ESTABILIADORES DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA PSSs

GLORIA ELENA CANO CELIS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

SEDE MEDELLIN
FACULTAD DE MINAS
MEDELLN
2009

1
ESTABILIADORES DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA PSSs

GLORIA ELENA CANO CELIS

Monografa como requisito para optar el titulo de Ingeniera Electricista

Director
ROSA ELVIRA CORREA GUTIERREZ
Ingeniera Electricista

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

SEDE MEDELLIN
FACULTAD DE MINAS
MEDELLN
2009

2
 Nota de aceptacin

______________________

______________________
______________________
______________________

______________________
Firma
Nombre:
Presidente del Jurado

_____________________
Firma
Nombre:
Jurado

_____________________
Firma
Nombre:
Jurado

Medelln, 24 de Junio de 2009

3
AGRADECIMIENTOS

A JESUS Y

A MIS PADRES

4
 CONTENIDO

Pg.

INTRODUCCIN 16

1. OBJETIVOS 17
1.1 OBJETIVO GENERAL 17
1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS 17

2. GENERALIDADES 18
2.1 SISTEMAS DE ESTABILIZACIN 18
2.2 ESTRUCTURA DEL SISTEMA DE ESTABILIZACIN 18
2.2.1 Expresin voltaje de campo 19
2.2.2 Expresin del par elctrico incluyendo el estabilizador 19
2.2.3 Efecto del sistema de estabilizacin 20
2.3 ANLISIS LINEAL DE SISTEMAS BSICOS 20
2.3.1 Anlisis de desfasamientos 20
2.3.2 Funcin de transferencia de un sistema de estabilizacin 21
2.3.3 Efecto del control de velocidad en una maquina sincrnica 21
2.4 ESTRUCTURA BSICA DEL CONTROL DE VELOCIDAD 21
2.4.1 Componente de sincronizacin y amortiguamiento 22
2.4.1.1 Caso General 23
2.4.2 Filtro de altas frecuencias 23
2.4.3 Redes de adelanto- atraso 24
2.4.4 Bloque Restaurador 24
2.4.5 Limitador 25
2.5 SEALES DE ENTRADA AL ESTABILIZADOR 25
2.5.1 Caso ideal 25
2.5.2 Velocidad Angular 25
2.5.3 Frecuencia elctrica 26
2.5.4 Potencia de aceleracin 27
2.5.4.1 Metodologa 27
2.6 PROBLEMAS CONTEMPORNEOS DE SISTEMAS ELECTROENERGTICOS 28
2.6.1 Medidas posibles para mejorar la eficiencia de centrales hidroelctricas 28
2.6.1.1 La distribucin econmica de la carga del sistema elctrico entre
centrales elctricas para trasladar CH en rgimen bsico del trabajo 28
2.7 MAQUINAS ELCTRICAS REVERSIBLES EN CENTRALES
HIDROELCTRICAS 34
2.7.1 Maquina eltrica asncronica 34
2.7.2 Maquina elctrica sincrnica 35
2.7.2.1 Ventajas 35
2.7.2.2 Desventajas 35

5
2.8 MAQUINA ELCTRICA ASINCRONIZADA DE VELOCIDAD VARIABLE
(LA ASNCRONA) N2 N1 36
2.8.1 Transformacin de energa en rgimen de generador 36
2.8.1.1 Ventajas de n2mec = Var 36
2.8.1.2 Ventajas de f2 = Var 37

3. APLICACIONES DE LOS ESTABILIZADORES 38

3.1 INTRODUCCIN 38
3.2 CONCEPTOS BSICOS 38
3.2.1 Medicin del GEP(s) 40
3.2.2 Naturaleza de las seales estabilizadoras 40
3.2.2.1 Seal de velocidad 40
3.2.2.2 Seal de frecuencia 41
3.2.2.3 Seal de potencia 41
3.3 REQUERIMIENTOS PARA EL ESTABILIZADOR 41
3.3.1 Compensacin de fase 42
3.3.2 Tcnica del lugar de las races 42
3.4 IDENTIFICACIN DE MODOS PROBLEMA 42
3.5 DETERMINACIN DE LA UBICACIN DEL ESTABILIZADOR 43
3.5.1 Eigenvectores 43
3.5.2 Factores de participacin 44
3.5.3 Residuos 44
3.6 SINTONIZACIN DEL REGULADOR AUTOMTICO DE VOLTAJE 44
3.7 DISEADOR DEL ESTABILIZADOR DE POTENCIA 45
3.7.1 Problema de estabilidad local 45
3.7.2 Problema de estabilidad global 46
3.7.3 Diseo de estabilizadores para modos entre-reas 46

4. ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA 47

4.1 REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADO 47
4.1.1 El Concepto de estado 48
4.1.2 Puntos de Equilibrio 49
4.1.2.1 Estabilidad de un sistema dinmico no lineal 49
4.1.2.2 Anlisis de estabilidad local o de pequea seal 50
4.1.2.3 Anlisis de estabilidad finita 50
4.1.2.4 Anlisis de Estabilidad global 50
4.1.3 Linealizacin 50
4.2 ECUACIN SERIE DE TAYLOR 51
4.2.1 Propiedades de la matriz de estado-autovalores y autovectores 51
4.2.2 Matrices Modales 52
4.3 MOVIMIENTO LIBRE DE UN SISTEMA DINMICO 53
4.3.1 Autovalores y Estabilidad 55
4.3.1.1 Frecuencia de Oscilacin 55
4.3.1.2 Factor de Amortiguamiento 55
4.3.1.3 Mode Shape y Autovectores 55

6
4.3.2 Factor de Participacin 56
4.4 CLASIFICACIN DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELCTRICOS DE
POTENCIA 57
4.4.1 Estabilidad de Angulo 57
4.4.2 Estabilidad de pequea seal 57
4.4.3 Estabilidad de Frecuencia 57
4.4.4 Estabilidad de Voltaje 58
4.5 PROBLEMAS DE ESTABILIDAD DE PEQUEA SEAL 58
4.5.1 Modos Locales 59
4.5.2 Modos Interrea 59
4.5.3 Modos Intraplanta 60
4.5.4 Modos Intra-rea 60
4.5.5 Modos de Control 61
4.5.6 Modos Torsionales 61
4.6 ANLISIS DE ESTABILIDAD DE PEQUEA SEAL DE UN SISTEMA
SIMPLE 61
4.6.1 Reduccin de la componente de torque del sistema 63
4.6.2 Modelo clsico para estudio de estabilidad sin amortiguamiento 63
4.6.2.1 Potencia Compleja 64
4.6.2.2 Potencia en terminales 64
4.6.2.3 Linealizando condicin inicial 64
4.6.2.4 Ecuacin de movimiento 64
4.6.3 Ecuaciones De Estado En Forma Matricial 65
4.6.4 Anlisis del efecto de la dinmica del circuito de campo del generador 66
4.6.4.1 Ecuacin que determina dinmica del circuito de campo 67
4.6.5 Efecto de las variaciones de flujo concatenado de campo en la estabilidad del
sistema 69
4.7 ESTABILIDAD DE VOLTAJE EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA 70
4.7.1 Balance de Potencia Activa 70
4.7.2 Balance de Potencia Reactiva 70
4.7.2.1 Seguridad 70
4.7.2.2 Confiabilidad 70
4.7.2.3 Transferencia de Potencia Activa 70
4.7.2.4 Causa de disminucin de reactivos 70
4.7.3 Inestabilidad de voltaje 71
4.7.3.1 La inestabilidad del voltaje ocasiona periodos de tiempo que determinan 71
4.7.3.2 Colapso de voltaje 71
4.7.3.3 Estudio de inestabilidad de voltajes 71
4.7.3.4 Modelos de sistemas de potencia 71
4.8 MTODOS DE ESTUDIO DE ESTABILIDAD DE VOLTAJE 72
4.8.1 Mtodos Analticos 72
4.8.2 Mtodos de Monitoreo 72
4.8.3 Mtodos de Anlisis esttico 72
4.8.3.1 Sensibilidad Representada por V-Q 72
4.8.3.2 Equivalente de Red 72

7
4.8.3.3 Anlisis Dinmicos 73
4.8.3.4 Tipos de Anlisis 73
4.8.3.5 Tcnicas de Simulacin 73
4.8.3.6 Comportamiento de Elementos: 73
4.8.4 Mtodos de solucin de estabilidad de voltaje 73
4.8.5 Mtodos de cambio de configuracin 74
4.8.5.1 Acciones preventivas de inestabilidad de voltaje 74
4.8.5.2 Acciones preventivas de inestabilidad de voltaje: actividades de operacin
(tiempo largo) 74
4.8.5.3 Concepciones de diseo 75
4.8.5.4 La concepcin metodolgica tiene las siguientes etapas 75
4.8.5.5 Seales de entrada y de salida de un sistema elctrico de potencia 75
4.8.6 Anlisis del efecto del sistema de excitacin en el desempeo de pequea seal 76
4.8.7 Efecto del control de excitacin en las componentes de torque sincronizante y
de amortiguamiento 77
4.8.7.1 Efectos de excitacin en la operacin del sistema 77
4.8.7.2 Dispositivos utilizados para el amortiguamiento de las oscilaciones 78

5. FUNDAMENTOS DE CONTROL CLSICO 79

5.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA 79
5.1.1 Funcin de transferencia para sistemas univariables 79
5.1.2. Funcin de transferencia para sistemas multivariables 80
5.2 ECUACIN CARACTERSTICA 80
5.3 ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO TEMPORAL 80
5.3.1 Porcentaje mximo de sobrepeso 80
5.3.2 Tiempo de retardo 80
5.3.3 Tiempo de levantamiento o subida 80
5.3.4 Tiempo de establecimiento 81
5.4 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN 81
5.4.1 Funcin de transferencia de lazo cerrado 81
5.4.1.1 Respuesta del sistema ante entrada escaln unitario 81
5.4.2 Sistemas de segundo orden 81
5.4.2.1 Sistemas Subamortiguados 82
5.4.2.2 Sistema crticamente amortiguado y sistema sobreamortiguado 82
5.4.2.3. Especificaciones del Transitorio 82
5.4.3 Funcin de transferencia de lazo cerrado 83
5.4.4 Respuesta del sistema ante entrada escaln unitario U(s)= 1/s 83
5.5 RACES DE LA ECUACIN CARACTERSTICA 83
5.5.1 Respuestas transitorias del sistema prototipo 84
5.5.2 Dinmicas del sistema respecto A 84
5.5.3 Polos dominantes de la funcin de transferencia 84
5.5.3.1 Ejemplo polos dominantes de la funcin de transferencia 85
5.6 LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES 85
5.6.1. Construccin del lugar geomtrico de las races de las races 86

8
5.6.2 Propiedades del lugar geomtrico de las races 87
5.6.2.1 Propiedad 1: nmero de ramas 87
5.6.2.2 Propiedad 2: simetra 88
5.6.2.3 Propiedad 3: asntotas 88
5.6.2.4 Propiedad 4: lugar geomtrico de las races sobre el eje real 89
5.6.2.5 Propiedad 5: interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje imaginario 89
5.6.2.6 Propiedad 6: punto de ruptura sobre el eje real 90
5.6.3 Mediante el lugar geomtrico de las races se puede: 91
5.7 TCNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA 92
5.7.1 La Entrada Senoidal 92
5.7.1.1 Aplicaciones 92
5.7.2 Grficos en el dominio de la frecuencia 92
5.7.3 Ventajas de diagrama de bode 93
5.7.3.1 Filtro Washout 93
5.7.3.2 Diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia 93
5.7.3.3 Diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia: compensadores
de atraso de fase 94
5.7.3.4 Diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia: compensadores en
atraso-adelanto de fase 95
5.8. GRFICOS EN DOMINIO DE LA FRECUENCIA 95
5.8.1 Diagrama Polar 95
5.8.2 Grficas de magnitud-fase 96
5.8.2.1 Propiedad 97
5.9 DIAGRAMA DE BODE 97
5.9.1 Caractersticas 98
5.9.1.1 Propiedades 99
5.9.1.2 Tipos de factores 99
5.9.1.3 Margen de Ganancia 105
5.9.1.4 Margen de fase 105

6. SISTEMAS DE EXCITACIN 106

6.1 ELEMENTOS IMPORTANTES 106
6.2 REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO 107
6.3 CONFIGURACIONES DE CONTROL 108
6.3.1 Sistemas Bsicos 109
6.3.2 Sistemas de excitacin con excitador de corriente directa 109
6.3.3 Sistema de excitacin con generador de corriente alterna 110
6.3.4 Sistemas de excitacin estticos 110
6.4 DEFINICIN DE TRMINOS IMPORTANTES 111
6.4.1 Rapidez de respuesta de voltaje 111
6.4.2 Voltaje de excitacin nominal 111
6.4.3 Respuesta al Escaln 112
6.5 REGULADOR DE VOLTAJE 113
6.5.1 Reguladores Electromecnicos 113
6.5.2 Reguladores electrnicos antiguos 113

9
6.5.3 Reguladores amplificadores rotatorios 113
6.5.4 Reguladores amplificadores magnticos 114
6.5.5 Reguladores de estado slido 114
6.6 MODELADO DE ELEMENTOS DEL SISTEMA DE EXCITACIN 114
6.6.1 Sistemas de regulacin contina 115
6.6.2 Transformador de voltaje y rectificador 115
6.6.3 Regulador de voltaje y referencia comparador 115
6.6.4 Amplificador 116
6.6.5 El Excitador 116
6.7 MODELOS NORMALIZADOS DE LOS SISTEMAS DE EXCITACIN 116
6.7.1 Regulador y excitador de operacin contina 117
6.7.2 Sistema de rectificacin controlada, y fuente de potencial 117
6.7.3 Sistema con rectificacin rotatoria 117
6.7.4 Sistema esttico con fuente de potencial y de corriente 117
6.7.5 Sistema de accin no contina 118
6.8 CONSTANTES TPICAS DE SISTEMAS AUTOMTICOS DE EXCITACIN 118
6.9 TRANSDUCTOR DE VOLTAJE Y COMPENSADOR DE CARGA 119

7. SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE SISTEMAS ELCTRICOS

DE POTENCIA DE ENTRADA VELOCIDAD 120
7.1 MODOS DE OSCILACIN DEL SISTEMA 121
7.1.1 Modos Inestables 121
7.2 UBICACIN PROPIA DE LOS ESTABILIZADORES DE SISTEMAS
ELCTRICOS DE POTENCIA 122
7.2.1 Factores de participacin 122
7.3 NATURALEZA DEL MODO DE OSCILACIN 122
7.3.1 Ganancia de los estabilizadores de los sistemas elctricos de potencia 123
7.4 ESTABILIZADORES DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA DE
ENTRADA DE POTENCIA ELCTRICA 123
7.5 CARACTERSTICAS Y MTODO DE SINTONIZACIN CLSICO DE
LOS ESTABILIZADORES DEL SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA
PSSS 125
7.5.1 Funcin y estrategia de control 126
7.5.1.1. Sistema Sobrecompensado 126
7.5.1.2 Sistema Subcompensado 126
7.5.1.3 Estructuras ms utilizadas 126
7.5.2 Definicin de cada uno de los componentes del diagrama de bloques 127
7.5.2.1 Transductor 127
7.5.2.2 Filtro Pasa Alto (Washout) 127
7.5.2.3 Filtro Torsional 127
7.5.3 Ganancia 127
7.5.4 Compensadores Dinmicos 127
7.5.5 Limitador 127
7.6 ESTABILIZADORES DE LOS SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA
CON ENTRADA DUAL 128

10
7.7 ESTABILIZADORES DE LOS SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA
MULTIBANDA 129
7.7.1 Ejemplo 130
7.7.2 Metodologa de sintonizacin clsica 132
7.7.3 Otros criterios a tener en cuenta en la sintonizacin 132

8. SINTONIZACIN DE CONTROLES BASADA EN TCNICAS

INTELIGENTES 134
8.1 SINTONIZACIN MEDIANTE LGICA DIFUSA 134
8.2 PSS BASADO EN UN ALGORITMO GENTICO 135
8.3 DISPOSITIVOS FACTS 136
8.3.1 Control unificado de flujo de potencia (UPFC) 136
8.3.2 Capacitor serie controlado por tiristores (TCSC) 138
8.3.3 Compensador Esttico (STATCOM) 139
8.4 ALGORITMOS GENTICOS 140
8.4.1 Descripcin de los algoritmos genticos 141
8.4.2 Representacin del individuo 142
8.4.3 Funcin de inicio, evaluacin y terminacin 142
8.4.4 Funcin de Seleccin 143
8.4.5 Operadores genticos 144
8.4.6 Seleccin de valores de los parmetros del AG 145
8.4.7 Aplicaciones del algoritmo gentico 146
8.4.8 Ejemplo de aplicacin del algoritmo gentico incluyendo un dispositivo FACTS 147
8.4.9 Simulaciones 147
8.4.10 Inclusin de restricciones de seguridad d transitoria 151

9. CONCLUSIONES 153

BIBLIOGRAFA 155

11
 LISTA DE FIGURAS

Pg.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema de estabilizacin 19

Figura 2. Diagrama de bloques del control de velocidad 21
Figura 3. Diagrama de bloques del filtro de alta frecuencia 23
Figura 4. Redes de Adelanto-Atraso 24
Figura 5. Bloque Restaurador 24
Figura 6. Bloque Limitador 25
Figura 7. Seal de velocidad y de potencia elctrica 27
Figura 8. Carga diaria del sistema elctrico 29
Figura 9. La distribucin de la carga del sistema elctrico entre centrales elctricas 29
Figura 10. Disposicin de captadores del sistema diagnostico SUPER 30
Figura 11. Hidrogenerador sncrono de potencia 600 MW (166,7 rpm, 15,75 kV) 31
Figura 12. Comparacin de construccin de rotores de generador sncrono (a) y
el asincronizado (B) 32
Figura 13. Un generador asncronizado de potencia 50 MVA 33
Figura 14. Generador Sncrono (IP 22, IC 01, IM 7312) 34
Figura 15. Maquina Elctrica Sincrnica 35
Figura 16. Maquina Elctrica Asincrnica 36
Figura 17. Variacin del ngulo del rotor del generador debido a deficiente componente
de torque sincronizante 58
Figura 18. Variacin del ngulo del rotor del generador debido a deficiente componente
de torque de Amortiguamiento 59
Figura 19. Modos locales 59
Figura 20. Modos interarea 60
Figura 21. Modos Intra-planta 60
Figura 22. Modos Intra-area 61
Figura 23. Circuito equivalente de un generador conectado a una barra infinita 62
Figura 24. Circuito equivalente de un generador conectado a una barra infinita 62
Figura 25. Representacin en diagrama de bloques de las ecuaciones de estado 65
Figura 26. Representacin del sistema para el estudio de estabilidad de pequea
seal expresada en trminos de las constantes k 68
Figura 27. Diagrama de bloques incluyendo el sistema de excitacin 76
Figura 28. Diagrama polar de magnitud 96
Figura 29. Diagrama polar de angulo 96
Figura 30. Diagrama ante variaciones de la ganancia K 97
Figura 31. Diagrama de Bode ante variaciones de la ganancia K 100
Figura 32. Diagrama de Bode ante variaciones de la ganancia K 100
Figura 33. Diagrama de Bode respecto al ngulo de frecuencia 101
Figura 34. Diagrama de Bode respecto al ngulo de frecuencia 101
Figura 35. Diagrama de Bode respecto a la magnitud 1 jT dB 103

12
Figura 36. Diagrama de Bode respecto al ngulo de fase 1 jT 103
Figura 37. Sintonizacin de estabilizadores de sistemas elctricos de potencia de
entrada velocidad 120
Figura 38. Diagrama de bloques representativo para el esquema generador-barra
infinita considerado estabilizadores de los sistemas elctricos de potencia
entrada potencia elctrica 124
Figura 39. Conexin de los estabilizadores de los sistemas elctricos de potencia en el
sep 125
Figura 40. Diagrama bloques estructura bsica de estabilizadores de sistemas elctricos
de potencia de una banda 126
Figura 41. Diagrama de bloques de estabilizadores del sistema elctrico de potencia
de entrada dual 128
Figura 42. Diagrama de bloques de los estabilizadores de los sistemas elctricos de
potencia multibanda 129
Figura 43. Esquema de control propuesto basado en lgica difusa 135
Figura 44. Estructura del circuito del UPFC 137
Figura 45. Esquema del circuito TCSC 139
Figura 46. Esquema del circuito el STATCOM 140
Figura 47. Diagrama de flujo del algoritmo gentico 146
Figura 48. Aplicacin del algoritmo gentico en un sistema de potencia 147

13
 LISTA DE GRAFICAS

Pg.

Grafica 1. Bode de media frecuencia 131

Grafica 2. Bode de alta frecuencia 131
Grafica 3. Respuesta en frecuencia de las tres bandas de los Estabilizadores del
Sistema Elctrico de Potencia Multibanda 132
Grafica 4. Seleccin mediante la ruleta 144
Grafica 5. w2 posterior a una falla en el nodo 53 148
Grafica 6. Pe5 posterior a una falla en el nodo 59 149
Grafica 7. d19 posterior a una falla en el nodo 59 149
Grafica 8. d21 posterior a una falla en el nodo 78 150
Grafica 9. w5 posterior a una falla en el nodo 185 150

14
 RESUMEN

Este trabajo pretende realizar una investigacin bibliografica de algunas metodologas para
la sintonizacin de los parmetros de control de los Estabilizadores de Sistemas Elctricos
de Potencia PSSs, con el fin de tener una base de consulta para apoyar diferentes proyectos
de investigacin.

Se inicia con la recopilacin de informacin sobre el comportamiento de los sistemas

elctricos de potencia, ya que estos tienen condiciones de operacin y configuracin
variables.

Como consecuencia de esto se realizara una definicin de los parmetros de sintonizacin

que se adapten a las condiciones de algunos sistemas de potencia, para lo cual sern usados
los Estabilizadores de Sistemas Elctricos de Potencia (PSS) que sintonizan un punto de
operacin linealizando las curvas caractersticas.

Este tipo de sintonizacin convencional garantiza un comportamiento ptimo para un

punto de operacin, y en la medida en que el sistema se aleja de este, su comportamiento se
va degradando, sin embargo con las nuevas tcnicas de anlisis y de las teoras de
algoritmos genticos se realiza una sintonizacin que ante diferentes topologas y
perturbaciones su desempeo es ptimo.

PALABRAS CLAVES:

Estabilizadores, sincronizacin, amortiguamiento, desfasamiento, funcin de transferencia,

control de velocidad, modelamiento, velocidad angular, frecuencia elctrica, potencia de
aceleracin fallas, ganancia, modos de oscilacin, matrices modales, eigenvectores,
regulador de autovalores, compensacin de voltaje, sistemas de primer y segundo orden,
diagrama de bloques, diagrama de Bode, anlisis de sistemas dinmicos, tcnicas de
simulacin, TAPs, hidrogeneradores, maquinas elctricas sincrnicas y asincrnicas,
sintonizacin de PSSs filtros

15
 INTRODUCCIN

Un sistema de potencia opera en un ambiente de bastante cambio debido a variaciones de

carga, salida de generadores, lneas de transmisin y otros eventos que pueden alterar su
condicin normal de operacin e inestabilizar el funcionamiento del sistema.

Las variables afectadas son la frecuencia, el voltaje y el ngulo del rotor del generador de la
maquina sincrnica, haciendo que se acerquen hasta los limites de operacin y se presenten
inestabilidades que pueden terminar en colapsos del sistema.

La preocupacin con respecto a la seguridad del Sistema Elctrico de Potencia, crea la

necesidad de realizar estudios detallados de las condiciones de operacin del sistema y a la
respuesta de los elementos de control con el fin de asegurar que el sistema permanezca
estable despus de que se presente un evento o falla.

Muchas empresas de transmisin han incluido dentro de su planeacin y operacin,

estudios sobre estabilidad, tambin nuevas herramientas de software han sido desarrolladas
para el anlisis y sus efectos.

Algunos estudios se relacionan con proximidad al punto de Inestabilidad, Mrgenes de

Trabajo y Mxima Transferencia de Potencia. Nuevas tcnicas de solucin han sido
expuestas a partir de los 80`s con mejores resultados, a partir de aqu se ha creado nuevos
dispositivos para realizar la compensacin en lneas de transmisin, en las cuales permitan
mejorar la transferencia de potencia activa a grandes distancias y aumentar el margen de
estabilidad de voltaje.

Sin embargo el continuo crecimiento de la demanda ha hecho que las medidas de

prevencin y correccin que deben implementarse sean mas exigentes y esto ha dado el
paso de nuevas tcnicas de control para evitar la inestabilidad y el colapso de voltaje, junto
con el colapso de frecuencia.

La sntesis de controladores sea realizado con mtodos que involucran modelos de primer y
segundo orden, lo cual en algunos casos no representa las necesidades de respuesta ante los
cambios en el comportamiento del proceso controlado.

16
 1. OBJETIVOS

1.1 OBJETIVO GENERAL

Realizar una revisin de la informacin recopilada acerca de los Estabilizadores de

Sistemas Elctricos de Potencia que permitan mejorar la transferencia de potencia activa a
grandes distancias y aumentar el margen de estabilidad de voltaje.

1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Realizar una revisin de la informacin sobre uno de los aspectos de mayor

relevancia en la operacin y el planeamiento de Sistemas elctricos de Potencia,
como es el problema de la estabilidad.

Mostrar algunos criterios utilizados en el proceso de Anlisis Elctrico y el

Control de Operacin en tiempo real.

Realizar un curso de Estabilizadores en Sistemas Elctricos de Potencia, para

mejorar la transferencia de potencia y mejorar la estabilidad del flujo de corriente en
los Sistemas.

17
 2. GENERALIDADES

2.1 SISTEMAS DE ESTABILIZACIN

En estudios de estabilidad dinmica, donde se representan problemas d amortiguamiento de

oscilaciones, es importante considerar la utilizacin de seales estabilizadoras
suplementarias para eliminar oscilaciones electromecnicas sostenidas o bien para
aumentar el amortiguamiento de los mismos.

Los sistemas de control de excitacin tienen mdulos estabilizadores que tratan de mejorar
la respuesta del sistema de excitacin ante perturbaciones en el sistema elctrico de
potencia. Estas son las seales estabilizadoras normales en el control de excitacin.

Un problema que sea detectado a travs del tiempo es el impacto negativo de los
reguladores de voltaje en el amortiguamiento de las oscilaciones de los rotores en unidades
generadoras. Esto ha sido especialmente crtico con sistemas de excitacin rpidos con altas
ganancias. Aqu, el uso de seales estabilizadoras adicionales a las normales, y que actan a
travs el sistema de regulacin de voltaje, ha permitido controlar el problema de
oscilaciones con bajo amortiguamiento.

Este es un capitulo donde se presentan los principios y conceptos mas importante de los
sistemas d estabilizacin, tambin se detallan los modelos tpicos usados en simulaciones
computaciones, se describen las variables de entrada comnmente usadas en los
estabilizadores, se analizan las caractersticas y problemas al utilizar los diferentes tipos de
seales.

El objetivo con la estabilizacin ser incrementar el amortiguamiento para determinadas

frecuencias de oscilacin. Tambin tendr repercusiones en el par de sincronizacin que al
ser modificado cambia la frecuencia de oscilacin.

2.2 ESTRUCTURA DEL SISTEMA DE ESTABILIZACIN

Uno de los objetivos de los estabilizadores es mejorar el amortiguamiento de las

oscilaciones para determinadas frecuencias.

Para esto se emplea redes de compensacin que producen un adelanto de fase, para algunas
de las frecuencias a analizar, esto con el objetivo de contrarrestar los atrasos de la fase
producidos por el excitador y el generador. Estos atrasos se deben a las constantes de
tiempo grandes de estos elementos, cuando la maquina es conectada al sistema de potencia
a travs de enlaces dbiles.

18
Figura 1. Diagrama de bloques del sistema de estabilizacin

Cabe resaltar que el sistema de transmisin posee un amortiguamiento natural, producido

por algunas de las partes de la maquina, estas son: Devanados amortiguadores de los
generadores. Cabe resaltar que este amortiguamiento es producido por el comportamiento
de la carga con el voltaje y la frecuencia. Sin embargo este puede ser cancelado por las
condiciones de operacin y la respuesta del sistema de excitacin.

Los coeficientes de amortiguamiento y sincronizacin no son constantes y dependen de la

frecuencia de oscilacin del sistema; esto para el caso de una frecuencia lenta porque en
frecuencia alta se puede presentar otro tipo de oscilaciones.

2.2.1 Expresin voltaje de campo

E `q s
GMS s GEX s K s GMS s K 4 s GMS s GEX s GES s U s
1 GMS s GEX s K 6
2.2.2 Expresin del par elctrico incluyendo el estabilizador

Te
ad
s K 2
GMS s G EX s G ES s U s
1 GMS s G EX s K 6
La evaluacin del par para una frecuencia wa determina las relaciones de fase
correspondientes.

Cuando la variable de entrada al estabilizador es la velocidad de la maquina entonces la

expresin de para frecuencia wa ser

K 2 G MS jwa G EX jwa G ES jwa w

Te wa
1 GMS jwa G EX jwa K 6

19
Las componentes adicionales de sincronizacin y amortiguamiento producidas por el
estabilizador son:

wa I m G EQ jwa
ad
Ks
Re G EQ jwa
ad
KD

2.2.3 Efecto del sistema de estabilizacin

El efecto y control de un sistema de transmisin puede ser analizado en funcin de la
sincronizacin y el amortiguamiento.

Se debe tener en cuenta que toda seal que se introduzca al sistema generara cambios en el
sistema elctrico de la maquina, esto se hace para mantener la sincronizacin y el
amortiguamiento en las oscilaciones del rotor de la misma.

2.3 ANLISIS LINEAL DE SISTEMAS BSICOS

El anlisis lineal de Sistema Bsicos presenta varias implicaciones que se dan durante la
aplicacin de pequea seal en los Sistemas de Potencia las cuales se pueden ver como
restricciones a la hora de medir la potencia transmitida en el Sistema; algunas de estas
implicaciones son:

A mayor flujo en el sistema de transmisin, menor ser la frecuencia de oscilacin y

el amortiguamiento.
Si se aumenta la ganancia de excitacin, se reduce el amortiguamiento y cambia la
frecuencia en el sistema.

Si el sistema de transmisin es dbil se reduce el coeficiente de sincronizacin y por

lo tanto la frecuencia de oscilacin.

Cuando el sistema de transmisin es dbil, se puede decir que se presenta un caso de

inestabilidad del mismo, en el cual tanto la ganancia como la carga es alta en el
sistema de excitacin.

2.3.1 Anlisis de desfasamientos

Para la maquina sincrnica se tiene un ngulo de fase (MS) cercano a -90, esto ocurre para
frecuencias de oscilacin lenta aproximadamente de 1Hz.

En ese caso el campo (K3 Tdo) puede obtener valores tpicos de 1 a 2 segundos.

GMS wa GMS jwa MS

20
Los sistemas de excitacin modernos son constantes, de tiempos pequeos
aproximadamente de 0.1 segundo, estos producen tambin un desfase ES pequeo (15)
a la frecuencia de inters, esto debido a su parte real.

GEX wa GEX jwa EX

2.3.2 Funcin de transferencia de un sistema de estabilizacin

Ts 1 T1 s
G ES s K ES
1 Ts 1 T2 s

Cuando se ajusta el ngulo ES del estabilizador, se compensa los atrasos producidos por a
maquina y el sistema de excitacin.

Te
ad
wa Gr r wa

Cuando de la ecuacin anterior se toma r = 0 solo se tendr amortiguamiento y no se

afectara el par de sincronizacin.

Cabe resaltar que los coeficientes de sincronizacin y amortiguamiento dependen de la

frecuencia de oscilacin. Cualquier cambio de los parmetros que afecten esta frecuencia
afectan de igual manera los coeficientes.

2.3.3 Efecto del control de velocidad en una maquina sincrnica

Las componentes del par mecnico de la maquina son las encargadas de presentar
problemas en la sincronizacin y amortiguamiento de las oscilaciones.

2.4 ESTRUCTURA BSICA DEL CONTROL DE VELOCIDAD

Figura 2. Diagrama de bloques del control de velocidad

21
En este caso la variable de entrada al control es la velocidad del rotor y en cada elemento se
tendr una dinmica que dependa de las caractersticas propias del elemento.

El modelo incremental permite establecer una relacin entre el cambio en el par mecnico
( Tm s ) y la desviacin de la velocidad ( w ), de esta manera se obtiene la ecuacin y
considerando PREF = 0, entonces se tiene la siguiente ecuacin.

KR
Tm s
1 Tg s 1 Tt s ws
2.4.1 Componente de sincronizacin y amortiguamiento

En estado estable, la relacin par-velocidad depende directamente de la ganancia de

regulacin. Para frecuencias de oscilacin altas se tendr una componente de
amortiguamiento negativo, pero su magnitud ser pequea debido al valor de frecuencia de
la oscilacin.

Tm wa
KR
w

Tg Tt w 2 a
Se hace necesario sealar que en el caso del par mecnico existe un signo negativo que
debe considerarse para analizar los pares de sincronizacin y amortiguamiento.

Un amortiguamiento positivo al tener una respuesta rpida del gobernador y la turbina,

siempre y cuando Tg y Tt son pequeas con una frecuencia de oscilacin <1Hz, este
fenmeno se muestra en la siguiente ecuacin:

Tm K R w

Cuando Tg y Tt son grandes, especialmente para las turbinas, la ecuacin para la frecuencia
de oscilacin wa ser:

KR
Tm wa w

1 Tt Tg w a jwa Tt Tg
2

Los coeficientes de sincronismo y amortiguamiento producidos por el control de par de

polos se obtienen de la siguiente formula:

Tm wa

K R 1 Tt Tg w 2 a w K R w 2 a Tt Tg
1 T T w w T
t g
2
a
2
a t
Tg

22
Algo de resaltar es que a medida que la frecuencia de oscilacin crece el coeficiente tiende
a cero.

2.4.1.1 Caso General. En el caso de tener unidades hidrulicas o bien unidades trmicas
con recalentamiento se hace necesario incluir la modelacin adecuada para cada
componente del sistema a trabajar.

Para el caso de un modelo en general se deber analizar la relacin par mecnico-velocidad

No obstante se debe determinar las componentes en fase con w y con para una
frecuencia wa, la cual determinara la contribucin a los coeficientes de sincronizacin y
amortiguamiento del sistema dado.

Tm s K R G gv s Gt s ws

Ahora bien podemos analizar la funcin de transferencia de la turbina mediante la

1 Tt1 s
G t s
1 Tt 2 s

La cual presenta unidades trmicas con recalentamiento o unidades hidrulicas mediante la

relacin adecuada de parmetros.

2.4.2 Filtro de altas frecuencias

Para el caso de algunas seales de entrada se tiene que pueden contener componentes de
alta frecuencia ocasionados por el ruido en la seal o por dinmica de otros componentes,
quienes producen un efecto adverso en otros elementos del sistema actuando a travs del
estabilizador.

El sistema de estabilizacin esta diseado para producir su efecto a un rango de frecuencias

entre 0.5Hz a 2Hz. Para estos casos es conveniente usar filtros de frecuencias mayores a
3Hz. De esta manera cualquier componente en la seal con una frecuencia mayor a la
especificada, ser filtrada con lo cual se elimina la reaccin del estabilizador.

Figura 3. Diagrama de bloques del filtro de alta frecuencia

23
2.4.3 Redes de adelanto- atraso

Con este tipo de redes se proporciona el adelanto de fase, en un rango determinado de

frecuencias, con lo cual se pretende compensar el efecto opuesto del generador y el sistema
de excitacin.

Cuando el ngulo de compensacin que se requiere es grande, se utilizan varias redes

colocadas en cascada de manera de lograr el efecto neto requerido.

Figura 4. Redes de Adelanto-Atraso

Donde las constantes de tiempo T1 y T4 son seleccionadas de acuerdo al adelanto de fase

deseado y a la ganancia de los bloques para diferentes frecuencias. No se puede olvidar que
en varios casos la ganancia de los bloques es unitaria.

2.4.4 Bloque Restaurador

Este tipo de bloque pretende eliminar la respuesta del estabilizador cuando se tienen
condiciones de estado estable.

Aqu el valor de frecuencia es diferente al nominal, pero bajo una condicin operativa
estable y sin cambios.

Es un bloque que trata de evitar que desviaciones permanentes en las variables de entrada
que afecten el control de voltaje, a travs de cambios en la seal de referencia equivalente
en el sistema de excitacin.

Figura 5. Bloque Restaurador

Donde Ks representa la ganancia del sistema de estabilizacin que al ser ajustada se logra
un amortiguamiento ideal para las frecuencias de inters; la constante Ts se selecciona de
manera similar tratando de que proporcione una ganancia unitaria para frecuencias mayores
o iguales a la frecuencia de inters. En estado estable la ganancia es cero.

24
2.4.5 Limitador

Es necesario limitar la seal de salida del estabilizador a un rango de desviacin del 5%

al 10% de la condicin nominal, cuando la seal de salida es grande.

Este limitador se hace til cuando se tienen desviaciones apreciables ocasionadas por fallas
en los dispositivos electrnicos o en la seal de entrada.

Figura 6. Bloque Limitador

2.5 SEALES DE ENTRADA AL ESTABILIZADOR

Con el objetivo de producir el par elctrico en fase con la velocidad y aumentar el

amortiguamiento para oscilaciones determinadas se pretende analizar las caractersticas de
diversas seales de entrada al sistema de estabilizacin.

Una de estas seales puede ser la velocidad angular de la maquina, sin embargo, debido a
los desfasamientos producidos por el sistema de excitacin y el generador se hace necesario
disear el sistema de estabilizacin.

El siguiente diagrama de bloques presenta una maquina conectada a un sistema infinito a

travs de un sistema de transmisin con el cambio de la velocidad angular w como seal
de entrada.

2.5.1 Caso ideal

La combinacin de funciones: sistema estabilizador-sistema de excitacin-generador para

las frecuencias de inters, determine una funcin de transferencia real DES, logrando as una
contribucin directa al amortiguamiento.

2.5.2 Velocidad Angular

Esta es una seal lgica para ser utilizada en el proceso de estabilizacin. No obstante debe
analizarse varios aspectos de esta, de tal manera que en la velocidad de flecha del grupo
turbina-generador se tiene presente componentes dinmicos causados por pares torsionales
en la flecha; estos pares pueden ser elctricos o mecnicos.

25
Los pares torsionales elctricos son el resultado de cambios bruscos en el sistema externo
que dan lugar a cambios en el par elctrico. Los pares torsionales mecnicos son resultado
de la reaccin de vlvulas y del paso del vapor por las secciones de alta y baja presin en la
turbina.

Si se toma una medicin de la velocidad y se procede a travs del estabilizador, se hace

posible producir pares elctricos que estimulen modos torsionales en la flecha del grupo
turbina-generador.

Sin embargo se puede resaltar aspectos importantes en el problema como:

a) La localizacin de la medicin de la flecha.

b) La determinacin de las frecuencias torsionales criticas

c) El diseo de filtros para minimizar la interaccin torsional.

d) Problemas que se presentan en las unidades trmicas: secciones de baja presin,

alta presin, presin intermedia, generador, excitador.

2.5.3 Frecuencia elctrica

La frecuencia del sistema en un punto determinado depende de todos los generadores

conectados al sistema., ponderando su efecto a travs de la distancia elctrica al punto de
inters.

Si la maquina es conectada a un sistema infinito, la frecuencia en terminales depender de

la frecuencia interna de la unidad fi y de la frecuencia de la barra infinita fbi. No se puede
olvidar que la barra infinita no tiene dinmica en su frecuencia.

Se debe tener en cuenta que la reactancia del generador esta representada por Xg y Xe la
reactancia externa del sistema de transmisin.

Cuando la maquina esta cercana elctricamente a la barra infinita, la reactancia externa del
sistema de transmisin tiende a cero. En cambio para un sistema de transmisin muy dbil
y/o la maquina esta desconectada del sistema, la reactancia externa del mismo tiende a
infinito, lo cual genera que la frecuencia del nodo terminal sea igual a la frecuencia de la
maquina.

De lo anterior se puede demostrar que la razn de cambio del flujo de potencia activa en
una lnea depende de la diferencia de frecuencia en sus extremos.

26
De la misma manera la dinmica de la frecuencia representa la variacin en el tiempo del
flujo de potencia en un enlace. Esto produce cierta importancia del uso de la frecuencia
como variable en el estabilizador.

2.5.4 Potencia de aceleracin

El problema con la potencia de aceleracin, es que se determina a partir de dos

componentes:

La potencia elctrica que se puede obtener sin problemas.

La potencia mecnica que es difcil de medir, a menos que no sufra ningn cambio
se puede decir que seria igual a la potencia elctrica, es decir la seal de entrada
ser la potencia elctrica del generador.

Para medir la potencia mecnica en unidades trmicas se debe tener en cuenta las siguientes
variables: temperatura, presin, flujo de vapor, apertura de vlvulas y algunas veces la
relacin en el tiempo de cambio de variables.

En casos en que solo se usa la seal de potencia elctrica, al tener cambios en la potencia
mecnica, la seal de salida el estabilizador tendr variaciones no deseadas, en las cuales el
problema ser la obtencin de la seal de potencia mecnica.

2.5.4.1 Metodologa. Se procede filtrando la seal de velocidad y de potencia elctrica,

por medio de un filtro, con constante de tiempo T, ya que la dinmica de la potencia
mecnica no es rpida se hace posible estimarla e igualmente determinar la potencia de
aceleracin de la unidad.

Figura 7. Seal de velocidad y de potencia elctrica

27
Con el uso de seales de potencia elctrica y velocidad se puede obtener una seal de
entrada al estabilizador que permite eliminar los modos de oscilacin torsionales asociados
con la excitacin, sin requerir un filtro por este motivo.

Adicionalmente, se hace posible tomar en cuenta las variaciones de potencia mecnica que
se pueden tener en la unidad como resultado del control automtico de generacin, evitando
de esta forma desviaciones en el voltaje y cambios en la generacin de reactivos de la
unidad.

2.6 PROBLEMAS CONTEMPORNEOS DE SISTEMAS

ELECTROENERGTICOS

La indeterminacin de la magnitud y tipo de la carga elctrica.

La compatibilidad electromagntica (uso amplio de convertidores en base de

semiconductores).

La indeterminacin de la potencia disponible de generacin (cuando potencia de

fuentes renovables de energa elctrica sobrepasa un nivel elctrico crtico).

2.6.1 Medidas posibles para mejorar la eficiencia de centrales hidroelctricas

2.6.1.1 La distribucin econmica de la carga del sistema elctrico entre centrales

elctricas para trasladar CH en rgimen bsico del trabajo:

El uso mas amplio de centrales hidroacumuladoras.

El aumento de la carga nocturna de la red elctrica.

El uso de acumuladores de energa elctrica (los qumicos y superconductivos).

La sustitucin del equipo elctrico envejecido (envejecimiento fsico o lo moral).

La modernizacin del equipo elctrico e hidrulico de CH.

El uso del accionamiento elctrico regulado por la velocidad.

La disminucin del costo de reparaciones mediante instalacin de sistemas

diagnsticos.

El montaje del ncleo magntico de estator de generador en CH.

La eleccin de potencia de transformadores por su potencia sobrecargada posible.

28
 El uso de maquinas sincronas asincronizadas en lugar de las sincronas clsicas.

Figura 8. Carga diaria del sistema elctrico

W P
Ku
Ti Pmax Pmax
W P
K m1 m
Tmax Pmax Pmax

Figura 9. La distribucin de la carga del sistema elctrico entre centrales elctricas

29
Figura 10. Disposicin de captadores del sistema diagnostico SUPER

I. Nombre de los Accesorios

1) Temperatura del devanado del estator.

2) Temperatura de agua enfriada

3) Temperatura del aire enfriado

4) Temperatura del aire ambiente

5) Captadores capacitivos de desplazamiento (control de entrehierro).

6) Control de vibracin

7) Control de vibracin.

8) Temperatura de cojinetes, de aceite y de agua enfriada

9) Temperatura de aceite y vibracin de cojinetes.

30
 10) Desplazamiento y vibracin del eje.

11) Posicin de directriz.

12) Condicin de hermeticidad de turbina

Figura 11. Hidrogenerador sncrono de potencia 600 MW (166,7 rpm, 15,75 kV)

31
Figura 12. Comparacin de construccin de rotores de generador sncrono (a) y el
asincronizado (B)

II. Nombre Accesorios

1) Devanado del rotor.

2) Polo saliente.

3) Canales refrigerantes.

4) Bandeja del devanado.

5) Ncleo magntico.

32
Figura 13. Un generador asncronizado de potencia 50 MVA

33
2.7 MAQUINAS ELCTRICAS REVERSIBLES EN CENTRALES
HIDROELCTRICAS

Figura 14. Generador Sncrono (IP 22, IC 01, IM 7312)

2.7.1 Maquina eltrica asncronica

Factores Energticos
cos,

n2 375 rpm

2pmin = 2(3000/375) = 16;

cos 0,6-0,7, 80-85%;

Los factores energticos anteriores muestran el consumo de potencia reactiva en ambos

regimenes (generador y motor).

34
2.7.2 Maquina elctrica sincrnica:

Maquina eltrica sncrona de velocidad permanente (polos salientes) n2 = n1.

2.7.2.1 Ventajas:

La construccin conocida.

Pequea potencia de excitacin ( 1%)

Posible excitacin sin contacto (sin anillos ni escobillas).

2.7.2.2 Desventajas:

Puede trabajar solamente con n2 = n1 (f2 = sf1 = 0).

Puede consumir la potencia reactiva Q 0,5 Snom.

Estabilidad dinmica es muy limitada.

Figura 15. Maquina Elctrica Sincrnica

35
2.8 MAQUINA ELCTRICA ASINCRONIZADA DE VELOCIDAD VARIABLE
(LA ASNCRONA) N2 N1.

Figura 16. Maquina Elctrica Asincrnica

2.8.1 Transformacin de energa en rgimen de generador

Pmec (de turbina)

Pel (del rotor)

Pgen = Pmec + Pel, Pel sPgen.

N2mec n2el = n1 = 60f/p

Si n2el = Var n2mec = var.

2.8.1.1 Ventajas de n2mec = Var:

Aumento de eficiencia de la maquina en ambos regimenes del trabajo.

Disminucin de los gastos de explotacin.

Disminucin de vibracin y cavitacin de turbina.

Aumento del tiempo de trabajo sin reparacin.

Aumento de eficiencia en 5-10%.

Produccin de energa elctrica por 8-15%.

36
2.8.1.2 Ventajas de f2 = Var:

Aumento de limites de estabilidad dinmica (tcc aumenta en 5-8 veces).

Puede consumir la potencia reactiva Q = Snom (2 veces mayor que puede consumir
la maquina de velocidad permanente).

Bajo avera del sistema de excitacin la maquina puede trabajar con la carga de 75%
(rgimen asncrono con devanados cortocircuitos) hasta 100% (rgimen sncrono
con 2 fases de 3).

GsYsn

37
 3. APLICACIONES DE LOS ESTABILIZADORES

3.1 INTRODUCCIN

Los estabilizadores de sistemas de potencia fueron desarrollados para ayudar a amortiguar

las oscilaciones de pequea magnitud y baja frecuencia. Para este desarrollo se
implementaron tcnicas de sincronizacin y algunas seales de entrada que permiten
enfrentan problemas como el ruido y la interaccin por medio de modos de vibracin
torsionales de la flecha del grupo turbina-generador. Sin olvidar las oscilaciones de rotores
de baja frecuencia mal amortiguadas, que pueden ser costosas en la prctica.

Algunos estudios han demostrado que la implementacin de estabilizadores en todas las

unidades resulta ser ineficiente, resulta importante determinar la efectividad relativa de los
estabilizadores en todos los lugares del sistema en donde se adiciona para amortiguar las
oscilaciones presentes.

Para el caso de la inestabilidad de las maquinas, la aplicacin de estos estabilizadores es

directa, aunque se hace complicada cuando se tiene un grupo de maquinas en el sistema,
pues se dificulta identificar las caractersticas de los modos naturales del sistema en base a
las simulaciones hechas sobre este en el dominio del tiempo.

3.2 CONCEPTOS BSICOS

La funcin bsica de un estabilizador de potencia es extender los lmites de estabilidad

modulando la excitacin del generador para proporcionar amortiguamiento a las
frecuencias de oscilacin de los rotores de generadores.

Con un rango de frecuencias entre 0.2Hz a 2.5Hz. El amortiguamiento se da cuando el

estabilizador produce una componente de par elctrico en el rotor en fase con las
variaciones de velocidad.

Para cualquier seal de entrada la funcin de transferencia del estabilizador debe

compensar las caractersticas de fase y ganancia del sistema de excitacin, del generador y
del sistema de potencia, los que colectivamente determinan una funcin de transferencia, la
cual esta influenciada por la ganancia del regulador de voltaje, el nivel de potencia del
generador y la robustez del sistema de potencia.

La contribucin de par debido al estabilizador esta dado por:

Tes
G ES s GEPs Ps
w

38
Dado que la maquina esta conectada a un gran sistema de potencia a travs de una lnea de
transmisin, la cual revela las caractersticas dinmicas de GEP que son proporcionales a
las de regulacin de voltaje de lazo cerrado, cuando la velocidad del generador es
constante.

Las caractersticas dinmicas de GEP son proporcionales a las de regulacin de voltaje de

lazo cerrado, cuando la velocidad del generador es constante (w = 0), de esta forma.

K 2 Vt
GEP( s )
K 1 V REF

La variacin de (GEP)s con la ganancia del excitador, la potencia de salida del generador y
la fortaleza del sistema de potencia son bases en los requerimientos de sintonizacin del
estabilizador.

La respuesta de lazo cerrado del regulador de voltaje es fundamentalmente funcin de las

caractersticas del excitador y de la robustez del sistema de potencia.

El estabilizador de un Sistema de Potencia debe operar a travs de la planta (GEP) s, la cual

es dependiente del generador, el sistema de excitacin y el sistema de potencia.

Algunas caractersticas bsicas de esta planta con respecto a las aplicaciones del
estabilizador son:

Las caractersticas de fase de (GEP)s son muy cercanas a las caractersticas de fase
de lazo cerrado del regulador de voltaje.

La ganancia (GEP)s se incrementa con la carga del generador.

La ganancia de (GEP)s se incrementa a medida que el sistema es mas fuerte. Este

efecto es amplificado con las ganancias de los reguladores de voltaje.

Para las ganancias tpicas del regulador de voltaje del orden de 20pu (Efd/Vt), la
ganancia (GEP)s a las frecuencias de oscilacin de inters es proporcional a la
ganancia del regulador e inversamente proporcional a la constante de tiempo de lazo
abierto del generador y la frecuencia de oscilacin.

El atraso de fase de (GEP)s se incrementa a medida que el sistema es mas robusto.

Esto tiene una influencia considerable con los excitadores de alta ganancia, ya que
la frecuencia de cruce del regulador de voltaje se asemeja a la frecuencia de
oscilacin de inters.

39
3.2.1 Medicin del GEP(s)

Para sintonizar los estabilizadores es necesario obtener la funcin de transferencia GEP (s).
Esta funcin de transferencia es proporcional a la funcin de transferencia desde la
referencia de voltaje al voltaje terminal para una velocidad del rotor constante.

La funcin de transferencia desde la salida del estabilizador al voltaje terminal ser

proporcional a GEP(s) para el caso donde K5 es cero; esto se puede observar en la ecuacin

Vt
V s

GEPS K 6 / K 2 K 5 w0 / 2 HS 2 w0 K 1e S

La ganancia representa el efecto de los cambios del ngulo del rotor sobre el voltaje
terminal, la cual tiene las siguientes caractersticas:

Cuando no tiene carga el generador K 5 es positiva y a tiende a cero, a medida que

la red de transmisin se debilita hasta que se convierte un circuito abierto.

Bajo carga, K 5 es positiva para sistemas robustos pero cruza por cero y es negativo
a medida que el sistema de transmisin es dbil.

3.2.2 Naturaleza de las seales estabilizadoras

Las caractersticas de respuesta de frecuencia de los estabilizadores utilizando seales de

entrada alternas son importantes a la hora de analizar los aspectos bsicos de sintonizacin
y capacidad de funcionamiento.

3.2.2.1 Seal de velocidad. Muestra la relacin entre las caractersticas de fase de la

trayectoria del estabilizador, a medida que la ganancia se incrementa desde cero, y en una
direccin determinada por la fase neta del estabilizador, sistema de excitacin, generador y
sistema de potencia.

Permite a dems conocer la relacin entre las caractersticas de fase de la trayectoria del
estabilizador, desde la velocidad al par elctrico y el funcionamiento del sistema de
potencia con el lazo del estabilizador cerrado, con un amortiguamiento pequeo.

Esto se muestra en la ecuacin:

D w0 K 1
i jwi
4H 2H

40
El estabilizador debe operar a travs de GEP(s), la caracterstica vara de acuerdo con las
condiciones operativas, la ganancia crece a medida que la carga del generador crece, lo que
hace que se produzca problemas de estabilidad para los cuales el estabilizador es aplicado.

Se dira que la ganancia puede ser alta para sistemas mallados donde el problema de
estabilidad es mnimo y disminuye a medida que el sistema se debilita.

Adicionalmente la ganancia se incrementa cuando el sistema es robusto, el atraso de fase

tambin se incrementa. En consecuencia el lazo del estabilizador es menos estable bajo
condiciones robustas por lo cual estas condiciones establecen la ganancia mxima del
estabilizador.

La ganancia debe ser atenuada en altas frecuencias para limitar el impacto del ruido y
minimizar.

3.2.2.2 Seal de frecuencia. El uso de la seal de frecuencia como una entrada al

estabilizador, presenta una sensitividad a las oscilaciones del rotor que se incrementa a
medida que el sistema de transmisin externo se debilita, lo cual tiende a compensar la
reduccin en ganancia desde la salida del estabilizador al par elctrico, GEP (s).

Se hace posible obtener contribuciones de amortiguamiento mayores para modos de

oscilacin entre plantas o reas que la que se obtendran con la entrada de velocidad.

3.2.2.3 Seal de potencia. La tcnica mas comn para analizar el estabilizador con entrada
de potencia es tratar su entrada como la derivada de la velocidad y aplicar los mismos
conceptos utilizados al analizar el estabilizador con entrada de velocidad; esta tcnica
permite que las caractersticas de funcionamiento del estabilizador con estrada de potencia
sean idnticas al del estabilizador con entrada de velocidad.

D pss
G ES ( s )
sGEPs

La ventaja de esta tcnica es que permite reducir la ganancia con la frecuencia, reduciendo
el riesgo de interaccin torsional. Se emplea un bloque restaurador para compensar los
cambios de potencia mecnica.

3.3 REQUERIMIENTOS PARA EL ESTABILIZADOR

Dos tcnicas importantes se emplean en el anlisis de la aplicacin de los estabilizadores de

sistemas de potencia:

41
3.3.1 Compensacin de fase: consiste en ajustar el estabilizador para compensar los
atrasos de fase del generador, Sistema de excitacin y Sistema de Potencia, de tal forma
que la trayectoria del estabilizador proporcione pares en fase con los cambios de velocidad.

3.3.2 Tcnica del lugar de las races: es la que involucra el movimiento de los valores
propios asociados con los modos de oscilacin del sistema ajustando las localizaciones de
los polos y ceros del estabilizador en el plano complejo. Es una tcnica que ofrece trabajar
directamente con las caractersticas de lazo cerrado del sistema. Lo cual es opuesto a la
naturaleza de lazo abierto de la tcnica de compensacin de fase.

Dentro de la prctica incluir estabilizadores de potencia implica extender los lmites de

transferencia de potencia, y que es importante que los estabilizadores tengan flexibilidad
para mejorar el amortiguamiento para las condiciones menos estables, es decir, con carga
alta y sistema de transmisin dbil.

Cabe recordar que el estabilizador proporciona un amortiguamiento para pequeas

excursiones a travs de un punto de operacin y no para mejorar la habilidad para
recobrarse despus de un disturbio severo. Este puede tener un efecto indeseable en el
comportamiento transitorio al tratar de mover el voltaje de campo del generador de su valor
de techo rpidamente en respuesta a una falla.

Entre los modos de oscilacin entre-reas y locales existen modos que se identifican en
sistemas de interconexiones dbiles. Estos resultan de oscilaciones entre unidades
individuales y tienden a comportarse igual que los modos locales, ya que un gran
porcentaje de la oscilacin se concentra en pocas unidades.

Cuando una unidad o planta es dominante en modos locales, su estabilizador debe tener
gran impacto en amortiguar esta oscilacin. Contrariamente, u estabilizador aplicado a una
sola unidad puede solo contribuir parcialmente al amortiguamiento de un modo entre-reas
en proporcin a la capacidad de la unidad.

Esto implica que debe ser diseado para proporcionar amortiguamiento adecuado al modo
local bajo todas las condiciones de operacin, especialmente a las de alta carga y sistema de
transmisin dbil, tambin debe ser robusto para evitar interacciones dinmicas para
diferentes condiciones de operacin.

3.4 IDENTIFICACIN DE MODOS PROBLEMA

Los modos de oscilacin relacionados a las inercias de las maquinas son (N-1) donde N es
el nmero de unidades en el sistema. Los modos con menos amortiguamiento son los
relacionados con la dinmica de los rotores de la maquina.

Los modos de oscilacin son excitados en diferentes grados por los disturbios; si ciertos
modos son amortiguados negativamente, se tendr un crecimiento de las variables, aun si

42
los modos no son excitados por el disturbio, eventualmente, dominarn en el movimiento
de la posicin del rotor de las unidades. Cada unidad tiene un efecto predominante en uno
o ms modos de oscilacin.

3.5 DETERMINACIN DE LA UBICACIN DEL ESTABILIZADOR

Para lograr su efectividad se deben ubicar en maquinas que tengan la mayor participacin
en el modo y adems que se conecten a travs de impedancias suficientemente pequeas de
manera de inducir pares de amortiguamiento en las maquinas vecinas.

Sin embargo esto requiere de la identificacin de modos de oscilacin individuales, el

clculo del amortiguamiento y la sensitividad de este amortiguamiento a las ganancias de
los estabilizadores en las maquinas individuales.

La identificacin de cualquier modo de oscilacin individual en la respuesta es una funcin

del disturbio.

3.5.1 Eigenvectores

Este mtodo ofrece una indicacin de la efectividad de aplicar estabilizadores en maquinas

particulares a travs de los Eigenvectores. El mtodo considera cada maquina como una
fuente potencial para la estabilizacin y elimina los problemas de ajuste del sistema de
excitacin al considerar que el excitador esta bien sintonizado, y aun ms, que la
compensacin del estabilizador esta seleccionada de manera que el voltaje Eq, esta en fase
con la velocidad.

La efectividad de la estabilizacin en una maquina puede ser medida por la sensitividad de

los pares reales de los Eigenvalores de los modos de oscilacin del sistema a la ganancia

E `qi
gi
wi

La eficiencia de la seal de los estabilizadores en cada maquina puede ser medida

asignando un valor diferente de cero a la ganancia gi, una maquina a la ves y determinando
el cambio resultante en los eigenvalores del sistema.

La localizacin ms efectiva para los estabilizadores se selecciona examinando los

elementos del Eigenvector.

La atencin se centra en aquellos elementos con las magnitudes ms grandes. Los

Eigenvectores izquierdos dan la magnitud del modo, describiendo la combinacin de las
variables de estado necesaria para construir el modo, los Eigenvectores derechos dan la

43
composicin del modo, describiendo la actividad de las variables cuando un modo es
excitado.

Las magnitudes de los elementos de los Eigenvectores cambian con las unidades de las
variables.

3.5.2 Factores de participacin

Los factores de participacin son nmeros reales adimensionales que son invariables con el
cambio de las variables de estado. Este mtodo tiene el mismo procedimiento de los
Eigenvectores, con la diferencia que este selecciona el generador a ser equipado con un
estabilizador, se gua por el vector de factores de participacin asociados al modo de
oscilacin considerado.

La eficiencia del estabilizador se evala midiendo la fuerza de control requerida para

obtener un mismo nivel de amortiguamiento en el modo de oscilacin en cuestin.

3.5.3 Residuos

El mtodo analiza las funciones de transferencia Gk(s) para todos los generadores,
buscando aquel generador con el mayor residuo (Ri) asociados a los Eigenvalores i, *i
conjugados del sistema para los cuales se requiere un amortiguamiento mayor.

Si Gj(s) tiene el residuo mayor esto es tomado como una indicacin que el j-simo
generador es el ms adecuado para colocar un estabilizador para amortiguar el modo de
oscilacin analizado.

3.6 SINTONIZACIN DEL REGULADOR AUTOMTICO DE VOLTAJE

Debido a que los ajustes de los parmetros para la estabilidad de circuito abierto dan una
respuesta pobre en operacin bajo carga. Para estudiar el comportamiento en circuito
abierto, la impedancia externa y la inercia de la unidad deberan tener un valor alto. La
potencia real y reactiva deber ser cero y el voltaje terminal en 1p.u.

La respuesta de lazo cerrado y lazo abierto para el sistema de excitacin puede ser
calculada usando un modelo definido por el usuario.

El comportamiento bajo carga se estudia bajo el mismo mtodo usando un valor real de
impedancia externa bajo una variedad de condiciones de operacin del generador.

El efecto del generador y sus controles en el sistema interconectado completo puede ser
estudiado usando un modelo del sistema para pequeas seales y para el comportamiento
transitorio.

44
3.7 DISEADOR DEL ESTABILIZADOR DE POTENCIA

Un estabilizador de potencia trata de proporcionar, a travs del sistema de excitacin, una

componente del par elctrico del generador en fase con los cambios de velocidad del rotor;
solo para un cierto rango de frecuencias.

Para obtener una componente de par elctrico proporcional a los cambios de velocidad, el
atraso de fase entre la entrada de referencia al regulador automtico de voltaje y el par
elctrico debe ser compensada por circuitos de adelanto-atraso en el estabilizador.

Para reguladores de voltaje rpidos el adelanto de fase requerido del estabilizador puede ser
obtenido sobre un rango de frecuencia de 0.1Hz a 2.0Hz.

3.7.1 Problema de estabilidad local

Estos estn relacionados principalmente a la sintonizacin de los sistemas de control de los

generadores. Particularmente sus controles automticos de voltaje, tienen un efecto
importante en la estabilidad transitoria y dinmica del sistema.

Los sistemas de estabilizacin de respuesta rpida mejoran la estabilidad de primera

oscilacin de los generadores cercanos a una falla. Sin embargo tales sistemas de excitacin
tienen el efecto de disminuir el amortiguamiento de las oscilaciones de rotores de
generadores.

Una solucin sera reducir la respuesta del regulador de voltaje tal que las oscilaciones del
rotor permanecieran estables a expensas del comportamiento transitorio del sistema. Otra
solucin sera prever controles adicionales para mejorar la estabilidad de las oscilaciones
sin reducir la respuesta de velocidad del sistema de excitacin.

Otros tipos de dispositivo pueden influir en la estabilidad de pequea seal, en particular

lnea de corriente directa, y/o compensadores estticos cuya unidad es el VAR.

Para determinar la compensacin de fase requerida, un modelo de una maquina contra una
barra infinita puede ser usado considerando que la impedancia del sistema se refleja en el
equivalente, sin embargo un buen diseo de un estabilizador debe ser robusto a cambios en
est impedancia.

El atraso de fase entre la referencia del regulador de voltaje y el par elctrico bajo estas
condiciones es aquel que debe ser compensado por el estabilizador.

La ganancia del sistema puede ser seleccionada despus de un anlisis detallado del efecto
del estabilizador en la estabilidad del generador.

Ganancias demasiado altas causan problemas de ruido dentro del estabilizador y el

excitador.

45
3.7.2 Problema de estabilidad global

Las caractersticas dinmicas del sistema en una escala global son afectadas por los
controles.

Un control diseado con base en modos de oscilacin locales podra tener un efecto
negativo en la estabilidad de modos entre-reas de baja frecuencia. Esto significa que la
influencia de los controles diseados para la estabilizacin de modos locales deber ser
verificado usando modelos ms completos.

3.7.3 Diseo de estabilizadores para modos entre-reas

El anlisis de estabilidad en pequeas seales determina la estabilidad del sistema a travs

del clculo de los Eigenvectores, tambin da una indicacin de la magnitud relativa de
oscilacin de las variables a travs de los Eigenvectores.

Una de las localizaciones para los estabilizadores son aquellas maquinas cuyo cambio de
velocidad tiene la mayor amplitud; tambin el tamao de la unidad influye mucho y los
datos adicionales dados por el vector de participacin, la cual esta dada por la combinacin
del Eigenvector derecho e izquierdo.

Las localidades potenciales para el estabilizador son aquellas maquinas que tienen los
factores de participacin ms altos asociados con los cambios de velocidad que tiene la
maquina.

Luego de determinar la localizacin de los estabilizadores se determina la disponibilidad de

los sistemas de excitacin en las maquinas seleccionadas para la inclusin de los
estabilizadores de potencia.

Los tipos de sistemas de excitacin son los de actuacin rpida. Otra alternativa es confinar
la accin del estabilizador a las frecuencias asociadas con los modos de oscilacin de baja
frecuencia y confiar en la reduccin de ganancia transitoria en el sistema de excitacin para
asegurar que el modo local es estable.

El diseo del estabilizador puede ser llevado a cabo mediante un modelo de maquina y una
barra infinita. La modificacin de diseo requerida para mejorar la estabilidad de los modos
de baja frecuencia es asegurar que la compensacin de fase es asegurada para el rango de
frecuencias de ambos modos.

El anlisis de estabilidad transitoria deber tambin ser realizado para verificar que los
efectos no-lineales del sistema no imponen una restriccin adicional en el diseo del
estabilizador.

46
 4. ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA

La estabilidad en los sistemas elctricos de potencia es la habilidad que estos tienen para
permanecer en equilibrio despus de estar sometido a perturbaciones.

A medida que los Sistemas Elctricos de Potencia se han desarrollado, con crecimiento en
las interconexiones, el uso de nuevas tecnologas y de controles y la operacin creciente en
condiciones ptimas cerca de los lmites operativos han aparecido diversas formas de
inestabilidad.

Dada la complejidad y gran dimensin de los Sistemas Elctricos de Potencia, el estudio

conjunto de estas formas de inestabilidad, la identificacin de factores que contribuyen a
ella y a definicin de mtodos para mejorar la operacin estable de los SEP se dificulta, por
lo que se hace necesario realizar una clasificacin teniendo en cuenta lo siguiente:

Naturaleza de la inestabilidad lo que implica la variable en que se hace evidente.

Tamao de perturbaciones, es decir, el mtodo de clculo.

Dispositivos, procesos y tiempo de estudio requerido para determinar si el sistema

es o no estable.

4.1 REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADO

El comportamiento de un sistema dinmico, tal como el sistema de potencia, puede ser

descrito con u conjunto de n ecuaciones diferenciales ordinarias de EDO no lineales de
primer orden de la siguiente forma.

Donde n es el orden del sistema y r es el nmero de entradas. En notacin matricial:

47
El vector columna x es el vector de estado y sus componentes xi son las variables de estado.

El vector columna u es el vector de entradas al sistema. Estas son seales externas que
fluyen en el comportamiento del sistema.

El tiempo esta expresado con la variable t y la derivada de una variable respecto al tiempo
es x punto.

Las variables de la salida son las que pueden ser observadas o medidas y se expresan en
funcin de las variables de estado y de las entradas:

Donde

El vector columna y es el vector de las salidas y g es un vector de funciones no lineales que

relacionan los estados y las entradas con las salidas.

4.1.1 El Concepto de estado

El estado de un sistema representa la mnima cantidad de informacin sobre el sistema en

un instante t0 que es necesaria para poder determinar su comportamiento futuro.

El estado de un sistema define las condiciones pasadas, presentes y futuras del

sistema.

Las variables de estado y las ecuaciones de estado modelan la dinmica de un

sistema.

Las variables de estado deben satisfacer las siguientes condiciones:

En cualquier instante de tiempo inicial t = t0, las variables de estado definen el

espacio inicial del sistema.

48
 Una vez especificadas las entradas al sistema para t t0 y las condiciones iniciales
definidas, las variables de estado deben definir completamente el comportamiento
futuro del sistema.

Las variables de estado pueden ser magnitudes fsicas tales como ngulo, velocidad, tensin
o variables matemticas abstractas asociadas con ecuaciones diferenciales que describen la
dinmica del sistema.

Cualquier conjunto de n variables linealmente independientes del sistema se puede usar

para describir el estado del sistema. Cualquier otra variable se puede determinar a partir del
conocimiento del estado.

El estado del sistema se puede representar en un espacio eucldeo de n dimensiones

denominado espacio de estado. Seleccionar las variables de estado es seleccionar el sistema
de coordenadas.

4.1.2 Puntos de Equilibrio

Este se puede definir de maneras diferentes dentro de un Sistema Elctrico de Potencia:

Son aquellos puntos donde las derivadas de todas las variables de estado son
simultneamente cero.

f X 0 0

Un sistema lineal tiene solo un punto de equilibrio.

Un sistema no lineal puede tener ms de un punto de equilibrio. La linealizacin se

realiza alrededor de puntos de equilibrio.

Son caractersticas del comportamiento dinmico de un sistema y brindan

informacin sobre estabilidad.

4.1.2.1 Estabilidad de un sistema dinmico no lineal. El problema de estabilidad en un

sistema no lineal:

Depende del tipo y magnitud de la entrada y del estado inicial. En los sistemas
lineales la estabilidad no depende de la entrada ni del estado inicial.

Se determina en puntos de equilibrio.

Se clasifica en estabilidad local, estabilidad finita y estabilidad global.

49
4.1.2.2 Anlisis de estabilidad local o de pequea seal. Un sistema se dice localmente
estable respecto a un punto de equilibrio si ante una pequea perturbacin se mantiene en
una regin alrededor del punto de equilibrio. Adems cuando:

t el sistema retorna al estado inicial se dice que es asintticamente estable.

Se linealiza el sistema de ecuaciones alrededor del punto de equilibrio.

La estabilidad local de un sistema no lineal est dada por las races de la ecuacin
caracterstica del sistema linealizado (1ra aproximacin), que son los autovalores del
jacobiano o de la matriz A de estado.

Cuando los autovalores tienen la parte real negativa el sistema es asintticamente

estable.

Cuando al menos un auto valor tiene la parte real positivael sistema original es
inestable.

Cuando los autovalores tienen parte real nula, no es posible asegurar estabilidad en
base a la 1ra linealizacinaplicar otros mtodos, por ejemplo teora de bifurcacin.

4.1.2.3 Anlisis de estabilidad finita. Si el estado del sistema permanece dentro de una
regin finita R, se dice que es estable dentro de R. si, despus el estado del sistema regresa
al punto de equilibrio original en cualquier punto dentro de R, es asintticamente estable
dentro de la regin finita R.

4.1.2.4 Anlisis de Estabilidad global. Un sistema globalmente estable si R incluye todo

el espacio finito. Se estudia normalmente por la resolucin explcita del sistema de
ecuaciones diferenciales no lineales simulaciones.

Anlisis de estabilidad transitoria.

Anlisis en el dominio del tiempo.

Otros mtodos de anlisis es el de la funcin de energa transitoria basado en el 2do mtodo

de Liapunov.

4.1.3 Linealizacin

Se describe el proceso de linealizacin del sistema no lineal.

50
X0 es el vector de estado y u0 es el vector de entrada correspondiente al punto de equilibrio
alrededor del cual se analizar la estabilidad de pequea seal.

Si se perturba el sistema desde su estado inicial, se obtiene

El nuevo estado satisface la ecuacin de estado

4.2 ECUACIN SERIE DE TAYLOR

Obteniendo las ecuaciones de estado

De lo anterior se obtiene la ecuacin de salida del sistema linealizado

4.2.1 Propiedades de la matriz de estado-autovalores y autovectores

Los autovalores de una matriz de estado A (nxn) son los n parmetros escalares que
satisfacen la ecuacin caracterstica.

det A I 0

Los autovalores pueden ser reales o complejos conjugados.

Para cualquieri el vector columna i que satisface A =

51
Se denomina autovector derecho de A asociado al autovalor i

Donde Ai ii i =1,2,..,n

En forma similar el vector fila i que satisface

Ai i i i=1,2,..,n

Se denomina vector izquierdo asociado al autovalor i

Autovectores asociados a diferentes autovalores son ortogonales

i i 0

Sin embargo los correspondientes de un mismo autovalor

i i Ci

Donde C es una constante no nula. Normalizando los autovectores

ii=1

4.2.2 Matrices Modales

Dadas las matrices

52
 = Matriz diagonal con los autovectores 1, 2, n como elemento diagonal, se
determina:

Donde

4.3 MOVIMIENTO LIBRE DE UN SISTEMA DINMICO

La respuesta de un sistema excitado slo por sus condiciones iniciales est dado por la
solucin de:

Ecuaciones de estado derivadas de consideraciones fsicas, donde la variacin de cada

variable estado es una combinacin lineal de todas las variables de estado, esto implica
significa acoplamiento. Para eliminar este acoplamiento se realiza la transformacin
cannica diagonal:

Sustituyendo

La nueva ecuacin queda

53
Con matriz diagonal se obtienen n Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden
desacopladas

Cuya solucin de la ecuacin de estado es:

Respuesta en trminos de las variables de estado

Realizando los respectivos reemplazos se obtiene

La respuesta en el tiempo de cada variable de estado excitada por las CI (respuesta de

entrada cero).

54
4.3.1 Autovalores y Estabilidad

El modo correspondiente a cada autovalor influye en la respuesta temporal con eit

Un autovalor real corresponde a un modo no oscilatorio.

Autovalores complejos conjugados corresponden a un modo oscilatorio de la

forma:

Que tiene la forma

Con

4.3.1.1 Frecuencia de Oscilacin:

f
2

4.3.1.2 Factor de Amortiguamiento

4.3.1.3 Mode Shape y Autovectores

La respuesta del sistema en trminos de las variables de estado:

55
 El autovector derecho brinda el Mode Shape, que es la actividad relativa de las
variables de estado cuando un modo es excitado.

El modo de actividad de la variable Xk en el i-simo modo esta dada por el

elemento ki del autovector derecho i

La magnitud de los elementos de i da la actividad de n variables de estado en el

modo i, y los ngulos de los elementos da el desplazamiento de fase de las variables
de estado respecto al modo.

Si ji= 0 el modo j es inobservable en Xi.

Si ji es grande en el modo j aparecer fuertemente en Xi.

La forma del Mode Shape es usualmente utilizada para examinar la distribucin de

un modo en el sistema.

El signo de los elemento del autovector derecho puede ser utilizado para determinar
la direccin de la oscilacin en las variables de estado asociadas.

El autovector izquierdoi identifica cual combinacin de las variables de estado

muestra el isimo modo.

El k-simo elemento de i mide la actividad de la variable de estado Xk en el isimo

modo y el elemento k-simo de i pesa la contribucin de la actividad de la
variable de estado k en el modo isimo.

4.3.2 Factor de Participacin

La matriz P de participacin da una medida de asociacin entre las variables y los modos.

Con

56
Los factores de participacin se utilizan para determinar la participacin relativa de los
estados en los correspondientes modos,

4.4 CLASIFICACIN DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELCTRICOS DE

POTENCIA

4.4.1 Estabilidad de Angulo

Habilidad de las maquina sincrnicas del SEP de permanecer en sincronismo despus de

estar sujetas a las perturbaciones. Esta se divide en estabilidad transitoria y estabilidad de
pequea seal.

4.4.2 Estabilidad de pequea seal

Es la habilidad del sistema de potencia para mantener el sincronismo ante pequeas seales
de perturbacin, lo cual implica que:

Las ecuaciones que describen la dinmica del sistema de potencia pueden ser
linealizadas.

Anlisis con tcnicas lineales que proveen informacin sobre las caractersticas
dinmicas del sistema de potencia y asisten en su diseo.

La inestabilidad de pequea seal pueden ser: Incremento montono en el ngulo

del rotor de la maquina debido a la falta de suficiente torque sincronizante. Esto se
puede presentar a las oscilaciones del rotor de amplitud creciente debido a la falta
de suficiente torque de amortiguamiento.

La introduccin de sistemas de excitacin rpidos, con el fin de mejorar la

estabilidad transitoria ha incrementado el torque sincronizante pero ha disminuido el
torque de amortiguamiento. Estos sistemas de excitacin reconocen un cambio en
el voltaje debido a la carga rpidamente. Sin embargo la alta inductancia en el
devanado del campo del generador, el cambio en la corriente de campo es limitado.
Esto introduce un considerable atraso en la seal de control.

4.4.3 Estabilidad de Frecuencia

Habilidad de un Sistemas Elctricos de Potencia de mantener un estado de frecuencia

estacionario despus de estar sometido a una gran perturbacin que origina un significativo
desbalance entre generacin y carga.

Los problemas de inestabilidad de frecuencia estn relacionados con inadecuada operacin

o coordinacin de dispositivos de control y proteccin o insuficiente reserva.

57
4.4.4 Estabilidad de Voltaje

Habilidad de un SEP para mantener niveles de tensin aceptables en todas las barras del
sistema despus de estar sometido a una perturbacin.

Est estabilidad de voltaje se v comprometida cuando una perturbacin incrementa la

demanda de potencia reactiva por encima de la capacidad de generacin y lneas de
transmisin.

Cuando el sistema sufre un retardo debido a un cambio en la excitacin se requiere un

nuevo ajuste del sistema de excitacin al cual esta sometido, este sistema tiende a estar
atrasado respecto a la necesidad de cambio, lo que implica que el sistema Elctrico
introduce una energa en el tiempo equivocado, afectando el control del SEP.

4.5 PROBLEMAS DE ESTABILIDAD DE PEQUEA SEAL

La estabilidad de pequea seal depende de ambas componentes de torque. De ah que las

situaciones de inestabilidad de pequea seal que se pueden presentar son:

Incremento montono del ngulo del rotor debido a la falta de suficiente torque
sincronizante.

Oscilaciones del rotor de amplitud creciente debido a la falta de suficiente torque de

amortiguamiento.

Figura 17. Variacin del ngulo del rotor del generador debido a deficiente
componente de torque sincronizante

58
Figura 18. Variacin del ngulo del rotor del generador debido a deficiente
componente de torque de Amortiguamiento

Los problemas de estabilidad incluyen:

4.5.1 Modos Locales

Esta asociado con la oscilacin de las unidades en la estacin generadora con respecto al
resto del sistema de potencia. Su frecuencia de oscilacin est tpicamente en el rango de
0.7Hz y 2Hz.

Figura 19. Modos locales

4.5.2 Modos Interrea

Estn asociados a la oscilacin de un grupo de maquinas en una parte del sistema en contra
de maquinas en otras partes. Son ocasionados por dos o ms grupos de maquinas acopladas
que estn interconectadas por vnculos dbiles. Su frecuencia natural de oscilacin est
entre 0.1Hz y 0.7Hz.

59
Figura 20. Modos interarea

4.5.3 Modos Intra-planta

Ocurre entre unidades dentro de una misma planta, su frecuencia est en el rango de 1.5Hz
a 3Hz.

Figura 21. Modos Intra-planta

4.5.4 Modos Intra-rea

Estn asociados con la oscilacin de una planta contra otra cercana, su frecuencia est entre
0.05 y 0.5 Hz.

60
Figura 22. Modos Intra-rea

4.5.5 Modos de Control

Asociados con el control de equipamiento, debido a una inadecuada sintonizacin de los

sistemas de control.

4.5.6 Modos Torsionales

Estn asociados a la interaccin de los modos de control con la dinmica del sistema eje-
turbina-generado. Su rango de frecuencia tpico es de 10Hz a 46Hz.

Los problemas de estabilidad global incluyen oscilaciones entre reas los cuales cuentan
con frecuencias entre 0.1 a 0.3Hz para sistemas dividido en dos reas y entre 0.4 a 0.7Hz
para sistemas dividido en subgrupos de generadores oscilando contra otro grupo de
generadores.

4.6 ANLISIS DE ESTABILIDAD DE PEQUEA SEAL DE UN SISTEMA

SIMPLE

Este permite entender conceptos y efectos bsicos par un modelo de maquina sincrnica
conectada a un gran sistema de potencia a travs de una lnea de transmisin. Igualmente
nos muestra un modelo reducido, es decir, un equivalente de Thevenin de la red de
transmisin.

61
La magnitud relativa de la maquina frente a la magnitud del sistema hace que cambios
dinmicos en la maquina no afecten la tensin y la frecuencia del sistema-modelado como
una barra finita.

Un modelo simple permite individualizar el efecto de la dinmica del circuito de campo.

Permite adems establecer las bases para mejorar la calidad de la estabilidad del sistema de
excitacin.

Figura 23. Circuito equivalente de un generador conectado a una barra infinita

Donde

Figura 24. Circuito equivalente de un generador conectado a una barra infinita

62
4.6.1 Reduccin de la componente de torque del sistema

En los actuales sistemas de potencia las condiciones de inestabilidad de pequea seal se

producen normalmente por el insuficiente amortiguamiento de las oscilaciones del sistema.

Los problemas de inestabilidad de pequea seal se clasifican en:

Locales: involucran parte del sistema.

Globales: tienen efectos ms amplios y estn asociados a oscilaciones entre reas.

Esta ecuacin se puede escribir de la siguiente manera a partir de pequeos cambios debido
a una perturbacin

: Angulo del rotor [rad]

: Velocidad angular del rotor (base o valor nominal 0 2f )

Tm : Torque mecnico [p.u]

Te : Torque elctrico [p.u]

H : Constante de inrcia turbina-generador [MW-s/MVA]

KD: Coeficiente de amortiguamiento.

4.6.2 Modelo clsico para estudio de estabilidad sin amortiguamiento

63
4.6.2.1 Potencia Compleja

4.6.2.2 Potencia en terminales

Con R=0

4.6.2.3 Linealizando condicin inicial

Con punto inicial de operacin 0

4.6.2.4 Ecuacin de movimiento

: Angulo del rotor

r: Desviacin de velocidad

0 : Velocidad angular elctrica base del rotor

Linealizando

64
Con KS coeficiente de torque sincronizante en fase con y KD coeficiente de
amortiguamiento en fase con .

Linealizando

4.6.3 Ecuaciones De Estado En Forma Matricial

Figura 25. Representacin en diagrama de bloques de las ecuaciones de estado

65
Simplicando y reordenando

De lo anterior se obtiene las ecuaciones caractersticas

Frecuencia natural no amortiguada

Factor de amortiguamiento relativo

4.6.4 Anlisis del efecto de la dinmica del circuito de campo del generador

66
4.6.4.1 Ecuacin que determina dinmica del circuito de campo

Donde Efd es la tensin de salida de la excitatriz.

Las ecuaciones de estado lineales en funcin de las variables de estado y de las entradas
(Efd y Tm) son:

Donde

67
Figura 26. Representacin del sistema para el estudio de estabilidad de pequea seal
expresada en trminos de las constantes k

Del diagrama de bloques la variacin en el torque y en el entrehierro es:

Donde

Del diagrama de bloques tenemos:

Donde

68
4.6.5 Efecto de las variaciones de flujo concatenado de campo en la estabilidad del
sistema

Caso a

Caso b

69
4.7 ESTABILIDAD DE VOLTAJE EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA

La estabilidad de voltaje es la habilidad que tiene un sistema de potencia para mantener

estables todos los nodos del sistema, despus de haber sido sometido a un disturbio, desde
una condicin inicial de operacin.

Durante el disturbio existen dos momentos:

Cuando el disturbio es grande, el tiempo t de duracin es pequeo.

Cuando el disturbio es corto, el tiempo t de duracin es grande.

4.7.1 Balance de Potencia Activa: PG PD PP

4.7.2 Balance de Potencia Reactiva: Q G QD QP

El balance de potencia se debe realizar teniendo en cuenta la frecuencia, el ngulo del rotor
y los voltajes en los barrajes.

4.7.2.1 Seguridad. Habilidad de un sistema de potencia para resistir a disturbios

inesperados con un mnimo de disrupcin en la calidad del servicio.

4.7.2.2 Confiabilidad. Habilidad del sistema de potencia para suministrar adecuadamente

la energa elctrica a los usuarios.

4.7.2.3 Transferencia de Potencia Activa:

Vi Vi
Pi
X ij sen ji

2
Vi V jVi
Qi
X ij Xij cos ji

4.7.2.4 Causa de disminucin de reactivos

Aumento de perdidas de potencia en la red (lneas, transformadores, HVDC,

eolicas).

Desconexiones (lneas, generadores, compensadores).

Contingencias (lneas, generadores, compensadores).

70
 Cambio de TAPs.

Disminucin de reactivos (limitadores, operadores).

Variacin de carga

4.7.3 Inestabilidad de voltaje

La inestabilidad de voltaje es la condicin del sistema en la cual se presentan variaciones

continuas en los voltajes de los nodos debido a que el sistema no encuentra un punto de
operacin estable para normalizar su condicin.

El voltaje aumenta o disminuye sin control y la dinmica de la carga hace que estas
variaciones se aumenten.

Esta inestabilidad hace que se afecte tanto la frecuencia como el ngulo del rotor y el
voltaje de los barrajes, es decir, puede causar tambin un desbalance de potencia tanto
reactiva como activa a nivel de todo el sistema elctrico.

4.7.3.1 La inestabilidad del voltaje ocasiona periodos de tiempo que determinan:

Inestabilidad transitoria: va de 0 a 10segundos. Esta es causada por motores de

induccin.

Inestabilidad corta: va de 10segundos a 3 minutos. Causada por la apertura o

salida de elementos generadores, lneas y compensadores.

Inestabilidad larga: va de 3minutos a horas. Causada por elementos de carga,

cambios de TAPs, disminucin de inyeccin de reactivos.

4.7.3.2 Colapso de voltaje. Es la consecuencia de varios eventos inestables, en los cuales

el sistema alcanza la desconexin total o parcial.

El sistema colapsa debido a que no encuentra un punto estable de operacin y no hay

reactivos adicionales en el sistema para mejorar la conexin.

4.7.3.3 Estudio de inestabilidad de voltajes. Existen dos modelos para el estudio de

inestabilidad de voltajes dinmicos versus estticos.

4.7.3.4 Modelos de sistemas de potencia

Generadores.

Lneas de transmisin y distribucin.

71
 Transformadores.

Cargas (residencial, industrial y comercial).

Elementos de control de voltaje (AVR, TAPs, PSS, HVDC, FACTS, Capacitares).

Otros elementos (inductores, turbinas eolicas, limitadores, corriente, generador,

cambiadores de TAPs, Protecciones).

4.8 MTODOS DE ESTUDIO DE ESTABILIDAD DE VOLTAJE.

Estos mtodos se dividen en:

4.8.1 Mtodos Analticos

En este mtodo encontramos los sistemas estticos y dinmicos.

4.8.2 Mtodos de Monitoreo

Este es un mtodo de Medicin

4.8.3 Mtodos de Anlisis esttico

Este anlisis se basa en dos mecanismos:

Flujos Convencionales: estos analizan la sensibilidad, la matriz jacobiana, el

equivalente de red, diferencia vectorial y fasorial en descargas de energa.

Flujos Progresivos: flujo de potencia continuado.

4.8.3.1 Sensibilidad Representada por V-Q

V
J R
1

Es un anlisis del conocimiento de los nodos del sistema. La sensibilidad se determina

como estable cuando es positiva e inestable cuando es negativa. Sensibilidad pequea
cuando esta alejada del limite y grande cuando esta cerca del limite.

4.8.3.2 Equivalente de Red

Este equivalente de red esta determinado por la carga y la impedancia de Thevenin de la

red:

72
 Red estable cuando Zth<ZDI

Red inestable cuando Zth>ZDI

Limite de red cuando Zth=ZDI

Carga PDI +jQDI

4.8.3.3 Anlisis Dinmicos. Simulaciones en el dominio del tiempo para observar la

cronologa de eventos ante grandes y pequeos disturbios. Reanaliza la operacin normal
del sistema y ante variaciones generadas por operacin de elementos y contingencias.

4.8.3.4 Tipos de Anlisis

Anlisis transitorios

Anlisis de pequea seal

4.8.3.5 Tcnicas de Simulacin

Dinmicas: ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo. Tiempo explicito

Casi Dinmicas: ecuaciones algebraicas ligeramente linealizadas. Tiempo

explicito.

4.8.3.6 Comportamiento de Elementos:

Cambio de TAPs bajo carga ULTC.

Limitadores de excitacin.

Cambio de carga (arranque de motores, comportamiento de consumos).

Respuesta de compensadores de reactivos FACTS, HVDC.

Respuesta de generadores.

Otros elementos que afectan la estabilidad de voltaje.

4.8.4 Mtodos de solucin de estabilidad de voltaje

Compensacin De Reactivos: es aplicable a lneas de transmisin, generadores,

nodos de carga, transformadores.

73
 Bloqueo de elementos: son aplicables mediante protecciones, TAPs y limitador de
excitacin.

Cambios de excitacin: se da cuando hay cambios de red e eyeccin de carga

4.8.5 Mtodos de cambio de configuracin

4.8.5.1 Acciones preventivas de inestabilidad de voltaje: actividades de planeacion:

Despachos y redespachos de generacin.

Reserva de reactivos.

Ubicacin de compensadores.

Correccin factor de potencia de la carga.

Acciones preventivas de operacin de elementos (Apertura o cierre).

Esquema de control (compensacin, desconexin de carga, bloqueo de limitadores,

corriente del generador, bloqueo de TAPs, ingreso de otros elementos).

Adaptabilidad de protecciones.

4.8.5.2 Acciones preventivas de inestabilidad de voltaje: actividades de operacin

(tiempo largo):

Monitoreo de operacin (estado del sistema, estado de elementos)

Operar bajo el estado de los limites (transferencia de potencia en lneas, adecuados

reactivos, amplios mrgenes de seguridad)

Accionamientos de elementos de control (compensadores, generadores, TAPS,

limitadores, desconexin de carga.)

Cambios en la configuracin de la red (salida e ingreso de lneas)

Se pueden presentar algunos ejemplos y soluciones a la inestabilidad del voltaje, a nivel de

acciones preventivas tales como:

Anlisis estticos y dinmicos.

Colapso de tiempo corto.

74
 Colapso de tiempo largo.
Compensacin de reactivos.

4.8.5.3 Concepciones de diseo

Interconexin en el sistema de potencia.
Lnea de interconexin.
Circuitos de carga.
Unidades de generacin.
Restriccin de operaciones.
4.8.5.4 La concepcin metodolgica tiene las siguientes etapas:
Seales del sistema de potencia: se definen las variables que deben ser sesadas del
sistema de potencia para determinar la topologa y punto de operacin.

Restricciones de operacin: se definen condiciones especiales de operacin del

sistema.

Algoritmos de Decisin: se desarrolla el algoritmo del EDAC, el algoritmo de de

decisin del RAG y el algoritmo de integracin.

Validacin: se programan los algoritmos de decisin en MATLAB y se simulan las

combinaciones de disparo en DIGSILENT para obtener las caractersticas de
respuesta de frecuencia del sistema

4.8.5.5 Seales de entrada y de salida de un sistema elctrico de potencia

75
4.8.6 Anlisis del efecto del sistema de excitacin en el desempeo de pequea seal

La entrada al sistema de excitacin es la tensin en terminales, la cual debe ser expresada

en trminos de las variables de estado , , fd

En trminos de las variables de estado

K6 siempre positivo y el signo de K5 depende de la condicin de operacin y de la

impedancia de la red externa (RE + jXE).

Figura 27. Diagrama de bloques incluyendo el sistema de excitacin

76
4.8.7 Efecto del control de excitacin en las componentes de torque sincronizante y de
amortiguamiento

Estos efectos son causados por variaciones de la tensin de excitacin y por la reaccin de
la armadura a cambios bruscos de frecuencia.

Reagrupando

Cambios en el torque por cambios en el flujo

4.8.7.1 Efectos de excitacin en la operacin del sistema

Ks > 0 en la ecuacin, se introduce un torque sincronizante negativo y una

componente positiva de torque de amortiguamiento.
Ks > 0 para valores bajos de reactancia externa del sistema y para valores bajos de
salida del generador.

Ks < 0 introduce un torque sincronizante positivo y una componente negativa de

torque de amortiguamiento. Este efecto es ms pronunciado a medida que la
respuesta del sistema de excitacin aumenta (mayores valores de KA).

Para valores altos de la reactancia externa y para salidas elevadas del generador; Ks es
negativo. En estos casos una importante actuacin del RAT es beneficiosa para incrementar
el torque sincronizante, sin embargo disminuye el amortiguamiento.

Normalmente se requiere elevadas ganancias KA:

Provee mayor torque sincronizante, lo que implica mejorar la estabilidad transitoria.

Disminuye el torque de amortiguamiento.

La relacin de amortiguamiento no es siempre posible debido a que se debe recurrir

al uso de dispositivos que mejoren el amortiguamiento.

77
4.8.7.2 Dispositivos utilizados para el amortiguamiento de las oscilaciones

I. Flexible AC Transmission System

SVCs: Static Var Compensators

TCSC: Thyristor Control Series Compensators

STATCOMs: Static Synchronous Compensators

Estos controlan la tensin, adems permiten ser ajustados para incrementar el

amortiguamiento de las oscilaciones.

II. Hvdc: High Voltage Direct Current.

Este transmite gran cantidad de potencia a largas distancias, es vlido para interconexin
de sistemas con frecuencias diferentes que pueden incrementar el amortiguamiento de las
oscilaciones.

III. PSS: Power System Stabilizer.

Una de las funciones de los PSS es el aumento del amortiguamiento de las oscilaciones.
Los PSSs modulan la potencia en la fuente (Generador) para amortiguar OEBF. Los
HVDCs y FACTs controlan el flujo de potencia en el sistema para mejorar la dinmica
del sistema.

Los PSSs resultan ser ms ampliamente utilizados debido a su flexibilidad, fcil

implementacin y bajo costo, lo cual ha motivado su utilizacin en los nuevos generadores
o centrales que ingresan la MEM del SADI y que poseen potencias superiores a 100MW y
en los nuevos generadores o centrales con potencias superiores a 30MW que ingresen al
MEMSP (Mercado elctrico Mayorista del Sistema Patagnico).

78
 5. FUNDAMENTOS DE CONTROL CLSICO

5.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia para un sistema lineal invariante en el tiempo (S.L.I.) es la

transformada de laplace de la respuesta al impulso en todas las condiciones iniciales nulas.

La funcin de transferencia G(s) es la relacin entre las transformadas de laplace de la

salida y la entrada. Conociendo esta funcin es posible determinar la respuesta del sistema
y(t) ante cualquier entrada u(t):

Y s Y s L y t
G s
U s U s Lu t

La funcin de transferencia es independiente de la entrada al sistema

yt L1 Gs U s

5.1.1 Funcin de transferencia para sistemas univariables

Conociendo la relacin entre la salidaentrada de un Sistema Linealmente Independiente y

usando la ecuacin de diferencial de orden n se obtiene la

d n yt d n yt dyt d m ut dut
n
an1 n
...a1 a0 yt bm m
...b1 b0 u t
dt dt dt dt dt

Con
a0 ...an 1
b0 ...bm 1

Aplicando transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuacin y asumiendo

condiciones iniciales nulas, resulta:

( s n an 1s n 1 ... a1s a0 ) = ( bm s m bm1s m 1 ... b1s b0 )

La funcin de transferencia entre u(t) e y(t) esta dada por:

Y s bm s m bm1 s m1 ... b1 s b0
Gs n
U s s a n1 s n 1 ... a1 s a0

79
5.1.2. Funcin de transferencia para sistemas multivariables

Para sistema con entradas y salidas mltiples se puede aplicar la funcin de transferencia,
especialmente cuando en un S.L.I hay p entradas y q salidas, el efecto total sobre cualquier
salida debido a todas las entradas que actan simultneamente, se obtiene al sumar las
salidas producidas por cada entrada que acta sola.

5.2 ECUACIN CARACTERSTICA

Es la que se obtiene al igualar cero el polinomio denominador de la funcin de

transferencia. Los polos de la funcin de transferencia son las races de la ecuacin
caracterstica y son los que determinan la Estabilidad Del Sistema.

Y s bm s m bm1s m1 ... b1s b0

Gs n
U s s an 1s n1 ... a1s a0

Con ecuacin caracterstica: s n a n 1 s n 1 ... a1 s a0 0

5.3 ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO TEMPORAL

La caracterizacin de la respuesta transitoria origina la respuesta al escaln unitario.

5.3.1 Porcentaje mximo de sobrepeso

Se utiliza para medir estabilidad relativa. Comnmente una gran sobreelongacion o

sobrepeso es indeseable.

sobre paso max imo

0
0 sp 100 0 0
y xt

5.3.2 Tiempo de retardo

El tiempo de retardo td es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el 50% de su

valor final.

5.3.3 Tiempo de levantamiento o subida

El tiempo de levantamiento o subida tt es el tiempo requerido para que la respuesta se eleve

del 10% al 90% de su valor final

80
5.3.4 Tiempo de establecimiento

El tiempo de establecimiento ts es el tiempo requerido para que la respuesta disminuya y

permanezca dentro de un porcentaje especfico de un valor final, usualmente 5%

5.4 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Los sistemas de primer orden no presentan oscilaciones, ya que este tipo de sistemas solo
cuenta con un nivel en su estructura, esto es que si el nivel con el que cuentan llega a un
punto de equilibrio temporal difcilmente podr salir de l. Para salir de esta situacin es
necesario que el flujo de salida del nivel dependiese de alguna otra variable que evolucione
con el tiempo, lo que nos lleva a concluir que para que se produzcan oscilaciones se
necesitan dos o ms niveles; caracterstica de los sistemas de segundo orden.

5.4.1 Funcin de transferencia de lazo cerrado

M s
k
1 s

5.4.1.1 Respuesta del sistema ante entrada escaln unitario

k1
1

y t 1 y s 1 , y t K K

s 1s

5.4.2 Sistemas de segundo orden

Un Sistema De Segundo Orden Se caracteriza porque tiene 2 polos, la funcin de

transferencia genrica de un sistema de segundo orden en bucle cerrado tiene la siguiente
forma:

K Ganancia
Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada
n Frecuencia natural

Si sacamos las races del denominador observaremos que los sistemas de segundo orden
pueden clasificarse en tres tipos diferentes de sistemas, donde las races son:

81
Observando las races vemos que se nos presentan tres posibilidades segn el valor que
tome 2 ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, as pues la clasificacin quedara:

5.4.2.1 Sistemas Subamortiguados. Como hemos comentado anteriormente los sistemas

Subamortiguados solo se dan cuando 2 < 1, as pues obtenemos 1 par de n complejos,
desarrollndolo obtenemos:

d frecuencia forzada

5.4.2.2 Sistema crticamente amortiguado y sistema sobreamortiguado. Este tipo de

sistema lo obtenemos cuando 2 = 1, la grafica que siguen estos tipos de sistemas son una
sigmoide y es el caso frontera, por decirlo de alguna manera, es el caso que separa un
sistema subamortiguado de un sistema sobreamortiguado.

Los sistemas Sobreamortiguados se dan cuando 2 > 1 la curva que representa a estos tipos
de sistemas es tambin una sigmoide como en el caso anterior pero todas las curvas que
pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados estn por debajo de la que sigue uno
crticamente amortiguado con lo que podemos deducir que es ms lento que el caso
frontera.

5.4.2.3. Especificaciones del Transitorio. Las especificaciones del transitorio solo tienen
sentido para los sistemas Subamortiguados, presentaremos primero la grfica que
seguiremos para la explicacin y seguidamente pasaremos a definir cada termino.

82
Su estudio ayuda a formar una base para el anlisis y diseo de sistemas de orden superior.

Los sistemas en un primer paso se pueden representar por un Sistema De Segundo Orden.

5.4.3 Funcin de transferencia de lazo cerrado

Las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden se expresan como:

Y s
2
wn
M s 2
U s s 2 2 wn s wn 2

Donde wn = frecuencia natural no amortiguada

= factor de amortiguamiento relativo

5.4.4 Respuesta del sistema ante entrada escaln unitario U(s)= 1/s

yt 1
wnt
1 2

sen wn 1 2 cos 1 0,

Con <1

Mientras disminuye la respuesta se vuelve ms oscilatoria con sobrepasos mayores. Con

1 no presenta ningn sobrepaso

5.5 RACES DE LA ECUACIN CARACTERSTICA

Y s
2
wn
La funcin caracterstica ser: 2
U s s 2 2 wn s wn 2

Luego las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden se expresan

como:

s1 , s 2 wn jwn 1 2 jw

2
2

83
5.5.1 Respuestas transitorias del sistema prototipo

En los sistemas de segundo orden aparece una respuesta transitoria de segundo

orden, la cual muestra en la grafica una amplitud creciente en forma exponencial
(crecimiento a peridico).

Para estos tipos de sistemas se puede analizar una respuesta del sistema ante una
entrada escaln, la cual presenta oscilaciones con amplitud creciente
exponencialmente.

La respuesta a la entrada escaln tambin puede mostrar oscilaciones sostenidas de

amplitud constante (no amortiguado), con 0

Se puede presentar oscilaciones amortiguadas donde 0.1 , tanto menor sea la

grafica mostrar una curva tendiendo a un valor constante de amplitud, con un semi-
pico de poco valor.

Cuando en la respuesta ante una entrada escaln 1 la grfica muestra un sistema

crticamente amortiguado, aqu el valor de amplitud se hace constante.

Para respuestas ante una entrada escaln con 1 la curva presenta una
exponencial, esto significa que se presenta un sistema sobreamortiguado.

5.5.2 Dinmicas del sistema respecto A

0 1 : s1 , s 2 wn jwn 1 2 , wn 0 Sistema en bajo amortiguamiento

1 : s1 , s2 wn Sistema con amortiguamiento crtico
1 : s1 , s 2 wn wn 2 1 Sistema con sobreamortiguamiento
1 Sistema sin amortiguamiento
0 : s1 , s2 wn jwn 1 2 , wn 0 Sistema con amortiguamiento negativo

Para las aplicaciones prcticas se usa 0 para sistemas estables.

5.5.3 Polos dominantes de la funcin de transferencia

La ubicacin de los polos afecta la respuesta transitoria del sistema en cuestin.

Polos dominantes: para el diseo en sistemas de segundo orden controlan el desempeo

dinmico del sistema.

84
Polos insignificantes: en el diseo aseguran que el controlador este en buenas condiciones
fsicas a la hora de realizar la prctica.
Criterio usual (D): Re {polo insignificante}>10 o 5 Re {polo dominante}

Los polos que estn en el semiplano dan origen a trminos de la respuesta transitoria que
decaen relativamente lento, mientras que los polos alejados del eje originan una respuesta
que decae rpidamente.

5.5.3.1 Ejemplo polos dominantes de la funcin de transferencia

Y s
Dada M s
20


U s s 10 s 2 2s 2
El polo en s=-10 veces la parte real de los polos complejos conjugados
s 1 j , 0.707

Para considerar el comportamiento en estado estable al despreciar el polo insignificante la

funcin de transferencia se debe expresar:

M s
20
s

10 1 s 2 2s 2
10

s
1
10

Cuando s zona de polos dominantes, entonces la ecuacin se puede aproximar a:

Y s
M s
20


U s 10 s 2s 2
2

5.6 LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

Las races de la funcin de transferencia de la cual sacamos la ecuacin caracterstica nos

proporciona la estabilidad del sistema. Adems proporciona informacin a cerca de cmo
varan cuando algn parmetro se modifica. El LGR es la trayectoria en el plano s complejo
de las races de la ecuacin caracterstica ante variaciones de algn parmetro.

85
El problema del lugar geomtrico se formula partiendo de la ecuacin algebraica en
variable compleja:

F ( s) P( s) KQ( s) 0

Donde K es una constante real entre -< K < +

Dependiendo del signo de K:

RL: Porcin del LGR donde K es positiva 0 K<

CRL: Porcin del LGR de las races donde K es negativa - K 0

Dada La Ecuacin Del Sistema: 1 Gs H s 0 donde Gs H s representan la

funcin de transferencia en lazo abierto (FTLA) del sistema.

La ecuacin G(s)H(s) debe expresarse de modo que el parmetro variable K sea factor
multiplicativo:

G1 s H1 s
1
K

Para satisfacer esta ecuacin se debe cumplir que:

Condicin De Magnitud: G1 s H 1 s
1

K

Condicin De Fase: RL G1 s H1 s 2i 1 , K 0

RL G1 s H1 s 2i , K 0

5.6.1. Construccin del lugar geomtrico de las races de las races

Para la construccin del Lugar Geomtrico de las Races se parte de la ecuacin que
representa adems la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.

Las condiciones de ngulo determinan la trayectoria del Lugar Geomtrico de las

Races: Un punto si pertenece al lugar si se satisface la condicin de ngulo.

La condicin de magnitud se utiliza para determinar los puntos si del lugar.

86
 La construccin grfica se base en la identificacin de los polos y ceros de la
funcin de transferencia en lazo abierto Gs H s KG1 s H1 s

K s z1
Dada la ecuacin G s H s
ss p 2 s p3

La Condicin De ngulo Para RL:

s z1 s1 s p 2 s p3 z1 p1 p 2 p 3 2i 1 180

La Condicin De ngulo Para CRL:

s z1 s1 s p 2 s p3 z1 p1 p 2 p 3 2i 180

La Construccin Del Lugar De Las Races Incluye:

o Averiguar los puntos si del plano s que satisfacen la condicin de ngulo.

o Determinar el valor K correspondiente a cada punto si del lugar con la

condicin de magnitud.

5.6.2 Propiedades del lugar geomtrico de las races

Puntos donde K=0 y K = .

K= 0 polos de G(s)H(s).

K = ceros de G(s)H(s), incluye ceros em infinito.

Cuando K 0, G 1(s)H 1(s) por lo que s polos de G 1(s)H 1(s).

Cuando K , G 1(s)H 1(s) 0 por lo que s ceros de G 1(s)H 1(s).

5.6.2.1 Propiedad 1: nmero de ramas. Una rama del lugar geomtrico de las races es el
lugar de una raz cuando K vara de - a +. Este nmero de ramas es igual a la cantidad de
races y por lo tanto al orden de la ecuacin caracterstica.

Las ramas se dirigen de los polos a los ceros. Si el nmero de ceros es menor que el nmero
de polos el LGR se dirige a los ceros en el infinito a lo largo de las asuntotas.

87
 Ejemplo:

K s 1 K s 1
1 Gs H s 1 0 Gs H s
ss 2s 3 ss 2s 3
ss 2s 3 kss 1 0

5.6.2.2 Propiedad 2: simetra

El lugar de las races es simtrico respecto al eje real del plano s. como los coeficientes de
la ecuacin caracterstica son reales eje real es eje de simetra.

En general es simtrico respecto a los ejes de simetra de la configuracin de polos y ceros

de G(s)H(s).

Ejemplo:

ss 2s 1 j s 1 j k 0 Gs H s
K
ss 2s 1 j s 1 j

5.6.2.3 Propiedad 3: asntotas

Cuando se tienen ms polos finitos que ceros finitos, el LGR es asinttico a 2(n-m) rectas
asntotas, con ngulos dados por:

Ejemplo:

Considere la funcin de transferencia:

K s 1
G s H s
ss 4s 2 2s 2

Ecuacin caracterstica correspondiente:

ss 4 s 2 2s 2 k s 1 0

Los polos de Gs H s en s = -4,-1+j y -1-j

Los ceros de Gs H s en s =-1, , e

Cuatro ramas

Simetra respecto al eje real

88
 Seis asntotas con ngulos para K0, RL:60, 180, 300 y para K0 CRL: 0,
120, 140

La interseccin de las asntotas en: 1

4 1 1 1 5
4 1 3

5.6.2.4 Propiedad 4: lugar geomtrico de las races sobre el eje real. El eje real
complejo del plano s esta ocupado por el lugar de las races RL o CRL.

Donde RL existe en las secciones del eje real que tengan a su derecha un nmero impar de
polos y ceros de G(s)H(s).

En un punto s1 del eje real el aporte a la condicin de ngulo de los polos y ceros complejos
conjugados es nulo.

Los ceros y polos ubicados a la izquierda de s1 contribuyen con ngulo cero.

Los ceros y polos ubicados a la derecha de s1 contribuyen con ngulo ce180 y los polos
con -180.

Esta propiedad satisface:

La condicin de ngulo para K0nmero impar de polos y ceros a la derecha.

La condicin de ngulo para K0nmero par de polos y ceros a la derecha.

5.6.2.5 Propiedad 5: interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje
imaginario. El LGR corta con el eje imaginario en Kc (ganancia crtica en la cual el
sistema es marginalmente estable).

Los puntos de interseccin con el eje jw(si existen) y los valores correspondientes a Kc se
pueden determinar con el criterio de:

Routh-Hurwitz

Es un arreglo que utiliza la ecuacin caracterstica para determinar la regin de estabilidad

de un sistema.

Dada la ecuacin de cuarto orden: a 4 s 4 a3 s 3 a 2 s 2 a1 s1 a0 0

89
Realizando un arreglo matricial se obtienen los siguientes coeficientes:

a3 a 2 a 4 a1
A
a3
a3 a0 a 4 0
B 0
a3
A a1 a3 B
C
A
C B A 0
D B a0
C

Ecuacin Auxiliar As 2 B 0

Las races de la ecuacin estn dadas en el semiplano izquierdo si todos los elementos de la
primera columna del arreglo de Routh son del mismo signo. El nmero de cambios de signo
es igual al nmero de races en le semiplano derecho.

Dado que la ecuacin es funcin del parmetro K, se determinan los valores de K para los
que se cumple que los coeficientes de la primera columna son del mismo signo.

Las coordenadas del punto de cruce con el eje imaginario se obtienen utilizando la ecuacin
auxiliar del arreglo y tomando el valor crtico de K para el que el sistema es marginalmente
estable.

5.6.2.6 Propiedad 6: punto de ruptura sobre el eje real. Corresponde a races mltiples
de la ecuacin caracterstica, estn sobre el eje real o son pares complejos conjugados.

En el punto de ruptura la sensibilidad de las races es infinita, los puntos de ruptura deben
permanecer al LGR y satisfacer:

dG1 ( s ) H1 ( s )
ds 0
Ejemplo 1:

Dada la ecuacin caracterstica ss 2s 1 j s 1 j k 0

G1 s H 1 s
1
s 4s 6s 2 4s
4 3

90
Numero de polos: 4
Numero de ceros: 0
Numero de ceros en el infinito: 4
Numero de ramas: 4

Ejemplo 2:

Dada la funcin de transferencia G1 s H 1 s

1
ss 2s 1 j s 1 j

2 11 0
La interseccin de las asntotas con el eje real del plano s 1 1
4

El punto de ruptura

dG1 s 1 4 s 4 12s 3 12s 2 4 s
0
dH 1 s
s 4 4s 3 6s 2 4s 2

4s 4 12s 3 12s 2 4s 0

s 1

Interseccin del LGR con el eje imaginario

s j

Kc 5

5.6.3 Mediante el lugar geomtrico de las races se puede:

Predecir los efectos que tienen la ubicacin de los polos en lazo cerrado, la
variacin del valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo abierto.

Analizar el comportamiento dinmico utilizando polos dominantes.

Disear sistemas de control mediante la ubicacin de polos y ceros del controlador.

Aplicando la condicin de modulo se puede determinar la ganancia necesaria para

tener una ubicacin deseada de polos dentro del lugar geomtrico de las races.

91
5.7 TCNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

Estas tcnicas de respuesta en frecuencia estudian la respuesta en estado estable de un

sistema excitado con una seal senoidal, esto significa como utilizar o controlar un sistema
real cuando se presentan diferentes seales de entrada, lo cual sirve para medir la dinmica
del sistema.

5.7.1 La Entrada Senoidal

Es la respuesta del sistema con amplitud y fase diferente a la seal de entrada.

El anlisis de la respuesta en frecuencia consiste en analizar la salida del sistema en

trminos de amplitud y fase cuando distintas seales de entrada senoidal se aplican al
sistema.

Si el sistema tiene una funcin de transferencia G(s), entonces la salida del sistema para
frecuencia =2 ser dada por la ganancia y la fase de la respuesta en frecuencia G(j) en
la frecuencia dada .

Donde la ganancia en es:

G jw
Y
U
G jw

5.7.1.1 Aplicaciones

Determinar la frecuencia del sistema ante diferente frecuencia.

Definir las propiedades de la estabilidad de un sistema en lazo cerrado.

Permitir el diseo de controladores de compensacin para alcanzar la respuesta en

lazo cerrado deseada.

Especialmente en las mediciones de repuesta en frecuencia pueden ser usadas para

cuantificar el rendimiento del sistema y directamente disear el controlador
requerido.

5.7.2 Grficos en el dominio de la frecuencia

Considerando G(s) FTLA, se puede obtener y analizar la respuesta en frecuencia del

sistema en lazo cerrado M(s) a partir de los grficos de G(s) en el dominio de la frecuencia.

G j G j G j

92
 Diagrama O Traza Polar: es una grafica de la magnitud en relacin a la fase en
coordenadas polares en la frecuencia con 0<<

Diagrama de BODE: se compone de dos grficas, amplitud de G(j) en dB contra

log10 o y fase de G(j) en grados en funcin de log10 o .

Diagrama De Magnitud-Fase: son diagramas de G j dB en funcin de G(j)

en grados o como parmetro.

5.7.3 Ventajas de diagrama de bode

Las trazas se pueden bosquejar por la aproximacin de magnitud y fase con

segmentos de recta.

En diseo los efectos de introducir controladores se visualizan con mayor facilidad.

5.7.3.1 Filtro Washout

Cuya funcin de transferencia es:

sT
G s
1 sT

Generador circuito d campo

k3
G s
k 3t d 0 s 1

5.7.3.2 Diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia: compensadores en

adelanto de fase.
1 sT1
Funcin de Transferencia: Gv s
1 sT2
Este diseo consiste en colocar el polo y el cero de Gc (s) para que las especificaciones del
diseo sean satisfechas.

Efectos

Aade amortiguamiento al sistema y en especial reduce el tiempo de

establecimiento, mejorando la respuesta transitoria.

Aumenta el ancho de banda para dar la respuesta ms rpida, incluso se amplifica el

ruido.

93
 No afecta el error de estado estable

Si el adelanto de fase requerido es > 90 esto implica que se debe emplear etapas
mltiples.

Procedimiento De Diseo
T1
Se determina el aporte fase del sistema deseado m y se calcula , usando.
T2
T1 1 sen m
a
T2 1 sen m

Se colocan la frecuencia de corte 1/T1 y 1/T2 tal que m se localice en la frecuencia

m en donde se requiera el aporte mximo de fase.

Se calculan T1 y T2 mediante la formula:

1
T2 ,
a m
T1 a *T2

Se obtienen las trazas de bode del sistema compensado y se verifica si satisface los
requerimientos de diseo.

5.7.3.3 Diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia: compensadores de

atraso de fase
1 sT1
Funcin de transferencia: Gc s
1 sT2
Esta configuracin muestra los polos y ceros de un controlador en atraso de fase..

El diseo de un control en adelanto consiste en colocar el polo y el cero de Gc(s) para que
las especificaciones de diseo sean satisfechas.

Efectos y limitaciones del control en atraso de fase

o Mejora la estabilidad relativa del sistema.

o La frecuencia de cruce se reduce esto implica que el ancho de banda BW se

reduce.

o Los tiempos tr y ts son mayores.

o El sistema es ms sensible a variaciones en los parmetros.

94
 Procedimiento De Diseo

o Se dibujan las trazas de Bode de la funcin de transferencia de trayectoria

directa sin compensar.

o Se determina la fase en la frecuencia de inters.

1 1
o Se calculan las frecuencias de cruce T1 (con T1 = aT2) y T2 de manera
que el aporte de atraso de fase sea el deseado en la frecuencia de inters.

o Considerar mximo atraso de fase m aproximadamente atrasado.

1 sen m
a
o Calcular: 1 sen m

o Elegir un valor para T1 tal que 1/T1 sea > que la frecuencia de inters

T1
T2
o Calcular T2: a

5.7.3.4 Diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia: compensadores en

atraso-adelanto de fase
1 sT1 1 sT1
Funcin de transferencia: Gc s *
1 sT2 1 sT2

Lo anterior indica la combinacin de controladores de atraso y de adelanto para aprovechar

las ventajas de ambos.

En general la parte de adelanto se emplea primero y la de atraso se emplea para proveer un

mejor amortiguamiento.

5.8. GRFICOS EN DOMINIO DE LA FRECUENCIA

5.8.1 Diagrama Polar

Es una grfica en la magnitud en relacin a la en coordenadas polares parametrizada en la

frecuencia con 0<<.

95
Figura 28. Diagrama polar de magnitud

Figura 29. Diagrama polar de angulo

5.8.2 Grficas de magnitud-fase

Es un diagrama de G jw dB en funcin G jw en grados con como parmetro.

96
Esta se aplica en el anlisis de estabilidad relativa.

5.8.2.1 Propiedad. Desplazamiento vertical del diagrama ante variaciones de la ganancia

K.

Figura 30. Diagrama ante variaciones de la ganancia K

Cuyo eje X se denomina fase en grados, y el eje Y es el eje de la magnitud en decibeles.

5.9 DIAGRAMA DE BODE

Los Diagrama de Bode de G(j) se compone de dos grficas, amplitud de G(j) en dB

contra log10 o y su fase de G(j) en grados en funcin de log10 o .

Diagramas asintticos: mtodo de aproximacin en que G(j) dB en funcin de se

aproxima mediante segmentos de recta.

97
5.9.1 Caractersticas

|G1(j) G2(j)|dB = |G1(j)|dB + |G2(j)|dB

|G1(j) / G2(j)|dB = |G1(j)|dB - |G2(j)|dB
|G1(j) G2(j) | = |G1(j) + G2(j) |
|G1(j) / G2(j) | = |G1(j) - G2(j) |

El diagrama de amplitud puede aproximarse por rectas, simples de construccin. Dada la

funcin de transferencia:

Se reduce para simplificar el anlisis:

Donde K, T1, T2, Ta, Td, n y son constantes reales y las races del trmino cuadrtico son
complejas conjugadas.

Si consideramos que segn la Grfica de magnitud

Entonces

98
Donde la grafica de fase ser:

Es un diagrama de G(j) dB en funcin de G(j) en grados con como parmetro.

Tiene como aplicacin en el anlisis de estabilidad relativa.

5.9.1.1 Propiedades

Desplazamiento vertical del diagrama ante variaciones de la ganancia K.

5.9.1.2 Tipos de factores

Constante real K.

Polos o ceros en el origen de orden p: (j)p

Polos o ceros en s= -1/T de orden q: (1+jT)q

Polos y ceros complejos de orden r: (1+j2/n-2/n2)r

Retardo puro e-jTd

Cada tipo de factor se puede graficar por separado y luego sumarlos o restarlos.

La constante real K se puede definir de la siguiente manera:

K dB 20 log 10 K Cons tan te

0k 0
K
180K 0

99
Figura 31. Diagrama de Bode ante variaciones de la ganancia K

Figura 32. Diagrama de Bode ante variaciones de la ganancia K

Polos y ceros en el origen (j)p con magnitud en dB.

20 log 10 j p 20 p log 10 en dB

En escala semilogartmica representa una recta con pendiente 20 p en dB por dcada.

d
20 p log 10 20 p en dB/decada
d log 10

Que corta con el eje de cero dB cuando =1.

100
 Dos frecuencias 1 y 2 estn separadas una dcada si 1/2=10 o 2/1=10. el
nmero de dcadas entre dos frecuencias ser.

log 10 2 / 1 2
ND log 10

1
log 10 10

Fase en grados j
p
p 90

Figura 33. Diagrama de Bode respecto al ngulo de frecuencia

Figura 34. Diagrama de Bode respecto al ngulo de frecuencia

101
Las anteriores figuras presentan los diagramas de amplitud y fase j p para distintos
valores de p.

Cero simple G j 1 jT donde T es la constante positiva. La magnitud en

decibeles.

G j dB 20 log 10 G j 20 log 10 1 2T 2

Para la aproximacin asinttica se considera valores muy grandes y muy pequeos de .

Cuando T >>1 y T << 1 la interseccin de ambas asintotas es la frecuencia esquina o de

corte:

Procedimiento para graficar 1 jT dB

Localizar la frecuencia esquina.

Dibujar las rectas horizontal de 0dB y la con pendiente de 20dB/dcada que se cortan en la
frecuencia esquina (aproximacin asinttica)

Procedimiento para graficar fase G j tan 1 T la cual vara entre 0 y 90 con entre
0 e , con un ngulo de fase de 1 jT

Recta horizontal a 0 una dcada antes de la frecuencia de esquina.

Recta horizontal a 90 una dcada despus de la frecuencia de esquina.

Recta horizontal uniendo las dos anteriores en la frecuencia esquina pasa por 45.

Se obtiene la curva real utilizando la tabla del error de la aproximacin.

102
Figura 35. Diagrama de Bode respecto a la magnitud 1 jT dB

Figura 36. Diagrama de Bode respecto al ngulo de fase 1 jT

103
La tabla siguiente muestra una aproximacin mediante lnea recta de valores actuales y de
aproximacin asinttica

Polo simple 1/ 1 jT

La magnitud de G(j) en dB es:

G j dB 20 log 10 G j 20 log 10 1 2T 2

y su fase es:

G j tan 1 T

Con frecuencia de esquina en =1/T

Retardo puro e-jTd

La magnitud del retardo puro es 1 0dB.

La fase del retardo puro es lineal con

e jTd Td

Puntos de cruce de ganancia y de fase

Para anlisis y diseo de sistemas de control es til definir:

Punto de Cruce de Ganancia: punto G j =1 o G j dB=0

Punto de Cruce de Fase: punto/ G j =-180

104
A partir de ellos se logra determinar los mrgenes de estabilidad relativa de un sistema:

5.9.1.3 Margen de Ganancia: calidad de ganancia en dB que se puede aadir al lazo antes
que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.

5.9.1.4 Margen de fase: Es el margen que se tiene para cambiar la fase de tal modo que el
sistema siga siendo estable.

105
 6. SISTEMAS DE EXCITACIN

En este capitulo se describen los sistemas de excitacin donde definen sus elementos mas
importantes, las diferentes configuraciones, sus objetivos y requerimientos en la operacin
de los sistemas elctricos.

En una forma sencilla y esquemtica se presentan las caractersticas principales de los

sistemas de excitacin. Finalmente se presenta los modelos computacionales normalizados.

Un sistema de excitacin o un sistema de control de excitacin e una combinacin de

aparatos diseados para suministrar y controlar la corriente de campo del generador por
medio de reguladores automticos.

En la operacin del sistema elctrico en estado estable el sistema de excitacin controla el

voltaje del generador, el cual deber permanecer dentro de un rango de variacin muy
pequeo para las diferentes condiciones de operacin, tambin es el medio para distribuir la
potencia reactiva entre los generadores operando en paralelo. Los sistemas de excitacin
debern adems influir durante los procesos transitorios, por lo que es importante
considerar lo que es las caractersticas de los sistemas elctricos y los requerimientos
especficos en diferentes problemas.

El proceso bsico de control de voltaje y los conceptos fsicos involucrados, son realizados
por un operador que ejecuta las funciones de control siguiendo las lecturas de un
voltmetro. Si la regulacin se inicia con una diferencia mnima de voltaje en la variable
controlada y si la intensidad varia en proporcin al cambio, se le conoce como control
proporcional.

6.1 ELEMENTOS IMPORTANTES

El sistema de excitacin de generadores sincronos esta constituido por los siguientes

elementos:

Devanado de Campo: localizado en las ranuras del rotor o sobre los polos en forma
de bobinas. Las conexiones del devanado de campo pasan a lo largo de la flecha y
son conectados a anillos deslizantes montados en la flecha, que son alimentados con
corriente directa a travs del contacto con escobillas o por un rectificador montado
sobre la flecha de la maquina sincrona.

El Excitador: es la fuente de corriente directa con su equipo auxiliar. Puede ser un

generador de corriente directa, un alternador con rectificacin o un rectificador
esttico. Dependiendo del tipo de excitador, el sistema de excitacin puede ser

106
 clasificado como electromecnico electrnico. Los sistemas de corriente directa
puede ser auto excitados o con excitacin independiente. La conexin del devanado
de campo del generador sncrono se hace directamente sin necesidad de anillos
deslizantes ni escobillas. En los sistemas de excitacin estticos no existen
elementos rotatorios, la seal de corriente directa se obtiene por dispositivos
electrnicos cuya configuracin es diversa, la alimentacin al devanado de campo
del generador sncrono se realiza a travs de anillos deslizantes y escobillas.

El Regulador Automtico de Voltaje: trata de controlar la corriente de campo de

la maquina sincrona, de acuerdo con criterios especficos. Los sistemas de
excitacin han evolucionado en la direccin de la sustitucin de los elementos
electromecnicos por elementos estticos, aumentando significativamente la
respuesta en el tiempo.

Anillos y Sistemas Auxiliares: sirven para la estabilizacin interna, limitadores de

corriente de campo mxima y mnima, cambio de operacin manual.

6.2 REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO.

El control automtico de excitacin de los generadores sincronos es un medio

importante para conseguir la calidad necesaria para la energa elctrica, la
estabilidad y confiabilidad del servicio elctrico. Los problemas y requerimientos
mas importantes son los que se enumeran a continuacin:

El sistema de excitacin deber tener alta confiabilidad de operacin. esto se

considera en la seleccin del tipo de excitacin para cada maquina especifica
dependiendo del diseo, capacidad, parmetro y la localizacin dentro del sistema
elctrico de potencia. La confiabilidad determina tambin la eleccin de variables a
controlar, el lugar de la conexin de los transformadores de medicin usados en el
sistema automtico de excitacin y de los componentes de los circuitos. El sistema
de excitacin deber ser capaz de operar en condiciones de sobre excitacin y
subexcitacion. Adems deber proporcionar los medios para un control unitario o
control mltiple, para la conexin automtica de un sistema de excitacin de reserva
y para la distribucin proporcional de la potencia reactiva entre generadores.

El control automtico deber asegurar la calidad de voltaje para las condiciones en

estado permanente, es decir, deber mantener con gran precisin el voltaje en los
nodos terminales de los generadores.

El control automtico de excitacin deber asegurar la estabilidad estacionaria del

sistema elctrico ante todas las condiciones de operacin, incluyendo: la
desconexin de un generador sncrono en vaco y con carga; la conexin de un
generador a una lnea de transmisin sin carga; la operacin del generador ante

107
 condicin de sobre carga y de subexcitacion; condiciones normales de carga y
condiciones de postfalla.

Los generadores con RAV conectados a lneas de transmisin largas debern

suministrar una potencia de transmisin igual a la mxima capacidad de la lnea
bajo condiciones de voltaje constate en los polos donde hay generadores
conectados.

El sistema de excitacin deber asegurar el amortiguamiento positivo de las

oscilaciones naturales y forzadas, de pequea y gran amplitud, deber mejorar la
calidad del proceso transitorio de los sistemas elctricos de potencia.

El sistema de excitacin debe proporcionar un limite aceptable de estabilidad

transitoria, para esto debe tener una respuesta rpida y capacidad suficiente.

La caracterstica juega un papel importante en el proceso transitorio

electromecnico asociado a cambios repentinos de operacin VGR-cortocircuitos).

Todos estos requerimientos se satisfacen con una eleccin apropiada de la ley de control y
del tipo de regulador, ganancias y de los parmetros de los elementos de estabilizacin

6.3 CONFIGURACIONES DE CONTROL

El excitador ms comn fue el generador de corriente continua. Actualmente existen gran

cantidad de sistemas en estado slido, los hay en alguna forma de rectificador con diodos o
tiristores alimentados por la barra de corriente alterna o con un grupo generador-excitador
de corriente alterna.

El regulador de voltaje es a inteligencia del sistema y controla la salida del excitador de tal
manera que el voltaje y potencia reactiva generada cambie de la manera deseada. En los
primeros sistemas el regulador de voltaje fue totalmente manual. En la actualidad los
reguladores de voltaje incluyen un controlador que censa el voltaje de salida del generador
y algunas veces la corriente, iniciando una accin correctiva en la direccin adecuada. La
velocidad de este aparato es de primordial importancia en los estudios de estabilidad.

Debido a la gran inductancia del devanado de campo del generador es difcil hacer cambios
rpidos en esta corriente. Esto induce un considerable atraso en la funcin de control y es
uno de os mayores problemas en el diseo de los sistemas de regulacin.

Los controles auxiliares incluyen diversas caractersticas: amortiguamiento para prevenir

sobre pasos; un comparador para fijar los lmites de excitacin. Otros controles auxiliares
pueden ser la retroalimentacin de velocidad, frecuencia, aceleracin u otras variables.

108
6.3.1 Sistemas Bsicos

Es un arreglo compuesto de un excitador principal de corriente continua, con control de

campo manual o automtico. El regulador detecta el nivel de voltaje y activa un aparato
mecnico para cambiar el control del restato de campo.

Un incremento en el voltaje de salida del generador causara un incremento en el voltaje del

generador, esto produce un incremento en la corriente a trabes de la bobina del regulador
que opera mecnicamente un solenoide para insertar elementos de resistencia al excitador.

El resultado es una reduccin del voltaje y la corriente del excitador que da lugar a una
disminucin del voltaje de campo del generador y el voltaje terminal del mismo.

Dos caractersticas adicionales del sistema de excitacin son el transformador de

amortiguamiento y el compensador de corriente. El primero es un amortiguador elctrico
para reducir la accin de salida excesiva el elemento mvil. El compensador de corriente es
usado para controlar la disminucin de potencia reactiva entre los generadores operando en
paralelo. El transformador de corriente y la resistencia de compensacin introducen una
cada de voltaje en el circuito de potencial, proporcional a la corriente de lnea. La relacin
de fase es tal que para corrientes con factor de potencia atrasado la cada de voltaje en la
resistencia de compensacin se suma al voltaje del transformador de potencial. Esto causa
que el regulador disminuya el voltaje de excitacin para un incremento en la corriente de
atraso incremento en la potencia reactiva de salida) y provoque una caracterstica con
pendiente negativa para asegurar que la potencia reactiva se comparta entre generadores en
paralelo.

Uno de los sistemas de excitacin igualmente conocidos es el sistema con excitador

principal auto excitado con regulador Silverstat, el cual tiene una respuesta mucho ms
rpida que el excitador auto excitado ya que el control de campo del excitador es
independiente del voltaje de salida del excitador. Los dos sistemas anteriores son ejemplos
de sistemas antiguos y muestran de forma directa y sencilla los medios para influir en el
control de excitacin. Son considerados anticuados y sin posibilidad de mejoramiento.

6.3.2 Sistemas de excitacin con excitador de corriente directa

Existen dos sistemas de este tipo. Los dos tienen amplificadores en la trayectoria de
retroalimentacin; uno de ellos usa un amplificador rotatorio y el otro utiliza un
amplificador magntico esttico.

Otro sistema con excitador similar es el que muestra una amplificacin que se consigue con
un amplificador magntico esttico que es alimentado por un grupo motor-generador de
corriente alterna, con imanes permanentes. Es comn que la frecuencia de esta fuente se
incremente a 420Hz para mejorar la respuesta de amplificacin.

109
6.3.3 Sistema de excitacin con generador de corriente alterna

Estos sistemas utilizan un generador de corriente alterna como excitador, donde el voltaje
de salida es rectificado para obtener la corriente directa requerida por el devanado del
campo del generador sncrono. Los circuitos de control para estas unidades es tambin de
estado solid y la respuesta en general es rpida.

Un ejemplo de alternador-rectificador muestra que la salida del alternador se rectifica por

medio de un puente de diodos y se conecta al campo del generador sncrono por medio de
anillos deslizantes. El alternador-excitador es auto excitado y controlado
electromecnicamente ajustando el ngulo de disparo de los tiristores. Este medio de
control es muy rpido ya que el ngulo de disparo del puente de tiristores puede ser
ajustado mas rpidamente que las otras constantes de tiempo involucradas. El alternador-
excitador aunque tiene la configuracin normal tiene un diseo especial con la finalidad de
mejorar la respuesta en el tiempo.

Otro sistema es el que mejora la respuesta diseando el alternador-rectificador para operar a

frecuencias mayores que la del generador principal. Se usan frecuencias de 300Hz y 420Hz
y se reportan excelentes caractersticas de respuesta.

Otro desarrollo importante en los sistemas de excitacin basados en el esquema alternador-

tiristores. La excitacin del generador sncrono se alimenta directamente, sin anillos
deslizantes y escobillas, por un sistema de tiristores con un alternador-excitador como
fuente. En este caso es necesario ajustar el ngulo de disparo de los tiristores para cambiar
el nivel de excitacin, sin retardos en el tiempo. En sistemas lentos, el voltaje de techo se
alcanza despus de un retardo de tiempo y no es deseable una operacin sostenida a estos
niveles.

6.3.4 Sistemas de excitacin estticos

Estos sistemas no contienen elementos rotatorios, lo que los hace sumamente rpidos. Los
primeros sistemas estticos emplearon vlvulas rectificadoras de arco de mercurio,
actualmente se utilizan elementos de estado slido que pueden ser diodos o tiristores de
potencia dispuestos en arreglos en paralelo para conseguir la capacidad requerida para
excitar el generador.

Este sistema puede ser visto como una forma de excitacin del generador principal. La
entrada al excitador llega de las terminales del generador, no de la flecha como los sistemas
descritos anteriormente. La retroalimentacin elctrica es controlada por reactores
saturables, el control esta diseado para emplear las variables de salida del generador y las
del excitador, adems son fuentes inteligentes.

Los generadores auto excitados posen una desventaja inherente que consiste en que
cuando el voltaje de salida de corriente alterna es bajo, el excitador es forzado a corregir el
bajo voltaje y el del generador. Esto puede ser parcialmente compensado usando la

110
corriente y voltaje de salida en el esquema de control de voltaje de manera que durante
fallas sea lo suficientemente rgida para los efectos de control.

La ltima categora de los sistemas de excitacin es el generador sncrono auto excitado,

donde la rectificacin se realiza con la ayuda de tiristores en lugar de diodos. Los circuitos
de los reguladores estticos de voltaje usan voltaje, corriente del estator y variables de
excitacin para generar seales de control por medio de los cuales son controlados los
tiristores. Este tipo de control es muy rpido ya que no tiene tiempos de retardo en el
disparo del ngulo de los tiristores.

6.4 DEFINICIN DE TRMINOS IMPORTANTES

Los sistemas de control de excitacin pueden representados en su forma mas general por
un diagrama de bloques que consiste de un elemento de lazo abierto, un elemento de
retroalimentacin y un elemento comparador. Cada lazo puede estar constituido por un
grupo de bloques de configuracin diversa.

Se considera la maquina sincrona como una parte del sistema de control de excitacin y los
elementos de control son denominados simplemente como sistema de excitacin.

6.4.1 Rapidez de respuesta de voltaje

Este parmetro es una medida de que tan rpido crece el voltaje del excitador, si el control
de excitacin es ajustado repentinamente en la direccin de mximo incremento, es decir, el
voltaje de referencia se incrementa instantneamente, tal que lleve el voltaje del excitador a
su voltaje de techo.

El tiempo de 0.5segundos fue elegido considerando el tiempo de respuesta de los

reguladores antiguos, el intervalo se mide entre el instante a un cambio escaln en el voltaje
de salida y la respuesta en corto circuito de los elementos del restato de campo. Las curvas
de voltaje creciente son ms usadas que las de decremento de voltaje ya que es de mayor
inters la respuesta a una cada de voltaje, como el caso de una falla, sin embargo para
condiciones dinmicas donde el inters es en cambios rpidos la curva de decremento
puede ser igualmente importante.

6.4.2 Voltaje de excitacin nominal

El valor del voltaje de excitacin nominal cambia de acuerdo a la potencia del generador
sncrono, los hay de 125V para generadores de potencias menores e 10MVA. Para
generadores hasta 100MVA se tienen voltajes de excitacin de 250V. Las maquinas de
mayor potencia estn equipadas con excitadores de 350V, 375V o 500V

El voltaje nominal y el voltaje de techo son muy importantes en la consideracin de la

velocidad de respuesta. Un patrn de voltaje de techo para las diferentes caractersticas de

111
respuesta muestra una mejor respuesta para voltajes de techo con valores mayores. Es
razonable que un excitador con un voltaje de techo alto conseguir un voltaje especfico
mas rpido que un excitador con un voltaje de techo bajo.

Esta es una consideracin que se deber tener presente cuando se compartan tipos y
potencias de excitadores convencionales y de estado slido.

VOLTAJES DE TECHO TIPICOS PARA DIFERENTES RESPUESTAS NOMINALES

DE EXCITADORES

RIGIDEZ DE
RESPUESTA VOLTAJE DE TECHO
Excitadores Convencionales
p.u* Excitadores con Tiristores p.u.

0.5 1.25-1.35 1.20

1.0 1.40-1.50 1.20-1.25
1.5 1.55-1.65 1.30-1.40
2.0 1.70-1.80 1.45-1.55
4.0 2.00-2.10

*Voltaje base igual al voltaje nominal del excitador

6.4.3 Respuesta al Escaln

La respuesta de los sistemas de excitacin deber ser comparada usando un criterio

adecuado de operacin. El comportamiento del sistema deber ser medido ante diferentes
condiciones de entrada. Es generalmente aceptado que la prueba de mayor inters es la
obtencin de la caracterstica voltaje-tiempo del excitador bajo la accin de un cambio en
escaln en el voltaje de referencia, la magnitud del cambio es del 10% al 20%. El problema
consiste en interpretar las pendientes, retrasos, sobrepasos, amortiguamiento, a partir del
grafico voltaje-tiempo.

Se entiende por sobrepaso la cantidad por la cual se excede la respuesta en estado

permanente.

El tiempo de crecimiento es el tiempo para que la respuesta se eleve del 10% hasta
el 90% de su valor en estado permanente.

El tiempo de establecimiento es el periodo requerido para que la respuesta a un

escaln se encuentre dentro de un rango especfico del valor final. Algunas veces se
interpreta como el tiempo requerido para alcanzar el valor final despus del primer
sobrepaso.

112
 La relacin de amortiguamiento es el valor correspondiente en la expresin
correspondiente de segundo orden de la funcin de transferencia del sistema de
excitacin.

6.5 REGULADOR DE VOLTAJE

Este aparato sensa los cambios de voltaje y corriente en la salida y causa la accin
correctiva correspondiente. Este no realiza ninguna accin hasta que no sea instruido por el
regulador de voltaje. Si el regulador de voltaje es lento, tiene bandas muertas, o es
insensible, el sistema ser inadecuado, es por esas razones que el sistema de regulacin es
crtico.

Adems de poseer alta confiabilidad y alta disponibilidad mantenimiento, es necesario que

el regulador de voltaje sea proporcional y de accin continua.

6.5.1 Reguladores Electromecnicos

En este sistema el voltaje de referencia es la tensin del resorte contra el cual el solenoide
deber reaccionar. Es confiable e independiente de cualquier tipo de elementos auxiliares,
sin embargo la respuesta es rgida e incluye bandas muertas y acoplamientos falsos debido
a friccin mecnica y pequeas perdidas por friccin.

Dos tipos de reguladores electromecnicos han sido utilizados: de accin directa y de

accin indirecta. Otro regulador de accin indirecta utiliza un motor de par polifsico como
sensitivo de voltaje. En este aparato el par de salida es proporcional al promedio del voltaje
trifsico. El par es balanceado contra la torsin del resorte tal que cada valor del voltaje
corresponde a una diferente posicin angular del rotor. Un contacto censor en el rotor
responde cerrando los contactos en el restato de acuerdo a los cambios de posicin del
rotor.

6.5.2 Reguladores electrnicos antiguos

Proporcionan mejor regulacin de voltaje y mejor velocidad de respuesta respecto a los

sistemas de accin indirecta. Los problemas ms comunes de estos equipos eran el alto
costo de mantenimiento, los limites de vida til de los tubos y la baja confiabilidad

6.5.3 Reguladores amplificadores rotatorios

En los sistemas que utilizan amplificadores rotatorios, las funciones de regulacin y

amplificacin son combinadas, el amplificador rotatorio es parte del regulador de voltaje o
es una clase de excitador piloto. En este caso el amplificador rotatorio es considerado como
la etapa final de la alta ganancia del regular de voltaje.

113
La operacin de un amplificador rotacional tpico, posee un generador excitado por un
excitador auto excitado. El circuito de campo puede ser controlado manualmente,
energizando el relevador cuyos contactos aslan el amplificador rotatorio, o bien
automticamente, con el amplificador suministrando una retroalimentacin del error de
voltaje para incrementar o disminuir la corriente de campo.

El sistema de amplificacin rotatoria tiene una rapidez de respuesta moderada 0.5. La

velocidad de respuesta se atribuye en gran medida a la constante de tiempo del excitador
principal, la cual es mucho ms grande que la constante de tiempo de la amplidina. El
voltaje de techo es tambin un factor importante, excitadores con voltaje de techo mayor
tienen respuesta mucho ms rpida que excitadores de diseo similar pero con voltaje de
techo ms pequeo. El voltaje nominal de un amplificador rotatorio en sistemas de este tipo
es comparable al voltaje nominal del excitador principal.

6.5.4 Reguladores amplificadores magnticos

En este sistema un amplificador esttico remplaza al amplificador rotatorio. El amplificador

consiste de un reactor saturable y un rectificador. Es esencialmente un aparato amplificador
con la ventaja de que no tiene partes rotatorias, el tiempo de arranque es cero, es de
construccin fuerte y tiene larga vida.

La corriente que fluye por la carga es limitada por la inductancia del ncleo magntico de
las bobinas principales, a medida que el ncleo se satura, la corriente salta a un valor alto
limitado solo por la corriente de carga. Aplicando una seal pequea a la bobina de control
podemos controlar el punto de encendido de cada ciclo de voltaje o corriente y por lo tanto
el valor promedio de la corriente de carga. Esta caracterstica de controlar una gran
corriente de salida por medio de una seal de corriente pequea, es la base e cualquier
amplificador.

6.5.5 Reguladores de estado slido

Parte de las funciones de amplificacin y comparacin en los reguladores modernos

consisten de circuitos de estado slido. Se usan varias configuraciones dependiendo del
fabricante, pero generalmente todos tienen operacin rpida sin retraso de tiempo
apreciable. Tienen confiabilidad inherente, fcil mantenimiento y bajo costo inicial de estos
aparatos.

6.6 MODELADO DE ELEMENTOS DEL SISTEMA DE EXCITACIN

Las complicaciones en el modelado matemtico de los sistemas automticos de excitacin

ha seguido a la par con el desarrollo tecnolgico de los mismos, entre lo que respecta a la
electrnica de potencia. Sin embargo la estructura matemtica de los sistemas automticos
modernos tiene mucho en comn con los sistemas antiguos.

114
6.6.1 Sistemas de regulacin contina

En estos sistemas la seal de control siempre esta presente y ejerce una accin proporcional
al error del sistema. La mayora de los sistemas de control de excitacin son de este tipo. El
sistema que se analiza corresponde a un sistema con amplificador rotatorio con
compensacin aditiva y negativa.

6.6.2 Transformador de voltaje y rectificador

Una conexin posible para este bloque es donde los secundarios de los transformadores de
potencial estn conectados a los puentes rectificadores conectados en serie. El voltaje de
salida es proporcional a la suma o promedio de los valores cuadrticos medios de los
voltajes Vt de las tres fases.

KR
Vdc Vt
1 sTR

Donde K R es una constante de proporcionalidad TR es la constante de tiempo debida al

filtrado de primer orden en la conexin del transformador-rectificador. El retraso de este
sistema es pequeo y puede ser considerado del orden de 0.0 segundos, la constante de
proporcionalidad es la unidad.

6.6.3 Regulador de voltaje y referencia comparador

El segundo bloque compara el voltaje de corriente directa con el voltaje de referencia y

suministra una salida de voltaje Ve, error de voltaje que es proporcional a la diferencia:

Ve k Vref Vdc

Este puede ser logrado de varias formas, una de ellas es alimentando un amplificador
electrnico; donde la constante de tiempo del amplificador es generalmente despreciable
comparada con las otras constantes de tiempo del sistema.

Otra solucin al problema es hacer la comparacin de error por una red totalmente pasiva
con un circuito puente no lineal, aqu a corriente de entrada Idc s bifurca por las
trayectorias paralelas entonces Idc Ia Ib . Como la salida es conectada a un
amplificador, se considera que la ganancia de voltaje es grande por lo que la corriente de
salida es despreciable Ie 0 , bajo esta condicin las corrientes IaeIb son iguales, entonces
la salida de voltaje Ve VN VL

El circuito puente no lineal tiene la ventaja de ser sencillo y enteramente pasivo, si s

disponen de resistencias no lineales de caracterstica adecuada, este circuito ser un

115
comparador barato y con una vida promedio grande sin necesidad de cambios de
componentes durante mucho tiempo.

6.6.4 Amplificador

La parte de amplificacin del sistema de excitacin puede ser un amplificador rotatorio,

amplificador magntico o un amplificador electrnico. En cualquier caso se asumir una
amplificacin lnea el voltaje con ganancia Ka y una constante de tiempo Ta es decir,

KA
VR Ve
1 sT A

6.6.5 El Excitador

El voltaje de salida del excitador es funcin del voltaje del regulador y se expresa por la
ecuacin

V R E FD S E
E FD
K E sTE

Si el generador opera en el rango no lineal se deber de representar la saturacin.

6.7 MODELOS NORMALIZADOS DE LOS SISTEMAS DE EXCITACIN

La mayora de los estudios que incluyen el comportamiento transitorio de los sistemas de

excitacin se realiza en computadoras digitales. La solucin de los sistemas puede ser
simplificada si se dispone de modelos matemticos estandarizados. De esta forma cada
fabricante puede especificar los parmetros que mejor represente a sus sistemas
simplificando la adquisicin de datos a los usuarios.

El IEEE normaliza los sistemas de excitacin agrupndolos en cuatro tipos: los modelos
tienen diferente grado de complejidad dependiendo de los datos disponibles o de la
importancia del sistema de excitacin dentro del sistema elctrico. Cualquier modelo ya sea
lineal o no lineal puede ser formulado empleando las descripciones generales.

Los modelos normalizados estn descritos en p.u. donde 1.0p.u. de voltaje terminal del
generador es igual al voltaje nominal del mismo y 1.0 p.u. del voltaje del excitador es el
valor requerido para producir el voltaje nominal del generador en el entrehierro.

116
6.7.1 Regulador y excitador de operacin contina

En este modelo se incluyen los efectos de filtrado de voltaje terminal Vt con una constante
de tiempo Tr, por lo genera Tr es muy pequea por lo que se puede despreciar. Este modelo
se usa para representar una gran variedad de sistemas de excitacin antiguos y modernos.

El excitador se representa por un sistema lineal de primer orden con una constante de
tiempo Te, adems pueden ser incluidos los efectos de saturacin por medio de la funcin
de saturacin Se. La funcin de saturacin se define por la relacin:

SE
A B
B

Una aproximacin de la funcin de saturacin es por medio de una funcin exponencial de

la forma:

S E f EFD AEX expBEX EFD

Este tipo de excitacin es obviamente no lineal.

6.7.2 Sistema de rectificacin controlada, y fuente de potencial

Aqu la excitacin se obtiene a trabes del voltaje terminal rectificado. En este caso el
voltaje mximo del regulador no tiene un valor constante. El valor lmite es proporcional al
voltaje terminal, es decir,

VR max K PVt

6.7.3 Sistema con rectificacin rotatoria

Este sistema incorpora un lazo de retroalimentacin que se origina a la salida del regulador,
ya que siendo sin escobillas, el voltaje de excitacin no esta disponible para
retroalimentarse. El lazo es diferente al del sistema anterior y contiene dos constantes de
tiempo Tf1, Tf2 una de ellas es de valor similar al retardo de tiempo del excitador y es
considerable como constante de amortiguamiento mayor, y ala senda como constante de
amortiguamiento menor, su funcin es amortiguar las frecuencias altas.

6.7.4 Sistema esttico con fuente de potencial y de corriente

Algunos sistemas utilizan una combinacin inteligente de voltaje y de corriente como seal
de retroalimentacin para ser comparada contra la referencia. Estos sistemas no pueden ser
representados adecuadamente por los sistemas anteriores ya que requieren un tratamiento
especial. Este tipo de excitaron es obviamente no lineal.

117
6.7.5 Sistema de accin no contina

Los sistemas anteriores son similares en el sentido de que son de accin continua con una
ganancia relativamente grande y generalmente mas rpidos, sin embargo, una buena
cantidad son de diseo similar a los reostatitos y de accin no continua, es decir, tienen
zonas muertas en donde operan como de lazo abierto. Adems son generalmente
caracterizados como lentos debido a las fricciones e inercia de las partes mviles.

Sistemas de este tipo pueden tener dos velocidades de operacin dependiendo de la

magnitud del error de voltaje. Un error de voltaje grande puede causar que sean
cortocircuitados varios segmentos restato, mientras que un error de voltaje pequeo
causara que los segmentos del restato sean cortocircuitados uno a la ves. Un cortocircuito
de ajuste fija la salida al valor ms alto de las dos seales de entrada. Este tipo de
excitacin es no lineal.

6.8 CONSTANTES TPICAS DE SISTEMAS AUTOMTICOS DE EXCITACIN

Para los sistemas reales los parmetros debern ser obtenidos por el fabricante o por medios
experimentales de campo. Con la experiencia ganada en el modelado de los sistemas de
excitacin para una gran cantidad de unidades. Como estas constantes estn especificadas
sobre una base normalizada, podrn ser utilizadas con relativa seguridad en otras
simulaciones donde no se tienen datos disponibles.

A los modelos presentados se es ha propuesto modificaciones de tal forma que faciliten el

uso de los datos obtenidos de campo como medio de obtener los parmetros del modelo.

Los cambios propuestos son fundamentalmente dos, uno consiste en la inclusin de un

bloque de compensacin como el que expresa por:

1 sT B
1 sTC

Que se localiza entre la seal de error de voltaje y el amplificador, la otra consiste en la

representacin de los lmites del amplificador.

Existen otros modelos reportados despus de la publicacin del IEEE, en estos adems de
las modificaciones ya mencionadas se incluyen nuevos modelos de sistemas de excitacin.

118
6.9 TRANSDUCTOR DE VOLTAJE Y COMPENSADOR DE CARGA

Esta red de compensacin es usada para crear un acoplamiento artificial entre generadores
conectados a una misma barra para compartir adecuadamente la potencia reactiva entre
ellos, o cuando se quiere regular el voltaje en un punto diferente de las terminales de un
generador.

La constante de tiempo del transductor Tr es muy pequea y es comn despreciar este

bloque.

119
7. SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE SISTEMAS ELCTRICOS DE
POTENCIA DE ENTRADA VELOCIDAD

La siguiente figura presenta un diagrama de bloques representativo para un esquema

generador-barra infinito considerado para PSSs de entrada de velocidad

Figura 37. Sintonizacin de estabilizadores de sistemas elctricos de potencia de

entrada velocidad

Este esquema se utiliza para hallar las constantes KMAX y KMIN para diferentes estados de
operacin.

Calcular el valor de las constantes K par aun conjunto de estados obtenidos

variando P, Q, v y Xe entre los valores caractersticos del sistema.

Seleccionar los estados para los que se tiene k2/k6(Mx)-KMAX y k2/k6(Min)-KMIN. En

estos estados se requiere la mayor y la menor compensacin de fase.

120
 Determinar la funcin de transferencia GEP(s), la cual corresponde al equivalente
dinmico de la red vista por el regulador de tensin.

Determinar, usando BODE, el atraso de fase GEP(s), en las frecuencias de

oscilacin local e interrea para el caso KMAX y KMIN. La frecuencia de oscilacin
local se obtiene directamente del esquema generador-barra infinito utilizado para la
sintonizacin. La frecuencia o frecuencias de oscilacin interrea son datos de
entrada.

Ajustar los compensadores de manera que la fase de GEP(s)GPSS(s) para los

casos KMAX y KMIN se encuentran entre 30 y -45. Se refiere a un nivel de
subcompensacin para introducir torque sincronizante positivo.

Se calcula la ganancia del PSS. Para eso se construye el LGR para el caso el estado
que impone mayor lmite en el valor mximo de la ganancia. Se toma como
ganancia 1/3 de la ganancia que hace al sistema marginalmente estable.

7.1 MODOS DE OSCILACIN DEL SISTEMA

Para determinar los modos de oscilacin menos amortiguados o inestables, idealmente se

pueden caracterizar el sistema considerando un conjunto de estados de operacin. A
continuacin de presenta la formula para un sistema de excitacin:

KA
G EXC ( s )
1 TA s

Para identificar los modos presentes en el sistema se puede utilizar un mtodo de

identificacin como el anlisis Prony o el anlisis modal.

En el anlisis mediante los modos de oscilacin se debe tener en cuenta los diferentes tipos
de modos que se pueden presentar. A continuacin se ilustran algunos:

7.1.1 Modos Inestables

Se presentan para < 0 o sistemas pobremente amortiguados (<5%)

Estos tipos de modos determinan la participacin de la variable de estado ngulo del rotor
cuando el modo es excitado, este tipo de procedimiento implica el uso de Autovectores
derechos (), los cuales indican la actividad relativa de las variables de estado cuando un
modo es excitado.

121
Determinando el Autovector derecho relativo a la variable de estado ngulo del rotor de los
generadores del sistema cuando un modo de oscilacin de baja frecuencia es excitado se
puede determinar si se trata de una oscilacin de modo local, interrea, intraplanta, etc.

7.2 UBICACIN PROPIA DE LOS ESTABILIZADORES DE SISTEMAS

ELCTRICOS DE POTENCIA

7.2.1 Factores de participacin

Dan la sensibilidad de un valor propio al cambio en el elemento diagonal de la matriz de

estado la variable de estado. Los factores de participacin de velocidad indican la
sensibilidad de un modo a adicionar amortiguamiento en el eje del generador.

Si la parte real del factor de participacin de velocidad es positiva, un torque de

amortiguamiento positivo en el correspondiente eje del generador adicionar
amortiguamiento de dicho modo.

Para sistemas inestables los autovalores se encuentran entre 15 y 16 con parte real positiva,
lo cual implica amortiguamiento negativo.

7.3 NATURALEZA DEL MODO DE OSCILACIN

Con los Autovectores derechos se determinan los cambios de la variable de estado ngulo
del rotor cuando los modos de oscilacin menos amortiguados son excitados. En este caso
se analiza el modo asociado a los autovalores dados con parte real positiva y que implican
amortiguamiento negativo.

Cuya variable de estado a considerar es el ngulo del rotor para cada uno de los elementos
de los autovectores asociados a stas variables.
Las grficas de anlisis se recomienda hacerlas por medio del programa Matlab.

Analizados los factores de participacin e identificado los generadores en los cuales se va a

implementar los Estabilizadores Elctricos de Potencia se procede a la sintonizacin de
estos.

Dado que todos los factores de participacin sean positivos se concluye que una
componente de torque de amortiguamiento en cualquiera de los generadores mejorar el
amortiguamiento del modo de oscilacin interrea.

Para calcular los parmetros de los compensadores se utiliza la compensacin, claro est
que sta algunas veces no es suficiente, en este caso se procede a modificar los parmetros
de cada uno de los compensadores, para mejorar la compensacin en el rango de frecuencia
de inters.

122
Se debe tener presente que los compensadores eliminan el atraso de fase no solo en algunos
valores puntuales de frecuencia sino en un rango de frecuencias de oscilacin que puedan
tener asociados modos de oscilacin inestables o pobremente amortiguados considerando
un conjunto de estados de operacin.

Par evaluar la compensacin obtenida mediante los compensadores se debe evaluar las
frecuencias de oscilacin local e interrea en los estados con KMAX y KMIN.

7.3.1 Ganancia de los estabilizadores de los sistemas elctricos de potencia

Para determinar esta ganancia se determina el Lugar Geomtrico de las Races con la
ganancia del Estabilizador del Sistema Elctrico de Potencia como parmetro variable.

El valor final elegido debe ser tal que origine una excesiva amplificacin del ruido ni
interfiera con la estabilidad de otros modos de oscilacin. Su valor debe ser validado a
posteriori va ensayos de campo y/o simulaciones.

Si embargo estas simulaciones consideran pequeas perturbaciones, en diferentes estados

de operacin para determinar su buen desempeo para mejorar la estabilidad de pequea
seal y ante grandes perturbaciones para determinar el impacto de los Estabilizadores de los
Sistemas Elctricos de Potencia bajo las condiciones de operacin de los generadores.

7.4 ESTABILIZADORES DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA DE

ENTRADA DE POTENCIA ELCTRICA

La diferencia existente entre una entrada de velocidad y una entrada de potencia elctrica es
la funcin de transferencia a considerar no es GEP(s) sino GEP(s)*2Hs, la cual resulta
efectiva al estabilizador del sistema elctrico de potencia como la entrada de potencia.

Otra diferencia esta en el calculo de la ganancia utilizando el Lugar Geomtrico de las

Races, en donde se puede utilizar el CRL del LGR para calcular K, esto para algunos casos
especficos. Otra forma sera usar RL del LGR para el caso de un sistema de lazo cerrado
de control de potencia elctrica.

Se basa en los mismos principios de la sintonizacin de Los Estabilizadores de Sistemas

Elctricos De Potencia de entrada velocidad con las siguientes consideraciones:

123
Figura 38. Diagrama de bloques representativo para el esquema generador-barra
infinita considerado estabilizadores de los sistemas elctricos de potencia entrada
potencia elctrica

Por definicin: Pe = Te*, al estar trabajando en p.u, se hace la suposicin que

1 Te Pe

Dado que la sintonizacin base, considera que la entrada efectiva al PSS es la

velocidad, se requiere derivar una seal equivalente a la velocidad a partir de la
potencia elctrica.

Haciendo la suposicin que la variacin de la potencia mecnica es significativa se

encuentra que:
P
eq e
2 Hs

Se hace corresponder la con la eq y se multiplica GEP(s) por - 2Hs para contemplar que
la entrada efectiva al PSS ser Pe.

124
Se tiene que: GEP(s)Pe= GEP(s)*2Hs

El procedimiento que se sigue para la sintonizacin de los PSSs de entrada de potencia

elctrica es igual que para el de entrada de velocidad, los cambios estn en:

El calculo de GEPPe(s) se calcula con y = g(x,u)

La ganancia se calcula utilizando el LGR pero considerando el lazo de potencia

elctrica. sta corresponde ser a 1/8 de la ganancia que hace el sistema
marginalmente estable.

7.5 CARACTERSTICAS Y MTODO DE SINTONIZACIN CLSICO DE LOS

ESTABILIZADORES DEL SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA PSSS

Power System Stabilizer (Estabilizador de los Sistemas Elctricos de Potencia) es el

dispositivo ms usado para mejorar el amortiguamiento de las oscilaciones
electromecnicas, por su relacin costo-eficiencia.

Dada su funcionalidad y conexin en los Sistema Elctrico Potencia, es considerado como

bloque adicional del sistema de excitacin de un generador.

Figura 39. Conexin de los estabilizadores de los sistemas elctricos de potencia en el

sep

125
7.5.1 Funcin y estrategia de control

Los Estabilizadores de los Sistemas Elctricos de Potencia compensan las caractersticas de

atraso de fase y ganancia del sistema de excitacin, del generador y del sistema de potencia
y modulando la excitacin, aumentan el amortiguamiento de las oscilaciones
electromecnicas de baja frecuencia en el rango de 0.2Hz a 3.0Hz.

Si las funciones de transferencia asociadas al sistema de excitacin y Te(s)/Efd(s) fueran

ganancias puras la realimentacin directa de r resultara en una componente de torque de
amortiguamiento.

Sin embargo el sistema de excitacin y el generador presentan caractersticas de ganancia y

de fase dependientes de la frecuencia, entonces el PSS debe proveer una compensacin de
fase adecuada para compensar el atraso de fase entre la entrada al sistema de excitacin y el
torque elctrico.

En el caso ideal de fase introducida por el PSS(s) debera ser inversa a la del conjunto
sistema de excitacin-generador, entonces el PSS aportara un torque de amortiguamiento
puro en todas las frecuencias de oscilacin.

7.5.1.1. Sistema Sobrecompensado. Si el adelanto de fase logrado con el PSS > atraso de
fase del sistema de excitacin y Te(s)/Efd(s): aporta torque de amortiguamiento positivo y
un torque sincronizante negativo.

7.5.1.2 Sistema Subcompensado. Si el adelanto de fase logrado con el PSS < atraso de
fase del sistema de excitacin y Te(s)/Efd(s): aporta torque de amortiguamiento positivo
y un torque sincronizante positivo.

Por tal motivo se prefiere que el sistema ste subcompensado de manera que la fase del
sistema con la compensacin debe ser tal que -45<fase<30

7.5.1.3 Estructuras ms utilizadas

Figura 40. Diagrama bloques estructura bsica de estabilizadores de sistemas

elctricos de potencia de una banda

126
7.5.2 Definicin de cada uno de los componentes del diagrama de bloques

7.5.2.1 Transductor. Convierte la seal de velocidad medida en un voltaje dc

proporcional.

7.5.2.2 Filtro Pasa Alto (Washout). Evita cambios en la tensin terminal ente variaciones
de cada estado estacionario de la velocidad. Define la frecuencia a partir de la cual empieza
a operar el Estabilizador del Sistema Elctrico de Potencia.

Debe ser lo suficientemente grande como para dejar pasar las seales estabilizadoras en las
frecuencias de inters sin cambio, pero no tan grande como para permitir excursiones
indeseadas de la tensin en condiciones de operacin aislada en respuesta a desviaciones de
velocidad en estado estacionario. 1 TW 20s.

Este tipo de filtro, filtra componentes continuas y no peridicas.

7.5.2.3 Filtro Torsional. Filtros pasa bajo de alta frecuencia (superior a 3Hz), se incluye
para atenuar las componentes de oscilacin torsionales que pueden originar dao en el eje
de unidades trmicas. El Estabilizador de los sistemas Elctricos de Potencia puede
amortiguar las oscilaciones del rotor pero puede causar inestabilidad de los modos
torsionales.

La funcin Caracterstica de este Filtro es:

filtros
1
,
1 A1 s A2 s 2

Donde A1 y A2 se determina de acuerdo a las caractersticas de la unidad trmica.

7.5.3 Ganancia:

Delimita la cantidad de amortiguamiento introducida por el PSS. Se debe ajustar de manera

que no origine inestabilidades oscilatorias.

7.5.4 Compensadores Dinmicos:

Compensan el atraso de fase entre la entrada de excitacin y el torque elctrico resultante:

0.05T1,T2,T32

7.5.5 Limitador:

Restringe el nivel de variaciones de tensin de salida del generador en condiciones

transitorias. En algunos sistemas la salida del PSS es desconectada cuando la tensin en
bornes se aparta de una banda determinada, en otros modelos los lmites de la seal
estabilizante son funcin de Vt.

127
7.6 ESTABILIZADORES DE LOS SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CON
ENTRADA DUAL

Figura 41. Diagrama de bloques de estabilizadores del sistema elctrico de potencia de

entrada dual

Dispone de dos seales de entrada Pe y velocidad a frecuencia a partir de las cuales se

deriva una seal equivalente a la velocidad.

El principio de este estabilizador est dado por la ecuacin:

P Pe dt
1
eq m
M

Donde M= 2H, con H la constante de inercia

Pm= cambio en la potencia mecnica

Pe= cambio en la potencia elctrica

eq = variacin de la velocidad equivalente

Donde la integral de la potencia mecnica se calcula como:

P dt M P dt
m e

Con la funcin de transferencia dada por:

N
1 sT f 1
Gs
1 sT f 2
M

Donde se tienen como valores tpicos M=5, N=1, M=4, N=2 y 0.05<Tf1, Tf2<0.2s

128
7.7 ESTABILIZADORES DE LOS SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA
MULTIBANDA

Presenta tres bandas dedicadas en forma independiente a proveer el amortiguamiento

requerido para oscilaciones asociadas a baja frecuencia (0.01-0.1Hz) y alta frecuencia (1-
3Hz). Cada banda est constituida por una ganancia (KL, KI, KH), dos bloques atraso
adelanto y un bloque que puede ser utilizado como bloque Washout o como un bloque
compensador adicional.

Figura 42. Diagrama de bloques de los estabilizadores de los sistemas elctricos de

potencia multibanda

La bibliografa propone realizar un ajuste simtrico de cada una de las bandas requirindose
nicamente definir dos parmetros por cada banda: Ganancia (KL, KH, KI) y frecuencia
central de la banda (FL, FM, FH). Este ajuste provee inherentemente cero ganancia en alta
frecuencia.

129
Donde el subndice B puede corresponder a (H: alta frecuencia, L: baja frecuencia, I: media
frecuencia). R es un valor constante tomado normalmente como 1.2.

Los otros bloques se ajustan de manera de mejorar el amortiguamiento de las oscilaciones o

se eliminan.
Esta configuracin simtrica tiene como caractersticas presentar una ganancia nula en altas
frecuencias y actuar como inherentemente como un filtro Washout.

7.7.1 Ejemplo

Dadas las siguientes frecuencias se tiene los diagramas de bode para baja, media y alta
frecuencia

KL: 5.0 FL = 0.04 Hz

K: 25 FI = 0.70 Hz
KH: 120 FH = 8.0 Hz

Bode de baja frecuencia

130
Grafica 1. Bode de media frecuencia

Grafica 2. Bode de alta frecuencia

131
Grafica 3. Respuesta en frecuencia de las tres bandas de los Estabilizadores del
Sistema Elctrico de Potencia Multibanda

Un apropiado amortiguamiento requiere aumentar el amortiguamiento de las bandas bajas a

las altas y un adelanto de fase en todo el rango de accin. Esto se muestra en la figura
anterior, donde la ganancia crece de 0 a 8 Hz y el adelanto de fase de 0.02 a 4.0Hz en un
rango tpico de 35 a 65.

7.7.2 Metodologa de sintonizacin clsica

La Sintonizacin Clsica de los Estabilizadores de los sistemas Elctricos de Potencia de

parmetros fijos se realiza considerando mtodos de respuesta en frecuencia y lugar
geomtrico de las races.

Se debe tener en cuenta que para realizar la sintonizacin de los Estabilizadores de los
sistemas Elctricos de Potencia se debe realizar una evaluacin previa del sistema de
manera de determinar los modos de oscilacin menos amortiguados e inestables que tiene
el sistema. Despus de identificarlos ya sea usando mtodos de identificacin (Anlisis
Prony) o mtodo como anlisis modal.

7.7.3 Otros criterios a tener en cuenta en la sintonizacin

Las caractersticas de fase a compensar por el PSS debe tener en cuenta el rango de
condiciones de la red, lo cual establece una banda de ajuste. sta se establece para
asegurar que el ajuste final pueda seguir lo mejor posible las variaciones extremas
de la caracterstica GEP(s). esta banda permite tambin incluir imprecisiones en el
modelado de la red y los controles, asegurando un incremento de amortiguamiento
en el rango de frecuencias de inters.

132
 La fase del sistema compensado debe pasar por 90 (en atraso) a partir de
frecuencias superiores a 3.5Hz para los Estabilizadores de Sistemas Elctricos de
Potencia de entrada de velocidad y potencia elctrica a partir de 2Hz para los
Estabilizadores de Sistemas Elctricos de Potencia de entrada de frecuencia para
evitar introducir un efecto desestabilizante en modos intraplanta. Ms all de 90 el
amortiguamiento disminuye con el incremento de la ganancia.

Existen otros criterios que tambin se pueden tener en cuenta para determinar el
ajuste final de la ganancia. Uno de ellos establece que su valor mximo corresponde
al punto donde el amortiguamiento del modo de inters empieza a reducirse, sin
afectar apreciablemente el resto de modos de oscilacin. Otro criterio establece su
valor directamente de campo. En ste caso el Estabilizador de Sistemas Elctricos
de Potencia instalado se le incrementa lentamente la ganancia hasta que se obtiene
una oscilacin sostenida o creciente en un rango de frecuencias de 1 a 3Hz en
cualquiera de las seales: voltaje de campo, voltaje en terminales del generador o
salida del Estabilizadores de Sistemas Elctricos de Potencia. Esta es la mxima
ganancia y 1/3 de ella se adopta como ganancia del Estabilizadores de Sistemas
TT
Elctricos de Potencia. 1 3 Se debe limitar para no amplificar el ruido.
T2 T4

133
8. SINTONIZACIN DE CONTROLES BASADA EN TCNICAS INTELIGENTES

Propone el diseo y la coordinacin de controles para sistemas de potencia basados en

tcnicas inteligentes. Esta metodologa se aborda principalmente mediante dos
herramientas importantes:

Lgica difusa.
Algoritmos genticos.

8.1 SINTONIZACIN MEDIANTE LGICA DIFUSA

El control diseado aplicando esta tcnica es un estabilizador PSS que re-sintoniza sus
parmetros tomando en consideracin las mediciones en tiempo real de una seal local.

El problema de la sintonizacin aplicando esta tcnica se formula considerando el modelo

del estabilizador de sistemas de potencia convencional cuya funcin de transferencia toma
la constante de tiempo Tw lo suficientemente grande para prevenir cualquier efecto en el
cambio de fase o en la ganancia en la frecuencia de oscilacin mientras que T2 es
seleccionado arbitrariamente. Los otros parmetros Ki y T1 son determinados al linealizar
el modelo no lineal del sistema alrededor de un punto nominal de operacin para
proporcionar un desempeo ptimo en esta condicin. Una vez determinados, estos
parmetros permanecen fijos. Generalmente, un sistema de potencia es altamente no lineal
y las condiciones de operacin pueden variar sobre un amplio rango.

Por consiguiente, el punto de operacin tambin cambia y los valores fijados de los
parmetros de los PSS no aseguran en un tiempo mayor, un desempeo eficiente.

La sintonizacin de los PSS mediante la tcnica de lgica difusa considera mediciones

locales en tiempo real de diferentes condiciones de carga. El desempeo del control
propuesto depende en cmo fue diseado. La trayectoria de seguimiento del par entrada-
salida debe cubrir el mayor rango de operacin con la finalidad de tener un desempeo
ptimo. En cada condicin de operacin, los parmetros del PSS, Ki y T1, son sintonizados
para garantizar el mejor desempeo en cada punto de operacin, especificando con
anterioridad el nivel deseado del coeficiente de amortiguamiento.

El enfoque del control propuesto se basa en un algoritmo de aprendizaje, simple pero

eficiente, conocido como algoritmo de media k desarrollado por Moody y Darken.

134
Para evaluar el desempeo del control desarrollado se utiliza el porcentaje del error
definido por:

Donde N es el nmero de muestras de prueba, d(i) es la i-sima salida deseada y, y(i) es la

i-sima salida obtenida. Depende de seales locales de retroalimentacin.

Figura 43. Esquema de control propuesto basado en lgica difusa

Esto es, el control propuesto acta como un control de ajuste para encontrar los parmetros
del PSS y depende para ello, del tipo de falla que se registre en la red de potencia.

Asimismo, como lo define el autor, la seal de entrada utilizada para generar los pares de
entrada-salida puede no ser suficientemente capaz de excitar todos los modos de inters del
sistema.

8.2 PSS BASADO EN UN ALGORITMO GENTICO

El diseo del PSS se transforma en un problema de optimizacin que es resuelto usando un

algoritmo gentico. Esta herramienta es promisoria aplicada a la bsqueda de los
parmetros ptimos para la sintonizacin del PSS.

135
La funcin objetivo empleada para encontrar los parmetros de los PSS y amortiguar las
oscilaciones est dada por la ecuacin:

Donde wi representa la desviacin de la velocidad de la i-sima mquina y NM el nmero

total de mquinas. Se utiliza la funcin de transferencia convencional de los PSS. Los
parmetros se calculan de manera similar aplicando la tcnica de lgica difusa. La tcnica
propuesta se basa en un algoritmo gentico para calcular estos parmetros que sirven para
minimizar el ndice de desempeo.

8.3 DISPOSITIVOS FACTS

Dependiendo del parmetro que se desee controlar los FACTS se pueden dividir en tres
categoras:

FACTS tipo A. Controlan el flujo de potencia activa (P) y la potencia reactiva (Q)
en la lnea de transmisin -por ejemplo, UPFC-.

FACTS tipo B. Controlan slo la potencia activa (P) de la lnea -por ejemplo,
TCSC-.

FACTS tipo C. son controladores de reactivos en el nodo de conexin.

Este dispositivo ajusta la inyeccin de potencia reactiva para controlar la magnitud de

voltaje en el nodo mencionado -por ejemplo, STATCOM-.

8.3.1 Control unificado de flujo de potencia (UPFC)

El UPFC en su forma general puede proporcionar de manera simultnea control en tiempo

real de todos los parmetros bsicos del sistema de potencia transmisin de potencia,
impedancia y ngulo de fase y la compensacin dinmica del sistema de corriente alterna.
La estructura del circuito del UPFC.

136
Figura 44. Estructura del circuito del UPFC

Se asume que el controlador UPFC se inserta al final de una lnea de transmisin. El

circuito de potencia de un UPFC se compone de un transformador de excitacin (TE), un
transformador elevador, dos convertidores de voltaje trifsico basados en dispositivos
electrnicos llamados GTO y un capacitor de enlace. mE, mB,
de las amplitudes de modulacin y de los ngulos de fase de las fuentes correspondientes y
actan como una seal de entrada de control al UPFC. El UPFC utiliza un convertidor
conectado en serie con una lnea de transmisin y otro inversor paralelo con la lnea.

Primeramente, el inversor conectado en serie se usa para inyectar un voltaje controlado en

serie con la lnea llevando al flujo de potencia a un valor deseado. En general, el inversor
serie puede intercambiar la potencia activa y reactiva con la lnea mientras realiza su
trabajo. Un inversor de fuente de voltaje es capaz de generar electrnicamente la potencia
reactiva necesaria en sus terminales de corriente alterna. El inversor serie tiene sus
terminales de CD conectadas a las del inversor en paralelo, realizando su funcin primaria
entregando exactamente la cantidad de potencia activa necesaria. Si el inversor en paralelo
es diseado con un valor de corriente adicional, puede adems desempear una funcin
secundaria generando electrnicamente potencia reactiva para la regulacin del voltaje en
el nodo local de CA. De esta forma, el UPFC ofrece una capacidad nica de regular
independientemente el flujo de potencia activa y reactiva (P y Q) de la lnea de transmisin
y puede adems regular el voltaje en el nodo local. El modelo en estado estable del UPFC
est dado por:

137
8.3.2 Capacitor serie controlado por tiristores (TCSC)

Una de las herramientas ms populares para controlar el flujo de potencia en las lneas es la
compensacin serie. El fundamento bsico de este mtodo es modificar la impedancia de la
lnea al insertar capacitores o inductancias en serie con el circuito para modificar el flujo de
potencia. La compensacin capacitiva se emplea de manera comn para contrarrestar los
efectos inductivos naturales de las lneas de transmisin. La compensacin serie
convencional involucra bancos de capacitores que son controlados en forma individual por
elementos mecnicos que por su uso tienden a desgastarse y a ocasionar fallas en su
operacin. El TCSC es un dispositivo FACTS que permite variar reactancia de la lnea de
transmisin para controlar el flujo a travs de ella. Ayuda adems, en la estabilidad
transitoria del sistema y al amortiguamiento de las oscilaciones electromecnicas.

Las ecuaciones de corriente y voltaje en el TCSC se obtienen del anlisis en paralelo de un

circuito LC con inductancia variable. Se considera una corriente de lnea iL senoidal. El
circuito elctrico equivalente de un TCSC conectado a un sistema de potencia puede ser
representado de la forma:

Donde iL:Imsen t .

138
Figura 45. Esquema del circuito TCSC

Donde iL es la corriente de lnea, ic es la corriente a travs del capacitor, it es la corriente a

travs del inductor.

La descripcin matemtica puede ser desarrollada tomando en cuenta los circuitos

equivalentes ABIERTO/CERRADO. Durante el estado abierto, el circuito equivalente es
simplemente el capacitor y la fuente de voltaje representando el voltaje a travs del
capacitor en el tiempo de conmutacin del tiristor. La reactancia del TCSC esta dada por:

8.3.3 Compensador Esttico (STATCOM)

Este dispositivo se instala en derivacin con un nodo de transmisin y se usa

principalmente para regular el voltaje en los sistemas de transmisin. Otra de sus funciones
es incrementar la estabilidad dinmica de una red de potencia [37]. El STATCOM
proporciona una compensacin en paralelo de manera muy similar a los SVC pero utiliza
un convertidor de fuente de voltaje en lugar de reactores y capacitores en paralelo. Por
consiguiente, incorpora en su estructura una parte de electrnica de potencia aunque la
parte principal la compone solamente un capacitor y un transformador. Esto lleva a una
construccin modular compacta, que puede ser fcilmente transportado al lugar de su
instalacin y si fuese necesario, tambin de fcil re- localizacin. El principio de operacin
se muestra a continuacin:

139
Figura 46. Esquema del circuito el STATCOM

El convertidor GTO produce un voltaje de frecuencia fundamental V2 que est en fase con
el voltaje del sistema de potencia V1. Como V2 y V1 estn en fase, la diferencia entre ellos
resulta en una corriente reactiva I fluyendo a travs de la reactancia X del transformador,
esto es,

Si V2 > V1 entonces I se adelanta a V1, entregndose potencia reactiva al nodo de conexin

y el convertidor se comporta como un gran capacitor. Por el contrario, si V2 < V1 entonces
I se atrasa de V1 y se absorbe potencia reactiva del nodo y el convertidor acta como un
reactor. El STATCOM es de gran utilidad para amortiguar oscilaciones electromecnicas
cuando se usa para el control de voltaje y como compensador de potencia reactiva.

8.4 ALGORITMOS GENTICOS

En este trabajo se analiza y se aplica el algoritmo gentico como un mtodo evolutivo para
resolver el problema de la coordinacin de estabilizadores y el mejoramiento de la
seguridad en los sistemas de potencia.

Este enfoque consiste en realizar pequeas modificaciones a los parmetros de un proceso

de produccin censando datos en forma aleatoria para dirigir la bsqueda. El mtodo
propuesto es similar al proceso de seleccin natural aplicados mediante programas en
computadora.

140
En este captulo se describe un algoritmo gentico considerando dos etapas: en la primera
no se consideran restricciones de ningn tipo, y en la segunda se incluyen algunas
restricciones.

8.4.1 Descripcin de los algoritmos genticos

Los algoritmos genticos se fundamentan en una analoga con el proceso de la evolucin

natural investigada por G. Johann Mendel a principios del siglo XIX, su trabajo se bas en
el estudio de la herencia gentica, esto es, la transmisin de caractersticas especficas de
padres a sus descendientes; sin embargo, estos resultados se obtuvieron mediante el anlisis
de una sola especie. Posterior a Mendel, Charles Darwin present en 1859 sus ideas sobre
la evolucin en su trabajo titulado The Origin of Species. Darwin afirmaba que la
supervivencia de una especie depende del grado de adaptacin en el ambiente en que
habita; de no adaptarse, las especies se extinguirn a largo plazo. Con las ideas de Darwin,
se concluy que la evolucin de una especie se realiza mediante unos procesos, que son:
reproduccin (es la habilidad de transmitir ciertas caractersticas por herencia a los
descendientes), recombinacin de caractersticas de los padres a los descendientes,
mutacin (se considera como una pequea modificacin del patrn hereditario), y la
seleccin de los individuos ms fuertes. Consecuentemente, Darwin concluy que
solamente sobreviven los individuos que estn mejor adaptados a su ambiente. El grado de
adaptacin al ambiente se le denomina aptitud; mientras ms alta sea la aptitud de un
individuo, tendr ms probabilidad de sobrevivir.

Los algoritmos genticos fueron inicialmente concebidos en el contexto del aprendizaje de

mquina, pero en la actualidad se ha convertido en una tcnica muy popular para la
solucin de problemas de optimizacin.

Los AG son tcnicas de bsqueda globales, aleatorias y estn basados en la mecnica de la

seleccin natural y en la gentica natural. Fueron desarrollados para permitir identificar
mltiples soluciones ptimas a problemas difciles tales como funciones de optimizacin e
inteligencia artificial. En un AG, las soluciones representadas por estructuras de datos
llamadas individuos son evolucionadas y una nueva poblacin de individuos es creada. A
cada individuo se le asigna un valor o aptitud mediante el cual se compara con otros
individuos de la misma poblacin. Los algoritmos genticos han sido desarrollados para
resolver problemas lineales y no lineales, explorando todas las regiones del espacio de
bsqueda a travs de la mutacin, cruzamiento y seleccin.

El algoritmo bsico es el siguiente:

a) Generar aleatoriamente una poblacin inicial.

b) Calcular la aptitud de cada individuo.
c) Seleccionar (probabilsticamente) basndose en la aptitud.
d) Aplicar operadores genticos (cruza y mutacin) para generar la siguiente poblacin.
e) Repetir el proceso hasta que cierta condicin se cumpla.

141
El algoritmo gentico utiliza la seleccin probabilstica y no determinstica. Requiere de la
determinacin de cinco puntos fundamentales:

La representacin del individuo.

Una forma de crear una poblacin inicial de posibles soluciones (generalmente, un

proceso aleatorio).

Una funcin de evaluacin que juegue el papel del ambiente, clasificando las
soluciones en trminos de su aptitud.

Operadores genticos que alteren la composicin de los descendientes que se

producirn para las siguientes generaciones.

Valores para los diferentes parmetros que utiliza el algoritmo gentico (tamao de
la poblacin, probabilidad de cruza, probabilidad de mutacin, nmero mximo de
generaciones, etc.).

8.4.2 Representacin del individuo

Cualquier algoritmo gentico requiere la representacin de un cromosoma para describir a

cada individuo en la poblacin de inters. Esta representacin es el primer problema que se
presenta al disear e implementar un algoritmo gentico; la representacin determina cmo
se estructura el problema en el algoritmo; asimismo, determina qu operadores genticos
pueden ser usados.

Cada individuo o cromosoma se forma por una secuencia de genes. Existen muchas formas
de estructurar un cromosoma dependiendo del problema a resolver, entre las que se
encuentran: los dgitos binarios (0, 1); nmeros de punto flotante; enteros; smbolos (A, B,
C, D); matrices; etc. involucra genes o variables de un alfabeto de nmeros de punto
flotante con valores de variables acotados superior e inferiormente. En este trabajo se usa la
representacin en valores reales.

8.4.3 Funcin de inicio, evaluacin y terminacin

El algoritmo gentico debe iniciar a partir de un conjunto de individuos o soluciones

potenciales agrupados dentro de una poblacin. Esta poblacin inicial se genera
normalmente de forma aleatoria. La poblacin inicial puede ser creada mediante la
seleccin directa de soluciones potencialmente buenas y el resto de la poblacin generada
de manera aleatoria. El algoritmo gentico se mueve de generacin en generacin, creando
y seleccionando descendientes hasta que el criterio de terminacin es satisfecho.

142
8.4.4 Funcin de Seleccin

La seleccin de individuos para producir generaciones sucesivas es una parte fundamental e

importante de un algoritmo gentico. En el algoritmo se desarrolla una seleccin
probabilstica con base en la aptitud de cada individuo; en consecuencia, el individuo que
tiene la ms alta aptitud tiene mayor probabilidad de ser seleccionado para ser transmitido a
la siguiente generacin. De esta forma, un individuo en la poblacin tiene la posibilidad de
ser seleccionado ms de una ocasin as como el de reproducirse en la siguiente generacin.

Existen diferentes tcnicas para el proceso de seleccin, de las cuales se pueden mencionar:

La seleccin por rango. En este proceso son eliminados todos los cromosomas que
tienen una aptitud menor a un valor deseado.

La seleccin de estado estable. La mayora de los cromosomas con aptitud superior

permanecen en la poblacin y los descendientes de estos sustituyen a los menos
aptos.

Seleccin por torneo. Mediante esta tcnica, se organizan torneos entre los
individuos donde gana el cromosoma con la aptitud ms alta entre todos los
participantes y ste se transmite directamente a la siguiente generacin.

Seleccin por elitismo. Los mejores cromosomas son incluidos directamente en la

nueva poblacin.

La ruleta de seleccin. A los mejores cromosomas se les asigna una oportunidad

proporcional a su aptitud de ser seleccionados.

Este ltimo mtodo de seleccin es el ms usado en los algoritmos genticos y se emplea

tambin en el desarrollo de ste trabajo. En la ruleta se encuentran ubicados todos los
cromosomas de la poblacin y se les asigna una superficie mayor o menor dependiendo de
su valor o grado de adaptacin, este esquema se muestra en la Figura:

143
Grafica 4. Seleccin mediante la ruleta

8.4.5 Operadores genticos

Los operadores genticos proporcionan el mecanismo bsico de bsqueda de los algoritmos

genticos. Los operadores son utilizados para crear nuevas soluciones basndose en las
soluciones existentes en la poblacin. Existen bsicamente dos tipos de operadores:

Recombinacin y mutacin

En el proceso de recombinacin a partir de dos individuos conocidos de la poblacin se

producen nuevos individuos sustituyendo a los anteriores. Cada individuo participa en la
recombinacin con una probabilidad Pxover. Esta es una diferencia del algoritmo gentico
con la naturaleza ya que en el ambiente natural, la probabilidad de recombinacin de un
individuo depende de su aptitud. Entre las formas de recombinacin de dos individuos se
encuentran: cruzamiento de un punto, cruzamiento de dos puntos, cruzamiento multipuntos
y cruzamiento uniforme. En este trabajo se utiliza el cruzamiento de un solo punto; este tipo
de cruzamiento se lleva a cabo seleccionando un punto en cada individuo y uniendo las
partes separadas con el otro individuo para formar dos nuevos descendientes.

La mutacin es el proceso de modificar la estructura de un individuo para producir uno

nuevo, que reemplaza al individuo original si el nuevo individuo resulta mejor. Las formas
de realizar la mutacin de un individuo se clasifican como: a) mutacin estndar; b)
inversin de cada bit entre las posiciones determinadas al azar; c) inversin total de los
cromosomas. La mutacin se aplica a cada bit del genoma con una determinada
probabilidad designada como Pmut. Generalmente se tiene Pmut

144
8.4.6 Seleccin de valores de los parmetros del AG

A pesar de las ventajas que ofrecen la aplicacin de los operadores del algoritmo gentico,
como la representacin o los operadores de seleccin y muestreo, hay otros factores que
afectan el desempeo del algoritmo gentico de manera significativa; entre estos factores se
encuentran:

I. El tamao de la poblacin

El tamao de la poblacin indica la cantidad de cromosomas que existen en la poblacin

(en cada generacin). Si hay pocos cromosomas, el algoritmo tiene poca probabilidad de
realizar el cruzamiento exitoso y slo una pequea parte del espacio de bsqueda ser
explorado. Por el contrario, si en la poblacin hay muchos cromosomas, el tiempo que
emplea el algoritmo es mayor y ms lenta es la convergencia. Por lo tanto, el tamao N de
la poblacin influye de manera particular en la velocidad y en el tiempo de ejecucin del
algoritmo gentico. En este proceso se debe seleccionar un tamao de la poblacin
adecuado para evitar una convergencia inadecuada.

II. La probabilidad del cruzamiento Pover

La probabilidad del cruzamiento en el algoritmo gentico es un parmetro que establece la

frecuencia en que se realiza la cruza entre los cromosomas. Si no se aplica el cruzamiento
entre los cromosomas, los descendientes que se obtengan sern copias exactas de los
padres; con el cruzamiento, los nuevos individuos contendrn informacin gentica de sus
respectivos padres.

As como el tamao de la poblacin influye en el tiempo de convergencia del programa,

tambin influye la probabilidad de la recombinacin. Si Pover es muy pequeo, resultan
pocos individuos nuevos como producto de la recombinacin y el programa requerir de
mayor tiempo de ejecucin para encontrar las mejores soluciones.

III. La probabilidad de mutacin Pmut

Este parmetro del algoritmo gentico es un parmetro que muestra la frecuencia de

mutacin de los cromosomas. Si no existe mutacin entre los cromosomas, stos son
considerados sin cambio alguno despus del cruzamiento, pero si la mutacin es aplicada,
parte del cromosoma es modificado. La mutacin se consider inicialmente como un
operador apoyado en la recombinacin como sucede en la naturaleza y por ello en el pasado
no se le dio la importancia que ahora tiene. En la actualidad, los algoritmos genticos no se
pueden construir sin la mutacin si se desea un rendimiento alto. Existen programas
basados solamente en los dos operadores, cruzamiento y mutacin, y los resultados son
eficientes como lo muestran las estrategias evolutivas. El valor de la probabilidad influye
tambin en el tiempo de desarrollo del programa, por lo que se precisa una probabilidad
adecuada para evitar resultados errneos en el una regla para determinar el valor adecuado
de la probabilidad Pmut. Este valor se obtiene aplicando la siguiente frmula:

145
Pmut = 1/n donde n es la longitud de la representacin. Un diagrama de flujo general del
procedimiento del algoritmo gentico se muestra en la Figura.

Figura 47. Diagrama de flujo del algoritmo gentico

8.4.7 Aplicaciones del algoritmo gentico

Entre las aplicaciones de los algoritmos genticos se pueden mencionar:

Optimizacin (estructural, de topologa, numrica, combinatoria, etc.).

Aprendizaje de mquina (sistemas clasificadores).
Bases de datos (optimizacin de consultas).
Reconocimiento de patrones (por ejemplo, imgenes).

146
 Planeacin de movimientos de robots.
Economa.
Ecologa
Prediccin
Recientemente, el autor lo ha aplicado en la coordinacin de estabilizadores en
sistemas de potencia.

8.4.8 Ejemplo de aplicacin del algoritmo gentico incluyendo un dispositivo FACTS

En esta seccin se presenta la aplicacin del AG sin restricciones a un sistema con

caractersticas reales (equivalente a la red mexicana). La siguiente figura muestra el sistema
analizado de potencia de 46-generadores; representa un equivalente de la red elctrica
Mexicana la cual consiste de 46 generadores y 190 nodos. Un TCSC es instalado ala mitad
de la lnea 174-181 y un UPFC es insertado entre la lnea 75-84.

Figura 48. Aplicacin del algoritmo gentico en un sistema de potencia

8.4.9 Simulaciones

La tabla siguiente muestra algunos parmetros dados por los estabilizadores de sistemas de
potencia utilizando AG, FACTS.

147
Las siguientes simulaciones describen el comportamiento no-lineal de algunas velocidades
angulares wi, de las potencias elctricas reales Pei y de las posiciones de los rotores di y
posterior a una falla trifsica repentina aplicada a los nodos 53, 59, 78 y/o 185,
considerando las cuatro condiciones de operacin mencionadas anteriormente. El generador
1 es tomado como referencia.

Grafica 5. w2 posterior a una falla en el nodo 53

148
Grafica 6. Pe5 posterior a una falla en el nodo 59

Grafica 7. d19 posterior a una falla en el nodo 59

149
Grafica 8. d21 posterior a una falla en el nodo 78

Grafica 9. w5 posterior a una falla en el nodo 185

150
La metodologa propuesta y aplicada en este ejemplo para mejorar el comportamiento de
los sistemas de potencia multi-mquinas a travs de la coordinacin de los estabilizadores
brinda un desempeo robusto y adecuado despus de pequeas y grandes perturbaciones
donde se consideran diferentes condiciones de operacin. El ejemplo muestra la
aplicabilidad de la coordinacin de estabilizadores analizando el comportamiento
transitorio de algunas mquinas sncronas como se ilustra en las figuras presentadas.

8.4.10 Inclusin de restricciones de seguridad d transitoria

La rpida expansin de las dimensiones de los sistemas de potencia, abonado a los

problemas asociados con tener una fuente confiable de energa, ha hecho de la seguridad
del sistema un factor primario e importante en la operacin de los sistemas. La estabilidad
transitoria trata con la respuesta de los mismos ante la presencia de disturbios. El periodo
de inters es despus de la liberacin de la falla y se le conoce como el periodo de postfalla.

En este intervalo, las oscilaciones electromecnicas tienen que ser amortiguadas tan pronto
como sea posible, como un factor importante de la seguridad en los sistemas de potencia.
Despus de liberar una perturbacin en un sistema de potencia, los modos que pueden
aparecer pueden ser clasificados en dos principales grupos: modos local y modos interrea.

Las oscilaciones pueden ocurrir debido a fluctuaciones de las cargas, salidas de generadores
o de lneas de transmisin; pudiendo ocurrir en forma espontnea. Estas oscilaciones
pueden decrecer lentamente y desaparecer o crecer causando la inestabilidad del sistema.
Para un mejor desempeo del sistema, las oscilaciones deben ser removidas del sistema
rpidamente. Con el crecimiento en la demanda de energa y la interconexin de grandes
redes elctricas, las oscilaciones de baja frecuencia han llegado a ser uno de los principales
problemas en su operacin, afectando la confiabilidad y la seguridad de las mismas. Un
objetivo importante de la planeacin, diseo y operacin de un sistema elctrico de
potencia es proporcionar la suficiente seguridad en el suministro de la potencia elctrica a
los consumidores. Por lo tanto, la seguridad es uno de los criterios fundamentales en el
diseo y el principal objetivo durante su operacin, bajo condiciones normales y
perturbadas (cualquier condicin de operacin). En los sistemas de potencia, la estabilidad
se refiere solamente a los estudios dinmicos de los sistemas, mientras que la seguridad
incluye aspectos tanto estticos como dinmicos.

La estabilidad transitoria en un sistema se refiere a la habilidad de los generadores de

mantenerse en sincronismo a pesar de estar sujetos a grandes disturbios tales como fallas
trifsicas o la desconexin de lneas. Por lo tanto, la linealizacin de los sistemas no puede
ser aplicable y las ecuaciones no- lineales de los sistemas tienen que ser resueltas. Lo
anterior complica el anlisis en forma considerable. El periodo de tiempo para el anlisis de
estabilidad transitoria es unos cuantos segundos solamente debido a que la prdida de
sincronismo puede ocurrir rpidamente en ese corto tiempo y originar que las posiciones
angulares d de los rotores puedan incrementarse bajo la influencia de la potencia acelerante,
y el sistema de potencia llegue a ser inestable si d experimenta una excursin grande.

151
La seguridad en un sistema se mide por su capacidad de mantener un suministro de
potencia en forma continua, an cuando detecte variaciones en la operacin. Estas
variaciones pueden ser originadas por perturbaciones en el sistema. Para garantizar una
seguridad y por consiguiente, una confiabilidad en la generacin, suministro y consumo de
energa, los sistemas pueden involucrar arreglos complejos de dispositivos de control; estos
controles pueden operar de manera directa en elementos individuales tales como
generadores.

152
 9. CONCLUSIONES

El empleo de mtodos heursticos es uno de los principales avances en la investigacin en

general a diferencia de los algoritmos tradicionales de optimizacin, existen algunos que
permiten la habilidad de incorporar informacin que se tiene por experiencia de un
problema en particular. Sin embargo, su empleo en el contexto de sistemas de potencia an
se encuentra en su etapa inicial, en ste trabajo se pretende presentar algunas aplicaciones
para la solucin de un problema relacionado con el comportamiento dinmico de las redes
elctricas.

Una manera efectiva de resolver el problema del control de voltaje en sistemas elctricos de
potencia es por medio de la inyeccin de potencia reactiva en puntos estratgicos de la red.
Adems se hace referencia a algunos conceptos bsicos acerca del flujo de potencia
reactiva en lneas de transmisin.

Se concluye que una forma efectiva de atacar el problema es por medio de dispositivos
FACTS y particularmente con la inclusin del compensador esttico sncrono
(STATCOM). Debido a que ste dispositivo tiene caractersticas convenientes para el
control de voltaje, adems de que es flexible y permite incorporar tareas como el
amortiguamiento de oscilaciones de potencia.

La inclusin de un compensador esttico sncrono para estudios de sistemas de potencia en

estado estacionario y dinmico es de gran relevancia, debido a que permite realizar un
anlisis del impacto que tiene ste dispositivo en las diferentes tareas de control.

La sintonizacin de estabilizadores se lleva a cabo en base a un anlisis de sensitividades de

segundo orden que se formula con la ayuda de una funcin objetivo. Esta funcin se
minimiza por medio de SA para obtener un mejor amortiguamiento de las oscilaciones de
potencia.

Se propone una metodologa para la coordinacin de estabilizadores de sistemas de

potencia (PSSs) y estabilizadores de dispositivos FACTS (FDSs), con el objeto de
amortiguar oscilaciones de potencia en redes. Esta labor se realiza empleando la
minimizacin de una funcin objetivo basada en sensitividades.

En los sistemas de potencia, la estabilidad se refiere no solamente a los estudios dinmicos

de los sistemas, sino a la seguridad que incluye aspectos tanto estticos como dinmicos.

La estabilidad transitoria en un sistema se refiere a la habilidad de los generadores de

mantenerse en sincronismo a pesar de estar sujetos a grandes disturbios tales como fallas
trifsicas o la desconexin de lneas. Por lo tanto, la linealizacin de los sistemas no puede
ser aplicable y las ecuaciones no- lineales de los sistemas tienen que ser resueltas.

153
La seguridad en un sistema se mide por su capacidad de mantener un suministro de
potencia en forma continua, an cuando detecte variaciones en la operacin. Estas
variaciones pueden ser originadas por perturbaciones en el sistema. Para garantizar una
seguridad y por consiguiente, una confiabilidad en la generacin, suministro y consumo de
energa, los sistemas pueden involucrar arreglos complejos de dispositivos de control; estos
controles pueden operar de manera directa en elementos individuales tales como
generadores y maquinas sincrnicas y Asncronicas.

Se define tambin un sistema en Condicin normal de operacin cuando el sistema se

encuentra operando dentro de un rango normal y seguro, capaz de eliminar cualquier
contingencia pequea sin violar alguna restriccin de operacin.

Posteriormente, el sistema entra al estado de alerta si el nivel de seguridad llega a una

regin donde la posibilidad de una perturbacin se incrementa por las condiciones en que
opera el sistema. En este estado, todas las variables del sistema se encuentran an dentro de
un rango estable de operacin y se puede volver al estado normal disminuyendo la
generacin, haciendo un re-despacho de cargas, entre otras acciones correctivas y/o
preventivas.

El sistema opera con seguridad dbil porque una contingencia puede causar un problema
mayor y mover al sistema a un tercer estado llamado de emergencia si una perturbacin
severa ocurre cuando el sistema se encuentra en estado de alerta, ocasionando que los
voltajes de algunos nodos se vuelvan crticos o las cargas de equipos violen el rango de
seguridad.

Por lo tanto, un adecuado y eficiente diseo, sintonizacin, colocacin y coordinacin de

los dispositivos de control son muy importantes para evitar la prdida de estabilidad del
sistema. Una vez que los controles han operado, el sistema puede restaurar los elementos
que han sido aislados del resto, las cargas pueden ser reconectadas y el sistema tiende a
volver a una condicin estable de operacin.

Se podra decir que los controles suplementarios y su adecuada coordinacin juegan un

papel muy importante en trminos de seguridad y estabilidad del sistema. Con este trabajo,
la inclusin de las consideraciones de seguridad para resolver el problema de la
coordinacin de estabilizadores se realiza mediante restricciones de desigualdad cuyo
propsito es considerar algunas condiciones de operacin que garanticen un
comportamiento dinmico estable del sistema completo en la condicin de operacin de
postfalla; en el algoritmo propuesto, la robustez es un factor de gran inters para su
desarrollo.

Es importante notar que mediante esta metodologa es posible seleccionar y estudiar

diferentes localizaciones de fallas; la rutina de optimizacin se refiere al algoritmo aplicado
para optimizar una funcin no- lineal sujeta a restricciones de tipo no- lineal.

154
 BIBLIOGRAFA

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