Artculo Cientfico / Scientific Paper

ROBOT RV-2AJ
RV-2AJ ROBOT

Darwin Lpez 11, Alexander Quiroz 22, Csar Valencia 33

Resumen
En este documento se encuentra detallado algunos
aspectos del robot RV-2AJ, principalmente la
estructura, el funcionamiento, el modelo
matemtico y representacin tanto en Inventor
como en Matlab, de manera que se puedan apreciar
los aspectos ms importantes del mismo, sin dejar
de lado la utilidad y ciertas aplicaciones.
El trabajo aqu descrito es con la finalidad de
informar acerca del robot RV-2AJ, los trabajos
aqu
citados y referenciados fueron de utilidad para el
desarrollo de este documento.
Es importante conocer el funcionamiento y
aplicaciones del RV-2AJ ya que es uno de los
robots ms utilizados en los laboratorios de
robtica y a su vez en la industria.
Abstract
Denavit-Hartenberg, Matlab, aplicaciones RV-2AJ
In this document is detailed the RV-2AJ robot,
mainly the structure, the operation, the
mathematical model and the representation in both
Inventor and Matlab, in the way they do appreciate
the most important of the same, without leaving
aside The utility and certain applications. The work
described here is for the purpose of reporting on the
RV-2AJ robot, the works cited and referenced here
were useful for the development of this document.
It is important to know the operation and
applications of the RV-2AJ as it is one of the most
used robots in robotics laboratories and in turn in
the industry.

Palabras Clave: Robot, RV-2AJ, Inventor, Keywords: Robot, RV-2AJ, Inventor, Denavit-
Denavit-Hartenberg, Matlab, applications RV- Hartenberg, Matlab, applications RV-2AJ.
2AJ.

1
Laboratorio de Control y Procesos Robtica, Universidad Politcnica Salesiana, Quito - Ecuador.
Autor para correspondencia: dlopezvel@est.ups.edu.ec
2
Laboratorio de Control y Procesos Robtica, Universidad Politcnica Salesiana, Quito - Ecuador.
Autor para correspondencia: aquirozr@est.ups.edu.ec
3
Laboratorio de Control y Procesos Robtica, Universidad Politcnica Salesiana, Quito - Ecuador.
Autor para correspondencia: cvalenciat@est.ups.edu.ec
1
 Artculo Cientfico / Scientific Paper
1. Introduccin
La Robtica es un rea que ha ido expandindose
a lo largo de los aos, la cual se deriva del lgebra,
los autmatas programables, las mquinas de
estados, la mecnica o la informtica, la
electrnica, la inteligencia artificial, inteligencia
de control [1][2] y actualmente tiene una infinidad
de utilidades y aplicaciones, tanto a nivel personal
como industrial; la palabra robot est basada en la
palabra eslava robota, la cual hace referencia a un
trabajo autmata o trabajo forzado [2]. En este
documento trataremos algunas especificaciones
del robot RV-2AJ, conociendo que este cuenta con
6 grados de libertad y que para el rango de
pequeas y medianas cargas hasta los 3 kg
Mitsubishi ofrece los robots de 5 y 6 ejes como lo
son los modelos RV-2AJ y RV-1 [3]. El
entendimiento de este robot es fundamental,
debido a que es uno de los robots con mayor
disponibilidad en los laboratorios de robtica en
general[4].
2. Especificaciones Robot RV-2AJ
Como se mencion en el apartado anterior, este
robot es el que mayor disponibilidad tiene cuando
de laboratorios de robtica se habla, y es el que
podemos ver en la figura 1. El RV-2AJ es un robot
de un solo brazo, cuenta con 5 articulaciones, lo
que nos proporciona 5 grados de libertad (GDL),
motivo por el cual se lo clasifica como articulado
antropomrfico. Cada articulacin tiene 1 grado de
libertad alrededor de su propio eje. El diseo
delgado al cual est predestinado el RV2AJ es para
aplicaciones en espacios reducidos, donde puede
realizar tareas de manipulacin y colocacin de
componentes con cargas de hasta 2kg. Con la pinza
orientada hacia abajo, el RV2AJ tiene un alcance
de 410mm y combina una velocidad mxima de
2.100 mm/s con una repetitividad de 0.02mm.
Los servomotores de CA de alta precisin con
codificadores de posicin absolutos integrados
garantizan un funcionamiento fiable y sin
mantenimiento de este potente ratn. La tecnologa
de encder de posicin absoluta tambin permite
desconectar el robot en cualquier momento.
Cuando se conecta de nuevo la alimentacin,
simplemente contina trabajando desde la posicin
actual.
Figura 1. Robot RV-2AJ. [3]
2.1. Geometra de operacin RV-2AJ La
articulacin del hombro denominada J1 (Junta 1)
fue responsable de la revolucin alrededor del eje
z. Esta articulacin proporciona un movimiento
angular de rotacin alrededor del eje z en el plano
x e y. El rango de movimiento es de 150 a 150 .
El primer eslabn est conectado entre la base y el
J1 meda en 300mm. El segundo eslabn es de
tamao 250 mm se conecta el J1 con la segunda
junta denotada como J2. El lmite del ngulo para
J2 est entre -60 y 120 . Entonces J2 fue ligado
a la articulacin 3 denotado como J3 por el tercer
acoplamiento que clasific 160m m. El J3 ha
limitado la rotacin entre -110 y 120 . El ltimo
eslabn est conectado a J3 y el efector final del
manipulador se conoce como Enlace 4. El tamao
del enlace 4 es 72mm. La mueca tiene una junta
en la que la junta 5 (J5) tiene un ngulo de giro
lmite de -90 a 90 mientras que la junta 6 (J6)
tiene un lmite de rotacin de -200 a 200 . Por
otra parte, J2, J3 y J5 revolucin alrededor del eje
y mientras que J6 revolucin alrededor del eje x.
2
 Lpez, Quiroz, Valencia / RV-2AJ Robot
Como se hace referencia a la especificacin que
proporciona el robot fabricante, este manipulador
no tiene una junta que est marcada como J4. Las
caractersticas geomtricas del manipulador
RV2AJ se muestran en la figura 2.
Figura 2. Geometra operacin RV-2AJ. [5]
2.2. Componentes
La configuracin bsica para este robot de brazo
consiste en un manipulador con 5 grados de
libertad, una unidad de control CR1-571 y un
colgante de aprendizaje, as como se conect al
ordenador externo mediante el cable serie RS-232.
La unidad de control tiene una opcin para
actualizar la conexin externa por interfaz manual
de mano, interfaz de entrada / salida en paralelo,
cable de entrada / salida externo interfaz Ethernet,
interfaz CC-Link, interfaz serie de extensin,
interfaz de eje adicional, extensin.
3
Figura 3. Arquitectura de hardware RV-2AJ. [5]
2.3. Software controlador del RV-2AJ
El Robot RV-2AJ en el caso de ciertos
laboratorios, se lo controla mediante un protocolo
de comunicacin y programacin cerrado
propietario de FESTO llamado Ciros, y para el
control de este, se necesita de una licencia de uso
profesional, con la que podremos manipular por
completo el robot. Una cosa importante a
mencionar es que, al tener una licencia cerrada,
solo permite a los estudiantes realizar pruebas, y
centrarse en el aprendizaje del mismo, mas no en
la aplicacin en otros campos como la inteligencia
artificial, entre otros.
2.4. Modelo matemtico
Numerosas investigaciones han tratado de
demostrar matemticamente la cinemtica de
movimiento del RV-2AJ, sin embargo, es
algo bastante complicado debido a que su
serie de movimientos resultan complejos, por
lo que algunas investigaciones solo se
desarrollan para 3 GDL en lugar de las cinco
que posee este robot y no se realizaron
experimentos para verificar la exactitud del
modelo. Aun as, se ha realizado un estudio en
el cual se puede observar resultados mediante
el mtodo de Denavit-Hartenberg.
Tabla 1: Rango de Rotacin del RV-2AJ[6]
Articulacin ngulo
1: Rotacin de la base -150 a
+150
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2: Rotacin del hombro -60 a +120

3: Rotacin del codo -110 a
+110
4: Mueca -90 a +90
5: Rodillo de la mueca -200 a +200

La junta de base en la junta 1 es responsable

del movimiento angular de rotacin alrededor
del eje z en el plano x e y. El rango de
movimiento para la junta 1 es de -150 a + 150
. El primer eslabn se conecta a la base y
mide a 300 mm. El segundo eslabn a 250 mm
est conectado entre la articulacin 1 y la
articulacin 2 (articulacin del hombro). La
limitacin de ngulo para la articulacin 2 est
entre - 60 a + 120 . La articulacin 2 se fija
entonces a la articulacin 3 (unin de codo)
mediante un tercer eslabn con una longitud
de 160 mm. Esta articulacin tiene una
rotacin de lmite entre -10 y + 120 . El
enlace final donde se encuentra el efector final
est unido a esta articulacin denominada
articulacin 4 (articulacin de mueca). El
tamao de este eslabn es 72 mm y posee una
revolucin de tono entre -90 a + 90 . En este
extremo, la articulacin de mueca en la
articulacin 5 tiene una revolucin de rodillo
lmite de -200 a 200. Basado en las
articulaciones del brazo del robot como se
muestra en la Fig. 2, Articulacin 2 hasta que
la articulacin 4 se revuelve alrededor del eje
y mientras que la articulacin 5 gira alrededor
del eje x.
Figura 4. Asignacin de marco del robot RV-2AJ. [6]
2.6. Matrices de transformacin
Denavit y Hartenberg proponen un modelo
matricial para establecer de forma sistemtica un
sistema de coordenadas (ligado al cuerpo) para
cada elemento de una cadena articulada.
D-H resulta en una matriz de transformacin
homognea de 4x4 que representa cada uno del
sistema de coordenadas de los elementos de la
articulacin con respecto al sistema de
coordenadas del elemento previo. Mediante
transformaciones secuenciales, el efector final
expresado en las coordenadas de la mano se puede
transformar y expresar en las coordenadas de la
base. La ventaja de utilizar la representacin D-
H es su universalidad algortmica para derivar
las ecuaciones cinemticas de un brazo.
Las reglas para determinar cada sistema son:

2.5. Modelo cinemtico Denavit-
Hartenberg La asignacin de marco del modelo
de robot RV2AJ utilizado en este estudio se basa
en el algoritmo Denavit-Hartenberg como se
ilustra en la Fig. 4. La asignacin del marco es
crucial para que el anlisis cinemtico se pueda
hacer basado en la estructura y las dimensiones del
robot.
El eje Zi-1 yace a lo largo del eje de la articulacin.
El eje Xi es normal en el eje Zi-1 y apunta hacia
afuera de l.
El eje Yi completa el sistema de coordenadas
dextrgiro segn se requiere.

4
 Lpez, Quiroz, Valencia / RV-2AJ Robot
Figura 5. Asignacin de parmetros cinemticos segn la
metodologa de Denavit-Hartenberg
La representacin D-H de un elemento rgido
depende de 4 parmetros geomtricos asociados
con cada elemento (ver Fig 5).
i: Angulo de la articulacin del eje Xi-1al eje xi
respecto del eje Zi-1
di: Distancia desde el origen del sistema de
coordenadas (i-1)-simo hasta la interseccin del
eje Zi-1con el eje xi a lo largo del eje Zi-1.
ai: Distancia de separacin desde la interseccin
del eje zi 1 con el eje xi hasta el origen del sistema
i-simo a lo largo del eje xi (o la distancia ms corta
entre los ejes Zi-1y Zi cuando los ejes de
articulacin son paralelos) i: Angulo de
separacin del eje Zi-1 al eje Zi respecto del eje Xi
2.6. Procedimiento para Asignacin del
Sistema de Coordenadas de los Elementos
Dado un brazo con n grados de libertad, este
algoritmo asigna un sistema de coordenadas orto
normal a cada elemento del brazo. El etiquetado
del sistema de coordenadas comienza desde la base
soporte hasta el efector final del brazo. Las
relaciones entre los elementos adyacentes se
pueden representar mediante una matriz de
transformacin homognea 4 x 4. (La asignacin
de los sistemas de coordenadas no es nica).
Algoritmo Denavit Hartenberg
5
1. Establecer el sistema de coordenadas de la
base. Ortonormal dextrgiro (x0, y z0, 0) en la
base con el eje z0 a lo largo del eje de
movimiento de la articulacin 1 y apuntando
hacia afuera del brazo.
2. Establecer los ejes de la articulacin. Alinear
el Zi con el eje de movimiento de la
articulacin i+1. Repetir para cada i, donde i
= 1n-1.
3. Establecer el origen del sistema de
coordenadas i-simo. Localizar el origen del
sistema de coordenadas i-esimo en la
interseccin de los ejes Zi y Zi-1 o en la
interseccin de las normales comunes entre
los ejes Zi y Zi-1 y el eje Zi.
4. Establecer el eje Xi = (Zi-1 Zi) + Zi-1 Zi
o a lo largo de la normal comn entre los ejes
zi 1 y zi cuando son paralelos.
5. Establecer el eje Yi = (Zi Xi) + Zi i Xi
para completar el sistema de coordenadas
dextrgiro. Extender si es necesario los ejes
zi y xi para realizar los pasos 9-12.
6. Establecer el sistema de coordenadas de la
mano. Normalmente la articulacin n-sima
es de tipo giratorio. Establecer zn a lo largo de
la direccin del eje zn1 y apuntando hacia
afuera del robot. Establecer xn tal que sea
normal a ambos ejes zn1 y zn. Asignar yn para
complementar el sistema de coordenadas
dextrgiro.
7. Encontrar los parmetros de la articulacin y
del elemento. Para i, i = 1n, realizar los
pasos 9 a 12.
8. Encontrar di o la distancia del origen del
sistema de coordenadas (i-1)-simo a la
interseccin del eje zi 1 y el eje xi a lo largo
del eje zi 1.
9. Encontrar ai o la distancia del origen del
sistema de coordenadas (i-1)-simo a la
interseccin del eje zi 1 y el eje xi a lo largo del
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eje xi o la distancia entre los ejes zi 1 y zi La inversa de una matriz de transformacin

cuando stos son paralelos.
10. Encontrar i o el ngulo de rotacin desde el
eje xi 1 hasta el eje xi respecto del eje zi 1.
Es la variable de articulacin si i es giratoria.
11. Encontrar i o el ngulo de rotacin desde el
eje zi 1 hasta el eje zi respecto del eje xi.
Una vez establecido el sistema de coordenadas D-
H para cada elemento, se puede desarrollar
fcilmente una matriz de transformacin
homognea que relacione el sistema de
coordenadas i-simo con el sistema de
coordenadas (i-1)-simo. Para lograr expresar un
punto cualquiera del sistema de coordenadas i-
simo en trminos del sistema de coordenadas
anterior se proponen las siguientes
transformaciones sucesivas:
1. Girar respecto del eje zi 1 un ngulo i para
alinear el eje xi 1 con el eje xi (xi 1 es paralelo
a xi y apunta en la misma direccin).
2. Trasladar a lo largo del eje zi 1 una distancia
de di para llevar en coincidencia los ejes xi 1
y xi.
3. Trasladar a lo largo del eje xi una distancia ai
para traer en coincidencia tambin los dos
orgenes de los ejes x.
homognea 4x4 no es igual a su traspuesta, como
es el caso en las matrices de rotacin 3x3 bsicas.
La multiplicacin de matrices no es conmutativa,
por lo cual es importante considerar secuencias
especficas de multiplicacin cuando se quieren
obtener matrices compuestas que representan
transformaciones compuestas. Para ello se
sugiere el siguiente procedimiento:
Iniciar con la matriz de identidad U 4
4.
Si la transformacin requerida sobre un
sistema de coordenadas i dado se hace
con referencia al sistema de coordenadas
previo, i-1, pre-multiplicar la matriz
resultante por la transformacin deseada.
Si la transformacin requerida sobre un
sistema de coordenadas i dado se hace
con referencia a si mismo,
posmultiplicar de la matriz resultante por
la transformacin deseada.
El procedimiento anterior se puede expresar
matricialmente de la siguiente manera:

4.
Girar respecto del eje xi un ngulo i para
traer en coincidencia a los sistemas de
coordenadas.
Se deben tener en cuenta las siguientes
consideraciones respecto de las propiedades
matriciales.

6
 Lpez, Quiroz, Valencia / RV-2AJ Robot
Los sub-vectores columna 3 1 marcados en la Es importante observar que no hay dependencia de
ecuacin (2.1) corresponden a las proyecciones de i para la translacin en la ecuacin (3). Es decir,
los ejes rotados u,v,w, respectivamente, sobre los no hay dependencia de la postura del manipulador.
ejes de referencia que se denominarn
simplemente como x,y,z. Para el caso de
articulaciones prismticas la traslacin en i a no se
requiere, lo cual simplifica la matriz al reducir los
elementos
1,4 y 2,4 a cero. Es decir,
(2)

Figura 6. Representacin RV-2AJ en Inventor

2.7 Modelo representado en Matlab

La inversa de la matriz homognea sirve en estos
casos para definir una transformacin, puvw = Q
pxyz, que puede emplearse para la propagacin en
sentido contrario de los parmetros cinemticos.
Para el caso de articulaciones rotacionales,
De acuerdo con el modelo matemtico antes
visto, se puede representar el cambio de posicin
en el tiempo en una curva utilizando el software
Matlab visto en la Fig. 7.

2.7. Modelacin del RV-2AJ en Inventor

Para poder visualizarlo de manera ms cmoda,
denotando ciertos detalles del robot, se lo ha
modelado en Inventor, programa de Autodesk
conveniente para esta presentacin.

(3)

(4)

7
 Artculo Cientfico / Scientific Paper

Figura 7. Robots utilizados en ensamblaje de autos.[7]

Tambin se puede considerar la automatizacin

Figura 7. Curva de cambio de posiciones en el tiempo de los proveedores de la industria
automovilstica, como la fabricacin de
2.8 Aplicaciones componentes, debido a la exactitud con la que
trabajan los robots.
Como bien es conocido que los robots actualmente
estn siendo de ayuda para realizar trabajos en la
industria, o tal vez, estn siendo el reemplazo de
la mano humana debido al peligro del trabajo o
simplemente por mayor eficiencia y mejorar la
economa, tambin es conveniente conocer cules
son algunas de estas aplicaciones:

Muchas empresas utilizan los robots avanzados

con los que se pueden manipular elementos
nucleares, se sabe tambin que algunos pases los
utilizan para el mantenimiento o limpieza del
interior de los reactores nucleares. Figura 7. Robots utilizados para la produccin en serie en
ensamblaje de autos.[7]

En la industria automovilstica, los robots son de En la industria alimenticia se ha automatizado los

los ms utilizados ya sea para el ensamblaje,
mantenimiento, o para la produccin de los
mismos, debido a la precisin y eficiencia con la
que trabajan.
procesos en los cuales se elaboran los alimentos,
de manera que los robots aumentan la eficiencia
de elaboracin de los mismos y con loe que se
puede tener mayor cuidado debido a que se
necesita de una mayor limpieza.

8
 Lpez, Quiroz, Valencia / RV-2AJ Robot
Figura 7. Robots utilizados para trabajar con madera.[7]
Figura 7. Robots utilizados para el manejo de alimentos.[7]
La automatizacin en la industria de la madera, y
de la industria de los plsticos es tambin una de
las principales fuentes de utilidad de estos robots.
9
Figura 7. Robots utilizados corte y tornear plsticos.[7]
Existe una innumerable cantidad de aplicaciones, pero
las ms relevantes son las mencionadas.
4. Conclusiones
Los procesos de produccin continua y repetitiva de
alta precisin requieren de tecnologas cada vez ms
avanzadas capaces de dar solucin a lo requerido en
la industria, es por ello que se requiere de software y
hardware cada vez con mayor complejidad en su
diseo, para de esta manera dar un mayor desempeo
en sus funciones y que sea multifuncin y que sea
aplicable para cualquier proceso, como es el caso de
la industria automotriz, en la cual un brazo robtico
tiene varias aplicaciones tanto en la parte de alta
precisin (soldadura de chasis) en el moldeado de
las partes del vehculo, partes que son sometidas a
altas presiones y la mano humana sera incapaz de
soportar.
 Artculo Cientfico / Scientific Paper
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