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DE CONTROL
Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDA GUZMN
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Asumiendo condiciones iniciales nulas en el
sistema:
d n y( t ) d n 1 y( t ) d m u( t )
a n 1 a0 y( t ) bm b0 u( t )
dt n dt n 1 dt m
Entonces:
CD ( s ) G2 ( s ) CR ( s ) G1 ( s )G2 ( s )
D( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s ) R( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s )
LGEBRA DE BLOQUES
LGEBRA DE BLOQUES
LGEBRA DE BLOQUES
ALGUNOS COMANDOS MATLAB
tf2zp: Conversin de funcin de transferencia a
representacin polo-cero
zp2tf: Paso de representacin polo-cero a funcin de
transferencia.
cloop: Calcula el bucle cerrado de un sistema
connect: Modelado con diagrama de bloques
feedback: Conexin de sistemas realimentados
parallel: Conexin de sistemas en paralelo
series: Conexin de sistemas en serie
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
[N12,D12] = series (N1,D1,N2,D2): Devuelve la
resultante de colocar en serie dos funciones de
transferencia. El mismo resultado podra obtenerse
llamando dos veces al comando conv, que permite
multiplicar dos polinomios.
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
[N12,D12] = parallel (N1,D1,N2,D2): Devuelve la
resultante de colocar en paralelo dos funciones de
transferencia
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
[Nbc,Dbc] = feedback (N1,D1,N2,D2,-1): A partir de un sistema
en bucle abierto, dado por el numerador y denominador N1,D1,
proporciona el correspondiente en bucle cerrado, considerando
que en la cadena de realimentacin hay otra funcin de
transferencia, dada por N2, D2. El ltimo parmetro indica el
signo de la realimentacin (-1 para realimentacin negativa y 1
para positiva).
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
y2 a12 y1 a32 y3
y3 a23 y2 a43 y4
y 2 a12 y1
pero:
y2
y1
a12
GRFICOS DE FLUJO DE SEALES
GRFICOS DE FLUJOS DE SEALES.
Frmula de Mason:
La relacin salida entrada de un sistema se obtiene:
P ijk ijk
Tij k
Pijk = ganancia de la k-sima trayectoria que va de la variable xi
a la variable xj.
= Determinante del grfico.
= 1 (Suma de las ganancias de todos los lazos) + (Suma
del producto de la ganancia de dos lazos que no se tocan)
(Suma del producto de la ganancia de tres lazos que no se
tocan) +
ijk = cofactor de la k-sima trayectoria, resulta de eliminar en
la ganancia de lazos que tocan la k-sima trayectoria .