8.

Proiectarea algoritmilor de reglare

pentru procese multivariabile
Structura unui sistem multivariabil:
P

u1 y1
. w z .
. Proces Traductoare .
. EE de .
um tehnologic masura yp

SMV

u1
y1
u2
. y2
. .
. .
um .
yp
 8 Proiectarea algoritmilor de reglare
pentru procese multivariabile
F.d.t. ale SMV pentru fiecare canal:
y 1 ( s)=G11 ( s)u 1 ( s)+G 12 (s )u 2 ( s)+. ..+G1m (s )u m( s)
y 2 ( s)=G 21 ( s)u 1 ( s)+G 22 ( s)u 2 (s )+.. .+G 2m ( s)u m ( s)
.. . .. .. . .. .. .. . .. .. . .. .. . .. .. . .. .. . .. .. . .. .. .. . .. ... .. .. . .. .. . .. .. . .. .. . .. .. .. . .... ... ..
y p ( s )=G p1 ( s)u 1( s)+G p2 ( s )u2 ( s)+...+G pm ( s)u m ( s)

Forma matriceal matricea de transfer

Y ( s )=G f ( s)U ( s )
unde:

[ ]
G f 11( s ) G f 12 ( s ) ... G f1m (s )
T
Y ( s )=[ y 1 ( s) , y 2 ( s) ,..., y p ( s)] G (s) G f 22( s ) ... G f2m (s )
T G f (s )= f 21
U ( s)= [ u 1 (s ),u 2 ( s) ,..., um (s )] .. . ... ... .. .
G fp 1 ( s ) G fp 2 ( s ) ... G fpm (s )
8.1 Reglarea proceselor multivariabile

Structuri pentru SMVR:

P
(i) Regulator pe calea directa
r + u y
_
GG R(s)
R
(z) GGff(s)
(z)

(ii) Regulator pe reactie P

r + y
Gff(s)
(z)
_

u
G
GRR(s)
(z)
8.1 Reglarea proceselor multivariabile

Forma canonic P:
u1 + y1
G 11

G 12
+ G( s )=
[
G11 G 21
G 12 G 22 ]
Y ( s )=G ( s)U ( s)
G 21
unde:
u2 + + y2 Y(s)=[ y1 y2 ]T
G 22
U(s)=[u1 u2 ]T
 8.1 Reglarea proceselor multivariabile

Forma canonic V:

[ ] [ ][ ] [ ][ ]]
u1 + y1 y1 G 0 u 0 G 21 y1
G 11 = 11 1 +
+ y2 0 G 22 u 2 G 12 0 y2

G 12
[ ] [ ]
G k ( s)=
G11 0
0 G 22
, G h (s)=
0 G 21
G12 0

G 21
Y ( s )=G k ( s)U ( s)+G k ( s)G h ( s)Y ( s)
1
u2 + + y2 Y ( s )=[ I G k ( s)Gh ( s )] G k ( s)U ( s)
G 22
8.1 Reglarea proceselor multivariabile
Structura de reglare cu regulatoare mono-
variabile pentru procese n form canonic P:
r1 + _ + y1
1 u1
GR11 Gf11
+

Gf12

Gf21

r2 + 2 u2 + + y2
GR22 Gf22
_

Regulatoare
Proces
monovariabile
8.1 Reglarea proceselor multivariabile
Structurade reglare cu RMV pentru procese
n form canonic P:
r1 + _ y1
1 + u1 +
GR11 Gf11
+ +

GR12 Gf12

GR21 Gf21

r2 + 2 + + + y2
GR22 Gf22
_ u2 +

RMV Proces
8.2 Reglarea noninteractiv a
proceselor multivariabile
Structura unui SMRV:
P

Gp

+ u + + y
r
GR Gf
_

dim y = dim u = dim p

1 1
y= ( I +G f G R ) G f G R r+ ( I +G f G R ) G p p
y=G 0 r+G 0p p
8.2 Reglarea noninteractiv a
proceselor multivariabile
Tipuri de decuplri:
decuplarea n circuit deschis: m.d.t. n circuit deschis:
G d =G f ( s)G R ( s) va fi diagonal;
decuplarea n raport cu mrimile de referin: m.d.t. n
circuit nchis G0 trebuie s fie diagonal;
decuplarea n raport cu perturbaiile: m.d.t. G0p trebuie
s fie diagonal.
8.3 Decuplare n circuit deschis
M.d.t. n circuit deschis:
G d=
[ Gd
0
11
0
Gd
22
] r1 + 1
GR1
u1
Gf11
y1
_
M.d.t. a regulatorului:
2
adjG f r2 +
GR2
u2
Gf22
y2
G R=G1
f G d= Gd _
det G f
F.d.t. ale sistemelor decuplate:
G d =G R G f
11 1 11

G d =G R G f
22 2 22
 8.3 Decuplare n circuit deschis
M.d.t. a RMV in forma can. P (proces P)

G R=
Gf Gf
11 22
1
G f G f
12 21
[ Gf
G f
22

12
G f
Gf
21

11
][ Gd
0
11

Gd
0

22
]

G R=
Gf
11
1
G f G f G f
22 12 21
[ G f G f GR
22

G f G f G R
12
11

11
1

1
G f G f G R
21

G f G f GR
11 22
22

2
2

]
Regulatoarele principale:
G f 22 G f 11 G R1 G f 11 G f 22 G R2
GR = ; G R22 =
11 G G G G G f 11 G f 22 G f 12 G f 21
f f f f
11 22 12 21

Regulatoarele de decuplare:
G f G f G R G f G f G R
21 11 1 12 22 2
GR = ; GR =
12 G f 11 G f 22 G f 12 G f 21 21 G f 11 G f 22 G f 12 G f 21
8.3 Decuplare n circuit deschis
Structur de reglare noninteractiv pentru procese n
form canonic P cu regulatoare de decuplare n form
canonic V
r1 + _ + y1
1 u1 +
GR1 Gf11
+ +

GR12 Gf12

GR21 Gf21

r2 + 2 + + + + y2
GR2 Gf22
_ u2

Regulatoare Regulatoare Proces

principale de decuplare
RMV
8.3 Decuplare n circuit deschis
M.d.t. ale regulatoarelor principale i de decuplare:
G R p=
[ ]
GR
0
1

G R2
0
,
1
G R d =[ I G k G h ] G k ,

unde: [ ]
G k = 1 0 , Gh =
0 1
0 GR
G R12 0
21

[ ]
M.d.t. a RMV:
G R =G RdG Rp =[ I G h ]1 G Rp 1 1
[ I G h ] G R =G f G d
p
G d =G f ( s )G R ( s )
G h =I G R G1
d Gf

[ ]
p
1
0
sau:
[ 0
G R12
GR
0
21

] = [ ]
1
0
0
1
GR
1
0
[
0 G R2 ] G d 11

0
1
G d 22
[ G f 11 G f 21
G f 12 G f 22 ] .
8.3 Decuplare n circuit deschis
Regulatoarele de decuplare:
G f12 G f21
GR12 = ; GR21 =
G f22 G f11

Regulatoarele principale se proiecteaz

pentru buclele monovariabile
Trebuie verificat realizabilitatea fizic a
regulatoarelor de decuplare
8.3 Decuplare n circuit deschis
Structur de reglare noninteractiv pentru procese
n form canonic V cu regulatoare de decuplare n
form canonic P
r1 _
+ 1
+ u1 + y1
GR1 Gf11
+ +

GR12 Gf12

GR21 Gf 21

r2 + 2 + + + + y2
GR2 Gf22
_ u2

Regulatoare Regulatoare Proces

principale de decuplare
RMV
8.3 Decuplare n circuit deschis
G R=G R G R =
d p
[ 1
GR
12
1 ][
G R21 G R 1
0 GR
0

2
]
1
M.d.t. a prii fixate: [
G f = I G f G f
k h ] Gf ,
k

G f11 0 0 G f 21
unde: G f = ;G fh =
k
0 G f 22 G f12 0
1 GR21 GR1 0 1
1 G f11 0 1 0
= G f Gd
GR12 1 0 GR2 0 1 G
f22 0 1
G f11 0 0 G f21
Gd11 0

0 G f11 G f12 0 0

Gd22

Regulatoarele de decuplare:
GR12 = G f11 G f12 , GR21 = G f22 G f21
8.4 Decuplare n circuit nchis
M.d.t. n circuit nchis SRMV:
G 0=diag[G0 G0 ... G 0 ] .
11 22 mm

Decuplarea cu regulator pe calea direct:

1 P
G 0=( I +G d ) Gd
G d =G f G R r + u y
1 G (s)
G R (z)
R
G
G ff(s)
(z)
G d =G0 ( I G 0 ) _

1 1
G R=G f G0 ( I G0 )
8.4 Decuplare n circuit nchis
Decuplarea cu regulator pe calea de reacie:
P
y=G f ( rG R y )( I +G f G R ) y=G f r
1
G 0=( I +G f G R ) G f r + y
Gff(s)
(z)
1 1 _
G R=G 0 G f .

u
(z)
GRR(s)
Exemplu
Se d sistemul multivariabil:
Exemplu
Exemplu
Procesul reprezentat ca un sistem multivariabil
Exemplu
Se cere matricea Hc(s) a regulatorului astfel nct
sistemul s fie decuplat. HC11 = kp1
Regulatoarele primare se consider:
HC22 = kp2
Structura sistemului este:
Exemplu
SRA multivariabil cu regulator multivariabil
Exemplu

Y =( I + H d )1H dY i H d =H pH c
Exemplu

Hd

Pentru a nu fi interaciune trebuie ca matricea (I + H d )1H d

s fie diagonal. Deoarece I este diagonal, (I + H d )1H d va fi
diagonal dac H d e diagonal, adic:
Exemplu
Pentru exemplul dat rezult:

Hd

Hd
Exemplu
Dou SRA cu Regulatoare de tip P
Exemplu
Pentru eliminarea erorii staionare se pot utiliza
Regulatoare de tip PI: