Controle de Temperatura

Controle da Temperatura e Vazo de
um Chuveiro Usando Lgica Fuzzy
Relatrio submetido Universidade Federal de Santa Catarina

como requisito para a aprovao da disciplina:
DAS 5501: Estgio em Controle e Automao Industrial
Lauro Antnio Drehmer Pilatti
Florianpolis, agosto de 2012

Controle da Temperatura e Vazo de um Chuveiro
Usando Lgica Fuzzy
Lauro Antnio Drehmer Pilatti
Orientadores:
Lbni da Silva, Eng. Eletricista
______________________________
Assinatura do Orientador
Prof. Jlio Elias Normey-Rico
_______________________
Assinatura do Orientador
Este relatrio foi julgado no contexto da disciplina

DAS 5501: Estgio e Controle e Automao Industrial
e aprovado na sua forma final pelo
Curso de Engenharia de Controle e Automao
AGRADECIMENTOS
Dedico meus sinceros agradecimentos para:
Os meus pais Elice e Jos por sempre me guiarem por

caminhos corretos, mesmo quando no foi possvel percorr-los
comigo. Sem vocs nada disso seria possvel.
O professor Jlio por me acolher sob sua valorosa orientao,
compartilhando seus conhecimentos na rea de controle que
decididamente foram importantes para minha trajetria.
O engenheiro Lbni, pela orientao dentro da Thermosystem e
por sua dedicao em transmitir seu conhecimento na rea de
eletrnica,
O diretor industrial Francimar, por dar a oportunidade de realizar
esse trabalho em sua empresa.
Os meus colegas de trabalho, em especial para Andr, Lucas,
Kaio, Gabriel e Carlaine, pela amizade e acolhimento dentro da
empresa.
3
RESUMO
Este trabalho prope um sistema de controle para a temperatura e

vazo de banho de um chuveiro eltrico. O local em que ele foi realizado a
empresa Thermosystem, localizada na cidade de Tubaro, Santa Catarina.
A estratgia usada para tal objetivo foi uma tcnica de controle

moderno, a lgica fuzzy. Esse tipo de controle j foi implementado com
sucesso em sistemas no lineares e multivariveis, como o caso desse
trabalho. Ele baseia-se em um conjunto de regras do tipo SE <condio>
ENTO <ao>. O modelo de inferncia utilizado foi o proposto por Takagi-
Sugeno.
O chuveiro a ser controlado possui, alm da entrada de gua

tradicional da rede hidrulica, uma segunda entrada de gua, proveniente de
um sistema de aquecimento auxiliar de energia solar. O grande desafio do
projeto ento fazer com que essa mistura de guas, que possuem
temperaturas e presses diferentes, atinja a temperatura e vazo desejadas
pelo usurio.
Para o controle da entrada de gua o sistema possui duas

servovlvulas e para o aquecimento da gua possui uma resistncia eltrica
como nos chuveiros tradicionais. A lgica de controle implementada em um
microcontrolador de oito bits.
Os resultados obtidos so apresentados de forma grfica, os quais

permitem avaliar o desempenho do controlador projetado.
4
ABSTRACT
This work proposes a control system for temperature and flow of an

electric shower bath. The place where it was done is Thermosystem company,
located in Tubaro, Santa Catarina.
The strategy used for this purpose was a modern control techniques,
the fuzzy logic. This type of control has been successfully implemented in
nonlinear and multivariable systems, such as this work. It is based on a set of
rules such as IF <condition> THEN <action>. The inference model used was
proposed by Takagi-Sugeno.
The shower of this project has, besides the traditional water inlet supply
line, a second input of water from an auxiliary heating system of solar energy.
The principal challenge of this project is to make this mixture of water, which
have different temperatures and pressures, reaches the temperature and flow
desired by the user.
To control the water intake, the system has two servo valves and to
control the water heating, the system has an electrical resistance as in
traditional showers. The control logic is implemented in an eight-bit
microcontroller.
The results are presented in graphical form, which allow to evaluate the
performance of the controller designed.
5
SUMRIO
AGRADECIMENTOS..................................................................................3
RESUMO ....................................................................................................4
ABSTRACT ................................................................................................5
SUMRIO ...................................................................................................6
LISTA DE FIGURAS ...................................................................................9
LISTA DE TABELAS.................................................................................11
1. INTRODUO.................................................................................12
1.1: Apresentao ................................................................................ 12
1.2: Objetivo ......................................................................................... 13
1.3: Motivao ...................................................................................... 13
1.4: Organizao do Trabalho .............................................................. 14
2. A EMPRESA E OS SISTEMAS TRADICIONAIS DE

AQUECIMENTO DE GUA..............................................................15
2.1: A Thermosystem ........................................................................... 15
2.2: Funcionamento de um Chuveiro Eltrico ...................................... 16
2.2.1: Componentes bsicos de um chuveiro eltrico ...................... 17
2.3: Consideraes Finais .................................................................... 20
3. O SISTEMA PROPOSTO ................................................................22
3.1: Objetivos de controle e condies de operao ........................... 23
3.2: Desenvolvimento do Hardware ..................................................... 26
3.2.1: Mdulo de disparo do TRIAC ................................................. 26
3.2.2: Fonte de Tenso .................................................................... 31
6
3.2.3: Mdulo IR ............................................................................... 32
3.2.4: Servomotores ......................................................................... 33
3.2.5: Sensores ................................................................................ 35
3.2.6: Placa de Desenvolvimento Discovery STML-8 ....................... 39
3.2.7: Esquema eletrnico ................................................................ 40
3.2.8: Prottipo completo .................................................................. 41
3.3: Desenvolvimento do Software....................................................... 43
3.4: Aquisio de dados ....................................................................... 44
4. FUNDAMENTOS DA LGICA FUZZY ............................................46
4.1: Teoria de Conjuntos Fuzzy ........................................................... 47
4.1.1: Conjuntos Fuzzy ..................................................................... 47
4.1.2: Variveis Lingusticas ............................................................. 49
4.1.3: Operaes com conjuntos Fuzzy ........................................... 51
4.2: Estrutura do Controlador Fuzzy .................................................... 53
4.2.1: Fuzzificao das Variveis de entrada ................................... 54
4.2.2: Base de Regras Fuzzy ........................................................... 54
4.2.3: Mquina de Inferncia ............................................................ 55
5. PROJETO DO CONTROLADOR.....................................................60
5.1: Parmetros do projeto ................................................................... 61
5.1.1: Conjuntos Fuzzy para o Erro da Temperatura de banho ........ 62
5.1.2: Conjuntos Fuzzy para o Erro da Vazo de Banho .................. 62
5.1.3: A Variao do Erro da Temperatura ....................................... 63
5.1.4: Conjunto Fuzzy para a abertura dos registros ........................ 65
5.1.5: Conjunto Fuzzy para o acionamento da resistncia eltrica .. 65

7
5.1.6: Base de Regras ...................................................................... 66
5.1.7: Inferncia ................................................................................ 68
5.2: Funcionamento do controle: Um exemplo. .................................... 68
6. RESULTADOS ................................................................................77
6.1: Situao 1 ..................................................................................... 79
6.2: Situao 2 ..................................................................................... 80
6.3: Situao 3 ..................................................................................... 82
6.4: Situao 4 ..................................................................................... 83
6.5: Consideraes Gerais ................................................................... 84
7. CONCLUSES E PERSPECTIVAS ................................................86
BIBLIOGRAFIA .........................................................................................87
8
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - A Thermosystem ............................................................................ 15

Figura 2 Diafragma ...................................................................................... 18
Figura 3 - Cmara Quente ............................................................................. 19
Figura 4 - Resistncia Eltrica........................................................................ 19
Figura 5 - Espalhador ..................................................................................... 20
Figura 6 - Controle manual dos registros ....................................................... 21
Figura 7 - Esquema do Sistema Proposto ...................................................... 22
Figura 8 - Smbolo do Triac ............................................................................ 26
Figura 9 - Disparo do Triac ............................................................................. 27
Figura 10 - Esquema eltrico do Optoacoplador ............................................ 28
Figura 11 - Sinais do Optoacoplador .............................................................. 29
Figura 12 - Esquema eltrico do MOC3021 ................................................... 29
Figura 13 - Triac usado do prottipo .............................................................. 30
Figura 14 - Fonte de Tenso .......................................................................... 31
Figura 15 - Receptor Infravermelho................................................................ 32
Figura 16 - Transmissor ................................................................................. 33
Figura 17 Servomotor .................................................................................. 33
Figura 18 - Funcionamento do Servomotor .................................................... 35
Figura 19 - Sensor de Temperatura LM35 ..................................................... 36
Figura 20 - Sensor de Presso....................................................................... 37
Figura 21 - Funcionamento do Sensor de Presso ........................................ 37
Figura 22 - Grfico Presso X Vazo ............................................................. 38
Figura 23 - Placa de Desenvolvimento Discovery STM8L ............................. 39
Figura 24 - Esquema Eletrnico ..................................................................... 41
Figura 25 - Prottipo Completo ngulo 1 ........................................................ 42
Figura 26 - Prottipo Completo ngulo 2 ........................................................ 42
Figura 27 - Prottipo completo ngulo 3 ........................................................ 43
Figura 28 - Interface do STVD........................................................................ 43
Figura 29 - Interface do STMStudio ............................................................... 44
9
Figura 30 - Funes de Pertinncia ............................................................... 48
Figura 31 - Variveis Lingusticas .................................................................. 49
Figura 32 - Conjunto Fuzzy A ......................................................................... 51
Figura 33 - Conjunto Fuzzy B ......................................................................... 51
Figura 34 - Operao Unio ........................................................................... 52
Figura 35 - Operao Interseo.................................................................... 53
Figura 36 - Estrutura do Controlador Fuzzy ................................................... 54
Figura 37 - Inferncia Fuzzy ........................................................................... 57
Figura 38 - Composio das Regras .............................................................. 57
Figura 39 - Sada Fuzzy ................................................................................. 58
Figura 40 - Diagrama de Blocos do Sistema .................................................. 60
Figura 41 - Conjuntos Fuzzy para o Erro da Temperatura ............................. 62
Figura 42 - Conjuntos Fuzzy para o Erro da Vazo ....................................... 63
Figura 43 - Variao do Erro da Temperatura ................................................ 63
Figura 44 - Matriz de Regras .......................................................................... 67
Figura 45 Valores das Variveis do Sistema ............................................... 69
Figura 46 - Graus de Pertinncia para o Erro da Temperatura ...................... 70
Figura 47 - Graus de Pertinncia para o Erro da Vazo ................................ 70
Figura 48 - Regras ativadas - exemplo .......................................................... 72
Figura 49 - Mecanismo de Inferncia do exemplo .......................................... 74
Figura 50 - Resposta em Malha Aberta variando a Potncia ......................... 77
Figura 51 - Anlise da Resposta em Malha Aberta variando a Potncia ....... 78
Figura 52 - Resposta em Malha Aberta variando a abertura dos Registros ... 78
Figura 53 - Anlise da Resposta em Malha Aberta para os Registros ........... 79
Figura 54 - Resposta do Sistema para Cenrio 1 .......................................... 80
10
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Relao Presso X Vazo .................................................. 38

Tabela 2 - Portas utilizadas na Placa .................................................. 40
Tabela 3 - Variveis do Sistema .......................................................... 61
Tabela 4 - Conjuntos Fuzzy para Abertura dos Registros ................... 65
Tabela 5 - Conjuntos Fuzzy para Potncia Eltrica ............................. 66
Tabela 6 - Sadas do controlador ........................................................ 67
Tabela 7 - Grau de Pertinncia das Regras Ativadas .......................... 75
11
1. INTRODUO
1.1: Apresentao
O atual mercado nacional de chuveiros eltricos encontra-se bastante

aquecido e a variedade de produtos existentes grande. Aspectos como
conforto no banho e baixo consumo de energia eltrica podem ser
considerados os principais a serem levados em considerao quando uma
pessoa compra um chuveiro.
Devido ao apelo ecolgico e tambm pelo fator econmico, cada vez

maior o uso de sistemas auxiliares de aquecimento, como o solar e o a gs.
exatamente nesse cenrio que surgiu a ideia da empresa em projetar

um chuveiro no qual o usurio escolher a vazo e temperatura desejada
atravs de um controle remoto.
Esse modelo contar com uma fonte auxiliar de gua quente, ou seja,
teremos duas entradas de gua no chuveiro. O principal desafio
desenvolver um sistema que misture essas guas que vm com temperaturas
e presses diferentes para atingir as condies desejadas para o banho.
Um dos maiores problemas encontrados nesses chuveiros com duas

fontes de gua o tempo que se perde para o ajuste de temperatura,
desperdiando assim uma grande quantidade de gua. Esse desperdcio
ocorre, sobretudo ao fato de que quando aberto o registro de gua quente
do chuveiro, certo tempo levado at que toda a gua fria presente na
tubulao seja eliminada at que comece chegar a gua quente presente no
boiler. Tendo em vista esse detalhe, um pr-aquecimento da gua com a
resistncia do chuveiro ser necessrio.
Como teremos mais de uma varivel a ser controlada (temperatura e

vazo) e mais de uma varivel de atuao (abertura dos registros de gua
fria/quente e resistncia do chuveiro), trata-se de um sistema multivarivel. A
12
partir do modelo matemtico do processo observa-se tambm que um
sistema no linear.
Vrios sistemas de controle so empregados hoje nas indstrias e

estudados em meios acadmicos. Os mais comuns so: controle ON/OFF,
controle proporcional (P), controle proporcional derivativo (PD), controle
proporcional integrativo (PI) e o mais utilizado hoje em dia, que a juno dos
trs anteriores, o controle proporcional integrativo e derivativo (PID).
Entretanto estes controladores clssicos possuem seu emprego quase que
limitado ao controle de sistemas SISO (Single Input Single Output) e lineares.
Baseado na pesquisa de trabalhos anteriores, verificou-se que a lgica

fuzzy j foi implementada com sucesso em sistemas multivariveis e no
lineares. Outra grande vantagem do controle fuzzy o fato dele ser facilmente
implementado em um microcontrolador de baixo custo, que ser utilizado no
projeto por determinao da empresa. Tendo isso em vista, o controle fuzzy
foi a estratgia adotada para solucionar o problema.
1.2: Objetivo
Este trabalho tem como objetivo principal projetar e implementar um

controlador fuzzy para a temperatura e a vazo da gua de um chuveiro
eltrico que conta com sistema auxiliar de aquecimento (energia solar).
1.3: Motivao
As principais motivaes para a realizao desse trabalho so as

seguintes:
Englobar vrios assuntos relevantes estudados ao longo de

todo o curso, como microcontroladores, processos
multivariveis e inteligncia artificial;
13
Projetar um produto inovador no atual mercado nacional de
chuveiros eltricos;
Otimizar o uso de gua e da energia eltrica do chuveiro,

minimizando assim seus desperdcios;
1.4: Organizao do Trabalho
A estrutura desse trabalho organizada da seguinte forma:
No capitulo 2 ser apresentada a empresa onde foi realizado esse

projeto e tambm explicado os princpios bsicos de funcionamento de um
chuveiro eltrico.
No captulo 3 ser detalhado o sistema proposto no trabalho. Esse

detalhamento engloba aspectos como objetivos e especificaes de controle,
sensores e atuadores utilizados, e tambm ser apresentado o prottipo em
que foram realizados os experimentos.
No captulo 4 ser apresentada uma viso geral da lgica fuzzy e seus

conceitos bsicos, bem como a estrutura e o funcionamento de um
controlador que trabalha com esse princpio.
No captulo 5 ser apresentada a metodologia e os parmetros usados

para projetar o controlador.
No captulo 6 sero apresentados e analisados, atravs de diversos

cenrios tpicos de um banho, os resultados de experimentos realizados em
uma bancada de testes.
14
2. A EMPRESA E OS SISTEMAS TRADICIONAIS
DE AQUECIMENTO DE GUA
2.1: A Thermosystem
A empresa onde foi desenvolvido esse projeto a Thermosystem

Indstria Eletro Eletrnica, localizada na cidade de Tubaro-SC.
Ela se destaca principalmente pelo fato de ser a pioneira no ramo de

duchas eletrnicas.
Figura 1 - A Thermosystem
A histria da Thermosystem teve incio em 1990, quando o engenheiro

eletricista Francimar Ghizoni Pereira, hoje diretor industrial da empresa,
construiu e instalou no banheiro de sua casa um prottipo de regulador
15
eletrnico. Com o aparelho, bastava girar um boto para controlar com
preciso a temperatura da gua.
A empresa conta com um mix variado de produtos para controlar a

temperatura da gua, que inclui duchas multitemperaturas, eletrnicas e
digitais, alm de aquecedores solares, bebedouros e purificadores eletrnicos
de gua e uma torneira eletrnica.
Alm de ter sido a primeira empresa do Brasil a disponibilizar uma

ducha eletrnica, foi tambm a primeira a lanar uma ducha com oito
regulagens de temperatura, a primeira a lanar uma ducha digital totalmente
operada por controle remoto e lanou a primeira torneira eletrnica do pas.
Atualmente sua produo de chuveiros eltricos/eletrnicos a coloca

entre as trs maiores fabricantes do setor no pas. Em pocas de maior
produo, durante o inverno, chega a produzir cerca de 150.000 chuveiros por
ms. O nmero de colaboradores na empresa no momento em torno de
700.
2.2: Funcionamento de um Chuveiro Eltrico
Embora existam diversos modelos de chuveiros eltricos no mercado

nacional, todos eles possuem um princpio de funcionamento e alguns
componentes em comum.
No momento em que voc abre o registro para que a gua comece a

sair pelo chuveiro, o diafragma, que uma pea que funciona como uma
mola, empurra e fecha os contatos que fornecem a energia proveniente da
rede eltrica para a resistncia do chuveiro. Esse mecanismo impede que a
resistncia seja ligada sem gua passando pelo chuveiro e
consequentemente que ela queime. Ele tambm deve ser bem calibrado para
que os contatos permaneam estabelecidos mesmo com uma vazo baixa.
Isso geralmente ocorre em invernos mais rigorosos, quando para atingir a
temperatura da gua desejada o usurio obrigado a limitar bastante a vazo
de gua. Esse um detalhe importante e no manual do chuveiro
16
especificado o mnimo de presso (em m.c.a) para que o contato seja
estabelecido.
A resistncia, que o componente que transforma energia eltrica em

calor atravs do efeito joule, localizada dentro do que chamamos de cmara
quente. Como a gua que nos molha no banho tem uma vazo menor do que
a gua que sai do cano, parte da gua acumula-se nessa cmara e ali ela
aquecida antes de sair.
A potncia dissipada pela resistncia determinada pela frmula (1) e

a energia a integral de (1). O controle dessa energia que entregue a carga
determina a temperatura da gua e para esse controle utiliza-se um TRIAC
BTA41. Esse componente utilizado somente nas duchas eletrnicas, onde
temos um controle linear da temperatura. Nas duchas mais antigas
costumamos ter posies de temperatura, e isso feito atravs de uma chave
seletora que associa vrias resistncias ou que delimita certo comprimento da
resistncia que ser acionada. Mais detalhes de como funciona o controle
eletrnico da temperatura sero explicados nos captulos seguintes.
P = V2 / R = I. R (1)
A gua ento aquecida sai pelo chuveiro atravs do espalhador, que

a pea que contm os inmeros orifcios que fazem com que a gua saia da
forma que conhecemos.
2.2.1: Componentes bsicos de um chuveiro eltrico
Os componentes principais de um chuveiro eltrico so o diafragma, a

cmara quente, a resistncia eltrica e o espalhador.
Temos tambm componentes adicionais, que no entraremos em

detalhes, como o pressurizador, utilizado para aumentar a presso de gua
17
em locais onde ela baixa, e o redutor de presso, que serve para reduzir a
presso de entrada de gua no chuveiro onde ela elevada.
2.2.1.1: Diafragma
No momento que o registro aberto, a cmara quente enche de gua

fazendo com que a presso aumente. O diafragma, que uma chave que
responde a presso, fecha os contatos fazendo com que a corrente eltrica
circule. J no momento em que o registro fechado, a presso interna da
cmara quente reduzida e o diafragma abre os contatos, cortando assim a
alimentao para a resistncia. Na Figura 2 temos a foto do diafragma
utilizado.
Figura 2 Diafragma
2.2.1.2: Cmara quente
A cmara quente como se fosse uma caixa dgua onde fica

submersa a resistncia eltrica. Tem basicamente duas funes: acionar o
diafragma por presso e armazenar a gua para a troca de calor entre a gua
fria e a resistncia. Na Figura 3 pode ser observada uma cmara quente.
18
Figura 3 - Cmara Quente
2.2.1.3: Resistncia eltrica
A resistncia eltrica um fio de metal enrolado por onde circula a

corrente eltrica. Essa resistncia fica dentro da cmara quente do chuveiro e
a responsvel por aquecer a gua.
A resistncia utilizada pode ser observada na Figura 4.
Figura 4 - Resistncia Eltrica
2.2.1.4: Espalhador
O espalhador a parte geralmente circular e possui pequenos orifcios

que so responsveis por limitar a vazo da gua, fazendo com que o
19
diafragma suba e tambm proporciona uma sensao agradvel ao banho. O
modelo de espalhador utilizado no projeto pode ser observado na Figura 5.
Figura 5 - Espalhador
2.3: Consideraes Finais
Neste captulo foi apresentada a empresa onde foi realizado esse

trabalho e tambm os componentes bsicos de um chuveiro.
O diafragma, a cmara quente, a resistncia eltrica e o espalhador

esto, portanto, presentes em todos os chuveiros eltricos existentes.
Entretanto, para o objetivo desse trabalho, somente esses componentes no
seriam suficientes. Isso porque precisamos encontrar alguma maneira para
medir a temperatura e a vazo da gua e tambm alguma maneira de
controlar, de forma precisa, a entrada de gua e a potncia eltrica dissipada
pelo sistema.
Outro ponto importante que, nos atuais chuveiros com sistemas

auxiliares de aquecimento, o controle da temperatura feito manualmente
abrindo e fechando os registros de gua quente e de gua fria, conforme
apresentado na Figura 6, onde os registros so representados pelas legendas
3 e 5. O tempo necessrio para fazer esse ajuste implica em um grande
desperdcio de gua.
20
Figura 6 - Controle manual dos registros
Para que o usurio no perca esse tempo, os registros permanecero

sempre abertos e o o prprio chuveiro que controlar a quantidade de gua
que entrar de cada tubulao.
No prximo captulo ser detalhado cada componente do sistema e

como foi feito o projeto completo.
21
3. O SISTEMA PROPOSTO
Visando contornar os problemas citados no captulo anterior e atingir o

objetivo principal citado na seo 1.2:, foi proposto um esquema para o
sistema, que pode ser visualizado na Figura 7.
Figura 7 - Esquema do Sistema Proposto
O primeiro passo executado pelo microcontrolador a leitura da

temperatura e da vazo desejada pelo usurio. Isso ser feito atravs de um
controle remoto.
Os sensores de presso e de temperatura mediro ento os valores

atuais de vazo e de temperatura da gua de sada. O usurio evidentemente
22
pode alterar os valores desejados durante o banho, ou seja, o
microcontrolador ficar o tempo todo espera de um sinal vindo do controle
remoto para as devidas alteraes. Com esses dados (temperatura desejada,
temperatura medida, vazo desejada e vazo medida), o microcontrolador
ter que ser capaz de levar o sistema a atingir os valores desejados pelo
usurio.
Para controlar a vazo, podemos atuar somente nas servovlvulas.

Isso significa que se a vazo lida pelo sensor est abaixo da desejada o
controle ter que abrir os registros e se estiver acima ter que fech-los.
O controle da temperatura mais complexo, pois posso atuar tanto nas

servovlvulas, para que a gua quente se misture com a gua fria e atinja a
temperatura desejada, como tambm posso atuar na potncia dissipada pela
resistncia eltrica para aquecer a gua.
O fato de o sistema possuir mais de uma varivel de controle

(temperatura e vazo) e mais de uma varivel manipulada (servovlvulas e
resistncia eltrica) faz dele um sistema multivarivel, que chamado na
literatura de MIMO (Multiple Input, Multiple Output).
O diafragma presente no esquema, que foi mostrado na Figura 2, tem

a funo de informar ao microcontrolador que ele pode acionar a resistncia,
pois nesse caso a cmara quente est cheia de gua. Esse sistema um
pouco diferente do tradicional, pois temos um microcontrolador para acionar a
resistncia. Ele funciona basicamente como uma chave, que fecha os
contatos quando uma presso de gua suficiente passa pela tubulao e
ento envia um sinal de 5V ao microcontrolador.
3.1: Objetivos de controle e condies de operao
A definio dos objetivos de controle um procedimento muito

importante, pois so eles que sero avaliados nos resultados finais. Os
critrios estabelecidos so explicados a seguir:
23
O controle da temperatura ter prioridade sobre o controle da
vazo. A justificativa para isso que normalmente a temperatura
da gua a prioridade quando algum toma banho.
Uma tolerncia de erro de 1oC na temperatura e de 0.3 l/min na
vazo sero aceitveis.
Perodo de amostragem de 2 segundos.
Respostas transitrias sem oscilao com o menor tempo de
resposta possvel.
O principal desafio do projeto conciliar o conforto do banho com a

economia de energia eltrica. A economia est diretamente relacionada com
o uso otimizado da resistncia eltrica, ou seja, acion-la somente quando
necessrio. Algumas consideraes foram feitas visando esse objetivo:
A entrada de gua fria ser utilizada somente em duas

situaes:
Quando desejo aumentar a vazo de gua e o registro
de gua quente estiver totalmente aberto. Isso significa
que a vazo mxima da entrada de gua quente
inferior desejada pelo usurio.
Quando a temperatura da gua estiver acima da
desejada e a potncia for igual zero. Isso significa que
a temperatura da gua proveniente do aquecedor solar
superior desejada pelo usurio e a nica maneira de
esfri-la abrindo o registro de gua fria.
Para o caso que seja necessrio aquecer a gua, a potncia
eltrica somente ser acionada se o registro de gua quente
estiver pelo menos um valor Vmin aberto ou o registro de gua
fria estiver no mximo um valor Vmax aberto. Com isso,
evitado o desperdcio de energia eltrica, pois o sistema tentar
ajustar a temperatura primeiramente com a mistura de gua
quente e fria.
Para o caso que seja necessrio esfriar a gua, o sistema
primeiramente diminuir a potncia eltrica e, somente quando
24
ela for igual a um valor Pmax ou menos, o controle atuar nos
registros para atingir a temperatura desejada. Assim como no
caso acima, esse procedimento proporciona a economia de
energia eltrica.
importante salientar que o sistema no conseguir atingir qualquer

valor de temperatura e de vazo, devido s limitaes naturais do prprio
processo. Para contornar situaes desse tipo, foram adotadas algumas
estratgias:
Caso o sistema esteja com a potncia mxima, o registro de

gua quente esteja aberto totalmente por mais de um tempo Tmin
e a temperatura medida seja menor que a desejada, a vazo
desejada ser decrementada em um valor Vdec. Com isso, o
registro de gua fria fechar um pouco e, com menos gua
passando pela cmara quente, o sistema dever atingir a
temperatura desejada. Esse procedimento ser feito at
alcanar esse objetivo. Nos chuveiros tradicionais, isso feito
manualmente pelo usurio, que muitas vezes controla a
temperatura variando a abertura do registro.
A temperatura mnima para o banho , evidentemente, a
temperatura da entrada de gua fria, pois o sistema poder
somente aquecer essa gua e no esfria-la.
A vazo mxima para o banho depende unicamente da presso
da rede hidrulica.
A vazo mnima ser a aquela que possua presso suficiente
para acionar o diafragma e consequentemente fechar os
contatos para que a potncia seja acionada.
Todas essas consideraes e estratgias trabalharam em conjunto

com o controlador fuzzy que ser apresentado no Captulo 5.
25
3.2: Desenvolvimento do Hardware
Nessa seo ser especificado e detalhado o funcionamento de cada

componente presente no sistema.
3.2.1: Mdulo de disparo do TRIAC
O TRIAC um dispositivo que pode conduzir a corrente eltrica nos

dois sentidos e atualmente largamente utilizado quando se deseja controlar
a potncia aplicada a uma carga CA. Ele tambm est presente em todas as
duchas eletrnicas do mercado nacional.
Ele composto pelos terminas MT1, MT2 e Gate, que podem ser
visualizados na Figura 8.
Figura 8 - Smbolo do Triac
O princpio de funcionamento do TRIAC demonstrado na Figura 9 e

ocorre da seguinte forma:
Ele pode ser disparado tanto com um sinal negativo entre o Gate e
MT1 se MT2 for negativo, e tambm pode ser disparado se MT2 for positivo e
um sinal positivo entre o G e MT1 for aplicado. No mdulo de controle do
TRIAC necessrio isolao, uso de um comparador que faz a deteco do
cruzamento por zero, e tambm o aumento do nvel da corrente do pulso para
o Gate do TRIAC. Isso feito com o uso de optoacopladores.
26
O tipo de controle utilizado o de onda completa ou bidirecional, onde
o que se controla o ngulo da fase. O ngulo de disparo mudado
variando-se o ngulo de disparo do TRIAC com T1 para o semiciclo positivo e
T2 para o semiciclo negativo. importante ressaltar que T1 e T2 esto
defasados em 180.
Figura 9 - Disparo do Triac
Na Figura 9 podemos observar o conceito de controle de onda

completa. Temos primeiro a senide inteira da rede eltrica com seu perodo
variando de 0 a 2. Logo abaixo temos a corrente eltrica que efetivamente
entregue a carga aps o disparo do gatilho T1 no ngulo e o do gatilho T2
no ngulo + , chaveando assim o semiciclo positivo e negativo.
27
3.2.1.1: Optoacoplador 4N25
Os optoacopladores 4N25 fornecem um isolamento e so constitudos

de um diodo emissor de luz infravermelho e um foto transistor de silcio NPN.
A funo dele ser um zero cross, ou seja, determinar a passagem do

semiciclo por zero. O seu sinal de sada alto quando o semiciclo positivo e
baixo quando o semiciclo negativo.
Essa caracterstica de extrema importncia para realizar o

sincronismo com a rede eltrica para que no ocorram disparos aleatrios do
TRIAC. Seu sinal de sada a referncia para manter o sincronismo do pulso
toda vez que a tenso da rede passa por zero volt.
O pino 1 do opto acoplador 4N25 um diodo emissor de luz que

recebe o sinal alternado e envia um sinal luminoso para o gate do foto
transistor. Esse gate ento chaveado e o sinal de zero-crossing enviado
para o microcontrolador.
O esquema eltrico do optoacoplador pode ser visualizado na Figura

10.
Figura 10 - Esquema eltrico do Optoacoplador
Na Figura 11, observamos o sinal de entrada no optoacoplador, que

a tenso alternada de 220V da rede eltrica, e o sinal de sada, que o trem
de pulsos do zero-cross enviados ao microcontrolador.
28
Figura 11 - Sinais do Optoacoplador
3.2.1.2: MOC 3021
O sinal proveniente do microcontrolador possui uma corrente muito

baixa para disparar o TRIAC. Para aument-lo foi usado outro tipo de
optoacoplador, o MOC3021, que est presente em circuitos de corrente
alternada, como no controle de motores e dimmers. Alm dessa funo, ele
tambm realiza o isolamento do circuito de alta tenso do circuito
microcontrolado.
Assim como o 4N25, seu funcionamento tambm atravs de um

diodo emissor de luz.
O esquema de seu funcionamento mostrado na Figura 12.
Figura 12 - Esquema eltrico do MOC3021
29
No caso desse projeto, a carga a resistncia eltrica do chuveiro e o
sinal de entrada proveniente do microcontrolador para o disparo do TRIAC.
3.2.1.3: Triac BTA41
O TRIAC utilizado no projeto foi o TRIAC BTA41 do fornecedor

STMicroeletronics, que j est presente em outras duchas eletrnicas da
empresa. A corrente mxima que ele suporta de 40A e a frequncia de
comutao de 120 Hz. Como a corrente mxima que passar pelo chuveiro
de 35A, ele no corre riscos de queimar. Esse modelo largamente
utilizado em controle por ngulo de fase onde sua capacidade requerida.
Com a operao do gate ocorre o aquecimento do TRIAC, sendo

necessrio o uso de dissipador de calor. O dissipador de calor no caso um
metal colocado no cano do chuveiro. Ele resfriado pela gua que vem do
cano e garante assim a integridade do TRIAC, como pode ser observado na
Figura 13.
Figura 13 - Triac usado do prottipo
30
3.2.2: Fonte de Tenso
a responsvel por alimentar o microcontrolador, os sensores e os

servomotores.
A fonte escolhida foi a PSAL03-07, da STMicroelectronics, e possui as

seguintes caractersticas:
Entrada: 85 at 264Vac @ 50/60Hz

Sada: 12V @ 1A & 5V @ 2.4A , 24W
Para utiliz-la basta conectar o fase e o neutro da rede eltrica em

suas entradas e conectar as sadas de 5V e GND na placa eletrnica para
alimentar o circuito.
Essa fonte ser usada somente nessa fase de prottipo. Futuramente

uma nova fonte ser projetada e ficar presente na mesma placa que o
restante do circuito.
Figura 14 - Fonte de Tenso
31
3.2.3: Mdulo IR
A comunicao entre o usurio e o chuveiro realizada atravs de um

controle remoto. Como j existe no mercado uma ducha da Thermosystem
que faz uso dessa interface, a Dlus Digital, foi aproveitado o controle remoto
j produzido, adaptando ele as necessidades do projeto. Futuramente ser
projetado um novo controle exclusivo para a ducha desse trabalho.
O controle remoto possui 5 botes sendo que 2 foram usado para o

incremento e decremento da temperatura, 2 para o incremento e decremento
da vazo e 1 para ligar e desligar a ducha.
O sistema de comunicao constitudo pelo receptor infravermelho e

pelo transmissor.
3.2.3.1: Receptor Infravermelho de controle remoto
um dispositivo pequeno presente na placa eletrnica do chuveiro

para recebimento de infravermelho do controle remoto. Ele trabalha com uma
tenso de alimentao de 2,7V at 5,5V e possui uma baixa perturbao a
rudos e luz.
Figura 15 - Receptor Infravermelho
32
3.2.3.2: Transmissor
O transmissor utilizado foi o controle remoto j produzido na empresa

Thermosystem. Ele composto por um microcontrolador que interpreta os
comandos, por 5 botes e uma pilha que fornece energia para o circuito. A
A comunicao realizada pelo protocolo Sony. Podemos observar o

transmissor na Figura 16.
Figura 16 - Transmissor
3.2.4: Servomotores
Para o controle da vazo de gua foram utilizados dois servomotores,

um para a entrada de gua fria e outro para a entrada de gua quente.
Figura 17 Servomotor
33
O servomotor um dispositivo eletromecnico que, a partir de um sinal
eltrico em sua entrada, pode ter seu eixo posicionado em uma determinada
posio angular. Por serem pequenos e compactos, alm de permitir um
posicionamento preciso de seu eixo, os servomotores so largamente
utilizados em robtica e aeromodelismo [9].
A seguir ser descrito seu funcionamento.
Um servomotor possui um sistema eletrnico de controle e um

potencimetro que est ligado ao eixo de sada. Este potencimetro
possibilita ao circuito de controle monitorar o ngulo do eixo do servomotor.
Se o eixo estiver no ngulo correto, o motor para. Se o circuito detecta que o
ngulo est incorreto, o motor ativada at que o ngulo seja o desejado.
Nas engrenagens de um servomotor existe um limitador que atua no ngulo
de giro do eixo, fazendo com que este varie de 0 a 180 [9].
O ngulo do eixo determinado a partir da durao da largura de pulso

(PWM Pulse Width Modulation) enviado entrada do servomotor. Este sinal
pode ter 0V ou 5V. O circuito de controle do servo fica monitorando este sinal
em intervalos de 20ms, se dentro deste intervalo ele percebe uma alterao
do sinal de 0V para 5V durante 1ms at 2ms ele altera a posio do seu eixo
para coincidir com o sinal que recebeu [9].
O seu funcionamento ilustrado na Figura 18.
34
Figura 18 - Funcionamento do Servomotor
Os eixos desses servomotores foram acoplados aos eixos de dois

registros. Os registros utilizados so usados em torneiras j fabricadas pela
empresa.
Dessa forma possvel ter um controle da abertura do registro de

totalmente fechado a totalmente aberto, bastando para isso variar a largura do
pulso e consequentemente a posio do servomotor.
O servomotor possui trs fios, sendo dois para a alimentao com uma
tenso de 5V e GND e um para o sinal PWM proveniente do microcontrolador.
3.2.5: Sensores
3.2.5.1: Sensor de Temperatura
O sensor escolhido para medir a temperatura de sada da gua foi o

LM35, que um sensor de preciso, fabricado pela National Semicondutor.
Ele apresenta uma sada de tenso linear relativa temperatura em que ele
se encontrar no momento em que for alimentado por uma tenso de 4-20Vdc
e GND, tendo em sua sada um sinal de 10mV para cada Grau Celsius de
35
temperatura. Dessa forma ele apresenta uma boa vantagem com relao aos
demais sensores de temperatura calibrados em KELVIN, no necessitando
nenhuma subtrao de variveis para que se obtenha uma escala de
temperatura em Graus Celsius [17].
O LM35 no necessita de qualquer calibrao externa ou trimming

para fornecer com exatido, valores temperatura com variaes de C ou
at mesmo C dentro da faixa de temperatura de 55C 150C. Este
sensor tem sada com baixa impedncia, tenso linear e calibrao inerente
precisa, fazendo com que o interfaceamento de leitura seja especificamente
simples, barateando todo o sistema em funo disto [17].
Figura 19 - Sensor de Temperatura LM35
Devido a problemas de rudo na medio de temperatura, foi colocado

um capacitor eletroltico de 10C entre os pinos da sada e do terra do sensor.
Com isso o rudo foi eliminado com sucesso.
3.2.5.2: Sensor de presso
Devido exigncia da empresa, foi usado um sensor de presso para

a medio de vazo. Essa escolha foi feita devido basicamente ao baixo
custo e robustez do sensor. O modelo utilizado foi do tipo piezoresistivo da
fabricante Honeywell.
36
Figura 20 - Sensor de Presso
A medio de presso utilizando este tipo de sensor se baseia no fato

dos cristais assimtricos ao sofrerem uma deformao elstica ao longo do
seu eixo axial, produzirem internamente um potencial eltrico causando um
fluxo de carga eltrica em um circuito externo [11].
A quantidade eltrica produzida proporcional presso aplicada,

sendo ento essa relao linear o que facilita sua utilizao. Outro fator
importante para sua utilizao est no fato de se utilizar o efeito piezoeltrico
de semicondutores, como o quartzo, reduzindo assim o tamanho e peso do
transmissor, sem perda de preciso [11]. Um desenho demonstrando seu
funcionamento pode ser visto na Figura 21.
Figura 21 - Funcionamento do Sensor de Presso
Como o que se quer medir a vazo de gua e no a presso, foi feita

uma relao das duas variveis.
O procedimento para isso foi feito medindo a vazo (com um recipiente

com medidas de volume) e lendo o valor do conversor A/D do
microcontrolador para o sinal de presso. Variou-se a abertura do registro em
37
alguns valores e a Tabela 1 - Relao Presso X VazoTabela 1 foi elaborada
com os dados obtidos.
Tabela 1 - Relao Presso X Vazo
Valor lido pelo conversor Vazo medida (l/min)

A/D
100 1,2
120 1,375
250 1,9
350 2,3
450 2,6
550 3
650 3,25
860 3,8
1050 4,4
A partir dos dados foi feita uma regresso linear e encontrada uma
relao entre a presso e a vazo de gua. A Figura 22 mostra o grfico e a
equao que relaciona as variveis.
5
Valor lido A/D X Vazao
y = 0,0033x + 1,0445
4
0
0 500 1000 1500
Figura 22 - Grfico Presso X Vazo
Para saber a vazo de gua em certo instante basta ento fazer o

seguinte clculo:
Vazo = 0.0033*(ValorLidoA/D) + 1,0445
38
3.2.6: Placa de Desenvolvimento Discovery STML-8
Essa placa fornecida pela STMicroelectronics foi escolhida por

exigncia da prpria empresa para ser a unidade de processamento do
sistema. Esta placa de desenvolvimento possui como principais componentes
o microcontrolador STM8L152C6T6, um display LCD 24 segmentos, botes e
LEDs.
Como ela possui entrada USB, facilita muito tanto a programao do

microcontrolador quanto a aquisio de dados.
Figura 23 - Placa de Desenvolvimento Discovery STM8L
Ela integrada pelo microcontrolador STM8L152C6T6 que possui

8bits, 32Kb de memria flash, 2 Kb de Ram, 1 KB EEPROM de dados, RTC,
LCD, timers, USART, I2C, SPI, ADC, DAC e comparadores.
A placa Discovery possui uma finalidade mais didtica e ser usada

somente nessa fase de projeto. Futuramente, somente o microcontrolador
ser usado na placa eletrnica da verso final.
Na Tabela 2 podemos visualizar as portas utilizadas na placa.
39
Tabela 2 - Portas utilizadas na Placa
Porta Funo
PC0 Controle Remoto (Entrada)
PC4 Sensor de Presso (Entrada)
PC5 Servomotor Registro Frio (Sada)
PC6 Servomotor Registro Quente (Sada)
PC7 Sensor de Temperatura (Entrada)
PE6 Optoacoplador (Entrada)
PE7 Triac (Sada)
PF0 Diafragma (Entrada)
3.2.7: Esquema eletrnico
O esquema eletrnico foi desenvolvido no software EAGLE e

mostrado na Figura 24. Esse esquema foi enviado para uma empresa que
produz placas eletrnicas. Com a placa pronta, os componentes foram
devidamente soldados e a placa de desenvolvimento Discovery STM8L foi
plugada nela.
40
Figura 24 - Esquema Eletrnico
3.2.8: Prottipo completo
O prottipo completo pode ser visualizado nas Figuras Figura 25,

Figura 26 eFigura 27.
41
Figura 25 - Prottipo Completo ngulo 1
Figura 26 - Prottipo Completo ngulo 2
42
Figura 27 - Prottipo completo ngulo 3
3.3: Desenvolvimento do Software
O ambiente de programao utilizado o ST Visual Develop 4.2.0 e a

programao foi implementada usando a linguagem C. Pode-se observar na
Figura 28 a interface deste compilador.
Figura 28 - Interface do STVD

43
3.4: Aquisio de dados
Para o monitoramento e aquisio dos dados foi utilizado o software

STM Studio, que desenvolvido pela STMicroelectronics e portanto
compatvel com a placa Discovery STM8-L.
Esse software permite a visualizao em tempo real das variveis

presentes no cdigo implementado e tambm a criao de logs com os dados
armazenados. Isso feito de forma no invasiva, ou seja, no altera o
funcionamento do microcontrolador, apenas acessa as variveis escolhidas
pelo usurio.
Podemos tambm definir a taxa de amostragem para a leitura das

variveis. Como o tempo de amostragem definido para o controle foi de 2
segundos, a taxa de amostragem do software tambm ser de 2 segundos.
O STM Studio foi de extrema importncia no desenvolvimento do

controlador, pois com ele possvel analisar tanto a dinmica da resposta do
sistema como tambm os sinais de controle.
A interface desse software pode ser visualizada na Figura 29.
Figura 29 - Interface do STMStudio

44
Todos os componentes e ferramentas computacionais utilizados nesse

projeto foram apresentados no decorrer desse captulo. Como foi comentado,
muitos deles foram escolhidos devido ao seu baixo custo e por exigncia da
prpria empresa. Outros componentes foram adaptados de produtos j
fabricados pela Thermosystem e sero utilizados somente nessa fase de
desenvolvimento. Futuramente eles sero substitudos por componentes
projetados com exclusividade para a verso final do produto.
Algumas consideraes sobre o funcionamento e condies de

operao do sistema tambm foram detalhadas. Elas foram especificadas de
acordo com o conhecimento emprico de como seria a maneira mais
agradvel de uma pessoa tomar um banho.
A prxima fase desse trabalho o projeto da lgica que controlar

todos os dispositivos apresentados. Essa lgica ser ento implementada na
Placa Discovery STM8L.
45
4. FUNDAMENTOS DA LGICA FUZZY
Esse captulo aborda os principais conceitos da teoria dos conjuntos

fuzzy para o entendimento do projeto realizado nesse trabalho.
O conceito de lgica fuzzy foi introduzido em meados de 1960, quando

Zadeh pesquisava sobre formas de modelar alguns sistemas de natureza
industrial, biolgica ou qumica, que compreendessem situaes ambguas,
no passveis de processamento atravs da lgica computacional tradicional
[12].
A Lgica Fuzzy desenvolvida por ele baseada na teoria dos

Conjuntos Fuzzy. Tradicionalmente, uma proposio lgica tem dois
extremos: ou completamente verdadeiro ou completamente falso.
Entretanto, na lgica Fuzzy, uma premissa varia em grau de verdade de 0 a 1,
o que leva a ser parcialmente verdadeira ou parcialmente falsa [6].
A lgica nebulosa objetiva fazer com decises tomadas pela mquina

se aproxime cada vez mais das decises humanas, principalmente ao
trabalhar com uma grande variedade de informaes vagas e incertas. Os
conjuntos nebulosos so o caminho para aproximar o raciocnio humano
forma de interpretao da mquina. Desta forma, os conjuntos nebulosos so
na verdade uma ponte que permite ainda o emprego de quantitativas, como
por exemplo muito quente e muito frio [3].
A ideia bsica da lgica fuzzy transformar o conhecimento heurstico

em um conjunto de regras lingusticas do tipo SE<condio> ENTO<ao>,
onde as expresses condio e ao no so nmeros ou equaes
exatas, mas so descritas por palavras ou frase como: baixo, alto, muito alto
[2].
Originalmente a lgica nebulosa encontrou aplicabilidade imediata no

campo de Controladores de Processos Industriais. Entretanto seu uso j
feito nas mais diversas aplicaes e existe um interesse crescente em se
46
utilizar a Lgica Nebulosa em sistemas especialistas para torna-los mais
flexveis [3].
Como principais vantagens da lgica fuzzy podemos destacar [6]:
Robustez por no requerer entradas precisas.
Modicada facilmente por ser baseada em regras.
Controle de sistemas no lineares sem modelo matemtico.
Soluo mais rpida e barata em alguns casos.
Implementvel facilmente em microprocessadores.
4.1: Teoria de Conjuntos Fuzzy
4.1.1: Conjuntos Fuzzy
Na teoria clssica, os conjuntos so denominados "crisp" e um dado

elemento do universo em discurso (domnio) pertence ou no pertence ao
referido conjunto. Dado um universo e um elemento particular , o
grau de pertinncia com respeito a um conjunto dado por:
J na teoria dos conjuntos "fuzzy" existe um grau de pertinncia no

intervalo [0,1] de cada elemento a um determinado conjunto, permitindo dessa
forma uma transio gradual da falsidade para a verdade.
Formalmente, seja uma coleo de objetos denominados

genericamente por {u}. U chamado de universo de discurso, podendo ser
contnuo ou discreto [1]. Um conjunto fuzzy A em um universo de discurso
definido por uma funo de pertinncia que assume valores em um
intervalo [0,1]:
47
O conjunto fuzzy A em U , ento, um conjunto de pares ordenados.
O conjunto suporte de um conjunto fuzzy A o subconjunto dos pontos

de tal que . Um conjunto fuzzy cujo conjunto suporte um
nico ponto de com = 1 chamado de um conjunto unitrio fuzzy [1].
Na maioria das aplicaes prticas, as funes de pertinncia so do

tipo: gaussiana, triangulares, trapezoidais, crescentes ou decrescentes. A
Figura 30Figura 30 mostra estes cinco tipos de funes de pertinncia.
Figura 30 - Funes de Pertinncia
A funo de pertinncia triangular pode ser representada pela seguinte

equao:
48
A funo de pertinncia crescente pode ser representada pela seguinte
equao:
Essas duas funes so as que sero utilizadas no projeto.
4.1.2: Variveis Lingusticas
Uma varivel lingustica uma varivel cujos valores so nomes de

conjuntos fuzzy. Por exemplo, a temperatura de um dado processo poderia
ser uma varivel lingustica assumindo valores baixa, mdia, alta, etc [1].
Estes valores so descritos por intermdio de conjuntos fuzzy e
representados na Figura 31.
Figura 31 - Variveis Lingusticas

49
Nesse exemplo, se o valor a temperatura for de 60oC, ele pertencer
ao conjunto MDIA e ALTA com as seguintes pertinncias:
Isso significa que a temperatura de 60oC tem maior grau de pertinncia

no conjunto fuzzy MDIA do que no conjunto ALTA.
Formalmente, uma varivel lingustica caracterizada por uma

quntupla (X,T(X),U,G,M), onde:
X : Nome da varivel
T(X) : Conjunto de termos de X, ou seja, o conjunto de nomes dos

valores lingusticos de X.
U : Universo de discurso
G : Regra sinttica (geralmente uma gramtica) para gerar os valores

de X como uma composio de termos de T(X), conectivos lgicos (negao,
interseo e unio), modificadores e delimitadores.
M : Regra semntica, para associar a cada valor gerado por G um

conjunto fuzzy em U.
Para o caso da varivel temperatura apresentada anteriormente,

teramos:
X: temperatura
T(X): {baixa, mdia, alta}
U: 0C a 100C (por exemplo)
G: temperatura no baixa e no muito alta (por exemplo)
50
M: associa o valor acima a um conjunto fuzzy cuja funo de
pertinncia exprime o seu significado.
4.1.3: Operaes com conjuntos Fuzzy
Sejam A e B dois conjuntos fuzzy em U com suas funes de

pertinncia (A) e (B), respectivamente. As operaes como unio e
interseco para conjuntos fuzzy so definidas atravs de suas funes de
pertinncia.
Para esclarecer isso, sero mostrados alguns exemplos.
Seja A um intervalo fuzzy entre 5 e 8, e B um nmero fuzzy em torno

de 4 . As figuras correspondentes ilustram o exemplo [15]:
Figura 32 - Conjunto Fuzzy A
Figura 33 - Conjunto Fuzzy B
51
No caso da operao unio, a funo de pertinncia (A) U (B)
definida ponto a ponto para todo x U por:
A(x) U B(x) = max { A(x) , B(x) } para todo x U
o grau de pertinncia de A ou o grau de pertinncia a B, o que for

maior.
A operao unio do conjunto fuzzy A e o conjunto fuzzy B est na

Figura 34 em azul e compreende os valores mximos.
Figura 34 - Operao Unio
A interseo de dois conjuntos fuzzy A e B um conjunto fuzzy A B

tal que:
A(x) B(x) = min { A(x) , B(x) } para todo x U
o grau de pertinncia a A ou o grau de pertinncia a B, o que for

menor.
A Figura 35 mostra a operao interseo do conjunto fuzzy A e o

conjunto fuzzy B. O resultado est em azul e compreende os valores
mnimos.
52
Figura 35 - Operao Interseo
4.2: Estrutura do Controlador Fuzzy
A lgica fuzzy muito usada em sistemas de controle que exigem

respostas a erros ou a mudanas mais satisfatrias de acordo com os
problemas. A ideia bsica em controle fuzzy modelar as aes a partir de
conhecimento especialista, isto , casos onde o conhecimento seja
disponvel, sejam pelo operador ou projetista. Sistemas de controle fuzzy so
denominados closed-loop system, que controlam processos fuzzificando as
entradas vindas do sistema e enviando ao mecanismo de inferncia, que
tomar as decises com base nos conhecimento de decises a serem
tomadas para cada situao. Aps a tomada de deciso ocorre a
defuzzificao, que transforma as decises fuzzy em valores reais para a
mquina, valores esses mais prximos da necessidade [5].
O desenvolvimento de um sistema de controle fuzzy basicamente

construir uma base de regras de decises com base no conhecimento do
problema que tornar o sistema mais confivel, tomando decises mais
precisas de acordo com o problema encontrado.
A arquitetura de um controlador fuzzy representada na forma de

blocos na Figura 36.
53
Figura 36 - Estrutura do Controlador Fuzzy
4.2.1: Fuzzificao das Variveis de entrada
O primeiro passo do controle a fuzzificao das variveis de entrada.

No caso do controle de processos esses valores so obtidos geralmente
atravs de sensores.
Esse passo a converso de cada entrada precisa (crisp) em uma

varivel nebulosa usando funes de pertinncia armazenadas na base
nebulosa de conhecimento.
Na seo 4.1.2, foi demonstrada a fuzzificao de um valor preciso de

temperatura (60oC) em variveis nebulosas com o devido grau de pertinncia
em cada conjunto (0.6 no conjunto fuzzy Mdia e 0.4 no conjunto fuzzy Alta).
4.2.2: Base de Regras Fuzzy
Consiste na base do conhecimento, caracterizando a estratgia de

controle e suas metas.
constituda por uma srie de regras do tipo:
SE <antecedente> ENTO <consequente>
54
O antecedente composto por um conjunto de condies que, quando
satisfeitas (mesmo parcialmente), determinam o processamento do
consequente da regra por um mecanismo de inferncia fuzzy. O processo
acima descrito denomina-se disparo de uma regra [9].
Por sua vez, o consequente composto de um conjunto de aes ou

diagnsticos que so gerados com o disparo da regra. Os consequentes das
regras disparadas so processados em conjunto, para gerar uma resposta
determinstica, para cada varivel de sada do sistema [9].
O nmero de regras que requer um controlador difuso encontrado

multiplicando-se o nmero de termos difusos das variveis de entrada. Deste
modo, as regras cobriro todas as possveis combinaes provenientes das
distintas entradas. Por exemplo, para um sistema com duas variveis de
entrada, cada uma com 3 termos difusos, existem 33=9 combinaes de
entrada e, portanto, 9 regras de controle.
Para desenhar uma base de regras, utiliza-se uma matriz que cubra
todas as possveis combinaes das entradas. Para um sistema com duas
entradas, atribui-se uma para cada eixo da matriz. Em cada clula da matriz,
escreve-se a ao de controle sugerida pela regra que possua essa
combinao de entradas como premissa. Da matriz podem derivar-se todas
as regras que formaro uma base completa. Se o sistema conta com trs
entradas, utiliza-se uma matriz para cada termo lingustico da terceira varivel
[9].
Na seo 5.1.6 demonstrada a base de regras usada no projeto.
4.2.3: Mquina de Inferncia
a responsvel por processar os dados fuzzy de entrada, junto com as

regras, de modo a inferir as aes de controle fuzzy, aplicando o operador de
implicao fuzzy e as regras de inferncia da lgica fuzzy.
55
Os dois mtodos mais conhecidos de inferncia so o proposto por
Mandani e o proposto por Takagi-Sugeno. Apresentaremos aqui o mtodo de
Takagi-Sugeno, que ser usado no projeto.
Esse mtodo visa empregar um spike nico, um singleton, como a

funo de pertinncia do consequente da regra.
Um singleton nebuloso um conjunto nebuloso cuja funo de

pertinncia igual unidade em um ponto particular e zero no restante
(funo impulso unitrio discreta) [10].
A forma da regra nebulosa de Takagi-Sugeno SE x A E y B

ENTO z = f(x, y):
x, y e z so variveis lingusticas;
A e B so conjuntos nebulosos no antecedente da regra;
z= f(x,y) uma funo firme no consequente, muito
frequentemente
um polinmio.
O modelo nebuloso Takagi-Sugeno de ordem zero mais comumente

empregado tem a forma SE x A & y B ENTO z = k:
k uma constante.
A sada de cada regra nebulosa uma constante, logo, todas as
funes de pertinncia dos consequentes so representadas por
spikes singleton.
A interpretao das regras SE-ENTO envolvem as seguintes partes:
Avaliao do antecedente:
Fuzzificao da entrada;
Aplicao de operadores fuzzy, se necessrio;
Gerao do grau de pertinncia para cada regra;
Aplicao do resultado ao consequente, ou implicao:
Grau de pertinncia ser ponderado sobre a sada;
A Figura 37 ilustra esse procedimento.
56
Figura 37 - Inferncia Fuzzy
Quando temos mais de um antecedente em uma regra, o grau de

pertinncia resultante para a regra ser:
min(A(x), B(x)) se o operador for E;

max(A(x), B(x)) se o operador for OU;
A Figura 38 demonstra o funcionamento da mquina de inferncia.
Figura 38 - Composio das Regras
57
O passo final a agregao da sada das regras, que o processo de
unificao das sadas de todas as regras. Toma-se as funes de pertinncia
de todos os consequentes das regras previamente clipadas ou escalonadas e
combina-as em um nico conjunto nebuloso.
A sada numrica calculada diretamente pela soma das sadas das

regras, ponderada pelos valores de ativao de cada uma delas, como
mostrado na Figura 39.
Figura 39 - Sada Fuzzy
A sada ser, portanto:
O funcionamento da inferncia de Takagi-Sugeno ser mais bem

compreendido na seo 5.2 com um exemplo do prprio projeto.
Esse captulo deu uma viso geral de como funciona a lgica fuzzy.
Entretanto, muitos conceitos e detalhes no foram demonstrados por no
serem considerados de relevncia para esse trabalho.
58
Com essa noo adquirida sobre os controladores fuzzy, podemos
agora definir os parmetros e regras que sero utilizados no projeto. Essas
definies que sero abordadas no prximo captulo.
59
5. PROJETO DO CONTROLADOR
Neste captulo sero detalhados todos os parmetros adotados para o

desenvolvimento do projeto. Tambm ser demonstrado o funcionamento do
controlador fuzzy.
O projeto de um controle fuzzy pode ser dividido nos seguintes passos:
1. Selecionar as entradas e sadas de controle;

2. Definir as funes de pertinncia das entradas e sadas;
3. Especificar as regras de controle;
4. Selecionar o mtodo de inferncia associado s regras de
controle;
5. Selecionar o mtodo de fuzzificao e defuzzificao;
6. Avaliar o controlador;
Na Figura 40 mostrado o diagrama de blocos em malha fechada do

sistema de controle proposto.
Figura 40 - Diagrama de Blocos do Sistema
60
Podemos classificar as variveis do sistema de acordo com a Tabela 3.
Tabela 3 - Variveis do Sistema
Entradas do Sadas do Variveis de

Controlador Fuzzy Controlador Fuzzy Controle
Erro da Temperatura Potncia Vazo de banho
Derivada do erro da Abertura do Temperatura de

temperatura Registro Frio banho
Abertura do
Erro da vazo
Registro Quente
5.1: Parmetros do projeto
Para determinar os parmetros no existe um procedimento padro e

isso depende basicamente do conhecimento do processo por parte do
projetista, ou seja, ocorre de forma emprica.
Na seo 3.1, onde foram apresentadas as condies de operao do

sistema, alguns parmetros foram mencionados. Aps diversos experimentos
e ajustes seus valores foram definidos da seguinte forma:
Vmin = 80%.
Vmax = 20%.
Pmax = 20%.
Tmin = 20 segundos.
Vdec = 0.5 l/min.
A seguir sero apresentados os conjuntos fuzzy e as regras definidas

para o controlador. Da mesma forma que os parmetros acima, eles foram
definidos aps sucessivos ajustes.
61
5.1.1: Conjuntos Fuzzy para o Erro da Temperatura de banho
Esses conjuntos representam a diferena entre o valor de temperatura

desejado pelo usurio e o valor medido pelo sensor, que pode ser
representada pela equao abaixo.
Etemp = Tdesejada Tmedida
Isso significa que se o erro for positivo o controle ter que aquecer a
gua e se for negativo ter que esfriar a gua.
As funes de pertinncia e as variveis lingusticas desses conjuntos

so representadas na Erro! Fonte de referncia no encontrada..
Figura 41 - Conjuntos Fuzzy para o Erro da Temperatura
5.1.2: Conjuntos Fuzzy para o Erro da Vazo de Banho
Esses conjuntos representam a diferena entre o valor de vazo

desejado pelo usurio e o valor medido pelo sensor, que pode ser
representada pela equao abaixo.
Evazao = Vdesejada Vmedida
62
Isso significa que se o erro for positivo o controle ter que aumentar a
vazo da gua e se for negativo ter que diminuir a vazo da gua.
As funes de pertinncia e as variveis lingusticas desses conjuntos

so representadas na Erro! Fonte de referncia no encontrada..
Figura 42 - Conjuntos Fuzzy para o Erro da Vazo
5.1.3: A Variao do Erro da Temperatura
Um parmetro importante para o projeto a variao do erro da

temperatura. Para entender o seu significado, a Figura 43 mostra duas
situaes.
Figura 43 - Variao do Erro da Temperatura
63
O controlador fuzzy tomar sua deciso baseado no erroatual.
Entretanto, se analisarmos a Figura 43, percebemos que, para o mesmo valor
de erroatual, temos situaes distintas. No caso da Figura 43(a), o valor da
temperatura medida est se aproximando do valor desejado. J no caso da
Figura 43(b), o valor da temperatura medida est se distanciando do valor
desejado. Deveremos ento tomar decises diferentes para cada caso.
Como j foi mencionado, o erro da temperatura dado por:
E = tempdesejada tempmedida
A variao do erro da temperatura dada por:
E = erroatual erroanterior
Temos ento para o caso da Figura 43(a):
erroatual = 38oC - 36oC = 2oC

erroanterior = 38oC - 35oC = 3oC
E = 2oC 3oC = -1oC
E para o caso da Figura 43(b):
erroatual = 38oC - 36oC = 2oC

erroanterior = 38oC - 40oC = -2oC
E = 2oC (-2oC) = 4oC
Podemos concluir ento que se E<0 e erroatual > 0, a temperatura est

se aproximando do valor desejado. J se E>0 e erroatual > 0, a temperatura
est se afastando do valor desejado.
A ao do controle dever ser, para o mesmo erro atual, maior se E>0 e

menor se E<0.
Podemos exemplificar para o valor da potncia, que dever ser

incrementado nos dois casos, mas no segundo ter um valor maior.
64
Se fizermos a mesma deduo para o caso de erroatual < 0,
perceberemos que o comportamento o inverso, ou seja, se E<0, a
temperatura est se afastando do valor desejado e se E>0 a temperatura
est se aproximando do valor desejado.
O valor da variao do erro no ser usado pelo controle. O importante

se ele positivo, negativo ou igual zero.
5.1.4: Conjunto Fuzzy para a abertura dos registros
Na Tabela 4 so descritas as variveis lingusticas e seus valores para

a abertura dos registros.
Tabela 4 - Conjuntos Fuzzy para Abertura dos Registros
Incremento na abertura
Nome da varivel
do registro
Fecha Muito (FM) -20%
Fecha (F) -10%
Fecha Pouco (FP) -5%
Zero (Z) 0
Abre Pouco (AP) +5%
Abre (A) +10%
Abre Muito (AM) +20%
5.1.5: Conjunto Fuzzy para o acionamento da resistncia eltrica
Na Tabela 5 so descritas as variveis lingusticas e seus valores para

o acionamento da potncia.
65
Tabela 5 - Conjuntos Fuzzy para Potncia Eltrica
Nome da varivel Incremento na potncia
Decrementa Muito (DM) -20%
Decrementa (D) -8%
Decrementa Pouco (DP) -4%
Zero (Z) 0
Incrementa Pouco (IP) +4%
Incrementa (I) +8%
Incrementa Muito (IM) +20%
5.1.6: Base de Regras
A base de regras uma matriz com 55 regras do tipo:
SE ErroTemperatura E ErroVazo E VariaoErroTemperatura

ENTO IncrementoPotncia E IncrementoAberturaRegistroQuente
E IncrementoAberturaRegistroFrio .
Onde , , , , e so as variveis liguisticas apresentadas

anteriormente.
A matriz com todas as combinaes possveis mostrada na Figura

44.
A sada de cada regra est de acordo com a Tabela 6.
66
Tabela 6 - Sadas do controlador
Incremento na Potencia
Incremento na Abertura do Registro Quente
Incremento na Abertura do Registro Frio
ErroT Muito Muito

Negativo Zero Positivo
ErroV Negativo Positivo
DM D D DP DP Z IP IP I I IM
Muito
FM FM F F FM F F FP FP FP FP
Negativo
FP FP FP FP F F FM F F FM FM
Negativo FM F F FP F FP FP Z AP AP A
A AP AP Z FP FP F FP F F FM
Zero FM F F FP FP Z AP AP A A AM
AM A A AP AP Z FP FP F F FM
Positivo F FP FP Z AP AP A AP A A AM
AM A A AP A AP AP Z FP FP F
Muito
AP AP AP AP A A AM FP FP FP FP
Positivo
AM AM A A AM A A F F FM FM
0 >0 0 >0 <0 =0 >0 <0 0 <0 0

ErroTemp
Figura 44 - Matriz de Regras
67
5.1.7: Inferncia
Como j foi mencionado na seo 4.2.3, temos dois principais mtodos de

inferncia: o de Mandani e o de Takagi-Sugeno.
O mtodo de Mamdani largamente aceito para capturar conhecimento de

especialista. Ele consegue representar e armazenar o conhecimento do especialista
de modo intuitivo, apresentando similaridades com os seres humanos. Contudo, este
mtodo em geral computacionalmente custoso [10].
O mtodo de Takagi-Sugeno computacionalmente mais barato e funciona

bem com tcnicas de otimizao e adaptivas. Estes fatores tornam esta opo
atrativa para problemas de controle, particularmente para sistemas dinmicos no-
lineares [10].
Tendo em vista que o projeto ser implementado em um microcontrolador de

8 bits, o custo computacional foi o fator decisivo para a escolha de Takagi-Sugeno
como mtodo de inferncia.
5.2: Funcionamento do controle: Um exemplo.
Para entender o funcionamento do controle vamos supor que o usurio

definiu as seguintes condies para seu banho:
Vazo desejada = 4.0 l/min.

Temperatura desejada = 38oC.
Agora vamos analisar quais sero as sadas do controlador fuzzy no tempo

tatual sendo que:
A temperatura medida no instante tatual de 36oC.

A temperatura medida no instante tanterior de 35oC.
A vazo medida no instante tatual de 3.8 l/min.
tanterior = tatual 2, pois o perodo de amostragem de 2 segundos.
A Figura 45 ilustra essa situao.
68
Figura 45 Valores das Variveis do Sistema
Agora ser demonstrada a sequncia de eventos que o controlador fuzzy

executar, de acordo com a metodologia apresentada no captulo 4.
O primeiro passo a fuzzificao das entradas do controlador, que so:
Erro da temperatura = Temperatura desejada Temperatura medida
Erro Temperatura = 38oC 36oC = 2oC
Erro da vazo = Vazo desejada Vazo medida.
Erro Vazo = 4.0 l/min 3.8 l/min = 0.2 l/min
Variao do erro da temperatura = Erro atual Erro anterior
ErroTemp = 2oC - 3oC = -1oC
Devemos ento encontrar o grau de pertinncia desses valores em cada

conjunto fuzzy. Isso feito como foi explicado na seo 4.1.2.
69
Para o erro da temperatura temos:
Figura 46 - Graus de Pertinncia para o Erro da Temperatura
Para o erro da vazo temos:
Figura 47 - Graus de Pertinncia para o Erro da Vazo
70
Para a variao do erro da temperatura, somente o sinal necessrio para o
controle. No caso o sinal negativo.
O prximo passo verificar quais regras da matriz de regras so ativadas

para esse caso, ou seja, onde:
ErroTemperatura = zero E ErroVazo = zero E ErroTemp 0

ErroTemperatura = zero E ErroVazo = positivo E ErroTemp 0
ErroTemperatura = positivo E ErroVazo = zero E ErroTemp 0
ErroTemperatura = positivo E ErroVazo = positivo E ErroTemp 0
Observando a Figura 48 percebemos que as 4 regras ativadas so :
71
Figura 48 - Regras ativadas - exemplo
72
E possuem os seguintes significados:
1. SE ErroTemperatura zero E ErroVazo zero E

VariaoErroTemperatura negativa ENTO IncrementoPotncia
DP E IncrementoAberturaRegistroQuente FP E
IncrementoAberturaRegistroFrio AP.
2. SE ErroTemperatura zero E ErroVazo positivo E

VariaoErroTemperatura negativa ENTO IncrementoPotncia
DP E IncrementoAberturaRegistroQuente AP E
IncrementoAberturaRegistroFrio A.
3. SE ErroTemperatura positivo E ErroVazo zero E

VariaoErroTemperatura negativa ENTO IncrementoPotncia IP
E IncrementoAberturaRegistroQuente AP E
IncrementoAberturaRegistroFrio FP.
4. SE ErroTemperatura positivo E ErroVazo positivo E

VariaoErroTemperatura negativa ENTO IncrementoPotncia IP
E IncrementoAberturaRegistroQuente AP E
IncrementoAberturaRegistroFrio Z.
Sabendo quais regras foram ativadas, basta ento o sistema de inferncia

calcular a sada do controlador.
O mecanismo de inferncia pode ser visualizado na figura Figura 49.
73
Figura 49 - Mecanismo de Inferncia do exemplo
Como foi definido na seo 4.2.3, calculamos o grau de pertinncia de cada

regra com o operador min entre os graus de pertinncia dos antecedentes das
proposies de cada regra:
A Tabela 7 mostra o grau de pertinncia e tambm o valor para cada sada de

cada regra.
74
Tabela 7 - Grau de Pertinncia das Regras Ativadas
Potncia Registro Quente Registro Frio
Regra 1
Regra 2
Regra 3 0.2
Regra 4 0.8
O ltimo passo ento a agregao das sadas, que feita atravs da mdia
ponderada das sadas de cada regra com os graus de pertinncia de cada uma
delas. Esses clculos so demonstrados a seguir:
Substituindo as sadas pelos valores das tabelas Tabela 4 e Tabela 5, temos

que:
75
Isso significa que teremos as seguintes sadas do controlador no instante
tatual:
Incremento de 1.22% na potncia dissipada pela resistncia eltrica.

Abertura de 3.69% no registro da entrada de gua quente.
Abertura de 2.17% no registro da entrada de gua fria.
Esses resultados so coerentes, visto que o usurio deseja aumentar a

temperatura e tambm a vazo de banho.
Nesse captulo pode-se entender como que o sistema ir calcular um valor

para a potncia eltrica dissipada pela resistncia e para as aberturas dos registros
a partir dos valores de temperatura e de vazo medidos pelos sensores.
Explicou-se como foi projetada a inteligncia artificial que o sistema possui e

com certeza essa fase do projeto foi a mais trabalhosa e a que demandou mais
tempo de desenvolvimento.
No prximo captulo os objetivos e especificaes de controle sero avaliados

atravs de experimentos.
76
6. RESULTADOS
Nesse captulo sero demonstrados os resultados do trabalho, atravs de

grficos contendo as variveis controladas e as variveis de controle. Eles foram
obtidos com experimentos realizados no prottipo apresentado na seo 3.2.8. O
objetivo da anlise desses resultados validar e avaliar o controle projetado.
Antes de analisar a resposta em malha fechada com o controle

implementado, sero apresentadas as respostas do sistema em malha aberta para
verificar a sua dinmica.
A primeira relao estudada como varia a temperatura da gua com a

variao da potncia da resistncia eltrica. Na Figura 50 pode-se visualizar o
comportamento do sistema nessa situao. A vazo foi mantida constante em 3
l/min durante o experimento.
Figura 50 - Resposta em Malha Aberta variando a Potncia
Ampliando esse grfico entre os instantes de 96 e 146 segundos podemos

analisar mais detalhadamente a dinmica da resposta, conforme mostrado na
Figura 51.
77
Figura 51 - Anlise da Resposta em Malha Aberta variando a Potncia
Verifica-se a presena de um atraso de transporte de 2 segundos, ou seja, a

temperatura de sada modificar seu valor somente 2 segundos aps uma mudana
na potncia. O tempo para o sistema atingir o regime permanente de cerca de 20
segundos.
J na Figura 52 pode-se visualizar como varia a temperatura da gua com a

variao da abertura dos registros. A potncia da resistncia no foi acionada, a
temperatura da gua fria de 22oC e a da gua quente de 40oC durante esse
experimento.
Figura 52 - Resposta em Malha Aberta variando a abertura dos Registros
Ampliando esse grfico entre os instantes de 117 e 144 segundos possvel

analisar mais detalhadamente a dinmica da resposta, conforme a Figura 53.
78
Figura 53 - Anlise da Resposta em Malha Aberta variando a abertura dos Registros
Verifica-se um atraso de transporte de 4 segundos, ou seja, a temperatura de

sada alterar seu valor somente 4 segundos aps uma mudana na abertura dos
registros. Esse atraso ocorre devido distncia que existe entre os registros e o
sensor de temperatura. Na Figura 7 pode-se entender melhor essa ideia. O tempo
para o sistema atingir o regime permanente de cerca de 30 segundos.
Com a anlise do comportamento do sistema em malha aberta abordada,

sero apresentados a seguir alguns cenrios para avaliar o desempenho do
controlador.
6.1: Situao 1
As seguintes consideraes foram feitas para o primeiro cenrio

experimentado:
A temperatura da gua proveniente do aquecedor solar baixa, ou

seja, simulando um dia nublado onde a radiao solar seria insuficiente
para o aquecimento da gua.
A temperatura desejada inicialmente de 34oC e a vazo desejada
de 3.5 l/min.
No decorrer do tempo foram feitas alteraes no valor da temperatura
desejada. Isso ocorreu da seguinte forma:
No instante de 40 segundos o valor passou para 41oC.
79
A resposta do sistema para essas condies pode ser visualizada na Figura
54.
Figura 54 - Resposta do Sistema para Cenrio 1
Analisando a resposta para essa situao, verifica-se que o tempo de

resposta para a temperatura em mdia de 20 segundos e os sobressinais so
praticamente nulos. possvel observar tambm pequenas variaes na vazo de
sada, mesmo que o valor da vazo desejada no se altere. Isso ocorre porque o
sistema tenta ajustar a temperatura atravs de modificaes simultneas na
potncia e na abertura dos registros, pois o controlador no possui a informao do
valor da temperatura da gua proveniente do boiler.
6.2: Situao 2
O segundo cenrio a ser experimentado foi o seguinte:
A temperatura da gua proveniente do aquecedor solar alta, ou seja,

simulando um dia ensolarado onde a radiao solar seria alta e o
aquecimento da gua do boiler ocorreria de maneira eficiente.
80
mantida constante no valor de 3.5 l/min.
No decorrer do tempo foram feitas alteraes no valor da temperatura

55.
Analisando os sinais de controle da resposta desse cenrio, possvel

observar que a potncia eltrica muito pouco utilizada, ao contrrio da situao 1.
Isso atende ao critrio estabelecido de economia de energia e prova que o sistema
capaz de ajustar a temperatura de sada variando as aberturas dos registros de
entrada.
81
Comparando essa resposta com a da situao 1, percebe-se que ela um
pouco mais lenta. Isso coerente se analisarmos as respostas em malha aberta
para a variao da potncia e para a variao das aberturas dos registros
apresentadas no incio desse captulo.
6.3: Situao 3
O terceiro cenrio a ser experimentado foi o seguinte:
A temperatura da gua proveniente do aquecedor solar baixa.

A temperatura desejada mantida constante no valor de 36oC e a
vazo desejada inicialmente de 3.5 l/min.
No decorrer do tempo foram feitas alteraes no valor da vazo
No instante de 45 segundos o valor passou para 4 l/min.
No instante de 139 segundos o valor passou para 2.5 l/min.
A resposta do sistema para essas condies visualizada na Figura 56.
82
Apesar desse cenrio no ser muito usual na prtica, pois geralmente o
usurio ir se preocupar mais em ajustar a temperatura da gua, o sistema
consegue atender de forma satisfatria as mudanas no valor de vazo desejada. A
resposta da vazo de certa forma lenta para evitar grandes oscilaes na
temperatura. Entretanto, observa-se que a temperatura aumenta um pouco quando
reduzimos muito a vazo de gua, no instante de 139 segundos. O motivo de isso
acontecer ser mais bem entendido na anlise do prximo cenrio.
Outro ponto a ser observado que no instante de 91 segundos a vazo

desejada passa para 5 l/min, mas o sistema no consegue atingir essa vazo
mesmo com os dois registros abertos completamente. O controlador mudar ento,
automaticamente, o valor da vazo desejada para o valor da vazo medida, que a
mxima que o sistema consegue proporcionar.
6.4: Situao 4
Nesse cenrio as seguintes consideraes so adotadas:
A temperatura da gua proveniente do aquecedor solar baixa.

de 3.5 l/min.
No decorrer do tempo foram feitas alteraes nos valores da
temperatura desejada e da vazo desejada simultaneamente. Isso
ocorreu da seguinte forma:
No instante de 47 segundos o valor da temperatura desejada
passou para 41oC e da vazo desejada passou para 4 l/min.
passou para 35oC e da vazo desejada passou para 3 l/min.
passou para 28oC e da vazo desejada passou para 3.5 l/min.
passou para 37oC e da vazo desejada passou para 2.5 l/min.

57.
83
Com base no grfico apresentado, percebe-se que o sistema no consegue

atingir a temperatura de 41oC para uma vazo de 4 l/min. Como a temperatura tem
prioridade sobre a vazo, o sistema decrementa a vazo desejada em 0.5 l/min e,
com uma vazo de 3.5 l/min, a temperatura de 41oC ento atingida.
Observa-se tambm que no instante de 205 segundos, quando a temperatura

desejada aumenta e a vazo desejada diminui, ocorre um sobressinal na resposta
da temperatura. Esse comportamento indesejado ocorre devido ao tempo de
resposta da temperatura ser maior que o da vazo. Para elimin-lo, teria que alterar
alguns parmetros do controlador fuzzy. Entretanto, essa modificao iria piorar a
resposta do sistema em outras situaes mais usuais e importantes.
6.5: Consideraes Gerais
Analisando os experimentos demonstrados, podem-se destacar algumas

consideraes gerais:
O controlador no conseguir eliminar os atrasos de transporte

mencionados, pois eles so intrnsecos do prprio sistema.
84
As respostas para todos os casos apresentam valores baixos de
sobressinais e poucas oscilaes. Isso muito importante se pensar
no conforto do banho, visto que oscilaes de temperatura seriam
sentidas pelo usurio. Para que isso fosse possvel, os valores das
variveis fuzzy de sada no puderam ser muito altos e o tempo para
que o sistema atingisse o regime permanente no pde ser muito
minimizado.
Os rudos observados tanto no sinal de temperatura como no sinal de
presso no so significativos para prejudicar o desempenho do
controlador.
85
7. CONCLUSES E PERSPECTIVAS
O desenvolvimento do sistema de controle fuzzy para a temperatura e vazo

de um chuveiro eltrico foi realizado com xito. Com isso, os grandes desperdcios
de gua e energia eltrica que acontecem nos chuveiros com sistemas auxiliares de
aquecimento podero ser minimizados com o uso desse controlador.
Alm da economia que ele proporcionar, o conforto e a praticidade do banho

tambm sero grandes atrativos para o consumidor.
Os resultados de experimentos simulando tpicas situaes de banho foram

apresentados de forma grfica. Eles permitiram verificar o desempenho do
controlador fuzzy e provar que ele capaz de manter as variveis controladas
(temperatura e vazo) prximas aos valores desejados.
A maior dificuldade em realizar esse projeto foi definir as regras e os

parmetros do controlador. Isso porque, alm de ser em grande quantidade, a
alterao em um deles muitas vezes melhora a resposta do sistema em um aspecto
ou cenrio e piora em outro. Fazer a ponderao entre o conforto e a economia foi o
principal desafio.
Como sugesto para trabalhos futuros pode-se destacar:
Aperfeioamento do controlador fuzzy para que melhore seu

desempenho tanto no tempo de resposta como na reduo do erro em
regime permanente;
Desenvolvimento da placa eletrnica com a fonte de 5V integrada nela;
Implantao de um sensor de temperatura na entrada de gua quente
do chuveiro, visando antecipar a ao do controlador quando a
temperatura dela variar.
Desenvolvimento do projeto mecnico do chuveiro, visando seu melhor
funcionamento e tambm a produo em larga escala do produto;
Desenvolvimento da interface do chuveiro, ou seja, o controle remoto
onde o usurio entrar com os valores desejados e o visor LCD onde o
usurio visualizar os valores presentes.
86
BIBLIOGRAFIA
[1] Gomide, F. A. C. - Conceitos Fundamentais da Teoria de Conjuntos Fuzzy,

Lgica Fuzzy e Aplicaes.
[2] Pereira, V. G. Controle Automtico de Adio de AlF3 em Cubas de Reduo de

Alumnio, usando Lgica Fuzzy.
[3] Lgica Nebulosa. Disponvel em:
< http://www.ele.ita.cta.br/~janilson/sintesefuzzy.html >. Acesso em: 5 jul. 2012.
[4] Servomotores. Disponvel em:
< http://www.pictronics.com.br/downloads/apostilas/servomotores.pdf >. Acesso

em: Acesso em: 5 mai. 2012.
[5] Lgica Fuzzy . Disponvel em:
< http://dc432.4shared.com/doc/LtwIef4i/preview.html >. Acesso em: Acesso

em: 8 mai. 2012.
< http://s2i.das.ufsc.br/tikiwiki/apresentacoes/logica-fuzzy.pdf >. Acesso em:

Acesso em: 15 mai. 2012.
[7] STMICROELECTRONICS. Reference Manual STM8L-Discovery. Disponvel em:

< www.st.com >. Acesso em: 22 abr. 2012).
[8] Lgica Fuzzy . Disponvel em: < http://www.pucsp.br/~logica/Fuzzy.htm >. Acesso

em: Acesso em: 05 jun. 2012.
[9] Miranda, P. - Sistema de Controle Difuso de Mamdani Aplicaes: Pndulo

Invertido e outras.
[10] Sistemas Nebulosos . Disponvel em: < http://www.cin.ufpe.br/~aluizioa/Aut-

Int/Aut-Int-06-sistemas-nebulosos-02.pdf >. Acesso em: Acesso em: 8 abr. 2012.
[11] Tcnicas de medio de presso . Disponvel em:
<http://www.dca.ufrn.br/~acari/Sistemas%20de%20Medida/SLIDES%20INSTRUME
NTACAO%20PRESSAO.pdf >. Acesso em: Acesso em: 8 jul. 2012.
87
< http://www.lps.usp.br/neo/fuzzy/fuzzy_historico.html >. Acesso em: Acesso em:

8 jul. 2012.
[13] STMICROELECTRONICS. User Manual Developing and debugging your

STM8L -DISCOVERY application code. Disponvel em: < www.st.com >. Acesso
em: 22 abr. 2012).
[14] STMICROELECTRONICS. Reference Manual STM8L15x and STM8L16x

microcontroller family. Disponvel em: < www.st.com >. Acesso em: 22 abr.
2012).
[15] Lgica Fuzzy . Disponvel em: < http://api.adm.br/evalforum/?page_id=48 >.

Acesso em: Acesso em: 12 jun. 2012.
[16] STMICROELECTRONICS. BTA40 and BTA/BTB41 Series Datasheet.

Disponvel em: < www.st.com >. Acesso em: 22 abr. 2012).
[17] Sensor de Temperatura LM35 . Disponvel em:
< http://www.webtronico.com/lm35-sensor-de-temperatura.html >. Acesso em:

Acesso em: 10 jun. 2012.
88

Controle de Temperatura

Încărcat de

Informații document

Descriere originală:

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Controle de Temperatura

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Controle da Temperatura e Vazo de

um Chuveiro Usando Lgica Fuzzy

Relatrio submetido Universidade Federal de Santa Catarina

Lauro Antnio Drehmer Pilatti

Florianpolis, agosto de 2012

Lauro Antnio Drehmer Pilatti

Lbni da Silva, Eng. Eletricista

Prof. Jlio Elias Normey-Rico

Este relatrio foi julgado no contexto da disciplina

Dedico meus sinceros agradecimentos para:

Os meus pais Elice e Jos por sempre me guiarem por

Este trabalho prope um sistema de controle para a temperatura e

A estratgia usada para tal objetivo foi uma tcnica de controle

O chuveiro a ser controlado possui, alm da entrada de gua

Para o controle da entrada de gua o sistema possui duas

Os resultados obtidos so apresentados de forma grfica, os quais

This work proposes a control system for temperature and flow of an

LISTA DE FIGURAS ...................................................................................9

1.1: Apresentao ................................................................................ 12

1.2: Objetivo ......................................................................................... 13

1.3: Motivao ...................................................................................... 13

1.4: Organizao do Trabalho .............................................................. 14

2. A EMPRESA E OS SISTEMAS TRADICIONAIS DE

2.1: A Thermosystem ........................................................................... 15

2.2: Funcionamento de um Chuveiro Eltrico ...................................... 16

2.2.1: Componentes bsicos de um chuveiro eltrico ...................... 17

2.3: Consideraes Finais .................................................................... 20

3. O SISTEMA PROPOSTO ................................................................22

3.1: Objetivos de controle e condies de operao ........................... 23

3.2: Desenvolvimento do Hardware ..................................................... 26

3.2.1: Mdulo de disparo do TRIAC ................................................. 26

3.2.2: Fonte de Tenso .................................................................... 31

3.2.4: Servomotores ......................................................................... 33

3.2.5: Sensores ................................................................................ 35

3.2.6: Placa de Desenvolvimento Discovery STML-8 ....................... 39

3.2.7: Esquema eletrnico ................................................................ 40

3.2.8: Prottipo completo .................................................................. 41

3.3: Desenvolvimento do Software....................................................... 43

3.4: Aquisio de dados ....................................................................... 44

3.5: Consideraes Finais .................................................................... 45

4. FUNDAMENTOS DA LGICA FUZZY ............................................46

4.1: Teoria de Conjuntos Fuzzy ........................................................... 47

4.1.1: Conjuntos Fuzzy ..................................................................... 47

4.1.2: Variveis Lingusticas ............................................................. 49

4.1.3: Operaes com conjuntos Fuzzy ........................................... 51

4.2: Estrutura do Controlador Fuzzy .................................................... 53

4.2.1: Fuzzificao das Variveis de entrada ................................... 54

4.2.2: Base de Regras Fuzzy ........................................................... 54

4.2.3: Mquina de Inferncia ............................................................ 55

4.3: Consideraes Finais .................................................................... 58

5.1: Parmetros do projeto ................................................................... 61

5.1.1: Conjuntos Fuzzy para o Erro da Temperatura de banho ........ 62

5.1.2: Conjuntos Fuzzy para o Erro da Vazo de Banho .................. 62

5.1.3: A Variao do Erro da Temperatura ....................................... 63

5.1.4: Conjunto Fuzzy para a abertura dos registros ........................ 65

5.1.5: Conjunto Fuzzy para o acionamento da resistncia eltrica .. 65

5.1.7: Inferncia ................................................................................ 68

5.2: Funcionamento do controle: Um exemplo. .................................... 68

5.3: Consideraes Finais .................................................................... 76

6.1: Situao 1 ..................................................................................... 79

6.2: Situao 2 ..................................................................................... 80

6.3: Situao 3 ..................................................................................... 82