica de programa.

Al inicio del ciclo del programa, se

depositan todas las seales de
entrada disponibles en una memoria
de datos. Durante el procesamiento en
serie del programa, ste slo accede a
esta reproduccin de los datos de
entrada depositada en la memoria.
Los estados de las seales de entrada
son, por tanto, idnticos para todas las
consultas de operaciones lgicas
durante un ciclo de programa. Slo
antes del siguiente ciclo de programa
se vuelven a actualizar los estados de
las entradas. Durante el tiempo de
ejecucin, los resultados de las
operaciones lgicas del programa
dado del usuario se escriben en una memoria de salida de datos.

Al final del procesamiento en serie del programa, los datos de salida se

suministran a la periferia en paralelo.

El funcionamiento de un PLC se diferencia del de un control comn, basado en

contactos, debido a que, en el procesador del PLC, el programa del usuario se
procesa en serie. En un control de contactores, esto se realiza en paralelo.

Planificacin y puesta en marcha

El tipo de planificacin y puesta en marcha de un PLC depende muy

estrechamente del fabricante del PLC. No obstante, existen ajustes bsicos que
siempre se deben llevar a cabo.

Un software de gestin, especfico del fabricante, administra los programas, por lo

general, de acuerdo con los diferentes proyectos. Con este software se cargan, se
archivan y se documentan los programas en el dispositivo de automatizacin.
Por medio de un editor de
configuracin de hardware se
agrupan los mdulos de un sistema
de automatizacin. Adicionalmente,
se deben establecer las direcciones
de los mdulos. De aqu se derivan
las direcciones absolutas de
entrada y de salida necesarias para
la programacin. Parcialmente, con
el editor de configuracin de
hardware, tambin se configura un
sistema de bus.

Una vez que se ha configurado el

hardware, hecho al que algunos fabricantes se refieren empleando el trmino
topologa, se debe crear el software. Una ventaja esencial del PLC radica en que
la planificacin de una instalacin se puede realizar paralelamente a la creacin
del software. Mientras en el sitio de trabajo se realiza el cableado, esto es, se
conectan los circuitos de potencia y de control, se puede disear paralelamente la
lgica de control automtico. Slo durante la puesta en marcha se debe producir el
"trabajo conjunto" del hardware y el software. La creacin del software se realiza
por medio de un editor de programas, en diferentes lenguajes de programacin. El
usuario tiene la posibilidad de elegir un lenguaje determinado.

El software de desarrollo se encarga de que el hardware y el software se adapten

el uno al otro. Muchas veces, el software de desarrollo brinda tambin la
posibilidad de verificar en el modo "online" el funcionamiento de un programa, esto
es, observar las variables o permitir que el programa se ejecute paso por paso.

Hoy en da, los controles automticos complejos son impensables sin una
simulacin previa. Antes de que se ponga en marcha la instalacin, se prueba el
funcionamiento del software por medio de sistemas de simulacin. Esto tambin
se justifica la mayora de las veces por el hecho de que la puesta en marcha no
debe interferir sobre el proceso de produccin.
Para que la puesta en marcha sea lo ms efectiva posible, se debe disponer de
una clara documentacin de los pasos de desarrollo. Para los empleados, una
puesta en marcha siempre significa trabajar concentradamente bajo presin de
tiempo.

Resumen
Por medio de mquinas e instalaciones automatizadas, los procesos de produccin se
pueden llevar a cabo con eficiencia elevada y una alta y uniforme calidad.
Los PLCs son dispositivos que efectan tareas de control tcnico especiales.
Un PLC es ms flexible y tiene un rendimiento mayor que un control de programa
cableado.
Los PLCs se pueden programar libremente.
En oposicin a los controles de programa cableado, en un PLC, el procesamiento de las
operaciones lgicas se realiza en serie.
Los estados de las seales de entrada, en la reproduccin que se almacena en la
memoria, no se modifican durante un ciclo de trabajo.

Direccionamiento de las
entradas y salidas

Para que el programa de control pueda acceder a las entradas y salidas

individuales del PLC, al igual que a los sensores y actuadores conectados, estos
se deben caracterizar por un direccionamiento inequvoco. Segn el tipo de
entrada o de salida, las direcciones se especifican por medio de palabras de bit,
byte, palabras o palabras dobles.

Tipos de datos para el direccionamiento:

 Direcciones de bit y de byte

Empleando una herramienta de configuracin, a las entradas y salidas de la tarjeta

del PLC se les puede asignar una direccin inequvoca de inicio. Las direcciones
de byte de las entradas y salidas que de ello resulten dependern de su posicin
en el mdulo. Las entradas o salidas binarias individuales se caracterizan por
medio de la direccin de byte correspondiente y por la posicin del bit dentro del
byte.
Las direcciones expuestas en la imagen anterior son vlidas para los ajustes
estndar de direcciones de inicio mostrados a continuacin:
Puede llegar a esta herramienta de configuracin pulsando el botn de ajustes
del entorno de desarrollo.

Direcciones de palabra

Una direccin de palabra con una longitud de 16 bits se forma por medio de la
conjuncin de dos bytes de entrada o de salida y se la caracteriza con el prefijo IW
o QW. La direccin de palabra se identifica por la direccin de byte de valor ms
bajo (izquierda). Por ejemplo: La direccin de palabra de entrada IW10 se
compone, por tanto, de los bytes de entrada 10 y 11.

Una palabra doble, de una longitud de 32 bits, se compone, de manera analgica,

de dos palabras y cuatro bytes. Tambin aqu la direccin de byte de menor
valor sirve como identificacin de la direccin de la palabra doble. Para referirse
la direccin de una palabra doble se emplea el prefijo D. Por tanto, la direccin de
palabra doble ID10 se compone de las palabras IW10 y IW12 bien de los bytes
IB10, IB11, IB12 e IB13.
 Declaracin de variables

Para dirigirse a una entrada o salida, o a una memoria intermedia del programa
del usuario, sta debe encontrarse declarada como variable. Para ello, al inicio del
programa del usuario se definen, en primer lugar, todas las entradas y salidas
empleadas, todas las memorias intermedias (marcadores) al igual que todos los
dems elementos de programa usados, tales como tiempos y contadores, en una
parte de declaracin de variables.

Ejemplo:
VAR

S0 AT %IX0.0 : BOOL; (* bit de entrada 0 *)

S1 AT %IX0.1 : BOOL; (* bit de entrada 1 *)

Q0 AT %QX2.0 : BOOL; (* bit de salida 0 *)

END_VAR

La declaracin viene precedida de la palabra clave VAR. En este ejemplo, se

asigna entonces a las dos direcciones de entrada IX0.0 y IX0.1 los nombres
simblicos S0 e S1. Adems, la direccin de salida QX2.0 se subordina al nombre
simblico Q0. La declaracin de variables termina con la palabra clave END_VAR.

La estructura de una declaracin de variables se compone de los siguientes

elementos:
S1 AT %IX0.1 : BOOL; (* Bit de entrada 1 *)

Estructura de una declaracin de variables

S1 Designa la direccin simblica (nombres) de la variable
AT Asignacin a una direccin fsica o lgica
Indicacin de que el lugar de almacenamiento es una
%
entrada, una salida o un marcador.
IX0.1 Direccin fsica de las variables
:BOOL Tipo de datos de las variables
; Fin de la declaracin
(*...*) Comentario

Propiedades de los prefijos del lugar de almacenamiento:

Prefijo Significado
I Lugar de almacenamiento en la entrada
Q Lugar de almacenamiento en la salida
M Lugar de almacenamiento en el marcador

Propiedades de los prefijos de tamao de datos:

Prefijo Significado Tipo de datos

X Tamao de bit BOOL
B Tamao de byte (8 bits) BYTE
W Tamao de palabra (16 bits) WORD
D Tamao de palabra doble (32 bits) DWORD

A continuacin se muestra otro ejemplo de declaracin de

variables:
VAR CONSTANT
 DACMAX : UINT := 1000;

END_VAR

VAR

ADC1 AT %IW10 : UINT; (* Entrada analgica 1 *)

ADC2 AT %IW12 : UINT; (* Entrada analgica 2 *)

B0 AT %QB2 : BYTE; (* Salida digital *)

QB2_0 AT %QX2.0 : BOOL; (* Salida digital *)

DAC1 AT %QW30 : UINT; (* Salida analgica 1 *)

DAC2 AT %QW32 : UINT; (* Salida analgica 2 *)

END_VAR

VAR

wIn : UINT;

wOut : UINT;

bOn : BOOL;

END_VAR

En este ejemplo se muestra la definicin de ms variables. Para ms indicaciones

relativas a variables, nombres, tipos de datos, etc., consulte, por favor, la seccin
de ayuda del LABsoft.

Las variables sin direccin se emplean como memoria intermedia de resultados.

Resumen
Cada entrada y salida de un PLC se identifica por medio de una direccin inequvoca
Segn el tipo de entrada o de salida, la direccin se especifica como bit, byte o palabra
Todas las entradas, salidas y otros elementos de memoria empleados en el programa
deben declararse como variables
La declaracin se realiza en la seccin de declaracin de variables que se encuentra al
inicio del programa

Esquema de funciones (FUP)

En el lenguaje de programacin de esquema de funciones (FUP) o lenguaje de
bloques funcionales (FBS), el programa del usuario se representa en forma de un
esquema lgico. Esta forma de representacin es conocida gracias al lgebra
lgica o de conmutacin y a la tecnologa digital. Las funciones individuales se
representan por medio de elementos combinados entre s, cada uno con un
smbolo especfico que indica su funcin. Las entradas de seales (sensores,
elementos de servicio,...) se encuentran aqu al lado izquierdo, las salidas de
seales (actuadores, elementos de indicacin,...) se encuentran,
correspondientemente, al lado derecho.

Esquema de contactos (KOP)

En el esquema de contactos, la forma de representacin se parece al diagrama de

un circuito. Los contactos (seales de entrada del control, por ejemplo, sensores y
elementos de servicio) de las operaciones lgicas se ordenan en un circuito, en
serie o paralelo, desde la izquierda hacia la derecha. Al final de esta lgica de
operaciones se ubica la variable de salida (seal de salida, por ejemplo, actuador
o elemento de indicacin) que se representa en forma de bobina estilizada. La
relacin se describe, por tanto, como un flujo de corriente ficticio que va
de izquierda a derecha.

Grfico secuencial de funciones (SFC)

El grfico secuencial de funciones, de orden superior, es una mezcla de lenguaje
de programacin textual y grfico. Con este lenguaje secuencial se pueden crear
programas de usuario en forma de cadenas de pasos. El programa se estructura a
travs de pasos (acciones) y transiciones (condiciones de transicin). La condicin
para la transicin hacia un nuevo paso es la de que el paso anterior se encuentre
activo y que se haya cumplido la condicin de transicin. En una secuencia de
pasos, slo puede encontrarse activo un nico paso.

Unidades de organizacin del programa

El programa de un PLC debe tener una estructura ordenada y una organizacin.

Para ello, segn la norma IEC 61131-3, se han previsto las denominadas unidades
de organizacin de programa (POU).

Independientemente del lenguaje de programacin, el programa de un PLC

consta, esencialmente, de una o ms unidades de organizacin de programa
(POU).

Existen, en total, tres tipos de POU:

 Este tipo de POU representa el nivel ms alto de la organizacin
Programa: del programa. El sistema operativo lo llama cclicamente en el
PLC.
Este tipo de POU es apto para el procesamiento de una o ms
Funcin: variables de entrada para un valor funcional. Una funcin no
puede almacenar ningn estado interno.
Bloque Este tipo de POU es utilizable si tambin es necesario almacenar
funcional: variables internas de estado en un bloque funcional.

Estructura de programa
Con estos tres tipos de elementos se obtienen las siguientes estructuras de enlace
de los POUs:

La base siempre est formada por el POU del tipo programa. Un bloque funcional
puede llamar una o ms funciones o componentes funcionales. Una funcin slo
puede llamar a otras funciones.

Estructura de un POU

Bsicamente, cada unidad de organizacin del programa siempre consta de:

Declaraciones e
Instrucciones

Ejemplo
(***********************)

(* Rango de validez *)

(* Local

(* Declaraciones *)

VAR

S1 AT %IX0.0 : BOOL;

K1 AT %QX2.0 : BOOL;

END_VAR

(************************)

(* Instrucciones *)

LD S1

ST K1

El programa del ejemplo anterior est escrito en lenguaje de lista de instrucciones

(AWL). En la parte superior se reconocen las declaraciones, en la parte inferior se
puede encontrar la parte correspondiente a las instrucciones.

En la parte de las declaraciones se dan a conocer las variables, tal como se

describi en el captulo pasado, dedicado al "Direccionamiento". De acuerdo con
el tipo de POU se debe tomar en cuenta la siguiente diferencia en las
declaraciones:

La declaracin de variables tiene un carcter local, ya que stas

VAR
slo se pueden emplear dentro del POU.
Declaracn de variable suministrada desde el exterior. Dentro
del POU, el parmetro de entrada slo puede ser consultado.
VAR_INPUT
Esta variable se emplea en las funciones y bloques funcionales
como parmetro de transicin.
Declaracin de variable suministrada hacia el exterior. El
VAR_OUTPUT parmetro de salida se escribe dentro del componente. Esta
variable se emplea como salida en los bloques funcionales.

La aplicacin de los tipos de declaraciones se permite o se deniega segn cul

sea la unidad de organizacin del programa (POU):

Tipo PROGRAMA FUNCIN BLOQUE_FUNCIONAL

VAR S S S
VAR_INPUT No S S
VAR_OUTPUT No No S

La sintaxis de la declaracin de variables es independiente del lenguaje de

programacin seleccionado.

La sintaxis de las instrucciones es diferente en cada lenguaje de programacin.