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1.OBJETIVO
2. FUNDAMENTO TEORICO
3. TRABAJO PREPARATORIO
A. RLOCUS.
Ejemplo:
1
Practica N:7
B. RLOCFIND
Determina la ganancia del LGR, para un polo determinado. RLOCFIND(SYS)
Ejemplo:
selected_point =
-1.1450 + 0.4585i
K=
0.7175
POLES =
-1.1473 + 0.4586i
-1.1473 - 0.4586i
C. RLTOOL
Sirve para manipular los polos y ceros en un LGR, se pueden obtener tambin las grficas de la respuesta a
distintas entradas y los diagramas de Bode, Nyquist y Nichols.
Ejemplo:
>> num=[1];
>> den=[1 7 0];
>> g=tf(num,den)
>> rltool(g)
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Practica N:7
Trazar el lugar geomtrico de races de los siguientes sistemas con MATLAB, desarrollar 02 pasos
para cada uno de los sistemas y verificarlas con la grfica obtenida con Matlab:
3
Practica N:7
>> num=[4];
>> den=[1 1 0];
>> rlocus(num,den)
4. TRABAJO EXPERIMENTAL
Utilizando el MATLAB, graficar el LGR del siguiente sistema y llenar la tabla. Hacer
comparacin de las grficas, explicar.
>> num=[1];
>> g=tf(num,den);
>> rltool(g)
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Practica N:7
Para K=0.5
Para K=1
Para K=1.5
5
Practica N:7
Para K=50
Para K=100
Para hallar los valores dey n solo bastara con resolver la ecuacin de S1 con S2 y llegar a la siguiente
ecuacin:
(). () =
+ +
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Practica N:7
Utilizando el Matlab graficar el lugar geomtrico de races para el sistema anterior y comparar
resultados de las grficas.
>>num=[1];
>> den=[1 6 5];
>>rlocus(num,den)
La diferencia de las grficas mostradas es que en una podemos variar la ganancia como manipular los polos
y ceros en un LGR ms en la otra no, ya que solamente nos grafica el lugar geomtrico de races.
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Se logr analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el mtodo del LGR
Se logr analizar la relacin entre la ubicacin de polos, ceros y ganancias con la respuesta
transitoria de sistemas de control.
6. BIBLIOGRAFIA
http://lugardelasraicesenz.wikispaces.com/%C2%BFEn+qu%C3%A9+consiste+la+herramienta+rltool+de
+MatLab%3F