usualmente con algn tipo de ruido
de banda ancha como excitacin, y
1. INTRODUCCIN
El modelado exacto de
accionamientos hidrulicos resulta
ser una tarea difcil, ya que un
sistema no linealmente distribuido y
muy complejo debe estar
representado por un conjunto no
demasiado grande de parmetros
agrupados. Para el diseo del
sistema de control lineal, este modelo
tiene que ser linealizado, y esto
significa la prdida de una parte de la
informacin contenida en el modelo
no lineal. As que surge la pregunta
de si un modelo lineal ms simple
podra obtenerse directamente con
menos esfuerzo. La cuestin se
discutir aqu para un sistema
hidrulico que incluye los
componentes hidrulicos ms
utilizados.
El enfoque habitual para el diseo de
un control de variable de estado
consiste en determinar un modelo
dinmico completo no lineal que
permita una precisin de modelado
de, por ejemplo, 5% en todo el rango
de funcionamiento de la mquina,
luego linealizarla en algn punto de
funcionamiento y disear el
controlador, utilizando este modelo
linealizado, de acuerdo con algn
criterio de diseo.
El enfoque de la caja negra consiste
en hacer una suposicin sobre el
posible tipo de funcin de
transferencia del sistema, midindolo,
luego ajustando los parmetros del
modelo matemtico a las mediciones
reales por medio de un anlisis
estadstico procedimental. A partir de
esto se obtiene un modelo de entrada
/ salida que puede ser escrito en una
forma de variable de estado y
utilizarlo para el enfoque clsico.
Para fines de diseo de control
resulta normalmente til mantener la
complejidad del modelo tan baja
como sea posible y esto significa en
primer lugar mantener los modelos de
las diferentes partes del sistema con
una complejidad necesaria y no
disminuir su complejidad a lo ms
bajo. Para el enfoque clsico, se
puede hacer cribado de las partes del
modelo innecesarias comparando la
simulacin / medidas. La adaptacin
matemtica de las funciones de
transferencia resulta mucho mejor ya
que un aumento innecesario de la
complejidad del modelo supuesto
conduce a una mala definicin
numrica de los polos excesivos y
generalmente a las cancelaciones de
los polos ceros que pueden ser
fcilmente detectados. Si se cumplen
algunos requisitos generales para la
correcta derivacin del modelo de
caja negra y el modelo puede
considerarse vlido, una diferencia en
el orden respecto al modelo fsico
permite suponer que algunas partes
de ese modelo no han sido
suficientemente simplificadas. Las
claves para la atribucin fsica de la
simplificacin pueden obtenerse
comparando los polos del modelo
completo linealizado con los del
modelo de caja negra, as como
mediante un estudio de sensibilidad.
2. LA PLANTA
Las transmisiones hidrostticas son
engranajes con alta densidad de
potencia, y son ampliamente
utilizados en aplicaciones
industriales. La figura 1 muestra la
estructura de nuestra instalacin. Una
bomba de desplazamiento variable
est conectada a un accionamiento
elctrico de 110 kW, girando a una
velocidad constante w1. El flujo
producido por la bomba alimenta un
hidromotor de desplazamiento fijo,
cuya velocidad de rotacin w2 es
idealmente una funcin lineal del
volumen especfico V IP de la bomba
y por tanto del ngulo 1 de su placa
oscilante:
Donde V IM es el volumen especfico
(fijo) del motor. El ngulo 1 est
determinado por la posicin del pistn
de la servo-unidad, que es controlada
por una servo-vlvula y un
controlador P subyacente. En nuestra
instalacin experimental tambin se
proporciona un freno para simular
condiciones de carga, que consiste
en una segunda bomba hidrulica
que alimenta un acelerador de
cartucho. Todas las mquinas
hidrulicas son del tipo pistn axial,
con 9 pistones. El primero, utilizado
como bomba, tiene un volumen
especfico de 92cm3, los otros uno de
49cm3.
3. MODELO FSICO
Presentamos aqu slo algunas
observaciones generales sobre el
modelo. El sistema consta de dos
etapas principales, una unidad de
desplazamiento, constituida por una
servo-vlvula, un cilindro y un
controlador P local responsable de
cambiar el ngulo de la placa
oscilante de la bomba, y un bucle
principal, construido por la propia
bomba, El motor y la carga.
La descripcin de la unidad de
desplazamiento puede ser muy
compleja, ya que se pueden tener en
cuenta muchas no linealidades
diferentes. El bucle principal suele ser Mientras.
ms fcil, en la medida en que slo el
comportamiento macroscpico es de
inters. El enfoque fsico conduce a
un modelo no lineal de orden 7 que
se puede poner en una forma de Para el punto de operacin elegido
variable de estado. tenemos polos ubicados en.

Y luego linealizando por un desarrollo

en serie de Taylor, con una
representacin matricial del tipo.

Mientras que en ambos casos es.

El vector de variables de estado tiene
la siguiente estructura.
Donde P es la cada de presin en
el bucle principal, y la posicin del
pistn del servo. PL la cada de
presin en el servo-cilindro, w2 la
velocidad de rotacin del hidromotor
(la variable objetivo), x_d y x_s la
posicin y una variable interna del
pistn de la .A se da como.
4. MODELADO DE CAJA
NEGRA
Bajo la suposicin de ruido de
medicin predominante, la
denominada "error de salida" de la
formulacin general de la ecuacin.
(3, 4) para las mediciones de series
temporales:
Donde q es el operador de cambio de
tiempo, u (t) la entrada al sistema, e
(t) el supuesto ruido de medicin, y (t)
la salida del sistema y.
Usando secuencias pseudo-
aleatorias como entrada obtenemos
funciones de transferencia con
valores propios tpicos como se
muestra en la Tabla 1. Para los
rdenes asumidos mayores que 5,
aparecen nuevos polos en
frecuencias que deberan haber sido
dominantes para un supuesto de
orden inferior tambin. Al comprobar
la posicin de los ceros del sistema,
estos polos pueden ser descartados
como un producto de la sobre
parametrizacin del modelo, lo que
significa que el comportamiento de
entrada / salida est determinado por
cuatro polos dominantes - a
diferencia del sptimo orden obtenido
por el otro enfoque.
Las Figuras 2 y 3 muestran las
simulaciones de una seal
determinista y aleatoria basada en los
modelos obtenidos por modelizacin
no lineal y por identificacin de caja
negra.
5. MODELO DE REDUCCIN
Los resultados de la identificacin de
la caja negra no permiten entender
qu parte del sistema fsico ha sido
sobre modelada. El modelado
excesivo significa que la descripcin
del sistema incluye tambin
componentes cuya contribucin a la
respuesta del sistema a estmulos
externos es mucho menos importante
que la de los dominantes. Con el fin
de poder localizar fsicamente la parte
sobremodificada del sistema, no debe
equilibrarse y el vector de estado
"transparente" se forma como en la
ecuacin (5). La reduccin est
guiada por el mtodo Grammy, y
conduce a dividir la descripcin
original del sistema en una parte
rpida y una parte lenta. El vector
derivado de la parte rpida se iguala
a cero, y con algunas
transformaciones algebraicas simples
se obtiene una nueva representacin
de menor orden. Esto lleva a
descuidar los modificaciones
correspondientes a tres variables
internas de la servo-unidad (PL,
X_d, y Y). Este modelo resulta bueno
para simular el comportamiento del
sistema bajo excitaciones del tipo que
esperamos en condiciones normales
de operacin.
Utilizando esta informacin sobre
dnde se debe simplificar el modelo,
se pueden intentar diferentes
simplificaciones fsicas para obtener
ms informacin. Suponiendo que el
desplazamiento del ngulo es mucho
ms rpido que el bucle principal - y
por lo tanto 1= 1_REF -
demuestra tambin una fuerte
simplificacin, que conduce a un
modelo de orden dos y al rendimiento
mostrado en la figura 4 .Para las
simulaciones en bucle abierto. Una
simplificacin menos fuerte reside en
dejar de lado el aumento de la
presin en el cilindro, es decir,
eliminar la ecuacin para dPL/dt.
Esto conduce a una ecuacin
implcita, cuyos resultados se
muestran en la figura 5. Otra
posibilidad es reducir el orden de la
servo-vlvula, El valor de Tsv Esto
nos lleva a la figura 6.