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8 Equaes de Estado
1
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
2
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Equaes de Estado
Aqui veremos uma outra forma de representar sistemas com o uso de variveis inter-
nas ao sistema (variveis de estado). Com as variveis de estado se constri um sis-
tema de equaes diferenciais de 1 ordem que so chamadas de equaes de
estado.
u S y
variveis
(entrada) de estado (sada)
(A dimenso do vetor poder eventualmente ser maior que ordem do sistema, mas
neste caso haver equaes redundantes).
3
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
= + , 0 =
= +
eq. (7.1)
onde
A uma matriz
B uma matriz p = nmero de entradas
C uma matriz q = nmero de sadas
D uma matriz
No caso de sistemas com apenas uma entrada u(t), i.e., p = 1 e uma sada y(t) i.e.,
q = 1, temos que
= , = ! " = # !
Exemplo 8.1:
Sistema carro-massa-mola
A equao diferencial ordinria (EDO) que descreve este sistema, conforme j visto
no captulo 2 (Modelizao de Sistemas) dada por:
4
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
# #
$ +& +' % = %
#% #%
=( )
ento o par
%
% =4 5
%
0
0 = =( ),
3
pela origem ( 0 = 0) com velocidade 3m/s, ou seja 3m/s para trs ( 0 = 3).
ento isso significa que no instante t = 0 o estado do sistema o carro passando
= =
' & 1
= = = +
$ $ $
e, como = e = , ento
=
' & 1
= +
$ $ $
=
5
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
logo,
A B
0 1 0
=( ) +( )
'/$ &/$ 1/$
= 1 0!
C =0
que a representao deste sistema em equaes de estado na forma eq. (8.1). Note
que neste caso D = 0.
Exemplo 8.2:
Agora, considerando o sistema carro-massa-mola do exemplo anterior com
$=1
&=5
'=4
ento
A
0 1 0
B
=8 < +8 <
4 5 1
= 1 0 ! + 0!
C D
Exemplo 8.3:
y + 4 y + 5 y = 3 u
Y (s) 3
=
s (s + 4 s + 5)
2
U (s)
3
=
s + 4 s + 5s
3 2
6
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
3 U (s)
X 1 ( s) = Y ( s) = 3
+ + 5s
2
s 4 s
X 2 (s) = s Y (s)
X 3 ( s) = s 2 Y (s )
s X 1 (s) = X 2 (s)
2
s X 1 (s) = X 3 (s)
s 3 X 1 ( s ) + 4 s 2 X 1 ( s ) + 5 s X 1 ( s ) = 3 U ( s )
Mas,
s X1 (s) = s X 2 (s)
2
e
s X 1 (s) = s X 3 (s)
3
logo,
s X 1 ( s) = X 2 ( s)
s X 2 ( s) = X 3 ( s)
s X 3 ( s ) + 4 s 2 X 1 ( s ) + 5 s X 1 ( s ) = 3 U ( s )
s X 1 (s) = X 2 (s)
s X 2 (s) = X 3 ( s)
s X 3 ( s) + 5 X 2 ( s) + 4 X 3 (s) + 3 U ( s)
Y ( s) = X 1 (s)
e portanto,
7
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
s X 1 (s) = X 2 (s)
s X 2 (s) = X 3 (s)
s X 3 (s) = 5 X 2 (s) 4 X 3 (s) + 3 U (s)
Y (s) = X 1 (s)
0 1 0 0
x& = 0 0 1 x + 0 u
0 5 4 3
y = [ 1 0 0 ]x
0 1 0 0
A = 0 0 1 B = 0 C = [1 0 0] e D=0
0 5 4 1
Exemplo 8.4:
# # B #
+/ + + / +/ % = %
#% #% B B
#%
D +
=
E + + +/ + B + + / B ++/
8
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
+J + = J +
J + =D + I
I G +J + = JL +
G J + = +D + G
H H
G G +J + =J +
FJ + = + B
D + G B
F + +/ + B
++/ B ++/ J + = E +
+J1 + = J2 +
I
G
G
+J2 + = J3 +
+J + =J +
H
1
G
G
+J + = / J1 + / 1 J2 + /1 J + + 0E +
F D + = J1 +
0 1 0 0
B
0
P 0 I 0 1 0S P 0S
O G
G R OR
=O
R + OR
O 0 0 0 1R O 0R
H N/ / / /1 Q N 1Q
G
G
1 2
F = 1 0 0 0! + 0!
C D
9
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
+ =+ +/ + B
+ + / B ++/
Uma matriz quadrada (n x n) A que satisfaz as propriedades (a), (b) e (c) acima dita
estar na forma companheira.
Observe que as matrizes A do exemplos 8.1, 8.2 e 8.3, tambm esto ambas na forma
companheira.
+ = /T + + / + B
++/ B ++/
0 1 0 0 L 0
0 0 1 0 L 0
0 0 0 1 L 0
A =
M M M M M M
0 0 0 0 L 1
an an1
an 2
a n 3
L
a1
ao a
o a
o a
o o
a
10
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
0 1 0 0 L 0
0 0 1 0 L 0
0 0 0 1 L 0
A =
M M M M M M
0 0 0 0 L 1
a n a n 1 a n 2 a n 3 L a 1
p(s) = s n + a 1s n 1 + a 2s n 2 + L + a n 1s + a n
Exemplo 8.5:
= +2 +2 = +2
u(t) S y(t)
D + ++2
=
E + + + 2+ + 2
E +
IJ + =
G + + 2+ + 2 +J + = J +
U
H +E + + J + + 2+J + + 2J + = E +
GJ + =
F + + 2+ + 2
11
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
A B
8 < 8<
+J1 + = J2 + 0 1 0
C D
0 1 0
e portanto:
=8 < , B = 8 < , C = 2 1! e = 0!
2 2 1
e observe que aqui novamente a matriz A deste exemplo est na forma companheira,
pois a equao caracterstica do sistema :
+ = + + 2+ + 2
Exemplo 8.6:
Considere o sistema cuja funo de transferncia dada por:
D + 2+ + 7+ + 3
=
E + + + 4+ 2
Neste caso o sistema de segunda ordem, logo tem 2 polos, mas como o numerador
da funo de transferncia tem o mesmo grau que o denominador, o sistema tambm
tem 2 zeros.
2+ + 7+ + 3 + + 4+ 2
2+ 8+ + 4 2
+ + 7
D + 2+ + 7+ + 3 + + 7
= =2+
E + + + 4+ 2 + + 4+ 2
12
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
ou seja,
+ + 7 E +
D + = + 2E +
+ + 4+ 2
eq. (7.2)
E +
J + =
+ + 4+ 2
+E +
J + =
+ + 4+ 2
temos que
+E +
+J + = =J +
+ + 4+ 2
+J + = 4+J + + 2J + + E + =
e logo,
=
=2 4 +
Portanto, A B
0 1 0
=8 < +8 <
C
2 4 1
= 7 1! + 2!
C D
Observe que a matriz A aqui neste exemplo tambm est na forma companheira.
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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
= +
= +
u(t) S y(t)
+ = det +]
+ =
det +] .
Como sabido, os autovalores de A so as razes do polinmio caracterstico
Exemplo 8.7:
Observe que para o sistema do exemplo 8.2 acima, o polinmio caracterstico dado
+ 1
por:
+ = det +] = #"% =
`+ + _b
^ a
_
& '
=+ + + +
$ $
e, no caso de m = 1, & = 5 e k = 4
+ = $+ + &+ + ' = + + 5+ + 4
Logo, a equao caracterstica pode ser escrita como:
+ + 5+ + 4 = 0
c = 1 e c = 4
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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.8:
+ = det +] =
+ 1 0 0
P0 + 1 0 S
O R
= #"% O R
O0 0 0 1 R
N/ / B / B ++/ Q
= + + / + B
+ / + B
+ + / B + + /T
Exemplo 8.9:
+ 1
+ = det ( ) = + + 2+ + 2
2 ++2
c = 1 + d
c = 1 d
Exemplo 8.10:
+ 1
+ = det ( ) = + + 4+ 2
2 ++4
c = 4,45
c = 0,45
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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Considere o sistema:
= + , 0 =
= +
eq. (7.3)
u(t) S y(t)
cuja varivel de estado x(t). Definindo-se agora uma nova varivel de estado
como sendo:
=f
=f
= fB
temos que:
W
= fB
g
e substituindo na eq. (8.3) obtm-se:
fB = fB + = f fB + f
W W
= fB + = fB +
h
= + g , 0 =
= +h
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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
= f fB
onde:
h=
Exemplo 8.11:
8 < 8<
0 1 0
W
= +
2 2 1
= 2 1! + 0!
=( )
0 1
f=8 <
Agora, escolhendo-se,
1 0
=f =( )
temos que
Ou seja, a nova varivel de estado a antiga varivel de estado x com a ordem das
componentes trocadas.
0 1
1 0 1 0 1 2 2
A = PAP = =
1 0 2 2 1 0 1 0
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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
0 1 0 1
B = PB = 1 = 0 ,
1 0
0 1
C = CP 1 = [2 1] = [1 2] ,
1 0
e
D =D=0
2 2 1
&
x = 1 x + u
0 0
y = [ 1 2 ]x
h=0
0 1
P = P 1 =
1 0
P = P1 PP1 = PP = P2
P2 = I
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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.12:
=0
0 5 4 3
y = [ 1 0 0 ]x
C
Para que a nova varivel de estado ser igual antiga x apenas trocando a terceira
componente L pelo dobro: L = 2 L , P deve ser:
1 0 0
f = i0 1 0j
0 0 2
1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0
1
A = PAP = 0 1 0 0 0 1 0 1 0 = 0 0 1
0 0 0,5 0 5 4 0 0 2 0 2,5 2
2 0 0 0 0
B = PB = 0 1 0 0 = 0
0 0 1 3 3
0,5 0 0
C = CP = [1 0] 0 0 = [0,5 0]
1
0 1 0 e D=D=0
0 0 1
19
g
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
0 1 0 0
x& = 0 0 1 x + 0 u
h=0
0 10 4 6
y = [1 0 0] x
Exemplo 8.13:
A B
0 1 0
=8 < +8 <
4 5 1
= 1 0!
onde
% = posio do carro
% = velocidade do carro
Vamos definir uma nova varivel de estado de tal forma que a sua primeira compo-
20
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
=( )
% = %
% = % +2 %
=f
ento,
1 0
f=8 <
1 2
1 0
fB = 8 <
0,5 0,5
= f fB = (0,5 0,5 )
3,5 4,5
g = f = 80<
2
= f B = 1 0!
h = =0
0,5 0,5 0
=( ) + 8 <
V 3,5 4,5 2
= 1 0!
21
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.14:
l = 81 0 <
0 4
l = f fB
lf = f
que equivale a,
1 0 / / 0 1
8 <8 <=8 <8 <
ou seja,
0 4 # # 4 5
l P P A
/ = 4
I
G 4 = 4# /=4
W
H =/5 =#
G
F4# = 5#
Observe que este sistema no tem uma nica soluo pois as 4 equaes se reduzem,
por redundncia, a apenas duas. Uma das formas que podemos escrever a soluo
/ #! = / //4 !, / 0, 0.
22
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
/ //4
f=4 5, / 0; 0
4 1 1/3 1/3
f=4 5 f B
=4 5
1 1 1/3 4/3
l = f fB = 81 0 <
0 4
1
o =f =( )
1
l = fB = 1/3 1/3!
p= =0
ou seja, l o
1 0 1
=8 < + 8 <
0 4 1
= 1/3 1/3!
l
q = lq + o
= lq
eq. (7.5)
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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
c ,c ,,c
r= 1 1 1 !
(Note que esta matriz M no nica pois qualquer autovector 1s pode ser substitudo
por um mltiplo '1s , com ' 0 ).
f = rB
Escolhendo-se:
q=f
l na forma diagonal. Na
verdade j sabemos que l ser:
nos levar s equaes de estado da eq. (8.4) acima com
c 0 0
l = f fB = rB r = 0 c 0
0 0 c
Exemplo 8.15:
Considere o sistema do exemplo 8.2 acima, cujos autovalores de A (calculados no
exemplo 8.7) so:
c = 1 c = 4
24
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
e os respetivos autovectores,
u v
1 =8 < 1 =( )
u 4v
1/3 1/3
r=4 5 = fB
1/3 4/3
1 1
r = fB = 4 5
1 4
e portanto,
4/3 1/3
f = rB = 4 5
1/3 1/3
l = f fB = 81 1 <
0 4
1/3
o =f =( )
1/3
l = fB = 1 2!
l o
ou seja,
1 0 1/3
q=8 <q+( )
0 4 1/3
= 1 1! q
l
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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
No h uma regra nica para se transformar sistemas descritos pela sua equao
diferencial ordinria (EDO) ou, equivalentemente, pela sua funo de transferncia,
em equaes de estado.
80
x + =
+ + + 2 + + 10
Exemplo 8.16:
Considere o sistema descrito pela equao diferencial ordinria (EDO)
= 20 = 80
w + 12 +
80 D +
Facilmente podemos achar a funo de transferncia do sistema G(s) = Y(s)/U(s)
x + = =
+ L + 12+ + 20+ E +
= =
Definindo as variveis de estado:
= = L
L = = L = 20 12 L + 80
=
A
0 1 0 0
B
x = i0 0 1 jx + i 0 ju
0 20 12 80
= 1 0 0!
C
Observe que a matriz A est na forma companheira.
26
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.17:
Vamos considerar o mesmo sistema do exemplo anterior. Entretanto aqui vamos rees-
crever a funo de transferncia G(s) da seguinte forma:
5 4 4 D +
x + = =
+ ++2 + + 10 E +
J +
E +
J +
E +
JL +
E +
temos que
I
+J1 + = 5E +
G
= 5
5E + 1
}
+ + 2 J2 + = 4. = 4. J1 +
= 4 2
H
+ 2 1 2
G + + 10
20 E +
F
J3 + = 4. = 4. J2 + = 4 10
+ ++2 3 2 3
que nos d uma outra formulao em equaes de estado deste sistema, diferente do
exemplo anterior. Escrevendo na forma matricial temos
0 0 0 5
= i4 2 0 j + i0j
0 4 10 0
= 0 0 1!
27
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.18:
indicada abaixo,
4 5 1 D +
x + = + + =
+ ++2 + + 10 E +
J + J + JL +
E + E + E +
temos que
4E +
J + =
+ +J + = 4E +
5E +
J + = +J + = 2J + 5E +
++2
+JL + = 10JL + + E +
E +
JL + = D + = J + + J + + JL +
+ + 10
J + J + JL +
D + =( + + )E +
E + E + E +
=4
A
0 0 0 4
B
= 2 5 = i0 2 0 j + i5j
= 10 + 0 0 10 1
L L
= + + = 1 1 1!
L
C
da diagonal principal. Obviamente que isso ocorre pois: se a matriz diagonal, ento
os elementos da sua diagonal principal so os prprios autovalores do sistema.
28
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
o INTEGRADOR:
Este elemento, como se pode imaginar, transforma um sinal s na sua entrada em s na
sua sada, ou seja, integra. A simulao analgica de um sistema de ordem n precisar
de n integradores.
s s
o SOMADOR:
Este elemento, obviamente, soma os sinais que entram num nico sinal de sada.
+
+ +~
'
s ' s
29
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.19:
S para exemplificar vamos ver, na figura a seguir, como se escreveria a equao
= 3
3
3
Exemplo 8.20:
Vamos agora ilustrar, na figura a seguir, como se escreveria a equao
= 2 3
2
2
3
3
Exemplo 8.21:
Na figura a seguir ilustramos como se escreveria a equao
= 2 3 +
2
2
3 3
30
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.22:
Vamos agora fazer a simulao analgica do sistema de segunda ordem dado abaixo.
Note que precisamos de 2 integradores, um para cada uma das equaes diferenciais
de 1 ordem do sistema de equaes de estado.
=
= 2 3 +
=
2
2
+
=
3
3
2
2
+
=
3
3
31
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.23:
Vamos agora fazer a simulao analgica do sistema de terceira ordem dado abaixo,
j analisado no exemplo 8.16. Note que preciso de 3 integradores, um para cada
uma das equaes diferenciais de 1 ordem do sistema de equaes de estado.
=5
=4 2
L= 4 10 L
= L
10
5 4 + 4 +
L L =
10
5 4 + 4 +
L L =
32
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.24:
Vamos agora fazer a simulao analgica do mesmo sistema de terceira ordem do
exemplo anterior, mas com uma representao diferente em equaes de estado, dada
abaixo, obtida no exemplo 8.17.
=4
= 2 5
= 10 L +
= + + L
Observando agora a caixa que abrange a simulao, vemos mais uma vez que nesta
caixa entra apenas a entrada u e sai apenas a sada y. O que fica dentro (i.e., a
representao interna do sistema) diferente do exemplo anterior, apesar de simular
o mesmo sistema do exemplo anterior. Isso porque as variveis de estado , e L
so diferentes e as equaes de estado tambm no so as mesmas.
5 + +
+ + L =
10
+ L
L
33
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
A representao de um sistema em equaes de estado que vimos aqui [na eq. (8.1)],
= +
= +
de estado como,
no nica. Na realidade, como j vimos na seco 8.3, definindo-se a nova varivel
=f
= +g
= +h
= f fB
g=f
= fB
h=
r= 1 1 1 !
34
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
D +
E +
no caso de uma entrada u t e uma sada y(t)
nica (a menos, claro, de uma multiplicao por uma constante nos coeficientes do
numerador e do denominador).
Observao:
As funes de transferncia
D + 4 ++1
=
E + 2+ + 11+ + 15
e
D + 2 ++1
=
E + 11 15
+ + ++
2 2
so a mesma. Nitidamente elas diferem apenas de uma multiplicao por uma cons-
= 3 e = 1,5 e um zero ~ = 1.
tante em ambos o numerador e o denominador. Esta funo de transferncia a nica
deste sistema que tem polos
Para converter a representao de um sistema [que tem entrada u(t) e sada y(t)]
u S y
de equaes de estado
= + , 0 =
= +
eq. (7.6)
D +
para funo de transferncia
E +
a frmula dada por,
D +
= +] B
+
E +
eq. (7.7)
35
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.25:
Considere o sistema de segunda ordem abaixo dado pela sua equao de estado
A B
0 1 0
=8 < +8 <
2 2 1
= 1 0!
+ 1
+] =8 <
2 ++2
++2 1
e a sua inversa,
+] B
= + + 2+ + 2 + + 2+ + 2
2 +
+ + 2+ + 2 + + 2+ + 2
++2 1
D + + + 2+ + 2 + + 2+ + 2 (0)
= 1 0! 2 +
E + 1
+ + 2+ + 2 + + 2+ + 2
+] B
C
B
D + 1
=
E + + + 2+ + 2
36
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.26:
Considere o sistema de segunda ordem abaixo dado pela sua equao de estado
A B
0 1 0
=8 < +8 <
4 5 1
= 2 1!
+] ,
Novamente, para se obter a funo de transferncia, primeiramente achamos a matriz
+ 1
+] =8 <
4 ++5
e a sua inversa,
++5 1
+] B
= + + 5+ + 4 + + 5+ + 4
4 +
+ + 5+ + 4 + + 5+ + 4
++5 1
D + + + 5+ + 4 + + 5+ + 4 (0)
= 2 1! 4 +
E + 1
+ + 5+ + 4 + + 5+ + 4
+] B
C B
D + ++2
=
E + + + 5+ + 4
37
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.27:
Considere agora o sistema de terceira ordem abaixo, j visto no exemplo 8.15, dado
pela sua equao de estado
0 1 0 0
= i0 0 1 j + i0j
0 20 12 80
= 1 0 0!
+ 1 0
+] = i0 + 1 j
0 20 + + 12
e a sua inversa
+ + 12+ + 20 + + 12 1
P S
O + + + R
O + + + 12 + R
+] B
=O 0 R
+ +
O R
O 20+ + R
0
N + + Q
Agora, como D = 0,
D + 0
= 1 0 0! +] B
i0j
E +
80
C B
D + 80
= L
E + + + 12+ + 20+
38
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.28:
l o
1 0 1/3
q=8 <q+( )
0 4 1/3
= 1 2! q
l
++1 0
+] l = 4 5
0 ++4
1
cuja inversa
0
+] l = ++1
B
1
0
++4
e portanto,
1 1
D + 0
= l +] o = 1 ++1 3
1!
B
E + 1 1
0
++4 3
1/3 1/3
= +
++1 ++4
1
=
++1 ++4
1
=
+ + 5+ + 4
39
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
Exemplo 8.29:
A B
0 1 0
=8 < +8 <
4 5 1
= 1 0 ! + 0!
C D
+ 1
+] l = 4 5
4 ++5
++5 1
cuja inversa
+] l = + + 5+ + 4 + + 5+ + 4
B
4 +
+ + 5+ + 4 + + 5+ + 4
e portanto,
++5 1
D +
= l +] o = 1 + + 5+ + 4 + + 5+ + 4 80<
0!
B
E + 4 + 1
+ + 5+ + 4 + + 5+ + 4
1
= 1 0! + + 5+
+
+4
+ + 5+ + 4
1
=
+ + 5+ + 4
40
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
= =
p (entradas) q (sadas)
D + D + D + D +
P S P S
E + E + E + R PE +
OD + R OD + D + D + S
O R O R E +
O RO R
O R= E + E + E + O R
O RO R
O R O R E +
O R O D + D + D + N Q
R
ND + Q NE + E + E + Q
Y(s) U(s)
matriz de transferncia
do sistema
D + = +] B
+ !E +
eq. (7.8)
41
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
= 0):
das equaes de estado da eq. (8.6) quando as condies iniciais so nulas (i.e.,
+J + = J + + E +
W
D + = J + + E +
+] J + = E +
ou seja,
W
D + = J + + E +
J + = +] B E +
e portanto,
W
D + = J + + E +
D +
= +] B
+
E +
D + = +] B
E + + E +
Exemplo 8.30:
O sistema abaixo
42
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado
0 1 0 0
= 0 0 1 0
L 0 0 0 1 L
0 0 1 0
(t) A x(t)
1 0 0 0
8 <=8 <
0 0 1 0 L
y(t) C x(t)
Exemplo 8.31:
O sistema abaixo
0,5 0
( )=( )8 <
0 0,25
(t) A x(t)
0,5 0
8 <=8 <8 <
0 1
y(t) C x(t)
43