INGENIERA DE CONTROL

AUTOMTICO
Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDA
GUZMN
 MATEMTICA APLICADA.
SISTEMAS LINEALES ESTACIONARIOS EN TIEMPO CONTINUO.
stos pueden siempre representarse por una ecuacin diferencial
ordinaria de la forma:
d n y( t ) d n 1 y( t ) d m u( t )
a n 1 a0 y( t ) bm b0 u( t )
dt n dt n 1 dt m
VARIABLES COMPLEJAS Y FUNCIONES COMPLEJAS.
Variable Compleja.-
s j
Funcin Compleja.-
Fy
F ( s ) Fx jF y F( s ) F F
x
2
y
2
tan 1

Fx
 Son los puntos singulares

Polos.- en los que G(s) o sus

derivadas tienden a
infinito.

Son los puntos en los

Ceros.- cuales la funcin G(s) es

igual a cero.
 EL TEOREMA DE EULER.-
Se obtiene a partir de la expansin en serie de senos y cosenos, de
manera que:
cos jsen e j cos jsen e j
Sumando ambas y restando amas ecuaciones, se obtiene:

cos e e j
1 j
2
sen
2j

1 j
e e j
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Existe siempre y cuando la funcin sea seccionalmente continua y de
orden exponencial, se define mediante:

L f (t ) F (s) f (t ) e st dt; para t 0
0
 Transformada de Laplace con
MATLAB
laplace: Determina la transformada de Laplace de
una funcin temporal en forma simblica.
 Teorema de Valor Final.-
Si g(t) y su derivada son transformables por el mtodo de Laplace para
algn valor de t cercano al infinito y el lmite de g(t) cuando t tiende al
infinito existe. Y si G(s) no tiene polos sobre el eje imaginario o al lado
derecho de ste en el plano complejo s (un polo simple en el origen
est permitido), entonces:
lim g (t ) lim sG(s)
t s 0
Teorema de Valor Inicial.-
Si f(t) y f(t) son transformables, y existe el lmite de f(t) cuando t se
aproxima a cero por la derecha, luego:
lim f (t ) lim sF ( s)
t 0 s

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.-

Se define por:
1 c j
L F ( s ) f ( t )
1
F ( s ) e st
ds , para t 0
2j c j
 Expansin en Fracciones Parciales para encontrar las
Transformadas Inversas de Laplace.-
Si G(s) = Q(s)/P(s) se separa en componentes:
F( s ) F1 ( s ) F2 ( s ) Fn ( s )
La transformada inversa se determinara de la siguiente manera:
L1 { F( s )} L1 { F1 ( s )} L1 { F2 ( s )} L1 { Fn ( s )} f1 ( t ) f 2 ( t ) f n ( t )

Si G(s) tiene polos simples, entonces:

Q( s ) K ( s z1 )( s z 2 )( s z m ) a1 a2 an
G( s )
P( s ) ( s p1 )( s p2 ) ....( s pn ) s p1 s p2 s pn

El coeficiente de la k-sima fraccin parcial se obtiene haciendo:

Q( s ) Adems 1 ak
a k ( s p k ) L { } a k e pk t
P( s ) s p k
s pk
Finalmente:

L1 { G( s )} a1e p1t a2 e p2t an e pnt

 Si G(s) tiene polos de orden mltiple:
Q( s ) K ( s z1 )( s z 2 ) ( s z m ) A1 A2 Ar
G( s ) ...
P( s ) ( s si ) r s si ( s si ) 2 ( s si ) r

r es el orden de la expresin, m < r; luego:

Ar ( s si ) r G ( s ) s si
d
Ar 1 ( s si ) G ( s )
r

d s s si

1 d r 1
A1 r 1
( s si ) G ( s )
r

(r 1)! d s s s i
 EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES CON MATLAB.
Considere la funcin:
Q( s ) num bn s n bn 1 s n 1 b0
F( s ) n
P( s ) den s a n 1 s n 1 a0
En donde algunos de los ai y bj pueden ser cero. En MATLAB, los
vectores rengln num y den especifican los coeficientes del
numerador y del denominador de la funcin.
Es decir: num bn bn 1 b0

den 1 a n 1 a0
El comando:
r , p,k residue( num,den )
encuentra los residuos, los polos y los trminos directamente de
una expansin en fracciones parciales del cociente de dos
polinomios Q(s) y P(s). Luego, la expansin en fracciones
parciales, queda: Q( s ) r( 1 ) r( 2 ) r( n )
F( s ) k( s )
P( s ) s p( 1 ) s p( 2 ) s p( n )
 Transformada Inversa de Laplace
con MATLAB
ilaplace: Determina la transformada inversa de
Laplace de una funcin F(s) en forma simblica.
 OTROS COMANDOS MATLAB
title: permite aadir un ttulo a la grfica
xlabel: aadir una etiqueta al eje horizontal de la
grfica
ylabel: aadir etiqueta al eje vertical
grid: aadir una rejilla
axis: permite modificar los lmites de los ejes
horizontal y vertical
text: aadir un texto en una posicin cualquiera de la
grfica
gtext: igual que text pero permite seleccionar la
ubicacin del texto mediante el ratn.
freqs: Transformada de Laplace
 OTROS COMANDOS MATLAB
poly Polinomio caracterstico
roots Races de polinomios - mtodo de la matriz
compaera
roots1 Races de polinomios - mtodo de Laguerre
polyval Evaluacin de polinomios
polyvalm Evaluacin de polinomio matricial
conv Multiplicacin
deconv Divisin
residue Desarrollo en fracciones parciales
polyfit Ajuste por un polinomio
SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES
LINEALES E INVARIANTES CON EL TIEMPO.

Se toma la transformada de cada trmino de

la ecuacin diferencial determinada
Se convierte la ecuacin diferencial en una
ecuacin algebraica en s
Implica lo Se obtiene la expresin para la transformada
de Laplace de la variable dependiente
siguiente: reordenando la ecuacin algebraica.
La solucin en el tiempo de la ecuacin
diferencial se obtiene encontrando la
transformada inversa de Laplace de la
variable dependiente.
 Resolucin de ecuaciones
diferenciales con MATLAB
dsolve: Devuelve la solucin de una ecuacin
diferencial temporal en forma simblica