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Dinamica de Fluidos

Dr. Ricardo Becerril Barcenas

Instituto de Fsica y Matematicas


Universidad Michoacana de San Nicolas de Hidalgo
www.ifm.umich.mx

Maestra y Doctorado en Fsica


con nivel de Competencia Internacional
del Padron de Posgrados de Calidad del CONACYT

Morelia, Michoacan. Febrero 2015.


Contents

1 Cinematica del Movimiento de Fluidos 2


1.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Descripcion Lagrangiana y Euleriana del Movimiento . . . . . 7
1.4 Derivada Material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Trayectorias y Lneas de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6 Algunas Restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2 Ecuaciones de Hidrodinamica 23
2.1 Conservacion de Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1.1 Flujo de Masa y Razon de Flujo. . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Conservacion de Momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Conservacion de la Energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4 Ecuacion de Vorticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5 Ecuaciones Hidrodinamicas en forma conservativa. . . . . . . . 41

3 Fluidos Ideales, Algunas Aplicaciones 47


3.1 Algunos ejemplos de Hidrostatica . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Midiendo la Presion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Teorema de Bernoulli para Flujos Estacionarios . . . . . . . . 51
3.4 Teorema de Bernoulli para Flujos Potenciales . . . . . . . . . 57
3.5 Flujos Potenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.6 Funcion de Corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

2
4 Ondas Debidas a la Gravedad 69
4.1 Cinematica de las Ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2 Ondas de Gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2.1 Comentarios sobre las Ondas de Gravedad . . . . . . . 87
4.2.2 Algunos Lmites Importantes . . . . . . . . . . . . . . 87
4.2.3 Variacion Espacial de la Profundidad . . . . . . . . . . 92
4.3 Movimiento del Fluido y la Energa en Ondas de Gravedad . . 93
4.4 La Energa y su Propagacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

5 Fluidos Viscosos 104


5.1 Flujo en un Canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2 Flujo en un Tubo Circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.3 Nocion General de Esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.4 Formulacion Matematica de las Fuerzas Viscosas . . . . . . . . 115
5.4.1 Deformacion y Razon de Estiramiento . . . . . . . . . 116

6 Conveccion de Rayleigh-Benard, Modelo de Lorenz 126


6.1 Ecuaciones de Movimiento 3-D . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2 Conveccion de Benard 2-Dimensional . . . . . . . . . . . . . . 140
6.3 Modelo de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.3.1 Modelo con Condiciones de Superficie Libre . . . . . . 146
6.4 Propiedades del Modelo de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4.1 Analis de Estabilidad Lineal para el Modelo de Lorenz 153
6.4.2 Algunas Propiedades Basicas del Modelo de Lorenz . . 156

A Analisis de Estabilidad Lineal 169

B Bifurcaciones Silla y Hopf 175


B.1 Bifurcacion de Punto Silla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
B.2 Bifurcacion Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

C Escalamiento y el Numero de Reynolds 184

3
D Ecuaciones de Movimiento 3-D Adimensionales 187

E Condiciones de Frontera 190


E.1 Condiciones en una superficie libre . . . . . . . . . . . . . . . 190
E.2 Condiciones en una superficie rgida . . . . . . . . . . . . . . . 192

4
Prefacio
Estas notas comenzaron como la base de un curso especial de fsica sobre
inestabilidades hidrodinamicas, que se impartio en marzo del 2011 en la li-
cenciatura de la FCFM-UMSNH. De ser una breve introduccion a la ecua-
ciones de movimiento de fluidos con ejemplos exclusivamente enfocados en
inestabilidades hidrodinamicas, las presentes notas se han ampliado, espe-
cialmente para la imparticion del curso curricular de Fsica de Fluidos de la
FCFM (que he impartido de Febrero a Junio 2014 y ahora en 2015).

La presentacion de estas notas no pretende ser original. El texto se basa


en varios libros clasicos de hidrodinamica listados en las referencias [1] y [2],
as como en artculos de investigacion. Algunas secciones y figuras sobre la
conveccion de Benard, fueron tomados de la tesis de licenciatura de Maricela
Rodrguez [13]. Los conceptos que se vayan desarrollando los iremos ilus-
trando con ejemplos sencillos. El examen final puede que se sustituya por el
desarrollo de un tema de algun artculo de investigacion o un tema avanzado
de un libro de texto de fluidos. Dicho proyecto podra ser la base de una
eventual tesis de licenciatura.
Agradezco a Jennifer Lopez, que como parte de su servicio social, se ha
encargado de la edicion de varias secciones de las presentes notas.

Ricardo Becerril Barcenas


Morelia Michoacan, Febrero 2015.

1
Chapter 1

Cinematica del Movimiento de


Fluidos

1.1 Introduccion
Una manera de introducir el concepto de fluido, es contrastandolo con el
comportamiento de los cuerpos solidos ante esfuerzos. Suponga que un
ladrillo se sujeta en medio de dos placas que jalan en direcciones opues-
tas (ver figura1.1). Las fuerzas ejercidas sobre estas placas se transmiten al
ladrillo de una capa a la siguiente, cada capa experimenta una fuerza hacia
la derecha y otra igual, pero hacia la izquierda. Cuando a un material se
le trata de esta manera, se dice que esta experimentando esfuerzos de cizal-
ladura o esfuerzos cortantes en su interior. Los ladrillos poseen la propiedad
de rigidez, es decir, aun cuando tienden a romperse cuando el esfuerzo es
muy grande, pueden soportar esfuerzos moderados por perodos indefinidos.
Y aunque pueden deformarse ligeramente debido a la tension, cuando esta
cesa, regresan a su forma inicial. Algunos materiales poseen cierta rigidez;
cuando el esfuerzo rebasa cierto valor crtico, el material se deforma continua
e irreversiblemente, no recuperando su forma original aun cuando el esfuerzo
desaparece.
Un fluido es por definicion, un material sin ninguna rigidez. Cuando se

2
Figure 1.1: Ladrillo entre dos placas sujetas que se jalan en direcciones op-
uestas. Dentro del ladrillo se generan esfuerzos o tensiones de cizalladura (o
cortantes) y cada capa del ladrillo experimenta esas tensiones.

les sujeta a esfuerzos de cizallamiento, sin importar que pequenos sean, un


verdadero fluido ciertamente fluira. Una consecuencia inmediata es que, den-
tro de un fluido que esta en equilibrio mecanico, el esfuerzo de cizallamiento
se anula en todas partes.
Los fluidos con los que estamos mas familiarizados son el aire que respi-
ramos y el agua. Este ultimo es un lquido, mientras que el aire es un gas
(o mas bien, una mezcla de gases). Bajo ciertas condiciones, esta distincion
es poco importante dentro del estudio de la dinamica de fluidos. As que en
general, el termino fluido se referira a lquidos y gases.
Es facil imaginarnos a los liquidos como un continuo de moleculas, donde
cada una esta en contacto ntimo con su vecina inmediata. Pero en los
gases, las moleculas estan normalmente bien separadas, es decir, se mueven
en linea recta entre una colision y la siguiente, una distancia llamada trayec-
toria media libre que es mucho mayor que el tamano del diametro molec-
ular. En dinamica de fluidos, se trata a estos, ya sean liquidos o gases,
como un medio efectivamente continuo que se caracteriza por un numero
pequeno de propiedades de bulto como lo son la densidad, la viscosidad, la
compresibilidad, etc. La descripcion continua es fundamental para el acer-
camiento al estudio de los fluidos que describen la dinamica de una coleccion
de partculas. El dominio de validez de la descripcion continua se determina
por comparacion de la trayectoria libre media l de las particulas con la escala
de longitud macroscopica de interes L en el problema. Si l << L, entonces es
razonable introducir el concepto de elemento de volumen de fluido llamado

3
tambien parcela, o paquete de fluido, cuyo tamano lineal lf es mucho mas
grande que l pero mucho mas chico que L, esto es: l << lf << L. De este
modo, podemos asignar un vector de posicion al elemento de fluido y asumir
que el numero de partculas dentro del elemento es lo suficientemente grande
como para poder asociarle propiedades fsicas, por ejemplo, una velocidad de
bulto ~v (~r, t) o una densidad de masa (~r, t) (masa del total de partculas en
el elemento de fluido entre su volumen).
Las velocidades individuales de las partculas dentro de la parcela de
fluido, tienen una componente azarosas ademas de ~v , pero debido a que l
es pequena, la componente azarosa no se lleva a la partcula lejos de sus
(partculas) vecinas porque la partcula viaja solo una distancia l antes de
colisionar y cambiar su direccion.
En un perodo de tiempo que va de t a t + t, asumimos que cada punto
del elemento de fluido se traslada con un desplazamiento ~v (~r, t)t, donde
~v (~r, t) es la velocidad media local en la posicion ~r del elemento. Con estas
consideraciones, el elemento de fluido tendra esencialmente el mismo numero
de partculas (y casi todas, las partculas originales) al tiempo t + t que las
que tena al tiempo t. As que las propiedades macroscopicas del elemento
de fluido evolucionaran solo lentamente.
Si l << L no se cumple, entonces la descripcion apropiada de las propiedades
del sistema se realiza con la teora cinetica (de gases). Las ecuaciones de la
dinamica de los fluidos pueden obtenerse desde la teora cinetica por medios
estadsticos (ver [15]), pero aqu seguiremos la descripcion continua y el ter-
mino fluido englobara tanto a lquidos como a gases. La unica distincion
esencial entre estos es que los lquidos son adherentes; una muestra lquida
puede permanecer en un matraz teniendo cierta superficie libre, o puede exi-
stir como una gota con toda su superficie libre, mientras que una muestra de
gas se dispersa a menos que este completamente rodeada en un contenedor
cerrado.

4

1 x( 3, t)
2

Figure 1.2: Dada una familia de trayectorias de elementos de fluido, es la


condicion inicial , quien etiqueta a una de ellas y nos permite distinguirla
de las otras.

1.2 Cinematica
La cinematica estudia el movimiento en si mismo sin alusion a las causas
que ocasionan dicho movimiento, es decir, a las fuerzas involucradas. Los
resultados de la cinematica se aplican a todo tipo de fluidos y nos dan el
marco de referencia donde se construye la dinamica, que es el estudio del
movimiento involucrando a las fuerzas que lo producen.
~ en
Pensemos que una partcula (de fluido) tiene un vector de posicion ,
un tiempo t0 (que por simplicidad puede elegirse t0 = 0) y que en un tiempo
posterior t > t0 , esa misma partcula estara en la posicion ~x. El vector ~
es como una etiqueta que marca a dicha partcula (vea figura 1.2). Decimos
~ es decir
entonces que ~x es una funcion de t y de la posicion inicial ,

~ t) o xi = xi (1 , 2 , 3 , t) donde 1 i 3
~x = ~x(, (1.2.1)

Asumiremos que el movimiento es continuo, univaluado y que (1.2.1)


puede invertirse para darnos la posicion inicial (a veces llamadas coordenadas
materiales) de la partcula la cual esta en alguna posicion ~x al tiempo t, es
decir

5
t>t o

x=x( ,t)
t=t o

Figure 1.3: Trayectoria o camino de la partcula de fluido.

~ = (~
~ x, t) i = i (x1 , x2 , x3 , t) donde 1i3 (1.2.2)

son continuas y univaluadas. La continuidad de estas funciones, puede vis-


lumbrarse como que, si vemos las partculas que se encuentran en una vecin-
dad de una partcula dada, estas continuan en una vecindad de dicha partcula
(dada) durante el movimiento.
Lo univaluado de las ecuaciones significa que una partcula no puede
dividirse y ocupar dos lugares o espacios y tampoco dos partculas distintas
pueden ocupar el mismo lugar.
La condicion necesaria y suficiente de invertibilidad entre ~x y ~ es que el
determinante de la matriz Jacobiana no se anule
 
(xj )
J = det (1.2.3)
(i )
~ t) puede verse como la ecuacion parametrica
La transformacion ~x = ~x(,
de una curva en el espacio, siendo t el parametro, con la curva pasando por
el punto ~ al tiempo t = t0 (t0 = 0 si as se quiere). Esta curva se llama
trayectoria o camino de la partcula (figura 1.3).

6
Observador

(, )
Observador

(, o)

Figure 1.4: Densidad de la partcula de fluido al tiempo 0 y al tiempo > 0


vista por un observador que sigue a la partcula.

1.3 Descripcion Lagrangiana y Euleriana del


Movimiento
Cualquier propiedad del fluido puede seguirse a lo largo de la trayectoria de
la partcula. Por ejemplo (,~ t), representa la densidad como funcion del
tiempo de una partcula de fluido, la cual paso por ~ al tiempo t = t0 . Esta
sera la densidad vista por un observador que viaja con o sigue a la partcula.
(figura 1.4).
~ t) es una propiedad del fluido, en esta descripcion material o
Si F(,
Lagrangiana, esta propiedad puede cambiarse a una descripcion espacial o
Euleriana ya que con ayuda de ~ = (~~ x, t), tenemos:

~ x, t), t)
F(~x, t) = F((~ (1.3.1)
Fsicamente (1.3.1) nos dice que el valor de la propiedad del fluido F(~x, t)
en la posicion ~x (donde un observador se fija y queda inmovil para medir) al
tiempo t, es el valor de esa propiedad de la partcula de fluido que este pasando
por ~x al tiempo t. Los valores de la propiedad F en la misma posicion ~x pero
a diferente tiempo t no corresponden por supuesto, a la misma partcula de
fluido.
Inversamente, la descripcion material o Lagrangiana puede derivarse de
la descripcion espacial o Euleriana de (1.2.1)

7
~ t) = F(~x(,
F(, ~ t), t) (1.3.2)
que nos dice que los valores que ve un observador (que sigue a la partcula)
de la propiedad F al tiempo t, es el valor de F en la posicion que ocupa en
ese tiempo t.

Resumiendo, en el analisis de la cinematica de fluidos, tenemos coorde-


nadas fijas en el espacio (y observamos propiedades en una posicion fija a
diferentes tiempos) o coordenadas que se mueven con la partcula (y obser-
vamos propiedades de esa partcula a diferentes tiempos en su movimiento).
Estos procedimientos los llamamos Euleriano y Lagrangiano respectivamente.

Fundamentalmente usaremos la especificacion Euleriana, es decir, es-


cribiremos la velocidad como ~v = ~v (~x, t). Los valores de ~v en la misma
posicion ~x pero a diferente tiempo, no corresponde evidentemente a la misma
parcela o elemento de fluido. Dadas las fuerzas que estan actuando sobre un
sistema de fluidos junto con las condiciones de frontera, lo que se buscara
es encontrar el campo de velocidades ~v (~x, t) y los otros campos escalares
involucrados (como la densidad, la temperatura, etcetera) como funcion del
espacio y del tiempo.

1.4 Derivada Material


Asociados con estas dos descripciones, hay dos derivadas temporales, la
primera es
 

= (1.4.1)
t t ~
x

derivada temporal manteniendo ~x constante, es decir, permaneciendo en el


mismo lugar (derivada Euleriana). Y la segunda

8
 
D
= (1.4.2)
Dt t ~

derivada temporal a ~ constante, es decir, a lo largo de una trayectoria es-


pecifica del fluido etiquetada por . ~

De modo que F t ~x
es la razon de cambio de F cuando se observa en un

punto fijo ~x. Mientras que DFDt
(siguiendo la notacion de (1.4.2): DF
Dt
= F
t ~
)
es la razon de cambio de la propiedad F observada cuando ya sea que, nos
movemos con la partcula u observamos a una misma a lo largo de su trayec-
D
toria. Dt recibe el nombre de derivada material, a veces llamada tambien
derivada hidrodinamica o substancial. Este nombre enfatiza la conexion de
D
la derivada Dt con la substancia en movimiento.

F es una propiedad del fluido que puede ser densidad, temperatura,



presion, de modo que DF Dt
= Ft ~
denota la razon de cambio de densidad,
temperatura, presion, etcetera de una partcula de fluido que estamos sigu-
iendo a lo largo de su trayectoria. En particular, la propiedad F puede ser
la misma posicion de la partcula ~x = ~x(,~ t) = (x(,
~ t), y(,
~ t), z(,
~ t)) o bien
~ t), x2 (,
(x1 (, ~ t), x3 (,
~ t)) y entonces la derivada material de la posicion de la
partcula es su velocidad, evidentemente:
!
Dxi ~ t)
xi (, D~x
vi = = o ~v =
Dt t Dt
~

Esta velocidad, como la posicion, tambien se etiqueta con , de modo


que escribimos ~v = ~v (,~ t), donde ~ es la posicion inicial de la partcula de
fluido al tiempo t0 . Esta velocidad material o Lagrangiana puede cambiarse
a la descripcion Euleriana como en (1.3.1) con ayuda de ~ = (~ ~ x, t), de este
~ x, t), t), es decir, la ~ la sustitumos como funcion
modo, ~v = ~v (~x, t) = ~v ((~
explcita de ~x y de t teniendo por resultado ver a ~v como funcion de ~x y t. En
esta descripcion Euleriana, a cada punto del espacio se le asocia un campo
de velocidades (para cada tiempo): ~v (~x, t) (ver figura 1.5).

9
v(x,t)
3
Campo de Region D en R
velocidades

Figure 1.5: fotografa del campo de velocidades al tiempo t (fijo). En la


descripcion Euleriana a cada punto del espacio en la region D, se le asocia
un campo de velocidades para cada tiempo: ~v (~x, t). Si una partcula de
fluido se esta moviendo a traves del punto ~x en el tiempo t, esta tendra por
velocidad ~v (~x, t).

Regresando al asunto de las derivadas (1.4.1) y (1.4.2) nos preguntamos


si existe una relacion entre estas. La respuesta es que s. Considere una
propiedad de fluido F = F(, ~ t) y seguimos a la partcula de fluido en su
trayectoria, observando los cambios de F en el tiempo, as que debemos
DF
fijarnos en
Dt
DF ~ t)
F(, ~ t), t)
F(~x(,
=
Dt t t
donde se uso (1.4.2) y (1.3.2). En la ultima igualdad, se ve ya a F como
funcion de ~x y de t, as que usando la regla de la cadena se tiene
    
DF F F xi F F
= + = + vi
Dt t ~
x xi t ~ t xi
es decir:

DF F
= + (~v )F
Dt t
o en general:

10
 
D
= + ~v (1.4.3)
Dt t ~
x
D
Aqu se tiene la relacion entre la derivada Lagrangiana y Euleriana
  Dt

. La expresion (1.4.3) refleja el hecho obvio fsico de su indepen-
t ~x
dencia de las coordenadas particulares usadas. Esta relacion combina las dos
maneras en que una propiedad del fluido, digamos la temperatura T (~x, t)
de una parcela de fluido puede cambiar. Puede cambiar debido a que todo
el campo de temperatura esta cambiando en t (y este es un proceso que se
tiene aun si el fluido se encuentra en reposo). La temperatura de la parcela
de fluido puede cambiar al moverse a una posicion donde la temperatura es
diferente (y este es un proceso que se tiene aun cuando todo el campo de
temperatura es estacionario). Claro que este ultimo proceso depende de la
magnitud de las variaciones espaciales de la temperatura y de la velocidad.
Se puede llegar a (1.4.3) como un proceso de lmite que pudiera resul-
tar mas familiar. Considere la figura 1.6 que ilustra a un elemento de flu-
ido moviendose en su trayectoria. Al tiempo t esta en una posicion x y la
propiedad F (ya sea presion, temperatura, la posicion, etc) tiene el valor
F(~x, t). En un tiempo posterior t + t, si t << 1, la posicion sera ~x + ~v t,
de modo que
 
DF(~x, t) F(~x + ~v t, t + t) F(~x, t)
= lim (1.4.4)
Dt t0 t
Desarrollando en serie de Taylor se tiene que

 
F
F(~x + ~v t, t + t) = F(~x, t) + t + (t~v )F + O(t2 )
t ~
x

entonces el lado derecho de (1.4.4) antes de tomar el lmite, queda como

 
F(~x + ~v t, t + t) F(~x, t) F
= + (~v )F + O(t) (1.4.5)
t t ~
x

11
v t+ t
t elemento de fluido
trayectoria

x x+v t

Figure 1.6: Se muestra a un elemento de fluido viajando en su trayectoria a


los tiempos t y t + t.

y al tomar el lmite t 0 (1.4.5) se convierte en


 
DF F
= + (~v )F
Dt t ~
x

que es basicamente (1.4.3).

No es difcil mostrar que:

A) D
Dt
(f + g) = DfDt
+ Dg
Dt
B) D
Dt
(f g) = f Dg
Dt
+ g Df
Dt
(regla de Leibniz).
D Dg
C) Dt
(f g) = (f g) Dt (regla de la cadena).

Ejemplo: El movimiento de un fluido 2-dimensional se describe por ~x =


~ t), especficamente.
~x(,

1 1
y(t) = (2 + 3 ) eat + (2 3 ) eat (1.4.6)
2 2

1 1
z(t) = (2 + 3 ) eat (2 3 ) eat (1.4.7)
2 2

12
donde 2 y 3 son las condiciones iniciales de una partcula de fluido, esto
es, y(0) = 2 y z(0) = 3 . Es facil comprobar que el determinante del Ja-
cobiano correspondiente es diferente de cero y por tanto existe su inversa,
esto es, se puede encontrar ~ = (~
~ x, t). Determine la velocidad y aceleracion
del elemento de fluido en coordenadas materiales y en coordenadas espaciales.

Solucion:

Las componentes de la velocidad en coordenadas materiales se calculan


de

vi (j , t) = x i
t j
de donde se obtiene
vy (t) = a2 (2 + 3 ) eat a2 (2 3 ) eat
vz (t) = a2 (2 + 3 ) eat + a2 (2 3 ) eat
La aceleracion correspondiente se calcula de
   
vi 2 xi
ai (j , t) = = (1.4.8)
t j 2t j

obteniendose

a2 a2
ay (t) = (2 + 3 ) eat + (2 3 ) eat (1.4.9)
2 2

a2 a2
az (t) = (2 + 3 ) eat (2 3 ) eat (1.4.10)
2 2
~ t) y ~a = ~a(,
~v = ~v (, ~ t) son las descripciones de la velocidad y aceleracion en
coordenadas materiales. Elegir un valor especfico de las condiciones iniciales,
equivale a la eleccion de una trayectoria especfica y por ende a seguir a la
partcula de fluido a lo largo de esa trayectoria particular.
La descripcion espacial se obtiene al encontrar ~v = ~v (~x, t) partiendo de
~ t). Es decir, despejamos ~ como funcion de ~x y del tiempo, para
~v = ~v (,
tener:

13
~ x, t), t) = ~v (~x, t)
~v = ~v ((~ (1.4.11)
Sumando (1.4.6) + (1.4.7) se obtiene y + z = (2 + 3 )eat es decir (y +
z)eat = (2 + 3 ). Restando ahora (1.4.6) - (1.4.7) se obtiene y z =
(2 3 )eat , es decir (y z)eat = (2 3 ) y realmente no es necesario
resolver explicitamente para 2 y 3 , pues en las expresiones de la velocidad,
aparecen estas s solo como combinaciones. El campo de velocidad queda
entonces como

a a
vy = (x2 + x3 ) (x2 x3 ) = az (1.4.12)
2 2

a a
vz = (x2 + x3 ) + (x2 x3 ) = ay (1.4.13)
2 2
Similarmente, el campo de aceleracion ~a(~x, t) se obtiene de (1.4.9) y
(1.4.10), junto con (y + z)eat = (2 + 3 ) y (y z)eat = (2 3 ), resultando

a2 a2
a2 = (y + z) + (y z) = a2 y (1.4.14)
2 2

a2 a2
a3 = (y + z) (y z) = a2 z (1.4.15)
2 2
Aunque para este ultimo calculo hubieramos podido utilizar alternativa-
mente, la derivada material ai (xk , t) = Dui /Dt, esto es

vi vi
ai = + vj (1.4.16)
t xj
donde se esta asumiendo suma sobre ndices repetidos; puede verificarse que
el resultado es el mismo: a2 = a2 y y a3 = a2 z.

1.5 Trayectorias y Lneas de Corriente


Dado un campo de velocidades ~v (~x, t), la figura 1.7 muestra una fotografa
instantanea de este campo a un tiempo fijo t1 en el dominio espacial del

14
sistema D. Obviamente, a otro tiempo t2 > t1 , esta fotografa cambia si el
campo de velocidades depende del tiempo. En la figura 1.7, en cualquier
punto de la curva mostrada se tiene un vector del campo ~v (~x, t) (a tiempo
fijo) que es tangente a dicha curva, esta curva se denomina lnea de corriente
(stream line). Las lneas de corriente se definen entonces a tiempos fijos. La
curva mostrada en la figura 1.7 (recuerde que es una fotografa instantanea)
al tiempo fijo t1 se puede recorrer con algun parametro s. En la figura 1.8 se
muestran dos curvas, la primera es una circunferencia que puede recorrerse
con el angulo (como parameto) que forma el punto P con la horizontal, a
medida que crece, el punto P se mueve a lo largo de la curva; la segunda
curva puede recorrerse con la distancia s desde algun punto inicial hasta el
punto P , a medida que crece s desde s = 0, el punto P se mueve a lo largo de
la curva, s es el parametro para recorrer esta curva. En general entonces, la
posicion a lo largo de la curva en la figura 1.7 es funcion de algun parametro
s y escribimos ~x(s). De modo que, dado un campo de velocidades, una lnea
de corriente es una curva parametrizada por s que satisface

d~x
= ~v (~x(s), t) (1.5.1)
ds
a un tiempo fijo. Por otra parte, la trayectoria de una partcula de fluido es
la curva que traza dicha partcula cuando el tiempo evoluciona. Por lo tanto,
una trayectoria es una solucion de la ecuacion diferencial

d~x
= ~v (~x(t), t) (1.5.2)
dt
Como ya hemos dicho antes, si ~v resulta ser independiente del tiempo
(es decir, t~v = ~0) se dice que tenemos un flujo estatico (steady flow) o
estacionario, en este caso, las lneas de corriente tienen la misma forma a
todo tiempo. El camino o trayectoria de un elemento de fluido en general
no coincide con una lnea de corriente; pero si coinciden cuando el flujo
es estacionario. Esto es, para el caso estacionario, una lnea de corriente
es el camino que un elemento de fluido sigue en el tiempo; en este caso
(flujo estacionario), las lneas de corriente no se cruzan. Recuerde que en la

15
Linea de
Corriente

3
Campo de Region D en R
velocidades

Figure 1.7: fotografa del campo de velocidades al tiempo t (fijo). ~v (~x, t):
velocidad de la partcula de fluido que se esta moviendo a traves de ~x en el
tiempo t.

Figure 1.8: La primera curva, una circunferencia, se puede recorrer al variar


el angulo . La segunda curva se puede recorrer al variar la distancia s desde
un punto inicial. Ambos son ejemplos de parametros para recorrer una curva.

16
representacion Euleriana, a cada punto del espacio se le asigna un vector de
velocidades para cada tiempo. Si las lneas de corriente se cruzaran (tiempo
fijo), en el punto de interseccion habra dos vectores de velocidad asignados
a un mismo punto del espacio (ver figura 1.9), lo cual no es posible.

v2 L2

v1
L1

Figure 1.9: Dos lneas de corriente L1 y L2 no se cruzan, de hacerlo, habra


dos velocidades asignadas al mismo punto, lo cual no es posible.

A fin de obtener formas alternativas de las ecuaciones para las lneas de


corriente, pensemos primero en un sistema 2-dimensional. En la figura 1.10,
es evidente que la tangente a la trayectoria de una partcula de fluido en el
punto P es

dy
vy dy
tan = = dt =
vx dx dx
dt
por lo tanto,

dy dx
= (1.5.3)
vy vx
que es la ecuacion de las lineas de corriente en 2 D.
La extension a tres dimensiones es inmediata:

dx dy dz
= = (1.5.4)
v1 (~x, t) v2 (~x, t) v3 (~x, t)
donde ~v = (v1 , v2 , v3 ). Que puede deducirse de la definicion misma de lnea
de corriente, lo haremos a continuacion. Como la velocidad ~v esta en una

17
vy v
trayectoria

v
x
P

tangente a la trayectoria

Figure 1.10:

direccion tangente en cualquier punto sobre la linea de corriente, si d~x =


(dx, dy, dz) es un elemento infinitesimal de longitud a lo largo de una lnea
de corriente, entonces

d~x ~v = (v2 dz v3 dy, v3 dx v1 dz, v1 dy v2 dx) = ~0,


lo que implica

dy v2 dz v3 dz v3
= = = , (1.5.5)
dx v1 dx v1 dy v2
dy dx dz dx dz dy
que es equivalente a v2
= ,
v1 v3
= v1
y v3
= v2
de donde se deduce (1.5.4).

Un flujo estacionario es un flujo que no cambia en el tiempo. Un ob-


servador ve el mismo patron o topologa del campo de velocidades a todo
tiempo, y por supuesto la velocidad depende solo de la posicion ~v = ~v (~r).
Un flujo es estacionario solo en el marco apropiado de referencia. Por ejem-
plo, un flujo que pasa un obstaculo fijo puede ser estacionario, pero la misma
situacion vista como si el obstaculo se moviera (en un fluido en reposo) no es
estacionario aun cuando los dos casos sean dinamicamente equivalentes. Un
flujo intrinsecamente no estacionario es uno que no es estacionario en ningun
marco de referencia.

18
Ejemplo Calcule la trayectoria de una partcula de fluido y las lneas de
corriente dado el campo de velocidades vx = sin t y vy = 1.

Solucion La trayectoria se encuentra resolviendo d~


x
dt
= ~v (~x, t), o equiva-
dvx dvy
lentemente dt = sin t y dt = 1. La primera ecuacion se integra facilmente
x(t) = x0 + 1 cos t, la segunda se integra como y(t) = y0 + t. As que la
trayectoria es

x(t) = x0 + 1 cos t y(t) = y0 + t (1.5.6)


Si queremos proporcionar la trayectoria como y = y(x), debemos eliminar el
tiempo de la ecuacion anterior, aunque lo facil es mejor escribir la trayectoria
como x = x(y)

x = x0 + 1 cos (y y0 ) (1.5.7)
Para encontrar las lineas de corriente, debemos resolver dx/vx = dy/vy ,
Rx Ry
en este caso: dx/ sin t = dy para t fijo. Integrando x0 dx = sin t y0 dy se
tiene x = x0 + (y y0 ) sin t, estas son las lineas de corriente.

Ejemplo Dado el campo de velocidades ~v = Axi Ay j, donde A > 0 es


una constante, encuentre la trayectoria de una partcula de fluido y las lneas
de corriente.

Solucion La constante A es una cantidad que debe tener por unidades,


segundos. Evidentemente estamos en un sistema estacionario pues t~v = ~0 y
por lo tanto la trayectoria de una partcula de fluido coincidira con una lnea
de corriente. Para encontrar la trayectoria debemos resolver las ecuaciones
dx/dt = v1 = Ax y dy/dt = v2 = Ay, que son separables, dx/x = Adt,
dy/y = Adt, su solucion es log (x(t)/x0 ) = A(tt0 ), log (y(t)/y0 ) = A(t
t0 ), por lo que la trayectoria es

19
~x(t) = x0 eA(tt0 ) i + y0 eA(tt0 ) j. (1.5.8)
Esta es la forma parametrica de la trayectoria. Si despejamos al tiempo t y
escribimos y = y(x) o bien, x = x(y), tendramos la representacion espacial
de la trayectoria. Podemos despejar t de digamos, x(t) = x0 eA(tt0 ) , es decir,
A(t t0 ) = log (x/x0 ) que sustituimos en y(t) = y0 eA(tt0 ) = y0 e log (x/x0 ) =
y0 x0 /x o equivalentemente: xy = x0 y0 = C, es decir, la trayectoria es una
hiperbola. Esto se puede obtener tambien, simplemente multiplicando x y y
de (1.5.8).
Las lneas de corriente tendran la misma forma hiperbolica. En efecto,
partiendo de dx/vx = dy/vy , esto es dx/Ax = dy/Ay, integrando se tiene
log x/x0 = log y/y0 = log y0 /y, esto es xy = x0 y0 = C, donde C es con-
stante.

1.6 Algunas Restricciones


La dinamica de fluidos tiene varias facetas, y de acuerdo a los topicos que se
esten estudiando ya sea en algun libro de texto o artculo de investigacion,
se hacen algunas restricciones. Las mas tpicas son

1. Para fenomenos terrestres y varios astrofisicos, se aplican las leyes de


la mecanica clasica, esto implica que las velocidades involucradas son bajas,
no se tienen efectos relativistas.
2. Las escalas de longitud del fluido, como ya hemos mencionado, se
consideran grandes comparadas con el camino medio libre molecular, de modo
que el fluido se puede tomar como un continuo. Esta suposicion excluye
entonces a gases a presion muy baja.
3. En una amplia gama de fenomenos terrestres y experimentos de lab-
oratorio, se consideran flujos incompresibles. En su momento se dara una
definicion precisa de este concepto, por lo pronto, entenderemos por flujo
incompresible aquellos en los que una variacion de la presion p no pro-

20
duce variaciones considerables de la densidad . En flujos isotermicos, esto
implica que = constante. En otros flujos la densidad depende de la tem-
peratura o de la temperatura y la concentracion de alguna sustancia (como
la sal del mar). Dos formas de cumplir esta condicion: (A) El fluido puede
tener una compresibilidad muy pequena de modo que aun p >> 1 producen
<< 1, es el caso de muchos lquidos (B) o bien que los cambios de la
presion sean insignificantes de modo que aunque la compresibilidad no sea
pequena, las variaciones de la densidad sean pequenas. A veces en los
gases ocurre esto, y se requiere una baja velocidad del gas comparada con la
velocidad del sonido.
4. Fluidos Newtonianos.- Tiene que ver con las propiedades fsicas del
fluido que afectan los esfuerzos (stresses) envueltos dentro del fluido como
resultado de su movimiento y as entra en la dinamica del flujo. Que quere-
mos decir? Considere la figura 1.11 donde todo el fluido se mueve en la misma
direccion ~v = (vx (y), 0, 0). A lo largo de cualquier plano perpendicular al eje
y en el fluido, habra un esfuerzo actuando como se ve en la figura. Arriba del
plano A-B, el fluido que se mueve mas rapido, jalara al fluido que esta abajo
del plano A-B hacia adelante; el fluido mas lento abajo, jalara hacia atras
al fluido de arriba del plano A-B. De este modo se tendran fuerza iguales
y opuestas actuando arriba y abajo como se muestra. Aunque las flechas
representando a estas fuerza, se muestran a los lados del fluido sobre el cual
actuan, las lneas de accion de ambas fuerzas se encuentran realmente en
el plano A-B. La generacion de este esfuerzo interno se conoce como accion
viscosa. En un fluido Newtoniano, el esfuerzo es proporcional al gradiente
de velocidad; si es la fuerza por unidad de area: = v x
y
, donde es el
coeficiente de viscosidad del fluido (o simplemente viscosidad). Una forma
aternativa de establecer la definicion de un fluido Newtoniano es decir que
es un fluido de viscosidad independiente de la velocidad. Puede depender de
la temperatura, y esto es comun, o puede, pero es poco comun, depender
de la presion. Gases y lquidos con moleculas pequenas interaccionando en
forma simple, se observa que son Newtonianos. Un comportamiento no New-

21
toniano surge en lquidos con moleculas grandes (polmeros), en soluciones
de polmeros, en lquidos donde las moleculas se agrupan en estructuras mas
organizadas que lo usual, en suspensiones (material solido dispersado en un
lquido) y en emulsiones (gotas de un lquido dispersadas en otro).

A B

Figure 1.11: Arriba del plano A-B, el fluido que se mueve mas rapido, jalara
al fluido que esta abajo del plano A-B, hacia adelante, y el fluido mas lento
abajo, jalara hacia atras al fluido de arriba.

En laboratorio usualmente se usan fluidos Newtonianos. Con esta re-


striccion, se excluyen varios liquidos de importancia biofisica (por ejemplo,
sangres que fluye a traves de pequenos capilares), aplicaciones industriales
(como varias pinturas) e ingeniera qumica.

En estas notas asumiremos la aproximacion continua de los fluidos. Es-


tudiaremos fluidos no relativistas, apegandonos mayormente a fluidos incom-
presibles y newtonianos. Esto es, las cuatro restricciones mencionadas arriba.

22
Chapter 2

Ecuaciones de Hidrodinamica

Este captulo lo dedicaremos a la formulacion de las ecuaciones de movimiento


de los fluidos. La Derivacion Macroscopica de las ecuaciones de Hidrodinamica
se basa en tres principios basicos:

1. La masa no se crea ni se destruye.

2. La razon de cambio de momento de una porcion de fluido es igual a la


fuerza aplicada sobre el.

3. La energa no se crea ni se destruye.

La descripcion continua de los fluidos que discutimos en el captulo an-


terior, es fundamentalmente una hipotesis, se dieron argumentos de que es
plausible, pero nada mas. La justificacion real, se da a traves de la verifi-
cacion experimental de las predicciones de las ecuaciones desarrolladas con
base en esta hipotesis. Finalmente, las teoras que se precien de ser teoras
fisicas, deben ser capaces cotejar sus predicciones con el sistema de la natu-
raleza que tratan de describir.

23
2.1 Conservacion de Masa
La densidad de masa es un campo escalar, es decir, es una funcion escalar de
la posicion y del tiempo. La densidad de masa (~r, t) se define como

m
(~r, t) = lim (2.1.1)
V 0 V

donde ~r es el vector de posicion del elemento de fluido que tiene un volumen


V y masa m.
La conservacion de la masa quedara descrita a traves de la as llamada
ecuacion de continuidad. Sea D R3 lleno de fluido que tiene una densidad
(~x, t). Sea R D, la masa del fluido en la region o volumen R al tiempo t
esta dada por:

Z
m(R, t) = (~x, t) dV ol dV ol: elemento de volumen. (2.1.2)
R

Se asume que (~x, t) y el campo de velocidades ~v (~x, t) son suaves (de


modo que las operaciones estandar del calculo pueden efectuarse sobre ellas)
y que R no cambia con el tiempo. Como cambia m(R, t) con el tiempo?
Z Z
dm(R, t)
= (~r, t) dV ol = dV ol
dt R R t
Este cambio de masa se debe solamente al flujo de masa a traves de la frontera
de R denotada por R, es decir;
Z I
dm
= dV ol = (~v ) n ds (2.1.3)
dt R t R
kg
~v tiene unidades de (metros) 2 seg , es decir, representa la cantidad de masa que

atraviesa una unidad de area por unidad de tiempo. Esto se conoce como
flujo o gasto de fluido a traves de la superficie dS (ver figura 2.1).
H
Si (~v ) d~s > 0 se tiene un flujo de masa hacia afuera de R, dm dt
es
negativa y la masa se reduce con el tiempo, por eso se hace necesario el signo
H
menos : en (2.1.3). Si (~v ) d~s < 0 el flujo total de masa es hacia adentro,

24
v

Region R
dS

Frontera de R

Figure 2.1: Se tiene una region R del espacio con volumen V ol y frontera
R, que es a superficie cerrada que limita al volumen.

H dm
(~v ) ds > 0, dt
es negativo y la masa crece en el tiempo.

Por otra parte, el teorema de Gauss nos dice que:


I Z
(~v ) ds = (~v ) dV ol
R R

(2.1.3) se reescribe como:


Z Z

dV ol = (~v ) dV ol
R t R
que nos conduce a
Z  

+ (~v ) dV ol = 0 regionR D
R t


+ (~v ) = 0
(2.1.4)
t
Que es la ecuacion de continuidad que expresa la conservacion de la masa.
Como

(~v ) = ~v + ~v

25
la ecuacion de continuidad se reescribe tambien de la forma siguiente

D
+ ~v = 0 (2.1.5)
Dt
La conservacion de la masa se expresa en la ecuacion de continuidad escrita
ya sea como (2.1.4) o (2.1.5).

Si seguimos la evolucion temporal de la densidad de una partcula de


fluido y esta no cambia, entonces decimos que el fluido es incompresible. En
otras palabras DDt
= 0 define a un fluido incompresible; pero esto implica que
~v = 0 de acuerdo a (2.1.5).

2.1.1 Flujo de Masa y Razon de Flujo.


En esta seccion expondremos ejemplos sencillos del concepto de flujo de masa
(o gasto), e introduciremos el concepto de razon de flujo, que esta basado en
el principio de conservacion de masa.

Cuando se tiene un fluido en movimiento y se da una superficie, el flujo


de masa o gasto se define como la cantidad de fluido que atraviesa el area (de
esa superficie) por unidad de tiempo (sus unidades son Kg/seg). Como se
discutio en la seccion anterior, el flujo de masa hidrodinamico esta dado por
R
la integral de volumen de ~v : Flujo = ~v d~s. Las dimensiones de ~v (~x, t)
son Kg/mts2 seg, por lo que la integral tiene unidades de Kg/seg.

Si la densidad de masa es constante (al menos sobre la superficie en con-


sideracion), entonces el flujo de masa es

R R
~v d~s = A( A1 ~v d~s) = A < ~v >

R
donde < ~v >= A1 ~v d~s es el promedio de la velocidad en la superficie de
R
area A con A = ds.

26
Q

P A2

A1

Figure 2.2: Se muestra un tubo de corriente, una linea de corriente va de


cualquier punto P sobre la frontera de A1 a un punto Q sobre la frontera
de A2 . Ninguna partcula de fluido al tubo excepto a traves de A1 . Todo el
fluido que entra por A1 , sale por A2 .

Asuma un sistema hidrodinamico estacionario, entonces las lineas de cor-


riente y las trayectorias de partculas de fluido coincidiran. Dada una superfi-
cie s con area A, su frontera sera un camino cerrado C1 . En cada punto de C1
pasara una linea de corriente. En un tiempo t (pequeno), cualquier punto
sobre C1 (digamos el punto P ) se trasladara a un punto Q, todos los puntos
sobre C1 se trasladaran en un tiempo t y formaran un camino cerrado C2
que estara sobre la frontera de una superficie de area A2 , formandose un tubo
de flujo como se muestra en la figura 2.2. Todo el fluido que entra por A1
sale por A2 , esto es, el flujo de masa a traves de A1 es el mismo que a traves
de A2

1 A1 < ~v1 >= 2 A2 < ~v2 > (2.1.6)


Si el fluido tiene densidad de masa constante, entonces se tendra que
A < ~v >= Q es una constante, Q se conoce como razon de flujo, es decir, el
volumen de fluido que atraviesa un area por unidad de tiempo (litros/seg).

Ejemplo

Una boquilla (de un aspersor) de radio 0.25 cms se ajusta a una manguera

27
de radio 0.9 cms, si la razon de flujo es de 0.5 litros/seg, calcule la velocidad
del agua (A) en la manguera y (B) en la boquilla.

Solucion

A) Denotamos por v1 la velocidad del agua (promedio) en la manguera,


y por v2 la correspondiente en la boquilla. De Q = A1 v1 = r12 v1 tendremos
que v1 = Q/r12 = (0.5L/s)(103 m/L)/(9 103 m)2 = 1.96m/s

B) Podemos proceder de la misma manera que en (A) pero aqu, a manera


de ilustracion, usaremos A1 v1 = A2 v2 , de donde v2 = (A1 /A2 )v1 . El resultado
es v2 = 25.5 m/s.

2.2 Conservacion de Momento


Basados en el principio basico 1 :

La razon de cambio de momento de una porcion del fluido es igual


a la fuerza aplicada a el.

se obtendra en lo que sigue, la ecuacion de balance de momento (conocida


como ecuacion de Euler.)

Considere un elemento de fluido de volumen V , lo suficientemente pequeno


como para asociarle una velocidad ~v . La masa de dicho pequeno volumen
(volumen al cual se le asigna tambien un vector de posicion) es V y su
aceleracion se da por D~
v
Dt
. Se sigue de la segunda ley de Newton que:

D~v
V = ( F~ )cuerpo + ( F~ )superf icie (2.2.1)
Dt
1
Segunda Ley de Newton

28
V

trayectoria

Velocidad

Figure 2.3: Se muestra un elemento de fluido con volumen V , sobre el cual


se ejercen fuerzas a traves de su superficie y fuerzas de cuerpo.

( F~ )cuerpo : tambien llamada fuerza de bulto o externa, actuara en todos los


puntos del cuerpo de un fluido, por ejemplo, la gravedad.
( F~ )superf icie : fuerza que actua sobre un elemento de fluido solo a traves de
su frontera (superficie).

Para obtener una expresion para ( F~ )superf icie pensaremos por un mo-
mento, ya no en un volumen pequenito V , sino en uno finito al cual lla-
maremos Vol.

Por el momento asumiremos que la fuerza que actua sobre el elemento


diferencial de superficie d~s = nds, denotada como: (dF~ )superf icie es paralela
a d~s. El caso mas general sera como el presentado en la figura 2.4, pero por
el momento trabajamos el caso en que d~s y (dF~ )superf icie son paralelos.

Que significado o implicacion fsica tiene esta suposicion?

Para un fluido en equilibrio estatico, es un hecho establecido experimental-


mente, que la fuerza que actua sobre un elemento de fluido a traves de su

29
n

dF

Vol
dS

Figure 2.4: Se muestra un volumen finito sobre el cual se ejerce una fuerza
sobre su superficie.

superficie frontera es perpendicular a la dicha superficie. Matematicamente

(dF~ )superf icie = p(~x, t)d~s. (2.2.2)


Esto es, estamos diciendo que hay un campo escalar p(~x, t) llamado
presion tal que si d~s es un elemento diferencial de superficie escrito como
d~s = dsn, entonces la fuerza que actua sobre dicha superficie infinitesimal
esta dada por (2.2.2). El signo negativo se agrego considerando que es el
entorno inmediato al elemento de volumen quien actua sobre su superficie
frontera. La fuerza total que actua sobre este elemento finito de fluido Vol a
traves de su superficie es entonces
I Z
F~superf icie = pd~s = p dV ol (2.2.3)
S V ol
H
Donde hemos usado un teorema integral bien conocido, a saber S d~s =
R
V ol
dV ol, donde (~x) es un campo escalar. Del lado izquierdo de
(2.2.3) se tiene una fuerza, por tanto, del lado derecho, el termino p debe
interpretarse como una fuerza por unidad de volumen. Si regresamos a nues-
tra partcula, parcela o elemento de fluido mostrado en la figura 2.3 que
tiene un volumen V , la fuerza neta de superficie sobre esta partcula sera
p V . Conviene introducir las fuerzas de cuerpo por unidad de masa,

30
sea F~ tal fuerza, de modo que:

( F~ )cuerpo = V F~cuerpo (2.2.4)


As que (2.2.1) quedara

D~v
V = V ( F~ )cuerpo V p (2.2.5)
Dt
o bien (como V 6= 0)

D~v
= F~ p. (2.2.6)
Dt
Que es la ecuacion de Balance de Momento o Ecuacion de Euler. Ya hemos
quitado la etiqueta superficie en F~superf icie y dejado solo F~ . Las fuerzas que
llamamos de cuerpo, son generalmente fuerzas externas como la gravedad
o la fuerza de Lorenz si se tiene un fluido cargado en presencia de campos
electromagneticos.
La pregunta planteada anteriormente Que implicacion fsica tiene la su-
posicion (2.2.2) ? aun no la hemos contestado. (2.2.2) es valida para fluidos
en reposo, haber utilizado esta expresion en la ecuacion de balance de mo-
mento fue una suposicion simplificadora: asumimos que (2.2.2) es valida aun
para fluidos en movimiento (esta es la definicion de fluido ideal) lo cual im-
plica que aunque un elemento de fluido se este moviendo, la fuerza que su
entorno ejerce sobre el a traves de la superficie es siempre perpendicular, es
decir, no hay fuerzas tangenciales a la superficie, por lo que no hay manera
de iniciar rotaciones en un fluido, o si haba rotaciones desde el principio, no
hay forma de detenerla. La no existencia de fuerzas superficiales tagenciales
no conduce a concluir que no hay fuerzas viscosas. En un fluido ideal, no
hay viscosidad.
En la vida practica, solo el Helio lquido a bajas temperaturas escasi
ideal. Pero, no obstante, en varios problemas de fluidos en los que la viscosi-
dad no juega un rol importante la ecuacion (2.2.6) da buenos resultados y
mantiene los calculos relativamente simples.

31
v

Figure 2.5: La fuerza del entorno sobre el elemento de fluido siempre per-
pendicular a la superficie define a un fluido ideal. Esto implica ausencia de
viscosidad.

2.3 Conservacion de la Energa


Antes de iniciar con la ecuacion de la energa, expondremos brevemente el
caso especial de cuando no exista intercambio de calor entre diferentes partes
del fluido. Vamos a utilizar principios termodinamicos y algunos conceptos de
termodinamica. Primeramente, debemos recordemos que en termodinamica
se manejan dos tipos de variables: extensivas, que son proporcionales a la
cantidad de substancia contenida en el sistema como son el volumen y la
energa interna; e intensivas que son independientes de la cantidad de sub-
stancia que contiene el sistema, como son la temperatura y la presion.
En el lenguaje termodinamico, la no existencia de intercambios de calor,
significa que el flujo es adiabatico, esto es dQ = 0 y por tanto la entropa
(dS = dQ/T ) es una constante (T es la temperatura). Para variables in-
tensivas, conviene introducir cantidades por unidad de masa, en este caso,
entropa por unidad de masa s = S/m, donde m es la masa de un elemento
de fluido. La condicion de movimiento adiabatico se expresa entonces por
Ds/Dt = 0, que es la razon de cambio de entropa (por unidad de masa)
de una partcula de fluido cuando este en movimiento. Esta condicion se
expresa tambien como

s
+ (~v )s = 0 (2.3.1)
t
No es difcil verificar que si usamos la ecuacion de continuidad, la ecuacion

32
(2.3.1) puede reescribirse como una ecuacion de continuidad para la entropa
por unidad de masa:

(s)
+ (s~v ) = 0. (2.3.2)
t
La cantidad s tiene unidades de entropa por unidad de volumen, as que
(s)/t es la razon de cambio de entropa por unidad de volumen. El s~v
tiene unidades de entropa por unidad de area por unidad de tiempo, as que
es la densidad de flujo de entropa a traves de la superficie que limita a un
elemento de volumen.

Ahora trataremos el caso en que se tiene transferencia de calor. Partimos


de la primera ley de la termodinamica. Si tenemos un fluido en equilibrio
termodinamico al que se le ha agregado alguna cantidad de calor dQ, la
primera ley de la termodinamica nos dice que:

dQ = dU + dW (2.3.3)
dU : Cambio en la Energa interna del sistema.
dW : Trabajo hecho por el sistema.

Aunque dW agrupa diversas formas de realizar trabajo, en sistemas de flui-


dos, la forma mas comun es con la presion que produce cambios del volumen,
de modo que dW = pdV .
Queremos adaptar (2.3.3) al contexto de un fluido en movimiento. Las
diferentes partes de un sistema (de fluidos) en general no estaran en equilibrio
y por lo tanto (2.3.3) no se aplicara pues es valida solo para sistemas en equi-
librio termico. Sin embargo, un elemento de fluido suficientemente pequeno
puede considerarse que esta localmente en equilibrio termodinamico.
Como estamos manejando elementos pequenos de fluido que pueden aso-
ciarseles vectores de posicion ~x, para el caso de variables intensivas, como la
presion, se usan valores que tengan dichas variables intensivas en esa posicion

33
~x; con variables intensivas no hay problema. Para el caso de variables ex-
tensivas, como hemos dicho, es mejor definirlas por unidad de masa. Para
el calor y la energa interna por unidad de masa usaremos las letras q y
respectivamente, de modo que el calor agregado al sistema y su cambio de
energa interna se escriben

dQ = m dq , dU = m d. (2.3.4)
Donde m es la masa del pequeno elemento (partcula) de fluido. El volumen
V
por unidad de masa de un elemento pequeno de fluido es m (~x1,t) , de
 
modo que dV en (2.3.3) lo deberemos reemplazar por md 1 de modo que
la primera ley de la termodinamica
 quedara:
m dq = m d + m pd 1
O equivalentemente
 
1
dq = d + pd (2.3.5)

Si analizamos la expresion (2.3.5) en sus cambios en el tiempo se tendra
(siguiendo al elemento de fluido en su movimiento como en la figura 2.6)

dQ
V

trayectoria

Velocidad

Figure 2.6: Se muestra un elemento de fluido con volumen V , que en su


movimiento pudiera ir intercambiando calor con su entorno.

34
 
Dq D D 1
= +p (2.3.6)
Dt Dt Dt
Quisieramos escribir esta expresion de conservacion de energa en relacion
con el campo de velocidades y la densidad del fluido. Iniciamos analizando
el termino
     
1D 1 1
= + (~v )
Dt t
   
1 1 1 1 D
= 2 + vi = 2 + vi = 2
t xi t xi Dt
.
Si utilizamos la ecuacion de continuidad D/Dt = ~v , tendramos que

D 1
= ~v
Dt
y la ecuaion de conservacion de energa se convierte en

Dq D p
= + ~v
Dt Dt
o equivalentemente

D Dq

+ p ~v = (2.3.7)
Dt Dt
Dq
Dt
: tiene unidades de calor (por unidad de masa) por unidad de volumen
por unidad de tiempo. Esto es

 
Dq
Dt
= Joules
Kg mts3 segs
,

De modo que es la razon o ritmo del cambio de calor (ganado o perdido) en


el tiempo por unidad de volumen. Si DqDt
> 0 se tiene ganancia de calor
(recuerde que q es calor por unidad de masa) por unidad de volumen en el
elemento de fluido, y una perdida de calor por unidad de volumen en caso
contrario.

35
Cuando hay flujos de calor dentro de un sistema hidrodinamico entonces
algunas regiones pueden ganar calor o perderlo. La pregunta a contestar es
entonces

Como estimamos esta razon de calor ganado (o perdido) por unidad de


volumen Dq
Dt
?

Si tenemos el campo escalar de temperatura T (~x, t), sabemos que T nos


da la direccion de maximo crecimiento de T , es decir, nos da la direccion de
mas rapido aumento de un punto frio a uno mas caliente. Por otra parte,
como los flujos de calor van de una region caliente a una fra y este flujo de-
~ dentro de una substancia
pende del medio de propagacion, el flujo de calor F
continua queda representado por:

~ = T,
F (2.3.8)
donde > 0 es el coeficiente de conductividad termica (propia de cada
subtancia). Y entonces la direccion del vector flujo de calor F ~ apunta en la
direccion de la region caliente a la fra, esto es, en la direccion de decremento
de la temperatura.
Considerando un volumen V , el cambio de calor (en joules) en el tiempo
(dQ/dt) en este volumen se debera al flujo de calor a traves de su superficie
I Z
dQ ~ d~s = ~ dV ol.
= F ( F) (2.3.9)
dt sup V

El signo negativo se debe a que una ganancia de calor (dQ/dt > 0) se da


solo cuando F~ apunta hacia en interior del volumen y como d~s apunta hacia
afuera, la integral de superficie en (2.3.9) es necesariamente negativa y el
signo negativo hace del lado derecho de esta ecuacion, una cantidad positiva
acorde al signo de dQ/dt. Vea la figura 2.7. Inversamente, la perdida de calor
dq/dt < 0 se da cuando F ~ apunta hacia afuera, lo que hace que la integral
de superficie en (2.3.9) sea positiva y el signo negativo nuevamente se hace

36
~ se interpreta a partir de
necesario (vea la figura 2.8). El termino F
(2.3.9) como perdida o ganancia de calor (Q) por unidad de volumen.

dQ/dt>0
V

Superficie

Figure 2.7: Region de volumen V que gana calor a traves de su superficie. F


es el flujo de calor a traves de la frontera del volumen V , es decir, a traves
de la superficie.

Regresando a nuestra partcula o parcela de fluido mostrada en la figura


2.6 que vamos siguiendo en su trayectoria, la derivada en (2.3.9) se convierte
en derivada material o hidrodinamica. Como en la ecuacion de calor se usa
calor por unidad de masa (q = Q/m), la ecuacion (2.3.9) nos quedara
I Z
Dq 1 ~ d~s = 1 ~ dV ol.
= F ( F) (2.3.10)
Dt m sup m V

Ademas, como la partcula de fluido tiene un elemento de volumen V


muy pequeno, de modo que F ~ no cambia apreciablemente en la parcela
de fluido, se tendra

I Z
Dq 1 ~ d~s = 1 V
~ dV ol F
~ ~ 1
= F ( F) = F
Dt m sup V m m
(2.3.11)
~ y la ecuacion de conservacion de
De donde se sigue que Dq/Dt = F
energa se escribe como

37
F

dQ/dt<0
V

Superficie

Figure 2.8: Region de volumen V que pierde calor a traves de su superficie.


F es el flujo de calor a traves de la frontera del volumen V , y apunta hacia
afuera de la superficie.

D
+ p ~v = (T )
Dt
es decir
 

+ ~v (T ) + p ~v = 0. (2.3.12)
t
Esta ecuacion establece la conservacion de la Energa.

El calor puede ganarse tambien debido a la disipacion viscosa, que es


usualmente pequena y no la incluimos. En el contexto de astrofsica, la
ganancia y perdida de calor por radiacion es importante y debe incluirse
en el lado derecho de la ecuacion (2.3.7). No lo haremos aqu, pero puede
consultarse en textos de dinamica de fluidos astrofisicos.

2.4 Ecuacion de Vorticidad


La vorticidad se define como el rotacional del campo de velocidades

w
~ := ~v (2.4.1)

38
Queremos encontrar la ecuacion de evolucion de la vorticidad. Para ello,
tomamos el rotacional de la ecuacion de Euler:

~v 1
+ (~v )~v = p + F~ (2.4.2)
t
quedandonos
 
( ~v ) 1
+ [(~v )~v ] = p + F~ (2.4.3)
t
En el caso en que F~ sea conservativa F~ se anula. Para analizar el termino
(~v )~v usaremos la identidad:

~ B)
(A ~ =A
~ ( B)
~ +B
~ ( A)
~ + (A
~ )B
~ + (B
~ )A
~

~=B
Haciendo A ~ = ~v se sigue que:

(~v ~v ) = (v 2 ) = 2~v ( ~v ) + 2(~v )~v


1
(~v )~v = v 2 ~v ( ~v )
2
Al tomar el rotacional de esta ultima expresion llegamos a:

1
((~v )~v ) = (v 2 ) [~v w]
~
2
Recuerde que el rotacional de un gradiente siempre se anula. Al sustituir
esta ultima ecuacion en (2.4.3) obtenemos

   
w
~ 1 1 1 1
(~v w)
~ = p = (p) p = 2 p.
t

En la segunda igualdad hemos usado la identidad: ( A)~ = A ~+


A~ (con A
~ = p y = 1/). Tambien se uso el hecho de que (p)
se anula.

39
w
~ 1
= (~v w)
~ + 2 p (2.4.4)
t
La cual es la Ecuacion de Vorticidad para fluidos ideales.

Para el caso en que = 0 = constante (lo cual implica que la ecuacion de


continuidad se reduce a ~v = 0), la ecuacion (2.4.4) se reduce a

w
~
= (~v w)~ (2.4.5)
t
Esta ecuacion de evolucion de w
~ tiene o involucra 2 variables que no son
independientes. Dada ~v , obtenemos w~ con: w ~ = ~v . Por otro lado, dada
w,
~ ~v puede obtenerse usando la ecuacion de continuidad y la definicion de
vorticidad:

~v = 0 & w
~ = ~v (2.4.6)
Esto es, dada la vorticidad w,
~ tanto el rotacional de ~v como su divergencia
resultaran conocidos. En virtud del resultado

Un campo vectorial puede resolverse si


se conoce su divergencia y su rotacional.

dada la vorticidad, el campo de velocidades puede encontrarse.


La ecuacion (2.4.5) da la evolucion de w~ y ~v puede hallarse a partir del
conocimiento de w, ~ Es decir, conociendo la vorticidad en un tiempo inicial,
la velocidad en ese tiempo inicial se puede calcular. Como la ecuacion de
evolucion de w
~ nos proporcionara la vorticidad a tiempos posteriores y por
tanto, tambien a la velocidad, es claro que (2.4.5) junto con (2.4.6) con-
stituyen la teora dinamica completa de fluidos ideales con = 0 , para
encontrar el campos de velocidades, la ecuacion de la energa no es necesaria.
En este sentido, la ecuacion de la energa es redundante.
En el contexto astrofsico usualmente hay variaciones apreciables de la
densidad de masa, por lo que la ecuacion de la energa ciertamente debe

40
tomarse en cuenta. Sin embargo, hay otra circunstancia en la que se puede
arribar a la misma conclusion2 : si se tiene la llamada relacion barotropica
p
p = p(), el gradiente de la presion p = es paralela a y por
tanto p se anula. Los fluidos que obedecen la relacion barotropica, se
llaman fluidos barotropicos y para estos, la ecuacion de vorticidad se reduce
a (2.4.5). La presion entonces ya no es una variable independiente en fluidos
barotropicos, y y ~v son las unicas variables que aparecen en la ecuacion
de continuidad t
+ (~v ) = 0 y en la ecuacion de Euler tw~ =
(~v w)
~ y evidentemente constituyen una teora dinamica completa pues se
tienen cuatro ecuaciones (una ecuacion vectorial, la de Euler, que equivale a
tres escalares y la de continuidad) y cuatro incognitas, las tres componentes
de la velocidad y la densidad, no siendo consistente entonces introducir la
ecuacion de energa. En un sentido, la relacion barotropica es un sustituto
de la ecuacion de energa. Si la densidad no es constante pero el fluido es
incompresible (D/Dt = 0 que equivale a ~v = 0) y barotropico, entonces
se llega a la misma conclusion. Resumiendo

Se concluye que (2.4.5) junto con (2.4.6) constituyen la teora


dinamica completa de fluidos ideales en los siguientes casos:
a) si la densidad es constante
b) si se tienen fluidos barotropicos
c) si se tiene un fluido incompresible y barotropico.

2.5 Ecuaciones Hidrodinamicas en forma con-


servativa.
Si se conoce la densidad f de una cantidad X, si se integra f en un volumen
R
V , se obtiene dicha cantidad X, esto es X = vol f d3 x, donde d3 x es un
2
es decir, que (2.4.5) junto con (2.4.6) constituyen la teora dinamica completa de
fluidos ideales

41
elemento de volumen. Si la cantidad X se conserva en dicho volumen V , el
cambio en el tiempo de la cantidad X se dara por flujos F ~ f de esa cantidad a
traves de la superficie limtrofe del volumen; matematicamente esta situacion
se expresa por

Z Z I Z
dX d 3 f 3 ~ f d~s = ~ f d3 x. (2.5.1)
= fd x = d x= F F
dt dt vol vol t supf vol

Lo cual implica que

f ~ f = 0.
+F (2.5.2)
t
Que representa la conservacion de la cantidad X en el volumen V . Una
ecuacion se dice que esta escrita en forma conservativa si tiene la forma
(2.5.2). Si el cambio de la cantidad X se debiera no solo a flujos de esa
cantidad a traves de la superficie sino tambien a la creacion (existencia de
una fuente de X) o destruccion (existencia de un sumidero en el volumen)
de esa cantidad dentro del volumen en custion (con lo cual no se tendra
conservacion de la cantidad X en el volumen), entonces la ecuacion (2.5.2)
tendra un termino que representa fuentes o sumideros de la cantidad X en
su lado derecho.
Escribir las ecuaciones en esa forma, permite cierto entendimiento fsico
en terminos de transferencia de dichas cantidades y existencia de fuentes y
sumideros. Por otra parte, desde el punto de vista de los metodos numericos,
resulta muy conveniente escribir las ecuaciones a resolver de esa manera. As
que el objetivo de esta seccion es escribir las ecuaciones hidrodinamicas en
forma conservativa.
Como ya se ha analizado, la conservacion de masa esta expresada en la
ecuacion de continuidad. Esta nos dice que la densidad de un elemento de
fluido con volumen V cambia en el tiempo como resultado de flujos a traves
de la superficie (frontera de V ):


+ (~v ) = 0 (2.5.3)
t
42
Esta ecuacion ya esta escrita en forma conservativa. es la masa por
unidad de volumen y ~v es el flujo de masa a traves de la superficie. Si el
lado derecho de esta ecuacion no fuera cero, como ya dijimos, se tendran
fuentes o sumideros de materia, esto es, un lugar donde se produce o de-
struya materia respectivamente.

La ecuacion de Euler la escribiremos en forma conservativa. Por compo-


nentes, esta ecuacion se lee

vi vi p
+ vk k = i + Fi
t x x
En el lado izquierdo sumaremos y restaremos el termino vi (v
xk
k)
y usaremos
vk
la ecuacion de continuidad escrita como t = xk

vi (vk ) (vk ) vi
vi k
+ vi k
+ vk k =
t x x x

vi (vk ) vi
= + vi + vi k
+ vk k
t t x x
(vi ) (vk vi ) p
= + k
= i + Fi
t x x
El gradiente de p nos gustara agruparlo en el lado derecho, pero como esta
escrito ahora, se tiene con la derivada con respecto a xi y del lado derecho se
tienen derivadas con respecto a xk ; no obstante, podemos reescribirlo como
p (pik )
x i = xk . As que la ecuacion de Euler la reescribimos como:

(vi ) (vk vi + pik )


+ = Fi (2.5.4)
t xk
Si definimos Tij = pij + pvi vj (2.5.4) queda como

(vi ) (Tij )
+ = Fi (2.5.5)
t xj
Claro que si F~ = 0, se tiene una ecuacion de conservacion

43
(vi ) Tik
+ = 0. (2.5.6)
t xk
Tij puede considerarse como un flujo de momento mientras que vi es el
momento en la direccion i que tiene unidades de momento por unidad de
volumen.
As que cambios del momento en el tiempo de un elemento de fluido de
volumen V se deben a flujos de momento a traves de la frontera de V ,
su superficie, esto cuando F~ = ~0 y la ecuacion que describe este proceso es
(2.5.6). F~ 6= ~0 sera una fuente (o sumidero) de cambios de momento.

Que Tij es un flujo de momento puede verse mas claro considerando la


cantidad de momento dentro de un volumen V ya no pequeno, su razon de
cambio en el tiempo de acuerdo a (2.5.6) es:
Z Z I
Tij
vi dV = dV = Tij dsj (2.5.7)
t V V xj S
| {z } | {z }
a) b)

De (a) y (b) tenemos que la cantidad de momento por unidad de volu-


men en la direccion i cambia solo como resultado del flujo de momento Tij
a traves de la frontera de V , esto es, la superficie S (cuando F~ ext = ~0).

En (2.5.7) se uso T~i := (Ti1 , Ti2 , Ti3 ) de modo que:


Z Z I I
Tij
dV = T~i dV = T~i d~s = Tij dsj .
V xj V

Nos falta escribir en forma conservativa la ecuacion de la energa. Notese


que la energa por unidad de volumen la podemos pensar como la suma de
la energa cinetica 12 v 2 mas la energa interna . Queremos determinar
 
1 2
v + (2.5.8)
t 2

44
Fijaremos primero nuestra atencion en el termino cinetico
 
1 2 1 vi
v = v2 + vi (2.5.9)
t 2 2 t t
En esta expresion, usaremos la ecuacion de continuidad t
+ (~v ) = 0
(vk )
escrita en la forma t = xk = 0 y la ecuacion de Euler v t
+ (~v )~v =
p con F~ = ~0, escrita en la forma v
t
i
= vk v
xk
i p
x i , y resulta en

     
1 2 1 2 vi p
v = v k (vk ) +vi vk k i (2.5.10)
t 2 2 x x x
| {z } | {z }
(1) (2)

Donde en (1) se uso la ecuacion de continuidad y en (2) la de Euler con fuerza


nula.
Por otra parte tenamos la ecuacion de conservacion de energa (2.3.12)3
la cual sera utilizada, en el segundo termino de la ecuacion (2.5.8), esto
es, en el termino de la energa potencial. Tambien se usara la ecuacion de
continuidad y se tiene

   
T vk
() = + = vk k + k k p k + k (vk )
t t t x x x x x
de modo que:

 
1 2 1 vi p
= vi vi k (vk ) vi vk k vk k
v +
t 2 2 x x x }
| {z
 
T vk
vk k + p (vk )
x xk xk x k
| {z } x k

   
T 1
= k (pvk ) k
(vk ) + k vi vi vk
x x xk x xk 2
3

t + ~v (T ) + p ~v = 0

45
  
1 T p
= vi vi vk k + vk + =
xk 2 x

    
1 2 1 2
v + + T + ~v v +h =0 (2.5.11)
t 2 2

Que es la Ecuacion de la Energa en forma conservativa para fluidos ideales


con F~ = 0. En la ecuacion (2.5.11), h + p es la entalpa por unidad de
masa y el termino que se encuentra dentro de [ ] se interpreta como flujo de
energa en el fluido.
Con esto completamos la escritura de las ecuaciones de movimiento en
hidrodinamica en forma conservativa para fluidos ideales. En el siguiente
captulo, revisaremos algunos ejemplos de hidrostatica, teoremas y ejemplos
de aplicacion de la dinamica de fluidos ideales.

46
Chapter 3

Fluidos Ideales, Algunas


Aplicaciones

En este captulo expondremos algunas ejemplos de aplicacion de los fluidos


ideales, cuyas ecuaciones de movimiento expresan la conservacion de masa,
de momento y de energa


+ (~v ) = 0 (3.0.1)
t
 
~v
+ (~v )~v = F~ p. (3.0.2)
t
 

+ ~v (T ) + p ~v = 0. (3.0.3)
t
Se requiere tambien una ecuacion de estado para completar el sistema. El
primer ejemplo que veremos es el caso hidrostatico, cuando ninguna variable
depende del tiempo y el campo de velocidad se anula.

3.1 Algunos ejemplos de Hidrostatica


Hablar de Hidrostatica es hablar de situaciones donde ~v = ~0 y t

0. La
ecuacion de continuidad (3.0.1) no da ninguna informacion. La ecuacion de

47

Euler (3.0.2): ~v
t
+ (~v )~v = F~ p se simplifica a p = F~ . Nos
preguntamos:

Como vara la presion con la altura cuando se tiene densidad de masa


constante en presencia del campo gravitacional?

Es importante recordar que aqu F~ es la fuerza externa por unidad de


masa, la cual en el caso gravitacional es F~ = gez De modo que:

dp
= g (3.1.1)
dz
Para densidad constante, esta ecuacion se integra de inmediato y se tiene
una primera respuesta a la pregunta de como vara la presion con la altura
en un campo gravitacional:

p(z) = p0 gz, (3.1.2)


con p0 = p(z = 0). Para responder esta primera pregunta, no se necesito de
la ecuacion de energa (3.0.3) D
Dt
= p ~v + (T ) nos queda en el
caso hidrostatico como

(T ) = 0 (3.1.3)
Si por ahora tomamos el caso mas simple, un gas isotermico, (3.1.3) no con-
tribuye en nada. Ahora nos preguntamos

Como vara la presion con la altura cuando se tiene un gas ideal isotermico
en presencia del campo gravitacional?

En este caso, la densidad no es constante pero el sistema aun es isotermico,


por lo que la ecuacion de la energa no provee ninguna informacion. Se re-
quiere de una ecuacion de estado que para un gas ideal es

kB
p() = T (3.1.4)
m
48
donde kB es la constante de Boltzman y m la masa de las partculas del
gas. Este es un ejemplo de un gas o fluido barotropico donde p = p(), y
la ecuacion de energa no proporciona ninguna informacion. Sustituyendo
(3.1.4) en (3.1.1) se tiene

kB T d
= g y la solucion es:
m dz
kmgz
(z) = 0 e B T
0 = (0)
o bien

kB mgz mgz
p(z) = T 0 e k B T = p 0 e k B T
m
Cuando el sistema no es isotermico, la ecuacion de la energa debe tomarse
en cuenta. Si el coeficiente de conductividad termica es constante, la
ecuacion de la energa se reduce a 2 T = 0. Metodos de solucion de esta
ecuacion son bien conocidos. El caso mas simple es cuando se tienen gradi-
entes de temperatura solo en la direccion vertical, para el cual la ecuacion a
resolver es simplemente d2 T /dz 2 = 0, que tiene una solucion lineal en z. Un
ejemplo de este estilo se dejara en la lista de ejercicios.

3.2 Midiendo la Presion


En esta seccion revisaremos como se mide la presion atmosferica. Partimos
de la ecuacion hidrostatica para un fluido ideal con densidad constante bajo
la accion de la gravedad, esta es

dp
= g (3.2.1)
dy
que al integrar nos lleva a

p = p0 + gh (3.2.2)

49
p2

h
y2

p1=p0

y1 Hg

Figure 3.1:

Esta expresion se usa para medir la presion atmosferica con el barometro


de mercurio que invento Torricelli (1643). Este dispositivo se muestra es-
quematicamente en la figura 3.1
El fluido dentro del dispositivo es mercurio. En la parte superior del tubo
vertical hay solo vapor de mercurio que a temperatura ordinaria tiene una
presion p2 0. Al integrar (3.2.1) desde la altura y1 hasta y2 se tiene

p2 p1 = g(y2 y1 ) (3.2.3)
y como h = y2 y1 y p2 0, resulta que p0 = gh. Conociendo la densidad del
mercurio, si se mide la altura de la columna de mercurio se puede establecer la
presion atmosferica. A nivel del mar h 76 cms. La densidad del mercurio
a una temperatura de cero grados Celsius es Hg = 13.595 gr/cm3 , como
g = 9.80665 m/seg 2 , se tiene que p0 = 1.013105 N w/m2 = 14.7Lb/plg 2
que se conoce como una atmosfera (atm).

50
3.3 Teorema de Bernoulli para Flujos Esta-
cionarios
Daniel Bernoulli (1700-1782) hizo contribuciones importantes sobre propiedades
basicas de flujos de fluidos ideales involucrando la presion, la densidad y la
velocidad. Estas contribuciones tienen varias aplicaciones importantes que
veremos a continuacion.
Antes de enunciar y demostrar el famoso teorema de Bernoulli, necesitare-
mos dos resultados matematicos previos.

A) El primero es una identidad vectorial que ya hemos usado antes, a


saber

1
(~v )~v = (~v ~v ) ~v ( ~v ). (3.3.1)
2
B) El segundo resultado tiene que ver con fluidos barotropicos, es decir
p = p() o visceversa = (p), donde la funcion se asume suave, de tal
R
manera que dp
tiene sentido. Partimos de
Z 
dp dp
=d (3.3.2)

Por otro lado, para toda funcion F (~x) su diferencial sabemos que se escribe
como

dF = F d~x. (3.3.3)
R
Al lado izquierdo de (3.3.2) aparece la diferencial de la presion; como dp
es una funcion de ~x, al lado derecho se tiene tambien la diferencial de una
R
funcion, en este caso, de dp

. De modo que a ambos lados de (3.3.2) podemos
usar (3.3.3) y se tendra
Z  Z 
1 1 dp dp
dp = p d~x = d = d~x (3.3.4)

51
que es equivalente a
 Z 
1 dp
p d~x = 0 d~x. (3.3.5)

por tanto
Z 
1 dp
p = (3.3.6)

En el teorema de Bernoulli, se consideran flujos estacionarios (las variables
son independientes del tiempo) de fluidos ideales (no viscosos), barotropicos,
en presencia de fuerzas conservativas (tal como la gravedad). Para tales
fluidos, la ecuacion de Euler se transforma en
 
1 2 1
(~v )~v = v ~v ( ~v ) = p (3.3.7)
2
donde la fuerza externa se escribio como F~ = y se utilizo (3.3.1). Si
utilizamos tambien (3.3.6), la ecuacion anterior se reescribe como
  Z 
1 2 dp
v + + = ~v ( ~v ) (3.3.8)
2
Si ahora tomamos una integral de lnea de esta ecuacion a lo largo de una
linea de corriente, tenemos

Z    Z   Z
1 2 dp
d~x v + + = d~x [~v ( ~v )] (3.3.9)
2

que puede rearreglarse como


Z  Z  Z
1 dp
d~x v 2 + + = d~x [~v ( ~v )] (3.3.10)
2
donde d~x es un elemento de lnea de la lnea de corriente y como este y ~v
estan en la misma direccion, d~x ~v ( ~v ) se anula. En efecto, en cualquier
producto cruz C ~ =A ~ B,
~ C ~ es perpendicular tanto a A ~ como a B,~ as que

52
en particular ~v ( ~v ) es perpendicular a ~v y por tanto d~x ~v ( ~v )
debe anularse, dejandonos con
Z  Z 
1 dp
d~x v 2 + + = 0. (3.3.11)
2
R h R i
La integral (3.3.11) queda entonces como d 21 v 2 + p + = 0. De donde
se desprende el teorema de Bernoulli:

Para fluidos ideales estacionarios y barotropicos en presencia de la gravedad,


sobre lneas de corriente se tiene que
Z
1 2 p
v + +=G (3.3.12)
2
donde G es una constante (de integracion).

Este es el teorema de Bernoulli que se aplica a lo largo de lneas de


R
corriente. La integral dp/ = h es la entalpa. Si se considera que la fuerza
externa (por unidad de masa) es la gravitacional, su potencial es = gz,
donde z es la altura desde un nivel de referencia horizontal. Si ademas nos
restringimos a fluidos con densidad constante, (3.3.12) queda como

1 2
v + p + gz = G, (3.3.13)
2
que es la forma mas conocida del principio de Bernoulli y aplicable a lo largo
de lneas de corriente para fluidos ideales, estacionarios, bajo la fuerza de la
gravedad y con densidad constante. Ya sea en su forma (3.3.12) o (3.3.13),
este resultado se usa conociendo el valor de G en un punto a lo largo de
una lnea de corriente para calcular alguna de las variables involucradas en
el teorema, pero en otro punto de dicha lnea.
Si en (3.3.13), consideramos una lnea horizontal z = z0 , nos quedaramos
con 12 v 2 + p = G0 , de donde puede verse con claridad que al aumentar la ve-
locidad, disminuye la presion. En el libro Feynman Lectures, se provee de
un ejemplo ilustrativo de este hecho: ha intentado separar dos hojas de papel

53
que estan juntas, soplando entre ellas? Si lo intenta, vera que se mantienen
juntas. La razon es que la velocidad del aire en el espacio restringido en-
tre las hojas, es mayor que afuera de ellas, por lo que la presion entre las
hojas es menor que la presion atmosferica as que se juntas mas que separarse.

Otro ejemplo que puede hacerse en casa y que tiene explicacion con el teo-
rema de Bernoulli es el siguiente: sostenga una hoja de papel por un extremo
cerca de la boca, el otro extremo dejelo colgando. Sople fuerte horizontal-
mente, observe que la hoja de papel se levanta, por que? La corriente de aire
sobre el papel hace que la velocidad sobre la hoja sea mayor que la velocidad
abajo de la hoja. Sobre la hoja habra por tanto una baja de presion y por
debajo la presion sera mayor creando una fuerza en la direccion de mayor
presion a menor presion, la cual levanta a la hoja de papel.

Ejemplo

Considere un tanque lleno de agua con un orificio de salida vertical como


se muestra en la figura 3.2. Podemos aplicar (3.3.13) para encontrar la ve-
locidad del fluido que sale del orificio. Considere la lnea de corriente que va
desde la superficie hasta el orificio (lnea quebrada o punteada en la figura).
La presion en ambos puntos (la superficie y el orificio de salida) es la misma,
la presion atmosferica p0 . Si el orificio de salida es pequeno y el recipiente
es grande, de tal forma que la cantidad de agua que sale por el orificio por
unidad de tiempo es pequena, el nivel del agua baja muy despacio y podemos
tomar la velocidad en la superficie como cero. Si la distancia vertical entre
la superficie y el orificio es H se tiene que

1 2
p0 + gH = vsalida + p0 (3.3.14)
2
as que que la velocidad de salida del agua es

p
vsalida = 2gH (3.3.15)

54
Figure 3.2: Agua saliendo de un recipiente, la lnea puntuada que atraviesa
al recipiente desde la superficie representa una lnea de corriente.

Resulta que la velocidad de salida del agua es independiente de la direccion


en que se doble la salida del orificio. No es difcil ver que, despues de salir
del orificio, el fluido alcanzara una nuevamente una altura H (si el orificio
de salida auntara hacia arriba). Sin embrago, en la realidad alcanza una
altura liegramente menor debido a que (3.3.15) se obtuvo despreciando la
viscosidad. La viscosidad causara que la velocidad de salida fuese menor.

Ejemplo

Medidor de Venturi.- Es un dispositivo para medir la rapidez v de un


fluido de densidad a traves de una tubera cuya seccion recta tiene un
area A que tiene una garganta (una seccion donde el area se reduce) de
area a. Ah se coloca un tubo manometrico (el que tiene forma de U en
la parte inferior) como se muestra en la figura 3.3. El fluido manometrico
(por ejemplo, mercurio) tiene una densidad . Aplicando la ecuacion de
continuidad en los puntos 1 y 2 se tiene que:

Av = ava , (3.3.16)
donde v = vA es la velocidad del flujo entrante y es la que queremos deter-
minar, va es la velocidad en la parte estrecha del tubo, la garganta. De esta

55
relacion despejamos la velocidad en la garganta: va = (A/a)v. Aplicando la
relacion de Bernoulli en los puntos 1 y 2, tendramos que

1 1
pA + vA2 = pa + va2 . (3.3.17)
2 2
Por otra parte, el mercurio esta en reposo (situacion hidrostatica) con difer-
entes alturas en un lado y en otro del tubo en U, de modo que

pA + hg = pa + hg. (3.3.18)
Debemos resolver (3.3.16), (3.3.17) y (3.3.18) para vA = v. De (3.3.18) se
tiene que pA pa = hg( ) que has sustituir en (3.3.17) nos conduce a

 
1 1 A2
pA pa = hg( ) = (va2 vA2 ) =

1 vA2 , (3.3.19)
2 2 a2
donde en la ultima igualdad se utilizo (3.3.16). De aqu despejamos la rapidez
vA = v obteniendo
s
2( )gh
v=a . (3.3.20)
(A2 a2 )
Para determinar el flujo de volumen o razon de flujo Q simplemente multi-
plicamos Q = vA.

A
a

v
2
1
h

Figure 3.3: Medidor de velocidades de un fluido disenado por Venturi.

56
3.4 Teorema de Bernoulli para Flujos Poten-
ciales
En una seccion posterior se analizaran los as llamados flujos potenciales.
Por lo pronto aqu estudiaremos la forma que toma el teorema de Bernoulli
para este tipo de flujos. Un flujo potencial es aquel para el cual el rotacional
de la velocidad se anula ~ = ~v = ~0, de lo que se implica la existencia de
una funcion escalar tal que ~v = , donde = (~x, t) se conoce como
potencial de velocidad. Si ademas se tuviera un fluido incompresible ~v = 0
se tendra () = 2 = 0. Para flujos potenciales uno debe resolver
la ecuacion de Laplace 2 = 0. Para estos flujos se tiene una version del
teorema de Bernoulli, que inclusive es valida aun para flujos no estacionarios.
La ecuacion de Navier-Stokes cuando se tienen fuerzas externas conservativas
y el fluido es barotropico (p = p()) puede escribirse como
  Z 
~v 1 2 dp
+ v ~v ( ~v ) = (3.4.1)
t 2
donde se utilizaron los resultados (3.3.1) y (3.3.6). Podemos reescribirla como
  Z 
~v 1 2 dp
+ v ++ = ~v ( ~v ) (3.4.2)
t 2
Como estamos considerando flujos potenciales (irrotacionales), se tiene que
~v = ~0 y el lado derecho de (3.4.2) se anula. No es necesario integrar a lo
largo de una lnea de corriente como se hizo en la seccion 3.3, para concluir
que
 Z 
~v 1 2 dp
+ v ++ =0 (3.4.3)
t 2
Hasta aqu solo hemos utilizado la hipoteis de tener un fluido barotropico.
Si ahora pensamos en un flujo potencial ~v = , (3.4.3) se convierte se
convierte en

57
 Z 
1 2 dp
+ v ++ =0 (3.4.4)
t 2
por lo tanto
Z
1 dp
+ ||2 + + = G(t) (3.4.5)
t 2
G(t) es constante en el espacio, pero ciertamente puede ser dependiente del
tiempo. Este es el teorema de Bernoulli para flujos potenciales y fluidos
barotropicos y es valido para dos puntos no necesariamente pertenecientes a
una lnea de corriente. Si nos retringimos a constante y la fuerza externa
es la gravitacional, se tiene

1
+ ||2 + gz + p = G(t) (3.4.6)
t 2
Nota 1: Para flujos estacionarios, G es evidentemente una constante y
t = 0. Pero en el caso dependiente del tiempo, en las expresiones (3.4.5) y
(3.4.6), G dependera en general del tiempo.

Nota 2: Cuando se introduce el potencial de velocidad , con ~v = , el


signo menos es convencional, algunos autores usan ~v = . Uno debe tener
presente que convencion se sigue al leer algun texto. Si usaramos ~v = ,
en el primer termino de (3.4.6) se tendra un signo positivo.

3.5 Flujos Potenciales


Los flujos cuya vorticidad se anula ~v = ~0, en todo el dominio espacial,
se denominan flujos potenciales. Esto implica, la existencia de una funcion
escalar (~x, t), llamada potencial de velocidad, tal que ~v = . Si ademas
se tiene incompresibilidad, entonces ~v = 0, lo cual nos conduce a la
ecuacion de Laplace para ese campo escalar: 2 = 0.
La ecuacion de Laplace requiere de condiciones de frontera, ya sean de
Dirichlet o de Newman, para poder resolverse. Uno de los metodos analticos

58
Figure 3.4: Fluido ideal uniforme que pasa por un obstaculo cilndrico.

de solucion mas utilizados es el de separacion de variables, por supuesto hay


una amplia gama de metodos numericos de solucion. No se hara aqu una
exposicion del metodo de separacion de variables en forma general, sino se
ilustrara a traves de un ejemplo en estas notas y otro en la lista de ejercicios.

Flujo con un obstaculo cilndrico.- Considere un flujo ideal uniforme que


pasa por un obstaculo formado por un cilindro recto muy largo, de radio
r = a. Cuando se dice que es un flujo uniforme, uno se refiere a que lejos del
cilindro la velocidad del fluido es ~v = U0 i. Queremos encontrar el campo
de velocidades alrededor del cilindro. Este es evidentemente un problema
2-dimensional. Consideraremos como el origen del sistema de referencia el
centro del cilindro, de modo que con las coordenadas cilndricas, el dominio
del sistema es a r . Como las componentes normales de la velocidad
del fluido deben anularse sobre la superficie, se tiene que las condiciones de
frontera ah son


= 0 en r = a (3.5.1)
r
y en infinito la condicion que debe satisfacerse es

= U0 r cos en r . (3.5.2)
De modo que al calcular el gradiente de esta expresion, obtendramos la
velocidad alejados del cilindro, esto es ~v = = r er 1r e ,

59
especficamente se tiene

~v = U0 cos er + U0 sin e = U0 i (3.5.3)


La ecuacion de Laplace en coordenadas cilndricas se escribe como
 
2 1 1 2
= r + 2 2 (3.5.4)
r r r r
Siguiendo la mstica del metodo de separacion de variables, proponemos
una solucion de la forma: (r, ) = R(r)() que al sustituir en la ecuacion
de Laplace, multiplicar por r2 y dividir por , nos conduce a
 
r d dR 1 d2
r + = 2 2 (3.5.5)
R dr dr d2
Para la funcion angular se tendra una ecuacion de oscilador armonico, que
tiene por solucion una combinacion de senos y cosenos. La ecuacion radial
 
d dR
r r = 2R (3.5.6)
dr dr
tiene por solucion

R(r) = ar + br
() = A cos () + sin () (3.5.7)

Para el caso especial = 0, las soluciones son

R = a0 + b0 log r , = A0 + B 0 (3.5.8)
Sino hay restriccion en los lmites de la variable , para que sea unival-
uada, se requiere que sea un numero entero. Ademas, para el caso = 0,
se require que B0 = 0 por la misma razon de tener una funcion univaluada.
Por lo tanto, la solucion general adquiere la forma

60
 
X Bn
n
= a0 + b0 log r + An r + n (Cn cos n + Dn sin n). (3.5.9)
n=1
r

Como la adicion de una constante a un potencial no es importante, y como


el logaritmo de r se va a infinito para cuando r crece, los coeficientes a0 y
b0 los tomaremos nulos. Por otra parte, como = U0 r cos cuando r >> 1,
entonces An = 0 para n 2. Los terminos Bn /rn mueren cuando r ,
as que para r muy grandes, la solucion quedara como

= A1 r [C1 cos + D1 sin ] = U0 r cos .


De aqu solo podemos afirmar que D1 = 0 y que A1 C1 = U0 . Cerca del
cilindro entonces, la solucion tiene la forma

X Bn
= U0 r cos + (Cn cos n + Dn sin n) . (3.5.10)
n=1
rn
Donde debe tenerse presente que D1 = 0. De acuerdo a la condicion de
frontera en r = a, se tiene

 
X nBn
= U0 cos n+1
(Cn cos n + Dn sin n)
r r=a n=1
a
 
B1 C1 X nBn
= U0 2
cos (Cn cos n + Dn sin n) = 0
a n=2
an+1

Una serie de Fourier igualada a cero implica que todos los coeficientes deben
anularse, de modo que Cn = Dn = 0 n 2, incluyendo D1 = 0. Ademas
debe cumplirse que B1 C1 = U0 a2 . La solucion que satisface las condiciones
de frontera es finalmente
 
a2
= U0 cos r + (3.5.11)
r

61
La velocidad del fluido alrededor del cilindro se obtiene con ~v = , es-
pecficamente se obtiene

a2
~v (x) = U0 ex + U0 (cos er + sin e ) (3.5.12)
r2
Con este resultado y una transformacion de Galileo, podemos considerar
el problema de un cilindro moviendose con velocidad U ~ = U0~ex a traves de
un fluido que, lejos del cilindro, esta en reposo. En el marco de referencia
anclado en el cilindro un observador vera al cilindro en reposo y a un fluido
en regiones lejanas, lo vera con velocidad U0~ex y en regiones cercanas, con
velocidad (3.5.12). Si se coloca el origen de coordenas O en una posicion
instantanea en el centro del cilindro, la velocidad alrededor del cilindro, en
ese instante, sera
2
a
v~ = ~v + U0 ex = U0 2 (cos er + sin e ).
r

Figure 3.5: Se calcula la energa cinetica en un capa infinita de espesor l


unitario.

62
La energa cinetica en una capa de fluido de espesor l unitario, esto es, de
espesor de un metro l = 1 m, (vea la figura 5.6) sera

Z Z 2 Z Z 2
1 2 1 a4
Kf luido = v rdrd = U02 (cos2 + sin2 )rdrd
2 a 0 2 a 0 r4
Z  
1 r r2
= U02 a4 2 dr = U02 a4 = a2 U02
2 a r4 2 a 2
que escribiremos

1 1
Kf luido = a2 U02 = M U02 (3.5.13)
2 2
donde M a2 es la masa del fluido desplazado por el cilindro de ancho
unitario (ver figura 3.6).

Figure 3.6: M es la masa del fluido desplazado por el cilindro de ancho


unitario l = 1

El sistema esta formado por el cilndro y el fluido, la energa cinetica total


del sistema se lee

63
1 ~ U
~
Ktotal = (M + M )U (3.5.14)
2
Con (3.5.14) podemos deducir la ecuacion de movimiento del cilindro
movendose en un fluido ideal. Si F~ es la fuerza que actua (por unidad de
longitud) sobre el cilindro que se mueve con velocidad U ~ = U0 hatex , el ritmo
en que se hace trabajo F~ ~v debe ser igual al cambio de energa cinetica total

~
~ = d Ktotal = (M + M )U
F~ U ~ dU
dt dt

~
dU
F~ = (M + M ) (3.5.15)
dt
~
Pero ddtU = 0, esto es, no hay fuerza sobre el cilindro, lo cual contradice
nuestra experiencia en el agua. Esta contradicion se conoce como la paradoja
de dAlembert y surge por haber despreciado la viscocidad en el analisis, la
cual ejercera una fuerza de arrastre sobre el cilindro. Esta paradoja nos pre-
viene del hecho de que, al despreciar la viscocidad podemos llegar a conclu-
siones erroneas, aun cuando pareciera que (la viscocidad) no fuese importante
en un problema.

3.6 Funcion de Corriente.


Considere un fluido incompresible, as que se cumple ~v = 0. Por otra
~ = 0 siempre se cumple, la velocidad puede escribirse
parte como ( A)
como el rotacional de una campo vectorial. Para sistemas 2dimensionales,
por ejemplo, que sean independientes de z, es particularmente conveniente
escribir

~v = ((x, y)ez ), (3.6.1)


por lo que

64
 

~v = (vx , vy , 0) = , ,0 . (3.6.2)
y x
(x, y) se conoce como funcion de corriente. Afirmamos que

es constante a lo largo de lneas de corriente.

En efecto, como las ecuaciones de las lneas de corriente son dx vx


= dy
vy
o
bien vy dx vx dy = 0, si sustituimos en esta ultima expresion en la definicion
(3.6.2) de la funcion de corriente, tendremos


dx + dy = d~x = d = 0. (3.6.3)
x y
Consecuentemente, = constante. En (3.6.3) d~x = (dx, dy) es tangente a
la lnea de corriente y por tanto es perpendicular (ver figura 3.7) a las
lneas de corriente.

Figure 3.7: es constante a lo largo de las lineas de corriente y es


perpendicular a estas lneas.

Para fluidos 2 dimensionales incompresibles e irrotacionales se tiene que


= 0 donde es el potencial de velocidad y la la funcion de
corriente.

65
En efecto, si el fluido es irrotacional, entonces ~v = , donde es el
potencial de velocidad, calculemos el producto punto de estos gradientes

  

= , , = (vx , vy )(+vy , vx ) = vx vy +vx vy = 0
x y x y
(3.6.4)
donde se utilizo (3.6.2). Que = 0, significa que el potencial de
velocidad y la funcion de corriente son funciones ortogonales como se ilustra
en la figura 3.8.

Figure 3.8: El potencial de velocidad phi y la funcion de corriente , son


funciones ortogonales.

Como ~v = , se tiene que vx =


x
pero de (3.6.2) vx =
y
, por
tanto


= (3.6.5)
x y

66
Fijandonos en al componente vy se tiene


= (3.6.6)
y x
(3.6.5) y (3.6.6) constituyen las condiciones de Cauchy-Riemann para la
analiticidad de una funcion de variable compleja:

f (x + iy) = (x, y) + i(x, y) (3.6.7)


df
Observe que F (z) = dz (con z = x + iy) se relaciona con la velocidad. En
efecto,

   
df d d dx dx dx dx
F (z) = = +i = + +i +i =
dz dz dz x dz y dz x dz y dz
 
dx dy dx dy
vx vy + ivy ivx (3.6.8)
dz dz dz dz
Como z = x + iy, x = z+z
z
por lo que dx
dz
= 12 ademas y = 2i (z z) por lo que
dy
dz
= 2i que sustituimos en (3.6.8) para obtener

df 1 i i 1
F (z) = = vx vy vy + vx = vx ivy (3.6.9)
dz 2 2 2 2
A F (z) se le conoce como la velocidad compleja. Los metodos de variable
compleja para encontrar F (z) para flujos 2 dimensionales incompresibles
y potenciales no los expondremos en el curso. Pero daremos un ejemplo, el
del flujo uniforme con un obstaculo cilndrico para el cual
 
a2
f (z) = U0 z+ . (3.6.10)
z
Es facil verificar que la parte real de (3.6.10) es el potencial de velocidad
(3.5.11). La parte imaginaria de la funcion nos da la funcion de corriente
 
a2
= U0 sin r ,
r

67
las curvas de corriente de la figura 3.8 son curvas sobre las cuales es una
constante.

68
Chapter 4

Ondas Debidas a la Gravedad

En este captulo estaremos exponiendo el tema de ondas debidas a la gravedad


en fluidos. Las suposiciones que haremos nos conduciran a ecuaciones lin-
eales que son mas sencillas de resolver. Estas ecuaciones de onda, se derivan
por supuesto, de las ecuaciones hidrodinamicas que hemos estudiado. Hay
por supuesto, ondas no lineales que pueden presentar una estructura y com-
portamiento mas complejo. Para un estudio mas amplio de estos temas,
pueden consultarse los libros de Lighthill y Whitham [2]. Como primer paso,
revisaremos brevemente la cinematica de las ondas en la siguiente seccion.

4.1 Cinematica de las Ondas


Que es una onda? Dar una respuesta globalmente satisfactoria podra ser un
tanto difcil. Diremos simplemente que

Una onda es una senal que se mueve tpicamente con una velocidad dis-
tinta a la del medio de propagacion.

Un ejemplo de una onda, es la ola patentada en el futbol mexicano y


usada ya en otras latitudes y que se mueve rapidamente alrededor de un
estadio. Esta senal, formada con el movimiento de los espectadores, viaja a

69
una mucho mayor distancia que la que recorre cada individuo que coopera
para crearla.
Analizaremos la cinematica de las ondas que tienen amplitudes pequenas
(comparadas con su longitud de onda). Para sistemas simples, con frecuen-
cia pueden hallarse soluciones de ondas planas. Nuestra breve revision de
conceptos se basaran en este tipo de ondas.
Si F(~x, t) es alguna observable de un sistema fsico, como la presion o la
temperatura, que se escriben en la forma

~
F(~x, t) = Re{Aei(k~xt) }, (4.1.1)
donde A es la amplitud de la onda, que en general puede ser una cantidad
compleja, ~k es el vector de onda y es la frecuencia de la onda. Si A =
A1 + iA2 , la onda plana se escribe como

F(~x, t) = A1 cos (~k ~x t) A2 sin (~k ~x t). (4.1.2)


Para el caso F(x, t), en la figura 4.1 se muestra la onda (4.1.2) para A1 = 0.7,
A2 = 0.5, = 1 y k = 0.5 para tres diferentes tiempos: (a) la lnea continua
a t = 0, (b) lnea punteada a t = 0.9, (c) lnea con punto y raya t = 1.8. La
onda avanza conservando el perfil incial. El maximo de la perturbacion en
la figura, se conoce como cresta de la onda.
Definimos la variable fase de la onda como

(~x, t) = ~k ~x t. (4.1.3)
En el caso mas simple, ~k, A y son constantes. Uno se preguntara por
que el movimiento de una senal podra estar caracterizada por un solo valor
de ~k y . Para casos simple, que se asuma un solo valor del vector de
onda y la frecuencia, es suficiente para describir el comportamiento de las
ondas. Aunque por supuesto, de acuerdo al analisis de Fourier, siempre es
posible representar como una superposicion de ondas planas a cualquier perfil
o configuracion de ondas.

70
1.5

0.5
F(x,t)

-0.5

-1

-1.5
0 10 20 30 40
x

Figure 4.1: Se muestra la onda F(x, t) = A1 cos (kx t) A2 sin (kx t)


para A1 = 0.7, A2 = 0.5, = 1 y k = 0.5 para tres diferentes tiempos: (a)
la lnea continua a t = 0, (b) lnea punteada a t = 0.9, (c) lnea punto y raya
t = 1.8. La cresta de la onda es el punto del maximo del perfil mostrado.

Al igualar la variable de fase a una constante (~x, t) = ~k ~x t = C,


se genera como veremos a continuacion, una superficie plana S, de ah su
nombre de ondas planas. Sobre esta superficie S, la perturbacion F(~x, t) =
~
Re{Aei(k~xt) } = Re{AeiC }, es evidentemente constante. Para cuando =
(x, t) depende solo de la variable espacial x, igualarla a una constante C
equivaldra a tener kx t = C o bien

C
t+
x(t) = (4.1.4)
k k
Como para t = 0, x(0) = x0 = C/k, se tendra un plano localizado en x0 , a
saber (x0 , y, z), que es perpendicular al eje x. C podra elegirse de tal forma
que estuviera localizado en una cresta de la onda de la figura 4.1. Podramos
reescribir (4.1.4) entonces como

71

x(t) = t + x0 (4.1.5)
k
y el plano inicial (x0 , y, z), o bien, la cresta inicial, avanzara al transcurrir
el tiempo con una velocidad constante /k en la direccion positiva del eje
horizontal (perpendicular al plano). El plano que viaja es (x(t), y, z) y x(t)
representa la distancia recorrida a partir del plano inicial (ver figura 4.2).

y
x(t)

x0 x

Figure 4.2: (x, t) = kx t = C, representa al plano x(t) = k t + x0 que


inicialmente se localiza en x0 , viajando en el tiempo con velocidad /t en la
direccion positiva de eje horizontal. x(t) representa la distancia recorrida a
partir del plano inicial.

Ahora consideremos la variable de fase dependiente de dos variables es-


paciales (x, y) = k1 x + k2 y t = C. Considerando el tiempo t = 0, se
determina la constante es C = k1 x0 +k2 y0 . (x0 , y0 ) representa cualquier punto
sobre el plano inicial (x0 , y0 , z) con tal de que C = k1 x0 + k2 y0 . Podemos
escribir = C como

k1 C + t
y(x) = x + b(t) b(t) = (4.1.6)
k2 k2

72
que en el plano x y se ve como una lnea con pendiente negativa y ordenada
al origen que b(t) = C+t
k2
que aumenta proporcionalmente con el tiempo. En
la figura 4.3 se tiene una representacion esquematica de las crestas de la
onda. Se muestra tambien la direccion del movimiento de las lneas de fase
constante (x, y, t) = C. Que esta direccion es la del vector de onda ~k, se
prueba recordando que, para cualquier funcion igualada a una constante, se
genera una superficie, y esta es perpendicular a . En el caso de nuestras
ondas planas se tiene que

(x, y) = (k1 x + k2 y t) = (k1 , k2 ) = ~k (4.1.7)


Es en la direccion del vector de onda, donde se mueven los planos de variable
de fase constante de la onda F = Re{Aei(x,y,t) } = Re{AeiC }. Claramente C
puede elegirse de tal forma que represente a las crestas de la onda F(x, y, t).
y

s = C
P

x
y(0)=mx(0)+b(0)

Figure 4.3: (x, y, t) = k1 x+k2 yt = C, representa un plano con pendiente


negativa m = k1 /k2 y ordenada al origen que aumenta proporcionalmente con
el tiempo. El plano k1 x0 + k2 y0 = C, viaja en la direccion ~k.

En la figura 4.3 aparece un punto P , cual es la distancia perpendicular


del punto P al plano inicial (x0 , y0 , z)? (claro que x0 , y0 satisfacen y0 =

73
mx0 +b(0)). La geometra analtica nos dice que si P tiene por coordenadas
(x, y) la distancia s(x, y) a la recta Ax + By + C = 0 esta dada por (Ax +

By + C)/ A2 + B 2 . As que, para nuestra situacion, la distancia s del punto
P al plano inicial k1 x0 + k2 y0 C = 0 de la figura 4.3 sera

k1 x + k2 y C ~k ~x C
s(x, y) = s(P ) = p = (4.1.8)
k12 + k22 k
por lo que ~k ~x = ks + C. La onda se reescribe como

~
F(~x, t) = Re{Aei(k~xt) } = Re{AeiC eit eiks }. (4.1.9)
Esta onda plana es una funcion espacialmente periodica, de modo que F(ks) =
F(k[s + ]) donde k = 2, puesto que eiks = ei(ks+2) , con ei(2) = 1. Con-
secuentemente

2
= (4.1.10)
k
que se conoce como longitud de onda, es la distancia en la que la onda se
repite (a un tiempo fijo). En otras palabras, es la distancia en la direccion o
a lo largo del vector de onda entre dos puntos con la misma fase (la distancia
entre dos crestas por ejemplo). En la figura 4.3, se muestran una serie de
planos (x, y, t) = k1 x + k2 y t = C, todos con la misma pendiente m =
k1 /k2 y una ordenada al origen que aumenta proporcionalmente con el
tiempo b(t) = C+t
k2
. El plano al tiempo t = 0 tiene como ordenada al origen
b(0) = C/k2 , pero siempre se puede mover el sistema de referencia de modo
que C = 0 y el plano original pase por el origen, teniendose as que (4.1.8)
se convierte en

~k ~x = ks. (4.1.11)
Si nos anclamos ahora en un punto ~x = ~xf ijo en el espacio donde este
viajando la onda, la razon de cambio de la fase es


= t (4.1.12)
t
74
Cual es el tiempo mnimo T que debemos esperar (en esa posicion fija
~xf ija ) hasta que la misma fase aparezca (una cresta por ejemplo) y F tenga el
mismo valor? Es decir, se busca T tal que F(t) = F((t+T )) (mantenga en
mente que estamos anclados en ~xf ijo ). Como eit = ei(t+2) , la respuesta
es T = 2, por lo que

2
T = (4.1.13)

que se conoce como el peroido de la onda. Cual es la velocidad del plano de
fase constante = C ? Es la razon de cambio de s en la figura 4.3 en el
tiempo
 
s /t
= = . (4.1.14)
t /s k
El signo se debe a que s aumenta cuando t aumenta y debe ser una cantidad
positiva, pero como /t = < 0, el signo debe introducirse. Como
~k ~x = ks + C, escribimos = ks + C t = C, de modo que d = 0 =
kds dt por lo que la velocidad del plano fase (por ejemplo las crestas de
la onda) es ds/dt = /k, en concordancia con (4.1.14).
Se define la velocidad de fase vf como la velocidad de propagacion de fase
en la direccion del vector de onda: vf = /k, es decir, nos fijamos en como
se mueven los planos (las crestas de las ondas) en la direccion perpendicular
a estos planos, como en la figura 4.3. La velocidad de fase en la direccion x
se definira a un valor de y = yc constante (que define a una lnea horizontal)
y sera la velocidad con la que la interseccion del plano ( = C) con esa
lnea horizontal se mueve en la direccion x positiva. En la figura 4.4, sera la
velocidad del punto P . Matematicamente tendramos d = 0 = k1 dx dt
que nos conduce a dx/dt = vf x = /k1 , o bien

/t
vf x = = . (4.1.15)
/x k1
Es importante notar que la velocidad de fase no es un vector. Suponga que
si lo es, con direccion del vector de onda, lo escribiramos como ~vf = vf ~k/k.

75
Entonces su componente horizontal sera

~k
~vf ex = ex = 2 k1 6= vf x . (4.1.16)
kk k

= C k


P0 P1 P2 linea
y=y c

= C
= C

Figure 4.4: La velocidad de fase de la onda en la direccion x, sera la veloci-


dad de la intreseccion de los planos = C con la lnea horizontal y = yc ,
representada por el punto P a tres tiempos diferentes.

Es evidente entonces que la velocidad de fase no actua como un vector;


por lo que esta velocidad de fase, con la cual el perfil o patron de la onda
se propaga, puede tener un significado fsico menor que el que quisieramos
intuitivamente atribuirle.
En todos los problemas de fsica ondulatoria, la dinamica impone una
relacion entre el vector de onda y la frecuencia. Esta relacion se conoce como
relacion de dispersion = (~k). En esta seccion consideramos al vector de
onda, a la frecuencia,, la amplitud y la velocidad de fase constantes, esto es,
independientes del espacio y del tiempo. Pero esto no necesariamente es as
en general.
Suponga que el medio es no homogeneo, por ejemplo, las ondas de gravedad
que llegan a una playa cambiaran de aguas profundas a aguas someras o su-
perficiales en la medida en que se acerquen. En este caso, la longitud de
la onda, su frecuencia y su amplitud ciertamente variaran. Una onda plana
pura en la cual todos los atributos de la onda son constantes en el espacio y

76
en el tiempo, no describira apropiadamente la situacion. No obstante, si los
cambios en el medio de transfondo (la variacion de la profundidad por ejem-
plo) ocurre en escalas que son grandes y lentas comparadas con la longitud
de onda y perodo de la onda, una representacion de onda plana puede ser
localmente apropiada (ver figura 4.5). Localmente entonces la onda puede
todava verse como onda plana si es pequena comparada con el tamano de
la escala Lm en que se distinguen sus cambios (en la figura 4.5, Lm 70).
En ese caso, podramos esperar que la onda se describa por la forma

F(~x, t) = Re{A(~x, t)ei(~x,t) } (4.1.17)


y que la amplitud A vara en escalas de Lm . Guiados por la experiencia con
ondas planas, definimos

~k = (4.1.18)
como el incremento espacial local de la fase (~x, t) y


= , (4.1.19)
t
el cambio temporal local de la fase. Si derivamos en el tiempo (4.1.18) y
tomamos el gradiente de (4.1.19) se tendra que

~k
+ = ~0, (4.1.20)
t
se cumple en los casos donde el vector de onda (o equivalentemente, la lon-
gitud de onda) y su frecuencia son funciones que varan lentamente en el
espacio y el tiempo, es decir, donde es plausible definir longitud de onda y
frecuencia.
Ahora supongamos que tenemos todava una relacion (de dispersion) en-
tre la frecuencia y el numero de onda, pero que la relacion vara lentamente
en escalas que son grandes comparadas con la longitud de onda o el perodo,
y que este cambio en la relacion de dispersion se debe a la naturaleza del

77
0.5

-0.5

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
X

Figure 4.5: Se muestra una onda en la que la longitud de onda vara


lentamente

medio donde la onda esta inmersa. En ese caso, la generalizacion natural de


la relacion de dispersion es

= (~k, ~x, t) (4.1.21)


donde ~k y pueden as mismo ser funciones (que varan lentamente) del
espacio y del tiempo. depende explcitamente del espacio y el tiempo, por
ejemplo, cuando la temperatura del medio donde viajan las ondas cambie en
el tiempo. Luego
 
kj
= + , (4.1.22)
t t ~k,~
x kj t
~k kj
Debido a t
+ = ~0, o en componentes, a que t

= x j
, (4.1.22) se
convierte en
 

= , (4.1.23)
t t ~k,~
x kj xj
Definimos la componente de la velocidad de grupo en la direccion j por vgj =

kj
, o bien

78
~vg = ~k (4.1.24)
Como el gradiente de un escalar es ciertamente un vector, la velocidad de
grupo es un verdadero vector (contrario a la velocidad de fase). Con esta
definicion, se sigue entonces que
 
D
= + (~vg ) = . (4.1.25)
Dt t t ~k,~
x

Similarmente, partiendo nuevamente de

ki
+ = 0,
t xi
al derivar la relacion de dispersion generalizada (4.1.21) con respecto a xi se
obtiene

ki kj
+ + = 0, (4.1.26)
t xi ki xi
o bien

ki kj
+ = , (4.1.27)
t ki xi xi
De la definicion de ~k = , se sigue que el vector de onda es irrotacional,
ki k
por tanto x j
= xji , as que (4.1.27) se reescribe

D~k ~k
= + (~vg )~k = . (4.1.28)
Dt t
Es importante notar que en el lado izquierdo de (4.1.25) y de (4.1.28) se
tiene la derivada material o hidrodinamica de la frecuencia y del vector de
onda; por tanto, representan la razon de cambio de la frecuencia y del vector
de onda vista por un observador que se mueve con la velocidad de grupo.
As que

1. Si el medio es independiente del tiempo se propaga con la velocidad


de grupo.

79
2. Si el medio es independiente del espacio ~k se propaga con la velocidad
de grupo.

Si ambos casos son simultaneamente verdaderas, ambos, la frecuencia y el


numero de onda se propagan con la velocidad de grupo vgi = /ki . Esta
velocidad es un vector y los atributos reales de una onda se propagan con esta
velocidad. Si la relacion de dispersion es funcion del espacio y/o del tiempo,
(4.1.25) y (4.1.25) nos dicen como la frecuencia y el numero de onda cambian
cuando nos movemos con la velocidad de grupo siguiendo a una onda.

4.2 Ondas de Gravedad


Uno de los fenomenos ondulatorios mas conocidos en el contexto de fluidos,
es quiza, el de las ondas en la superficie de lagos u oceanos. Son ondas cuya
intensidad es mayor en la interfase entre aire y agua. La densidad del agua
es mucho mayor que la del aire por lo que despreciaremos la del aire en
nuestro estudio. Se pensara que el fluido esta inicialmente en reposo con su
superficie libre plana y se introduce alguna perturbacion que se propagara en
el fluido, siendo esta perturbacion de menor intensidad a mayor profundidad.

El estudio que haremos aqu de las ondas de gravedad (gravity waves)


asume que el fluido es

1. Incompresible, en particular, de densidad constante.

2. Ideal (sin viscosidad).

3. Lineal en el sentido en que el termino (~v )~v se desprecia en com-


paracion con ~v /t. Esta ultima suposicion nos conduce a la posibili-
dad de considerar al fluido como irrotacional.

Nota: En este captulo, tomaremos la otra conveccion del potencial de ve-


locidad sin el signo positivo, esto es: ~v = .

80
Analicemos la tercera suposicion:

(~v )~v se desprecia en comparacion con ~v


t
. Cual es el significado fsico
de esta suposicion? Si T es el perodo de oscilacion de las partculas de
fluido en una onda, estas viajan una distancia del orden de la amplitud
A por lo que su velocidad es del orden A T
. En el espacio, una onda vara
considerablemente en distancias del orden de su longitud de onda en la
direccion de su propagacion, as que

~v
v
~v v
t T ,
t (4.2.1)

~v
con esto en mente, la condicion (~v )~v << t
equivale a
 2
v 1 A 1A
v << (4.2.2)
T TT
esto es A << . De modo que asumir linealidad en la ecuacion de Euler
es equivalente a asumir que la amplitud de las ondas son muy pequenas
comparadas con la longitud de onda respectiva (figura 4.6).

Figure 4.6: En el contexto de ondas de gravedad, asumir linealidad en la


ecuacion de Euler significa asumir A <<

La ecuacion de Euler con densidad constante nos queda como:


 
~v 1 p
= p + F~ = (4.2.3)
t

81
donde es el potencial gravitatorio. Tomando el rotacional de (4.2.3) se
concluye que


( ~v ) = ~0
t
por lo que la vorticidad
~ es una constante. En movimiento oscilatorio, el
promedio temporal de la velocidad
Z T
1
~v (~x, t)dt
T 0

se anula. Promediando
~ = ~c, donde ~c es un vector constante, se tendra

Z T  Z T  Z T
1 1 1
( ~v )dt = ~v (~x, t)dt = ~0 = ~cdt = ~c
T 0 T 0 T 0

por lo que ~v = ~c = ~0 teniendose entonces un flujo potencial ~v =


y como estamos asumiendo que = 0 , entonces ~v = 0, por lo que la
ecuacion para el potencial de velocidad es la ecuacion de Laplace 2 = 0.
Como se tiene un flujo potencial (4.2.3) se escribe como
   

+ p + = + p + = ~0
t t
por lo tanto



+ p + = G(t) (4.2.4)
t
Sin perdida de generalidad podemos elegir G(t) = 0. En efecto, si redefin-
imos (~x, t) = (~x, t) + F (t) se obtendra el mismo campo de velocidades
v~ = = ( + F ) = + F (t) = ~v , la adicion de una funcion de-
pendiente del tiempo al potencial de velocidad no cambia el significado fsico
del potencial. De modo que trabajar con un potencial o uno al que se le
agrega una funcion del tiempo (o una constante) + G(t), es irrelevante. Si

en (4.2.4) hacemos G(t) = t F (t), se tendra

82

( + F (t)) + p + = 0 (4.2.5)
t
As que, elegir G(t) = 0, no resta generalidad al argumento. Con = gz se
tendra


p = gz (4.2.6)
t
Colocaremos el sistema de referencia de modo que z = 0 corresponde a
la superficie plana del fluido en reposo (figura 4.6). Apliquemos la ecuacion
(4.2.6) a la superficie libre, denotando por z = (x, y, t) la altura de la
superficie (perturbada) y p = p0 la presion atmosferica , teniendose
 
p0 p0
= t = g(x, y, t) (x, y, t)
t t
o bien
 
p0
+t + g(x, y, t) = 0
t
Redefiniendo + t p0 llegamos a
 

+ g(x, y, t) = 0 (4.2.7)
t z=

que es valida en la superficie donde z = (x, y, t) es decir en la superficie


libre del fluido (ver figura 4.7).
Como estamos considerando pequenas amplitudes, es decir, la pertur-
bacion se desva ligeramente del estado de reposo, entonces vz = z
= t
en z = . As que, derivando con respecto al tiempo la ecuacion (4.2.7) se
tendra

2
2
+g = 0 en z = . (4.2.8)
t z
Las derivadas se evaluan en la posicion desconocida z = ( es una
incognita, es realmente una de las cosas que queremos predecir). Para el prob-
lema general no lineal, esta posicion desconocida de la frontera en la cual la

83
Figure 4.7: Que la amplitud sea menor que la longitud de onda A << , es
la condicion de linealizacion.

condicion de frontera se aplica, es uno de los aspectos mas difciles del prob-
lema. Sin embargo, como estamos considerando amplitudes pequenas que
han conducido al problema lineal, resulta que podemos aplicar la condicion
de frontera en la posicion original en z = 0. Para ver esto, puede tomarse a
cualquiera de los dos terminos en (4.2.8), llamarlo H(x, y, ) y desarrollarlo
en serie de Taylor alrededor de = 0, as tendramos
 
H
H(x, y, ) = H(x, y, 0) + + O( 2 ). (4.2.9)
z z=0
Como las cantidades perturbadas son pequenas, H es del orden de la
amplitud (pues H es en s una de las variable dinamicas, por ejemplo gvz ,
en el caso de considerar el segundo termino de (4.2.8)). Todas las variables
dinamicas son lineales en el tamano de la amplitud del movimiento. El
segundo termino en (4.2.9) es del orden H por la altura de la superficie
libre y por tanto de la amplitud al cuadrado. Para ser consistentes con la
linealizacion, tales terminos cuadraticos deben despreciarse. Esto implica
que podemos evaluar (4.2.8) en z = 0.

84
2
2
+g = 0 en z = 0
t z
En el fondo, la condicion sera


vz = = 0 en z = 0
z
Lateralmente, consideraremos el sistema de tamano infinito y se asumiran
condiciones periodicas. Como tenemos un sistema incompresible e irrota-
cional se tiene 2 = 0. En coordenadas cartesianas el Laplaciano se lee

2 2 2
+ + 2 =0
x2 y 2 z
Hacemos tres observaciones:
~
1. Para ondas planas tridimensionales = ei(k~xt) la ecuacion de Laplace
nos conduce a

k12 + k22 + k32 = 0 (4.2.10)

Lo cual es imposible si ~k es real. Por tanto no es posible tener ondas


de gravedad planas en tres dimensiones.

2. Una onda plana no satisfacera la condicion en el fondo


= 0 en z = D
z
~
3. En principio ~k = (k1 , k2 , k3 ) podra ser complejo. Si lo fuera eik~x =
ei(k1 x+k2 y) eik3 z podra irse a infinito para |x||y| >> 1; pues por ejemplo
ei(k1R+ +ik1I )x = eik1R x ek1I x crecera infinitamente cuando x ,
pero como las perturbaciones se mantienen pequenas, k1 , k2 deben ser
reales y por la primera observacion (condicion (4.2.10)), k3 debe ser
imaginario puro.

85
Sin embargo, podemos encontrar soluciones periodicas en x, y, t de la
forma

 
= Re R(z)ei(k1 x+k2 yt) (4.2.11)
Que al sustituir en 2 = 0 nos coonducen a

d2 R
(k12 + k22 )R = 0 (4.2.12)
dz 2
Lo unico que hace la ecuacion de Laplace, es determinar la estructura de
la onda plana en x y, con la profundidad, al resolverla con la condicion

z
= 0 en z = D es decir dR dz
= 0 en z = D. La solucion de (4.2.12) se
propone como e z. Sustituyendo ez en (4.2.12) se tiene 2 K 2 = 0 donde
K 2 = k12 + k22 . Por tanto = K y la solucion general es combinacion de
eKz quedandonos

R(z) = a cosh[k(z + D)]. (4.2.13)


As que el potencial de velocidad resulta en

(~x, t) = a cosh[k(z + D)]ei(k1 x+k2 yt)


2
Sustituyendola en la condicion de la superficie t2
+ g
z
= 0 en z = 0, se
tendra que

2 cosh[k(z + D)]z=0 + gK sin[(z + D)]z=0 = 0


o equivalentemente
p
= gK tanh(KD), (4.2.14)
que es la relacion de dispersion del problema. La velocidad de fase queda
como
r
p tanh(KD)
vf = = gD (4.2.15)
K KD

86
2
La longitud de onda es = K
as que
s 
2D
p tanh
vf = = gD 2D

2

4.2.1 Comentarios sobre las Ondas de Gravedad


De los resultados hasta aqu obtenidos ahermos tres observaciones
p
1. Para cada K = k12 + k22 hay ondas propagandose en direcciones op-
uestas, paralela y antiparalelamente al vector de onda ~k = (k1 , k2 ).

2. La frecuencia y velocidad de fase dependen solo de la magnitud de


|~k| = K (o equivalente de la longitud de onda ) y no de la orientacion
del vector de onda.

3. La velocidad de fase es diferente para cada longitud de onda. Un perfil


de onda construido por la superposicion de ondas planas de diferentes
s tendra a cada componente moviendose a diferente velocidad y por
tanto el perfil o patron de la onda se dispersara. Por esta razon, a la
relacion entre frecuencia y el numero de onda ~k se le llama relacion
de dispersion.

4.2.2 Algunos Lmites Importantes


(A) Cuando = 2 K
>> D (longitud de onda mucho mayor que la profundi-

dad), es decir, cuando KD << 1 entonces vf gD siendo independiente
de en este lmite. En este caso, la onda se dice que es no dispersiva. En

este lmite de onda larga o para ondas superficiales = K gD.
Para verificar estos lmites recordemos las graficas de seno, coseno y tan-
gente hiperbolico que se muestran en la figura 4.8. Estas funciones son
  sinh
sinh = 21 e e cosh = 21 e + e tanh = cosh
.
Considere el lmite

87
Figure 4.8: Donde las funciones hiperbolicas se definen como cosh =
1
 1
 sinh
2
e + e , sinh = 2
e e , y tanh = cosh

d
tanh d
tanh 1
lim = lim = lim =1
0 0 d
0 cosh2
d

donde se utilizo la regla de LHopital. De aqu que


s
p tanh(KD) p
lim vf = lim gD = gD
K0 K0 (KD)
como se afirmo. Por otro lado, expandiendo en serie de Taylor

2 2
e e (1 + + 2!
+ ...) (1 + 2!
...)
tanh() =
= 2 2
e +e (1 + + + ...) + (1 + ...)
2! 2!
en el lmite cuando << 1 se tiene al despreciar terminos de orden 2 y
mayores resultando que

(1 + ) (1 ) 2
tanh() = =
(1 + ) + (1 ) 2
Por lo tanto
p p p
lim = lim gK tanh(KD) = gKKD = K gD
K0 K0

88
como se afirmo.

(B) Cuando la longitud de onda es pequena comparada con D, es decir,


cuando KD >> 1, se tiene que tanh(KD) 1; por tanto la relacion de

dispersion = gK se hace independiente de la profundidad, mientras que
tanh(kD) 1
KD
KD para KD >> y por tanto
r r
p 1 g
vf gD =
KD K
en este lmite.
Como la velocidad de fase depende de la longitud de onda, las ondas
de gravedad para aguas profundas son dispersivas. Cuando las ondas son
dispersivas, el estudio de la dispersion del perfil de la onda en el tiempo y el
desentranar la subsecuente propagacion de propiedades en las ondas, se hace
sutil pero de gran interes; en este aspecto, las caractersticas de la velocidad
de grupo seran fundamentales. Para las ondas de gravedad estudiadas hasta
aqu, donde la relacion de dispersion resulto ser
p
= gK tanh(KD), (4.2.16)
nos indica que la frecuencia depende solamente de K, no de la posicion
ni del tiempo (D y K se han asumido constantes). As que la velocidad de
grupo

K~
~vg = K~ (K) = (4.2.17)
K K
es paralela al vector de onda y por tanto paralela a la propagacion de la fase.
(4.2.16) la podemos escribir como 2 = gK tanh KD de donde se sigue que
 
KD
2 = g tanh KD + (4.2.18)
K cosh2 KD
o en terminos de la velocidad de grupo

89
 
g KD
vg = tanh KD + (4.2.19)
2 cosh2 KD
Como vf = /K, se tiene que la razon entre la velocidad de grupo y la de
fase sera

   
vg gK KD 1 KD
= tanh KD + = tanh KD +
vf 2 2 cosh2 KD 2 tanh KD cosh2 KD
   
1 KD 1 2KD
= 1+ = 1+ (4.2.20)
2 sinh KD cosh KD 2 sinh 2KD

donde se utilizo 2 = gK tanh KD. De modo que la velocidad de grupo coin-


cide con la velocidad de fase para ondas largas (cuando KD << 1), mientras
que para ondas cortas la velocidad de grupo es 1/2 de la velocidad de fase.

-1

-2
5 10 15 20 25
x

Figure 4.9: Se muestra un paquete de ondas que se propaga con la velocidad


de grupo lleva o transporta a una onda plana con la cresta (de la onda plana)
moviendose con velocidad de fase. La lnea continua tiene velocidad de fase,
la linea punteada que es la envoltura del paquete de ondas se mueve con
velocidad de grupo.

En el caso de ondas cortas (KD >> 1), la amplitud y K se moveran con


la velocidad de grupo, mientras que crestas individuales se moveran con la

90
velocidad de fase. Como la velocidad de grupo es la mitad de la velocidad
de fase, veremos crestas individuales apareciendo en la parte trasera del pa-
quete (de ondas) y viajando a traves del paquete que va en movimiento y
desaparecer en el extremo delantero del paquete.
En la figura 4.9 se muestra un paquete de ondas (linea punteda) que se
propaga con la velocidad de grupo, que transporta (envolviendo) a una onda
plana cuya cresta se mueve con velocidad de fase. La lnea continua repre-
senta a esta onda plana. La lnea punteada que es la envoltura del paquete
de ondas, que se mueve con velocidad de grupo. Uno podra preguntarse
a donde se fueron las crestas, estas son solo una caracterstica del patron o
perfil de onda, y aparecen y desaparecen dentro de la envoltura (el paquete).
Es esta envoltura de la onda la que se mueve con la velocidad de grupo la
que tiene contenido o significado fsico.
La razon vg /vf se muestra en la figura 4.10 como funcion del numero de
onda (a D fija), estas son iguales para ondas largas, mientras que para ondas
cortas, la velocidad de grupo es la mitad de la velocidad de fase.

0.9

0.8
vg/vf

0.7

0.6

0.5

0.4
0 2 4 6 8 10
KD

Figure 4.10: La razon vg /vf se muestra como funcion del numero de onda (D
fija), estas velocidades son iguales para ondas largas (KD << 1), mientras
que para ondas cortas, (KD >> 1) la velocidad de grupo es la mitad de la
velocidad de fase.

91
4.2.3 Variacion Espacial de la Profundidad
Ahora consideraremos el caso de ondas largas o de poca profundidad que
hemos estudiado en la seccion anterior, pero cuando la profundidad vara,
particularmente cuando D = D(x). Partimos de la relacion de dispersion
encontrada en la seccion anterior para KD << 1, para el cual

p
= (K) = K gD
donde D es la profundidad del fluido y K es el numero de onda para el sistema
unidimensional (es decir, consideraremos que k2 = 0) que se muestra en la
figura 4.11. Con esta relacion de dispersion resulta claro que la velocidad de
fase y de grupo son las mismas.

p
vf = vg = gD

D(x)

x=0 x=x0

Figure 4.11: Se muestra una onda de agua que se acerca a una playa, la
profundidad D(x) va disminuyendo.

Si la profundidad fuese funcion de x, como la relacion de dispersion es


independiente del tiempo, de acuerdo con (4.1.25), que reescribimos aqu
 
D
= + (~vg ) = , (4.2.21)
Dt t t ~k,~
x

92
la frecuencia sera constante para un observador que se mueve con velocidad

vg = vf = gD. Para tal observador con frecuencia constante, K D1/2 ,

lo cual implica que la longitud de onda ( K 1 D) se hara mas
pequena cuando la onda se adentra a aguas superficiales y puede acortarse
tanto que puede romperse. Queremos enfatizar que un observador que va
siguiendo a una frecuencia particular se acercara a la playa a razon de

dx p
= gD(x) (4.2.22)
dt
 
x
Digamos por ejemplo, que D(x) = D0 1 x0 , donde x se mide desde
un origen metido en el mar como se muestra en la figura 4.11. La senal que
corresponde a una frecuencia dada se acercara a la playa y en el punto x habra
transcurrido un tiempo t, la relacion entre estas variables se da integrando
la relacion (4.2.22) obteniendose
 q 
x
2x0 1 1 x0
t= (4.2.23)
gD0
La discusion cinematica de este ejemplo dada en esta seccion, no nos dice
como se propaga la amplitud de la onda (o equivalentemente, como se mueve
la energa en la onda). Hay ejemplos de modelos de sistemas hidrodinamicos
donde puede determinarse como se propaga o mueve la amplitud (y por ende
la energa) en un medio homogeneo. Uno de esos ejemplos tiene que ver con el
modelo de ondas de Rossby; la ecuacion de Rossby describe fenomenos ondu-
latorios que ocurren en la atmosfera y oceanos de planetas cuyas propiedades
mayormente surgen de considerar la rotacion de los planetas.

4.3 Movimiento del Fluido y la Energa en


Ondas de Gravedad
Una vez ya obtenida la relacion de dispersion de ondas de gravedad, en
esta seccion analizaremos como es el movimiento del fluido en estas ondas,

93
especificamente, encontraremos el campo de velocidades ~v (~x, t) y el campo de
presiones p(~x, t). El punto de partida es la solucion del potencial de velocidad
que hemos encontrado en las secciones anteriores y que tiene la forma

~
(~x, t) = A cosh[K(z + D)]ei(K~xt) (4.3.1)
En el potencial (4.3.1) K ~ = (k1 , k2 ) y ~x = (x, y). Usando la condicion de
frontera en la superficie en z = 0
 

+ g = 0 (4.3.2)
t z=0

conjuntamente con (4.3.1) puede obtenerse (~x, t) facilmente


   
1 i ~
(~x, t) = = Aei(K~xt) cosh KD (4.3.3)
g t z=0 g
Tanto en (4.3.1) como en (4.3.3) se entiende que debe tomarse la parte real.
A es una amplitud arbitraria. Consideraremos la amplitud de la perturbacion
en terminos de la amplitud de la perturbacion de la superficie libre. As que
definimos
 
A
0 = i cosh KD (4.3.4)
g
Como A es arbitraria, podemos convenientemente tomarla como A iA
y entonces
 
A
0 = cosh KD (4.3.5)
g
sera una cantidad real (, g, cosh KD son reales y ahora en (4.3.5) tambien
lo es A), por lo que (4.3.3) se lee ahora

~
(~x, t) = 0 ei(K~xt) (4.3.6)
Tomando la parte real, se tendra

94
~ ~x t)
= 0 cos (K (4.3.7)
Esta eleccion conveniente de 0 solo estara definiendo el cero de la fase
=K ~ ~x t, pues cuando se anula, = 0 y es el punto (o puntos en una
linea) donde la superficie libre es maxima. La expresion (4.3.1) del potencial
se escribe

n o
~ xt)
i(K~
(~x, t) = Re iA cosh[K(z + D)]e
~ ~x t)
= A cosh[K(z + D)] sin (K
0 g ~ ~x t)
= cosh[K(z + D)] sin (K
cosh KD
0 gK sinh KD ~ ~x t)
= cosh[K(z + D)] sin (K
K cosh KD sinh KD
Como la relacion de dispersion es 2 = gK tanh KD, la expresion anterior
se reduce a

0 ~ ~x t).
= cosh[K(z + D)] sin (K (4.3.8)
K sinh KD
Con este potencial, se calcula el campo de velocidades en la forma usual
~v = = (x , y , z ), pero que separaremos en la velocidad horizontal

  ~ cosh k(z + D)
K ~ ~x t)
~vH = (vx , vy ) = , = 0 cos(K
x y K sinh(kD)
~ cosh K(z + D)
K
= (~x, t) (4.3.9)
K sinh(KD)
y la componente vertical

sinh K(z + D) ~ ~x t)
vz = = 0 sin(K
z sinh(KD)
sinh K(z + D)
= (4.3.10)
t sinh(KD)

95
donde hemos usado = 0 cos(K ~ ~x t). Recuerde que ~x = (x, y) y
~ = (k1 , k2 ). Para calcular el campo de presiones utilizamos el teorema de
K
Bernoulli, a saber


p = gz .
t
El primer termino del lado derecho, siempre esta presente haya o no, un
fenomeno ondulatorio. Si usamos (4.3.8), el campo de presion se lee

2 cosh K(z + D) ~ ~x t)
p = gz + 0 cos(K
K sinh(KD)
y al tomar en cuenta la relacion de dispersion 2 = gK tanh(KD) y la
~ ~x t) se tiene
ecuacion = 0 cos(K

cosh K(z + D) ~ ~x t)
p = gz + 0 g tanh(KD) cos(K
sinh(KD)
cosh K(z + D)
= gz + g (4.3.11)
cosh(KD)

Esto es, el campo de presiones queda dado por


 
cosh K(z + D)
p(x, y, z, t) = g (x, y, t) z (4.3.12)
cosh(KD)
Sobre estos resultados del campo de velocidad horizontal (4.3.9) y vertical
(4.3.10), as como del campo de presion (4.3.12), haremos las siguientes ob-
servaciones.

1. La velocidad horizontal v~H tiene la direccion del vector de onda y en-


tonces tiene la direccion de propagacion de la onda.

2. Cada variable (tanto , ~v y la presion) es proporcional a la amplitud


de la elevacion de la superficie libre. Esto es, en este modelo lineal, la
amplitud de cada aspecto del movimiento es proporcional a la elevacion
de la superficie libre. Esto implica que el producto de cualquier par

96
de variables del movimiento debe ser cuadratico en la elevacion de la
superficie (este hecho es lo que usamos al linealizar la condicion de
frontera de la superficie).

3. En el lmite de aguas profundas o equivalentemente ondas cortas (KD >>


1) la forma asintotica de las funciones hiperbolicas implica que

cosh K(z + D) eK(z+D)


= eKz ,
sinh(KD) eKD

sinh K(z + D) eK(z+D)


= eKz .
sinh(KD) eKD

Estos dos cocientes aparecen en , ~vH y vz ; por tanto, para este caso
(kD = 2D
>> 1 << D) son variables que decrecen exponencial-
mente con la profundidad (z < 0). As que, para ondas cuya longitud de
onda es pequena comparada con la profundidad, el movimiento decae
mucho antes de llegar al fondo. El campo de ondas no se percata de la
presencia del fondo. Por esto, la relacion de dispersion es independiente
de D.

4. Para ondas largas o equivalentemente, para aguas someras (superfi-


ciales) KD << 1. Puede verificar que

~k
~vH = vf , vz = (z + D) , p = g( z) (4.3.13)
D k t
vf
La magnitud de la velocidad horizontal es |~vH | = D
.
La velocidad vertical es proporcional a la razon del desplazamiento de la
superficie libre y disminuye linearmente hasta desvanecerse en el fondo
z = D.

97
4.4 La Energa y su Propagacion
La energa cinetica en una onda de gravedad por unidad de volumen se lee

1
|~v |2 .
2
Si se integra en z se obtiene la energa cinetica por unidad de area horizontal
Z 0

KH = dz |~v |2
D 2
La energa potencial por unidad de area horizontal es
Z
g 2
PH = gzdz = ( D2 )
D 2
El termino 12 gD2 es constante e irrelevante en el potencial. Notese que
en la energa potencial hemos integrado hasta , la elevacion de la superficie
libre, mientras que en la energa cinetica se integro hasta z = 0. La razon
para esto es que estamos calculando la energa tanto cinetica como poten-
cial, hasta segundo orden en . Para hacer esto para la energa potencial se
integra hasta . Si para la energa cinetica se integrara hasta (en el lmite
superior), la expresion para KH sera del orden O(v 2 ) es decir de tercer or-
den en la amplitud pequena de la onda lo cual sera despreciable. As que, las
integrales de las energas potencial y cinetica son ambas, de orden dos en la
amplitud con los limites de integracion mostrados. Nos hacemos la siguiente
pregunta:

Como se propaga la energa? Cual es la ecuacion que gobierna su propa-


gacion?


Empezamos multiplicando la ecuacion de Laplace por t
, es decir

98
 
2
0 = =
t t t
 2
  
()
= + (4.4.1)
t 2 t

El primer termino multiplicado por sera el negativo de la razon de cam-


bio de la energa cinetica por unidad de volumen. En el segundo termino,
dividiremos al operador en una parte horizontal y una vertical =
(x , y , z ) = (x , y , 0) + kz = H + kz donde evidentemente H =
(x , y , 0). Con esta particion de , se tiene al vector t escrito como

t = t (H + kz ) (4.4.2)
al que le aplicamos la divergencia (t )

     

= H + k (H + k )
t z t z
   

= H H + (4.4.3)
t z t z

Donde se tomo en cuenta que H (0, 0, t z ) = 0 y k z (t H ) = 0.
De modo que (4.4.1) se reescribe como
     
()2
+ H H + = 0. (4.4.4)
t 2 t z t z
La cual integraremos en la variable vertical

Z 0 Z 0  Z 0  
()2
dz + H H dz + dz = 0
t D 2 D t D z z t
(4.4.5)
La ultima integral se hace facilmente

99
Z 0        

dz = =
D z z t z t z=0 z t z=D z t z=0
(4.4.6)


donde se tomo en cuenta que vz = z z=D = 0. El resultado de la integral
(4.4.6) puede ponerse en terminos de y finalmente de la energa potencial.
sinh k(z+D)

En efecto, como vz = t sin kD
|z=0 =
t z=0
y debido a la condicion de
frontera en la superficie


+ g = 0
t
valida en z = 0, se tiene que

       
1 2
= vz = (g) = g . (4.4.7)
z t z=0 t t t 2

Las integrales de (4.4.5) quedan

Z 0   Z 0  
()2 1 2
0= dz + g + H dz (4.4.8)
t D 2 t 2 D t

o equivalentemente, en terminos de la energa cinetica y potencial

KH PH
+ + H J~ = 0 (4.4.9)
t t
con
Z 0  

J~ = H dz. (4.4.10)
D t
Esto es, el ritmo de cambio local de la energa total por unidad horizontal
de area queda balanceada por la divergencia horizontal del flujo de energa
de la onda J~ , un vector horizontal.

100
El flujo horizontal puede interpretarse fsicamente con facilidad puesto
que


H = (p + gz)~vH p~vH
t
p es un campo de presion debida a la actividad de la onda. Por lo tanto, el
vector de flujo de energa es solo la razon en la cual el campo de presion en
la onda esta haciendo trabajo en el fluido alrededor. Esa razon de trabajo
produce la transferencia de energa desde una parte del fluido a otra y por
tanto produce el flujo de energa. En el caso de incluir vicosidad (4.4.9) no
se igualara a cero.
Surge una pregunta: si como hemos afirmado, los atributos relevantes de
una onda viajan con la velocidad de grupo:

Podemos relacionar al vector de flujo de energa la velocidad de grupo?

Para simplificar la construccion de una respuesta, orientaremos el eje x


para que coincida con la direccion del vector de onda de modo que K ~ =
(k1 , 0, 0) = (k, 0, 0). La energa potencial

1 1
PH = g 2 = g02 cos2 (kx t) (4.4.11)
2 2
oscila entre su maximo y el cero durante un perodo de la onda. Para nuestro
proposito la cantidad significativa es el promedio sobre un perodo (T =
2/) de la energa potencial
Z T
1 1
hPH i = PH dt = g02 (4.4.12)
T 0 4
Usando la expresion del campo de velocidades e integrales conocidas de
funciones trigonometricas e hiperbolicas as como la relacion de dispersion,
un calculo directo pero un poco largo, nos conduce a una formula para el
promedio sobre un perodo de la energa cinetica

101
Z T
1 1
hKH i = KH dt = g02 (4.4.13)
T 0 4
Lo que observamos es el hecho importante de que el promedio sobre un
perodo de la onda (o sobre una longitud de onda si promediaramos en el
espacio) de las energas cinetica y de la potencial son iguales; esto es, hay una
equiparticion de la energa del campo de la onda entre las energas cinetica
y potencial exactamente como ocurre en la oscilacion de un pendulo. La
energa total promediada sobre un perodo es

1
hEi = hKH i + hPH i = g02 (4.4.14)
2
El vector de flujo de energa tendra solamente una componente, a saber,
la componente J~x , esta sera

Z 0 Z 0
02 3
Jx = dz = 2 cos2 (kx t) cosh2 k(z + D)dz.
D t x D k sinh kD
(4.4.15)
Un calculo directo pero un tanto largo, nos conduce a que el promedio de
esta cantidad sobre un perodo es

hJx i = hvg Ei. (4.4.16)


Mas alla de las integrales, el resultado a resaltar aqu es que, para ondas
de gravedad planas, el promedio (sobre un perodo) del flujo horizontal de
energa es igual al promedio (sobre un perodo) de la energa en s misma
multiplicada por la velocidad de grupo. Esto es totalmente equivalente a
decir que la energa en la onda se propaga con la velocidad de grupo. Es
decir, la ecuacion de la energa podra escribirse como

hEi
+ H (~vg hEi) = 0 (4.4.17)
t
En un medio uniforme donde la frecuencia y el numero de onda son esen-
cialmente constantes, la velocidad de grupo sera basicamente independiente

102
de la posicion. As que para un paquete de ondas, cuya energa promedi-
ada depende solamente de la distribucion de la envoltura de la altura de su
superficie libre, la ultima ecuacion puede reescribirse como

hEi
+ (~vg H ) hEi = 0 (4.4.18)
t
que establece que para un observador que viaja junto con la onda con la
velocidad de grupo, la energa promediada sobre una fase de la onda, es con-
stante. La energa en un paquete que vara lentamente viaja con la velocidad
de grupo en un medio homogeneo. Para un estudio de fenomenos ondulato-
rios mas complejos en fluidos, pueden consultarse las referencias contenidas
en [2]

103
Chapter 5

Fluidos Viscosos

La ecuacion de Euler incluye dos tipos de fuerzas que actuan sobre los ele-
mentos o parcelas de fluido. La primera se refiere a las fuerzas de bulto (o
externas) y las segundas se refieren a fuerzas que actuan sobre la superficie.
Hasta ahora nos hemos restringido a fuerzas perpendiculares a las superficies,
por lo que automaticamente, la viscosidad ha quedado excluida.
En este captulo introduciremos las fuerzas viscosas en la ecuacion de
balance de momento (ecuacion de Euler) y se llegara a las ecuaciones de
Navier Stokes. A manera de introduccion de la inclusion de la viscosidad
en las ecuaciones hidrodinamicas, revisaremos en la primera seccion de este
captulo un ejemplo simple, el flujo en un canal, que es un ejemplo un poco
mas general que el revisado en la seccion 1.6.

5.1 Flujo en un Canal


La geometra de este sistema se ilustra en la figura 5.1, donde asumimos que
el ancho del canal es mucho menor que su longitud 2a << L. Las presiones p1
y p2 (p1 > p2 ) se mantienen constantes en los extremos del canal. El cero de
la coordenada vertical y se encuentra en el plano medio del canal. Se observa
que la velocidad en las inmediaciones de las paredes del canal se anulan, estas
condiciones de frontera se conocen como la no-slip condition (condiciones de

104
1111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111
y y V
2a x p2
p1 x

1111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111
L

Figure 5.1: Diagrama que presenta la defincion de cantidades del flujo en


un canal. La anchura del canal 2a se dibuja exagerada con respecto a su
longitud L.

no-resbalarse o no-deslizamiento). Supondremos que el perfil de velocidad no


cambia x y que las paredes del canal en la direccion z estan muy lejanas
(un canal profundo) de modo que pensaremos que el flujo es 2dimensional.
La velocidad del fluido es entonces ~v = u(y)i donde u(y) = 0 en y = a,
y diferente de cero en el interior del canal. Evidentemente p vara con x de
lo contrario no habra flujo, pero es constante para cada valor de x, esto es,
p = p(x). Ademas supondremos que es una constante.

En resumen, estamos asumiendo que

1. Se tiene un fluido 2-dimensional cuyo perfil de velocidades no cambia,


y tiene la forma ~v = u(y)i con u(y = a) = 0.

2. La densidad es constante = 0 .

3. Las presiones p1 y p2 (p1 > p2 ) se mantienen constantes en los extremos


del canal y p = p(x).

Considere las fuerzas que actuan sobre un pequeno elemento de fluido,


cuyas dimensiones en sus lados son x, y y z, como el que se muestra en
la figura 5.1. Hay dos procesos que dan origen a tales fuerzas: la presion
y la accion de la viscosidad. En la seccion 1.6, se considero la figura 5.2,

105
y

A B

Figure 5.2: Arriba del plano A-B, el fluido que se mueve mas rapido, jalara
al fluido que esta abajo del plano A-B, hacia adelante, y el fluido mas lento
abajo, jalara hacia atras al fluido de arriba. Las fuerzas sobre el plano A-B
son iguales y opuestas.

en la que las fuerzas arriba y abajo del plano A-B eran iguales y opuestas.
La figura 5.3 es una extension de la figura 5.2. Aqu se muestran esfuerzos
viscosos actuando sobre un elemento de fluido que tiene longitud vertical
finita y, y las fuerzas actuando sobre este elemento de fluido arriba y abajo
evidentemente no son iguales en general. En un fluido Newtoniano este
esfuerzo (fuerza por unidad de area) es directamente proporcional al gradiente
de velocidad = u y
, claro que si u
y
= 0, las velocidades son iguales y no
habra ningun tipo de fuerza de arrastre pues todo el fluido se mueve como un
ente uniforme. Esto se discutio en la seciion 1.6. Aunque el esfuerzo viscoso
depende de la primera derivada de la velocidad, veremos que la fuerza viscosa
sobre un elemento de fluido depende de la segunda derivada.
La fuerza neta sobre el elemento de fluido de lados x , y y z resulta
de considerar la pequena diferencia del esfuerzo viscoso en cada lado del ele-
mento de fluido (sup inf ), como se muestra en la figura 5.4. Las fuerzas por
unidad de area (area perpendicular a la direccion y), esto es, (u/y)y+y
y (u/y)y , actuan en la direccion x en la region entre los planos AB y
CD. La fuerza neta sobre nuestro elemento de fluido (el cubito de la figura
5.4) es entonces

106
y

C D
y
A B

Figure 5.3: Extension de la figura 5.2, aqu se muestran esfuerzos viscosos


actuando sobre un elemento de fluido que tiene longitud vertical finita y, y
las fuerzas arriba y abajo del elemento de fluido no son generalmente iguales.

11111111111111111111111
00000000000000000000000
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
z
00000000000000000000000
11111111111111111111111 sup
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111

111111111111111111111111
000000000000000000000000
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
inf
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111

Figure 5.4: La fuerza neta sobre el elemento de fluido es la pequena diferencia


de los esfuerzos viscosos superior sup e inferior inf . El fluido mas rapido
arriba del cubito arrastrara al cubito hacia adelante. El fluido mas lento
abajo del cubo, lo arrastrara hacia atras.

107
F1 F2

p(x) p(x+ d x)

Figure 5.5: La presion decrece cuando el fluido va hacia la derecha. Las


fuerzas mostradas son F1 = p(x)yz y F2 = p(x + x)yz

"     #
1 u u
Fneta = xz y. (5.1.1)
y y y+y y y
En el lmite cuando y es suficientemente pequeno
 
u 2u
Fneta = xyz = xyz. (5.1.2)
y y y 2
Donde se considero que no depende de x o bien que es constante. Por
2
lo tanto, la fuerza viscosa por unidad de volumen es yu2 . En el caso del
2
ejemplo, como u = u(y), se tiene ddyu2 . Uno espera que la fuerza viscosa se
2
oponga al flujo, as que ddyu2 debe ser negativa, como veremos que en efecto,
lo es.
La presion decrece cuando el fluido va hacia la derecha de acuerdo a la
figura 5.1, de modo que habra presiones ligeramente diferentes actuando sobre
los extremos horizontales del cubito (ver figura 5.5 ). Las fuerzas mostradas
son F1 = p(x)yz y F2 = p(x + x)yz. La fuerza neta F1 F2 tendra una
direccion hacia la derecha y especificamente es

p(x) p(x + x)
Fneta = F1 F2 = xyz, (5.1.3)
x
que en el limite x << 1 tiende a

p
Fneta = xyz. (5.1.4)
x

108
p
De modo que x es la fuerza por unidad de volumen en la direccion hori-
zontal (downstream). La suposicion de que se tienen un perfil de velocidades
dependiente de y pero que no cambia a lo largo del canal (no depende de x)
hace que el proceso dinamico sea exactamente el mismo para x, as que
la fuerza de presion por unidad de volumen, esto es, el gradiente de presion,
debe ser independiente de x y lo llamaremos G, por darle un nombre. Ten-
emos as que

p dp p1 p2
= = = G. (5.1.5)
x dx L
El momento del elemento de fluido xyz no cambia, cada elemento de fluido
que este a una distancia constante del eje central del canal, viajara con una
velocidad constante. Por lo tanto, la fuerza total actuante debe anularse

2u p
xyz xyz = 0. (5.1.6)
y x
2
Es decir, yu2 = G, con las condiciones de frontera u = 0 en y = a.
La integracion de esta ecuacion resulta en u(y) = 12 Gy 2 + Ay + B, las
condiciones de frontera aportan dos ecuaciones algebraicas con las que se
determina el valor de las constantes de integracion A y B, a saber: 21 Ga2 +
Aa + B = 0 y 12 Ga2 Aa + B = 0, de donde A = 0 y B = 21 , por lo que

G 2 
u(y) = a y2 . (5.1.7)
2
El perfil de velocidad es una parabola.
A continuacion analizaremos un ejemplo similar a este y que tiene tambien
un perfil parabolico. El ejemplo ademas, provee un metodo simple de medir
la viscosidad de un fluido.

5.2 Flujo en un Tubo Circular.


Consideremos el flujo estacionario en un tubo horizontal de seccion transver-
sal circular de radio a. El flujo se produce por una diferencia de presiones

109
p = p1 p2 > 0 entre los extremos del tubo de longitud L. Usaremos coor-
denadas cilndricas con el eje z en el eje del cilindro como se muestra en la
figura 5.6.

Figure 5.6:

Asumimos que = 0 , uno esperara entonces, que la velocidad no de-


pendiera de z, mas aun, se espera que ~v = (0, 0, v(r)). Escribir las ecuaciones
de Navier Stokes en coordenadas cilndricas es tedioso, aqu solo reproduci-
mos la correspondiente en la direccion z

 
vz vz v vz vz 1 2 vz 1 2 vz 2 vz 1 vz
+vr + +vz = p+ + 2 2 + + +Fz
t r r z z r2 r z 2 r r
(5.2.1)
donde vr , v , vz son las componentes de la velocidad en estas coordenadas.
Como vr = v = 0 y vz = v(r), la ecuacion (5.2.1) se reduce a
   
1 p 2 1 1 d dv
= v(r) + + v(r) = r (5.2.2)
z r2 r r r r dr dr
El flujo se produce por el gradiente de presiones solamente, as que la
fuerza externa (como la gravedad) se desprecia. Nuevamente, como en el caso

110
del flujo en un canal, la suposicion de que se tiene un perfil de velocidades
dependiente de r pero que no cambia a lo largo del canal (no depende de z)
hace que el proceso dinamico sea exactamente el mismo para todo z, as que

p p2 p1 p
= = (5.2.3)
x L L
que usamos en (5.2.2) por lo cual
 
p d dv
= r (5.2.4)
L r dr dr
Esta ecuacion esta sujeta a dos condiciones de frontera, la primera es que
v = 0 en la superficie del tubo: v = 0 en r = a. La segunda proviene del
hecho de que esperemos que el perfil v(r) sea suave sobre el eje del tubo

dv
= 0 en r = 0
dr
y de hecho, simetrico respecto al eje z. Integrando en (5.2.4)
Z r Z r    
p dv dv
rdr = d r =r
L 0 0 dr dr
esto es

p r2 dv
=r
L 2 dr
que integramos nuevamente

p r2
= v(r) + C
2L 2
.
p a2
Como v(a) = 0 se tiene que C = 4L 2
; por tanto

p 2
v(r) = (a r2 ) (5.2.5)
4L
El perfil de velocidad es parabolico. El flujo de masa por unidad de tiempo
en el tubo esta dado por

111
Z a
p 4
Q= v(r)2rdr = a (5.2.6)
d 8L
donde se usa (5.2.5). Esta expresion de Q provee un metodo simple para
determinar la viscosidad de lquidos. El flujo vicoso se hace fluir a traves de
un tubo vertical de longitud L y radio a. Se mide la diferencia de presion
p entre los extremos del tubo y el flujo de masa Q, con estos datos se
determina facilmente.

5.3 Nocion General de Esfuerzos


Aunque el ejemplo del flujo en un canal sugiere una forma de las fuerzas vis-
cosas, la forma general de estas no se infiere de ningun ejemplo simple. En
esta seccion de las presentes notas, veremos con cierto detalle la formulacion
matematica de las fuerzas viscosas. Pero antes, recordaremos lo que se en-
tiende por esfuerzos. En la figura 5.7 se muestra un elemento de fluido y se
indican tres de las seis caras de un cubo S1 , S2 y S3 . Si F~ es la resultante
de fuerzas que actuan sobre una superficie Sk (con k = 1, 2, 3), definimos

F~
F~(k) = lim , (5.3.1)
S0 S

como el vector de esfuerzos a traves o sobre el elemento de superficie S (en


particular la supericie Sk ), es decir, es fuerza por unidad de area. Como todo
vector, tendra tres componentes as F~ queda como

F~(k) = k1~e1 + k2~e2 + k3~e3 = kj ~ej , (5.3.2)


donde kj es la jesima componente del esfuerzo sobre la cara Sk . kj
constituyen las (9) componentes del tensor de esfuerzos, que es un tensor de
segundo orden. Evidentemente, sobre caras opuestas, el tensor de esfuerzos
puede variar.
Dos de las nueve componentes del tensor kj en coordenadas cartesianas
(x1 , x2 , x3 ) se muestran en la figura 5.8. Considere por el momento, solo la

112
21
S2

S1 11

S 3

31

Figure 5.7: Los esfuerzos ejercidos en otras caras en la direccion x1 con-


tribuyen al esfuerzo total en esa direccion. Variaciones de 11 en caras op-
uestas perpendiculares a x1 crean una fuerza en esa direccion. Pero tambien,
variaciones de 21 en la direccion x2 variaciones de 31 en la direccion x3
contribuyen a la fuerza total en la direccion x = x1 .

mitad derecha de la figura, donde se muestra el vector de esfuerzos actuando


sobre una superficie normal a x1 = x. Las componentes mostradas son 1j .
13 es normal a esta pagina.
La fuerza neta sobre una partcula de fluido esta dada por las diferencias
de esfuerzos actuando en caras opuestas. En la figura 5.8, la fuerza neta
en la direccion x1 surge de la diferencia entre 11 a la derecha y 11 a la
izquierda (caras opuestas). Sin embargo, otras fuerzas en la direccion x1
surgen tambien de variaciones de 21 en la direccion x2 y de variaciones de
31 en la direccion x3 (ver figura 5.7).
En consecuencia, la fuerza total sobre el elemento de fluido en la direccion
x1 es la suma de esas tres variaciones de k1 , esto es

1 1
[11 (x + x) 11 (x)] xyz + [21 (y + y) 21 (y)] xyz+
x y
1
[31 (z + z) 31 (z)] xyz,
z
que en el limite de xi pequenas se reduce a
 
11 21 31
+ + xyz (5.3.3)
x1 x2 x3

113
12

11

11

12
y = x2

x1
x = x1

Figure 5.8: Tensor de esfuerzos kj , el ndice k indica la cara sobre la cual los
esfuerzos actuan, el ndice j indica la componente. As 11 es la componente
en la direccion x del esfuerzo ejercido sobre la cara perpendicular al eje x, 12
es la componente y del esfuerzo ejercido sobre la cara 1 (la cara perpendicular
al eje x1 = x). La componente 3 del esfuerzo ejercido sobre la cara 1 apunta
en direccion perpendicular al plano de esta pagina

por lo que fuerza neta por unidad de volumen en la direccion x1 es k1


xk
.
Recuerde que ndices repetidos implica suma sobre dichos indices. De modo
que en general, la fuerza neta por unidad de volumen en la direccion xj se
escribe como

kj
, (5.3.4)
xk
Habamos definido a un fluido ideal como uno en el cual, las fuerzas que
actuaban sobre la superficie de elementos de fluido eran siempre normales a
esta, independientemente si el fluido estuviese en reposo o en movimiento.
Ahora estamos considerando que las fuerzas sobre las superficies pueden ser
no perpendiculares a las mismas, con esto se consideraran fluidos mas gen-
erales, esto es, incluiremos fluidos viscosos. El resultado principal de esta
seccion es (5.3.4), que expresa la fuerza neta por unidad de volumen en la di-
reccion xj debida a fuerzas de superficie. En la siguiente seccion revisaremos
la formulacion matematica de las fuerzas viscosas. No es nuestro proposito
desarrollar aqu la maquinaria del analisis tensorial, solamente usaremos re-

114
sultados conocidos de tensores y los aplicaremos en el estudio de las fuerzas
viscosas.

5.4 Formulacion Matematica de las Fuerzas


Viscosas
Habamos definido un fluido ideal como uno en el cual, las fuerzas a traves
de una superficie fueran normales a dicha superficie. Para incluir fluidos
mas generales, asumiremos que las fuerzas sobre una superficie S de un
elemento de fluido estan dadas por una fuerza perpendicular a la superficie
pn y otra que no lo es, esto es, estas fuerzas tienen la forma

p(~x, t)n + (~x, t) n (5.4.1)


donde = (ij ) es una matriz conocida como tensor de esfuerzos. Se asume
que depende linealmente de los gradientes de velocidad, que es simetrica
y que es invariante ante rotaciones de cuerpo rgido. Esto ultimo tiene que
ver con el hecho de que antes tales rotaciones, no debera de haber difusion
(transferencia) de momento. La componente iesima del vector pn la es-
cribimos como pni = pij nj . De este modo, la expresion (5.4.1) del esfuerzo
total actuando sobre la superficie de un elemento de fluido puede escribirse,
en terminos de componentes de una matriz, como

ij = pij + ij . (5.4.2)
Como lo mencionamos en la seccion anterior, la fuerza neta sobre una
partcul de fluido esta dada por las diferencias de los esfuerzos que actuan
en caras opuestas y concluimos que en general, la fuerza neta por unidad

de volumen en la direccion xj se escribe como xkjk . Si tenemos en cuenta a
(5.4.2) se tendra que la fuerza de superficie por unidad de volumen actuando
en la direccion j es

115
ij p ij
= + (5.4.3)
xi xj xi
La pregunta que trataremos de responder en la siguiente seccion es: como
se determina ij ? La respuesta se basara en el analisis de los efectos de los
gradientes de velocidad sobre los elementos de fluido, como los va deformando
durate su movimiento. Esto se ve a continuacion.

5.4.1 Deformacion y Razon de Estiramiento


La figura 5.9 ilustra los efectos del gradiente de velocidad en el fluido. La
posicion de un elemento de fluido al tiempo t, la hemos escrito como ~x(, ~ t),
donde ,~ es el vector de posicion inicial de tal elemento. Si consideramos dos
puntos cuyas posiciones iniciales estaban muy cercanas, digamos en ~ y en
~+ ,
~ a un tiempo t, estos dos puntos, que llamaremos A y B, se encontraran
en las posiciones

~ t) = ~x(,
~xA (, ~ t) = (x1 (,
~ t), x2 (,
~ t), x3 (,
~ t)) (5.4.4)
y en

~xB (~ + ,
~ t) = ~x(~ + ,
~ t) = (x1 (~ + ,
~ t), x2 (~ + ,
~ t), x3 (~ + ,
~ t)) (5.4.5)

respectivamente. La posicion del punto B podra pensarse cercana al punto


A, a una distancia xi (ver figura 5.9) esto es

~xB = ~x(~ + ,
~ t) = ~x + ~x = (x1 (,
~ t) + x1 , x2 (,
~ t) + x2 , x3 (,
~ t) + x3 ).
(5.4.6)
Al expandir en serie de Taylor a ~xB , por componentes tendramos

xi (~ + , ~ t) + xi j + O( 2 ),
~ t) = xi (, (5.4.7)
j

116
Figure 5.9: Se muestran puntos cercanos A y B, con vectores de posicion
~xA = ~xi y ~xB = ~xi + ~xi respectivamente. La distancia relativa entre ellos es
~xi .

donde O( 2 ) representan terminos de orden dos y superiores. Por lo que se


tiene

xi (~ + , ~ t) = xi = xi j .
~ t) xi (, (5.4.8)
j
xi
De modo que xi = j
j , lo cual puede invertirse para dar

k
k = xi . (5.4.9)
xi
Como las componentes de los vectores de posicion de los puntos B y A
son xi (~ + , t) y xi (,
~ t) respectivamente, la velocidad con la que crece su
separacion xi , es decir, la velocidad relativa vi entre estos dos puntos es

D ~ t) D xi (,
~ t) = vi ( +, t)vi (, t) vi k , (5.4.10)
vi = xi (~ + ,
Dt Dt k

donde vi ( +, t) se expandio en serie de Taylor, despreciandose los terminos


de orden dos y superiores en . Al usar (5.4.9) en (5.4.10) resulta en

117
vi vi k vi
vi = k = xj = xj . (5.4.11)
k k xj xj
Que expresa la velocidad relativa en terminos de la posicion relativa actual.
vi
Los gradientes de velocidades ij = x j
constituyen las componentes de un
tensor del cual necesitamos explorar su sentido fsico.
Nos preguntamos ahora lo siguiente: si xi es la diferencia entre las com-
ponentes de los vectores de posicion de los puntos A y B al tiempo t, cual
sera esta diferencia en un tiempo t + t? Considere la figura 5.10, donde el
punto B se ha movido a la posicion B en un tiempo t << 1 (y el punto
A a la posicion A ). La velocidad en el punto B es vi + vi , por lo que si
consideramos un tiempo t muy pequeno, el vector de posicion de B sera
xi + xi + (vi + vi )t. Similarmente, la velocidad en el punto A es vi por
lo que la posicion de A en un tiempo t + t es xi + vi t. De modo que la
posicion relativa entre A y B es

(~xB )i (~xA )i = (xi + xi + vi t + vi t) (xi + vi t) = xi + vi t, (5.4.12)

La distancia de separacion entre A y B ha cambiado de ser xi a xi + vi t


en un tiempo t, por lo que la deformacion o estiramiento de la distancia
relativa entre A y B al transcurrir un tiempo t, esta relacionada entonces
con vi t. Si esta deformacion la normalizamos por la separacion original
xi , tendramos vi t/xi (aqu no hay suma de ndices). Si vi /xi = 0,
no habra deformacion en la direccion xi . Entonces esta razon de cambio
de la distancia relativa en el tiempo, o por unidad de tiempo, que llamamos
razon de estiramiento o rate of strain, esta relacionada al tensor gradiente
vi
de velocidad ij = x j
. Por lo tanto, se sigue que un movimiento en el cual
vi v
ij es antisimetrico en sus ndices, esto es, ij = x j
= xji = ji i, j, no
se involucraran distorsiones, pues vi /xi = 0.
Por otra parte, es util recordar que todo tensor Tij , se puede escribir como
la suma de su parte simetrica y antisimetrica, es decir

118
1 1
Tij = (Tij + Tji ) + (Tij Tji ) . (5.4.13)
2 2
En particular, el tensor gradiente de velocidad ij se escribe como

ij = eij + ij . (5.4.14)
Donde

1 1
eij = (ij + ji ) ij = (ij ji ) , (5.4.15)
2 2
es la parte simetrica y antisimetrica del gradiente de velocidad respectiva-
mente.

Figure 5.10: Se muestra la continuacion de la fig 5.9, donde los puntos A y


B, se mueven en un tiempo t a las posiciones A y B respectivamente.

Regresemos a la linea entre nuestros dos puntos A y B. Si esta linea mate-


rial fuese una arista de un cubito (elemento de fluido), uno estara tentado a
concluir que, la existencia de gradientes de velocidad ij implican distorsiones

119
o deformaciones de las superficies del cubito (del elemento de fluido), pero
no es as necesariamente. Por ejemplo, en la rotacion de un de fluido como
si fuera un cuerpo rgido (figura 5.11), la distancia relativa entre partculas
permanece constante, existen por supuesto, gradientes de velocidad, pero no
deformaciones de la distancia entre dos puntos. Mas especificamente, si una
~ entonces, como
masa de fluido sufre rotacion rgida con velocidad angular ,
es bien sabido, la velocidad del fluido a una distancia ~r del eje de rotacion es
~v = ~ ~r, que se lee en terminos de componentes como

0 X

Figure 5.11: Se ilustran los vectores de velocidad en un movimiento de


rotacion de cuerpo rdigo alrededor del eje z.

vi = ikl k xl . (5.4.16)
Donde ikl es el smbolo de permutacion 1 . Si sustituimos (5.4.16) en eij , no
1
Si los indices ikl toman los valores 1, 2, 3 o se tienen permutaciones pares (impares)
de estos, por ejemplo 231 (213 ) entonces 123 = 1 (+ permutacion par, permutacion
impar) y se anula cuando algun ndice se repite, por ejemplo 112 = 0.

120
es dficil ver que eij = 0, por lo que la parte simetrica del tensor gradiente
de velocidad, eij , no incluye rotacion. Tambien es facil notar que la traza de
eij es simplemente ekk = ~v . La parte antisimetrica ij corresponde a la
vorticidad ~ = ~v , especificamente ij = 21 ijk k .
En nuestros primeros ejemplos, para introducir el concepto de viscosi-
dad (seccion 1.6), habamos establecido que la fuerza por unidad de area
era proporcional al gradiente de velocidad, esto es = u y
cuando la ve-
locidad era unidimensional y dependiente solo de una variable espacial, de
y particularmente. La generalizacion de este hecho no es del todo inmedi-
ata. A continuacion hara dicha generalizacion cuando se tienen gradientes
de velocidades generales.
Como acabamos de mencionar, la presencia de gradientes de velocidad en
rotaciones de cuerpo rgido no implica deformaciones (se concluyo ademas
que en rotaciones eij = 0, pero la parte antisimetrica ij no se anula). Por
lo que sera deseable que el esfuerzo cortante (que deforma al fluido) no
dependa de la parte del gradiente de velocidades que proviene de rotaciones
(no dependa de ij ). Entonces debemos pedir que el tensor de esfuerzos ij
dependa del tensor simetrico eij en lugar de pedir que dependa simplemente
vi
de ij = x j
. Es decir, la generalizacion buscada para fluidos Newtonianos
sera

ij = ijkl ekl (5.4.17)


De este modo, cuando se tenga un fluido en rotacion rgida, como eij = 0
se garantiza que no hay esfuerzos cortantes. La constante de proporcional-
idad en (5.4.17) es un tensor de cuarto orden. Para determinar su forma,
ponemos nuestra atencion al hecho de que los procesos fisicos deben ser in-
dependientes de la orientacion y disposicion de mano derecha de los ejes de
referencia. debe ser un tensor isotropico y la forma mas general que puede
tomar es [9]

ijkl = ij kl + ik jl + il jk , (5.4.18)

121
que al sustituir en (5.4.17) nos conduce a

ij = ij ekk + ( + )eij . (5.4.19)


De modo que en el tensor de esfuerzos viscosos estan involucrados dos es-
calares que son propiedades fsicas de un fluido especfico: y ( + ). Del
ejemplo particular trabajando en la seccion 1.6, se tiene que e12 = 12 uy
(el
u
resto de los eij = 0) y tambien 12 = = y , por lo que es natural iden-
tificar + = 2, donde es el coeficiente de viscosidad introducido con
anterioridad. Por tanto
 
vi vj
ij = + + ij ~v . (5.4.20)
xj xi
El termino cuyo coeficiente es caracteriza movimientos de compresion de un
elemento de fluido; el termino que involucra a caracteriza los movimientos
cortantes, esto es, los que deforman (no por compresion) a elemento de fluido.

La fuerza viscosa por unidad de volumen es en consecuencia xiji , especifica-
mente
  
ij vi vj
= + + (ij ~v ) (5.4.21)
xi xi xj xi xi
Para j = 1, se tendra

 
i1 11 21 31 v1
Fx = = + + = 2 + ~v +
xi x y z x x
     
v1 v2 v3 v1
+ + + . (5.4.22)
y y x z x z
Donde hemos escrito ~v = (v1 , v2 , v3 ). Las componentes en las direcciones y y
z se obtienen en forma similar, especificamente seran

 
i2 12 22 32 v2
Fy = = + + = 2 + ~v +
xi x y z y y
     
v1 v2 v3 v2
+ + + , (5.4.23)
x y x z y z

122
 
i3 13 23 33 v3
Fz = = + + = 2 + ~v +
xi x y z z z
     
v1 v3 v2 v3
+ + + . (5.4.24)
x z x y z y

Para fluidos incompresibles ~v = 0 y los terminos que contienen a


como factor se anulan. Para este caso, la expresion de las fuerzas viscosas
adquieren una forma muy simple, por ejemplo, para Fx
 
2 v1 2 v2 2 v3 2 v2 2 v3
Fx = 2 2 + + + + . (5.4.25)
x y 2 z 2 yx zx
Los dos ultimos terminos se pueden reescribir
 
v2 v3 2 v1
+ = , (5.4.26)
x y z x2
Donde en la ultima igualdad se utilizo la ecuacion de continuidad. De modo
que, si asumimos que es una constante, la fuerza viscosa resulta ser

F~viscosa = 2~v . (5.4.27)


Pero que pasa cuando el fluido es compresible? Para responder esto,
recordamos que para cuando el fluido esta en reposo o cuando no hay defor-
macion, se tiene que ij = pij y entonces p = 31 ii , es decir, la presion es
un tercio (promedio) de la traza de ij . Para un fluido compresible debemos
tomar a la presion p como la presion termodinamica para ser consistente
con nuestras ideas de equilibrio, y llamamos p al promedio de la traza de
ij = pij + ij .

1 1
ii = p = (pii + ii ) (5.4.28)
3 3
donde los indices repetidos, como de costumbre, significan suma en esos in-
dices. As que ii = 3 y

123
 
vi vi
ii = + + ii ~v , (5.4.29)
xi xi
Es decir

ii = 2 ~v + 3 ~v = (2 + 3) ~v (5.4.30)
Usando este hecho en (5.4.28) se tiene que
   
2 2 1 D
p p = + ~v = + . (5.4.31)
3 3 Dt
Como p es la presion termodinamica, se puede conocer en principio a traves de
la ecuacion de estado, pp es una cantidad medible. La ecuacion (5.4.31) nos
muestra que es proporcional a D(log )/Dt y la constante de proporcionalidad
se conoce como la viscosidad de cuerpo (bulk viscosity). Es generalmente muy
difcil de medir puesto que deben usarse razones de cambio de relativamente
grandes y la suposicion de linearidad se pone en duda. Stokes asumio que
p = p y con esto en mente se tiene que = 32 , de esta manera
 
vi vj 2
ij = + ij ~v (5.4.32)
xj xi 3
Este resultado, que se obtiene de argumentos macroscopicos, tambien
surge de teora cinetica de gases. Aunque (5.4.32) resulta cierta para gases
monoatomicos, no resulta cierta para gases o liquidos poliatomicos. Sin em-
bargo, el valor preciso de resulta irrelevante para movimientos de fluidos
que son cercanos a isocoricos o casi incompresibles.
La expresion (5.4.27) es mucho mas simple que (5.4.22)-(5.4.24), uno
prefiere a utilizar (5.4.27) cuando sea posible, y uno tiende a usarla como una
aproximacion aun cuando la densidad o la viscosidad varien apreciablemente.
Pero uno debe tener en mente que pueden surgir situaciones en laboratoruio
o en aplicaciones practicas en las que (5.4.22-5.4.24) deban usarse tal cual.
La ecuacion de balance de momento cuando se incluyen las fuerzas vis-
cosas se conoce como ecuacion de Navier-Stokes

124
  
Dvi ext p vi vj 2
= Fi + + ij ~v . (5.4.33)
Dt xi xj xj xi 3

Cuando la variacion espacial de no es importante (5.4.33) puede escribirse


como (usando la ecuacion de continuidad)
 
D~v ~ ext 2 1
= F p + ~v + ( ~v ) . (5.4.34)
Dt 3
El termino ( ~v ) tiene significado solo para fluidos compresibles. Si este
no es el caso, la ecuacion de Navier-Stokes adquiere la forma

~v 1
+ (~v ) ~v = F~ ext p + 2~v , (5.4.35)
t
donde = / se conoce como viscosidad cinematica. Esta es la forma de la
ecuacion de Navier-Stokes que mayormente estaremos usando en el resto de
estas notas.

125
Chapter 6

Conveccion de
Rayleigh-Benard, Modelo de
Lorenz

El sistema hidrodinamico de conveccion termica que estudiaremos en este


captulo, consiste de un fluido colocado entre dos placas horizontales y par-
alelas separadas por una distancia h y extendidas infinitamente, la placa
inferior se mantiene a una temperatura T1 , la cual es mayor a la temperatura
de la placa superior T2 , la diferencia de temperaturas T = T1 T2 > 0 se
mantiene constante. Debido a este gradiente de temperatura, existira con-
duccion de calor a traves del fluido en reposo, desde la base (mas caliente) del
contenedor hasta la parte superior del mismo. La densidad del fluido dis-
minuye al aumentar la temperatura, entonces se tendra fluido menos denso
cerca de la base del contenedor y fluido mas denso en la parte superior, esta
es una situacion de inestabilidad en la que, dependiendo del gradiente vertical
de temperatura, habra una transicion del estado de reposo (estado conduc-
tivo) a un estado de movimiento (convectivo).

El esquema del sistema se muestra en la figura 6.1. Esta configuracion


fue estudiada experimentalmente por Benard en 1900 y Rayleigh proporciono

126
una comprension teorica de algunas de las caractersticas basicas en 1916.

T2

T1

Figure 6.1: Diagrama del sistema de Rayleigh-Benard. Una capa de fluido


se calienta uniformemente en la base del contenedor (T1 ) y se enfra en la
parte superior (T2 < T1 ). La capa de fluido tiene una altura h y se asume
una extension infinita horizontal.

Este fenomeno juega un papel central en procesos fsicos que ocurren en


la naturaleza tales como la circulacion de la atmosfera (ya que el proceso
que origina la conveccion en la atmosfera genera fenomenos fundamentales
en la explicacion del comportamiento climatico, ciclones, etc.), en las pla-
cas tectonicas las cuales determinan el movimiento de los continentes, en la
conveccion del magma, que favorece la transferencia de calor del interior de
la Tierra hacia la superficie que es factor en la formacion de volcanes, en la
circulacion de los oceanos, etc. En el contexto de astrofsica la conveccion
juega un papel central en la transferencia de calor y materia en el interior de
las estrellas. Uno de los aspectos importantes de los fenomenos convectivos,
es que es el proceso mas eficiente para la transferencia de calor que existe
tanto en fenomenos naturales como en la industria. En esta introduccion
solo estamos mencionando algunas areas donde la conveccion es importante,
pero no abordaremos estos temas.
La dinamica basica de estos grandes flujos convectivos presentes en la
naturaleza puede ser estudiada experimentalmente en un laboratorio con

127
dimensiones mucho mas pequenas. No se esta afirmando que en un sistema
convectivo en un laboratorio se pueda estudiar lo que ocurre exactamente a
escalas mucho mayores como en los sistemas que acabamos de mencionar,
pero s su dinamica basica.
En este captulo expondremos las ecuaciones de movimiento que se re-
quieren para el estudio de este sistema. La solucion de estas requiere de
metodos numericos que van mas alla del proposito de este curso. De modo
que seguiremos un camino alternativo que es el de construir un modelo sim-
plificado a partir de las ecuaciones hidrodinamicas, que admita una solucion
mas simple y nos permita apreciar las propiedades basicas del movimiento
convectivo. Este modelo fue introducido en 1963 por el meteorologo Edward
Lorenz [10], quien estaba interesado en modelar la conveccion en la atmosfera.
Antes de comenzar, daremos una breve explicacion sobre los mecanis-
mos que causan la transicion del estado conductivo al estado convectivo en
un sistema de Rayleigh-Benard. Para esto consideremos el diagrama que
se muestra en la figura 6.2; si tenemos un elemento de fluido con una tem-
peratura mayor que el fluido que lo rodea, este por ser mas caliente tiene
una densidad menor que la de sus alrededores y tiende a experimentar una
fuerza de flotacion la cual causa que el fluido se mueva hacia arriba. El
gradiente de temperatura por tanto, se dice que actua como un mecanismo
desestabilizador. Por otro lado, se encuentra la fuerza viscosa, que trata de
frenar al elemento de fluido que va en movimiento ascendente. La difusion
termica se encarga de poner en equilibrio termico al elemento de fluido con
sus alrededores y por ende disminuir la fuerza de flotacion. De modo que
tanto la difusion termica como la fuerza viscosa actuan como mecanismos
estabilizadores porque tienden a mantener estatico al elemento de fluido.
Si el gradiente de temperatura a traves del fluido es suficientemente
grande, el efecto desestabilizador vencera a los efectos estabilizadores y la
conveccion iniciara. La pregunta natural es entonces: cual es el valor crtico
de ese gradiente de temperatura en el umbral del movimiento de transicion
entre el movimiento conductivo y el convectivo? Esa es una de mas preguntas

128
FB

Difusin

Figure 6.2: Comienzo de la conveccion. FB representa la fuerza de flotacion


que aparece cuando el elemento de fluido tiene una temperatura mayor y por
tanto una densidad menor que la de sus alrededores, esta fuerza acelera al
elemento de fluido hacia arriba. F es la fuerza viscosa, esta fuerza junto con
la difusion de la temperatura frenan el movimiento del fluido.

a contestar en este captulo.

6.1 Ecuaciones de Movimiento 3-D


Las ecuaciones del modelo de Lorenz se derivan a partir de la ecuacion de
Navier-Stokes, que gobiernan el movimiento de un fluido, y de la ecuacion
de difusion de energa termica, que describe el comportamiento de la tem-
peratura del fluido durante todo el proceso. El sistema de Benard se asume
infinito en la direccion horizontal, de modo que el flujo lo consideraremos
bidimensional utilizando solamente las variables horizontal x y la vertical z
en la direccion del gradiente de temperatura. Partiremos de la ecuacion de
Navier-Stokes

   
D~v ~v 1
= + (~v )~v = p + ~v + ( ~v ) + F~ (e) (6.1.1)
2
Dt t 3

donde F~ (e) representa a las fuerzas externas ejercidas sobre el sistema, es


la densidad de masa del fluido, p la presion, ~v el campo de velocidades y

129
es la viscosidad. Aqu la fuerza externa sera la de la gravedad.
La segunda ecuacion relevante es la de difusion termica:

DT T
= + (~v )T = 2 T, (6.1.2)
dt t
donde es el coeficiente de difusion termica, que mide la rapidez con la que se
difunde la temperatura dentro del fluido. Un valor grande de significa que el
elemento de fluido que esta en movimiento, causado por la disminucion en la
densidad debido al cambio de temperatura, se pone rapidamente en equilibrio
termico con sus alrededores y, por ende, el movimiento del elemento de fluido
se detiene.
Cuando el fluido esta en reposo (~v = ~0), y la temperatura no depende del
tiempo, la ecuacion de difusion (6.1.2) se reduce a 2 T = 0, pero como el
gradiente de temperatura esta solo en la direccion z, la ecuacion por resolver
es d2 T /dz 2 = 0, cuya solucion denotaremos como Tc (z), y es evidentemente
lineal Tc (z) = mz +b. Las constantes m y b se determinan con las condiciones
de frontera Tc (z = h2 ) = T1 y Tc (z = h2 ) = T2 . La solucion es

z
Tc (z) = T0 T , (6.1.3)
h
donde T = T1 T2 y T0 es la temperatura promedio T0 = T2 +T 2
1
.
De modo que el estado de conduccion de calor o estado conductivo, queda
determinado por

z
Tc (z) = T + T0 , ~v = ~0. (6.1.4)
h
Cuando se perturba este estado conductivo y el fluido se empieza a mover,
uno se pregunta si el sistema regresara a su estado de reposo o seguira
moviendose indefinidamente. Esto es, uno se pregunta si ante una pertur-
bacion pequena, el estado conductivo es o no estable.
En el apendice A, se expone brevemente la teora de estabilidad lineal de
sistemas dinamicos ~x = f~(~x), donde en ese apendice, el vector n-dimensional
~x representa n variables que describen el estado de un sistema, no repre-
sentan las coordenadas cartesianas. En ese apendice se establecen ademas,

130
criterios para determinar el caracter de un punto fijo ~x (un punto que es
raz de la funcion f~(~x)); esto se realiza al analisar el comportamiento de
una perturbacion ~ (t) del sistema respecto al punto fijo, esto es, se escribe
~ y se encuentra una ecuacion de evolucion de la perturbacion
~x(t) = ~x + (t)
para ver su comportamiento en el tiempo.
En nuestro caso, el analogo del punto fijo sera el estado conductivo.
Se le anadira una perturbacion en la velocidad y en la temperatura y se
determinaran las ecuaciones de evolucion de esas perturbaciones a partir de
las ecuaciones de movimiento. As que escribimos la velocidad y temperatura,
como desviaciones del estado conductivo

T (~x, t) = Tc (z) + (~x, t) , ~v (~x, t) = ~0 + ~v (~x, t) (6.1.5)


El objetivo es ahora, determinar las ecuaciones evolutivas de las pertur-
baciones, esto es, de (~x, t) y de ~v (~x, t). Para obtener la ecuacion de la
desviacion de la temperatura (~x, t) del estado convectivo, sustituimos

z
T (~x, t) = Tc (z) + (~x, t) = T + T0 + (~x, t) (6.1.6)
h
DT
en la ecuacion de difusion termica Dt
= 2 T obteniendose

z z z
(T +T0 + (~x, t))+(~v )(T +T0 + (~x, t)) = 2 (T +T0 + (~x, t)).
t h h h
(6.1.7)
que conduce a

T
+ ~v vz = 2 . (6.1.8)
t h
Esta es la ecuacion de evolucion para . Ahora volvemos a fijar nues-
tra atencion en la ecuacion de Navier-Stokes (6.1.1). Primero observamos
que la densidad del fluido aparece en varios terminos de la ecuacion de
Navier-Stokes. Esta densidad cambia debido al gradiente de temperatura (la
densidad decrece con el aumento de temperatura), por tal motivo, necesita-

131
mos tomar en cuenta la variacion que ocurre. Hacemos esto escribiendo la
densidad del fluido en terminos de una serie de potencias


(T ) = 0 + (T T0 ) + ..., (6.1.9)
T
donde T0 = T1 +T
2
2
y 0 = (T0 ).
Introduciendo el coeficiente de expansion termica que se define como:

1
=
0 T
y usando T (~x, t) T0 = (~x, t) hz T en la ecuacion (6.1.9), la densidad
(T ) se escribe como:
h z i
(T ) = 0 0 (~x, t) T (6.1.10)
h
Para determinar el orden de magnitud de la variacion que ocurre en la
densidad provocada por el aumento de la temperatura observamos que

z | (T ) 0 |
( (~x, t) T ) = ,
h 0
para un fluido 103 o 104 , por tanto

z | (T ) 0 |
( (~x, t) T ) = 1. (6.1.11)
h 0

As que se tiene que |(T)


0
0|
1, es decir, la diferencia en las densidades
es insignificante y puede despreciarse en todos los terminos excepto donde
aparecen terminos multiplicados por g, la aceleracion de la gravedad. La
gravedad es lo suficientemente fuerte como para provocar diferencias sufi-
cientemente significativas en pequenas variaciones de la densidad, por con-
siguiente, no podemos ignorar la variacion de la densidad en la fuerza ex-
terna. Este es un argumento heurstico de la as llamada aproximacion de
Boussinesq, que es ciertamente muy usada en dinamica de fluidos. Una ar-
gumentacion mas formal puede verse en el trabajo de Rajagopal et. al. [11].

132
Adicionalmente, lo que ha validado el uso de esta aproximacion en la comu-
nidad de cientficos dedicados al estudio de hidrodinamica, es su capacidad
de prediccion cotejable con una amplia gama de resultados experimentales.
En esta aproximacion, la ecuacion de continuidad


+ (~v ) = 0 (6.1.12)
t
implica ~v = 0, por lo que en la ecuacion de Navier-Stokes, el termino
de viscosidad se reduce a 2~v . Si ahora sustituimos (6.1.10) en (6.1.1), la
ecuacion de Navier-Stokes se escribe como

~v   z 
0 + 0 (~v ) ~v = p 0 1 (~x, t) T g k + 0 2~v .
t h
(6.1.13)
Cuando el fluido se encuentra en el estado conductivo, ~v = 0 y (x, z, t) = 0
y entonces la presion p depende solo de la altura z as que p z p, los
primeros tres terminos del lado derecho de la ecuacion (6.1.13) deben sumar
cero, es decir,
 
p z z2
+ 0 g + 0 g T = p + z0 g + 0 g T = 0.
z h z 2h
Introducimos una presion efectiva

z 2 T
(~x, t) = p(~x, t) + 0 zg + 0 g,
2 h
el cual tiene la propiedad de que su gradiente se hace cero cuando el fluido
esta en reposo. Dividiendo por 0 la ecuacion (6.1.13) obtenemos,

~v 1
+ (~v )~v = + (x, z, t)g k + 2~v . (6.1.14)
t 0
Donde se introdujo la presion efectiva . En esta ecuacion aparece la pertur-
bacion de la velocidad y la temperatura, excepto en el primero termino del
lado derecho, ah aparece la presion, as que en principio, aparentemente se
requiere una ecuacion de estado, pero es solo en apariencia, pues si se toma el

133
rotacional de (6.1.14) se elimina este termino. Una vez resuelto el problema,
si se desea conocer la presion p, puede obtenerse a partir de (6.1.14).
Resumiendo, las ecuaciones de movimiento de las perturbaciones del prob-
lema de Benard 3dimensional, se leen

~v 1
+ (~v )~v = + (x, z, t)g k + 2~v , (6.1.15)
t 0

T
+ (~v ) vz = 2 , (6.1.16)
t h

~v = 0. (6.1.17)
y en principio, una ecuacion de estado. Los detalles de como quitamos di-
mensiones a estas ecuaciones, pueden verse en el apendice D. Aqu ya solo
damos los resultados

 
1 ~v
+ (~v )~v = + R k + 2~v . (6.1.18)
t


+ ~v vz = 2 . (6.1.19)
t

~v = 0 (6.1.20)
Para resolver estas ecuaciones se requiere condiciones de frontera apropi-
adas. La solucion requiere de metodos numericos que seran el tema de un
curso especial. Sin embargo, uno puede preguntarse por el umbral de la
conveccion, esto es, la determinacion del gradiente crtico de temperatura
requerido para que la conveccion inicie, o equivalentemente, el numero de
Rayleigh crtico Rc . En otras palabras, se busca Rc para el cual el estado
conductivo es inestable ante pequenas perturbaciones. La herramienta que
se utiliza para responder esta pregunta es el analisis de estabilidad lineal (ver
Apendice A). Como las perturbaciones ~v y son pequenas, los terminos no

134
lineales de las ecuaciones de movimiento (6.1.18) y (6.1.19) se desprecian.
Estas ecuaciones linealizadas se convierten en

~v h i
= + R k + 2~v (6.1.21)
t


= vz + 2 . (6.1.22)
t
Para lidear con la presencia de la presion, aplicando el rotacional a la primera
de las ecuaciones anteriores se eliminara tal termino de presion; sin embargo,
resulta mas util tomar dos veces el rotacional de dicha ecuacion, pues en
virtud de la identidad vectorial

( ~v ) = ( ~v ) 2~v = 2~v , (6.1.23)


donde se tomo en cuenta que la divergencia de la velocidad se anula. Nece-
sitaremos calcular, primero, el rotacional de k

i j k

( k) = det x y z = iy jx , (6.1.24)
0 0
y luego, el rotacional del rotacional de k, obteniendose


i j k
z = ix z + jz y k2H ,

( ( k)) = det x y
y x 0
(6.1.25)
2 2 2
donde H = x2 + y2 . Usando (6.1.23) y (6.1.25) en el doble rotacional de
(6.1.21) se tendra

2
~v = R(x z , z y , 2H ) + 2 (2~v )
t  
2 2 2
= ~v + R k . (6.1.26)
z

135
Puesto que (6.1.22) involucra solamente a las incognitas vz y , uno puede
obtener dos ecuaciones para estas incognitas considerando exclusivamente la
componente z de (6.1.26). Las ecuaciones linealizadas a resolver son entonces

2
vz = R2H + 2 (2 vz ) (6.1.27)
t


= vz + 2 . (6.1.28)
t
Aunque por supuesto necesitamos proveer conndiciones de frontera. El
asunto de las condiciones de frontera para la conveccion de Benard podra
ocupar varias paginas de discusion. Las condiciones de frontera que Rayleigh
utilizo, y aqu tambien lo haremos, son las de superficie libre en las que
se asume que el fluido no puede cruzar ni la placa superior ni inferior del
contenedor por lo que vz = 0 en z = 21 . Adicionalmente, si las placas son
de teflon, el fluido se deslizara libremente en las placas superior e inferior
(lo cual es un tanto idealizado); si las placas no ejercen fuerzas tangenciales,
entonces

vx vy 1
= = 0 en z = . (6.1.29)
z z 2
La ecuacion de continuidad de acuerdo a la aproximacion de Boussinesq nos
dice que

 
vx vy vz
~v = + + = x (z vx ) + y (z vy ) + z (z vz ) = 0
z z x y z

Y usando (6.1.29) se implica que

2 vz
=0 (6.1.30)
z 2
Las condiciones de frontera de superficie libre son entonces

2 vz 1
=0 y vz = 0 en z = . (6.1.31)
z 2 2

136
En la direccion horizontal asumiremos condiciones de frontera periodicas.

Regresando al analisis de estabilidad lineal, necesitamos resolver las ecua-


ciones linealizadas (6.1.27) y (6.1.28), con condiciones de frontera apropi-
adas. Siguiendo la filosofa del analisis de estabilidad lineal, la dependencia
temporal de las perturbaciones se tomara como et . El cumplimiento de la
~
condicion de periodicidad en la direccion vertical se satisface con eik~xH donde
xh = (x, y, 0) y ~k = (k1 , k2 , 0). De modo que las perturbaciones se proponen
como

~ ~
vz = f (z)eik~xH et , = g(z)eik~xH et , (6.1.32)
donde f (z) y g(z) son funciones tales que las perturbaciones cumplan las
condiciones de frontera que se especifiquen.
Para cumplir las condiciones de frontera de superficie libre: vz = 0 =
2 vz
z 2
= = 0 en z = 1/2, es suficiente tomar f (z) = v0 sin n(z + 12 ) y
g(z) = 0 sin n(z + 21 ). Esto es, las perturbaciones seran

1 ~ 1 ~
vz = v0 sin n(z + )eik~xH et , = 0 sin n(z + )eik~xH et . (6.1.33)
2 2

donde ~xH = (x, y, 0), ~k = (k1 , k2 ), con v0 y 0 constantes. Este anzats lo


sustituimos en las ecuaciones de movimiento linealizadas

2
vz = R2H + 2 (2 vz ) (6.1.34)
t


= vz + 2 . (6.1.35)
t
Esta sustitucion requiere las siguientes derivadas

vz
= vz , 2 vz = (k 2 + n2 2 )vz , 2 2 vz = (k 2 + n2 2 )2 vz
t
(6.1.36)

137

= , 2 = (k 2 + n2 2 ) , 2H = k 2 . (6.1.37)
t
La sustitucion de (6.1.33) en (6.1.34) resulta en

(k 2 + n2 2 )v0 = (k 2 + n2 2 )2 v0 Rk 2 0 . (6.1.38)
La sustitucion de (6.1.33) en (6.1.35) resulta en

0 = v0 (k 2 + n2 2 )0 (6.1.39)
(6.1.38) y (6.1.39) pueden resumirse en

! !
(k 2 + n2 2 )2 + (k 2 + n2 2 ) Rk 2 v0
= ~0. (6.1.40)
1 + (k 2 + n2 2 ) 0

Existe una solucion no trivial de esta ecuacion para v0 y 0 si y solo si el


determinante de la matriz se anula

 
( + (k 2 + n2 2 )) (k 2 + n2 2 )2 + (k 2 + n2 2 ) Rk 2 = 0. (6.1.41)

Esta expresion puede reescribirse como una cuadratica para

2 2 + (1 + )4 + (6 k 2 R) = 0, (6.1.42)
con 2 = k 2 + n2 2 , cuya solucion es
p
(1 + )4 (1 + )2 8 42 (6 k 2 R)
= . (6.1.43)
22
El comportamiento temporal de las perturbaciones depende del valor de .
Si < 0, la perturbacion morira y el sistema regresara al estado conductivo,
en caso contrario, crecera y permanecera en movimiento (estado convectivo).
El umbral de la inestabilidad se da en = 0, de acuerdo a (6.1.43), esto
ocurre si y solo si 6 k 2 R = 0, o equivalentemente en el valor

138
2 (k 2 + n2 2 )3
Rumbral = R(n, k ) = . (6.1.44)
k2
En un experimento, lo que se hace es ir aumentando poco a poco el gradiente
de temperatura T , o en otras palabras, el valor de R que es proporcional
a T . Si R < Rumbral la perturbacion tiende a cero. Cuando R alcanza el
valor de Rumbral se observa que una perturbacion ya no regresa al reposo,
es decir, se observa el inicio y permanencia de la perturvacio en el estado
convectivo. Esto ocurre entonces cuenado R alcanza el mnimo de Rumbral .
Es evidente, que como funcion de n, se tiene un mnimo cuando n = 1 (con
n = 0 no habra perturbacion). Pero no es obvio el valor que debe tomar
el numero de onda k para alcanzar el mnmo de Rumbral , este se obtiene al
encontrar la raz de dRumbral
dk2
= 0, esto es, al resolver

dRumbral 3(k 2 + 2 )2 k 2 (k 2 + 2 )3
= =0 3k 2 (k 2 + 2 ) = 0,
dk 2 k2
(6.1.45)
de modo que el numero de onda crtico kc en el cual se alcanza el mnimo de
Rumbral es kc2 = 2 /2 por lo que

27 4
Rc = Rumbral (kc ) = . (6.1.46)
4
3
Como R = gh
T (recuerde que en esta expresion, es el coeficiente de
difusion termica y = /), conociendo la viscosidad , , la densidad del
fluido, g y la altura h del contenedor, es posible determinar el valor crtico del
gradiente de temperatura para el cual el estado de conduccion es inestable
ante pequenas perturbaciones del sistema. Es decir, se puede determinar el
valor de T en el umbral de la conveccion.

Como se tienen placas infinitas como fronteras de la capa de fluido, el sis-


tema se considerara 2dimensional, lo cual permitira introducir la funcion
de corriente. Debido a la aproximacion de Boussinesq, la ecuacion de con-

139
tinuidad se satisfacera inmediatamente, por lo que no sera relevante en nue-
stro estudio.
Usando la aproximacion de Boussinesq y el hecho de la bidimensionalidad,
veremos que es posible simplificar notablemente las ecuaciones de movimiento
y ademas hacer innecesario el conocimiento de la ecuacion de estado (para
determinar la presion) que cerrara el sistema de ecuaciones diferenciales par-
ciales que describen al sistema de Rayleigh-Benard. En la siguiente seccion
introducimos la funcion de corriente que es una especie de potencial para
el campo de velocidades. Las ecuaciones de movimiento del sistema se re-
duciran a solo dos, una para esta funcion de corriente (x, z, t) y otra para
la perturbacion de la temperatura (x, z, t) que describiran la dinamica del
fluido en el estado convectivo.

6.2 Conveccion de Benard 2-Dimensional


Para sistemas 2dimensionales, resulta conveniente la introduccion de un
potencial de la velocidad, la as llamada funcion de corriente (x, z, t), que
definimos como
 

~v = , 0, , (6.2.1)
z x
Si se conociera la funcion de corriente , el campo de velocidades se ob-
tiene a traves de (6.2.1). Escribiremos las ecuaciones de movimiento (6.1.15),
(6.1.16) y (6.1.17) en terminos de la funcion de corriente. Iniciamos con la
ecuacion de difusion termica

T
+ (~v ) vz = 2 , (6.2.2)
t h
donde sustituimos (6.2.1) para obtener

T
+ = 2 . (6.2.3)
t z x x z x h

140
Recordando que los parentesis de Poisson [f, g] que denotaremos por J(f, g)
se definen como

f g f g
J(f, g) = ,
x z z x
la ecuacion de difusion (6.2.3) se reescribe de la siguiente manera

T
+ J(, ) = 2 . (6.2.4)
t x h
Volteamos la mirada ahora a la ecuacion de Navier-Stokes (6.1.15)

~v 1
+ (~v )~v = + (x, z, t)g k + 2~v . (6.2.5)
t 0
Es evidente que si tomamos el rotacional a esta ecuacion, eliminamos el
termino de la presion y con ello la necesidad de conocer una ecuacion de
estado. Sera entonces util tener la vorticidad, en terminos de la funcion de
corriente

~v = j2 . (6.2.6)
Para tomar el rotacional del termino no lineal, es conveniente escribir este
termino como (~v )~v = 21 2 v 2 ~v ( ~v ), de modo que su rotacional
nos queda

[(~v )~v ] = (~v ( ~v )) = (~v (j2 )),


donde se utilizo (6.2.6). Siguiendo con el calculo del rotacional del termino
no lineal, se requiere


i j k
~v (j2 ) = det vx vz = ivz 2 + kvx 2 ,

0 (6.2.7)
0 2 0

cuyo rotacional es

141

i j k
(~v (j2 )) = det

x y z
vz 2 0 vx 2
 
= j x (vx 2 ) + z (vz 2 ) . (6.2.8)

El termino entre parentesis resulta ser

x (vx 2 ) + z (vz 2 )
= x z 2 z x (2 ) + z x 2 + x z 2
= z x (2 ) + x z 2 = J(, 2 ) (6.2.9)

De modo que

[(~v )~v ] = J(, 2 ) (6.2.10)


Nos hace falta determinar el rotacional de la fuerza externa


  i j k

g (x, z, t)k = det x y z = jx [g (x, z, t)]
0 0 g (x, z, t)
(6.2.11)
Utilizando (6.2.10) y (6.2.11) en la ecuacion de Navier-Stokes (6.2.5) se tiene

2 (x, z, t)
+ J(, 2 ) = g + 4 . (6.2.12)
t x
Donde entenderemos que 4 es 4 = 2 (2 ). Esta ecuacion junto con
(6.2.4)

T
+ J(, ) = 2 , (6.2.13)
t x h

142
constituyen las ecuaciones de movimiento 2D de las perturbaciones (x, z, t)
y (x, z, t) del problema de Benard. Con la definicion de la funcion de corri-
ente, la ecuacion de continuidad se satisface automaticamente por lo que ya
no es necesaria.
Siguiendo la filosofa de los apendices B y C, adimensionalizaremos las
ecuaciones (6.2.12) y (6.2.13) utilizando las variables adimensionales del
tiempo, la distancia y la temperatura siguientes

x z
t = t, x = , z = , = (6.2.14)
h2 h h T
Las cantidades con gorrito, representan cantidades sin dimensiones. Con esta
forma de adimensionalizar distancias, expresamos el Laplaciano y la derivada
temporal como

1 2
2 = , = 2 (6.2.15)
h2 t h t
Como ~v = h ~v, en terminos de la funcion de corriente, esto ultimo se lee


~v = (z , 0, x ) =~v = (z , 0, x ), (6.2.16)
h h
entonces la funcion de corriente se adimensionaliza como

= . (6.2.17)
Escribiremos las ecuaciones de movimiento de las perturbaciones sin di-
mensiones. Empezamos con la ecuacion de difusion. Sustituyendo (6.2.14),
(6.2.15) y (6.2.17) en (6.2.13)

T
+ J(, ) = 2 , (6.2.18)
t x h
se obtiene

T T T T 2
2
+ 2 J( , ) 2 = 2 , (6.2.19)
h t h h x h

143
o equivalentemente

, ) =
2 .
+ J( (6.2.20)
t x
Volteamos ahora la mirada a la ecuacion de Navier-Stokes

2 (x, z, t)
+ J(, 2 ) = g + 4 , (6.2.21)
t x
donde sustituimos (6.2.14), (6.2.15) y (6.2.17), quedandonos

2 2
2
+ 4 J( 2 ) = g T +
, 4 . (6.2.22)
4
h t h h x h4
h4
Si multiplicamos esta ecuacion por
llegamos a
 
1 2 
+ J , = 4 + R ,
2
(6.2.23)
t x
donde aparece el cociente entre y , que es un numero adimensional y
se conoce como el numero de Prandtl . Tambien aparece la combinacion
gh3

T que se conoce como numero de Rayleigh R. El numero de Prandtl,
que es la razon de la viscosidad cinematica y el coeficiente de difusion
termica ,


= ,

mide la capacidad que tiene un fluido de difundir el calor a traves de su
movimiento comparada con la capacidad que tiene de transmitir el calor
mediante conduccion. Si el numero de Prandtl es bajo, indica que el calor
se disipa mas rapido por medio de la conduccion, se dice que la conveccion
es eficiente transfiriendo calor en comparacion con la conduccion. El numero
de Rayleigh

gh3
R= T, (6.2.24)

mide el balance entre la tendencia a subir de un elemento de fluido debido
a la fuerza de flotacion asociada con la expansion termica y la tendencia a

144
detenerse causada por la disipacion de energa debido a la viscocidad y a la
difusion termica. Este numero se considera como una medida adimensional
de la diferencia de temperatura entre la placa inferior y la placa superior
y en la mayora de los experimentos de Rayleigh-Benard es tomado como
parametro de control.
La ecuacion (6.2.23) junto con la (6.2.20), que aqu reescribimos


+ J(, ) = 2 . (6.2.25)
t x
constituyen las ecuaciones de movimiento en la aproximacion de Boussinesq
para el sistema de Rayleigh-Benard 2dimensional. Notese que hemos omi-
tido ya los gorritos de las variables adimensionales por simplicidad en la
escritura.
Estas dos ecuaciones contienen toda la informacion sobre el flujo del
sistema en el estado convectivo. Para resolverlas, es indispensable agre-
gar condiciones de frontera. En el apendice E se exponen brevemente las
condiciones de frontera mas utilizadas. Aqu ya solo las enunciamos. Las
condiciones de frontera de superficie libre son

2 vz
vz = 0 y = 0. (6.2.26)
z 2
Las condiciones de frontera de superficie rgida o no slip son

vz
~v = ~0 y =0 (6.2.27)
z
En la direccion horizontal asumiremos condiciones de frontera periodicas.

Aun cuando las ecuaciones de movimiento para la perturbacion de la


funcion de corriente (x, z, t) que define el campo de velocidades del fluido y
para la perturbacion de la temperatura (x, z, t) (perturbaciones del estado
conductivo), son mas simples, siguen requiriendo de metodos numericos para
resolverlas. En la siguiente seccion deduciremos el modelo de Lorenz que es
una solucion reducida de las ecuaciones de movimiento presentadas en esta

145
seccion. La deduccion se hara con cierto detalle siguiendo la manera en que
se deduce el modelo de Lorenz en el libro de Robert Hilborn [8], aunque aqu
lo haremos en el intervalo vertical [ 21 , 21 ], pues se deduciran para ambas
condiciones de frontera y una requiere trabajar en este intervalo.

6.3 Modelo de Lorenz


Uno de los fenomenos que se presentan en la naturaleza y que puede repre-
sentarse con los experimentos realizados por Benard, es la conveccin en la
atmsfera. Edward Lorenz en 1963, estaba interesado en encontrar un modelo
matemtico que permitiera predecir el comportamiento de grandes masas de
aire y que pudiera resolverse con las limitaciones de las computadoras de la
dcada de los 60s del siglo XX. Lorenz partio de las ecuaciones de Navier-
Stokes y de difusion de la temperatura que dedujimos en la seccion anterior
para obtener un modelo muy simplificado para la conveccion de Benard obte-
niendo tres ecuaciones diferenciales no lineales acopladas [10].

6.3.1 Modelo con Condiciones de Superficie Libre


Partiremos de las ecuaciones 2D de movimiento para las perturbaciones
(x, z, t) y (x, z, t) en la aproximacion de Boussinesq
 
1 2 
+ J , = 4 + R ,
2
(6.3.1)
t x

+ J(, ) = 2 , (6.3.2)
t x
para deducir el modelo de Lorenz con condiciones de frontera de superficie
libre, estas son

2 vz 1
vz = 0 y 2
= 0 en z = (6.3.3)
z 2
En la seccion 6.2 habamos ya mencionado que la segunda condicion provena
de z vx = z vy = 0 y la ecuacion de continuidad. Como estamos en el caso

146
2D, solo tendremos z vx = 0. En terminos de la funcion de corriente
(x, z, t), las condiciones son


vz = 0 =0
x
vx 2
= 0 =0 (6.3.4)
z z 2
en z = 1/2. Uno de los metodos para resolver (numericamente) las ecua-
ciones (6.3.1), (6.3.2) sujetas a las condiciones de frontera de superficie libre
(6.3.4) en la direccion vertical y periodicidad en la direccion horizontal, es
el llamado metodo de Galerkin, que consiste en expresar las perturbaciones
en series de alguna base ortogonal de funciones {n } n=0 que satisfaga las
condiciones de frontera, pero con coeficientes de la expansion, dependientes
del tiempo. Al sustituir esta serie en las ecuaciones de movimiento se en-
cuentra un sistema infinito de ecuaciones diferenciales ordinarias para los
coeficientes de la serie. Usualmente se trunca dicha serie para poder evolu-
cionar los coeficientes en el tiempo y as obtener la solucion al problema de
Benard. La base que conviene utilizar, dadas las condiciones de frontera
es la base de Fourier. En los anos 60 s, Lorenz tena a la mano equipo de
computo con grandes limitaciones, as que decidio conservar solo tres modos
de Fourier para obtener un modelo que fuese susceptible de resolver con las
computadoras de ese entonces. La truncacion que utilizo es

(x, z, t) = A(t) cos z sin kx


(x, z, t) = B(t) cos z cos kx + C(t) sin 2z, (6.3.5)

que evidentemente satisface las condiciones de frontera. El anzats (6.3.5)


lo sustituiremos en (6.3.1) y (6.3.2). As que tedremos que hacer algunos
calculos de cada terminos en estas ecuaciones. Empezamos con los terminos
lineales que son los mas sencillos, son operadores diferenciales actuando sobre
(6.3.5), explicitamente

147
A(t)
= sin kx cos z
t dt
2 = (k 2 + 2 )
4 = (k 2 + 2 )2

= A(t)k cos kx cos z
x
B(t) C(t)
= cos kx cos z + sin 2z
t dt dt
2 = (k 2 + 2 )B(t) cos kx cos z 4 2 C(t) sin 2z

= B(t)k sin kx cos z (6.3.6)
x
El termino nolineal J(, ) ahora lo calculamos

J(, ) = x z z x
= x [A(t) sin kx cos z] z (B(t) cos kx cos z + C(t) sin 2z)
z [A(t) sin kx cos z] x [B(t) cos kx cos z + C(t) sin 2z]
= kA(t) cos kx cos z [B(t) cos kx sin z + 2C(t) cos 2z]
+A(t) sin kx sin z [kB(t) sin kx cos z]
= kA(t)B(t) cos z sin z cos2 kx + 2kA(t)C(t) cos z cos 2z cos kx
kA(t)B(t) sin z cos z sin2 kx. (6.3.7)

Utilizando las siguientes identidades trigonometricas

1
sin A cos B = [sin (A + B) + sin (A B)] ,
2
1
cos A cos B = [cos (A + B) + cos (A B)]
2
1
cos2 A = [1 + cos 2A] ,
2
1
sin2 A = [1 cos 2A] , (6.3.8)
2

148
en la relacion anterior, se tendra

1
J(, ) = kA(t)B(t) sin 2z [1 + cos 2kx] + kA(t)C(t) [cos 3z + cos z] cos kx
4
1
kA(t)B(t) sin 2z [1 cos 2kx]
4
1
= kA(t)B(t) sin 2z + kA(t)C(t) cos kx cos 3z
2
+kA(t)C(t) cos kx cos z. (6.3.9)

Como 2 = (k 2 + 2 ), entonces J(, 2 ) = (k 2 + 2 )J(, ) = 0.


Sustituiremos (6.3.6) y (6.3.9) en las ecuaciones de movimiento (6.3.1) y
(6.3.2). Primero en
 
1 2 
+ J , = 4 + R ,
2
(6.3.10)
t x
que nos conduce a la expresion

1 dA
(k 2 + 2 ) sin kx cos z = (k 2 + 2 )2 A sin kx cos z RkB sin kx cos z
dt
(6.3.11)
que es equivalente a
 
dA 2 2 Rk
= (k + )A + 2 B . (6.3.12)
dt (k + 2 )
Sustituimos ahora (6.3.6) y (6.3.9) en


+ J(, ) = 2 . (6.3.13)
t x
obteniendose

dB dC 1
cos kx cos z + sin 2z + kAB sin 2z + kAC cos kx cos 3z
dt dt 2
+kAC cos kx cos z Ak cos kx cos z
= (k 2 + 2 )B cos kx cos z 4 2 C sin 2z. (6.3.14)

149
En (6.3.11) se tienen solo terminos con el modo de Fourier sin kx cos z. En
(6.3.14) se tienen, ademas de dos de los modos de Fourier de nuestra aprox-
imacion (6.3.5), es decir, aparecen los dos modos {cos z cos kx, sin 2z},
tambien se incluye el modo cos kx cos 3z que no forma parte de la aprox-
imacion (6.3.5). Para obtener ecuaciones de evolucion temporal para B(t)
y C(t) uno proyecta la ecuacion (6.3.14) sobre los dos modos de la aproxi-
macion {cos z cos kx, sin 2z} presentes. Es decir, se multiplica (6.3.14) por
cos z cos kx y se integra en la variable x (de 0 a 2/k) y en la variable z (de
1/2 a 1/2)

R 2/k R 1/2
0
dx 1/2
dz cos z cos kx (6.3.14).

Recordando que la base de Fourier es ortogonal, en la proyeccion anterior,


solo sobreviven los terminos

dB
+ kAC + kAC Ak = (k 2 + 2 )B. (6.3.15)
dt
por tanto

dB
= kAC + kA (k 2 + 2 )B, (6.3.16)
dt
que es la ecuacion de evolucion temporal de B(t). Proyectando ahora (6.3.14)
sobre el modo de Fourier sin 2z

R 2/k R 1/2
0
dx 1/2
dz sin 2z (6.3.14).

se tendra la ecuacion de evolucion sobre C(t)

dC 1
= 4 2 C + kAB. (6.3.17)
dt 2
Resumiendo, las ecuaciones de evolucion para los coeficientes A, B y C
son

150
 
dA 2 2 Rk
= (k + )A + 2 B ,
dt (k + 2 )
dB
= kAC + kA (k 2 + 2 )B,
dt
dC 1
= 4 2 C + kAB. (6.3.18)
dt 2
Para llevar este sistema de ecuaciones a la forma tradicional en que Lorenz
las presento, es necesario hacer unos cambios de variable, a saber: t =
( 2 + k 2 )t con lo que

d dt d d
=
= ( 2 + k 2 ) , (6.3.19)
dt dt dt dt
y tambien

1 k
X = A
2 ( + k 2 )2
2
r
Y = B
2( 2 + k 2 )
Z = rC, (6.3.20)

donde

k2
r= R (6.3.21)
(k 2 + 2 )3
es el as llamado numero reducido de Rayleigh. Se introducira el parametro
b = 4 2 /(k 2 + 2 ). Hagamos estos cambios en la primera de las ecuaciones
(6.3.18)

151
2
dA d 2( + k 2 )2
= ( 2 + k 2 ) X
dt dt k
" #
( 2 + k 2 )3 2 Rk 2
= X+ Y
k r
" #
( 2 + k 2 )3 2 2Rk( 2 + k 2 )3
= X+ Y
k k 2 R
2
2( + k 2 )3
= [Y X] . (6.3.22)
k
La sustitucion tambien se lleva acabo en las otras dos ecuaciones de (6.3.18).
El resultado final es

dX
= (Y X) (6.3.23)
dt

dY
= rX Y XZ (6.3.24)
dt

dZ
= XY bZ. (6.3.25)
dt
Que constituyen el aclamado sistema de Lorenz, que se ha convertido en un
cono de la dinamica nolineal y el caos. En este sistema, como lo hemos
comentad, r es el parametro experimental. El modelo parece en practica-
mente todos los libros de texto de dinamica nolineal o sistemas dinamicos.
Constituye el modelo mas simple de la conveccion bidimensional de Rayleigh-
Benard. En la siguiente secion haremos el analisis de estabilidad lineal del
sistema, admas de revisar sus propiedades mas basicas.

6.4 Propiedades del Modelo de Lorenz


El sistema de Lorenz es un sistema dinamco ~x = f~(~x, r) independiente del
tiempo, con un solo parametro experimental r, que se hace variar al aumentar

152
o disminuir el gradiente de temperatura T a traves de la capa de fluido. En
este caso ~x = (X, Y, Z), f~(~x) = (f1 (~x), f2 (~x), f3 (~x)), con f1 (~x) = (Y X),
f2 (~x) = rX Y XZ y f3 (~x) = XY bZ.

6.4.1 Analis de Estabilidad Lineal para el Modelo de


Lorenz
El estado conductivo del sistema de Lorenz se tiene cuando X = Y = Z = 0 o
bien ~c = ~0, que constituye un punto fijo del sistema pues f~(~x) = ~0. Haremos
el analisis de estabilidad del modeo de Lorenz para este punto fijo, para
determinar el valor crtico rc (o equivalentemente de Tc ) para el cual el
estado conductivo (~x = ~0) deja de ser estable y pasa al estado de conveccion.
Como se explica en el Apendice A, referente al analisis de estabilidad
  lineal
fi
de sistemas dinamicos, debemos de calcular la matriz J = x j
= (fij ),
evaluada en el punto fijo. As que la ecuacion de evolucion lineal de la
perturbacion es simplemente ~x T = J~xT donde ~xT es un vector columna que
es la transpuesta del vector fila ~x. Es inmediato verificar que J es


0

J = r 1 0 ,
0 0 b

De modo que la ecuacion linealizada de evolucion de la perturbacion es

X = (X Y ),
Y = rX Y,
Z = bZ. (6.4.1)

La tercera ecuacion esta desacoplada y tiene por solucion Z(t) = Z0 ebt . De


modo que el sistema linealizado de evolucion de las perturbaciones se puede
ver como es siguiente sistema 2D

153
! ! !
X X
= . (6.4.2)
Y r 1 Y

Que tiene por solucion ~x = ~x0 et , que al sustituir en (6.4.2), nos conduce al
un problema de valores propios J~xT0 = ~xT0 . Es bien conocido de los cursos
de Algebra Lineal que (ver Apendice A) par el caso 2 dimensional es
p
T r(J) [T r(J)]2 4det(J)
= . (6.4.3)
2
Donde T r(J) representa la traza de J y det(J) su determinante. En nuestro
caso
p
(1 + ) (1 + )2 4(1 r)
= . (6.4.4)
2
Y se tendra un valor positivo de si y solo si r > 1 y se tendra la
transicion del estado conductivo al convectivo. En este caso (r > 1) se tiene
un valor propio positivo y uno negativo, de modo que tenemos un punto silla.
Para r < 1 solo se tendran valores propios negativos y el estado conductivo
es estable. As que el valor crtico del numero de Rayleigh es rc = 1 o
equivalentemente de acuerdo a (6.3.21)

(k 2 + 2 )3
R= . (6.4.5)
k2
La grafica de la dependencia que tiene R con el numero de onda k se
muestra en la fig. 6.3. La pregunta natural a contestar es: Cual es el numero
de onda k que utilizaremos?
Debemos recordar que R es el parmetro experimental que es proporcional
a la diferencia de temperaturas T . Una vez elegido el fluido experimen-
tal y la altura h del contenedor, lo que el experimentalista puede variar es
solamente el nmero de Rayleigh. En un experimento se comienza a variar
la diferencias de temperatura desde cero y poco a poco se va aumentando,
observando si el sistema permanece en reposo o si pequenas perturbaciones

154
1300

1200

1100

1000
R(q)

900

800

700

600
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
q

Figure 6.3: Grafica del numero de Rayleigh como funcion de k, con condi-
ciones de frontera libre. En la grafica k = q.

eventualmente mueren (es decir se observa si el sistema es estable dado un


valor de R). Eventualmente se llegara a un valor de R tal que la conveccion
inicia y no se detiene, este sera el numero de Rayleigh crtico Rc que senala el
inicio de la conveccion. En la grafica (6.3), este valor crtico sera el mnimo
de la funcion Rc = R(kc ). Para determinar analticamente el valor correspon-
diente de kc resolvemos

d(R(k))
= 0,
dk
de donde obtenemos kc = 2 . Usando este valor en (6.4.5) llegamos a que
4
Rc = 27
4
. El valor del parametro b = 4 2 /(k 2 + 2 ) se obtiene con kc =
obteniendose b = 8 . Este es el valor mas usado en la mayora de los
2 3
experimentos del modelo de Lorenz.

155
6.4.2 Algunas Propiedades Basicas del Modelo de Lorenz
En esta seccion presentamos algunas de las propiedades que tiene el modelo
de Lorenz. Recordemos que el sistema de Lorenz esta dado por

X = (Y X) = f1 (X, Y, Z)
Y = rX XZ Y = f2 (X, Y, Z) (6.4.6)
Z = XY bZ = f3 (X, Y, Z).

Nolinealidad El sistema de Lorenz es evidentemente nolineal debido


a la presencia de los terminos XZ y XY .

Simetra: El modelo de Lorenz es simetrico bajo la transformacion


(X, Y ) (X, Y ), es decir, si hacemos el cambio de variable (X, Y )
por (X, Y ) en las equaciones (6.4.6) el sistema permanece inalter-
ado. De modo que si (X(t), Y (t), Z(t)) es una solucion, tambien lo sera
(X(t), Y (t), Z(t)).

Contraccion del volumen: El sistema de Lorenz (6.4.6) es disipa-


tivo: los volumenes en el espacio fase se contraen bajo el flujo. Si
comenzamos con un conjunto (un volumen) de condiciones iniciales y
dejamos evolucionar las trayectorias, estas se van a un atractor, con-
trayendo as este volumen en el espacio fase. Este resultado no es otra
cosa sino el bien conocido teorema de Liouville que se estudia en los
cursos de mecanica clasica. Si se tiene un sistema dinamico de di-
mension n, ~z = f~(z, t) que cumple con f~ = 0, entonces dado un
volumen V en el espacio fase que evoluciona de acuerdo a este sistema
dinamico, este permanece constante, es decir V = 0. Si f~ < 0,el
volumen decrece, si es positivo, crece (vea por ejemplo [6]). De modo
que para ver si el modelo de Lorenz es disipativo se calcula f~, con
F~ = (f1 , f2 , f3 ), donde obtenemos que

156
f1 f2 f3
f~ = + + = ( + b + 1) < 0. (6.4.7)
X Y Z

Con esta propiedad vemos que es imposible tener puntos fijos inesta-
bles o ciclos lmites inestables en el sistema de Lorenz; es decir, no
existen trayectorias que se vayan a infinito, todas las trayectorias estan
acotadas.

Punto fijos. Cuando r < 1 existe un punto fijo, este punto es el


origen: (X, Y, Z) = (0, 0, 0) que respresenta al estado conductivo y ste
es estable. De hecho, cualquier trayectoria tiende al origen cuando t
, esto es, el origen para r < 1 es globalmente estable. La demostracion
de este hecho puede verse en el libro de Strogatz [14] y se da por la
va de la construccion explcita de una funcion de Lyapunov (esto se
ve en un curso de Dinamica Nolineal). Para r > 1, como se menciono
en la seccion 6.4.1, el origen es un punto silla pues el determinante de
la matriz J es negativo; en otras palabras, Z(t) 0 mientras que el
movimiento en X y Y es una silla.

Cuando r > 1, ademas del origen, existen otros dos puntos fijos, que ahora
encontraremos. De la primera ecuacion de (6.4.6) se tiene que X = Y , que
al sustituir en la segunda nos conduce a rX X XZ = 0, si asumimos
X 6= 0 se tiene (r 1) = Z. La tercera ecuacion nos dice que X 2 = bZ, es
p
decir X = b(r 1). Resumiendo: para r > 1 se tiene dos puntos fijos
p
X = Y = b(r 1), Z = r 1, denotados por Lorenz como C+ y C .
Para determinar la estabilidad de estos dos puntos fijos, debemos evaluar la
matriz J

0

J = r Z 1 X , (6.4.8)
Y X b

157
en estos puntos fijos. Como ya hemos mencionado, el analisis de estabilidad
lineal, nos conduce a un problema de valores propios. Para obtener los valores
propios, debemos encontrar las raices del polinomio


( + ) 0

det(J) = det(J I) = det r Z (1 + ) X = 0,
Y X (b + )
(6.4.9)
que es especificamente

3 + ( + b + 1)2 + b(r + )2b(r 1) = 0. (6.4.10)


Escribimos este polinomio como 3 + A2 + B + C = 0. Como y bson
positivos, es evidente que los coeficientes A y B son tambien positivos. El
coeficiente C tambien lo es debido a que r > 1. Este polinomio tiene dos
raices complejas = R i0 . De modo que los puntos fijos son espirales
estables o inestables dependiendo del signo de la parte real de , el umbral
entre estabilidad e inestabilidad se da en R = 0, esto es, cuando la raz es
imaginaria pura = i0 que debe obviamente satisfacer 3 +A2 +B+C =
0, es decir i03 A 2 + Bi + C = 0, lo cual es cierto si y solo si B = 2
y C = A 2 = AB. Por tanto, la condicion para que 3 + A2 + B + C =
0 admita una raz imaginaria pura es C = AB. Para nuestro problema,
esta condicion del umbral de estabilidad de los puntos fijos, se traduce en
2b(rH 1) = (1 + b + )b(rH + ), donde rH es el numero de Rayleigh en
el umbral de estabilidad. Despejando rH de la ultima relacion, obtenemos

(3 + b + )
rH = . (6.4.11)
1b
La notacion rH proviene de que en ese valor de r, se tiene una bifurcacion
Hopf (ver Apendice B). As se tiene que el movimiento cerca de C+ y C es
estable cuando

158
( + b + 3)
1 < r < rH = (6.4.12)
b1
donde se esta asumiendo que b 1 > 0. Esto se ilustra en la figura
??, donde se aprecia que la trayectoria tiende a un punto fijo en espiral, es
decir, primero hay un tiempo transitorio donde las perturbaciones varan en
el tiempo, pero eventualmente A(t), B(t) y C(t) adquieren un valor constante
por lo que se tiene conveccion estacionaria. Este comportamiento se tiene
en el intervalo 1 < r < rH . Para los valores = 10, b = 8/3, se tiene que
rH = 24.74.

15

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Figure 6.4: Se muestra la trayectoria del modelo de Lorenz en el plano X Z


para los valores = 10, b = 8/3, r = 10 < rH = 24.74 la trayectoria tiende
p
a C+ en espiral, esto es, tiende a Y = X = b(r 1), Z = r 1.

En este intervalo, el punto fijo (0, 0, 0) que corresponde al estado conduc-


tivo, se hace inestable y se tiene conveccion estacionaria. En la figura 6.5 se
muestra el diagrama de bifurcacion. Para 0 < r < 1 el punto fijo (, 0, 0, 0)
es estable, pero se convierte en inestable en 1 < r < rH , donde aparecen dos
puntos fijos, el C+ y el C que son estables. La grafica muestra X como

159
funcion de r, teniendose una bifurcacion pitchfork hacia adelante. Se trabajo
con = 10, b = 8/3, con lo que rH = 24.74. Las lineas continuas representan
puntos fijos estables; la linea punteada representa puntos fijos inestables.

X 0

-5

0 5 10 15 20 25
r

Figure 6.5: Se muestra el diagrama de bifurcacion del modelo de Lorenz.


Para 0 < r < 1 el punto fijo (, 0, 0, 0) es estable pero se convierte en inestable
en 1 < r < rH , donde aparecen dos puntos fijos. La grafica muestra X
como funcion de r, teniendose una bifurcacion pitchfork hacia adelante. Las
lineas continuas rpresentan puntos fijos estables; la linea punteada representa
puntos fijos inestables. Se trabajo con = 10, b = 8/3, con lo que rH = 24.74.

Para r > rH , las trayectorias ya no tienden hacia los puntos fijos C+ y


C , sino se alejan de estos. Es decir, se hacen inestables. Las trayectorias
viajan a un atractor distante (pero ciertamente, no al infinito). En la figura
6.6 se muestra el comportamiento de Y (t) para r = 28 > rH = 24.74 con la
condicion inicial (0, 1, 0). Se observa un movimiento irregular de oscilacion
que persiste aun para t muy grandes. El movimiento es aperiodico. Si se
visualiza la trayectoria en el espacio fase (vea la figura 6.7), aparece una
hermosa estructura como de un patrn de mariposa. Las trayectorias parecen
cruzarse cuando se grafican en 2-D, pero eso es solo apariencia, en realidad
en 3-D no se cruzan.

160
30

20

10

10

20

30
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

Figure 6.6: Se muestra la grfica Y (t) del modelo de Lorenz para los valores
= 10, b = 8/3, r = 28 > rH = 24.74 Se observa un movimiento de
oscilacion irregular, aperiodico. La condicion inicial es (0, 1, 0).

161
50

45

40

35

30

25

20

15

10

0
20 15 10 5 0 5 10 15 20

Figure 6.7: Se muestra la trayectoria del modelo de Lorenz en el plano X Z


para los valores = 10, b = 8/3, r = 28 > rH = 24.74 La condicion inicial
es (0, 1, 0).

162
Al estudiar su sistema numericamente, Lorenz se llevo una gran sorpresa
al observar que pequenas diferencias en las condiciones iniciales de su modelo,
llevaban a enormes diferencias en las predicciones del mismo. Si dos trayecto-
rias tenan condiciones iniciales muy cercanas, la evolucion se sus trayectorias
iban juntas por un corto tiempo, despues, se separaban. En otras palabras,
Lorenz descubrio que su modelo es altamente sensible a las condiciones ini-
ciales usadas. Con grandes diferencias en las predicciones, nos referimos a
que en dado caso de que se conocieran las condiciones iniciales de velocidad
y temperaturas en las atmosfera exactamente (caso ideal) y de pronto se le
ocurriera aletear a una mariposa, este aleteo de la mariposa, ocasionara una
pequena variacion en las condiciones iniciales lo cual cambiara drasticamente
la prediccion del modelo. En la fig. (6.8), ilustramos esta realidad. De esta
manera resulta practicamente imposible realizar predicciones climatologicas
a largo plazo.

Condicin inicial
Exacta

Condicin inicial
separada
infinitesimalmente
de la exacta

Figure 6.8: Diagrama que representa la sensibilidad en las condiciones ini-


ciales en el modelo de Lorenz. El aleteo de una mariposa produce una per-
turbacion en las condiciones iniciales lo que ocasiona que la prediccion del
modelo (lineas continuas) en lugar de resultar en un da soleado, prevea un
da lluvioso.

163
A esta alta sensibilidad en las condiciones iniciales, Lorenz le llamo El
efecto mariposa y dijo: The wing today in Brazil may trigger a tornado in
Texas nexth month, (El viento del aleteo de una mariposa hoy en Brasil
puede causar un tornado en Texas el prximo mes).
Las ecuaciones de Lorenz jugaron un papel crucial en el descubrimiento
del fenomeno del caos que se presenta cotidianamente en sistemas no lineales
y una de sus caractersticas es precisamente la sensibilidad a las condiciones
iniciales. La mayora de los libros de texto de dinamica nolineal introducen el
concepto de caos usando como ejemplo (para sistemas continuos) el modelo
de Lorenz.
La nocion de caos como un movimiento iiregular o aperiodico, se ha
tratado de definir formalmente. No obstante no existe una definicin uni-
versalmente aceptada. En el artculo de R. Brown y L. Chua [4], puede leerse
una discusin de las diversas versiones de definicion de caos. La conclusion
general de estos autores es que pareciera que por cada definicion de caos,
puede haber siempre un sistema claramente caotico que no se ajusta a tal
definion. No obstante, s hay una nocion de caos en la que hay un buen
grado de concordancia, la cual es:
Caos es un comportamiento aperiodico en un sistema determinstico con
alta sensibilidad a las condiciones iniciales.
Hemos ya ilustrado lo que se entiende por movimiento irregular o aperiodico
y discutido el significado de sensibilidad a las condiciones iniciales. Por de-
terminstico, nos referimos a un sistema que no tiene terminos aleatorios o
de ruido.
Para terminar esta seccion, debemos mencionar que en la nocion de atrac-
tor tambien es difcil de definir (ver por ejemplo Guckemheimer et. al [7]).
Tanto los puntos fijos como los ciclos lmite estables son ejemplos de atrac-
tores, pero estos no constituyen todos los atractores. A groso modo, diremos
que un atractor es un conjunto al cual todas las trayectorias vecinas o cer-
canas, convergen. Hablando mas precisamente, diremos que (ver ref. [7]),
un atractor es un conjunto A cerrado que i) es invariante, es decir, cualquier

164
trayectoria que inicia en A permanece en A siempre, ii) atrae a un conjunto
abierto de condiciones iniciales y iii) es minimal, es decir, no existe un sub-
conjunto propio de A que satisfaga las condiciones anteriores.
La condicion (ii) podra ponerse en otras palabras: Hay un conjunto
abierto U que contiene a A tal que si un punto inicial de una trayectoria
~x(0) pertenece a U , entonces la distancia de ~x(t) a A, se aproxima a cero
para t , esto es, A atrae a todas las trayectorias que inician cerca de
el. El conjunto U mas grande que cumple esto se llama valle o cuenca de
atraccion. Finalmente, definimos a groso modo un atractor extrano como
un atractor que es exhibe sensibilidad (gran dependencia) a las condiciones
iniciales.

165
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Thompson, On certain curious motions observable at the surfaces of
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168
Appendix A

Analisis de Estabilidad Lineal

Un sistema dinamico ndimensional es un sistema de ecuaciones diferenciales


ordinarias de la forma ~x = f~(~x, t), donde f~(~x, t) generalmente es nolineal
en sus argumentos ~x Rn . Se dice que ~x es un punto fijo si f~(~x) = ~0,
es decir, si uno se ubica en el punto ~x no habra dinamica, el sistema se
quedara fijo en ese estado pues ~x = ~0. La pregunta que nos hacemos es:
si el sistema experimentara una perturbacion, esto es, se le ubicara en una
vecindad cercana a ese punto fijo, como evolucionara dicha perturbacion?
Si la perturbacion se desvanece en el tiempo, el sistema regresara al punto
fijo que fue el punto de partida y se dira que el punto fijo es estable, de lo
contrario se dira que es inestable.
Iniciemos analizando el caso 1-dimensional, colocamos al sistema en el
punto fijo x = f (x) = 0, y le anadimos una pequena perturbacion (t) de
modo que

x(t) = x + (t) (A.0.1)


donde (t) es una perturbacion tal que << 1. Analicemos como cambia en
el tiempo esta perturbacion

x = x + = = f (x) = f (x + ) (A.0.2)

169
Por teorema de Taylor tenemos que

df
|x + O( 2 )
f (x + ) = f (x) + (A.0.3)
dx
Como << 1, podemos despreciar los ordenes de magnitud mayores a
2
, de modo que

d
= (t) = 0 et (A.0.4)
dt
df
donde = dx |x . El comportamiento temporal de la perturbacion (t) de-
pende del signo de . Existen tres casos:
Si = f (x) > 0, el punto fijo es inestable o repulsor, es decir, cualquier
perturbacion que se le haga, hara que este punto se aleje del punto fijo.
Si = f (x) < 0, el punto fijo es estable o atractor, es decir, cuando se le
haga una perturbacion al sistema, el punto regresara a la posicion del punto
fijo.
Si = 0, el analisis de estabilidad lineal no da informacion.
En la Fig. (A.1) se ilustran de manera grafica los puntos fijos atractores
y repulsores, donde se utiliza la notacion de que un punto negro hace
referencia a un punto fijo atractor, por lo que se ponen flechas apuntando al
punto fijo atractor, indicando que un punto inicial cercano a este se acercara
a el, mientras que un punto blanco hace referencia a un punto fijo repulsor
con flechas que apuntan lejos de el, indicando que un punto inicial cercano
tendera a alejarse del punto fijo.
Un ejemplo fsico simple de los puntos fijos, es el caso de un pendulo; en
este sistema se tendran dos puntos fijos, uno cuando el pendulo este total-
mente vertical apuntando hacia abajo y otro cuando este apuntando hacia
arriba, como en las Fig. (A.2) y (A.3). Para la Fig. (A.2) se tiene un punto
fijo estable pues si le hacemos una perturbacion pequea, es decir, movemos
un poco el pendulo, es facil intuir que, si hay friccion, el pendulo volvera a
su posicion inicial, totalmente vertical. En Fig. (A.3) se tiene un punto fijo
inestable, pues si le hacemos una pequea perturbacion el pendulo se alejara

170
a) b)

X X

Figure A.1: a) Punto fijo estable, se representa con un punto negro, un punto
separado una distancia de este se sentira atrado hacia el. b) Punto fijo
inestable, se representa con un punto vaco o blanco, un punto separado una
distancia de este se alejara de el.

y no volvera a su posicion inicial, al contrario se ira al punto fijo estable


(cuando esta totalmente vertical apuntando hacia abajo).

a) b)

Figure A.2: Punto fijo estable en un pendulo, cuando se le aplica una per-
turbacion se regresara al punto fijo estable.

Trataremos ahora el caso n-dimensional tomando como gua el caso de


una dimension. Tendremos de manera similar que

~x(t) = ~x + ~ ~x = ~ (A.0.5)
Si nos fijamos solamente en la componente i

171
a) b)

Figure A.3: Punto fijo inestable en un pendulo, cuando se le aplica una


perturbacion se alejara del punto fijo inestable y se ira al estable.

n  
di X fi
= fi (~x + ~ ) = fi (~x) + j , (A.0.6)
dt j=1
xj
~
x

en donde hicimos uso del Teorema de Taylor y despreciamos los terminos con
magnitud mayor a 2 . De ah que

~ = J~ ~ (t) = ~0 et (A.0.7)
donde J es el Jacobiano, es decir:
 
fi
J= (A.0.8)
xj ~
x
De las ecuaciones anteriores podemos ver que tenemos un caso de eigen
valores, tenemos que

J~0 = ~0 (A.0.9)

172
el cual tiene solucion no trivial si y solo si det(J I) = 0 donde I es la matriz
identidad de dimension n. La estabilidad de los puntos fijos dependera de
los valores propios del sistema. Ilustraremos esto con el caso 2-dimensional,
entonces

det(J I) = 0 2 T rJ + DetJ = 0 (A.0.10)


p
T rJ (T rJ)2 4DetJ
1,2 =
2
donde hemos usado la notacion T rJ para la traza de J y DetJ para el
determinante de J.
Tendremos varias posibilidades para 1 y 2 que se muestran en Fig. (A.4),
(a) si 1 , 2 > 0, se tendra un punto fijo repulsor, por lo que las trayectorias
se alejaran de el; (b) para 1 , 2 < 0, se tendra un punto fijo atractor, las
trayectorias seran atradas a este punto fijo; (c) para 1 > 0 y 2 < 0, se
tendra que por un lado la trayectoria sera atrada, pero por el otro sera
repelida, a este punto fijo se le llama punto silla; (d) si C se tendra que
1,2 = i0 , si < 0, se tendra una espiral estable; (e) si C y > 0,
se tendra una espiral inestable y (f) si C y = 0, se tendra un ciclo
lmite.

173
a) b) c)

d) e) f)

Figure A.4: (a) punto fijo repulsor; (b) punto fijo atractor; (c) punto silla;
(d) espiral estable; (e) espiral inestable; (f) ciclo.

174
Appendix B

Bifurcaciones Silla y Hopf

En el apendice anterior vimos la forma en la que se pueden analizar los puntos


fijos de un sistema dinamico, ahora, dedicaremos esta seccion a estudiar la
dependencia de la dinamica de un sistema con parametros del mismo. Vere-
mos como los puntos fijos, dependiendo de estos parametros, pueden crearse,
destruirse o cambiar su estabilidad. Cuando la topologa de las trayectorias
del sistemas en el espacio de estados cambia al variar los paremetros, se dice
que ha ocurrido una bifurcacion y el valor del parametro en el cual ocurren
se llama punto de bifurcacion.
Las bifurcaciones son importantes pues proveen modelos de transiciones e
inestabilidades conforme el parametro de control va cambiando. Para ejem-
plificarlo con un sistema conocido, consideremos una viga vertical sosteniendo
una caja con cierta masa m, como en la Fig. (B.1); si m es pequea, la viga
puede soportar su peso y permanecera en su forma vertical, sin embargo, si
m es muy grande, la posicion vertical de la viga se convierte en inestable
pues se puede doblar (incluso, hasta romperse). En este ejemplo, la masa m
juega el rol del parametro de control y la deflexion de la viga es la variable
dinamica x, la bifurcacion ocurre en el valor de m para la cual, la viga se
dobla.
Existen varios tipos de bifurcaciones, sin embargo, solo pondremos atencion
en dos de ellas. La bifurcacion de tipo silla en una dimension nos servira para

175
m m
a) b)

viga viga

Figure B.1: Conforme cambia el valor de m, cambia la estabilidad de la viga,


para m menores a una masa crtica la viga sera estable, sin embargo cuando
la masa sea mayor, la viga se empezara a doblar, haciendose inestable.

comprender en un caso simple, que son las bifurcaciones. Despues analizare-


mos la bifurcacion Hopf para sistemas dinamicos bidimensionales y sera el
tipo de bifurcacion del que hablaremos en los siguientes captulos.

B.1 Bifurcacion de Punto Silla


Este tipo de bifurcacion es de los mas simples y nos ayudara a entender
como cambian los puntos fijos conforme vara el parametro de control. En
particular, en este caso, existen dos puntos fijos y conforme el parametro
cambia se van acercando entre s hasta colisionar y anularse. Por ejemplo,
una bifurcacion ocurre en el siguiente sistema de primer orden

x = r + x2 = f (x) (B.1.1)
donde r R. Si hacemos el analisis de estabilidad lineal para r < 0, obten-
dremos que el punto fijo esta dado de la forma

p
f (x) = 0 = r + x2 x = |r| (B.1.2)

176

Por lo que, cuando r < 0, existen dos puntos fijos, uno estable en x = r

y el otro inestable en x = r, como se muestra en la Fig. (B.2.a), donde se
ha usado la notacion de que un punto negro representa un punto fijo atractor,
mientras que uno blanco uno repulsor y las flechas ilustran hacia donde se
dirigira el flujo del sistema.
Conforme r crece, la parabola se va moviendo hacia arriba, lo que implica
que los puntos fijos se van acercando entre s. Cuando r alcanza el valor de
cero, los dos puntos colisionan y se vuelven un solo punto, con un lado estable
y otro inestable, como en la Fig. (B.2.b); en cuanto r crece un poco mas, es
decir, r se hace positivo, el punto desaparece y no vuelven a existir puntos
fijos en el sistema. En este ejemplo, se dice que la bifurcacion ocurrio en
r = rc = 0, pues ah es cuando cambia la dinamica del sistema.
a) r<0 b) r=0 c) r>0
x x x

x x x

Figure B.2: Conforme el valor de r aumenta, los puntos fijos se acercan entre
s hasta colisionar y anularse.

Existen varias formas de representar una bifurcacion, una es mostrar el


campo de vectores (las trayectorias del sistema, que en una dimension se
dibujan sobre la linea horizontal) para ilustrar como cambia la dinamica
conforme cambia r. En la Fig. (B.3) se hace enfasis en la dependencia
que tienen los puntos fijos conforme r cambia de manera; en la Fig. (B.4)
se muestra el caso continuo en donde la curva r = x2 nos da los puntos
fijos para diferentes r, la lnea continua es para los puntos fijos estables y
la punteada para los inestables, a este esquema se le llama diagrama de
bifurcacion, en donde r se pone en el eje horizontal para enfatizar que es la
variable independiente.

177
r>0
r=0
r<0

x
Figure B.3: Conforme el valor de r aumenta, los puntos fijo se acercan entre
s hasta colisionar y anularse.

x
Estable

Inestable
Figure B.4: Grafica de los puntos fijos contra r. La lnea punteada representa
a los puntos fijos inestables, mientras que la continua a los estables.

B.2 Bifurcacion Hopf


Se explicara este tipo de bifurcacion con un ejemplo bidimensional. Al
analizar bifurcaciones en sistemas dinamicos bidimensionales, tambien nos
encontramos con que los puntos fijos pueden ser creados, destruidos o cam-
biar su estabilidad conforme algun parametro vara, sin embargo, ahora como
es un caso de dos dimensiones, puede pasar lo mismo con las orbitas cerradas.
Consideremos ahora, que es el parametro del sistema. Para estudiar
como es que un punto fijo puede cambiar su estabilidad cuando cambia ,
se necesitan analizar los eigen valores del Jacobiano del sistema. Para la

178
bifurcacion Hopf, estos seran complejos. Si el punto fijo es estable, los eigen
valores 1 y 2 deben estar en el lado izquierdo del plano complejo para que su
parte real sea negativa. Para que cambie su estabilidad se requiere que uno, o
bien los dos, crucen a la parte derecha del plano complejo conforme cambia,
teniendose as una valor positivo de la parte real de los valores propios. Para
el caso 2-dimensional, los dos valores propios son complejos conjugados y
simultaneamente cruzaran el eje imaginario, que son las bifurcaciones Hopf
y se dividen en dos tipos: supercrticas y subcrticas.

Bifurcacion Hopf Supercrtica


Un ejemplo tpico para este tipo de bifurcacion esta dado por el siguiente
sistema

r = r r3 (B.2.1)
= + br2 (B.2.2)
donde controla la estabilidad del punto fijo en el origen, es la frecuencia
de oscilaciones infinitesimales y b determina la dependencia de la frecuencia
con la amplitud para oscilaciones con mayor amplitud.
Haciendo el analisis de estabilidad del sistema anterior, tendremos que

hay puntos fijos en r = 0 y r = . Veamos la dinamica del sistema para
diferentes rangos de .
Para < 0:
Tendremos que para una r cercana al punto fijo situado en el origen,
estara dada como

r(t) = r + (t) (B.2.3)


donde es una pequea perturbacion. La evolucion de esta perturbacion (
usando B.2.1) estara dada por

r = = 3 (t) = 0 et (B.2.4)

179
con lo que se va a cero cuando t se hace infinitamente grande. De ah que
r = 0 es una espiral estable que decae rapidamente (de manera exponencial).
Para = 0:
De la Ec.(B.2.1) tenemos una ecuacion diferencial de variables separables

dr
= r3 r = (B.2.5)
dt
Considerando que r(t = 0) = r0 , tendremos que
Z r(t) Z t   21
3 1
drr = dt r= 2t + 2 (B.2.6)
r0 0 r0
por lo que r tiende a cero cuando t se hace infinitamente grande, es decir,
este es un punto fijo estable pero decae lentamente (de manera algebraica).
Para > 0:

Tenemos dos puntos fijos: r1 = 0, r2 = . De la misma forma, anali-
zando para una r cerca del punto fijo tendremos que

r(t) = r1 + (t) r = (t) = 0 et (B.2.7)


el cual tiende a cero cuando t se acerca al infinito, por lo que es una espiral
estable; ademas, para r2 tendremos


r(t) = r2 + (t) = + (t) (B.2.8)
Sutituyendo en Ec.(B.2.1) tendremos que


r = = ( + ) ( + )3 2 (B.2.9)
el cual tiende a cero cuando t se va al infinito.
De este modo, hemos visto que para < 0 el origen es una espiral estable
(cuyo sentido de rotacion depende del signo de ), para = 0 el origen
sigue siendo espiral estable pero que decae lentamente hacia el origen; pero
para > 0 el origen pasa a ser espiral inestable rodeada por un ciclo lmite
estable, como se muestra en la Fig. (B.5).

180
Figure B.5: Bifurcacion Hopf supercrtica. Para 0 el origen es estable.
Para > 0 aparece un ciclo lmite estable, pero el origen se convierte en
inestable.

Ademas, se tienen las siguientes observaciones: en general las bifurca-


ciones Hopf presentan ciclos elpticos y su forma cambia conforme se aleja
del punto de bifurcacion. En este caso idealizado los eigen valores se mueven
en lneas horizontales conforme cambia, es decir, Im() no depende de ,
sin embargo, en general los eigen valores se mueven a lo largo de una curva
como en la Fig. (B.6).
Im

( )

Re

( )

Figure B.6: En la bifurcacion Hopf, en general, los eigen valores se mueven


a lo largo de una curva.

181
Bifurcacion Hopf Subcrtica
Este tipo de bifurcacion tambien es muy interesante, pues despues de la
bifurcacion las trayectorias simplemente se alejan a un atractor muy distante,
puede ser un punto fijo, un ciclo lmite, el infinito o algun atractor caotico.
Empecemos viendo el siguiente sistema

r = r + r3 r5 (B.2.10)
= + br2 (B.2.11)
La diferencia con la bifurcacion Hopf supercrtica, es que en este caso, el
termino cubico es desestabilizador, lo que hara que las trayectorias se alejen
del origen. Analizando la dinamica del sistema para diferentes rangos de
tendremos que r = 0 si y solo si


2 4
 2 1 1 + 4
r + r r = 0 r = 0, r1,2 = (B.2.12)
2
por lo que habra dos ciclos lmite para > 14 .
Para 14 < < 0:

Existiran dos ciclos lmites: r12 = 12 + 21 1 + 4 y r22 = 21 12 1 + 4. Para
ver su estabilidad, consideremos una r cerca del punto crtico ri (i = 1, 2)


r(t) = ri + (t) r = + 3ri 2 5ri 4 (B.2.13)
Si definimos i = + 3ri 2 5ri 4 , tendremos que

i (t) = 0 ei t (B.2.14)
Para i = 1 tendremos que 1 < 0 por lo que 1 se anulara cuando t sea
suficientemente grande, por lo que el ciclo mas grande es estable. Mientras
que para i = 2 tendremos que 2 > 0, por lo que el ciclo mas pequeo es
inestable.
Para el origen, de la Ec.(B.2.13) tendremos que

182
= (t) = 0 et (B.2.15)
Como es negativo, se tiene que el origen es estable.
Para > 0:

Tendremos lo mismo para r12 = 1+ 21+4 , es decir, 1 dada por la Ec.(B.2.14)
se anulara para t muy grande, y el ciclo es estable. Sin embargo ahora no

existe r22 = 1 21+4 pues es negativo, y r debe ser positivo, por lo que solo
habra un ciclo lmite y estable, en este caso, el origen sera inestable.
En resumen, para < 0 existen dos atractores, un ciclo lmite estable y
un punto atractor en el origen; entre ellos existe un ciclo inestable; conforme
aumenta (se acerca al cero) este ciclo lmite inestable se va haciendo cada
vez mas pequeo y la bifurcacion Hopf subcrtica ocurre en = 0, donde
la amplitud del ciclo inestable se hace nula y se reduce a un punto en el
origen, haciendolo as inestable y esta rodeado de un ciclo lmite atractor
con amplitud grande. As, las soluciones que solan quedarse cerca del origen,
ahora son forzadas a alejarse de el.

Figure B.7: Bifurcacion Hopf subcrtica.

183
Appendix C

Escalamiento y el Numero de
Reynolds

Cuando = 0 , la ecuacion de Navier-Stokes se escribe como

~v 1
+ (~v )~v = F~ + 2~v
t
Si tomamos el rotacional de esta ecuacion se tendra
 
~ 1
+ (~v ~v ) ~v ( ~v ) = 2
~
t 2
es decir

~
= (~v ~ ) + 2
~ (C.0.1)
t
donde ~ es la vorticidad. Considere flujos de fluido alrededor de objetos
geometricamente similares de diferentes tamanos, como podran ser esferas
de diferentes radios. Se tomara la longitud tpica del objeto como la unidad
de longitud. Si la velocidad tpica del fluido V se toma como unidad de ve-
locidad, entonces VL debe tomarse como la unicidad de tiempo. Introduciendo
las variables adimensionales

~x ~v V L
x~ = , v~ = , t = t, ~ = ~ (C.0.2)
L V L V
184
se tiene que

t V
=
= (C.0.3)
t t t L t
similarmente

1
= (C.0.4)
L
 

donde =
, ,
x y z
Sustituyendo (C.0.2),(C.0.3),(C.0.4) en (C.0.1) se tiene
 
~ V 1 V ~ 1 V
=
= V v + 2 2 ~
~ ~
t L t L L L L
L2
que multiplicamos por V2
dando por resultado

~ 2 ~

= (v~ ~ ) + (C.0.5)
t LV
Se define el numero de Reynolds como

LV
Re =

que es numero adimensional. La ecuacion de Navier-Stokes adimensional
queda entonces

~ 1 2
= (~v ~) + ~ (C.0.6)
t Re
donde ya hemos omitido la prima. Qu se gana al introducir variables escal-
adas? Suponga que se tiene un mismo valor de Re para dos flujos diferentes
de fluido alrededor de dos objetos geometricamente similares de tamanos
diferentes. Es evidente que la ecuacion (C.0.6) en las variables escaladas
resulta identica para estos casos diferentes. Las condiciones de frontera re-
sultan tambien identicos en las variables adimensionales.Por tanto, para los
dos casos diferentes con el mismo numero de Reynolds, los perfiles de flujo
deben satisfacer la misma ecuacion con las mismas condiciones de frontera

185
y entonces estos perfiles de flujo deben ser los mismos en las variables escal-
adas.Este hecho se conoce como la ley de similaridad (Reynolds 1883). Esto
permite hacer experimentos en sistemas miniatura de sistemas mas grandes
(con tal que de que tengan el mismo numero de Reynolds).

186
Appendix D

Ecuaciones de Movimiento 3-D


Adimensionales

Las ecuaciones de movimiento (6.1.15)-(6.1.17), se escribiran en terminos de


variables adimensionales con el fin de determinar la importancia de las com-
binaciones de los parametros en el comportamiento del sistema (en relacion
a esto, vease el apendice C). Con este proposito, introducimos variables adi-
mensionales del tiempo, la distancia y la temperatura.

x z
t = t, x = , z = , = .
h2 h h T
Tambien introducimos una velocidad adimensional usando las variables sin
dimensiones de la distancia y del tiempo:

d~s d(h~s)
~v = = h2 = ~v.
dt
dt h

De la misma manera expresamos el Laplaciano en terminos de las nuevas


variables adimensionales:

1 2
2 = .
h2
187
Haciendo uso de estas nuevas variables en las ecuaciones de Navier-Stokes
h3
(6.1.15) y multiplicando por llegamos a

~v h2 1 h3 2~v,
+ ~v ~v = + gT k + (D.0.1)
t 0
donde aparece el cociente entre y , que es un numero adimensional y
se conoce como el numero de Prandtl . Tambien aparce la combinacion
gh3

T que se conoce como numero de Rayleigh R. El numero de Prandtl,
que es la razon de la viscosidad cinematica y el coeficiente de difusion
termica ,


= ,

mide la capacidad que tiene un fluido de difundir el calor a traves de su
movimiento comparada con la capacidad que tiene de transmitir el calor
mediante conduccion. Si el numero de Prandtl es bajo, indica que el calor se
disipa mas rapido por medio de la conduccion, se dice que la conveccion es
eficiente transfiriendo calor en comparacion con la conduccion.
El numero de Rayleigh

gh3
R= T, (D.0.2)

mide el balance entre la tendencia a subir de un elemento de fluido debido
a la fuerza de flotacion asociada con la expansion termica y la tendencia a
detenerse causada por la disipacion de energa debido a la viscocidad y a la
difusion termica. Este numero se considera como una medida adimensional
de la diferencia de temperatura entre la placa inferior y la placa superior
y en la mayora de los experimentos de Rayleigh-Benard es tomado como
parametro de control.
Por ultimo, introducimos una variable sin dimensiones para la presion .

h2
= .

188
Reescribiendo la ecuacion de Navier-Stokes (D.0.1) en terminos del numero
de Rayleigh y el numero de Prandtl, se llega a

!
1 ~v
+ (~v )
~v = 2~v.
+ R + (D.0.3)
t

Usando las variables sin dimensiones en la ecuacion de difusion (6.1.16), no


es difcil verificar que se obtiene


+ ~v vz = . (D.0.4)
t
De aqu en adelante omitiremos el smbolo circunflejo por simplicidad en
la escritura, pero recordemos que todas las variables son sin dimensiones. Las
ecuaciones de movimiento 3D de la conveccion de Benard se leen entonces

 
1 ~v
+ (~v )~v = + R + 2~v . (D.0.5)
t


+ ~v vz = . (D.0.6)
t

~v = 0 (D.0.7)
junto con una ecuacion de estado. Para resolver estas ecuaciones, se requieren
de metodos numericos. Hay una vasta literatura sobre la dinamica de fluidos
computacionales con diversos metodos. Esto no se abordara en este curso,
se requerira de un curso especial para cubrirlo.

189
Appendix E

Condiciones de Frontera

Las ecuaciones que describen la velocidad del fluido en cada punto son ecua-
ciones diferenciales parciales. Cuando estas se integran, ciertas funciones o
constantes arbitrarias aparecen en la solucion y para evaluarlas necesitamos
conocer informacion adicional sobre el campo de velocidad y temperatura en
la frontera del dominio del sistema. Esta informacion extra se conoce como
condiciones de frontera.
Estaremos trabajando dos tipos de fronteras, libres y rgidas. Una fron-
tera libre, es la interfaz que existe entre dos fluidos, como por ejemplo, la
superficie de un fluido en contacto con la frontera de un gas (que puede ser
la atmosfera). Una frontera rgida, como su nombre lo dice, es la interfaz
entre un lquido y una superficie rgida. Estos dos tipos de frontera son los
que se usan comunmente para determinar el comportamiento de los fluidos.

E.1 Condiciones en una superficie libre


Consideremos una interfaz fluido-gas. En estas fronteras la componente nor-
mal de la velocidad del fluido es igual a la componente normal de la velocidad
del gas sobre la interfaz, esto debido a que se impone que no haya transferen-
cia de masa a traves de esta. El caso que tratamos aqu es para una interfaz
que permanece estatica, es decir, vz = 0 para el fluido sobre la superficie.

190
Ademas de esta condicion, necesitamos considerar los esfuerzos que actuan
sobre la interfaz, los cuales se representan mediante el tensor de esfuerzos
dado por

ij = pij + 2eij ij ekk ,


donde es el coeficiente de viscocidad del fluido y al coeficiente se le
llama segundo coeficiente de viscocidad. Los fluidos que cumplen con esta
relacion se denominan fluidos newtonianos entre los cuales se encuentran la
leche, el agua, la glicerina y algunos aceites ligeros. Para estos fluidos los
coeficiente y se pueden considerar constantes. ekk se entiende como
e11 + e22 + e33 ; estas componentes diagonales corresponden a presiones o
tensiones mecanicas ejercidas sobre un punto en la direccion normal a la
superficie, que en este caso no existen. eij es la parte simetrica del tensor de
velocidades de deformacion dado por
 
1 vi vj
eij = + .
2 xj xi
Sobre una superficie libre no actuan fuerzas tangenciales, por consiguiente
las condiciones que se deben satisfacer son:

xz = yz = 0.

Y de la definicion del tensor tenemos

xz = 2exz = 0,
yz = 2eyz = 0,

se sigue que

vx vz
exz = = 0,
z x
vy vz
eyz = = 0.
z y

191
Con la restriccion anterior y el hecho de que la velocidad en la direccion
k se anula para todo x y y sobre la frontera obtenemos,

vx vy
= = 0,
z z
sobre una superficie libre. De nuevo, de la ecuacion de continuidad se tiene
que ~v = 0 en todo punto, en especial sobre la superficie, derivando esta
propiedad con respecto a z y combinando con la condicion anterior se cumple
que

2 vz
= 0, (E.1.1)
z 2
sobre una superficie libre. Y como mencionamos al principio de esta seccion,
tambien se cumple vz = 0. Para el caso dos dimensional, donde se involu-
cra a la funcion de corriente, en terminos de esta, la condicion vz = 0 es
equivalente a /x = 0. Mientras que la condicion (E.1.1) es equivalente a
3 /z 2 x = 0.

E.2 Condiciones en una superficie rgida


Las condiciones para este tipo de fronteras se denominan de no deslizamiento,
reciben este nombre debido a que no existe deslizamiento del fluido sobre la
frontera. Para determinar las condiciones para este tipo de fronteras reque-
rimos que la componente normal de la velocidad del fluido sea la misma que
la componente normal de la velocidad de la superficie rgida y similarmente
la componente tangencial de la velocidad de la superficie rgida sea la misma
que la componente tangencial de la velocidad del fluido, es decir:

~v ~n = V~ ~n y ~v ~ = V~ ~ sobre la superficie (E.2.1)

en la ecuacion (E.2.1) ~v denota la velocidad del fluido, V~ la velocidad de la


frontera rgida, ~n y ~ la direccion normal y tangencial de las velocidades.

192
Como consecuencia de las dos condiciones anteriores tenemos que ~v = V~ ,
en este caso estaremos trabajando con fronteras rgidas cuya velocidad es
V~ = 0. Entonces tenemos que

vx = 0, vy = 0, vz = 0.

Esta condicion debe cumplirse para todo x y y sobre una superficie rgida,
ademas de la ecuacion de continuidad obtenemos que ~v = 0 sobre la
superficie, es decir,

vx vy vz
+ + = 0,
x y z
teniendo en cuenta que vx = vy = 0 se sigue que:

vz
= 0, (E.2.2)
z
sobre la superficie rgida. Para el caso 2dimensional, las condiciones ~v = 0
y (E.2.2) en terminos de la funcion de corriente se escriben como = 0 y
2 /zx = 0.

193