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Febrero 2005
ii
ndice general
I Aspectos bsicos 1
1. Introduccin a la geodesia 3
1.1. La Tierra como planeta del Sistema Solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Denicin de geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Divisin de la geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Problemas abordados por la geodesia en la actualidad . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.1. Determinacin de la supercie terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.2. Establecimiento de sistemas de referencia geodsicos . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.3. Determinaciones geomtricas en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.4. Determinacin del campo gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.5. Determinacin de la dinmica atmsfrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3. Fundamentos de geodinmica 25
3.1. Conceptos bsicos de fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.1. Principio de la relatividad del movimiento y del espacio . . . . . . . . . . . 25
3.1.2. Conceptos relacionados con los momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.2.1. Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.2.2. Producto de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.2.3. Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el origen de
coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.3. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2. Aspectos relacionados con eje de rotacin terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.1. Rotacin de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.2. Movimiento del polo respecto a la corteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.2.1. Movimiento libre del polo para un modelo de Tierra rgida . . . . 31
3.2.2.2. Movimiento del polo con modelo de Tierra deformable . . . . . . . 34
3.2.2.3. Denicin de polo convencional CTP . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.2.4. Relacin entre el polo instantneo y el polo convencional . . . . . 35
iii
iv NDICE GENERAL
VI Apndices 421
A. Geometra diferencial de curvas y supercies 423
A.1. Cuestiones previas de anlisis matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
A.2. Breve repaso a la teora de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
A.2.1. Denicin de curva. Representacion de curvas. Cambio admisible de parmetro.
Curva regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
A.2.2. Clasicacin de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
A.2.3. Curva recticable. Parmetro longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . 429
A.2.4. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
A.2.5. Desarrollos en potencias de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
A.3. Concepto de supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.3.1. Denicin y representacin de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.3.2. Recta normal y plano tangente en un punto de una supercie . . . . . . . . 441
A.4. Primera forma cuadrtica fundamental y cuestiones adjuntas . . . . . . . . . . . . 442
A.4.1. Primera forma cuadratica fundamental. Medida de distancias . . . . . . . . 442
A.4.2. Medida de ngulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
A.4.3. Medida de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
A.5. Segunda forma cuadrtica fundamental y cuestiones adjuntas . . . . . . . . . . . . 446
A.5.1. Segunda forma cuadrtica fundamental. Curvatura normal . . . . . . . . . 446
A.5.2. Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
A.5.3. Caracterizacin de la supercie en el entorno de un punto. Direcciones y
curvas asintticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
A.5.4. Direcciones principales. Teorema de Euler. Indicatriz de Dupn. Puntos um-
bilicales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
A.5.5. Lneas de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
A.5.6. Radio medio de curvatura. Curvatura gaussiana. Curvatura media . . . . . 461
A.6. Ecuaciones fundamentales de la teora de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A.6.1. Frmulas de derivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A.6.1.1. Ecuaciones de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A.6.1.2. Ecuaciones de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
A.6.2. Ecuaciones de compatibilidad y teoremas de Gauss y Bonnet . . . . . . . . 467
A.7. Geometra intrnseca de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
A.7.1. Denicin. Aplicaciones isomtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
x NDICE GENERAL
9.1. Acotacin correcciones para proyectar lneas geodsicas a la proyeccin esferica con-
forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.2. Red EUREF-89 espaola en la Pennsula Ibrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
E.1. Aportacin de los observables a la denicin del datum geodsico en una red 2d . . 533
xiii
xiv NDICE DE CUADROS
ndice de guras
3.1. Relacin entre un sistema terrestre y un sistema espacial a travs del ngulo GASP 29
3.2. Desplazamiento del polo instantneo para una Tierra rgida en ausencia de traslacin 32
3.3. Componentes del vector instantneo de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4. Desplazamiento del polo instantneo en el supuesto de una Tierra rgida con traslacin 33
3.5. Movimiento de los polos en un modelo de Tierra elstica . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6. Coordenadas del polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.7. Movimiento del CEP debido a la precesin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.8. Precesin y nutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
xv
xvi NDICE DE FIGURAS
C.1. Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico . . . . . . 512
C.2. Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide 512
C.3. Relacin de la latitud geodsica con la pendiente de la lnea meridiana geodsica . 514
Aspectos bsicos
1
Captulo 1
Introduccin a la geodesia
Universo en continua expansin. De acuerdo con esta hiptesis, hace 15 billones de aos la
masa total del universo estuvo concentrada en el denominado tomo primigenio. Al explotar,
la materia fue expelida al espacio, formando posteriormente las metagalaxias, galaxias y
estrellas
Aunque ambas hiptesis han sido formuladas en base al conocimiento cientco y a las mediciones
efectuadas hasta la actualidad, no satisfacen completamente los fenmenos observados en el espa-
cio exterior. Es necesario un mayor conocimiento del Universo, basado en observaciones de mayor
extensin y precisin.
La estrella ms prxima a nosotros es el Sol. El Sol, junto con los planetas que orbitan a su
alrededor forma el Sistema Solar. El Sistema Solar pertenece a la galaxia denominada Va Lctea.
La forma de la Va Lactea es similar a una lente con un dimetro de cien mil aos luz. En ella existen
cien mil billones de estrellas, organizadas en grupos que giran en torno al centro de la galaxia. El
Sol se encuentra a 33.000 aos luz del centro de la Va Lctea, y dado que su velocidad de traslacin
es de 250 km/s, tarda 250 millones de aos en completar una rbita. El Sol constituye la nica
fuente de energa del Sistema Solar y representa el 99 % de la masa del mismo. A su alrededor
orbitan nueve planetas, aunque se supone la existencia de un dcimo. Existen adems un gran
nmero de pequeos planetas denominados asteroides, la mayora de ellos situados entre Marte y
Jpiter. De ellos 2.000 se encuentran catalogados.
La forma de los cuerpos celestes, y en concreto los planetas, se basa en las guras de equilibrio
gravitacional adoptadas por un uido aislado sometido a rotacin. Teniendo en cuenta la diversidad
3
4 CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA GEODESIA
existente entre los cuerpos celestes las posibilidades son mltiples: uidos homogneos, uidos het-
erogneos estraticados, uidos perfectos o viscosos, cuerpos celestes slidos con envoltura uida,
etc.
Newton fue el primero en investigar la gura geomtrica que adopta una masa homognea
sometida a rotacin uniforme y como resultado del equilibrio gravitacional, concluyendo que era la
de una esfera aplanada en las interseccines de su supercie con el eje de rotacin. Posteriormente,
Mc Laurin generaliza los resultados de Newton, probando adems que el elipsoide de revolucin es
una gura de equilibrio. Jacobi incorpor el elipsoide de tres ejes como posible gura de equilibrio.
En general, las posibles soluciones a la gura de equilibrio de un cuerpo celeste sometido a
rotacin vienen dadas por los posibles valores de la siguiente expresin1 [24]:
!2
h= (1.1)
2 G
en la que intervienen:
! velocidad angular de rotacin
densidad del uido
G constante de gravitacin universal
As, las posibles guras de equilibrio en funcin del valor de h son:
La geodesia siempre ha supuesto una valiosa fuente de informacin para validar los diferentes
estudios respecto a la forma de la Tierra. En la actualidad es una herramienta imprescindible para
formular nuevos modelos que expliquen la forma de la Tierra, de otros planetas y de los cuerpos
celestes en general.
La invencin del RADAR (Radio Detection and Ranging System) permiti desarrollar nuevo
instrumental geodsico de medicin de distancias mediante el empleo de ondas electromag-
nticas, cambiando la concepcin de geodesia. Hasta entonces, la determinacin de redes
geodsicas se haba basado casi exclusivamente en la medicin de ngulos.
El desarrollo de los primeros ordenadores no solamente supuso mayor rapidez en los clculos
geodsicos, sino que revolucion la manera de pensar de los geodestas. Hasta entonces, muchas
consideraciones de tipo terico no se podan llevar a la prctica porque no se dispona de la
potencia de clculo que exigan.
1 Esta cuestiones, as como otras derivadas, fueron estudiadas por Dirichlet, Dedekind, Riemman, Poincar, etc.
2 Tambin de revolucin.
1.2. DEFINICIN DE GEODESIA 5
11
Cambios en el geoide 10
9
Tctonica de placas, movimientos verticales de la corteza 10
6
Movimiento del Polo 10
5
Deformaciones por marea terrestre 10
3
Movimiento del polo magntico 10
El lanzamiento de los primeros satlites articiales fue otro paso importante en la geodesia
dado que permitan medir grandes distancias sin la limitacin de la intervisibilidad. Adems,
al orbitar en las proximidades de la Tierra, permitan estudiar el campo de gravedad terrestre
a partir de sus perturbaciones orbitales. De esta forma la geodesia encontraba una nueva
aplicacin: determinacin del campo de gravedad en las proximidades de la Tierra para
poder calcular con precisin las rbitas de los satlites respecto a un sistema de referencia
global.
Todos estos cambios condujeron a progresivas mejoras en las tcnicas e instrumental de medicin.
La determinacin de coordenadas de redes geodsicas intercontinentales se efectuaba cada vez
con mayor precisin, dando lugar a un mayor nmero de aplicaciones y tambin, como no, al
planteamiento de nuevos problemas.
Hasta 1970, el lmite en la precisin para la medicin de largas distancias era del orden de
10 6 , es decir, una parte por milln (1 ppm.). En la actualidad es posible alcanzar precisiones de
10 9 (0.001 ppm.) en distancias de miles de kilmetros. Por tanto, se puede decir que la medicin
de los fenmenos que afectan a la geometra y a la dinmica del entorno de la Tierra se ha visto
incrementada 1000 veces. Algunos de los fenmenos que afectan a la dinmica terrestre se han
podido medir por primera vez en estas ltimas dcadas. Entre los fenmenos ms representativos
de la dinmica terrestre, ordenados por orden creciente de velocidad estimada en m/s, se encuentran
[1] los mostrados en la tabla 1.2
El hecho de poder determinar coordenadas con gran precisin en un nico sistema de referencia,
midiendo as gran parte de los fenmenos que afectan a la dinmica terrestre, ha permitido a su
vez profundizar en el conocimiento de otras ciencias que se nutren de esos datos, perfeccionando
los modelos tericos existentes o formulando otros nuevos. A travs de estas interrelaciones se ha
ido constituyendo un cuerpo comn que se ha dado en llamar Ciencias de la Tierra o Geociencias.
La evolucin tecnolgica experimentada en la ltima mitad del siglo veinte, as como la am-
pliacin del entorno objeto de estudio, oblig a la Asociacin Internacional de Geodesia ( IAG, de
International Association of Geodesy ) a adoptar en 1975 una nueva denicin formal de geodesia:
Esta nueva denicin pone de maniesto el hecho de que la Tierra y su dinmica se entienden
integradas en un contexto ms amplio, el Sistema Solar en primer trmino, el Universo en denitiva.
Por otra parte, con el aumento de la precisin en la medicin de los fenmenos de la dinmica
terrestre auspiciada por el avance tecnolgico se incorpora la evolucin en el tiempo como parte
del objeto de estudio.
En la actualidad, todo apunta a que la geodesia, como parte de las geociencias, evolucionar [7]
hacia la denominada geodesia integral, concepto relativo al control continuo de todas las variables
y parmetros relativos a la geodinmica susceptibles de ser obtenidos a partir de procesos geodsi-
cos. Dicho concepto se denomina en ingls Integrated Geodetic-Geodynamical Monitoring System
(IGGM).
La realizacin tcnica de IGGM se sustenta en cuatro componentes:
En la actualidad la geodesia puede ser considerada como parte de las geociencias y ciencias de
la ingeniera, incluyendo la geomtica y la navegacin.
Por subdisciplinas.
La geodesia ha sido tradicionalmente dividida en dos ramas o subdisciplinas: la geodesia fsica
y la geodesia geomtrica.
La geodesia fsica, o geodesia dinmica, tiene por objeto la determinacin de las superfcies
de nivel del campo gravitatorio terrestre. Expresado de una forma ms abstracta, tal como
hizo Bruns en 1878, el objeto de la geodesia fsica es la determinacin de la funcin poten-
cial W (x; y; z). Determinada dicha funcin, se conocen todas las supercies equipotenciales,
incluida la de referencia o geoide.
Debido a la dicultad de determinar de una forma sencilla el campo gravitatorio con la
suciente precisin y a la metodologa y precisin propias de las observaciones clsicas, la
forma tradicional de abordar la determinacin de coordenadas ha sido la de aproximar el
geoide por una supercie de geometra ms sencilla. El elipsoide de rotacin, por la sen-
cillez de su geometra y el grado de aproximacin al geoide, es la supercie de referencia
generalmente escogida para los clculos geodsicos, dando lugar a la geodesia geomtrica,
o geodesia matemtica. Esta rama se ocupa en la actualidad de todo lo concerniente a la
determinacin de coordenadas en redes geodsicas, ya sea a partir de observaciones clsicas
o de observaciones a satlites articiales.
En funcin del instrumental y de la metodologa de medicin y clculo.
Existen otras subdisciplinas en funcin del campo de especializacin o de la forma de tratar
las cuestiones geodsicas.
La determinacin de coordenadas absolutas o de incrementos de coordenadas a partir de
mediciones clsicas y la separacin de la planimetra y altimetra recibe el nombre de geode-
sia clsica. Por el contrario, si las mediciones proceden de observaciones a satlites articiales
o de radiofuentes extragalcticas, se habla de geodesia espacial.
Como todas las mediciones geodsicas estn sujetas al campo gravitatorio, para determinar
coordenadas a partir de las mismas es necesario establecer un modelo funcional que contem-
ple la geometra del campo gravitatorio. Este acercamiento di lugar al concepto de geodesia
3 En ingls se corresponde con el trmino geokinematics, que engloba la determinacin de coordenadas y su
variacin en el tiempo.
1.4. PROBLEMAS ABORDADOS POR LA GEODESIA EN LA ACTUALIDAD 7
tridimensional, introducido por Bruns a nales del siglo XIX. Bsicamente, la geodesia tridi-
mensional plantea el tratar las mediciones de campo conjuntamente para obtener las tres
coordenadas de cada punto incorporando la geometra de las supercies de nivel. Tras la II
Guerra Mundial, esta forma de abordar la geodesia fue retomada por Marussi y, posterior-
mente, por Hotine.
Como ya se ha mencionado, tanto la topografa terrestre como el geoide, y por extensin el
campo gravitatorio, estn sujetos a cambios globales, regionales y locales, que adems pueden
presentar carcter peridico o discreto. En la actualidad, los avances cientcos y tecnolgicos
permiten medir estas variaciones con gran precisin. Por tanto, las mediciones adquieren la
condicin de instantneas, en el sentido de que se reeren al instante de tiempo en que han
sido realizadas, y, para un cierto grado de precisin y extensin, deben de ser corregidas de
variaciones temporales, dando lugar a lo que se conoce como geodesia tetradimensional. La
geodesia tetradimensional, al determinar la variacin temporal de gran parte de los fenmenos
de la dinmica y cinemtica terrestre, contribuye de manera signicativa al conocimiento de
la Tierra y por extensin, del Espacio.
Divisin prctica.
Desde un punto de vista prctico, la geodesia se puede dividir en tres apartados: geodesia
global, geodesia regional y topografa.
La geodesia global tiene por objeto todo lo concerniente a la determinacin de la forma y
tamao de la Tierra, su orientacin en el espacio y su campo gravitatorio externo, para lo
que se establecen redes geodsicas globales.
La geodesia regional incluye todas las operaciones relacionadas con la determinacin de coor-
denadas y del campo gravitatorio en una determinada regin, que en general coincidir con
ciertos lmites administrativos ( comunidad, pas, conjunto de pases,...), dando lugar a las
redes geodesicas nacionales y continentales.
Por ltimo, en los levantamientos topogrcos se determinan coordenadas de puntos a partir
de las redes nacionales, prescindiendo generalmente de los efectos del campo gravitatorio.
Como puede apreciarse, existe una estrecha relacin entre geodesia global, regional y topografa.
La primera establece los sistemas de referencia y con ello el marco de referencia al que en-
lazarn las distintas redes geodsicas nacionales. Los diferentes pases, mediante la monu-
mentacin, observacin y clculo de las redes geodsicas nacionales, densican los marcos
de referencia como base de las diferentes actuaciones cartogrcas y topogrcas. Los lev-
antamientos topogrcos se utilizan con profusin en las diferentes series cartogrcas na-
cionales, regionales, sistemas de informacin geogrca, catastro, proyectos de ingeniera civil,
etc.
Los mtodos de medicin y tratamiento de los datos empleados en cada uno de los apartados
en los que se ha subdividido la geodesia diferan sustancialmente en el pasado. En la actuali-
dad, el avance tecnolgico ha propiciado que la geodesia regional y la topografa compartan,
en no pocos casos, instrumental y metodologa. Con ello, la lnea de separacin entre ambas,
tan clara en el pasado, aparece difusa en la actualidad.
una supercie de equilibrio. El geoide es considerado como una supercie de contorno del campo
gravitatorio terrestre.
recordando que la mtrica en el espacio afn eucldeo viene inducida por el producto escalar.
Los clculos espaciales empleando la geometra euclidiana no describen correctamente el movimien-
to de los cuerpos en el Universo, debido fundamentalmente a las diferencias de campos gravitato-
rios. Es necesario considerar los efectos relativistas. En este caso, un objeto en el espacio-tiempo
quedara denido en un determinados sistema de referencia, S, por cuatro coordenadas, (x; y; z; t).
Ese mismo objeto en otro sistema de referencia, S 0 , vendra dado por (x0 ; y 0 ; z 0 ; t0 ). En este caso se
mantiene invariante la norma de los vectores de posicin en el espacio-tiempo,
U U
t0 = t t= 1 t (1.4)
c2 c2
donde
t intervalo de tiempo transcurrido en el sistema de referencia S
t0 intervalo de tiempo transcurrido en el sistema S 0
U diferencia de potencial gravitatorio, U = US US 0
14
c velocidad de propagacin de la luz en el vaco, 299 792 458 ms
Considrese, por ejemplo, un segundo de tiempo sobre la supercie terrestre, cuyo potencial
segn el sistema geodsico de referencia GRS80 es de 62636860; 850 m2 s 2 . El tiempo transcurrido
en un punto sucientemente alejado de la Tierra como para considerar el potencial gravitatorio
4 Valor adoptado por el Servicio Internacional de Rotacin Terrestre ( IERS, de International Earth Rotation
Service )
1.4. PROBLEMAS ABORDADOS POR LA GEODESIA EN LA ACTUALIDAD 9
nulo sera, segn la expresin 1.4, de 0; 9999999993 segundos terrestres. Es decir, que el tiempo
transcurrido es una variable dependiente del sistema de referencia y del valor del campo gravitatorio
incluido en su denicin. Otro ejemplo es el caso de los satlites de la constelacin NAVSTAR
empleados en el Sistema de Posicionamiento Global ( GPS, de Global Positioning System ), que
orbitan a unos 20;000 km: de altitud. En ellos el da a bordo es 38; 3 s ms corto que el da
terrestre.
Una vez aceptado el hecho de que el tiempo depende del campo gravitatorio, la distancia entre
dos puntos en el espacio no se corresponde con la distancia geomtrica euclidiana. Un diferencial
de elemento lineal en el espacio euclidiano viene dado por
p
ds = dx2 + dy 2 + dz 2 (1.5)
El clculo de la distancia entre dos puntos en el espacio real exige la integracin respecto a
las cuatro variables que intervienen. Evidentemente, cuando la integracin se realiza entre puntos
afectados por un campo gravitatorio similar, dt 0 y la geometra euclidiana resulta perfectamente
aplicable an cuando las exigencias de precisin sean elevadas. Por ejemplo, si se considerara un
punto a 10 km de altitud respecto a la supercie terrestre y se efectuase una medicin distan-
ciomtrica desde el nivel del mar, la radiacin tardara en recorrer el camino 3;3 10 5 segundos.
En esa fraccin de tiempo, la mxima diferencia entre el tiempo en cada uno de los puntos de
la trayectoria y el tiempo terrestre resultara menor de 10 16 segundos, que representa 3 10 8
m: a la velocidad de la luz. A partir de lo anterior se concluye que la distancia eucldea y la dis-
tancia real entre puntos situados en las proximidades del campo gravitatorio terrestre pueden ser
considerados iguales. Esto signica que las redes geodsicas que enlazan puntos situados sobre la
superfcie terrestre pueden ser calculadas empleando la geometra euclidiana. No ocurre lo mismo
con las redes geodsicas intercontinentales cuyas coordenadas se determinan junto con las rbitas
de satlites articiales, y las distancias a estos obliga a incluir la consideracin de la coordenada
temporal.
W = VT + + VL + VS + ::: (1.7)
donde,
W potencial de gravedad total
VT potencial de gravedad debido a la atraccin de la masa terrestre
potencial que genera la rotacin terrestre
VL potencial de gravedad debido a la atraccin de la masa lunar
VS potencial de gravedad debido a la atraccin de la masa del Sol
Los dos primeros trminos de la suma que aparece en el mienbro de la derecha de la expresin
1.7 representan casi la totalidad del potencial para un cuerpo situado en la proximidad de la
supercie terrestre, lo que permite escribir,
ZZZ
dm 1 2 2
W = W (l) = V + = + $ p (1.8)
l 2
T ierra
10 CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA GEODESIA
donde,
G constante de gravitacin universal, 6;67259 10 11 m3 kg 1 s 25
$ velocidad angular de rotacin terrestre en radianes
l distancia entre el diferencial de masa y el punto considerado
p distancia entre punto considerado y el eje de rotacin terrestre
La constitucin fsica de la Tierra genera grandes dicultades para la denicin de sistemas de
referencia geodsicos en los que las exigencias de precisin sean elevadas.
La mayor concentracin de masa en la Tierra se produce en su parte slida. Esta se compone
de elementos qumicos comunes en el Sistema Solar. A partir de prospecciones geofsicas basadas
en la propagacin de ondas ssmicas y de otra serie de mtodos propios de la geofsica, se sabe
que la Tierra se compone de una serie de capas con distintas caractersticas fsico-qumicas. En un
primer estudio, la esfera terrestre puede ser dividida en tres capas o geoesferas: corteza, manto y
ncleo. Un anlisis ms profundo distinguira capas de segundo orden o subcapas. La densidad de
estas capas, cuyo espesor no es siempre homogneo, vara entre 2;67 g cm 3 para la capa grantica
de la corteza, hasta 17;65 g cm 3 en la parte ms interna del ncleo. Esta distribucin de masas
se ve alterada por fenmenos de naturaleza secular, peridica y por cambios bruscos, debidos a
terremotos, erupciones, etc. y producen modicaciones del campo gravitatorio con carcter global,
regional o local.
Modelizar el campo gravitatorio es muy complicado y exige considerar un elevado nmero de
parmetros. La descripcin geomtrica del campo gravitatorio quedara conformada por el innito
nmero de supercies equipotenciales que transcurriran, total o parcialmente, en el exterior de las
masas terrestres. En la actualidad se aborda tambin la determinacin de los campos gravitatorios
de otros cuerpos celestes, especialmente los del Sistema Solar.
Los efectos del campo gravitatorio y de la fuerza centrfuga que genera la rotacin terrestre
son los principales responsables de la gura matemtica de la Tierra, del movimiento libre de
los cuerpos y de la distribucin de uidos sobre la superfcie terrestre. La determinacin de la
gura matemtica de la Tierra presenta una ntima relacin con la denicin de superfcies de
referencia. El movimiento libre de los cuerpos est unido al concepto de vertical y la distribucin
de uidos con el concepto de horizonte. Por todo ello, un sistema de coordenadas natural es el
denido por las superfcies de nivel y las lneas de la plomada, junto con supercies de referencia
como el geoide. En este captulo se recuerdan algunos conceptos elementales del campo gravitatorio
terrestre, especialmente los relacionados con la geometra de las superfcies de nivel y de las lneas
de fuerza. Ambos conceptos estn ntimamente unidos y son necesarios para establecer un sistema
natural de coordenadas en el que situar espacialmente puntos inmersos en el campo gravitatorio.
Un sistema de coordenadas de est naturaleza permite tambin relacionar las mediciones geodsicas
con las coordenadas de los puntos en el espacio.
Tambien se recordar el concepto de geoide y el de elipsoide de referencia como aproximacin
al geoide, as como los diferentes elementos que relacionan ambas superfcies.
Las que transcurren total o parcialmente a travs de las masas atrayentes presentan discon-
tinuidades en las segundas derivadas en aquellos puntos en que la densidad cambia bruscamente y
no constituyen, por tanto, funciones analticas. Cumplen la denominada ecuacin generalizada de
Poisson,
@2W @2W @2W
W = 2
+ 2
+ = 4 G + 2! 2 (2.2)
@x @y @z 2
Derivando la funcin potencial de gravedad se obtiene,
@W @W @W ! !
dW = dx + dy + dz = rW ds = !
g ds
@x @y @z
11
12 CAPTULO 2. GEOMETRA DEL CAMPO GRAVITATORIO TERRESTRE
con
!
ds = (dx; dy; dz)
!
Tomando ds a lo largo de una supercie equipotencial, en que W permanece constante, dW = 0,
resulta la ecuacin
! !
g ds = 0 (2.3)
que expresa el hecho ya conocido de que el vector gravedad en un punto es normal a la supercie
equipotencial que transcurre por dicho punto, como gradiente de la funcin potencial.
La superfcie equipotencial representa el horizonte fsico y el vector gravedad dene la vertical
fsica, lnea de la plomada o lnea de fuerza, como se ilustra en la gura 2.1.
Adoptando un sistema cartesiano local, con origen en el punto P considerado, de forma que el eje
z tenga la direccin de un vector unitario ~n, con igual direccin que ~g en P pero de sentido contrario,
y los ejes x e y sean perpendiculares entre s y tangentes ambos a la superfcie equipotencial en P ,
resulta,
@W @W @W
= 0; = 0; = g (2.4)
@x @y @z
que pone de maniesto el hecho manifestado en la expresin 2.3 de que la mxima variacin de
potencial se produce siempre en la direccin perpendicular a la supercie equipotencial, tal y como
se puede apreciar en la gura 2.2. La trayectoria seguida por una partcula material en caida libre
es siempre perpendicular a las supercies equipotenciales que atraviesa. La distancia recorrida o
altitud se obtiene integrando dz = dW g a lo largo de la trayectoria,
ZP
dW
H= (2.5)
g
P0
Considerando la gura 2.3 y adoptando unos ejes cartesianos con origen en un punto P de la
superfcie terrestre de forma que:
Eje z: N paralelo al eje de rotacin terrestre
Eje x: G perpendicular a N y paralelo al plano meridiano de referencia
Eje y: En el Plano N = 0, paralelo al plano ecuatorial, completando una terna dextrgira
F , interseccin del plano denido por z y !n con el plano paralelo al plano ecuatorial
la situacin en el espacio del vector ~n queda determinada mediante los ngulos y , denidos
de la siguiente forma:
ngulo que forma ~n con el plano GF
ngulo que forma la proyeccin de ~n sobre el plano GF con el plano GN
Teniendo en cuenta que el plano GF es paralelo al plano del ecuador y que el plano GN lo es, a
su vez, del meridiano origen, las coordenadas ( ; ) representan la direccin del vector de gravedad
en P respecto al eje de rotacin terrestre. Reciben el nombre de coordenadas astronmicas.
Tal como se han denido las coordenadas astronmicas, los cosenos directores de la vertical
vendran dados por, 0 1 0 1 0 1
cos nx cos cos
@ cos A = @ ny A = @ cos sin A (2.7)
cos nz sin
q
conk!n k = n2x + n2y + n2z = 1.
El conjunto de los puntos que cumplen = cte pertenecen a una supercie. Lo mismo ocurre
con el conjunto de puntos que satisfacen = cte. La situacin en el espacio de un punto inmerso
en el campo gravitatorio de la Tierra queda por tanto denido por las interseccin de las tres
supercies:
= cte; = cte; W = cte
Para un punto, los dos primeros ngulos pueden ser determinados de forma absoluta mediante
observacin a estrellas y clculos de astronoma geodsica. La tercera coordenada o potencial no
se puede medir de forma directa. El uso conjunto de nivelacin geomtrica y gravimetra permite
determinar incrementos de potencial mediante el empleo de la expresin 2.6. Una vez denido el
geoide y su potencial W0 es indiferente utilizar como tercera coordenada el potencial W , el nmero
geopotencial C o la altitud ortomtrica H, que se relacionan de acuerdo a las siguientes expresiones:
ZH
W = W0 g dH = W0 C (2.8)
0
ZH
C = W0 W = g dH (2.9)
0
ZW ZC
dW dC
H= = (2.10)
g g
W0 0
siendo
curvatura de la supercie equipotencial
torsin
K curvatura de la lnea de fuerza
Los subndices indican la direccin y sentido a los que se reeren cada uno de los valores.
La relacin entre ambos sistemas queda determinada por,
0 1 0 10 1
cos d x x Kx dx
@ d A=@ y y Ky A @ dy A (2.12)
dW 0 0 g dz
que constituye el fundamento de la denominada geodesia intrnseca [20] y que relaciona los incre-
mentos de coordenadas tridimensionales curvilneos asociados al campo gravitatorio con incremen-
tos locales de coordenadas.
x = s sin (2.16)
y = s cos
ZP
1 @g
cos = dH (2.25)
g @y
P0
Como no es posible medir la gravedad bajo la superfcie terrestre las expresiones anteriores se
aproximan por,
H @gm
= (2.26)
gm @x
H @gm
cos = (2.27)
gm @y
La gravedad en supercie se puede medir con gravmetro y mediante alguna hiptesis se puede
obtener gm . Las derivadas segundas del potencial se pueden medir empleando una balanza de
torsin, aunque no es habitual. En vez de ello, se suele determinar una correccin aproximada
sustituyendo el campo gravitatorio real por el campo gravitatorio normal. Para un cierto grado de
aproximacin, la gravedad normal se suele expresar mediante una ecuacin del tipo,
= 0 1+ sin2 ' (2.28)
obtenindose a partir de ella para la supercie del elipsoide
@gm 1 @
= 0 sin 2' (2.29)
@x R @' R
@gm 1 @
=0 (2.30)
@y R cos ' @
cos =0 (2.32)
Tomando los valores de la frmula de gravedad normal recomendados por la Unin Internacional
de Geodesia y Geofscia ( IUGG, de International Union of Geodesy and Geophysis ), correspon-
dientes al Sistema de Referencia Global 1980 ( GRS80, de Global Reference System 1980 ), se
obtienen las siguientes correcciones aproximadas:
P0 = P 0"00017H sin 2' (2.33)
P0 = P (2.34)
Debido a la variacin que experimenta la direccin de la lnea de fuerza de P a P0 , el az-
imut astronmico sobre el geoide no se corresponder con el azimut astronmico en superfcie,
obtenindose mediante la siguiente expresin,
AP0 = AP + ( i sin ij cos i cos ij ) cot ij (2.35)
tal y como se deducir en un captulo posterior.
18 CAPTULO 2. GEOMETRA DEL CAMPO GRAVITATORIO TERRESTRE
Teniendo en cuenta que la relacin entre las coordenadas geodsicas y las astronmicas se
establece a travs de los valores de la desviacin de la vertical:
siendo
lko = ( k PF ) 0"000171 sin 2'0k Hk sin 2'0P F HP F '0k '0P F
1 La deduccin y la formulacin explcita pueden encontrarse en Theory of the Earth Shape, Dragomir as como
Una vez determinados los parmetros da; df; PF ; PF , los nuevos parmetros del elipsoide
resultan:
a = a0 + da
f = f0 + df
'P F = PF PF
PF = PF PF sec PF
PF = AP F P F sec PF
H
HELM ERT = P IZZET T I + sec ' (2.43)
R
siendo R el radio de curvatura terrestre.
Desde el punto de vista prctico, esta diferencia (en general inferior a 30 cm.) no representa
ningn problema, ya que an en casos de fuerte desviacin de la vertical y grandes altitudes,
siempre est por debajo de la precisin que rinde la determinacin astronmica de coordenadas,
del orden, en el mejor de los casos, de 0.1 (equivalente a unos 3 m.).
La proyeccin de Pizzetti est mejor adaptada al campo gravitatorio ya que cualquier punto
de la misma vertical fsica tiene siempre la misma proyeccin, tanto sobre el geoide como sobre
el elipsoide, lo que no ocurre con la proyeccin de Helmert. Esta ltima tiene ventajas prcti-
cas, fundamentalmente para la conversion de coordenadas elipsoidales a coordenadas cartesianas
geocntricas.
En el caso de trabajar con coordenadas astronmicas, ser necesario distinguir cuidadosamente
cuando las coordenadas astronmicas se reeren al punto situado sobre la supercie terrestre P
o al punto del geoide P0 ya que curvaturas de la lnea de la plomada de tan slo 1 representan
desplazamientos planimtricos de 30 m. sobre la superfcie terrestre.
2.3. El geoide
Se dene el geoide como una supercie equipotencial de referencia W = W (x; y; z) = W0 que
coincide aproximadamente con la supercie de los ocanos.
El geoide, tal como se ha denido, estar unas veces en el exterior del cuerpo terrestre y otras
en su interior. Ser, por tanto, una supercie continua y lisa, pero con discontinuidades en su
curvatura, no constituyendo una funcion analtica.
Una supercie de nivel as denida constituye una buena aproximacin a la gura matemtica de
la Tierra, pero dada su complejidad no constituye una buena eleccin como supercie de referencia
planimtrica. En cambio es la supercie ms adecuada para referir los distintos potenciales o
altitudes sobre ella.
En torno al geoide se denen una serie de conceptos de suma utilidad prctica en geodesia.
g = gP Q
y considerando,
cos 1; sin ; sin( )
se obtiene,
= ' (2.44)
h=H +N (2.46)
Fundamentos de geodinmica
Tiene tres ramas principales que son la cinemtica ( estudia las condiciones geomtricas del movimiento ), la dinmica
( trata las leyes del movimiento de los cuerpos materiales sometidos a la accin de fuerzas externas ) y la esttica
( comprende las leyes de la composicin de las fuerzas y las condiciones de equilibrio de los cuerpos sobre los que
actan ).
2 Ley de la inercia de Galileo o primera ley del movimiento de Newton: Si ninguna fuerza acta sobre un cuerpo
25
26 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
Los momentos de inercia, como se deduce de la denicin, son siempre positivos. Intuitivamente
suponen la resistencia al giro que presenta dicho cuerpo alrededor del punto, recta o plano.
Adoptando un sistema de ejes cartesianos, los momentos de inercia vienen dados por:
respecto al origen, ZZZ
I0 = x2 + y 2 + z 2 dm (3.3)
V OL
Los productos de inercia, a diferencia de los momentos de inercia, pueden ser positivos o neg-
ativos, dependiendo de los signos de las coordenadas que expresan el alejamiento a los planos
coordenados.
3.1.2.3. Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el origen de coordenadas
El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje vendr denido por la expresin 3.2 si
se supone un sistema de referencia tal que el eje de rotacin pasa por el origen de coordenadas,
estando su direccin denida por el vector unitario,
~e = (ex ; ey ; ez )
y que la situacin de cada elemento diferencial de masa se dene mediante el vector de posicin,
~r = (x; y; z)
En este caso, teniendo en cuenta que el carcter unitario de ~e y denominando al ngulo que
forma el vector de posicin del elemento diferencial de masa con el eje de rotacin, la distancia al
eje de cada elemento diferencial resulta,
y operando,
T
(~r ~e) (~r ~e) = y 2 e2z 2yzey ez + z 2 e2y + z 2 e2x 2xzex ez + x2 e2z + x2 e2y 2xyex ey + y 2 e2x (3.9)
se obtiene,
ZZZ ZZZ ZZZ
Ie = e2x y 2 + z 2 dm + e2y x2 + z 2 dm + e2z x2 + y 2 dm (3.10)
V OL V OL
ZZZ ZZZ Z ZVZOL
2ex ey xydm 2ex ez xzdm 2ey ez yzdm
V OL V OL V OL
Figura 3.1: Relacin entre un sistema terrestre y un sistema espacial a travs del ngulo GASP
d (GAST )
GAST = GSM T0 + (U T C) (U T C U T 1) + Eq:E (3.19)
dt
en la que intervienen:
resultando, 0 1 01
X X
@ Y A = G (GAST ) @ Y A (3.21)
Z CEP Gr
Z CEP
donde se puede comprobar como a las 0 horas sidreas ambos sistemas cartesianos coinciden,
consecuencia de la denicin de la hora sidrea.
El inconveniente de elegir el polo instantneo, CEP , para denir un sistema de referencia
terrestre es que se mueve con respecto a la corteza terrestre. Un sistema de referencia espacial
ligado al polo instantneo tampoco es una buena eleccin, ya que el CEP se mueve respecto al
espacio debido a la precisin y a la nutacin, desplazando a su vez al punto Aries.
Eje X como interseccin entre el plano ortogonal al eje Z que pasa por el centro del elipsoide
y el plano que conteniendo al eje Z contiene al punto sobre el elipsoide identicado como
Greenwich.
Eje Y tal que complete con los dos anteriores una terna dextrgira, sistema directo.
Al coincidir el eje de rotacin terrestre, ! ~ R , con el eje Z, sus dos primeras componentes sern
nulas, !
~ R = (0; 0; ! R ), siendo ! R el mdulo del vector de rotacin, la velocidad angular de rotacin.
Con las hiptesis admitidas es evidente que el tensor de inercia del cuerpo adoptar la forma
de una matriz diagonal, 0 1
Iox 0 0
C = @ 0 Ioy 0 A
0 0 Ioz
ocupando la diagonal principal los momentos de inercia respecto de los correspondientes ejes,
coincidentes con los ejes principales de inercia, y cumplindose la igualdad de los dos primeros,
Iox = Ioy , al tratarse de una gura de revolucin.
En este modelo se van a considerar a su vez dos posibles modelos derivados de las hiptesis
planteadas y de la consideracin de la ausencia o no de movimiento de traslacin de la Tierra
alrededor del Sol, respectivamente.
En primer lugar, en ausencia de traslacin de la Tierra alrededor del Sol, el eje de rotacin
instantneo, ! ~ , coincidir con el eje de rotacin terrestre, !
~ R , y, tal y como se desprende de la
particularizacin a este caso de la expresin del momento angular,
0 1 0 10 1
0 Iox 0 0 0
!
N = C~ ! ! @ 0 A = @ 0 Ioy 0 A @ 0 A (3.22)
Nz 0 0 Ioz !z
!
ambos ejes coincidirn con el eje del momento angular, N . Por tanto, en este modelo los vectores
N~; !
~; !
~ R , tendrn la misma direccin y sus respectivas intersecciones con el elipsoide o polos N0 ,
W0 y F0 , coincidirn, tal como muestra la gura 3.2.
En segundo lugar, considerando que la Tierra se traslada alrededor del Sol, completando una
revolucin al ao, con con vector de rotacin ! ~ S , se produce un efecto giroscpico, tal y como
muestra la gura 3.3, que hace que el eje instantneo de rotacin ! ~ no coincida con el eje de
rotacin terrestre inicial !
~ R . La consecuencia es que las componentes x e y del eje de rotacin
instantneo no sern nulas y el momento angular se expresar,
0 1 0 10 1
Nx Iox 0 0 !x
@ Ny A = @ 0 Ioy 0 A @ ! y A (3.23)
Nz 0 0 Ioz !z
resultando no nulas las componentes x e y del vector del momento angular. Para obtener los
32 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
Figura 3.2: Desplazamiento del polo instantneo para una Tierra rgida en ausencia de traslacin
Para un slido rgido en el que Ix = Iy , el vector !~ que soluciona dicha ecuacin ha de cumplir
[10],
! x (t) = cos (p! z t + )
! y (t) = sin (p! z t + ) (3.26)
! z (t) = cte:
siendo: q
= ! 2x + ! 2y ' 6 m:
p= 2 (Iz IIxx )!z ' 304 d{as
fase inicial
Es decir las proyecciones del vector instantneo de rotacin terrestre sobre el plano ecuatorial
varan en funcin del tiempo, formando una circunferencia de radio , mientras que la proyeccin
sobre el eje Z permanece constante. Por tanto, la Tierra en realidad no rotar en torno al eje de
rotacin inicial denido por ! ~ R , sino que lo har en torno a un eje de rotacin instantneo !
~ , cuyas
componentes ! x ; ! y ; ! z , varan con el tiempo, tal como muestran las guras 3.3 y 3.4. La direccin
del eje del momento angular coincidir con la del eje de rotacin instantneo, N0 = R0 , y, por su
parte, tambin coincidirn el eje de rotacin terrestre inicial y el eje de simetra, W0 = F0 .
Este modelo, conocido como movimiento libre del polo, hace que la precisin relativa de los
sistemas de referencia elipsoidales con Tierra rgida sea del orden de 1 ppm[22],
6m 6
10 = 1 ppm
6;370;000 m
Figura 3.4: Desplazamiento del polo instantneo en el supuesto de una Tierra rgida con traslacin
34 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
variando sus coecientes con el tiempo, lo que motivar, teniendo en cuenta que la expresin,
~ = C~
N !
la variacin del momento angular, que a su vez producir un desplazamiento del polo instantneo.
Debido a ello, las direcciones del vector momento angular y del vector del eje instantneo de
rotacin, aunque prximas, no coincidirn exactamente, dando lugar a dos polos diferenciados:
N0 y R0 . Tampoco se cumple exactamente el periodo terico de Euler de 305 das, apareciendo
el denominado periodo Chandler, de aproximadamente 430 das. La amplitud del movimiento en
superfcie tambin es variable, aunque siempre menor de 10 m:
Superpuesto al movimiento libre del polo, se produce el movimiento forzado, originado en los
efectos de la atraccin gravitatoria del Sol y de la Luna sobre las deformaciones de la Tierra
considerada elstica. Tienen un periodo aproximadamente diurno y una amplitud de unos 60 cm:
para los ejes de rotacin y del momento angular, y de unos 60 m: para los ejes principales de
inercia.
Los efectos conjuntos del movimiento libre y el movimiento forzado de los polos se describe
grcamente en la gura 3.5.
Al movimiento forzado del polo se le superpone el debido a las mareas terrestres, tambin de
unos 60 cm: y los movimientos de las placas tectnicas, que pueden suponer desplazamientos de
hasta 10 cm: al ao.
3.2. ASPECTOS RELACIONADOS CON EJE DE ROTACIN TERRESTRE 35
Conociendo las coordenadas del polo para cada instante, es posible relacionar los sistemas
de referencia instantneos y los convencionales. Tambin es posible modicar las observaciones
astronmicas, referidas al polo instantneo, para adaptarlas a un sistema convencional [10] [15]:
yp cos + xp sin
ACT P = A (3.32)
cos
La matriz P (z; ; ) se obtiene como producto de tres matrices de rotacin [apndice F] cuyos
argumentos son los parmetros de precesin ecuatorial:
siendo:
Te Ts
t=
36525
Te 2;454;545; 0
T =
36525
Ts instante inicial en fecha juliana
Te instante nal en fecha juliana
t intervalo transcurrido entre Ts y Te en siglos julianos
T tiempo transcurrido desde la poca de referencia 12 hasta Ts
La matriz de nutacin, N ( ; ; ), se obtiene a partir del producto de tres matrices cuyos
argumentos son la oblicuidad y los denominados parmetros de nutacin, que se determinan con
el mismo modelo de la precesin, de la 1980 IAU Theory of Nutation [15]:
N( ; ; ) = Rx ( ) Rz ( ) Rx ( ) (3.40)
siendo:
oblicuidad
; parmetros de nutacin
En rigor, el CIS no constituye un sistema inercial debido a las aceleraciones que experimenta
la Tierra, resultando ms conveniente establecer un sistema de referencia heliocntrico, es decir,
con origen en el Sol, para ciertas aplicaciones Un sistema de referencia heliocntrico y con eje
Z el N EP constituye, a efectos prcticos, un sistema inercial y nicamente est afectado por la
precesin planetaria.
la variacin de ~
r respecto al tiempo.
40 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
lo que ser vlido en todo instante de tiempo al mantenerse el sistema de referencia geocntrico y
su derivada respecto al tiempo se anular,
ZZZ : ZZZ
~rdm = ~vd dm = 0 (3.50)
T IERRA T IERRA
Por otra parte, como la velocidad media de deformacin para el conjunto de los puntos de la Tierra
viene dada por, ZZZ
1
~vmedia = ~vd dm (3.51)
M
T IERRA
Desde el punto de vista geodsico, la condicin anterior equivale a encontrar el eje que minimiza
la suma de los cuadrados de la velocidad de deformacin para el conjunto de la Tierra,
ZZZ
~vdT ~vd dm = m{nimo (3.53)
T IERRA
expresin que, a diferencia de 3.52, puede ser aplicada en la prctica. A continuacin se prueba la
veracidad de dicha igualdad.
Para que se cumpla la ecuacin 3.53 ha de anularse su derivada respecto a d~ !;
0 1
ZZZ ZZZ ZZZ
d@ ~vdT ~vd dmA = d ~vdT ~vd dm = 2 ~vd d~vd dm = 0 (3.54)
T IERRA T IERRA T IERRA
~vd = ~vi ~t
V !
~ ~r
de donde, si vara !
~ la correspondiente variacin en ~vd ser,
d~vd = d~
! ~r
con lo que se demuestra que si se minimizan globalmente las deformaciones en el sentido de los
mnimos cuadrados, el momento angular causado por las deformaciones es cero.
Los ejes resultantes de establecer la condicin de la ecuacion 3.52 reciben el nombre de ejes de
Tisserand y reunen cuatro importantes propiedades, dos de carcter geomtrico y dos de carcter
fsico [Cursillos de Geodesia Superior]15 :
2. La rotacin media del campo de deformaciones es cero,.es decir, el conjunto de las deforma-
ciones no contiene ninguna rotacin. Se trata de deformaciones puras, aisladas por completo
de la rotacin y de la traslacin.
Una vez conocida la velocidad de una determinada estacin con respecto a la placa de referencia,
las coordenadas de la estacin con respecto a dicha placa se determinan a partir de,
Sistemas de referencia y de
coordenadas
43
Captulo 4
Sistemas de coordenadas
En cualquier espacio afn euclideo, denido un sistema de referencia, se puede recurrir a difer-
entes sistemas de coordenadas para parametrizar el espacio, para expresar la posicin de cualquier
punto.
Un sistema de coordenadas es una creacin articial para permitir la denicin anlitica de
un objeto o de un fenmeno. Existen mltiples opciones para denir analticamente la situacin
geomtrica de un elemento y por tanto, es posible elegir entre diferentes sistemas de coordenadas.
Desde el punto de vista puramente matemtico cualquier sistemas de coordenadas es admisible.
Desde un punto de vista prctico la nica razn para seleccionar un sistema de coordenadas en
particular suele ser el hecho de que una determinada cuestin objeto de estudio aparezca en su
forma ms simple, geomtricamente interpretable y susceptible de ser medida.
A lo largo de ste captulo se describen los sistemas de coordenadas ms empleados en geo-
desia, entre los que se encuentran las coordenadas cartesianas, las coordenadas curvilneas y las
proyecciones cartogrcas.
Coordenadas cartesianas:
Coordenadas cartesianas tridimensionales globales, (X; Y; Z).
Coordenadas cartesianas tridimensionales locales, (x; y; z), que en algunas ocasiones
se denotan como (e; n; u)1 .
Coordenadas curvilneas:
Coordenadas esfricas (#; ; r), ( ; ), ( ; ).
Coordenadas astronmicas, ( ; ; W ).
1 Iniciales de easting, northing, upping
45
46 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
siendo (x1 ; x2 ; x3 ) las coordenadas del punto. Otras notaciones utilizadas para estas coordenadas
son (x; y; z) o x1 ; x2 ; x3 .
Eje z segn la direccin del vector gravedad en i con sentido positivo cenital.
Eje y tangente a la supercie equipotencial que pasa por i con sentido positivo al norte
astronmico.
Eje x tangente a la supercie equipotencial que pasa por i con sentido positivo al este as-
tronmico, de manera que junto a los otros ejes completa una terna dextrgira, o a derechas.
relacionadas con las tcnicas clsicas de observacin geodsica son, tal y como se muestra en la
gura 4.2:
ij acimut2 , con dominio 0 <2 .
3
ij ngulo cenital , con dominio 0< < .
Dij distancia geomtrica, con dominio en R+ .
La relacin entre las coordenadas polares y las correspondientes coordenadas cartesianas, como
se deduce directamente de la gura 4.1, resultan:
El sistema de coordenadas astronmico local es muy til para expresar las mediciones efectuadas
desde el punto origen y para expresar incrementos de coordenadas respecto al mismo, pero no es
vlido como sistema de referencia para un levantamiento topogrco. La razn es que eje z sigue
siempre la direccin del vector gravedad y ste, normal a la supercie equipotencial que pasa por
el punto de estacin i, sigue una direccin diferente en cada punto. Por tanto, al desplazar el
origen, el sistema de coordenadas experimentar una rotacin, cuya magnitud depender de la
curvatura que presenten las supercies equipotenciales del campo gravitatorio. Es decir, que un
sistema astronmico local es nico para cada punto y solamente sirve para referir las mediciones
efectuadas desde l.
Es frecuente en topografa denir un sistema de referencia directamente relacionado con el sis-
tema de coordenadas astronmico local. Dada una zona de actuacin de dimensiones reducidas, se
2 En el texto se utilizar indistintamente la notacin o A para el acimut astronmico:
3 En el texto se utilizarn indistintamente la notacin V o para el ngulo cenital.
48 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
dene el sistema de referencia a partir de materializar un punto origen en el terreno, que habitual-
mente domina el horizonte de la zona, al que se dota de coordenadas cartesianas tridimensionales
arbitrarias lo sucientemente grandes como para evitar la aparicin de coordenadas negativas en
el clculo, obtenindose una traslacin del origen del sistema de referencia. Como direccin del
eje z se toma el mismo del sistema de coordenadas astronmico local para el punto materializado,
la direccin del eje principal de un teodolito correctamente estacionado en el punto con sentido
positivo cenital, y el eje y se dene a partir de una direccin materializada en el terreno en la que la
puntera realizada con el teodolito est lo sucientemente denida ( una veleta, una antena, ... ), de
manera que ser recuperable en cualquier observacin posterior. El levantamiento topogrco en el
sistema de referencia denido pasa por dotar de coordenadas a los puntos objeto de representacin
a partir del paso de las coordenadas polares observadas a coordenadas cartesianas, de acuerdo a
las expresiones 4.1. De igual forma, el replanteo de puntos en el terreno cuyas coordenadas se han
obtenido a partir del diseo sobre la representacin resultado del levantamiento, se realiza a partir
de las expresiones 4.2. El error introducido tanto en la planimetra como en la altimetra por la
curvatura de las supercies equipotenciales se corrige a partir de sencillas modelizaciones para las
mismas, considerndolas habitualmente esfricas con un radio terrestre del orden de 6370 km. Esta
sencilla forma de trabajo, til en muchos trabajos de topografa expedta, no es vlido en geodesia,
siendo necesario recurrir a mtodos geodsicos de transporte de coordenadas que sern tratados
posteriormente en el texto.
Eje z segn la direccin de la normal al elipsoide que pasa por i con sentido positivo hacia
el exterior de la supercie del elipsoide.
Eje y segn la direccin resultante de la interseccin del plano perpendicular al eje z con el
plano que contiene al eje de rotacin del elipsoide y al eje z, con sentido positivo al norte
4.3. SISTEMAS DE COORDENADAS CURVILNEAS 49
Origen en el geocentro.
Eje Z coincidente con el eje de rotacin y perpendicular al plano XY , plano del ecuador.
Eje X en el plano Z = 0, orientado en la direccin del meridiano de Greenwich.
Eje Y en el plano Z = 0, perpendicular a los dos anteriores y con sentido tal que completa
con ellos una terna dextrgira.
y cada uno de ellos constituye un sistema de coordenadas. Manteniendo constantes dos de las tres
coordenadas, la variacin de la tercera representa una curva en el espacio eucldeo. A dicha curva se
la denomina lnea coordenada o curva paramtrica. De esta forma, por cada punto siempre pasan
tres lneas coordenadas L1; L2; L3; tambin denominadas x1 -curva, en la que nicamente vara
x1 , x2 -curva, en la que nicamente vara x2 , y x3 -curva, en la que nicamente vara x3 :
# distancia polar o ngulo que forman el eje Z y el vector de posicin del punto, es la
denominada distancia polar. Su dominio se suele establecer en: 0 < # < .
ngulo que forma el plano denido por contener al eje Z y al vector de posicin del punto,
plano meridiano del punto, con el plano Y = 0, es la denominada coordenada longitud. Su
dominio se suele establecer en: < .
r-curva: linea recta que contiene al punto y al origen del sistema de coordenadas cartesianas.
La relacin directa y recproca entre las coordenadas cartesianas geocntricas y las coordenadas
esfricas se deduce directamente de la gura 4.4:
8 p
< r = X2 + Y 2 + Z2
Paso (X; Y; Z) ! (#; ; r) : # = arc cos Zr (4.3)
: Y
= arctan X
8
< X = r sin # cos
Paso (#; ; r) ! (X; Y; Z) : Y = r sin # sin (4.4)
:
Z = r cos #
Este sistema de coordenadas se emplea en ciertas aplicaciones geodsicas pero su uso es ms
extendido en astronoma de posicin dejando indeterminada la coordenada r al no utilizarse la
distancia a los astros, de manera que la situacin de una estrella queda denida por su direccin,
dada por las coordenadas # y , que reciben un nombre y una notacin diferente dependiendo
del plano fundamental escogido para referir el sistema de coordenadas, tal y como se estudia a
continuacin.
La direccin del punto queda denida por la interseccin del plano ecuatorial celeste y el
plano de la eclptica, tal y como muestra la gura 4.5.
Este tipo de sistema de coordenadas es muy apropiado para describir la direccin en el espacio
de objetos muy alejados de la Tierra. Para objetos ms cercanos, como los satlites articiales, se
recurre al un sistema de coordenadas cartesiano geocntrico asociado al CEP . Las coordenadas
ecuatoriales absolutas y las denidas por un triedro de coordenadas cartesianas geocntricas cuyo
eje Z coincida con el CEP y cuyo eje X coincida con el punto , quedan relacionadas mediante la
particularizacin de 4.3 y 4.4:
8
< X = r cos cos
Paso ( ; ; r) ! (X; Y; Z) : Y = r cos sin (4.5)
:
Z = r sin
necesitndose el valor de la distancia r, y,
(
Y
= arctan
p X
Paso (X; Y; Z) ! ( ; ) : X 2p
+Y 2 +Z 2 sin (4.6)
= arctan X 2 +Y 2
Latitud eclptica, . ngulo medido a lo largo del circulo mximo que contiene al objeto
considerado y al N EP y que va desde el plano de la eclptica hasta el objeto. Su dominio se
suele establecer en: 2 < < 2 .
ste tipo de coordenadas representan, incluso para las aplicaciones geodsicas de mayor pre-
cisin, un sistema prcticamente inercial o CIS [25].
Latitud geodsica, '. ngulo medido en el plano meridiano que forman la normal al elipsoide
en el punto P considerado y el plano del ecuador. En el sistema elipsoidal el plano meridiano
es el denido por la normal al elipsoide y el propio eje de rotacin, ya que ambas rectas se
cortan en el espacio, formando un plano. Su dominio se suele establecer en: 2 < ' < 2 .
Longitud geodsica, . ngulo medido en el plano del ecuador en el sentido directo que forman
el plano meridiano que contiene al punto P considerado y el plano meridiano de Greenwich.
Su dominio se suele establecer en: < .
54 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
Latitud astronmica, . ngulo medido en el plano del meridiano astronmico entre la tan-
gente a la direccin de la lnea de la plomada en P y el plano del ecuador. Su dominio se
suele establecer en: 2 < < 2 .
Longitud astronmica, . ngulo medido en sentido directo en el plano del ecuador entre el
meridiano astronmico de Greenwich y el plano meridiano que contiene a P . Su dominio se
suele establecer en: < .
4.3. SISTEMAS DE COORDENADAS CURVILNEAS 55
~g = grad W = g d~n
siendo ~n un vector unitario en la direccin del vector gravedad y sentido contrario, sentido cenital,
dado por sus componentes:
nx = cos cos
ny = cos sin (4.8)
nz = sin
56 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
q
con j~nj = n2x + n2y + n2z = 1. Por tanto,
0 1 0 1 0 1
Wx nx cos cos
@ Wy A = g @ ny A = g @ cos sin A (4.9)
Wz nz sin
y, despejando,
Wy g cos sin
= = tan
Wx g cos cos
Wx2 + Wy2 = g 2 cos2 cos2 + sin2 = g 2 cos2
q
Wx2 + Wy2 = g cos
Wz = g sin
Wz
tan = q
Wx2 + Wy2
obtenindose:
8
>
> = arctan p Wz
>
< Wx2 +Wy2
Paso (Wx ; Wy ; Wz ) ! ( ; ; W ) ) = arctan Wx
Wy (4.10)
>
> q
>
: W = W2 + W2 + W2
x y z
Se ha deducido que las coordenadas astronmicas son funcin de las primeras derivadas del
potencial gravitatorio terrestre. Por ello, las lneas de los meridianos astronmicos, = cte:, y de
los paralelos astronmicos, = cte:, son lneas en el espacio con doble curvatura y no pueden estar
contenidas en un plano, lo que ya se apunt al denir las lneas coordenadas.
La tercera coordenada, el potencial gravitatorio W , no puede determinarse de forma absoluta. Se
determinan en su lugar diferencias de potencial respecto a la supercie equipotencial de referencia,
el geoide, mediante el empleo de nivelacin y medidas de gravedad. Por ello, se suele emplear
tambin la altitud ortomtrica H como tercera coordenada en el sistema astronmico global, cuya
relacin con el potencial ya se describi en la seccin 2.1.
Las coordenadas astronmicas pueden obtenerse de forma absoluta a partir de mtodos de
observacin propios de astronoma de posicin. La precisin que se obtiene para las mismas es del
orden mtrico (0.1-0.2). Las observaciones ms precisas en geodesia se obtienen de forma relativa.
El problema radica en que dichas observaciones relativas estn inevitablemente referidas al sistema
astronmico local asociado al instrumento con que se ha efectuado su medicin. Es decir, por un
lado se dispone de observaciones de tipo absoluto en el sistema de coordenadas astronmico global
y, por otro, de observaciones relativas, de mayor precisin, en mltiples sistemas astronmicos
locales. Las funciones de transferencia entre un sistema astronmico local y el sistema astronmico
global vienen dadas por [27]:
0 1 0 10 1
d Wyx Wyy Wyz dx
@ d A = 1 @ Wxx cos Wxy cos Wxz cos A @ dy A (4.11)
g
dW 0 0 g2 dz
Es decir, que para transferir correctamente mediciones referidas a un sistema de coordenadas as-
tronmico local al sistema astronmico global es necesario conocer las derivadas segundas del po-
tencial gravitatorio. Es posible efectuar la medicin de dichas cantidades mediante un instrumento
denominado balanza de torsin, pero exigen unas cuidadosas y lentas observaciones adicionales, lo
que unido a las complicadas frmulas de transferencia, hace necesario buscar procedimientos ms
sencillos para obtener coordenadas en un nico sistema de referencia a partir de las mediciones de
campo. El tratamiento tradicional consiste en introducir como supercie de referencia un elipsoide,
cuya geometra es conocida, dando lugar a la denominada geodesia geomtrica.
En el siguiente cuadro se muestran, a modo de ejemplo, las expresiones que determinan para
ambas supercies algunas de las magnitudes geomtricas ms empleadas en los clculos geodsicos
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 57
Por otra parte, al ser el elipsoide de referencia una supercie muy prxima al geoide, es posible
relacionar de forma sencilla las magnitudes absolutas medidas en el sistema astronmico global
con las correspondientes magnitudes elipsoidales. Conociendo las desviaciones de la vertical y la
ondulacin del geoide, la relacin entre ambos tipos de coordenadas viene dada por:
= 'i + i
i
= i + i sec 'i
i
H i = hi N i
a2 b2
e2 =
a2
siendo a y b los semiejes mayor y menor del elipsoide de revolucin, respectivamente.
Las expresiones de 4.12 se pueden expresar de una forma ms cmoda para la derivacin:
1
X= a 1 e2 sen2 ' 2
+ h cos ' cos
1
Y = a 1 e2 sen2 ' 2
+ h cos ' sin (4.13)
1
2 2 2 2
Z= a 1 e 1 e sen ' + h sin '
La relacin recproca, que permite obtener las coordenadas geodsicas ('; ; h) a partir de las co-
ordenadas cartesianas geocntricas (X; Y; Z), tambin se estudia en el captulo 7: Parametrizacin
del elipsoide: 8 ;2
> b sin3 #
< ' = arctan Z+e
r e2 a cos3 #
Paso (X; Y; Z) ! ('; ; h) ) Y (4.14)
= arctan X
>
: h= r
cos '
siendo,
# = arctan Za rb
2 2
e;2 =pa b2 b (4.15)
r = X2 + Y 2
8 En la tabla solamente se ha considerado el primer cuadrante.
58 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
@Y 1 3 1
= a sin 1 e2 sin2 ' 2
2e2 sin ' cos2 ' sin ' 1 e2 sin2 ' 2
h sin ' sin
@' 2
3
= a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2
cos ' e2 sin2 ' + 1 e2 sin2 ' + h cos '
@Y
= ( + h) sin ' sin
@'
@Y
= ( + h) cos ' cos
@
@Y
= cos ' sin
@h
@Z 1 3 1
= a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2
2e2 sin2 ' cos ' + 1 e2 sin2 ' 2
cos ' h cos '
@' 2
3
= a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2
cos ' e2 sin2 ' + 1 e2 sin2 ' + h cos '
@Z
= ( + h) cos '
@'
@Z
= sin '
@h
Con lo que,
0 1 0 10 1
dX ( + h) sin ' cos ( + h) cos ' sin cos ' cos d'
@ dY A = @ ( + h) sin ' sin ( + h) cos ' cos cos ' sin A@ d A (4.18)
dZ ( + h) cos ' 0 sin ' dh
que tambin se puede expresar como,
0 1 0 10 1
dX sin ' cos sin cos ' cos ( + h) d'
@ dY A = @ sin ' sin cos cos ' sin A @ ( + h) cos 'd A (4.19)
dZ cos ' 0 sin ' dh
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 59
con la ventaja de que la matriz que gura en la expresin es ortogonal, lo que permite escribir,
recordando que la inversa de una matriz ortogonal coincide con su traspuesta,
0 10 1 0 1
sin ' cos sin ' sin cos ' dX ( + h) d'
@ sin cos 0 A @ dY A = @ ( + h) cos 'd A
cos ' cos cos ' sin sin ' dZ dh
y, nalmente,
0 1 0 sin ' cos sin ' sin cos '
101
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX
@ d A=@B C
sin
( +h) cos '
cos
( +h) cos ' 0 A @ dY A (4.20)
dh cos ' cos cos ' sin sin ' dZ
Los subndices indican que la observacin est referida a los puntos i esimo y j esimo. En
el caso de las coordenadas supone el incremento entre ambos puntos. Advirtase que la distancia
geomtrica es independiente del sistema de coordenadas empleado, es la mtrica del espacio afn
eucldeo estndar.
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 61
0 1 0 10 1
xij sin i cos i 0 Xij
@ yij A = @ sin i cos i sin i sin i cos i A @ Yij A (4.29)
zij A
cos i cos i cos i sin i sin i Zij
De igual forma, la transformacin inversa ser,
0 1 0 1 0 1
Xij xij xij
@ Yij A = R 1 ( i ; i ) @ yij A = RT ( i ; i ) @ yij A
Zij zij A
zij A
0 1 0 10 1
Xij sin i sin i cos i cos i cos i xij
@ Yij A = @ cos i sin i sin i cos i sin i A @ yij A (4.30)
Zij 0 cos i sin i zij A
Sustituyendo en 4.2 se transformarn los incrementos de coordenadas cartesianas geocntricas
a coordenadas polares, mediciones clsicas, en el sistema de coordenadas astronmico local:
0 1
Xij cos i cos i + Yij cos i sin i + Zij sin iA
A
ij = arc cos @ q (4.32)
2
Xij + Yij2 + 2
Zij
62 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
q
Dij = 2 + Y 2 + Z2
Xij (4.33)
ij ij
Los subndices indican que la observacin est referida a los puntos i esimo y j esimo. En
el caso de las coordenadas cartesianas supone el incremento entre ambos puntos.
zg za
Z
za
zg
yg
xg
yg
P
P xg
g
zg zg
za za
X P yg xg P
Con las dos primeras rotaciones se consigue llevar a coincidir la vertical astronmica con la
vertical geodsica:
El signo negativo para la componente se debe a que se ha adoptado como sentido positivo de giro el correspondiente
al sentido directo, segn los ejes adoptados.
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 63
donde se han aproximado el seno por el arco y el coseno por la unidad teniendo en cuenta el
carcter diferencial de la componente.
donde se han aproximado el seno por el arco y el coseno por la unidad teniendo en cuenta el
carcter diferencial de la componente.
Como resultado de aplicar las dos rotaciones anteriores se consigue hacer coincidir la vertical
geodsica con la astronmica, el eje z de ambos sistemas de coordenadas:
0 1 0 1
xij xij
@ yij A = Ry ( ) Rx ( ) @ yij A
(zij )A zij G
0 1 0 10 10 1
xij 1 0 1 0 0 xij
@ yij A = @ 0 1 0 A@ 0 1 A @ yij A
(zij )A 0 1 0 1 zij G
0 1 0 10 1
xij 1 0 xij
@ yij A=@ 0 1 A @ yij A
(zij )A 1 zij G
con lo que se habr conseguido que coincidan los planos perpendiculares a los ejes z de ambos
sistemas. nicamante falta llevar a coincidir la direccin del norte geodsico con la del norte as-
tronmico, con lo que tambin coincidirn las direcciones del este geodsico y del este astronmico.
donde se han aproximado el seno por el arco y el coseno por la unidad teniendo en cuenta el
carcter diferencial del ngulo.
64 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
za
yg
zg Na
P'
P
Y P
La matriz de rotacin nal vendr dada por el producto de las tres matrices anteriores, resul-
tando, al despreciar elementos de segundo orden:
0 10 1 0 1
1 0 1 0 1
L( ; ; ) = Rz ( ) Ry ( ) Rx ( ) = @ 1 0 A@ 0 1 A=@ 1 A
0 0 1 1 1
(4.37)
obtenindose la relacin entre las coordenadas astronmicas locales y las geodsicas locales mediante,
0 1 0 1 0 10 1
xij xij 1 i i xij
@ yij A = L ( i ; i ; i ) @ yij A = @ i 1 i
A @ yij A (4.38)
zij A
z ij G i i 1 z ij G
A efectos de interpretar el signicado de los giros, la relacin anterior se puede deducir desde
otro punto de vista.
Utilizando el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, cuyo origen se considera que
coincide con el centro del elipsoide empleado como supercie de referencia en el sistema de coor-
denadas geodsicas, se puede establecer a partir de las expresiones 4.29
0 1 0 10 1
xij sin i cos i 0 Xij
@ yij A = @ sin i cos i sin i sin i cos i A @ Yij A
zij A
cos i cos i cos i sin i sin i Zij
se deduce la siguiente relacin entre las coordenadas cartesianas geodsicas locales y las coordenadas
cartesianas astronmicas locales:
0 1 0 1
xij xij
@ yij A = R ( i ; i ) R ('i ; i ) @ yij A
T
(4.39)
zij A
z ij G
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 65
0 1 0 1
xij sin i cos i 0
@ yij A = @ sin i cos i sin i sin i cos i
A
zij A
cos i cos i cos i sin i sin i
0 10 1
sin i sin 'i cos i cos 'i cos i xij
@ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i A @ yij A
0 cos 'i sin 'i zij G
Ahora bien, la matriz que gura en primer lugar del miembro de la derecha de la expresin anterior,
que est en funcin de las coordenadas astronmicas absolutas, se puede expresar en funcin de
las coordenadas geodsicas a partir de las componentes de la desviacin de la vertical: = '
y =( ) cos ', de acuerdo a las siguientes expresiones:
sin = sin (' + ) = sin ' cos + cos ' sin sin ' + cos '
cos = cos (' + ) = cos ' cos sin ' sin cos ' sin '
0
sin cos ' cos
R( ; ) = @ sin ' cos + cos ' sin ' sin cos ' cos
cos ' cos cos ' cos ' sin sin ' cos
1
cos sin cos ' 0
sin ' sin cos ' sin ' cos cos ' sin cos ' sin ' A
cos ' sin + cos ' cos ' cos sin ' sin sin ' + cos '
y operando, 0 1
1 0 0
R ('i ; i ) RT ('i ; i ) = @ 0 1 0 A (1)
0 0 1
0 1
0 0 0
i R ('i ; i) RT ('i ; i) = @ cos 'i cos i cos 'i sin i sin 'i A
sin 'i cos i sin 'i sin i + cos 'i
0 1
sin i sin 'i cos i cos 'i cos i
@ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i A
0 cos 'i sin 'i
resultando, 0 1
0 0 0
i R ('i ; i ) RT ('i ; i ) = @ 0 0 i
A (2)
0 i 0
y,
0 1
cos i sin i 0
i
R ('i ; i) RT ('i ; i) = i @ sin 'i sin i sin 'i cos i 0 A
cos 'i cos 'i
cos 'i sin i cos 'i cos i 0
0 1
sin i sin 'i cos i cos 'i cos i
@ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i
A
0 cos 'i sin 'i
resultando,
0 1
0 sin 'i cos 'i
i
R ('i ; i ) RT ('i ; i ) = i @ sin 'i 0 0 A=
cos 'i cos 'i
cos 'i 0 0
0 1
0 i tan 'i i
= @ i tan 'i 0 0 A (3)
i 0 0
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 67
Finalmente, sustituyendo las expresiones (1), (2) y (3) en la expresin 4.41 se obtiene,
0 1 0 10 1
xij 1 i tg'i i xij
@ yij A = @ i tg'i 1 i
A @ yij A (4.42)
zij A i i 1 zij G
i = i tg'i
xA G G
ij = xij + yij
G
zij
A
yij = xG G
ij + yij
G
zij
Si la visual es horizontal respecto al sistema geodsico local, su componente en la direccin del
G
cenit geodsico ser nula, zij = 0, con lo que las expresiones anteriores se simplican a,
xA G G
ij = xij + yij
A
yij = xG G
ij + yij
A
xA
ij xG
ij + yij
G
tg ij = A
=
yij xG G
ij + yij
y para hacer intervenir el acimut referido al sistema de coordenadas geodsico local bastar con
utilizar,
xG G G
ij = yij tg ij
resultando
G
A
yij tg G G
ij + yij tg Gij +
tg ij = G G G
=
yij tg ij + yij tg Gij +
y, despejando,
tg A
ij tg G
ij A G
= A tg G
= tg( ij ij )
1 + tg ij ij
demostrndose que representa el giro que relaciona los acimutes referidos a los horizontes as-
tronmico y geodsico, como se haba admitido en el comienzo de la seccin anterior.
68 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
G
xG
ij G
G
yij A
xA
ij A
A
yij
sin ij = HG
; cos ij = HG
; sin ij = HA
; cos ij = HA
Dij Dij Dij Dij
se obtiene, a partir de la expresin 4.38,
G
xA G G
ij = xij + yij
G
zij HG
= Dij sin G
ij + i cos G
ij i cot g ij
A G
yij = xG G
ij + yij
G
zij HG
= Dij i sin G
ij + cos G
ij i cot g ij
HA HG
y aproximando Dij Dij se convierten en,
A G G G
sin ij = sin ij + i cos ij i cot g ij
A G G G
cos ij = i sin ij + cos ij i cot g ij
G G
Multiplicando la primera por cos ij y la segunda por sin ij ,
G A G G G
cos ij sin ij = cos ij sin ij + i cos2 G
ij i cos G
ij cot g ij
G
sin G
ij cos A
ij = i sin2 G
ij + sin G
ij cos G
ij i sin G
ij cot g ij
G A G A
e igualando ambas y aproximando cos ij sin ij sin ij cos ij , se llega a
G G G G
i = i cos ij cot g ij i sin ij cot ij
G G G
i = i cos ij i sin ij cot ij
que representa la rotacin adicional que experimenta el acimut astronmico respecto al acimut
geodsico por el hecho de que la cuerda que une el punto de estacin y el punto visado no sea
horizontal.
Teniendo en cuenta las dos rotaciones, se llega a la denominada ecuacin completa de Laplace
para la reduccin de acimutes
A G G G G
ij = ij + i tg'i + i sin ij i cos ij cot ij (4.44)
A continuacin se deduce la relacin entre los ngulos cenitales. Dado que,
A G
A zij G zij
cos ij = ; cos ij =
Dij Dij
y teniendo en cuenta la expresin 4.38, se tiene,
G G G G G
A i xij + i yij + zij i xij + i yij G
cos ij = = + cos ij
Dij Dij
G G
donde sustituyendo xG
ij = Dij sin ij sin G
ij
G
y yij = Dij sin ij cos G
ij ,se llega a,
A G G G G
cos ij cos ij = i sin ij + i cos ij sin ij (1)
y considerando la siguiente expresin para la diferencia de cosenos
A G A G
A G ij ij ij + ij
cos ij cos ij = 2 sin sin
2 2
que se puede aproximar por,
A G G G
A G ij ij ij + ij A G G
cos ij cos ij = 2 sin ij ij sin ij
2 2
y, sustituyendo en (1) resulta, nalmente,
A G G G
ij = ij i sin ij i cos ij (4.45)
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 69
y la relacin recproca,
8 p
< r = X2 + Y 2 + Z2
Y
Paso (X; Y; Z) ! (r; ; ) ) = arctan X (4.47)
:
= arctan pX 2Z+Y 2
y la relacin recproca,
8 p
< r = X2 + Y 2 + Z2
Y
Paso (X; Y; Z) ! (r; ; ) ) = arctan X (4.49)
:
= arctan pX 2Z+Y 2
70 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
Captulo 5
71
72 CAPTULO 5. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS
coexisten diferentes sistemas de referencia convencionales tanto terrestres, como espaciales, con el
objeto de permitir su utilizacin en la prctica geodsica de las diferentes instituciones cartogrcas.
Una vez denido el sistema de referencia se pueden emplear diferentes sistemas de coorde-
nadas para expresar tanto la posicin de un punto, la posicin relativa denida por dos puntos,
ect., como por ejemplo: coordenadas cartesianas geocentricas (X; Y; Z), coordenadas geodsicas y
altitud referida al elipsoide (', ,h), coordenadas geodsicas y altitud referida al geoide (', ,H),
coordenadas planas sobre una determinada proyeccin y altitud ortomtrica (x; y; H), etc.
A partir de cantidades geomtricas, como los ngulos y distancias, y de la posicin de los puntos
conocidos que intervienen en la campaa de observacin se transmiten las coordenadas a los puntos
desconocidos. Esto es nicamente posible si previamente ha sido denido un sistema de referencia
que incluya una serie de constantes fsicas, como por ejemplo la velocidad de propagacin de la luz
en el vaco, que permitan convertir las cantidades fsicas medidas en valores geomtricos.
Por tanto, se denomina sistema de referencia geodsico al conjunto de parmetros que permiten
asignar posicin espacial a puntos a partir de unas coordenadas referidas al mismo, junto con
una serie de constantes sicas que permiten describir completamente el modelo funcional de las
observaciones.
Entre las funciones de la geodesia se encuentra la denicin de sistemas de referencia geodsicos.
Denir un sistema de referencia en el espacio afn de dimensin 3 implica jar un origen, la direccin
en el espacio de tres ejes ( de tres vectores que constituyan una base del espacio vectorial asociado al
espacio afn ) y denir una mtrica, que para el espacio afn eucldeo ser la deducida del producto
escalar estndar.
Generalmente se escoge un sistema cartesiano ortogonal OXY Z dextrgiro con origen en el
geocentro. Al eje OZse le denomina recta o eje fundamental y al eje OX eje origen. Los planos
OXY y OXZ constituyen los planos fundamentales. Ntese que tanto la denicin del geocentro
como las direcciones de los ejes mantiene una estrecha relacin con aspectos fsicos de la Tierra:
campo gravitatorio, rotacin, distribucin de masas, deformaciones, etc., tal y como se estudi en
el captulo 3.
Para que las coordenadas de un punto de la corteza no varen en el tiempo, una de las condiciones
que se debe de cumplir es que el eje origen escogido debe girar en torno al eje fundamental del
sistema de referencia, de forma solidaria a la rotacin terrestre. Como ya se analiz en el captulo
3, uno de los problemas que presentan los sistemas de referencia terrestres es que se producen
cambios en la direccin del vector de rotacin respecto a la corteza, as como variaciones en la
propia velocidad de rotacin.
A efectos de representar planimtricamente la superfcie terrestre, a los sistemas de referencia
geodsicos se les suele asociar tambin un elipsoide como aproximacin de la gura de equilibrio o
geoide. La determinacin del elipsoide de referencia incluye, adems de los aspectos geomtricos de
forma y tamao, parmetros fsicos como la constante gravitacional, masa terrestre total, potencial
en su superfcie, velocidad de rotacin, etc.
La primera forma de situarlo es una denicin fsica del sistema, ya que exige la utilizacin de
ciertos modelos fsicos. Por el contrario, los dos ltimos puntos reejan las formas habitualmente
empleadas en geodesia para hacerlo.
Desde el punto de vista geomtrico, la denicin de unos ejes cartesianos pasa por jar seis
parmetros: tres coordenadas para situar el origen y tres giros para situar los ejes. Por tanto,
prescindiendo de la superfcie de referencia y de las constantes fsicas, el nmero de parmetros
que constituye el datum es seis.
En el supuesto de redes planimtricas se introduce el concepto de datum horizontal [23]. El
datum horizontal consiste en un elipsoide de referencia convenientemente orientado en el espacio.
La forma y tamao del elipsoide se dene a partir de dos constantes geomtricas, el semieje mayor
a y el aplanamiento f , por ejemplo. Como se estudi en el captulo 2, seccin 2.2.1, la forma
tradicional de orientar un elipsoide en el espacio consiste en establecer en el denominado punto
fundamental, de coordenadas ( 0 ; 0 ; H0 ), los siguientes parmetros:
Adicionalmente, a efectos de asegurar el paralelismo entre el eje menor del elipsoide y el eje Z
del sistema cartesiano geocntrico, se impone el cumplimiento de las ecuaciones 2.36 y 2.37 en el
punto fundamental:
0 '0 = 0
( 0 0 ) cos '0 = 0
Bajo estas condiciones, en cualquier punto de la red se cumple la ecuacin de Laplace que
relaciona acimutes astronmicos y geodsicos:
Conviene resaltar que para trasladar la posicin planimtrica en una red observada nicamente
se necesita conocer las coordenas geodsicas de un punto y un acimut de partida1 , si se asume que
la mtrica viene denida por el instrumental utilizado en las mediciones.
Los seis parmetros topocntricos '0 , 0 , h0 , 0 , 0 y 0 equivalen a los seis parmetros que
denen el datum en un sistema cartesiano geocntrico: tres traslaciones y tres rotaciones. Sin
embargo, ambos grupos de parmetros no pueden relacionarse de forma directa.
al realizar un ajuste. Si se ha medido alguna distancia, se reducen a tres lo que exige jar las dos coordenadas de
un punto y una direccin.
74 CAPTULO 5. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS
constituye una de las formas habitualmente empleadas en geodesia para denir el datum geodsico.
El problema que se plantea a la hora de denir el datum geodsico a partir de un marco de referencia
geodsico es la inexactitud de las coordenadas. Las coordenadas, obtenidas a partir de procesos
geodsicos de medicin, inexorablemente presentan errores de tipo absoluto y relativo que impiden
la denicin de un nico datum geodsico. Para ilustrar esto ltimo, se har uso de la tercera
forma de denir un datum geodsico, es decir, a travs de unos parmetros de transformacin
que lo relacionen con un datum geodsico previamente establecido. Supnganse un conjunto de
puntos cuya posicin es conocida en dos sistemas de referencia geodsicos diferentes a travs de sus
coordenadas cartesianas geocntricas en ambos. A continuacin se plantea una transformacin de
Helmert tridimensional de siete parmetros: tres traslaciones, tres giros y un factor de escala, para
determinar la transformacin existente entre los dos sistemas de referencia geodsicos. Dado que
cada punto conocido en ambos sistemas de referencia geodsicos permite plantear un sistema de
tres ecuaciones en el que intervienen como incgnitas los siete parmetros de transformacin, para
determinar dichos parmetros se necesitarn al menos tres puntos2 de posicin conocida en ambos
sistemas de referencia geodsicos. Si la posicin de cada punto en cada uno de los sistemas de
referencia geodsicos se conociera sin error alguno, los parmetros de transformacin seran nicos
y una vez determinados, conocido el datum geodsico del primer sistema de referencia geodsico se
puede decir que constituyen el datum geodsico del segundo sistema de referencia geodsico. Pero la
realidad es que toda posicin, toda coordenada, est, en mayor o menor medida, afectada de error y
por tanto, cada subgrupo de tres puntos producira unos parmetros de transformacin diferentes,
deniran sistemas de referencia geodsicos diferentes. El grado de diferencia depender de la
precisin de las redes geodsicas en la que estn incluidos los puntos utilizados. La transformacin
entre sistemas de referencia geodsicos es una cuestin muy importante en geodesia y ser tratada
en detalle en el captulo 6.
Para mantener la precisin del sistema de referencia geodsico a lo largo del territorio se nece-
sitan marcos de referencia geodsicos precisos que a su vez se sustentan en redes geodsicas con
buena precisin relativa y absoluta.
A modo de conclusin se puede armar que, desde un punto de vista prctico:
El marco de referencia geodsico es el nexo de unin que permite referir los levantamientos
geodsicos realizados a un determinado datum geodsico.
La precisin del sistema de referencia geodsico se corresponde con la precisin de las coor-
denadas que localmente presenta el marco de referencia geodsico.
La precisin del marco de referencia geodsico depende de la calidad de la red geodsica
llevada a cabo para su establecimiento.
0 = 3:00 3600
00
0 = 1: 7800
2 Prescindiendo de la escala el nmero de parmetros se reduce a seis, pero igualmente son necesarios al menos tres
puntos de coordenadas conocidas en ambos sistemas para resolver geomtricamente la transformacin tridimensional.
5.2. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS MS COMUNES 75
a = 6378388;0
f = 1=297;0
Junto a los parmetros geometricos anteriores se adopt, para los clculos dinmicos, la frmula
de gravedad normal de Cassinis-Silva-Heiskanen-1930,
Durante la Segunda Guerra Mundial, el ejrcito americano haba encontrado serias dicultades
en manejar la cartografa europea. Cada pas contaba con un sistema de referencia diferente y eran
varios los sistemas de proyeccin cartogrca utilizados. Una vez concluida la contienda, los EEUU
abordaron decididamente la solucin a este problema en previsin de futuros conictos y sugirieron
la adopcin de un sistema de referencia nico para toda Europa Occidental, as como la utilizacin
de la proyeccin Universal Transversa de Mercator ( U T M ). Para la denicin del sistema de
referencia geodsico europeo comn, los EEUU solicitaron a los diferentes pases las mediciones
geodsicas de sus redes geodsicas de primer orden, y su servicio cartogrco ( AM S, de American
Mapping Service ) realiz una compensacin conjunta publicada en 1950, cuya solucin constituy
el ED 50.
El sistema de referencia ED 50 supone el primer intento de unicar el sistema de referencia
geodsico para Europa Occidental, disponindose adems de una red geodsica planimtrica uni-
cada. Un proceso similar para la unicacin de la red altimtrica se inici en 1973, naciendo el
proyecto de la Red Europea Unicada de Nivelacin ( U ELN , de Unied European Leveling Net
), cuyo origen se j en el nivel medio del mar en el maregrafo de Amsterdam. Para Espaa el
origen de altitudes ortomtricas ocial sigue siendo el nivel medio del mar en Alicante.
La exactitud continental del sistema de referencia ED 50 oscila entre unos pocos metros en
el centro de Europa y ms de diez metros en el extremo sur. Esto supone, para el caso de la red
geodsica espaola, una precisin relativa de unas 10 ppm:, que representa aproximadamente 10
cm: entre vrtices separados 10 km: Esta precisin es completamente vlida para la mayora de los
nes cartogrcos, aunque es insuciente cuando se emplea instrumental de 1 3 ppm:, como es
el caso del instrumental GPS o de los distancimetros.
Desde el momento en que los pases implicados reciben las coordenadas en ED 50, los organ-
ismos geodsicos comienzan el anlisis de las mismas para detectar los posibles errores que pueden
afectar a la solucin. Para unicar esta labor, la Asociacin Internacional de Geodesia ( IAG,
de International Association of Geodesy ) constituye en Roma, en su asamblea internacional de
1954, la Subcomisin para el Reajuste de la Triangulacin Europea ( RET rig, de REadjustment
of Triangulation ). El objetivo de esta comisin de trabajo era analizar la solucin entregada por
el AM S e introducir sucesivas mejoras a la misma con la inclusin progresiva de nuevos datos.
Se obtuvieron soluciones transitorias como ED 77 y ED 79. En estas nuevas soluciones se
adopt Munich como punto astronmico fundamental. Posteriormente se incluyeron observaciones
V LBI, SLR, mediciones doppler sobre N N SS y algunas de GP S, que comenzaba a ser operativo,
aunque con escasa cobertura. La solucin obtenida se denomin ED 87, dando RET rig por
concluida su misin. La exactitud absoluta continental de esta solucin era del orden de los 2
m. La instauracin del sistema GP S producira un cambio en el planteamiento de la bsqueda
de la denicin de un sistema de referencia geodsico global, as como de su marco de referencia
geodsico, tal y como se estudia en las dos secciones siguientes.
Mundial 1984 (W GS 84, de World Geodetic System 1984 ), empleado para denir las rbitas de
los satlites de GP S.
Desde que en 1957 se inicia la era espacial con el lanzamiento de los primeros satlites arti-
ciales se plantea la necesidad de establecer sistemas y marcos de referencia geodsicos globales,
con el objetivo inicial de determinar sus rbitas. Uno de los primeros fue el Sistema de Referencia
Geodsico Mundial 1960 ( W GS 60, de World Geodetic System 1960 ) denido por el Departa-
mento de Defensa de EEUU ( DoD, de Department of Defense ). Sucesivamente fue mejorado al
denir los sistemas W GS 66, W GS 72, culminando nalmente con el W GS 84.
El W GS 84 se dene mediante:
Eje Z en la direccin del polo terrestre convencional, CT P , tal como lo deni la Ocina
Internacional de la Hora ( BIH, de Bureau International de lHeure ) para la poca 1984.0.
El eje X es la interseccin del plano meridiano de Greenwich denido por el BIH para la
poca 1984.0 y el plano del ecuado referido al CT P .
a = 6378137m:
J2 = 1082630 10 9
! = 7292115 10 11 rad s 1
= 3986005 108 m3 s 2
Como origen toma el geocentro o centro de masa de la Tierra, incluyendo ocanos y atmsfera.
La orientacin de los ejes fue acordada por el BIH en la poca 1984.0, instante de comienzo
del ao Juliano en 1984.
Su evolucin en orientacin con el tiempo no crea rotacin global residual con relacin a la
corteza.
Estas tcnicas permiten determinar las coordenadas cartesianas geocntricas de todas las esta-
ciones con una precisin absoluta que oscila entre 0; 5 cm: y 2 cm: Con esta precisin es posible
medir, entre otros aspectos de la dinmica terrestre, el movimiento de las diferentes placas tec-
tnicas. Por ello, las estaciones estn repartidas sobre doce de las placas ms grandes, aunque el
hemisferio sur presenta una menor densidad.
Debido a la alta precisin de las mediciones se determinan soluciones peridicas que son publi-
cadas semanalmente, junto con las velocidades de desplazamiento de las coordenadas. Tal grado de
exactitud en las coordenadas ha permitido elaborar modelos de tectnica de placas muy precisos,
como el NNR-NUVEL1A. El IT RF tiene en cuenta este modelo, de forma que las sucesivas solu-
ciones no presentan rotacin residual respecto al mismo. Adicionalmente se publica para cada ao
una solucin, tanto de coordenadas como de su velocidad de variacin. Cada uno de estos marcos
de referencia se denomina mediante las siglas IT RF ms dos dgitos indicativos del ao: IT RF 97,
IT RF 98, etc.
La orientacin del eje Z corresponde al IERS reference pole, que es un polo convencional que
coincide con el CT P con una incertidumbre de 0:00 0300. La situacin de un punto para una
determinada fecha viene dada por la expresin
:
~r = ~r0 + ~r0 (t t0 )
A continuacin se muestra un listado correspondiente al contenido de un chero descargado de la
pgina web http://www.iers.org/iers/products/itrf que contiene los parmetros de transformacin
para pasar de la solucin ITRF2000 a soluciones anteriores.
File : ITRF.TP
TRANSFORMATION PARAMETERS AND THEIR RATES FROM ITRF2000 TO PREVIOUS FRAMES
(See Note Below)
-------------------------------------------------------------------------------------
SOLUTION T1 T2 T3 D R1 R2 R3 EPOCH Ref.
UNITS----------> cm cm cm ppb .001" .001" .001" IERS Tech.
. . . . . . . Note #
RATES T1 T2 T3 D R1 R2 R3
UNITS----------> cm/y cm/y cm/y ppb/y .001"/y .001"/y .001"/y
-------------------------------------------------------------------------------------
ITRF97 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 27
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF96 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 24
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF94 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 20
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF93 1.27 0.65 -2.09 1.95 -0.39 0.80 -1.14 1988.0 18
rates -0.29 -0.02 -0.06 0.01 -0.11 -0.19 0.07
ITRF92 1.47 1.35 -1.39 0.75 0.00 0.00 -0.18 1988.0 15
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF91 2.67 2.75 -1.99 2.15 0.00 0.00 -0.18 1988.0 12
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF90 2.47 2.35 -3.59 2.45 0.00 0.00 -0.18 1988.0 9
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF89 2.97 4.75 -7.39 5.85 0.00 0.00 -0.18 1988.0 6
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF88 2.47 1.15 -9.79 8.95 0.10 0.00 -0.18 1988.0 IERS An. Rep.
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 for 1988
Note : These parameters are derived from those already published in the IERS
Technical Notes indicated in the table above. The transformation parameters
should be used with the standard model (1) given below and are valid at the
indicated epoch.
: XS : : X : : T1 : : D -R3 R2 : : X :
: : : : : : : : : :
78 CAPTULO 5. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS
: YS : = : Y : + : T2 : + : R3 D -R1 : : Y : (1)
: : : : : : : : : :
: ZS : : Z : : T3 : : -R2 R1 D : : Z :
Where X,Y,Z are the coordinates in ITRF2000 and XS,YS,ZS are the coordinates in
the other frames.
On the other hand, for a given parameter P, its value at any epoch t
is obtained by using equation (2).
.
P(t) = P(EPOCH) + P * (t - EPOCH) (2)
.
where EPOCH is the epoch indicated in the above table and P is the rate
of that parameter.
79
80 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
determinar la variacin de las coordenadas del punto conocidas las variaciones diferenciales
de los parmetros de cambio del datum
determinar las variaciones diferenciales de los parmetros de cambio de datum a partir de las
diferencias de las coordenadas de un conjunto de puntos relativas a los datum que intervienen
en el problema.
es evidente que para variaciones diferenciales de las variables se cumplir, de acuerdo al teorema
de Taylor,
@X @X @X @X @X
dX = d' + d + dh + da + df
@' @ @h @a @f
@Y @Y @Y @Y @Y
dY = d' + d + dh + da + df
@' @ @h @a @f
@Z @Z @Z @Z @Z
dZ = d' + d + dh + da + df
@' @ @h @a @f
se obtiene,
0 10 1 0 @X @X
1
sin ' cos cos ' sin cos ' cos ( + h) d' @a @f
@ sin ' sin cos ' cos cos ' sin A @ ( + h) d A = B
@
@Y @Y C
A
da
@a @f df
cos ' 0 sin ' dh @Z @Z
@a @f
Las parciales de la gran normal, , con respecto al semieje mayor y aplanamiento resultan:
1 1
=a 1 e2 sin2 ' 2
=a 1 2f f 2 sin2 ' 2
@
=
@a a
@ 1 3
= a (2 2f ) sin2 ' 1 2f f 2 sin2 ' 2
@f 2
3
= a (1 f) 1 2f f 2 sin2 ' 2
sin2 '
= b sin2 ' !
a (1 e2 )
@ a
= sin2 '
@f b
Las derivadas de las coordenadas cartesianas geocntricas con respecto al semieje mayor y
aplanamiento se pueden expresar:
@X @
= cos ' cos = cos ' cos
@a @a a
82 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
@Y @
= cos ' sin = cos ' sin
@a @a a
@Z @ 2 2
= (1 f ) sin ' = (1 f ) sin ' = 1 e2 sin '
@a @a a a
@X @ a
= cos ' cos = sin2 ' cos ' cos
@f @f b
@Y @ a
= cos ' sin = sin2 ' cos ' sin
@f @f b
@Z @ b b
= 1 e2 sin ' + (2f 2) sin ' = sin3 ' 2 sin '
@f @f a a
A partir de las derivadas anteriores se tiene,
0 1 0 1
( + h) d' sin ' cos sin ' sin cos '
@ ( + h) d A = @ cos ' sin cos ' cos 0 A
dh cos ' cos cos ' sin sin '
0 a 2
1
a cos ' cos b sin ' cos ' cos da
@ a 2 A
a cos ' sin b sin ' cos ' sin df
2 b 3 b
a 1 e sin ' a sin ' + 2 a sin '
y operando,
d'
( + h) = sin ' cos ' 1 e2 sin ' cos ' = e2 sin ' cos '
da a a a
d
( + h) = cos2 ' sin cos cos2 ' sin cos =0
da a a
dh a
= cos2 ' 1 e2 sin2 ' = 1 e2 sin2 ' =
da a a a
d' a b b
( + h) = sin3 ' cos ' sin3 ' cos ' + 2 sin ' cos '
df b a a
a b b
= sin2 ' sin2 ' + 2 sin ' cos '
b a a
a a b
= sin2 ' 1 e2 sin2 ' + 2 sin ' cos '
b b a
a a a b
= sin2 ' sin2 ' + e2 sin2 ' + 2 sin ' cos '
b b b a
a 2 b
= e sin2 ' + 2 sin ' cos '
b a
a 2 b b b2
= e sin2 ' + + sin ' cos ' ! 1 e2 = 2 !
b a a a
a 2 a b
= e sin2 ' + 1 e2 + sin ' cos '
b b a
a 2 b
= e sin2 ' + 1 e2 + sin ' cos '
b a
a 2 b
= e sin2 ' + 1 e2 sin2 ' + sin ' cos '
b a
resultando
d' a b
( + h) = + sin ' cos '
df b a
6.1. ALTERACIONES DIFERENCIALES EN EL SISTEMA DE REFERENCIA 83
y tambin,
dh a b b
= sin2 ' cos2 ' sin4 ' + 2 sin2 '
df b a a
a 2 2 a b
= sin ' 1 sin ' 1 e2 sin4 ' + 2 sin2 '
b b a
a a a a b
= sin2 ' + sin4 ' sin4 ' + e2 sin4 ' + 2 sin2 '
b b b b a
a b b
= 1 e2 sin2 ' sin2 ' + sin2 ' + sin2 '
b a a
a a b
= 1 e2 sin2 ' sin2 ' + 1 e2 sin2 ' + sin2 '
b b a
a b
= 1 e2 1 e2 sin2 ' sin2 ' + sin2 '
0 b a 1
a 1 e2 a 1 e2 1 e2 sin2 '
= @ 1 3
A a sin2 ' + b sin2 '
1 2
e2 sin ' 2
1 2
e2 sin ' 2 b a
resultando
dh b
= sin2 '
df a
Finalmente, la variacin en las coordenadas geodsicas motivada por una variacin en la di-
mensin y forma del elipsode viene dada por:
1 a b
d' = e2 sin ' cos 'da + + sin ' cos 'df (6.1)
( + h) a b a
d d
= =0 (6.2)
da df
b a
dh = sin2 'df
da + (6.3)
a
atribuyndose la constancia de la coordenada longitud geodsica al carcter de supercie de rev-
olucin del elipsoide.
Al trasladarse solidariamente el elipsoide a los ejes del sistema de coordenadas cartesianas geocn-
tricas, las coordenadas geodsicas de cualquier punto sufrirn una alteracin relacionada con la
alteracin en coordenadas geodsicas por la expresin 4.20,
0 1 0 sin ' cos sin ' sin cos '
10 1
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX
@ d A=@ B C
sin
( +h) cos '
cos
( +h) cos ' 0 A @ dY A
dh cos ' cos cos ' sin sin ' dZ
resultando,
0 1 0 sin ' cos sin ' sin cos '
10 1
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX0
@ d A=@B C@
sin
( +h) cos '
cos
( +h) cos ' 0 A dY0 A (6.5)
dh cos ' cos cos ' sin sin ' dZ0
84 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
donde, si se admite el carcter diferencial de las rotaciones, se pueden despreciar los trminos de
segundo orden resultando,
0 1
1 !z !y
R (! x ; ! y ; ! z ) = @ ! z 1 !x A (6.6)
!y !x 1
R (! x ; ! y ; ! z ) = I + Q (! x ; ! y ; ! z ) (6.8)
se pueden expresar las nuevas coordenadas de cualquier punto a partir de una correccin aplicada
a las anteriores tal y como se deduce de,
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
X X X X dX
@ Y A = R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y A = (I + Q (! x ; ! y ; ! z )) @ Y A = @ Y A + @ dY A
Z R
Z Z Z dZ
con, 0 1 0 1
dX X
@ dY A = Q (! x ; ! y ; ! z ) @ Y A (6.10)
dZ Z
La expresin anterior se puede escribir de diferentes formas que tendrn utilidad al estudiar los
modelos funcionales de transformacin entre dos sistemas de referencia geodsicos:
0 1 0 10 1 0 1
dX 0 !z !y X !z Y !y Z
@ dY A = @ ! z 0 !x A @ Y A = @ !z X + !x Z A (6.11)
dZ !y !x 0 Z !y X !x Y
6.1. ALTERACIONES DIFERENCIALES EN EL SISTEMA DE REFERENCIA 85
0 1 0 1 0 10 1
dX !z Y !y Z 0 Z Y !x
@ dY A = @ ! z X + ! x Z A = @ Z 0 X A @ !y A (6.12)
dZ !y X !x Y Y X 0 !z
Al girar solidariamente el elipsoide a los ejes del sistema de coordenadas cartesianas geocntri-
cas, las coordenadas geodsicas de cualquier punto sufrirn una alteracin denida por la relacin
denida en la expresin 6.16,
0 1 0 10 1
dX sin ' cos cos ' sin cos ' cos ( + h) d'
@ dY A = @ sin ' sin cos ' cos cos ' sin A @ ( + h) d A
dZ cos ' 0 sin ' dh
de manera que,
0 1 0 10 1
!z Y !y Z sin ' cos cos ' sin cos ' cos ( + h) d'
@ !z X + !x Z A = @ sin ' sin cos ' cos cos ' sin A @ ( + h) d A
!y X !x Y cos ' 0 sin ' dh
resultando,
0 1 0 10 1
( + h) d' sin ' cos sin ' sin cos ' !z Y !y Z
@ ( + h) d A = @ cos ' sin cos ' cos 0 A @ !z X + !x Z A
dh cos ' cos cos ' sin sin ' !y X !x Y
dh = (Z cos ' sin Y sin ') ! x + (X sin ' Z cos ' cos ) ! y + (Y cos ' cos X cos ' sin ) ! z
Z cos ' sin Y sin ' = 1 e2 + h sin ' cos ' sin ( + h) cos ' sin sin ' =
= e2 sin ' cos ' sin
X sin ' Z cos ' cos = ( + h) cos ' cos sin ' 1 e2 + h sin ' cos ' cos =
= e2 sin ' cos ' cos
Y cos ' cos X cos ' sin = ( + h) cos ' sin cos ' cos ( + h) cos ' cos cos ' sin =0
se obtiene la expresin,
dh = e2 sin ' cos ' [! y cos ! x sin ] (6.13)
que ser de utilidad en los modelos funcionales de ajuste mnimos cuadrados de redes altimtricas
en las que intervienen como observables desniveles elipsoidales referidos a un sistema de referencia
geodsico diferente al denido por el datum del propio marco de referencia del ajuste mnimos
cuadrados, por los puntos cuya altitud elipsoidal interviene como ja en el ajuste.
de modo que,
0 1 0 10 1
( + h) d' sin ' cos sin ' sin cos ' ( + h) cos ' cos
@ ( + h) d A = @ sin cos 0 A@ ( + h) cos ' sin A dl
dh cos ' cos cos ' sin sin ' 1 e2 + h sin '
0 1 0 1
( + h) d' e2 sin ' cos '
@ ( + h) d A = @ 0 A dl
dh ( + h) e2 sin2 '
y, nalmente,
e2 sin ' cos '
d' = dl (6.16)
( + h)
d =0 (6.17)
1 a b
d' = e2 sin ' cos 'da + + sin ' cos 'df
( + h) a b a
d d
= =0
da df
a b
dh = da + sin2 'df
a
0 1 0 sin ' cos sin ' sin cos '
10
1
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX0
@ d A=B@ ( +h)sin cos C
0 A @ dY0 A
cos ' ( +h) cos '
dh cos ' cos cos ' sin sin ' dZ0
6.2. MODELOS DE TRANSFORMACIN TRIDIMENSIONAL 89
resultando:
d' = ( sin ' cos dX0 sin ' sin dY0 + cos 'dZ0 (6.23)
a b 1
e2 sin ' cos 'da + + sin ' cos 'df
a b a ( + h)
1
d = ( sin dX0 + cos dY0 ) (6.24)
( + h) cos '
dh = cos ' cos dX0 + cos ' sin dY0 + sin 'dZ0 (6.25)
a b
da + sin2 'df
a
En las expresiones anteriores los incrementos para los parmetros del datum se han de obtener
como la diferencia entre los valores del datum destino menos los valores del datum origen.
~ = T~ + U
X ~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ +U
~ dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ dl
y, prescindiendo del ltimo trmino, de segundo orden de pequeez, se llega a,
~ = T~ + U
X ~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ +U
~ dl
hubieran coincidido, debido al orden de los parmetros de transformacin respecto a las dimensiones de la Tierra.
90 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
y matricialmente,
0 1 0 1 0 1
1 0 0 u1 0 w1 v1 X1 u1 r1
B 0 1 0 v1 w1 0 u1 C B Y1 v1 C B r2 C
B C B C B C
B 0 0 1 w1 v1 u1 0 C0 B
1 Z1 w1 C B r3 C
B C dX0 B C B C
B 1 0 0 u2 0 w2 v2 C B X2 u2 C B r4 C
B CB dY0 C B C B C
B 0 1 0 v2 w2 0 u2 CB C B Y2 v2 C B r5 C
B CB dZ0 C B C B C
B 0 0 1 w2 v2 u2 0 CB C B Z2 w2 C B r6 C
B CB dl C = B C+B C (6.29)
B : : : : : : : CB C B : C B : C
B CB !x C B C B C
B : : : : : : : CB C B : C B : C
B C@ !y A B C B C
B : : : : : : : C B : C B : C
B C !z B C B C
B 1 0 0 un 0 wn vn C B Xn un C B r3n 2 C
B C B C B C
@ 0 1 0 vn wn 0 un A @ Yn vn A @ r3n 1 A
0 0 1 wn vn un 0 Zn wn r3n
2
y, considerando 0 = 1 y la simplicacin despreciando correlaciones entre coordenadas, la matriz
6.2. MODELOS DE TRANSFORMACIN TRIDIMENSIONAL 91
La eleccin de las unidades de las ecuaciones no es nica. Incluso se pueden plantear ecua-
ciones en diferentes unidades, lo que no es aconsejable en este caso al ser las tres ecuaciones
lineales como se aprecia al observar los trminos independientes. Lo ms sencillo en este caso
es plantear las ecuaciones en metros.
Las incgnitas deben estar en las mismas unidades en todas las ecuaciones. La eleccin de
las unidades de las incgnitas debe realizarse en base al propio tipo de la incgnita y a la
unidad de la ecuacin. En ocasiones, seguir las reglas anteriores obliga a introducir factores de
cambio de unidades en los coecientes de las incgnitas para algunas ecuaciones. Por ejemplo,
lo natural es que las unidades de las rotaciones, teniendo en cuenta su carcter diferencial,
es que sean segundos sexagesimales, por lo que si sus coecientes tenan por unidad metros
habr que multiplicar cada coeciente por el factor de paso de radianes a segundos dado que
las ecuaciones estn en metros, por ejemplo,
Las unidades de las precisiones a priori de los trminos independientes, de las coordenadas
cartesianas geocntricas en este caso, deben ser las de las ecuaciones. Con esto se consigue
que el sistema resultante de aplicar el algoritmo de peso unidad, en el que se dividen todas
las las de la matriz de diseo de las incgnitas, A, y del vector de trminos independientes,
b, por la correspondiente precisin a priori, sea un sistema adimensional.
El principal inconveniente de ste modelo es que la matriz de diseo de las incgnitas presenta
un condicionamiento numrico muy elevado, ya que las columnas de la misma presentar normas
muy diferentes, lo que obligar a recurrir a mtodos numricos estables si no se quiere obtener
error en la determinacin de las incgnitas, cuyos errores a posteriori sern muy elevados.
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
El modelo de Badekas-Molodenski se obtiene como una variacin del modelo de Bursa-Wolf con
el propsito de minimizar el problema apuntado del mal condicionamiento matricial de la matriz
de diseo de las incgnitas. Con este propsito se introduce en el modelo un punto localizado en
el entorno de la zona donde se calcula la transformacin, siendo conveniente elegir el baricentro,
0P
n P
n P
n 1
ui vi wi
B C
~ 0 = (u0 ; v0 ; w0 ) = B i=1
U ; i=1 ; i=1 C) 0 ; '0 ; h0 (6.31)
@ n n n A
~ = T~ + U
X ~ 0 + (1 + dl)R (! x ; ! y ; ! z ) (U
~ ~ 0)
U (6.32)
~ = T~ + U
X ~ 0 + (1 + dl) [I + Q (! x ; ! y ; ! z )] (U
~ ~ 0)
U
h i
~ = T~ + U
X ~ 0 + (1 + dl) (U
~ ~ 0 ) + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
U ~ ~ 0)
U
~
X = T~ + U
~ 0 + (U~ U ~ 0 ) + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
~ ~ 0) +
U
(U~ U ~ 0 )dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
~ U ~ 0 )dl
~ = T~ + U
X ~ + (U
~ ~ 0 )dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
U ~ ~ 0)
U
obtenindose,
T~ + (U
~ ~ 0 )dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
U ~ ~ 0)
U ~
(X ~) = 0
U (6.33)
Cada punto de coordenadas conocidas en ambos sistemas permite plantear tres ecuaciones
0 1 0 1 0 10 1 0 1
dX0 ui u0 0 !z !y ui u0 Xi ui
@ dY0 A + @ vi v0 A dl + @ ! z 0 ! x A @ vi v0 A = @ Yi vi A
dZ0 wi w0 !y !x 0 wi w0 Zi wi
El modelo conseguido es tal que las normas de las columnas correspondientes al factor de escala
y las rotaciones no depende de la norma de los vectores de posicin de los puntos respecto al origen
del sistema de coordenadas sino de la norma de los vectores respecto al baricentro, con lo que se
mejora el condicionamiento numrico de la matriz de diseo de las incgnitas, A.
El GM M para la determinacin de esta transformacin segn la expresin 6.34 se resume en,
!
A!
x = b +!
r; !
r N 0; 2
0 Qbb
6.2. MODELOS DE TRANSFORMACIN TRIDIMENSIONAL 93
y matricialmente,
0 1
1 0 0 u1 u0 0 (w1 w0 ) v1 v0
B 0 1 0 v1 v0 w1 w0 0 (u1 u0 ) C
B C
B 0 0 1 w1 w0 (v1 v0 ) u1 u0 0 C0 1
B C dX0
B 1 0 0 u2 u0 0 (w2 w0 ) v2 v0 C
B CB dY0 C
B 0 1 0 v2 v0 w2 w0 0 (u2 u0 ) CB C
B CB dZ0 C
B 0 0 1 w2 w0 (v2 v0 ) u2 u0 0 CB C
B CB dl C= (6.36)
B : : : : : : : CB C
B CB !x C
B : : : : : : : CB C
B C@ !y A
B : : : : : : : C
B C !z
B 1 0 0 un u0 0 (wn w0 ) vn v0 C
B C
@ 0 1 0 vn v0 wn w0 0 (un u0 ) A
0 0 1 wn w0 (vn v0 ) un u0 0
0 1 0 1
X1 u 1 r1
B Y1 v1 C B r2 C
B C B C
B Z1 w1 C B r3 C
B C B C
B X 2 u 2 C B r4 C
B C B C
B Y2 v2 C B r5 C
B C B C
B Z2 w2 C B r6 C
=BB
C+B
C B
C
C
B : C B : C
B : C B : C
B C B C
B : C B : C
B C B C
B Xn un C B r3n 2 C
B C B C
@ Yn vn A @ r3n 1 A
Zn wn r3n
T~ + (U
~ ~ 0 )dl + M ('0 ;
U 0; 0; 0;
~
0 ) (U
~ 0)
U ~
(X ~) = 0
U (6.39)
siendo la nica diferencia con respecto a la expresin del modelo de Badekas-Molodenski, expresin
6.32, la sustitucin de la matriz de rotacin R(! x ; ! y ; ! z ) por una matriz M ( 0 ; 0 ; 0 ) que depende
del baricentro en la que se consideran las rotaciones diferenciales: 0 en torno a la direccin del
norte geodsico, 0 en torno a la direccin del este geodsico y 0 en torno al cenit geodsico,
determinadas para el punto baricentro U ~ 0 , de coordenadas geodsicas ('0 ; 0 ).
La ventaja de ste modelo respecto al Badekas-Molodenski es que, al utilizar un sistema local
de coordenadas, la interpretacin de los giros es mucho ms sencilla e intuitiva, de manera que el
giro 0 expresar el ngulo que forman los nortes geodsicos de ambos sistemas en el punto U ~ 0 y los
giros ( 0 ; 0 ) expresarn el ngulo de inclinacin entre los planos tangentes a los correspondientes
elipsoides, la inclinacin entre ambas supercies, en U ~ 0 , considerando el sentido trigonomtrico
para los tres giros.
A continuacin se va a deducir la expresin de la matriz de rotacin M ('0 ; 0 ; 0 ; 0 ; 0 ),
pero antes es necesario obtener la relacin entre las rotaciones en torno a los ejes del sistema de
coordenadas cartesianas geocntricas, (! x ; ! y ; ! z ), y los giros en torno a los ejes del sistema de
coordenadas geodsicas locales, ( 0 ; 0 ; 0 ).
Se parte de:
La expresin 6.7 que relaciona las coordenadas cartesianas geocntricas de un punto en dos
sistemas de referencia geodsicos S1 y S2 entre los que la nica variacin en su denicin es
la diferente orientacin de los ejes,
0 1 0 1 0 10 1
X X 1 !z !y X
@ Y A = R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y A = @ ! z 1 !x A @ Y A
Z G
Z G
!y !x 1 Z G
2 1 1
que aplicado a un vector con extremo origen en el punto U~ 0 y extremo nal en un punto
genrico j esimo resulta,
0 1 0 1 0 10 1
X0j X0j 1 !z !y X0j
@ Y0j A = R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y0j A = @ ! z 1 ! x A @ Y0j A (1)
Z0j G
Z0j G
! y ! x 1 Z0j G
2 1 1
no es la que se desea utilizar ahora dado que lo que se pretende es relacionar las coordenadas
geodsicas locales de dos sistemas S1 y S2 , siendo necesario utilizar la matriz,
0 1 0 1 0 10 1
x0j x0j 1 0 0 x0j
@ y0j A = L ( 0 ; 0 ; 0 ) @ y0j A = @ 0 1 0
A @ y0j A (2)
z0j G
z 0j G 0 0 1 z 0j G
2 1 1
donde se advierte el cambio del signo de la rotacin en torno al eje en la direccin del este geo-
dsico. Tal y como guran ahora las rotaciones todas se obtienen en el sentido trigonomtrico,
al igual que en la expresin (1), mientras que en la expresin 4.38 la denicin de la desviacin
relativa de la vertical en la direccin del meridiano llevaba a plantear la rotacin en el sentido
horario y de ah la diferencia de signo.
Las rotaciones ya no correspondern a la desviacin entre la vertical geodsica de un sistema
de referencia geodsico y la vertical astronmica, sino que correspondern a la desviacin
existente entre las verticales geodsicas de dos sistemas de referencia geodsicos S1 y S2 en
el punto U~ 0 , obtenidas todas en sentido trigonomtrico.
que ser vlida tanto para el sistema de referencia geodsico S1 como para el S2 , aplicando
las coordenadas geodsicas del punto origen del vector en el sistema correspondiente:
0 1 0 1
x0j X0j
@ y0j A = R '0 ; 01 @ Y0j A (3:a)
1
z0j G
Z 0j G
1 1
0 1 0 1
X0j x0j
@ Y0j A @
= R T '0 1 ;
01 y0j A (3:b)
Z0j G1
z 0j G1
0 1 0 1
x0j X0j
@ y0j A = R '0 ; 02 @ Y0j A (3:c)
2
z0j G2
Z0j G2
0 1 0 1
X0j x0j
@ Y0j A = RT '0 ; 02 @ y0j A (3:d)
2
Z0j G
z0j G
2 2
concluyndose la relacin,
R (! x ; ! y ; ! z ) = RT '02 ; 02 L ( 0; 0; 0) R '0 1 ; 01
donde se puede aproximar la posicin del baricentro en el sistema de referencia S2 por su posicin
en el sistema de referencia S1 de manera que se tendr,
0
1
=@ 0 cos '0 0 sin '0
0 cos 0 0 sin 0 sin ' 0 + 0 sin 0 cos '0
Identicando trminos de las matrices a ambos lados de la expresin (4) se obtienen las tres
relaciones siguientes:
que permiten concluir la siguiente expresin matricial de relacin entre las rotaciones:
0 1 0 10 1
!x sin 0 sin '0 cos 0 cos '0 cos 0 0
@ ! y A = @ cos 0 sin '0 sin 0 cos '0 sin 0 A @ 0 A (6.41)
!z 0 cos '0 sin '0 0
resultando la matriz de relacin la propia matriz R ('0 ; 0 ) como era de suponer, ya que la relacin
entre los giros respecto a cada uno de los sistemas de coordenadas es la misma que existe entre sus
bases, a excepcin del signo de la rotacin 0 .
6.2. MODELOS DE TRANSFORMACIN TRIDIMENSIONAL 97
y matricialmente,
0 1 0 1 0
X1 u1 r1 1 0 0 u1 u0 cos 0 (w1 w0 )
B Y1 v1 C B r2 C B 0 1 0 v1 v0 sin 0 (w1 w0 )
B C B C B
B Z1 w1 C B r3 C B 0 0 1 w1 w0 cos 0 (u1 u0 ) + sin 0 (v1 v0 )
B C B C B
B X 2 u 2 C B r4 C B 1 0 0 u2 u0 cos 0 (w2 w0 )
B C B C B
B Y2 v2 C B r5 C B 0 1 0 v2 v0 sin 0 (w2 w0 )
B C B C B
B Z2 w2 C B r6 C B 0 0 1 w2 w0 cos 0 (u2 u0 ) + sin 0 (v2 v0 )
B C+B C=B
B : C B : C B : : : : :
B C B C B
B : C B : C B : : : : :
B C B C B
B : C B : C B : : : : :
B C B C B
B Xn un C B r3n 2 C B 1 0 0 un u0 cos 0 (wn w0 )
B C B C B
@ Yn vn A @ r3n 1 A @ 0 1 0 vn v0 sin 0 (wn w0 )
Zn wn r3n 0 0 1 wn w0 cos 0 (un u0 ) + sin 0 (vn v0 )
Con respecto a la formacin del sistema 6.46 para su resolucin conviene tener en cuenta las
mismas consideraciones apuntadas para el modelo de Bursa-Wolf.
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
2
De esta forma se tendrn para el conjunto de n puntos dos grupos de coordenadas: '2i ; i
y '2i ; 2i , que no coincidirn aunque ambos sistemas de referencia tengan el mismo elipsoide
como supercie de referencia, caso en que si se cumplira,
1 1
'1i ; i = '1i ; i ; i 2 f1; 2; :::; ng
4. Se determinan la longitud y el acimut de las lneas geodsicas que unen el centroide con cada
uno de los n puntos aplicando el problema inverso de la geodesia,
9
1
'1i ; i ; i 2 f1; 2; :::; ng = 1 1
1 ! P IG ! ci ; S ci ; i 2 f1; 2; :::; ng
'1c ; c ;
El modelo pasa por plantear lo siguiente. Si para cada punto desde el centroide determinado,
1 1 1 1
'1c ; c , se calcula el extremo nal de la lnea geodsica , ci ; S ci , se obtiene el punto '1i ; i
que no coincide con el punto dado en el sistema S2 , '2i ; 2i . Sin embargo, existe una traslacin
al centroide, (d'c ; d c ), y un factor de escala, dl, y un giro, d , comunes para todas las lneas
geodsicas, de manera que si se calculan las lneas geodsicas desde el centroide original corregido
es esa traslacin y con las geodsicas escaladas y giradas si se obtiene el punto dado en el sistema
S2 , '2i ; 2i ,
9
1
'1c + d'c ; c + d c =
1 1 ! P DG ! '2i ; 2i ; i 2 f1; 2; :::; ng
ci + d ; S ci dl ; i 2 f1; 2; :::; ng ;
El problema pasa por determinar de alguna manera los cuatro parmetros que determinan la
transformacin.
A partir de las expresiones que proporcionan, los diferenciales en distancia y acimut de la lnea
geodsica, en funcin de los diferenciales en las coordenadas de los extremos [16],
dSci = c cos 'c sin ci d c c cos ci d'c i cos 'i sin ic d i i cos ic d'i (1)
c cos 'c cos ci c sin ci i cos 'i cos ic i sin ic
d ci = d c + d'c d i + d'i (2)
Sci Sci Sci Sci
1 2
Denominando, d'i = '1i '2i , d i = i i, dSci = Sci dl y d ci = d , se obtienen las expresiones:
que representan el modelo funcional buscado y donde se admite que el cambio de escala y el giro
es el mismo para todas las lneas geodsicas.
Las incgnitas son dl, d , d'c y d c . Cada punto permite formar dos ecuaciones. Por tanto se
necesitan al menos dos puntos cuyas coordenadas se conozcan en ambos sistemas de referencia. Si
el nmero de puntos es mayor, se obtiene la solucin por mnimos cuadrados.
El sistema de ecuaciones que genera cada punto conocido en los dos sistemas es expresa segn,
0 1
d'c
c cos ci c cos 'c sin ci Sci 0 B d c C
B C (6.50)
c sin ci
Sci
c cos 'c cos ci
Sci 0 1 @ dl A
d
0 1
1
1 2
i cos ic 'i '2i i cos 'i sin ic i i
= @ 1
A
i sin ic 1 2 i cos 'i cos ic 2
Sci ' i ' i Sci i i
y matricialmente,
0 1
c cos c1 c cos 'c sin c1 Sc1 0
B c sin c1 c cos 'c cos c1
0 1 C
B Sc1 Sc1 C0 1
B cos cos 'c sin Sc2 0 C
B c c2 c c2 C d'c
B CB
B c sin
Sc2
c2 c cos 'c cos
Sc2
c2
0 1 CB d c C
C=
B C@ (6.51)
B : : : : C dl A
B C
B : : : : C d
B C
@ c cos cn c cos 'c sin cn Scn 0 A
sin cn c cos 'c cos cn
c
Scn Scn 0 1
0 1
1
2
1 cos 1c '11 '21 1 cos '1 sin 1c 1 1
B C 0 1
B sin cos '1 cos 1 2 C r1
B 1
Sc1
1c
'11 '21 1
Sc1
1c
1 1 C
B C B r2 C
B 1 2 C B C
B 2 cos 2c '12 '22 2 cos '2 sin 2c 2 2 C B r3 C
B C B C
B sin cos '2 cos 1 2 C B r4 C
= B
2
Sc2
2c
'12 '22 2
Sc2
2c
2 2 C+B C
B C B : C
B : C B C
B C B : C
B : C B C
B C @ r2n 1 A
B 1 2 C
B n cos nc '1n '2n n cos 'n sin nc n n C r2n
@ 1
A
sin cos 'n cos 2
n
Scn
nc
'1n '2n n
Scn
nc
n n
El modelo estocstico para esta transformacin es algo ms complicado que en los modelos
anteriores debido a que se debe establecer estimando la precisin de los trminos independientes:
2
bb = 0 Qbb
y ahora la expresin de los mismos es complicada. Una forma sencilla de proceder es partir de la
estimacin del orden de precisin a priori de las coordenadas de los puntos conocidos en ambos
sistemas en magnitud lineal, 1 = 0;5 m: y 2 = 0;2 m:, por ejemplo, de manera que la precisin
de la diferencia de coordenadas que aparece en los trminos
p independientes se puede estimar en
la composicin cuadrtica de los valores anteriores, = 2 + 2 , que puede transformarse a
1 2
magnitud angular a partir de algn radio de curvatura del elipsoide en el punto,
l p
rad = ; con R =
R
a 1 e2 a
= 3 y = 1
2
1 e2 sin ' 2
1 e2 sin2 ' 2
Ecuacin lineal en metros. Observando los coecientes se concluye que no hay que in-
troducir ningn cambio, siempre y cuando la diferencia de coordenadas del trmino
independiente venga expresado para esta ecuacin en radianes.
Ecuacin angular en segundos sexagesimales. Observando los coecientes se concluye que
no hay que introducir ningn cambio, siempre y cuando la diferencia de coordenadas
geodsicas del trmino independiente venga expresado para esta ecuacin en segundos
sexagesimales.
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
Una vez determinada la transformacin, el proceso para transformar un punto del sistema S1
al sistema S2 incluira los siguientes pasos:
1. Pasar el punto de (X; Y; Z)origen a ('; )origen , pero con los parmetros del elipsoide en el
sistema destino.
1
2. Se resuelve el problema inverso del centroide sin corregir, '1c ; c , al punto calculado en el
paso 1.
3. Se gira el acimut del paso 2 con la incgnita de giro resuelta en la transformacin y se aplica
el factor de escala resuelto en la transformacin a la distancia del paso 2.
1
4. Se resuelve el problema directo desde el baricentro corregido, '1c + d'c ; c +d c , con el
acimut girado y la distancia escalada.
6.3. MODELOS DE TRANSFORMACIN BIDIMENSIONAL 103
El motivo de que este modelo de transformacin no se pueda aplicar a un caso en que los puntos
se distribuyen por una gran extensin se debe a que el modelo aproxima la mtrica del elipsoide
por una mtrica euclidiana al considerar nicamente un giro y un factor de escala para toda la zona
de aplicacin y esto no es vlido por ser la mtrica del elipsoide funcin de la posicin considerada,
tal y como se estudiar en captulos posteriores.
Dos traslaciones, T x y T y.
Se trata por tanto de un caso particular de cambio de sistema de referencia afn en el que se
considera la ortogonalidad de los ejes en ambos sistemas y la unicidad de la escala en cada uno de
los sistemas.
Para que el modelo se ajuste a la realidad de las coordenadas planas es conveniente que en
ambos sistemas de referencia se utilice la misma proyeccin conforme. Lo ms habitual ser recurrir
a la proyeccin Universal Transversa de Mercator, U T M , pudindose presentarse problemas si la
supercie donde se plantea la transformacin es de grandes dimensiones. Este problema se debe
a que de acuerdo a la denicin ocial de la proyeccin U T M es posible que la zona objeto
sobrepase los lmites de un huso de la misma, plantendose como nica solucin la expansin de
huso de manera que todos los puntos se reeran al mismo sistema de coordenadas planas pero
apareciendo una prdida de precisin en la propia proyeccin a medida que crecen las dimensiones
de la zona.
Por su sencillez, este modelo es el recomendado especialmente cuando la zona objeto de la
transformacin es de reducidas dimensiones.
Los datos de partida sern los n puntos:
(ui ; vi ) coordenadas de los puntos conocidos en la proyeccin del sistema de referencia origen
de la transformacin.
(xi ; yi ) coordenadas de los puntos conocidos en la proyeccin del sistema de referencia destino
de la transformacin.
xi u0 Tu cos sin ui u0
= + + (1 + dl) (6.53)
yi v0 Tv sin cos vi v0
donde,
P
n P
n
ui vi
i=1 i=1
u0 = v0 =
n n
representan el baricentro en el sistema origen.
Tal y como se ha planteado, el modelo no es lineal en las incgnitas. Para linealizarlo se podra
recurrir a la misma hiptesis que se admita en el caso de las transformaciones tridimensionales, el
carcter diferencial del giro y del factor de escala. Sin embargo, en este caso una forma sencilla de
linealizarlo sin asumir la hiptesis anterior pasa por introducir el cambio de variable,
p
a = (1 + dl) cos = cos = a2 + b2
! (6.54)
b = (1 + dl) sin = sin = a tan ab
104 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
xi u0 Tu a b ui u0
= + + (6.55)
yi v0 Tv b a vi v0
y matricialmente,
0 1 0 1
1 0 u1 u0 (v1 v0 ) x1 u0
B 0 1 v1 v0 u1 u0 C 1 B y1 v0 C
B C0 B C
B 1 0 u2 u0 (v2 v0 ) C Tu B x1 u0 C
B CB B C
B 0 1 v2 v0 u2 u0 C Tv C
C=B y1 v0 C
B CB B C (6.56)
B .. C@ a A B .. C
B . C B . C
B C b B C
@ 1 0 un u0 (vn v0 ) A @ xn u0 A
0 1 vn v0 un u0 yn v0
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
Advirtase que de no haber planteado el giro y el factor de escala desde el baricentro en el
sistema origen en las columnas tercera y cuarta de la matriz de diseo de las incgnitas apareceran
coordenadas absolutas en lugar de diferencias al baricentro, con lo que el condicionamiento matricial
aumentara mucho, sobre todo teniendo en cuenta que en la proyeccin U T M en abcisas hay seis
cifras signicativas y en ordenadas siete. Evidentemente, otra solucin pasara por trasladar todo
el origen del sistema de coordenadas planas a cualquier otro punto cercano al baricentro.
El inconveniente del modelo funcional anterior es que en la matriz cofactor de las incgnitas
gurarn las incgnitas (a; b) en lugar de las iniciales ( ; ). Para obtener la precisin del giro y del
factor de escala se puede proceder de dos formas. La primera consistira en aplicar la propagacin
de varianzas a las funciones que permiten obtener estos parmetros a partir de (a; b). La segunda
consistira en, una vez resuelto la transformacin con el cambio de variable, se podra plantear la
linealizacin del modelo inicial, con las incgnitas ( ; ), segn un polinomio de Taylor de primer
orden particularizado en los valores iniciales deducidos de la primera transformacin calculada,
obteniendo un modelo lineal en que las incgnitas seran correcciones a las traslaciones, al factor de
escala y al giro, con lo que en la matriz cofactor de las incgnitas se obtendran las indeterminaciones
de las variables deseadas.
EU REF 89 ED 50
Vrtice Longitud Latitud Longitud Latitud
1-BAOS -2.50267739 36.42070337 -2.50222755 36.42115960
2-CORRAL -5.36526511 40.49007808 -5.36477156 40.49050503
3-LAGOA -8.14256201 43.33158706 -8.14200768 43.33199154
4-SALOU 1.10121658 41.03343188 1.10163997 41.03384157
5-FARO -2.00344814 43.19170007 -2.00299010 43.19209406
6-CARCHE -1.09503671 38.25396946 -1.09460052 38.25440590
Las transformaciones se van a determinar con los cinco primeros puntos y a continuacin se
aplicar al sexto punto. De esta forma, adems de permitirse contrastar la forma de aplicar la
transformacin, se analizar si el error en el sexto punto es o no del mismo orden a los residuos
del ajuste, lo que suceder si existe homogeneidad en la precisin de la posicin relativa de todos
los vrtices en cada uno de los sistemas. La ponderacin se establece bajo la hiptesis de que la
precisin de las coordenadas EU REF 89 es del orden de 0;10 m: y de 2;0 m: en ED 50., lo
que no se aleja mucho de la realidad tal y como se desprende de los test estadsticos incluidos en
la determinacin mnimos cuadrados de cada una de las transformaciones.
4 2.002 1.455 -0.041 -0.020 0.026 0.028 0.591 6.880 5.374 3.436 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.311 0.339 0.169 0.244 0.259 0.480 8.611 5.964 4.300 Coor.Z.(m.)
5 2.002 1.474 -1.131 -0.565 0.725 0.767 0.607 6.655 5.303 3.323 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.582 -2.436 -1.216 1.455 1.540 0.699 5.433 4.943 2.713 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.506 1.435 0.717 0.901 0.953 0.633 6.294 5.192 3.143 Coor.Z.(m.)
Numero de redundancia medio............ 0.533
Sumatorio de numeros de redundancia.... 8.000
***** No hay observaciones rechazables
APLICACION DE LA TRANSFORMACION A UN CONJUNTO DE PUNTOS.
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA ORIGEN.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa, h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
6 38.25440590 -1.09460052 1343.765
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003224.804 -101551.017 3943749.765
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION.
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003147.576 -101656.014 3943629.782
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
6 38.25396418 -1.09503967 1426.152
F I N D E L T R A B A J O.
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos y similares a los incluidos en difer-
entes textos. Las traslaciones han resultado del orden de la centena de metros, lo que da
idea de la proximidad del centro del elipsoide de ED 50 al geocentro. El factor de escala
es del orden de una decena de partes por milln y los giros son del orden de un segundo
sexagesimal.
3. La composicin de los tres residuos para cada punto son del orden de 2 m., similar al error
considerado a priori.
4. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es similar a
los residuos del ajuste.
TY -105.817 m. 0.992 m.
TZ -118.625 m. 0.992 m.
(1+L) 1.00001402 2.60 ppm.
a -0.0089 seg.s 0.6735 seg.s.
b 1.7296 seg.s 0.7622 seg.s
c 1.8134 seg.s 0.7024 seg.s
TEST W-BAARDA Y POPE PARA DETECCION DE ERRORES GROSEROS
Test de W-Baarda:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.001
H1: Potencia del test.............................................. 0.800
Valor critico del residuo tipificado, W............................ 3.291
Test de Pope:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.050
Probabilidad Error Tipo I por incognita, 1-(1-0.050)^(1/nobs)...... 0.003
Valor critico del estadistico T =abs(vi)/Svi....................... 2.414
N.P. E.PRI Sv. R. RP. W. T. NR. MED. HI. HE. TIPO
1 2.002 1.175 2.355 1.176 2.219 2.003 0.281 13.245 7.799 6.614 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.511 -0.170 -0.085 0.125 0.113 0.464 8.900 6.069 4.445 Coor.Y.(m.)
1 2.002 1.281 -0.744 -0.372 0.644 0.581 0.333 11.704 7.158 5.845 Coor.Z.(m.)
2 2.002 1.878 -2.337 -1.167 1.379 1.244 0.717 5.202 4.881 2.598 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.926 -0.398 -0.199 0.229 0.207 0.754 4.730 4.760 2.362 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.887 -2.251 -1.124 1.322 1.193 0.723 5.120 4.859 2.557 Coor.Z.(m.)
3 2.002 1.367 1.504 0.751 1.219 1.100 0.379 10.583 6.709 5.285 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.552 3.045 1.520 2.173 1.961 0.490 8.448 5.905 4.219 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.416 1.221 0.610 0.955 0.862 0.407 9.984 6.475 4.986 Coor.Z.(m.)
4 2.002 1.475 -0.390 -0.195 0.293 0.265 0.442 9.301 6.217 4.645 Coor.X.(m.)
4 2.002 1.706 -0.041 -0.020 0.026 0.024 0.591 6.880 5.374 3.436 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.537 0.339 0.169 0.244 0.220 0.480 8.611 5.964 4.300 Coor.Z.(m.)
5 2.002 1.729 -1.131 -0.565 0.725 0.654 0.607 6.655 5.303 3.323 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.855 -2.436 -1.216 1.455 1.313 0.699 5.433 4.943 2.713 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.766 1.435 0.717 0.901 0.813 0.633 6.294 5.192 3.143 Coor.Z.(m.)
Numero de redundancia medio............ 0.533
Sumatorio de numeros de redundancia.... 8.000
***** No hay observaciones rechazables
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION.
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003147.577 -101656.013 3943629.781
Coordenadas Geodesicas.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
6 38.25396418 -1.09503967 1426.152
F I N D E L T R A B A J O.
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos y similares a los incluidos en difer-
entes textos. Las traslaciones han resultado del orden de la centena de metros, lo que da
idea de la proximidad del centro del elipsoide de ED 50 al geocentro. El factor de escala
es del orden de una decena de partes por milln y los giros son del orden de un segundo
sexagesimal.
2. El factor de escala y las rotaciones coinciden con las obtenidos segn el modelo de Bursa-Wolf,
tal y como se dedujo en teora. As mismo, se puede comprobar que se cumple la relacin
encontrada entre los vectores de traslacin encontrados en ambos modelos.
3. La buena precisin en la determinacin de las componentes del vector de traslacin, mejor
que la de las coordenadas iniciales, se debe al buen condicionamiento de la matriz de diseo
de las incgnitas.
4. La composicin de los tres residuos para cada punto son del orden de 2 m., similar al error
considerado a priori.
5. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es similar a
los residuos del ajuste.
4 2.002 1.706 0.041 0.020 0.026 0.024 0.591 6.880 5.374 3.436 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.537 -0.339 -0.169 0.244 0.220 0.480 8.611 5.964 4.300 Coor.Z.(m.)
5 2.002 1.729 1.131 0.565 0.725 0.654 0.607 6.655 5.303 3.323 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.855 2.436 1.216 1.455 1.313 0.699 5.433 4.943 2.713 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.766 -1.435 -0.717 0.901 0.813 0.633 6.294 5.192 3.143 Coor.Z.(m.)
Numero de redundancia medio............ 0.533
Sumatorio de numeros de redundancia.... 8.000
***** No hay observaciones rechazables
APLICACION DE LA TRANSFORMACION A UN CONJUNTO DE PUNTOS.
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA ORIGEN.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
6 38.25396946 -1.09503671 1424.348
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003145.166 -101655.246 3943629.937
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION.
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003222.393 -101550.249 3943749.920
Coordenadas Geodesicas.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
6 38.25441118 -1.09459756 1341.961
F I N D E L T R A B A J O.
Se han obtenido los mismos parmetros de transformacin pero con el sentido contrario, tal y
como deba suceder.
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos, aunque son difcilmente comparables
a los obtenidos en las transformaciones tridimensionales anteriores. El factor de escala es
del orden de una treintena de partes por milln y el giro es del orden de dos segundos
sexagesimales.
2. Los residuos obtenidos son similares a los errores supuestos a priori, tanto expresados en
magnitud angular como en magnitud lineal.
3. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es similar
a los residuos del ajuste, resultando un error lineal en la direccin del meridiano 1.89 m. y
0.452 m. en la direccin del paralelo, siendo su composicin cuadrtica 1.94 m.
5 580411.290 4797191.379
Coordenadas en sistema destino en metros.
Pto. COORD.X. COORD.Y.
1 514222.723 4061821.780
2 279487.275 4521719.712
3 76689.821 4835742.059
4 850434.382 4553750.171
5 580305.867 4796981.745
PARAMETROS DE LA TRANSFORMACION.
Numero de Puntos Comunes............ 5
Numero de Incognitas................ 4
Grados de libertad.................. 6
PARAMETROS INICIALES DE LA TRANSFORMACION:
Coordenadas del baricentro origen:
- Coord.X = 460337.716 m.
- Coord.Y = 4554210.935 m.
- Traslacion X = -109.703 m.
- Traslacion Y = -207.842 m.
- homotecia = 2.2227 ppm.
- giro = -0.000330 grados centesimales.
PARAMETROS DE ERROR
- Estimador a priori de la varianza del
observable de peso unidad............ 1.000
- Estimador a posteriori de la varianza
del observable de peso unidad........ 1.272
- Media de los residuos ponderados..... 0.00000000
TEST GLOBAL DEL MODELO.
Test F-Snedecor: para Prob. Error Tipo I = 0.05 6 y inf. grad.libertad.
Test de una cola.
Ho: El GMM planteado es completo y conforme a las observaciones.
Estadistico varianza a posteriori = 1.2718
Valor Critico F-Snedecor maximo = 2.1076
***** No se rechaza Ho.
RESULTADO DE LA TRANSFORMACION POR MMCC.
Criterio de ponderacion:
- e.m.c. en coord.origen = 2.000 m.
- e.m.c. en coord.destino = 0.100 m.
- e.m.c. de cada observable = 2.002 m.
Correcciones a los parametros iniciales:
Coordenadas del baricentro origen:
- Coord.X = 460337.716 m.
- Coord.Y = 4554210.935 m.
- Dif.Traslacion X = -0.0000000000 m.
- Dif.Traslacion Y = -0.0000000001 m.
- Dif.homotecia = -0.364600 ppm.
- Dif.giro = -0.850842829 seg. centesimales.
Resultados definitivos:
Coordenadas del baricentro origen:
- Coord.X = 460337.716 m.
- Coord.Y = 4554210.935 m.
- Traslacion X = -109.7027 m.
- Traslacion Y = -207.8417 m.
- homotecia = 1.8581 ppm.
- giro = -0.000415 grados centesimales.
Desviaciones tipicas de las incognitas:
- Traslacion X = 1.019973 m.
6.4. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 117
- Traslacion Y = 1.019973 m.
- homotecia = 0.000008 ppm.
- giro = 0.000005 seg. centesimales.
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos. Las componentes del vector de
traslacin han resultado ser 109 m. y 207 m. similares a las que guran en la informacin
marginal de la cartografa U T M en W GS 84 para pasar a ED 50. El factor de escala
es del orden de dos partes por milln, no siendo comparable al obtenido en el modelo sobre
el elipsoide. El giro obtenido es -0.000415 grados centesimales, lo que equivale a 1.34 seg.
sexagesimales, muy parecido al obtenido en la transformacin sobre el elipsoide.
2. Los residuos obtenidos son similares a los errores supuestos a priori.
Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es muy parecido
al obtenido en la transformacin sobre el elipsoide.
118 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
Parte III
Geodesia elipsoidal
119
Captulo 7
En este captulo se van a tratar distintas cuestiones relacionadas con la supercie de referencia
incluida en la denicin de los sistemas de referencia geodsicos, el elipsoide de revolucin.
En primer lugar se estudia la denicin geomtrica del elipsoide de referencia. En segundo
lugar se recordarn deniciones propias de la referenciacin geodsica. Finalmente se obtendr la
parametrizacin del elipsoide de revolucin en base a diferentes sistemas de coordenadas de utilidad
en geodesia.
121
122 CAPTULO 7. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE
Entre los parmetros geomtricos del elipsoide de referencia se cumplen las siguientes relaciones:
1 n
b = a (1 f) = a (7.7a)
1+n
b p
b2 = a2 1 e2 = 1 e2 (7.7b)
a r r
p 1 2n 1 m
f = 1 1 e2 = 1 = =1 (7.7c)
1 + e02 1+n 1+m
e02 4n 2m
e2 = 2f f2 = = 2 = 1+m (7.7d)
1 + e02 (1 + n)
2f f2 e2 4n 2m
e02 = 2 = 2
= 2 = (7.7e)
(1 f ) 1 e (1 n) 1 m
a a b
c = =p = = b 1 + e02 (7.7f)
1 f 1 e2 1 e2
Eje fundamental.-
Eje coincidente con el semieje menor del elipsoide.
7.2. REFERENCIACIN GEODSICA 123
Polos geodsicos.-
Intersecciones del eje fundamental geodsico con la supercie del elipsoide. La interseccin
situada en el hemisforio norte geodsico se denomina polo norte geodsico, PN , denominndose
polo sur geodsico, PS , a la interseccin localizada en el hemisferior sur.
Paralelo geodsico.-
Curva plana circular resultado de la interseccin de cualquier plano paralelo geodsico con
el elipsoide. En particular, el ecuador geodsico es el generado por la interseccin del plano
ecuatorial geodsico con el elipsoide. Para un punto, se dene como paralelo geodsico del
punto el paralelo geodsico que contiene al punto. Los puntos contenidos en un paralelo
geodsico se caracterizan por tener la misma latitud geodsica.
al hemisferio oriental o al occidental sin especicar el punto al que se reeren se entiende que
corresponden al meridiano origen.
x2 + y 2 z2
+ 1=0 (7.8)
a2 b2
126 CAPTULO 7. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE
z = b sin u (7.11)
expresin que justica que en la gura 7.5 la circunferencia de radio b corte a la recta que
pasa por el origen y que tenga un ngulo de inclinacin u en un punto que tiene la misma
coordenada z que el punto P .
Advirtase que las expresiones 7.10 y 7.11 es una parametrizacin de la elipse meridiana en
base a los parmetros latitud reducida y radio del paralelo.
El dominio y medida de la latitud reducida es similar a la de la latitud geodsica.
7.3. ECUACIONES PARAMTRICAS DEL ELIPSOIDE 127
Figura 7.4: Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico
Figura 7.5: Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide
128 CAPTULO 7. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE
Teniendo en cuenta que, de acuerdo a la gura 7.4, se puede expresar la proyeccin del punto
P sobre el plano ecuatorial geodsico en funcin de los parmetros longitud geodsica y radio del
paralelo segn,
x = r cos (7.12)
y = r sin
advirtase lo sencillo que resulta parametrizar la supercie del elipsoide de referencia en coorde-
nadas latitud reducida y longitud geodsica, (u; ):
Para obtener las ecuaciones paramtricas del elipsoide en base a las coordenadas geodsicas,
('; ), bastar con sustituir en las expresiones 7.13 la latitud reducida por la geodsica, para lo
que ser preciso utilizar la relacin entre ambas latitudes, deducida en el apndice C: Latitudes
empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas,
a
tan ' = tan u (7.14)
b
cos '
cos u = 1 (7.15)
1 e2 sin2 ' 2
b sin '
sin u = 1 (7.16)
a 1 e2 sin2 ' 2
A partir de las expresiones 7.13 y 7.15 es directo obtener la parametrizacin del elipsoide en
coordenadas geodsicas:
a cos '
x = 1 cos (7.17)
1 e2 sin2 ' 2
a cos '
y = 1 sin
1 e2 sin2 ' 2
b2 sin '
z = 1
a 1 e2 sin2 ' 2
Si en la expresin del radio del paralelo del punto, 7.10, se sustituye la latitud reducida por la
geodsica se tendr que,
a
r= 1 cos '
1 e sin2 ' 2
2
la expresin del radio del paralelo en funcin de la latitud geodsica se puede escribir,
expresin que junto a la gura 7.6 permite interpretar la funcin (')1 como la distancia entre el
!
punto P y el eje Z medida sobre la vertical geodsica, = P M , por lo que se ha de concluir que
la funcin denida es el radio de curvatura de la seccin normal correspondiente al primer vertical
geodsico del punto.
1 En muchos manuales de geodesia esta funcin se denota por N (').
7.3. ECUACIONES PARAMTRICAS DEL ELIPSOIDE 129
Si en las expresiones 7.17 se introduce la funcin denida (') se obtiene otra forma de expresar
la parametrizacin del elipsoide en base a las coordenadas geodsicas, ('; ):
expresiones que representan la relacin entre las coordenadas geodsicas, ('; ; h) ; y las coorde-
nadas cartesianas geocntricas, (x; y; z), que sern muy utilizadas en el texto.
La relacin recproca, que permite obtener las coordenadas geodsicas ('; ; h) a partir de las
coordenadas cartesianas geocntricas (X; Y; Z), aparece en forma de solucin iterativa en numerosos
textos [30] [9]. Con este mtodo se obtiene de forma directa la longitud despejando de las dos
primeras ecuaciones de 4.12,
Y
= arctan (7.22)
X
siendo necesario discriminar el cuadrante en funcin del seno y coseno del ngulo cuya arcotangente
es , operacin que se puede simplicar recurriendo a la funcin trigonomtrica atan2 que suele
130 CAPTULO 7. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE
U
N
E
P
h
r
Con los valores obtenidos de y h se entra en 7.23 y a continuacin se calculan nuevos valores
para y h, proceso que se repite hasta que la solucin para ' y h no cambia, dentro del orden de
exactitud requerido ( 0:00 00001 para y 0;0001 m: para h, por ejemplo ). Si el punto a transformar
se encuentra cerca de la supercie terrestre el proceso converge rpidamente, pero no ocurre igual
si el punto a transformar se halla lejos de la misma, como es el caso de los satlites articiales. Un
estudio detallado del comportamiento de estas funciones puede encontrarse en [8].
Hasta los aos 60 se crea que no exista un solucin cerrada para obtener las coordenadas
geodsicas a partir de las cartesianas geocntricas. En la actualidad existen diferentes alternativas.
7.3. ECUACIONES PARAMTRICAS DEL ELIPSOIDE 131
Za
# = arctan (7.28)
rb
a2 b2
e;2 =
p b2
p = X2 + Y 2
Esta formulacin es apta para puntos prximos a la supercie terrestre pero puede presentar
problemas de precisin en ciertos sectores para grandes altitudes. Una formulacin ms eciente
puede encontrarse en [29].
Recurdese que el paso de la altitud elipsidal, con signicado geomtrico pero no fsico, a
altitud ortomtrica, con signicado fsico, pasa por el conocimiento de la ondulacin del geoide,
H = h N.
Otras relaciones importantes de uso extendido en geodesia elipsoidal son:
Relacin entre la latitud geodsica y reducida.-
sin2 u
sin2 ' = (7.29)
1 e2 cos2 u
Funciones de la latitud geodsica ( o reducida ).-
W2 = 1 e2 sin2 ' (7.30)
1 e2
W2 = (7.31)
1 e2 cos2 u
2
= e02 cos2 ' (7.33)
1
V2 = (7.34)
1 e2 cos2 u
Relacin de la latitud geocntrica y reducida.-
Deducida en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas,
z b
tan = = tan u (7.35)
r a
Relacin de la latitud geocntrica y la latitud geodsica.-
Deducida en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas,
b2
tan = tan ' (7.36)
a2
Mdulo del vector de posicin.-
! 2
k!
2
r k = OP = r2 + z 2 = a2 1 e2 sin2 u (7.37)
a cos '
k!
rk= (7.38)
W cos
132 CAPTULO 7. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE
Captulo 8
En este captulo se aborda un estudio detenido de la geometra del elipsoide de revolucin desde
el punto de vista de la geometra diferencial. Este estudio es imprescindible para plantear ciertos
clculos geodsicos sobre la supercie del elipsoide y es muy til para el posterior estudio de la
proyeccin de esta supercie sobre un plano.
A pesar de que se ha procurado alcanzar el rigor necesario en la exposicin, es posible encontrar
desarrollos ms completos en los manuales de geometra diferencial incluidos en la bibliografa.
Con la intencin de facilitar la lectura del texto el desarrollo del captulo se cie a aplicar
la teora de supercies a la supercie del elipsoide, incluyndose en el apndice A: Geometra
diferencial de curvas y supercies la exposicin terica imprescindible para seguir el texto.
Ecuacin vectorial,
!
r ('; ) = cos ' cos ; cos ' sin ; 1 e2 sin ' (8.2)
Ecuacin implcita,
2 2 2
(x1 ) + (x2 ) (x3 )
F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0 ! + 2 1=0 (8.3)
a2 b
Ecuacin explcita, s
2 2
(x1 ) + (x2 )
x3 = b 1 (8.4)
a2
o tambin, s s
2 2 2 2
(x1 ) (x3 ) (x2 ) (x3 )
x2 = a 1 ; o x1 = a 1
a2 b2 a2 b2
133
134 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
El elipsoide de revolucin es un caso particular del elipsoide de tres ejes de ecuacin implcita,
2 2 2
(x1 ) (x2 ) (x3 )
2
+ 2 + 2 =1
a b c
que, a su vez, es un caso particular de una supercie cuadrtica, de ecuacin general,
3
X 3
X
F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0 ! aij xi xj + bi xi + c = 0
ij=1
@F x1 @F x2 @F x3
F1 = = 2 2; F2 = = 2 2; F3 = =2 2
@x1 a @x2 a @x3 b
se obtiene,
jF1 (x10 ; x20 ; x30 )j + jF2 (x10 ; x20 ; x30 )j + jF3 (x10 ; x20 ; x30 )j = 0 , (x10 ; x20 ; x30 ) = (0; 0; 0)
pero este punto no pertenece a la supercie y, en consecuencia, la supercie no tiene punto singulares
esenciales.
De acuerdo a lo estudiado en la seccin A.3.1, la supercie completa del elipsoide es una
supercie simple de clase C 1 . Si se elige como base ( conjunto de cartas locales que cumplen las
condiciones de la denicin de supercie simple ) las seis siguientes cartas de Monge, de acuerdo a
las posibles ecuaciones explcitas apuntadas anteriormente,
s
2 2
! (x1 ) + (x2 ) !
r (x1 ; x2 ) = x1 !
e 1 + x2 !
e2 b 1 e3
a2
s
2 2
! (x1 ) (x3 )
r (x1 ; x3 ) = x1 !
e1 !
e 2a 1 + x3 !
e3
a2 b2
s
2 2
! (x2 ) (x3 ) !
r (x2 ; x3 ) = a 1 e 1 + x2 !
e 2 + x3 !
e3
a2 b2
es evidente que estos semi-elipsoides cubren la supercie del elipsoide y cada uno de ellos es la
interseccin del elipsoide con un apropiado semi-espacio abierto de E 3 , siendo, por ejemplo, el
primero, s
2 2
! (x1 ) + (x2 ) !
r (x1 ; x2 ) = x1 !
e 1 + x2 !
e2+b 1 e3
a2
la interseccin del elipsoide con el semi-espacio abierto x3 > 0.
Para estudiar la existencia de puntos singulares en la representacin paramtrica en coordenadas
geodsicas latitud y longitud habr que comprobar si se cumple en todo punto del elipsoide la
condicin k! r' ! r k > 0, para lo que habr que obtener en primer lugar los vectores tangentes
a las curvas paramtricas para estas coordenadas.
Sea un punto del elipsoide P0 = ! r ('0 ; 0 ), teniendo en cuenta la ecuacin vectorial del elipsoide
y la denicin de curvas paramtricas y vectores tangentes a las mismas se sigue que:
operando,
0 1 1
@ @ @ a a 1 e2 sin2 ' 2
2e2 sin ' cos '
= A= !
e2 sin2 ')
1
@' @' 1 e2 sin2 ' 2 2(1
@x1 a 1 e2
= 3 sin ' cos
@' 1 e2 sin2 ' 2
a 1 e2
(') := 3 (8.6)
1 e2 sin2 ' 2
136 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
@x3 @ @
= 1 e2 sin ' = sin ' + cos ' 1 e2
@' ' '
e2 sin2 ' cos '
= + cos ' 1 e2
1 e2 sin2 '
e2 sin2 '
= +1 cos ' 1 e2
1 e2 sin2 '
1 e2
= cos ' !
1 e2 sin2 '
@x3
= cos '
@'
Finalmente, el vector tangente al meridiano resulta:
donde, como era de esperar, el vector tangente a cualquier paralelo no tiene componente en
la tercera coordenada al estar contenido en el plano paralelo correspondiente, plano en el que
no varia la tercera coordenada.
El producto vectorial de los vectores tangentes a las curvas paramtricas, teniendo en cuenta
las expresiones 8.7 y 8.8, resulta,
0 ! ! ! 1
e1 e2 e3
!r' ! r = det @ sin ' cos sin ' sin cos ' A
cos ' sin cos ' cos 0
obtenindose,
!
r' !
r = cos2 ' cos ; cos2 ' sin ; cos ' sin ' (8.9)
siendo su norma,
k!
r' !
r k= cos ' (8.10)
A partir de la expresin anterior se puede estudiar la existencia de puntos singulares arti-
ciales, funcin de la parametrizacin elegida, a pesar de que ya se ha comprobado anteriormente la
1 En muchos textos esta funcin de la latitud geodsica se denota con la letra M (').
8.2. MTRICA EN LA SUPERFICIE DEL ELIPSOIDE 137
inexistencia de puntos singulares esenciales. Es directo que si los polos formaran parte de la repre-
sentacin seran puntos singulares particulares para la parametrizacin en coordenadas latitud y
longitud geodsicas.
Con respecto a la parametrizacin en coordenadas geodsicas, hay que apuntar en primer lugar
que se debe denir sobre un conjunto abierto, de manera que una opcin es elegir el dominio de
forma que U U' U , con U' 2 < ' < 2, U 1 < < 1. En este caso la aplicacin
8.2,
!
r ('; ) = cos ' cos ; cos ' sin ; 1 e2 sin '
denira una representacin paramtrica regular de clase C 1 del elipsoide agujereado en los polos
geodsicos, puntos (0; 0; b) y (0; 0; b), dado que la expresin 8.10 nicamente se anula en estos
puntos. Con el dominio establecido para la coordenada es evidente que la aplicacin no ser
inyectiva, pues con periodo de 2 en esta coordenada y con valores iguales en la coordenada ' se
obtendrn los mismos puntos. Este problema se puede salvar sin ms que considerar varias cartas
locales ( aplicaciones regulares, inyectivas y bicontinuas ), por ejemplo:
que tendran mucho solape pero cubriran a la supercie total del elipsoide con la exclusin de los
polos geodsicos. Sin embargo, la exclusin de los polos geodsicos no se puede salvar de forma
similar debido a que son puntos singulares de la representacin para esta parametrizacin de manera
que si el dominio se deniera por ejemplo de la forma U' 0 < ' < la representacin ! r ('; )
no sera regular dado que, de acuerdo a la expresin 8.10,
'= ! k!
r' !
r k= cos ' = 0
2
En cada punto del elipsoide se puede denir el plano tangente al elipsoide a partir de los vectores
tangentes a las curvas paramtricas, siendo su expresin,
!
x '; ; c1 ; c2 = !
r ('; ) + c1 !
r ' ('; ) + c2 !
r ('; ) ; c1 ; c2 2 <
El vector director del plano tangente se denomina vector normal y se puede obtener a partir
del producto vectorial normalizado de los vectores tangentes al meridiano y paralelo, y, segn las
ecuaciones 8.9 y 8.10 resulta,
! !
r' !
r
N = ! ! = ( cos ' cos ; cos ' sin ; sin ') (8.11)
kr' r k
donde se aprecia que el sentido es hacia el interior del elipsoide, de acuerdo con el convenio de
!
elegir el sentido del vector normal de forma que la terna denida por los vectores ! r '; !
r ;N
sea dextrgira.
Es evidente que la supercie del elipsoide es orientable, de manera que el sentido elegido para
el vector normal la orienta.
La vertical geodsica ser la recta de direccin la del vector normal, siendo su ecuacin,
! !
x '; ; c1 = !
r ('; ) + c1 N ('; ) ; c1 2 <
ds2 (d'; d ) = !
r '!
r ' d'2 + 2!
r '!
r d'd + !
r !
r d 2
(8.12)
Partiendo de los vectores tangentes a las curvas paramtricas expresados en las ecuaciones 8.7 y
8.8, se obtiene:
!
r '!
r'= 2
sin2 ' cos2 + 2
sin2 ' sin2 + 2
cos2 ' ! g11 = g'' = 2
(8.13)
!
r '!
r = sin ' cos ' sin cos sin ' cos ' sin cos ! g12 = g' = 0 (8.14)
!
r !
r = 2
cos2 ' sin2 + 2
cos2 ' cos2 ! g22 = g = 2
cos2 ' (8.15)
Se concluye que los coecientes nicamente son funcin de la latitud geodsica, lo que es lgico
teniendo en cuenta que el elipsoide de referencia es una gura de revolucin con simetra respecto
a la longitud geodsica. Por este hecho, el depender los coecientes nicamente de uno de los
parmetros, se dice que la parametrizacin es de Clairaut2 . Esto reportar ventajas a la hora de
obtener simplicaciones en complejas expresiones al anularse las variaciones de estos coecientes
frente al segundo parmetro. Se acaba de apuntar una de las ventajas de la parametrizacin del
elipsoide en coordenadas geodesicas ('; )3 .
De acuerdo a la expresin 8.14 se anula el producto escalar de los vectores tangentes al meridiano
y paralelo en todo punto,
g12 = g' = 0
lo que implica que las curvas paramtricas sern ortogonales en todo punto, lo que constituye
otra ventaja importante de la parametrizacin elegida por la simplicacin de operadores que se
obtendrn posteriormente.
La primera forma cuadrtica fundamental para el elipsoide de revolucin parametrizado en base
al sistema de coordenadas geodsicas ('; ), se expresa:
2 2
I (d'; d ) = ds2 = 2
d'2 + 2
cos2 'd = 2
d'2 + r2 d (8.16)
donde se ha utilizado el que cos ' es el radio del paralelo del punto, r, tal y como se dedujo en
la expresin 7.19.
La medida de distancias a lo largo de curvas arbitrarias contenidas en la supercie del elip-
soide es complicada. En esta seccin se particularizar a la medida de distancias sobre las curvas
paramtricas y en secciones posteriores se har referencia a la medida de distancias sobre ciertas
curvas de especial inters en geodesia: loxodrmicas, secciones normales y lneas geodsicas. Para
el caso de las curvas paramtricas se tiene:
Era de esperar que la longitud de un arco de paralelo entre dos puntos, que no es sino un arco
de circunferencia, resultara el producto del radio del paralelo que contiene a los puntos por
el ngulo correspondiente al incremento de longitudes entre los mismos. La sencillez de esta
expresin se basa en que el radio del paralelo se conserva a lo largo de la curva de integracin,
lo que no sucede en el caso que se estudia a continuacin.
2 El
motivo de la introduccin de esta denicin se deduce del teorema de Clairaut.
3 Serecomienda como ejercicio al lector trasladar todo lo aqu estudiado al caso de parametrizar el elipsoide en
coordenadas latitud reducida y longitud geodsica.
8.2. MTRICA EN LA SUPERFICIE DEL ELIPSOIDE 139
lo que pasa por obtener la funcin primitiva que resuelve la integral indenida correspondi-
ente. En cada manual de geodesia aparece una solucin numrica a esta integral, siendo una
posible solucin [18] la que se incluye en el apndice B: Longitud de arco de meridiano, en
el que tambin se desarrolla la solucin al problema contrario; dada una longitud de arco
de meridiano determinar la latitud a partir del ecuador geodsico que le corresponde. La
exactitud del mtodo desarrollado garantiza la exactitude del milmetro en cualquier caso.
Las curvas paramtricas son ortogonales tal como se deduce de la particularizacin en la ex-
presin A.52,
g12 0
cos = p = ! =
g11 g22 r 2
Bajo la condicin que cumple la supercie del elipsoide y su parametrizacin, g12 = 0, el ngulo
que forma una curva arbitraria de parmetro t con la primera familia de curvas paramtricas, los
meridianos, ' curvas, de acuerdo a expresin A.53, ser
d'
cos = (8.19a)
ds
d
o sin = r (8.19b)
ds
140 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
donde d' d
ds y ds se reeren a la variacin de los parmetros respecto al parmetro longitud de arco
en la curva arbitraria.
Como caso de particular de inters en la aplicacin a geodesia se considerar a continuacin el
estudio de las curvas loxodrmicas.
Denicin 1 Curva loxodrmica es aquella que cortan bajo un ngulo constante a una de las
familias de curvas paramtricas.
En su aplicacin a geodesia se denen como aquellas de acimut constante, como aquellas que
cortan a los meridianos bajo un ngulo constante. La ecuacin de una loxodrmica en el elipsoide
ser, teniendo en cuenta lo visto anteriormente,
2
d' 1 2 d'
cos = ! cos2 = 2 = ! ds2 = c2 2
d'2
ds c ds2
con una constante, c, que dene el acimut, que dene a la loxodrmica particular. Para obtener
una expresin de esta curva en que intervenga la variacin en el segundo parmetro, en la longitud
geodsica, se recurre a igualar la expresin anterior a la primera forma cuadrtica fundamental,
resultando,
2 2
c2 2
d'2 = 2
d'2 + r2 d ! r2 d = c2 1 2
d'2 !
p Z'2 p
= c2 1 d' = c2 1 (q2 q1 ) (8.20)
r
'1
R'
donde q = r d' es la denominada latitud isomtrica, muy utilizada en cartografa matemtica4 .
0
En el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas, se aporta un mtodo
numrico para resolver el paso de latitud geodsica a isomtrica y viceversa, desarrollado en [18].
Sirva de ejemplo que la proyeccin de Mercator tiene por ecuaciones, en su caso ms general:
x = a
y = aq
donde a es el semieje mayor del elipsoide de referencia y donde se observa que los meridianos
geodsicos se proyectan como lneas rectas paralelas al eje de ordenadas y los paralelos geodsicos
como lneas rectas paralelas al eje de abcisas.
Despejando de la expresin 8.20 se obtiene que en una loxodrmica la relacin
p
c2 1= =
(q2 q1 ) q
x
=
y q
y, en consecuencia, la loxodrmica se proyectar como una lnea recta que cortar con un ngulo
constante a la proyeccin de los meridianos geodsicos, lo que fue de mucha utilidad a la navegacin
con brjula durante mucho tiempo.
4 Es posible demostrar que esta nueva coordenada junto con la longitud geodsica denen sobre el elipsoide un
sistema isomtrico de coordenadas, sistema que se utiliza al plantear proyecciones conformes del elipsoide a a partir
de funciones analticas de variable compleja.
8.3. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL SOBRE EL ELIPSOIDE 141
Z'2
dA = rd'd ! A = ( 2 1) rd' (8.21)
'1
La dicultad del clculo de la supercie de un recinto arbitrario sobre el elipsoide motiva que
sea conveniente recurrir a una proyeccin equivalente, como por ejemplo la proyeccin cilndrica
directa equivalente de Albers, de ecuaciones:
x = a
q
y = a
2
con
sin ' 1 1 e sin '
q= 1 e2 ln
1 e2 sin2 ' 2e 1 + e sin '
q
= arcsin
qp
donde es la latitud autlica, estudiada en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y
proyecciones cartogrcas.
Si la supercie est encerrada por una poligonal sobre el elipsoide cuyos lados son arcos de
lnea geodsica entre vrtices, el clculo se realizara proyectando cada uno de los vrtices a una
proyeccin equivalente y determinando la supercie sobre el plano de la proyeccin encerrada por
la poligonal denida por segmentos rectos entre los vrtices proyectados. La exactitud del clculo se
ve perturbada por el hecho de que la transformada de un arco de geodsica entre dos vrtices sobre
el elipsoide no coincide con el segmento recto sobre la proyeccin entre los dos vrtices proyectados.
Para maximizar la exactitud del clculo bastara con disear un algoritmo que dividiera el arco
de geodsica sobre el elipsoide en una poligonal formada por arcos de geodsica con una longitud,
con un nmero de vrtices aadidos, con una particin en el sentido de la denicin de integral,
conveniente. La idea anterior corresponde a obtener una particin ms densa asociada a la denicin
de integral.
! !
r' !
r
N = ! ! = ( cos ' cos ; cos ' sin ; sin ')
kr' r k
142 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
resultan,
!
N ' = (sin ' cos ; sin ' sin ; cos ')
!
N = (cos ' sin ; cos ' cos ; 0)
y los coecientes de la segunda forma cuadrtica fundamental sern,
! !
b11 = r 'N ' = sin2 ' cos2 + sin2 ' cos2 + cos2 ' = (8.22a)
! !
b12 = r 'N = sin ' cos ' sin cos sin ' cos ' sin cos =0 (8.22b)
! !
b21 = r N' = sin ' cos ' sin cos sin ' cos ' sin cos =0 (8.22c)
! ! 2 2 2 2 2
b22 = r N = cos ' sin + cos ' cos = cos ' (8.22d)
donde se comprueba la igualdad de los coecientes cruzados, b12 = b21 , lo que concuerda con la
clase de esta supercie.
Advirtase que los segundos coecientes fundamentales, al igual que suceda con los primeros,
nicamente dependen del parmetro latitud geodsica. Tambin el hecho de que se anule el segundo
coeciente, b12 = b21 = 0, constituye una ventaja en expresiones posteriores.
La segunda forma cuadrtica fundamental se escribe,
2
II (d'; d ) = d'2 + cos2 ' d (8.23)
donde:
! ! ! !
T =N t , es un vector del plano tangente al elipsoide, al ser ortogonal a N , y tambin es
!
ortogonal al vector tangente a la curva t , por lo que cambiar para cada curva que contenga
al punto.
!
k n , es el vector curvatura normal y es la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre
la normal a la supercie, denominndose a su norma curvatura normal, y a su inverso radio
de curvatura normal,
1
n =
kn
!
k g , es el vector curvatura geodsica y es la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre
el plano tangente a la supercie, denominndose a su norma curvatura geodsica.
2. Paralelo, curva,
1
kn2 = (kn )d'=0 = (8.26)
1 e2 1 cos2 ' e2
= = 1 + cos2 ' =
1 e2 1 e2
a2 b2
a2 a2 b2
= 1+ a2 b2
cos2 ' = 1 + cos2 ' !
1 a2
b2
se sigue que el radio de curvatura del primer vertical es mayor o igual al radio de curvatura de la
elipse meridiana, , de ah que se denomine en muchos textos al radio de curvatura del primer
vertical gran normal.
Otras expresiones habituales en la bibliografa para los radios principales de curvatura son:
a
= (8.28a)
W
c
= (8.29)
V
a 1 e2
= (8.30)
W3
c
= (8.31)
V3
con V y W introducidos en el captulo 7: Parametrizacin del elipsoide.
De la propia denicin del vector curvatura normal se desprende que si el vector normal a la
curva coincide en direccin con el vector normal a la supercie, la curvatura geodsica ser nula,
resultando que el vector curvatura normal es el propio vector de curvatura y la curvatura normal
es la propia curvatura.
Todas las curvas que pasando por un punto tengan vectores tangentes en la misma direccin
tendrn la misma curvatura normal.
A continuacin se realiza un estudio de las curvas paramtricas donde se obtienen para un
punto arbitrario el triedro de Frenet, la curvatura, la torsin, el vector curvatura normal y el
vector curvatura geodsica.
! !
r ( cos ' sin ; cos ' cos ; 0)
t d'=0 = ! =
kr k cos '
!
t d'=0 = ( sin ; cos ; 0)
Para obtener el vector normal unitario a la curva habra que derivar el vector tangente,
! ! !
!0 dt @ t d' @ t d
t = = +
ds @' ds @ ds
144 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
resultando,
! !
!0 @t d @t 1 cos sin
t d'=0 = = = ; ;0
@ ds @ cos ' cos ' cos '
y su norma ser,
!0 1
t d'=0 =
cos '
En consecuencia, el vector normal unitario a la curva ser,
!0
! t d'=0
n d'=0 = ! = ( cos ; sin ; 0)
t 0d'=0
! d!n @!
n d @!
n d' d sin cos
n 0d'=0 = = + = (sin ; cos ; 0) = ; ;0
ds @ ds @' ds ds r r
resultando la torsin,
!
e1 !
e2 !
e3
! ! 1
d'=0 = t d'=0 n 0d'=0 = sin cos 0 =0
r
sin cos 0
como era de esperar al tratarse de una curva plana contenida en un plano paralelo.
En la gura 8.1 se observa el triedro de Frenet para un punto de un paralelo.
Debido a que el vector normal unitario a la curva no coincide con el vector unitario normal
a la supercie,
!
N = ( cos ' cos ; cos ' sin ; sin ') = 6 ( cos ; sin ; 0) = ! n d'=0
el vector curvatura de la curva se podr expresar como la suma del vector curvatura normal
y del vector curvatura geodsica,
! ! ! ! !
k = kn N + kg T = k n + k g
En la gura 8.2 se observan los vectores tangentes a las curvas paramtricas y el vector
normal a la supercie en un punto del paralelo.
La curvatura normal del paralelo se obtendr segn,
! ! ! cos ' cos2 + cos ' sin2 1
(kn )d'=0 = kn = k d'=0 N = =
d'=0 cos '
que coincide con la obtenida anteriormente.
El vector curvatura normal de la curva ser,
! ! cos ' cos cos ' sin sin '
kn = (kn )d'=0 N = ; ;
d'=0
8.3. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL SOBRE EL ELIPSOIDE 145
Figura 8.3: Vectores curvatura, curvatura normal y curvatura geodsica para un punto de un
paralelo geodsico
Para obtener la curvatura geodsica y el vector curvatura geodsica hay que determinar
primero el vector,
!e1 !e2 !
e3
! ! !
T d'=0 = N t d'=0 = cos ' cos cos ' sin sin '
sin cos 0
= sin ' cos ; sin ' sin ; cos ' cos2 cos ' sin2
resultando,
!
T d'=0 = (sin ' cos ; sin ' sin ; cos ')
La curvatura geodsica ser,
En la gura 8.3 se observa el vector curvatura, el vector curvatura normal y el vector curvatura
geodsica de un punto de un paralelo.
de norma,
!0 1
td =0 =
!0 1
k= td =0 =
Para obtener la torsin primero hay que determinar el vector derivada del vector normal
unitario,
! d!n @!
n d @!
n d' 1
n 0d =0 = = + = (sin ' cos ; sin ' sin ; cos ')
ds @ ds @' ds
resultando la torsin,
!
e1 !
e2 !
e3
! ! 1
d =0 = td =0 n 0d =0 = sin ' cos sin ' sin cos ' =0
sin ' cos sin ' sin cos '
al retomar la expresin,
! ! ! ! !
k = kn N + kg T = k n + k g
se concluye que para esta curva la curvatura normal ha de coincidir con la curvatura, y el
vector curvatura normal ha de coincidir con el vector curvatura. En consecuencia, la curvatura
geodsica es 0 y el vector curvatura geodsica es el vector nulo:
1
(kn )d =0 =k=
(kg )d =0 =0
Posteriormente se introducir como una de las deniciones de lnea geodsica aquella segn
la cual una curva ser lnea geodsica si su curvatura geodsica es nula en todo punto. De
acuerdo a esta denicin se puede adelantar que los meridianos son lneas geodsicas, no as
los paralelos ( salvo el ecuador geodsico, caso particular que tambin se obtendr como una
tesis de un teorema que se introducir posteriormente ).
1. Direcciones principales.
Debido a que se cumplen las condiciones g12 = b12 = 0, las curvas paramtricas son lneas de
curvatura, los valores mximo y mnimo de las curvaturas normales se obtienen en las curvas
paramtricas. Son de aplicacin directa las expresiones de A.81,
1
(kn )m2 =
21
du2 d g11 (kn )m2 b11
2 = = = tan 2 = =
du1 d' b12 g12 (kn )m2 b12 g12 (kn )m2
0
= ! 2=0
b12 g12 (kn )m2
de donde y se tendr:
1
Mxima curvatura normal: (kn )m2 = ; 2 =0 (8.32)
1
Mnima curvatura normal: (kn )m1 = ; 1 = (8.33)
2
Tambin resulta interesante acotar los radios principales de curvatura,
a a a2
a = 1 < 1 = (8.34)
1 e2 sin2 ' 2
(1 e2 ) 2 b
b2 a 1 e2 a 1 e2 a a2
=a 1 e2 = 3 < 3 = 1 = (8.35)
a 1 e2 sin2 ' 2
(1 e2 ) 2
(1 e2 ) 2 b
En la tabla 8.1 gura la acotacin de los radios principales de curvatura, para las latitudes
correspondientes a la pennsula Ibrica5 y las islas Canarias, y para el elipsoide internacional
1924.
1
Radio de curvatura: n ( )=R = = (8.37)
kn ( ) cos2 + sin2
De acuerdo a la denicin de los radios principales de curvatura se cumplir que, R ,
es decir, el radio de curvatura de cualquier seccin normal est acotada inferiormente por
el radio de curvatura de la elipse meridiana y superiormente por el radio de curvatura del
5 Incluyendo a las Islas Baleares
150 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
primer vertical.
Otras expresiones para el radio de curvatura de la seccin normal de un acimut son,
recuperando la expresin 8.27:
R = (8.38)
sin2 + V 2 cos2
y dado que V 2 = 1 + 2
,
R = 2
(8.39)
1+ cos2
Por otra parte,
R = =
sin2 + cos2 sin2 + 1 sin2
=
1 sin2 1
pero,
1 e2 e2 1 sin2 ' e2 cos2 '
1 =1 2 = 2 =
1 e2 sin ' 1 e2 sin ' 1 e2 sin2 '
de donde,
R = e2 cos2 '
(8.40)
1 1 e2 sin2 '
sin2
Tambin se pueden obtener expresiones tiles para la curvatura normal de la seccin normal
de acimut a partir de la expresin 8.39,
1 1 2
= 1+ cos2 !
R
1 1 e2
= 1+ cos2 ' cos2 (8.41)
R 1 e2
y a partir de la expresin 8.40,
1 1 e2 cos2 '
= 1 sin2 (8.42)
R 1 e2 sin2 '
R= (8.44a)
W2
b
R= (8.45)
W2
c
R= (8.46)
V2
8.4. FRMULAS DE DERIVACIN 151
2. Curvatura gaussiana,
1
K = (kn )m1 (kn )m2 = (8.47)
3. Curvatura media,
1 1 +
H= ((kn )m1 + (kn )m2 ) = (8.50)
2 2
A partir del radio medio de Gauss se puede obtener una expresin aproximada para el radio de
curvatura de la seccin normal de acimut que es de utilidad en ciertos desarrollos,
1 2
R R 1 e cos2 ' cos (2 ) (8.51)
2
ecuaciones de Gauss,
8 !
> ! 1 ! 2 !
! < r 11 = 11 r 1 + 11 r 2 + a11 N
! ! ! 1 ! 2 ! !
r = r +a N ; ; 2 f1; 2g ! r 12 = 12 r 1 + 12 r 2 + a12 N
>
: ! 1 ! 2 ! !
r 22 = 22 r 1 + 22 r 2 + a22 N
m
=g m ; ; ; m 2 f1; 2g
1 @g m @gm @g
m =!
r !
rm= +
2 @u @u @um
m
y los coecientes g de acuerdo a:
1 g22 g12
g 11 g 12 g11 g12 g g
= = g12 g11
g 12 g 22 g12 g22 g g
2
siendo g = g11 g22 g12 .
Finalmente, los coecientes a coinciden con los coecientes de la segunda forma cuadrtica,
a =b .
Particularizando para la supercie del elipsoide de revolucin parametrizado en coordenadas
geodsicas ('; ), se obtiene:
152 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
Coecientes g :
2
g = g11 g22 g12 = 2 2 cos2 ' (8.52a)
2
g22 cos2 ' 1
g 11 = = 2 2 cos2 '
= 2 (8.52b)
g
g12
g 12 = g 21 = =0 (8.52c)
g
2
g11 1
g 22 = = 2 2 2
= 2 (8.52d)
g cos ' cos2 '
2 2
1 3 e sin (2')
11 = g 11 111 + g 12 112 = (8.55a)
2 a2
2 12 22
11 = g 111 + g 112 =0 (8.55b)
1 1 11
12 = 21 = g 121 + g 12 122 =0 (8.55c)
2 2 1 sin (2')
12 = 21 = g 12 121 + g 22 122 = (8.55d)
2 cos2 '
1 1
22 = g 11 221 + g 12 222 = sin (2') (8.55e)
2
2
22 = g 12 221 + g 22 222 =0 (8.55f)
g22 g12 1
b11 = g 11 b11 + g 12 b12 = b11 b12 = (8.59a)
g g
g12 g11
b21 = g 12 b11 + g 22 b12 = b11 + b12 = 0 (8.59b)
g g
g22 g12
b12 = g 11 b12 + g 12 b22 = b12 b22 = 0 (8.59c)
g g
g12 g11 1
b22 = g 12 b12 + g 22 b22 = b12 + b22 = (8.59d)
g g
de manera que los cruzados se anulan, b11 es el radio de curvatura de la seccin normal
meridiano y b22 es el radio de curvatura de la seccin normal primer vertical.
Finalmente, las ecuaciones de Weingarten para el elipsoide se escriben,
! 1!
N' = r' (8.60)
! 1!
N = r (8.61)
como era de esperar desde un punto de vista geomtrico de acuerdo al teorema de Olinde-
Rodriguez, seccin A.5.4.
y particularizando los valores de los smbolos de Christoel para la supercie del elipsoide
encontrados en la expresiones 8.55a a 8.55f, se sigue,
154 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
3
d' d2 d d2 ' 1 d
kg = cos ' sin (2') (8.62)
ds ds2 ds ds2 2 ds
!
2 2 2
sin (2') 3 e sin (2') d' d
cos2 ' 2 a2 ds ds
y con los valores encontrados para los smbolos de Christoel, expresiones 8.55b y 8.55e se
obtiene,
Paralelos: curva;
1
kg2 = tan ' (8.64)
Advirtase que estos resultados coinciden con los alcanzados en el estudio de las curvaturas
de las curvas paramtricas en la seccin 8.3.2.
donde kni es la curvatura normal de la i-sima curva paramtrica, y dado que esta condicin se
cumple para la supercie del elipsoide parametrizado en coordenadas geodsicas ('; ), se tendr,
8.6. LNEAS GEODSICAS 155
particularizando en los valores encontrados para las curvaturas normales en las curvas paramtricas,
expresiones 8.25 y 8.26,
1 1
g = sin cos (8.66)
Para cada punto de una curva contenida en una supercie se han denido hasta el momento
dos triedros de inters:
! ! !
triedro de Frenet, formado por los vectores tangente, normal y binormal a la curva, t ; n; b ,
que verica las denominadas frmulas de Frenet, expresin A.14
0 !0 1 0 10 ! 1
t 0 k 0 t
@ !
n0 A = @ k 0 A@ !
n A
!0 !
b 0 0 b
triedro denido por los vectores tangentes a las curvas paramtricas y por el vector normal
a la supercie, con el convenio de optar por un sentido para el vector normal a la supercie
!
de forma que la terna ! r 1; !
r 2 ; N sea dextrgira, y que es independiente de la curva que
pase por el punto.
! ! !
A continuacin se introduce el denominado triedro geodsico, formado por los vectores t ; T ; N
en el que se relacionan los dos triedros anteriores. As como las frmulas de Frenet expresan
la variacin del triedro de Frenet respecto del propio triedro, las denominadas expresiones de
Knoblauch, deducidas en la seccin A.7.3 y que responden a la expresin A.125
0 ! 1 0 10 ! 1
t0 0 kg kn t
B !0 C @ B ! C
@ T A= kg 0 g A@ T A
!0 kn 0 !
N g N
1 1 1 1
= = cos2 + sin2
R Rn
1 1 1
= + sin2 (1)
1 1 1 1 a2
= + sin2 E
R r2
1 1 1 1 e2 sin2 '
= + sin2 E (2)
cos2 '
pero,
1 3
1 1 a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2 a 1 e2 sin2 ' 2
=
a2 (1 e2 )
y al llevarla a la expresin (2) se tendr,
2 3 5
3
1 1 4 a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2 sin2 E a 1 e2 sin2 ' 2
sin2 E
5!
= +
R a2 (1 e2 ) cos2 '
1 1 1 1 e2 1 1 e2 sin2 '
= + sin2 E sin2 E !
R cos2 ' cos2 '
" #
1 1 1 1 e2 1 e2 sin2 '
= + sin2 E
R cos2 '
" #
1 1 2 e2 sin2 ' 1
= + sin E
cos2 '
Para obtener la ecuacin de Laplace se comienza derivando el teorema de Clairaut con respecto
a ,
d d d' d d
(r sin ) = 0 = r sin + r sin
d d' d d d
donde, dividiendo por cos , se obtiene,
Si ahora se particulariza para una lnea geodsica, en la que se cumple la expresin 8.69,
d
= tan
d' r
se tendr,
sin (2') r 1 d
tan +r =0!
2r tan d
d sin (2') d 2 sin ' cos '
r = ! =
d 2 d 2 cos '
Resultando nalmente,
d
= sin '; o d = sin 'd (8.72)
d
que expresa la variacin del acimut geodsico en una lnea geodsica al pasar de un meridiano a
otro ( + d ).
r2 2
d'2 = 2 tan2
d (2)
cos
d' = ds (8.73)
r2 2 2 1 2 1 2
ds2 = 2
d + r2 d = r2 1 + d = r2 d
2 tan2 tan2 sin2
sin
d = ds (8.74)
r
8.6. LNEAS GEODSICAS 159
Por otra parte, la curvatura geodsica en un punto de cualquier curva sobre el elipsoide se puede
obtener a partir de la frmula de Liouville, expresin 8.65,
d 1
kg = tan ' sin
ds
y, en particular, si se trata de una lnea geodsica, kg = 0, se tendr,
1
d = tan ' sin ds (8.75)
El sistema de ecuaciones diferenciales formado por las expresiones 8.73, 8.74 y 8.75:
cos
d' = ds
sin
d = ds
r
1
d = tan ' sin ds
se dice que gobierna a una lnea geodsica en el sentido de que, conocido un punto y denida la
lnea geodsica por un acimut, encontrar el punto sobre la misma situado a una distancia diferencial
del primero, ds, pasa por aplicar las dos primeras expresiones, permitiendo la tercera determinar
el acimut en el punto encontrado6 , acimut que permitir proceder a determinar otro punto a partir
del encontrado en el paso anterior, de manera que se puede recorrer la geodsica en su totalidad a
partir de desplazamientos diferenciales.
Advirtase que las expresiones 8.73 y 8.74 coinciden con las anteriormente obtenidas 8.19a y
8.19b, respectivamente, expresiones que correspondan al ngulo que forma una curva arbitraria
con las curvas paramtricas, meridiano y paralelo, de manera que estas expresiones se cumplen
en realidad para cualquier curva, y en particular para las lneas geodsicas. Estas expresiones
corresponden adems al triangulo plano rectngulo que se forma en el plano tangente de manera
que el acimut, , es el ngulo en el vrtice donde se considera el plano tangente, la hipotenusa es
la distancia diferencial, ds, el cateto opuesto es rd y el cateto adyacente es d', de ah que en
algunos textos se deducen las expresiones 8.73 y 8.74 aplicando directamente trigonometra plana.
=cte
X F
P(X,Y,Z)
t
n
Po
Y
N
=cte
u
Z
Figura 8.4: Lnea geodsica y seccin normal referida al sistema de coordenadas de Euler
s3 cos
x1 (s) = s cos + :::
6 1 0
s3 sin
x2 (s) = s sin + :::
6 2 0
s2 s3 1 d
x3 (s) = + :::
2 0 6 20 ds 0
s2
x1 (s) = s cos 1 + :::
6 R
s2
x2 (s) = s sin 1 + :::
6 R
s2 s3 1 dR
x3 (s) =
2R 6 R2 ds 0
2 1 1 2
=1+ ! = 1+ (1)
1 1 2
R = 2
! = 1+ cos2 (2)
1+ cos2 R
Sustituyendo las expresiones (1) y (2) en las expresiones 8.76a y 8.76b se obtiene:
s2 2 2
x1 (s) = s cos 1 1+ 1+ cos2 + ::: !
6 2
s3 2 2
x1 (s) = s cos cos 1+ + cos2 + 4
cos2 + :::(3)
6 2
y,
s2 2
x2 (s) = s sin 1 1+ cos2 + ::: !
6 2
s3
x2 (s) = s sin sin 1 + 2 cos2 + :::(4)
6 2
de donde la forma original de las ecuaciones de Weingarten [27] resultan:
s3 2 2
x1 (s) = s cos cos 1+ + cos2 + ::: (8.77a)
6 2
s3 2
x2 (s) = s sin sin 1+ cos2 + ::: (8.77b)
6 2
s2 2 s3
x3 (s) = 1+ cos2 2
tan ' cos + ::: (8.77c)
2 2
Si en las ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten, expresiones 8.76a, 8.76b y 8.76c, se
sustituyen las expresiones 8.41, 8.42 y 8.51, se obtienen las ecuaciones paramtricas de Puiseaux-
Weingarten-Gauss. De esta forma, si en la expresin,
1
R
se sustituye la expresin,
1 1 e2
= 1+ cos2 ' cos2
R 1 e2
se sigue,
1 1 e2
= 1+ cos2 ' cos2 (5:a)
R 1 e2
1
= 1 + e02 cos2 ' cos2 (5:b)
R2
siendo R el radio medio de Gauss.
Si en la expresin,
1
R
162 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
se sustituye la expresin,
1 1 e2 cos2 '
= 1 sin2
R 1 e2 sin2 '
se sigue,
1 1 e2 cos2 '
= 2 1 sin2 (6)
R R 1 e2 sin2 '
De la expresin
1 2
R R 1 e cos2 ' cos (2 )
2
1
teniendo en cuenta que (1 x) 1 + x, se tiene,
1 1 1
= 1 + e2 cos2 ' cos (2 ) (7)
R R 2
s2 s2 02
x1 (s) = s cos 1 e cos2 ' cos2 + :::
6R2 6R2
s2 s2 e2 cos2 '
x2 (s) = s sin 1 + sin2 + :::
6R2 6R2 1 e2 sin2 '
s2 1
x3 (s) = 1 + e2 cos2 ' cos (2 ) + :::
2R 2
s2 s2 2
x1 (s) = s cos 1 e cos2 ' cos2 + ::: (8.78a)
6R2 6R2
s2 s2 2
x2 (s) = s sin 1 + e cos2 ' sin2 + ::: (8.78b)
6R2 6R2
s2 1
x3 (s) = 1 + e2 cos2 ' cos (2 ) + ::: (8.78c)
2R 2
d 1 d2 1 d3 1 d4
= 0 + s+ s2 + s3 + s4 + :::
ds 0 2 ds2 0 6 ds3 0 24 ds4 0
2 3 4
d 1 d 1 d 1 d
= 0 + s+ s2 + s3 + s4 + :::
ds 0 2 ds2 0 6 ds3 0 24 ds4 0
de manera que conocidos para un punto de una lnea geodsica sus coordenadas geodsicas, P0 =
('0 ; 0 ) s = 0, y el acimut de la lnea geodsica, 0 , se puede obtener la posicin de otro punto
de la lnea geodsica, P = ('; ), y el acimut de la lnea en el punto, a una determinada distancia,
8.6. LNEAS GEODSICAS 163
s, a partir del desarrollo anterior, siendo necesario hacer intervenir un mayor nmero de trminos
en el desarrollo a medida que aumente la distancia considerada.
La denominacin de estos desarrollos proviene de que fue F.M. Legendre el que en el ao 1806
dedujo unos primeros resultados para trminos de hasta s3 . En la mayoria de los manuales de
geodesia aparecen resultados para estos desarrollos. A partir de las derivadas sucesivas que se
obtendrn a continuacin para la latitud y longitud geodsicas y para el acimut, se obtienen las
siguientes expresiones para trminos de hasta s3 :
cos 0 s2 3 2 20 tan '0
' = '0 + s e sin (2'0 ) cos2 0 + sin2 0 + (8.79)
0 2 2 a2 20 0 0
s3 3e4 40 3e2 2
0 sin2 0 cos 0
+ sin2 (2'0 ) cos3 0 cos (2') cos3 0 +
6 a4 30 a2 3
0
2
0 0 cos2 '0
5e2 0 tan2 '0
+ 2 2 sin (2'0 ) tan '0 sin2 0 cos 0 2 2 cos 0 sin2 0
a 0 0 0
Segunda derivada
A partir de
d' cos ( )
=
ds
se sigue,
d2 ' d cos ( ) 1 d 1 d
= = cos sin (1)
ds2 ds 2 ds ds
pero,
d d d' 1 d
= = cos
ds d' ds d'
siendo necesario obtener la variacin del radio de la elipse meridiana con respecto a la
latitud.
0 1
d d @ a 1 e2 A = 3 a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2
5
= 3 2e2 sin ' cos '
d' d' 1 e2 sin2 ' 2 2
164 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
d 3e2 2
= 2 sin (2') cos (8.83)
ds 2a
que sustituidas en (1) permite concluir,
d2 ' 3 2 2 tan '
= e sin 2' cos2 sin2
ds2 2 a2 2
Tercera derivada
La tercera derivada se sigue de,
d3 ' d 3 2 2 tan '
= e sin 2' cos2 sin2 =
ds3 ds 2 a2 2
3e2 2 d 2
d' 3e2 2 d
= cos sin (2') + 2 2 sin (2') cos sin
2a2 d' 2 ds a ds
d tan ' d' tan ' d
sin2 2 cos sin (2)
d' ds ds
Hay que obtener previamente las siguientes derivadas:
2 2 2
d d d
2
sin (2') =2 2
sin (2') 2 3
sin (2') +2 2
cos (2') (3)
d' d' d'
0 1
d d @ a A= 1 3
= 1 a 1 e2 sin2 ' 2
2e2 sin ' cos ' !
d' d' 1 e2 sin '2 2 2
d e2 3
= sin (2') (8.84)
d' 2a2
Por lo que, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 en (3), se obtiene,
2
d e2 4 2 3e2 4 2
2
2
sin (2') = sin (2') sin (2') + 2 cos (2') =
d' a2 2 a2 2 2
2e2 4 2
2
= sin (2') + 2 cos (2') (4)
a2 2 2
donde sustituyendo los valores de las parciales de la latitud geodsica y del acimut con
respecto al parmetro longitud de arco, expresiones 8.73 y 8.75, se obtiene,
y, nalmente, simplicando:
Segunda derivada
A partir de
d sen ( )
=
ds cos (')
se sigue,
que sustituida junto a las expresiones 8.73 y 8.75 en (1) permite obtener,
d2 e2 sin ' sin cos sin ' sin cos tan ' sin cos
= + +
ds2 a2 cos2 ' 2 cos '
Tercera derivada
La tercera derivada se sigue de,
Habr que obtener en primer lugar las derivadas con respecto a la latitud que aparecen
en la expresin anterior,
d e2 sin ' e2 sin ' d e2 sin ' d e2 cos '
= +
d' a2 a2 d' a2 2 d' a2
y, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 se obtiene,
d e2 sin ' e4 3
sin (2') sin ' 3e4 3
sin (2') sin ' e2 cos '
= + !
d' a2 2a4 2a4 a2
d e2 sin ' e4 3
sin (2') sin ' e2 cos '
= (2)
d' a2 a4 a2
Por otra parte,
d sin ' sin ' d sin ' d sin2 ' cos '
= + 2 +
d' cos2 ' 2 cos2 ' d' 2 cos2 ' d' cos3 ' cos2 '
y, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 se obtiene,
d sin ' e2 sin (2') sin ' 3e2 sin (2') sin ' sin2 ' cos '
= +2 + !
d' cos2 ' 2a2 cos2 ' 2
2a cos '2 cos3 ' cos2 '
d sin ' 2e2 sin (2') sin ' tan2 ' 1
= +2 + (3)
d' cos2 ' 2
a cos '2 cos ' cos '
Tambin,
d tan ' tan ' d 1 tan ' sin '
2
= 2 3 + 2 3
+ 2
d' cos ' cos ' d' cos ' cos '
y, sustituyendo la expresin 8.82,
d tan ' e2 tan ' sin (2') 1 tan2 '
2 cos '
= + + (4)
d' a2 cos ' 2 cos3 ' 2
Segunda derivada
A partir de
d 1
= tan ' sin
ds
se sigue,
d2 d 1 tan ' sin d d' sin d' 1 d
= tan ' sin = + + tan ' cos
ds2 ds 2 d' ds cos2 ' ds ds
donde, sustituyendo las expresiones 8.82, 8.73 y 8.75 se transforma en:
d2 e2 tan ' sin (2') sin cos sin cos 1
= + + 2 tan2 ' sin cos
ds2 2a2 2
cos '
que se puede escribir,
d2 e2 tan ' sin (2') 1 1
= + + 2 tan2 ' sin cos
ds2 2a2 2
cos '
8.6. LNEAS GEODSICAS 167
Tercera derivada
La tercera derivada se sigue de,
d3 d e2 tan ' sin (2') 1 1
= + + 2 tan2 ' sin cos
ds3 ds 2a2 cos2 '
es decir,
d3 e2 tan ' sin (2') 1 1 d
= + + 2 tan2 ' cos (2 ) +
ds3 2a 2 2
cos ' ds
d e2 tan ' sin (2') d'
+ sin cos +
d' 2a2 ds
d 1 d'
+ sin cos 2
+
d' cos ' ds
d 1 d'
+ sin cos 2
tan2 ' (1)
d' ds
Habr que obtener en primer lugar las derivadas con respecto a la latitud que aparecen
en la expresin anterior,
d e2 tan ' sin (2') e2 tan ' sin (2') d e2 tan ' sin (2') d
= +
d' 2a2 2a2 d' 2a2 2 d'
2 2
e sin (2') 2e tan ' cos (2')
2a2 cos2 ' 2a2
donde, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84, se obtiene,
d e2 tan ' sin (2') e4 tan ' sin2 (2') 3e4 3 tan ' sin2 (2')
3
= +
d' 2a2 4a4 4a4
e2 sin (2') 2e2 tan ' cos (2')
2a2 cos2 ' 2a2
que se simplica a,
d e2 tan ' sin (2') e4 3
tan ' sin2 (2') e2 sin (2') 2e2 tan ' cos (2')
= (2)
d' 2a2 2a4 2a2 cos2 ' 2a2
Por otra parte,
d 1 1 d 1 d 2 sin '
= +
d' cos2 ' 2 2
cos ' d' 2 2
cos ' d' cos3 '
donde, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84, se obtiene,
d 1 e2 sin (2') 3e2 sin (2') 2 sin '
= +
d' cos2 ' 2a2 cos2 ' 2a2 cos2 ' cos3 '
que se simplica a,
d 1 2e2 sin (2') 2 sin '
= + (3)
d' cos2 ' 2
a cos '2 cos3 '
Tambin,
d tan2 ' e2 sin (2') tan2 ' 1
2
= + 2 (4)
d' 2a2 cos2 '
Sustituyendo (2), (3), (4), 8.82 y 8.84 en (1), se obtiene nalmente:
d3 cos (2 ) tan ' sin e2 tan ' sin (2') 1 1
= + + 2 tan2 ' +
ds3 2a2 cos2 '
sin cos2 tan ' sin2 (2') e2 sin (2')
e4 3
2e2 tan ' cos (2')
+
2a4 2a2 cos2 ' 2a2
2e2 sin (2') 2 sin ' e sin (2') tan2 '
2
1
+ +
a2 cos2 ' cos3 ' 2a2 2 cos2 '
168 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
S2
b'
b
a' c
S1
c' S3
Figura 8.5: Tringulos sobre el elipsoide denidos por secciones normales directas y recprocas de
tres puntos
Z
Pj
b
a
Pi a
di P''i
dj nj
ni
si O
X
fi
sj
P'i
fj
P'j
de donde se deduce que si dos puntos pertenecen a un mismo paralelo geodsico coincidirn sus
secciones normales directa y recproca. Advirtase que la igualdad de latitud geodsica no es
condicin necesaria y suciente para la coincidencia de las secciones normales, dado que si dos
puntos pertenecen a un mismo meridiano tambin se cumple a pesar de que tengan diferentes
latitudes.
Para algunas deducciones resulta til aproximar la expresin 8.86 por la siguiente,
ngulo entre las dos secciones normales, , que responde a la expresin [28],
2
j 2
Sni m
= 2
sin (2 i ) (8.88)
4 m
donde el subndice m hace referencia a que las variables se obtienen para la latitud media y
j
Sni es la longitud de arco de la seccin normal directa, obtenindose una expresin para la
misma en la seccin siguiente.
Mxima separacin entre las secciones normales, q, que responde a la expresin [28],
3
j 2
Sni m
q= 2
sin (2 i ) (8.89)
16 m
De las expresiones anteriores se concluye la coincidencia entre las secciones normales directa y
recproca para acimut de 0 y de 2 , y que la mxima separacin se producir cuando el acimut sea
4.
170 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
de donde,
sin 'j sin 'i
ce2 Vj Vi cos 'i
tan i = sin 'j
!
c sin 'i
Vi + ce2 Vj Vi sin 'i
Vi sin 'j
e2 Vj sin 'i cos 'i
tan i = Vi sin 'j
(8.90)
1 + e2 Vj sin 'i sin 'i
y, de igual forma,
Vj
e2 sin 'j Vi sin 'i cos 'j
tan j = (8.91)
Vj
1 + e2 sin 'j Vi sin 'i sin 'j
De la gura 8.6 tambin se deduce, teniendo en cuenta el teorema del coseno de un tringulo
plano,
a2 = b2 + c2 2bc cos A
y la expresin del coseno de la suma,
y recuperando la expresin,
Pi0 Pj0 = e2 j sin 'j e2 i sin 'i
se sigue, operando,
!2 !2 !
Pi Pj0 e2 j sin 'j e2 i sin 'i e2 j sin 'j 2
=1+ +2 e sin 'i sin 'i
i i i
y sustituyendo
c
=
V
se tiene,
!2
2
Pi Pj0 Vi Vi
= 1 + 2e2 sin 'j sin 'i sin 'i + e4 sin 'j sin 'i (8.92)
i Vj Vj
y de igual forma,
!2
2
Pj Pi0 Vj Vj
=1 2e2 sin 'j sin 'i sin 'j + e4 sin 'j sin 'i (8.93)
j Vi Vi
8.7. CUESTIONES RELATIVAS A SECCIONES NORMALES 171
Figura 8.7: Figuras auxiliares para la determinacin de la longitud de arco de la seccin normal
Las expresiones anteriores son exactas. Para las magnitudes Pi Pj0 y Pj Pi0 se pueden obtener las
siguientes expresiones aproximadas:
2 2
i 1 ' 2 2
Pi Pj0 = i 1+ ' tan 'i i 1 i tan2 'i (8.94)
Vi2 2 Vi2
!
3 4
1 ' 2 1 ' 2
i tan 'i + i
6 Vi2 24 Vi2
0 !2
2
@1 j 1 ' 2 2
Pj Pi0 = j ' 2 tan 'j j 1 j tan2 'j + (8.95)
Vj 2 Vj2
!3 !4 1
1 ' 2 1 ' 2A
+ j tan 'j + j
6 Vj2 24 Vj2
permite escribir,
sin '0j = sin 'i cos i + cos 'i sin i cos i
donde si:
i) en la derecha se introduce el desarrollo en serie de cos i y de sin i , particularizados en 0
ii) en el miembro de la izquierda se desarrolla la funcin sin '0j = sin ('i + ( ' j )), en la que
se particulariza en 'i y se desprecian potencias del ngulo j , se obtiene
1 2 1 3
sin 'i + ' cos 'i ( ') sin 'i ( ') cos 'i j cos 'i =
2 6
172 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
1 2 1 3
= sin 'i 1 i + ::: + cos 'i cos i i i + :::
2 2
Si en la expresin anterior se realizan una serie de transformaciones, incluyndose para el ngulo
j un desarrollo en serie deducido de la expresin 8.91, se obtiene,
1
' i cos i
2
i sin2 i tan 'i (8.96)
2
expresin que puede utilizarse, aplicando un mtodo iterativo, para obtener el valor del ngulo i
a partir del resto de valores conocidos.
De la expresin 8.95 se puede deducir,
Pj Pi0 1 2 2 1 3 2
=1 ( ') i + ( ') i tan 'i
i 2 2
que a partir de la expresin 8.96 se puede expresar en funcin del ngulo i,
Pj Pi0 1 2 2 2 1
=1 i i cos2 i + 3 2
i i tan 'i cos i (8.97)
i 2 2
Teniendo en cuenta la gura 8.7 la variacin de la longitud del arco de seccin normal del punto
Pi a Pj se puede aproximar,
j
dSni = Pj Pi0 d
de manera que con la expresin 8.97 se obtiene,
j 1 2 2 1
dSni = i 1 i i cos2 i + 3 2
i i tan 'i cos i d
2 2
e integrando se concluye,
j 1 2 2 1
Sni = i i 1 i i cos2 i + 3 2
i i tan 'i cos i (8.98)
6 8
y si se invierte se obtiene otra expresin, adems del mtodo numrico implcito en la expresin
8.96, para obtener el ngulo i si fuera conocida la longitud de arco de la seccin normal,
0 !2 !3 1
j j j
Sni @1 + 1 S ni 2 2 1 S ni 2 A
i = i cos i i tan 'i cos i (8.99)
i 6 i 8 i
con,
De acuerdo a la gura 8.7, se obtiene para el denominado ngulo de depresin del horizonte,
i, la siguiente expresin,
Pj Pi0 sin i
tan i =
2 i Pj Pi0 cos i
que operando se convierte en,
i
tan i sin i = cos i (8.101)
Pj Pi0
siendo posible optar para calcular el ngulo i por el siguiente desarrollo, obtenido si en la expresin
anterior se sustituye la expresin 8.97,
1 2 1
i = i 1+ i cos2 i
2 2
i i tan 'i cos i
2 2
que teniendo en cuenta la expresin 8.99 se transforma en,
!2
j j
Sni 2 2 1 Sni 2
i = 1 + i cos i i tan 'i cos i (8.102)
2 i 2 i
De la gura 8.7 se deduce otra expresin para calcular la longitud de la cuerda de la seccin
normal,
j
Sn i sin i
= !
i sin i+ 2 i
j
Sn i sin i
= (8.103)
i cos ( i i)
cuyo desarrollo en serie permite deducir las siguientes expresiones:
2 3 4
j i 2 i i
Sn i = i i 1 1+6 i cos2 i + 2
i tan 'i cos i + (8.104)
24 4 1920
0 2 3 4
1
j j j
Sni Sni Sni
j j B 2 C
Sn i = Sni @1 2 1+2 i cos2 i + 3
2
i tan 'i cos i + 4A (8.105)
24 i 8 i 1920 i
expresin que relaciona las longitudes del arco y de la cuerda de la seccin normal directa.
x2 (s)
tan n =
x1 (s)
donde, sustituyendo las expresiones 8.77a y 8.77b, se obtiene,
s3 2
s sin 6 2 sin 1+ + cos2 + :::
tan n = s3
!
s cos 2 2 cos2
6 2 cos (1 + + ) + :::
!
s2 2
s sin 1 6 2 1+ cos2 + ::
tan n = s2
s cos 1 6 2 (1 + 2 + 2 cos2 ) + ::
que se puede escribir, !
s2 2
1 6 2 1+ cos2 + :::
tan n = tan
1 x
174 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
s2 s2 2 s2 2
tan n tan 1+ + + cos2
6 2 6 2 6 2
s2 s4 s4 2 s4 2
cos2
6 2 36 4 36 4 36 4
s2 2 s4 2 s4 s4
cos2 cos 2 4
cos2 4
cos4
6 2 36 4 36 4 36 4
que se puede aproximar, al limitar el orden de los trminos, por,
s2 2
tan n tan 1+
6 2
y la diferencia se expresar,
s2 2
tan tan n = tan (1)
6 2
Si se considera la relacin n = ( n) se puede plantear el desarrollo en serie de la funcin
tangente de manera que,
0 n
tan n = tan + (tan ) ! tan n = tan !
1! cos2
n
= tan tan n ! n = cos2 (tan tan n)
cos2
y, recuperando la expresin (1) se sigue,
s2 s2
n = cos2 2
tan = 2
sin cos !
6 2 6 2
que acostumbra a escribirse,
s2 2
sin (2 )
n = (8.106)
12 2
expresin sucientemente aproximada para ser utilizada en triangulaciones de primer orden7 .
La diferencia entre el acimut de la seccin normal y el de la lnea geodsica se puede expresar
de una forma ms precisa de acuerdo a [12],
s2 2 s3 2
n =sin (2 ) tan ' sin (8.107)
12 2 24 3
Comparando la expresin 8.107 con la expresin 8.88 se observa que la lnea geodsica se situa
entre las secciones normales directa y recproca y a 31 de la seccin normal directa.
La diferencia entre la longitud de la lnea geodsica y la longitud de arco de la seccin normal
directa se puede obtener de acuerdo a la siguiente expresin [ Bagratuni, 1962 ],
sin2 (2 ) s5 4
s= (8.108)
360 4
En la tabla 8.2 gura la acotacin superior para las relaciones entre las secciones normales
directa y recproca y entre la seccin normal y la lnea geodsica, particularizado para el elipsoide
internacional 1924:
7 Longitud de los lados de los tringulos observados del orden de 60 km:
8.8. IMAGEN ESFRICA DEL ELIPSOIDE 175
Cuadro 8.3: Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales en la Pennsula
Ibrica
s2 2 a2 b2 2
j nj = sin (2 ) < s radianes
12 2 12a2 b2
En la tabla 8.3 gura la acotacin de la relacin entre las secciones normales y la lnea geodsica
para las latitudes que limitan a la Pennsula Ibrica y las Islas Baleares, y en la tabla 8.4 los valores
correspondientes a las Islas Canarias.
Cuadro 8.4: Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales en las Islas
Canarias
la denominada constante de Clairaut, expresando que en todo punto de la lnea geodsica se conser-
va el producto del radio del paralelo geodsico por el seno del acimut. Sea PE el punto interseccin
de la lnea geodsica con el ecuador geodsico sobre el elipsoide, en el que se conserva CEL por
pertenecer a la lnea geodsica. Este punto PE pertenece tambin a la esfera de Jacobi pues esta
supercie es una esfera de radio igual al semieje mayor del elipsoide tangente al mismo en el ecuador
geodsico. Considrese sobre la esfera de Jacobi la lnea geodsica, crculo mximo, que contiene a
PE y comparte la constante de Clairaut de la lnea geodsica sobre el elipsoide. En consecuencia,
si se denota a las coordenadas geodsicas sobre la esfera por '; , y el acimut en la esfera por
ES , frente a la correspondiente notacin ('; ; EL ) sobre el elipsoide, en todo punto del arco de
crculo mximo considerado se cumplir que:
Ya se ha establecido la relacin entre las dos curvas sobre ambas supercies, a continuacin se
impondr alguna condicin que permita relacionar un punto de la lnea geodsica del elipsoide con
otro de la lnea geodsica sobre la esfera. La condicin que se impone es la igualdad del acimut en
ambos puntos, que se traduce, teniendo en cuenta que tienen la misma constante de Clairaut, en
imponer:
a cos ' sin = cos ' sin ! a cos ' = cos '
Si se compara la expresin anterior con la que expresin 7.10,
r = a cos u
introducida en el captulo 7, se observa que la latitud buscada, ', no es otra que la latitud reducida
del elipsoide correspondiente a la latitud geodsica. De acuerdo a la deduccin de la relacin entre
la latitud reducida y la latitud geodsica sobre el elipsoide, expresin 7.14, se tendr,
b
tan ' = tan ' (8.109)
a
8.8. IMAGEN ESFRICA DEL ELIPSOIDE 177
b
tan '1 = tan '1
a
b
tan '2 = tan '2
a
d > jd j (8.110)
salvo si la geodsica es el ecuador, caso en el que coincidiran ( d = d ), lo que es evidente al ser
las supercies tangentes en esta curva.
De acuerdo a la expresin 8.110, independientemente del origen de longitudes elegido en la
esfera, los meridianos entre los puntos en la esfera correspondientes a otros en el elipsoide se
apartan ms, presentan un mayor incremento de longitud.
La imagen esfrica desarrollada ser recuperada en la solucin de los problemas principales de
la geodesia elipsoidal, problemas directo e inverso.
son ortogonales y si una de las familias de curvas paramtricas son curvas geodsicas, se justica
la denominacin de coordenadas geodsicas que se ha venido utilizando para la latitud y longitud,
('; ) a lo largo de todo el texto.
En cada punto del elipsoide se puede denir un sistema de coordenadas geodsicas polares tal
y como se describe en la seccin A.7.5, de manera que el primer parmetro pasa a ser la distancia
r en el plano tangente y el segundo parmetro el ngulo que forma cada curva con el meridiano,
el acimut geodsico, expresndose la primera forma cuadrtica fundamental,
2
I (dr; d ) = ds2 = dr2 + g22 (r; ) d (8.111)
1
orden 4 : h (r; ) = r K r3 + o r4 (8.112)
6
1 1 @K 1 @2K
orden 6 : h (r; ) = r Kr3 r4 + K2 3 r5 + o r6 (8.113)
6 12 @r 20 @r2
donde se advierte que en toda supercie de curvatura gaussiana constante se cumple,
1
K = c = cte ! h (r; ) = r K r3 (8.114)
6
ya que en el resto de los trminos gurarn derivadas de la curvatura gaussiana.
El teorema egregium de Gauss, de acuerdo a su enunciado introducido al nal de la seccin
A.7.1, y el teorema de Minding, enunciado en la seccin A.7.6, permite estudiar la aproximacin
existente entre distintas supercies, segn se trate de supercies arbitrarias o de supercies de cur-
vatura gaussiana constante, respectivamente. Lo anterior, trasladado a entornos diferenciales, en
los que se conserva la curvatura gaussiana, equivale a exigir que en dicho entorno exista una apli-
cacin inyectiva y sobreyectiva entre cartas locales de las mismas tales que coincidan los primeros
coecientes fundamentales de las cartas locales. En particular, elegidos sistemas polares de coorde-
nadas adecuados en los puntos correspondientes de las dos supercies, se deber exigir la igualdad
de la escala trasversa.
Cuando dos supercies no son isomtricas una forma de medir el grado de aproximacin es
evaluar la diferencia entre los permetros de las circunferencias geodsicas, curvas, al ser la
diferencia mxima entre dos geodsicas correspondientes para puntos pertenecientes al crculo
geodsico.
A continuacin se va a estudiar la aplicabilidad entre distintas supercies.
a 1 e2 1 1
= 3 = R ! (kn )m2 = =
1 e2 sin '2 2 R
y la curvatura gaussiana en cada punto vendr dada por,
1
K = (kn )m1 (kn )m2 =
R2
resultando constante. Aplicando la expresin 8.114 se tendr que la escala trasversa resulta,
3
(r )
h (r ; )=r
6R2
y la primera forma cuadrtica fundamental en coordenadas geodsicas polares se expresar,
!
3 2
2 2 (r )
esf era : (ds ) = (dr ) + r (d )
6R2
Dado que en el plano la escala trasversa result h (r; ) = r, las supercies no son aplicables.
La aproximacin entre ambas supercies depender del radio de la esfera y de la distancia
considerada para las geodsicas, resultando la diferencia entre los permetros de las circun-
ferencias geodsicas,
Z
2 !
3 3
(r ) (r )
para la esf era : r d = 2 r 2
6R2 6R2
0
Z
2
para el plano : rd = 2 r
0
r3
dif erencia con r = r : "=2
6R2
de forma que para una diferencia mxima jada se puede obtener la distancia hasta la que
el valor anterior es inferior a esa cota, de acuerdo a,
1
6R2 3
r< "
2
resultando para un valor del radio igual al semieje mayor del elipsoide internacional de Hay-
ford 1924 los valores que se muestran en la tabla 8.5.
3. Aplicabilidad entre plano, S , y elipsoide, S.
La escala trasversa en el elipsoide se puede aproximar por la expresin,
1
orden 3 : h (r; ) = r Kr3 + o r4
6
de manera que la diferencia de los permetros de circunferencias geodsicas entre plano y
elipsoide ser:
r3
"=2 + o r4
6
que se puede acotar en,
r3 r3
"=2 + o r4 < 2
6 6b2
de forma que para una diferencia mxima jada se puede obtener la distancia hasta la que
el valor anterior es inferior a esa cota, de acuerdo a,
1
6b2 3
r< "
2
resultando para el elipsoide internacional de Hayford 1924 los valores que se muestran en la
tabla 8.5.
8.9. COORDENADAS GEODSICAS. COORDENADAS GEODSICAS POLARES 181
1 1 @K 1 @2K
orden 6 : h (r; ) = r Kr3 r4 + K2 3 r5 + o r6
6 12 @r 20 @r2
@K @K @' @sm
=
@r @' @sm @r
de forma que para una diferencia mxima jada se puede obtener la distancia hasta la que
el valor anterior es inferior a esa cota, de acuerdo a,
1
6a2 b4 4
r< "
2 (a3 ab2 )
resultando para el elipsoide internacional 1924 los valores que se muestran en la tabla 8.5.
182 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
que aplicada a una curva denida por lneas geodsicas, con curvatura geodsica nula en todos sus
puntos, se transforma en, ZZ X
Kd = 2 ( i) (1)
R i
De igual forma, aplicado a un tringulo denido por lneas geodsicas sobre el elipsoide permi-
tira obtener su exceso, ZZ ZZ
1
"= Kd = d
R R
La curvatura total del elipsoide es la misma que la de la esfera ya que son supercies home-
omrcas. Para determinar la curvatura total de la esfera,
ZZ
K d = 2 (nR nC + nV )
S
d' cos
= (9.1a)
ds
d sin
= (9.1b)
ds cos '
d 1
= tan ' sin (9.1c)
ds
Para ilustrar la dicultad de la solucin de los problemas geodsicos directo e inverso advirtase
que resolver el primero, y obtener el acimut recproco, pasa por determinar las siguientes expresiones
185
186 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
ZS
cos
'2 = '1 + ds (9.2)
0
ZS
sin
2 = 1 + ds (9.3)
cos '
0
ZS
1
21 = 12 + tan ' sin ds (9.4)
0
En general no se pueden encontrar las funciones primitivas para resolver las integrales anteriores,
lo que implica la necesidad de abordar la solucin mediante algn mtodo numrico, lo que ha
constituido un problema durante mucho tiempo al no disponerse de las herramientas de clculo
capaces de resolver en poco tiempo un gran nmero de sencillas operaciones.
Para resolver el problema directo de la geodesia se han desarrollado mtodos que tratan de
convertirlo en otro ms sencillo al trasladarlo del elipsoide a una supercie de curvatura gaussiana
constante, la esfera, o incluso el plano. De ah la importancia de lo estudiado en la seccin 8.9.
Existen mtodos que basan la aproximacin del elipsoide en la esfera o en el plano en el hecho de
que cuando la zona objeto es de dimensiones reducidas la aproximacin entre ambas supercies es
alta, presentndose pequeas deformaciones que en ciertas aplicaciones pueden llegar a considerarse
despreciables. Otros mtodos plantean el paso de una a otra supercie de una forma rigurosa a
partir de una proyeccin cartogrca, basndose en conceptos propios de la cartografa matemtica.
En relacin al problema inverso de la geodesia, debido a la falta de herramientas potentes de
clculo, y partiendo del hecho de que se trabajaba con supercies de aproximacin, se establecieron
diferentes mtodos de clculo en funcin de las dimensin lineales del problema, incluyendo en su
denominacin el nombre del autor. Casi todos los mtodos utilizaban desarrollos en serie. Una
posible clasicacin en tramos funcin de la distancia sera [31]:
Para cada uno de los supuestos anteriores se consideraba un determinado mtodo como el ms
adecuado. Esta forma de enfocar la solucin del problema permita considerar un menor nmero
de trminos en los desarrollos cuanto menor era la distancia con el objeto de aumentar la velocidad
de clculo.
En la actualidad existen herramientas de clculo que permiten nuevas alternativas a la solucin
de los problemas geodsicos principales. Una primera consecuencia ha consistido en reducir el
nmero de casos en funcin de la distancia y con ello el nmero de mtodos, tal como ilustra el
siguiente prrafo [11]:
Para resolver el problema directo e inverso sobre la supercie de un elipsoide de referencia,
existen varias formulaciones. Si se desean exactitudes de 0.01 m. o 0.0001 la mayora de estos
mtodos no pueden usarse para distancias mayores de 150 km, debido a que los resultados seran
errneos. Algunos mtodos se pueden utilizar hasta 400 km., pero muy pocos para distancias de
400 a 20000 km., la mayor distancia posible entre puntos localizados sobre la supercie terrestre.
El mejor ejemplo de la variacin acontecida en la solucin de los problemas directo e inverso
a partir de la aparicin y evolucin de los ordenadores personales lo constituye el denominado
mtodo de Kivioja, expuesto en el texto anterior [11]. Este mtodo resuelve el problema directo de
la forma ms sencilla posible. Las integrales se resuelven por el sumatorio del nmero de trminos
necesarios, dividiendo la lnea geodsica en tramos, alcanzado en un ejemplo incluido en el texto el
9.1. CONSIDERACIONES PREVIAS 187
sumatorio de 750000 tramos de 20 m:, aunque puede ser mayor. Este mtodo se basa en aproximar
la supercie del elipsoide por la del plano tangente, en trabajar con la primera derivada, lo que es
totalmente vlido con tramos tan cortos como los considerados. Si se trabajara con derivadas de
mayor orden se podran considerar tramos mayores, como se estudiar posteriormente.
En este captulo se desarrollar totalmente un mtodo vlido para resolver cada uno de los
dos problemas geodsicos principales, directo e inverso, en cualquier caso que se pueda plantear,
independientemente de la posicin de los puntos y de la magnitud de la lnea geodsica.
El problema de la exactitud necesaria en la solucin de los problemas directo e inverso es
tratado con profundidad en la mayora de los textos clsicos. Cada vez que se plantea un desarrollo
en serie en un paso de un mtodo es necesario acotar el error que se comete por el hecho de
limitar el desarrollo a un determinado trmino, comprobando que el error es despreciable para la
exactitud nal requerida. El problema que se plantea a continuacin es denir, para un problema
concreto, qu se entiende por error despreciable. Algunos autores consideran que en un proceso
de clculo en el que intervienen variables resultado de la medicin el mayor error que se puede
admitir en el propio clculo ha de ser inferior a una quinta o a una dcima parte de la precisin con
que se mide la correspondiente variable [31]. El inconveniente del criterio anterior para establecer
la exigencia de exactitud se plantea cuando un algoritmo de clculo involucra un gran nmero de
pasos, agravndose si intervienen distintas variables resultado de medida, lo que exigira un estudio
detallado de la propagacin del error a travs de las jacobianas de las funciones que intervienen.
Es evidente que no tiene mucho sentido el que el clculo de la exactitud en una variable sea ms
complejo que el de la propia variable. Por este motivo en los mtodos desarrollados en este captulo
se tendrn en cuenta las siguientes consideraciones:
Una distancia ha de ser calculada con una exactitud mayor que el milmetro, independien-
temente de su magnitud, exigindose adems que en distancias cortas el error de clculo sea
como mximo un orden inferior a la precisin con que se pudiera medir esa distancia, lo que
resuelve el problema de trabajar con instrumentos submilimtricos.
Teniendo en cuenta la relacin basada en el radio de la Tierra segn la cual 100 en latitud
o longitud geogrcas equivale a un desplazamiento de 30 m: en la supercie terrestre, se
exigir una exactitud mayor de 000 ;00001 en ambas coordenadas, lo que garantiza, al igual
que en la distancia, el milmetro.
En un acimut se debe exigir una exactitud tal que el desplazamiento que sufrira el extremo
nal de la lnea, si se gira esa magnitud en el extremo inicial, sea inferior al milmetro, siendo
por tanto funcin de la distancia. En el caso ms desfavorable, la distancia mxima sobre un
elipsoide de revolucin puede alcanza un valor de a 1 , la mitad del ecuador geodsico, que
para el elipsoide internacional 1924 corresponde a un valor de,
= a = 20038296;883m:
En los diferentes mtodos de solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia que
se van a estudiar, y en cualquier otro que se pueda plantear, es necesario analizar y controlar si
se presenta el problema de que alguna de las variables obtenidas no pertenezca a los dominios
considerados para las mismas:
sentido de recorrido de uno a otro de manera que la distancia sea la menor de las dos posibles.
188 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
En los mtodos que calculan las variables a partir de funciones trigonomtricas tambin puede ser
necesario realizar un control de este tipo. En alguno de estos casos el problema se puede solucionar
recurriendo a alguna funcin trigonomtrica especial que suele incluir la mayora de los lenguajes
de programacin. Tal es el caso de la funcin atan2 ( incluida en el lenguaje MatLab, por ejemplo),
que recibe como argumentos el seno y el coseno del ngulo y devuelve el ngulo en el cuadrante
trigonomtrico correcto en el intervalo < , lo que resulta muy til en su aplicacin a
la coordenada longitud geodsica dado que coincide con el dominio considerado para la misma.
En otro caso el problema se resuelve con un sencillo algoritmo que permita determinar el ngulo
complementario o suplementario, segn el caso.
!
r ('; ) = (cos ' cos ; cos ' sin ; sin ') (9.5)
Los dominios considerados de las coordenadas geodsicas sern los utilizados en el caso del
elipsoide, es decir:
La gura 9.1 corresponde a una representacin de las coordenadas geodsicas de los dos puntos
involucrados en el planteamiento del problema directo o inverso. La gura 9.2 corresponde a una
representacin del tringulo denido por P1 , P2 y el polo norte geodsico en la esfera, que se
denominar PN , en el que adems aparecen representados el acimut directo e inverso y la distancia
de la lnea geodsica de P1 a P2 , 12 , 21 y S12 , respectivamente.
Los tres arcos de la gura 9.2 son arcos de crculo mximo, de lnea geodsica sobre la esfera,
por lo que se podra aplicar para su solucin la trigonometra esfrica. Sin embargo, se va a recurrir
para la solucin de los problemas directo e inverso a un cambio de base, o de sistema de referencia
afn si se preere ( al permanecer inalterado el origen del sistema de referencia afn ), debido a que
9.2. SOLUCIN DE LOS PROBLEMAS DIRECTO E INVERSO SOBRE LA ESFERA 189
permite dar una mayor generalidad a los mismos con independencia de la posicin relativa de los
dos puntos que junto al polo norte denen el tringulo esfrico.
El problema directo de P1 a P2 consiste en resolver:
('1 ; 1 )
! ('2 ; 2)
( 12 ; S12 )
('1 ; 1)
! 12 ; 21 ; S12
('2 ; 2)
es decir, conocidos los extremos de la lnea geodsica, puntos P1 y P2 , ('1 ; 1 ) y ('2 ; 2 ), encontrar
la propia lnea geodsica.
Considrese el cambio de sistema de referencia afn de forma que el eje Z pase a contener a P1
y el eje X sea tal que PN pertenezca al meridiano origen. La notacin de la posicin de un punto
respecto al nuevo sistema de referencia afn en coordenadas geodsicas ser '; .
De acuerdo a la gura 9.3, la lnea geodsica buscada de P1 a P2 se obtiene directamente de
las coordenadas de P2 en el nuevo sistema de referencia:
El acimut buscado, 12 , se deduce como la nueva coordenada longitud geodsica del punto
P2 , 2
Por comodidad y facilidad de comprensin, para obtener la matriz del cambio de base se
recurrir a dos rotaciones:
0 1 0 10 1 0 1
x sin '1 cos 1 sin '1 sin 1 cos '1 x x
@ y A=@ sin 1 cos 1 0 A @ y A = R ('1 ; 1)
@ y A (9.6)
z cos '1 cos 1 cos '1 sin 1 sin '1 z z
donde,
!
r '; = (x; y; z) = cos ' sin ; cos ' sin ; sin ' (9.7)
!
r ('; ) = (x; y; z) = (cos ' cos ; cos ' sin ; sin ')
192 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Figura 9.6: Solucin del problema inverso en la esfera con cambio de sistema de referencia
La ortogonalidad de la matriz del cambio de base, R ('1 ; 1 ), permite escribir el cambio inverso
segn,
0 1 0 1 0 1
x x x
@ y A = R 1 ('1 ; 1 ) @ y A = RT ('1 ; 1 ) @ y A (9.8)
z z z
0 10 1
sin '1 cos 1 sin 1 cos '1 cos 1 x
= @ sin '1 sin 1 cos 1 cos '1 sin 1 A @ y A
cos '1 0 sin '1 z
A partir de los cambios de sistema de referencia afn denidos resultar muy sencillo resolver
el problema directo e inverso sobre la esfera.
('2 ; 2) ! (x2 ; y2 ; z2 )
! (x2 ; y 2 ; z 2 ) ! '2 ; 2 !( 12 ; S12 )
('1 ; 1) ! R ('1 ; 1 )
9.2. SOLUCIN DE LOS PROBLEMAS DIRECTO E INVERSO SOBRE LA ESFERA 193
Si 2 > 0! 12 =2 2
La secuencia de clculos denida por las expresiones 9.9 a 9.15 resuelven el problema inverso
de la geodesia sobre una esfera independientemente de la posicin relativa de los puntos.
Figura 9.7: Solucin del problema directo en la esfera con cambio de sistema de referencia
4. Se obtienen las coordenadas geodsicas del punto P2 , ('2 ; 2 ), de acuerdo a las expresiones,
'2 = arcsin (z2 ) (9.19)
y,
2 = arctan 2 (y2 ; x2 ) (9.20)
( que resultan directamente en los dominios de estas variables ).
La secuencia de clculos denida por las expresiones 9.16 a 9.20 resuelven el problema directo
de la geodesia sobre una esfera independientemente de la posicin relativa de los puntos.
9.3. PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA 195
ZS
cos
'2 = '1 + ds
0
ZS
sin
2 = 1 + ds
cos '
0
ZS
1
21 = 12 + tan ' sin ds
0
siendo otra alternativa para resolver el acimut aplicar el teorema de Clairaut una vez resueltas las
coordenadas geodsicas, si realmente interesar obtener ese acimut.
Existen un gran nmero de mtodos para resolver el problema directo de la geodesia. En este
apartado se van a mostrar algunas alternativas. Mientras que algunos mtodos han sido elegidos
porque su fundamento es muy intuitivo, otros, aun siendo complicados, han sido incluidos debido
a la exactitud que garantizan en su ambito de aplicacin.
d 1 d2 1 d3 1 d4
2 = 1 + s+ s2 + s3 + s4 + ::: (9.22)
ds 1 2 ds2 1 6 ds3 1 24 ds4 1
d 1 d2 1 d3 1 d4
2 = 1 + s+ s2 + s3 + s4 + ::: (9.23)
ds 1 2 ds2 1 6 ds3 1 24 ds4 1
hasta el tercer orden corresponden a las expresiones 8.79, 8.80 y 8.81, deducidas en el ltimo
apartado de la seccin 8.6:
Cualquiera de las dos opciones es igualmente vlida. El problema es jar qu magnitud del
tramo puede ser considerada como sucientemente pequea. Esta decisin pasa por optar por un
determinado orden para los desarrollos en serie de las expresiones 9.21, 9.22 y 9.23 y acotar el resto
de los mismos. Lo ms sencillo consiste en considerar nicamente la primera derivada, lo que obliga
a trabajar con distancias muy cortas para los tramos, tal y como se va a deducir a continuacin a
partir de acotar las derivadas segundas de la latitud y longitud con respecto al parmetro longitud
de arco:
Acotacin de la segunda derivada de la latitud geodsica con respecto al parmetro longitud
de arco en una lnea geodsica sobre el elipsoide.
Teniendo en cuenta que, de acuerdo al ltimo apartado de la seccin 8.6, la expresin de la
segunda derivada de la latitud geodsica respecto al parmetro longitud de arco es,
d2 ' 3 2 2 tan '
= e sin 2' cos2 sin2
ds2 2 a2 2
que tambin se puede escribir,
d2 ' 3 2 2 sin '
= e sin 2' cos2 sin2
ds2 2 a2 2 r
donde si se consideran los valores adecuados para las funciones trigonomtricas, para los
radios de curvatura y para el radio del paralelo, se tendra que,
d2 ' 3 e2 b 3ae2 + 2b
< =
ds2 2 a2 a3 2a3
En la seccin 9.6 se incluyen una serie de ejemplos entre los que se encuentra uno, seccin 9.6.2,
correspondiente a un caso del problema directo de la geodesia resuelto por el mtodo de Kivioja
para una lnea geodsica de 15000 km: con tramos de 20 m:, resultando un total de 750000 pasos.
La principal ventaja del mtodo de Kivioja es su sencillez de planteamiento, mientras que su
mayor incoveniente es el elevado nmero de operaciones a realizar, lo que en la actualidad no es
problema gracias a la enorme velocidad de clculo que suministran los procesadores instalados en
cualquier ordenador personal.
El algoritmo que se disee para resolver este mtodo, y en general cualquier otro, debe procurar
evitar que se almacenen variables innecesarias, lo que obliga a reasignar al punto inicial la solucin
del tramo si todava resta algn tramo por calcular. Si en este mtodo se utilizaran vectores para
almacenar las variables de cada uno de los tramos el tamao de memoria utilizado podra llegar a
ser muy elevado.
En la nalizacin del algoritmo se debe controlar si las coordenadas geodsicas obtenidas estn
en el dominio correspondiente, tal y como se apunt en la seccin 9.1.
El algoritmo del mtodo se puede resumir en:
198 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Paso i-esimo.-
1. Determinacin del extremo nal del tramo i-simo, de acuerdo a las expresiones:
cos 1
'2 = '1 + ST (9.27a)
1
sin 1
2 = 1 + ST (9.27b)
r1
2. Determinacin de la distancia restante,
S=S ST
3. Sustituir las coordenadas del punto inicial del tramo con las obtenidas para el
extremo nal del mismo, que sern las iniciales del tramo siguiente,
'1 = '2 ; 1 = 2 y 1 = 2
y 0 = f (x; y) (1)
el objeto del mtodo de Euler-Cauchy es obtener la imagen de la funcin y (x) en un punto distan-
ciado un valor x del punto x0 en el que la funcin es conocida. El mtodo es paso a paso en el
sentido de que se divide la solucin del problema en n pasos, con una longitud del tramo h = nx .
En cada paso, en el que la variable x se incrementa en la magnitud h, xi+1 = xi + h, la solucin
se basa en el desarrollo en serie de Taylor:
h2 00
y (x + h) = y (x) + y 0 (x) h + y (x) + ::: (2)
2
que se particularizar en el punto donde la imagen de la funcin es conocida, x0 .
De (1) se tiene que y 0 = f , determinndose la segunda derivada segn:
@f @f 0
y 00 = f 0 = + y
@x @y
que llevado a (2) permite escribir,
h2 0
y (x + h) = y (x) + hf + f + ::: (3)
2
donde f; f 0 ; ::: se han de evaluar en (x; y (x)).
El mtodo de Euler-Cauchy se denomina de primer orden debido a que se considera un h lo
sucientemente pequeo como para despreciar las potencias de h2 y superiores, siendo el error del
orden de h2 , ya que sus potencias superiores sern mucho ms pequeas. De esta forma se aproxima
la solucin por:
y (x + h) = y (x) + hf (4)
establecindose el proceso iterativo de acuerdo a los siguientes pasos:
yi = y i 1 + hf (xi 1 ; yi 1 )
y1 = y0 + hf (x0 ; y0 )
En el mtodo aparecen dos errores. El primer error es el denominado error por truncamiento
de paso y est motivado por el orden del polinomio de Taylor utilizado. El segundo error es el de
redondeo y est motivado por la precisin de los clculos. El primer error decrece a medida que
disminuye la magnitud del paso, h, gracias a que la grca de la funcin se aproxima mejor por
la tangente ( primera derivada ). Sin embargo, no es conveniente optar por un valor muy pequeo
del paso dado que a menor magnitud del paso, mayor nmero de operaciones y mayor error de
redondeo. En realidad el error de redondeo puede llegar a considerarse despreciable trabajando con
el suciente nmero de cifras signicativas y decimales, lo que es posible en la actualidad, salvo
raras excepciones, utilizando las variables de doble precisin disponibles en cualquier lenguaje de
programacin, lo que permitira garantizar una exactitud deseada eligiendo un paso sucientemente
pequeo. En algunos casos crticos puede ser necesario estudiar la posible inuencia del error de
redondeo en la exactitud nal del mtodo.
200 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Es fcil advertir que el mtodo de Kivioja no es sino la aplicacin del mtodo de Euler-Cauchy
al problema directo de la geodesia.
Una mejora del mtodo de Euler-Cauchy lo constituye el denominado mtodo de Euler-Cauchy
mejorado. En cada paso de este procedimiento se calcula primero el valor auxiliar
h2 00 h3 000
f xi+1 ; yi+1 fi + hfi0 + f + fi + :::
2 i 6
y se sustituye en (6) se tendr:
h h2 h3 h2 h3 h4
yi+1 yi = fi + fi + hfi0 + fi00 + fi000 ::: = hfi + fi0 + fi00 + fi000 + ::: (8)
2 2 6 2 4 12
1 Ai + Bi Bi + Ci Ci + Di 1
yi+1 = yi + + + = yi + (Ai + 2Bi + 2Ci + Di )
3 2 2 2 6
con
Ai = hf (xi ; yi )
h Ai
Bi = hf xi + ; yi +
2 2
h Bi
Ci = hf xi + ; yi +
2 2
Di = hf (xi + h; yi + Ci )
Se puede demostrar que el error por truncamiento de paso es del orden de h5 ,resultando el
mtodo de cuarto orden. En el caso particular en que la funcin que da la derivada nicamente
dependa de la variable x el mtodo se reduce a la regla de Simpson.
El principal problema en la aplicacin del mtodo a la solucin del problema directo de la
geodesia es la estimacin del valor de la longitud del paso h que permita alcanzar una determinada
exactitud. Una posible solucin consiste en plantear un doble proceso iterativo convergente a la
9.3. PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA 201
solucin correcta. Se comienza con un valor de h = 2s y se realizan los dos pasos necesarios para
obtener una primera solucin ('21 ; 21 ). A continuacin se divide el paso en dos, lo que equivale
a multiplicar por dos el nmero de tramos, con lo que se tendra h = 12 2s = 4s , y se realizan los
cuatro pasos para obtener la segunda solucin, ('22 ; 22 ). A continuacin se comparan las dos
ltimas soluciones, que ahora sern la primera y la segunda, y si la distancia en el plano tangente
al elipsoide en el segundo punto ( ya que ser un mejor aproximacin ) es inferior al milmetro:
q
2 (' 2 2 2
22 22 '21 ) + ( 22 cos '22 ) ( 22 21 ) < 0;001 m:
se detiene el proceso iterativo, siendo vlidas cualesquiera de las dos ltimas soluciones, con la
exactitud del milmetro. Si no se cumple la condicin se divide de nuevo el paso en dos y se itera
el proceso.
Para nalizar se incluye el algoritmo del mtodo, donde se comienza dando unos valores absur-
dos a las coordenadas geodsicas del punto buscado para que no se cumpla en el primer paso la
condicin de parada del proceso iterativo:
Paso 0.- Denicin de los datos de partida:
( Advirtase que en este proceso no es necesario almacenar las variables para cada tramo,
siendo correcto el ir actualizando las variables )
Se establece un criterio de parada del algoritmo:
En primer lugar hay que comprobar si las ltimas coordenadas pertenecen a los dominios
de las coordenadas geodsicas.
A continuacin se determina la distancia entre la ltima solucin encontrada, ('; ), y
la obtenida con el valor de n anterior, ('2 ; 2 ) ( que sern los valores absurdos asignados
para la primera vez que llega a este paso el algoritmo ). Esta distancia se obtiene en
el plano tangente al elipsoide en el punto ('; ) dado que este punto ser una mejor
aproximacin a la solucin al haberse obtenido con un valor de longitud del tramo
menor.
q
2 (' 2 2 2 Si d < 0;001 m: ! control = 1
d= '2 ) + ( cos '2 ) ( 2) !
Si d 0;001 m: ! n = n 2
1 = 1; 2 = 2 (9.33)
A partir de la correspondencia denida en la imagen esfrica, se ha establecido una relacin
entre un tringulo elipsdico y otro esfrico, conocindose en el esfrico nicamente las latitudes
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 203
de los puntos extremos de la lnea geodsica y que el acimut de las lneas sobre ambas supercies
coincide en los puntos correspondientes.
Tambin se estudi en la imagen esfrica que ni los incrementos de longitudes geodsicas del
elipsoide, ni la distancia de la lnea geodsica coinciden con los correspondientes valores de la esfera,
es decir:
= 2 1 6= 2 1 = (9.34)
s 6= (9.35)
Por otro lado, gracias a que existe libertad a la hora de situar el origen de longitudes geodsicas
en la esfera, no hay problema en considerar que el origen sea tal que se cumpla la igualdad de las
longitudes geodsicas del punto P1 en ambas supercies,
1 = 1 (9.36)
En el tringulo esfrico nicamente son conocidos dos datos, las colatitudes. Si fuera conocido
el ngulo en el polo, , se podra resolver el problema inverso en la esfera y obtener el acimut
buscado ( al coincidir con el del elipsoide ) y la distancia del arco de crculo mximo. A continuacin,
debido a que en las condiciones impuestas no se incluye la igualdad de las distancias de las lneas
geodsicas sobre ambas supercies, habra que encontrar la forma de determinar la distancia de
la lnea geodsica sobre el elipsoide una vez conocida la distancia del arco de crculo mximo y el
acimut geodsico en los extremos.
En denitiva, se plantean dos problemas:
Se va a proceder en primer lugar a encontrar las ecuaciones que relacionan los incrementos
diferenciales de las variables que intervienen en los dos problemas anteriores.
1. La ecuacin que relaciona los diferenciales de longitud geodsica sobre elipsoide y esfera, d
yd .
2. La ecuacin que relaciona los diferenciales de distancia de lnea geodsica sobre elipsoide y
esfera, ds y d .
Sea un sector diferencial de la lnea geodsica denida por los puntos P1 y P2 sobre ambas
supercies, de acuerdo a las guras 9.10 y 9.11, donde los puntos m y n en el elipsoide se corre-
sponden con los m y n sobre la esfera, bajo la condicin de igualdad de acimut y de que la latitud
sobre la esfera sea la reducida del elipsoide.
Considrese la notacin:
d sin
= (3)
d cos '
d'
= cos (4)
d
al estar expresado d en magnitud angular.
A partir de (2) y de (4), se puede obtener una relacin entre las variaciones de las latitudes en
ambas supercies y las variaciones de las distancias,
Por otro lado, tambin se puede obtener la relacin entre la variacin diferencial de ambas latitudes
a partir del hecho de que la latitud en la esfera es la latitud reducida del elipsoide, por lo que
cumplir las siguientes expresiones deducidas anteriormente,
p
1 e2 sin '
sin ' = p (6)
1 e2 sin2 '
p
1 e2 cos '
cos ' = p (7)
1 e2 cos2 '
y diferenciando en (6), se obtiene
2 1 1
3
p cos ' 1 e2 sin2 ' 2
sin ' 12 1 e2 sin2 ' 2
2e2 sin ' cos '
cos ' d' = 1 e2 4 5 d'
e2 sin2 '
1
2 3
p
p cos ' e2 sin2 ' cos ' 5 1 e2 cos '
= 1 e2 4 1 + 3 d' = 3 d' !
1 e2 sin2 ' 2
1 e2 sin2 ' 2 1 e2 sin2 ' 2
p
d' 1 e2 cos '
= 3 (8)
d' 1 e2 2
sin ' 2 cos '
Sustituyendo (7) en (8), multiplicando y dividiendo por el semieje mayor del elipsoide, y teniendo
en cuenta la expresin del radio de curvatura de la elipse meridiana, se obtiene,
d' a 1 e2 1
= 3 = 1 (9)
d' a 1 2
e2 sin ' 2
(1 e2 cos2 ')
1
2 a (1 e2 cos2 ') 2
1 d
1 = (10)
a (1 e2 cos2 ') 2 ds
de donde se deduce, p
ds = a 1 e2 cos2 'd (9.37)
que expresa la relacin entre la variacin diferencial de las distancias en ambas supercies a partir
de la latitud reducida.
Por otro lado, a partir de (1) y de (3) se obtiene una relacin entre las variaciones de la
coordenda longitud geodsica y las distancias sobre ambas supercies,
se obtiene nalmente, p
d = 1 e2 cos2 'd (9.38)
que expresa la relacin entre la variacin diferencial de las longitudes geodsicas en ambas super-
cies a partir de la latitud reducida.
Los problemas planteados al nal del apartado anterior pasan por integrar las expresiones 9.37
y 9.38.
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 207
PN
m
90 90
1 2
21
12 P2
Q
90-M-
P1 90-M
90
1
12
M 90-m
Figura 9.13: Pentgono de Neper para el primer tringulo esfrico rectngulo auxiliar
Antes de plantearse la integracin habr que realizar los cambios de variable necesarios para
que las diferenciales aparezcan como funciones de la variable de integracin. Para esto se utilizarn
relaciones trigonomtricas deducidas de los tringulos esfricos que aparecen en la gura 9.12.
En la gura 9.12 se ha prolongado la lnea geodsica sobre la esfera hasta el punto Q, denido
por la condicin de que en l el acimut de la lnea geodsica en este punto alcance 2 , de manera
que aparecen dos tringulos esfricos rectngulos a los que se pueden aplicar las reglas de Neper3 :
Tringulo P 1 P N Q.
Al ser un tringulo esfrico rectngulo en Q se puede obtener el pentgono de Neper de la
gura 9.13, cumplindose las siguientes relaciones:
tan '1
cos 12 = cot '1 cot M ! tan M = (14)
2 cos 12
superior el lado opuesto al ngulo recto, en los vrtices superiores se ponen los otros dos ngulos ( indistintamente
) y, nalmente, elegido un vrtice superior de los anteriores, en su vrtice opuesto inferior se coloca el complemento
al ngulo recto del lado opuesto al ngulo que se ha situado en el superior. Entonces se cumple que: el coseno de
un vrtice es igual al producto de los senos de los vrtices opuestos o igual al producto de las cotangentes de los
vrtices adyacentes.
Hay otras formas de enunciar las reglas de Nerper.
208 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
90
2
M+ 90-m
Figura 9.14: Pentgono de Neper para el segundo tringulo esfrico rectngulo auxiliar
Tringulo P 2 P N Q:
Al ser un tringulo esfrico rectngulo en Q se puede obtener el pentgono de Neper de la
gura 9.14, cumplindose la relacin,
sin m
sin = (20)
cos '
siendo el acimut de la geodsica en ese punto en el sentido de avance.
Sustituyendo la expresin (20) en la expresin (3) se obtiene,
sin m
d = d (21)
cos2 '
sin m
d = d
cos2 '
cos2 ' = 1 cos2 m sin2 (M + )
tan '1
tan M =
cos 12
sin m = sin 12 cos '1
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 209
sin '1
cos m =
sin M
permite resolver el problema de obtener el incremento de longitud geodsica sobre la esfera, .
La solucin debe realizarse a travs de un proceso iterativo al ser las variables M y m funcin
del acimut en el extremo inicial, acimut que no se podr determinar hasta haber encontrado .
Adems, en cada paso del proceso iterativo aparece la integral de una funcin, deducida de las
tres primeras expresiones anteriores, que no tiene primitiva, lo que llevar a recurrir a un mtodo
numrico de integracin que aporte la exactitud necesaria de acuerdo a la precisin exigida y a la
magnitud de las variables que intervienen.
Por otra parte, introduciendo la expresin (19) en la expresin 9.37 se obtiene,
q q
ds = a 1 e2 1 cos2 m sin2 (M + ) d = 1 e2 + e2 cos2 m sin2 (M + )d !
r
p e2
ds = a 1 e2 1+ cos2 m sin2 (M + )d
1 e2
donde, sustituyendo
)
2
e2 = a a2b
2
e2 p
2 2 ! e02 = y b=a 1 e2
e02 = a b2 b 1 e2
se sigue,
q
ds = b 1 + e02 cos2 m sin2 (M + )d
que se puede expresar,
q
ds = b 1 + k 2 sin2 (M + )d (9.39)
La expresin 9.39 representa la segunda de las relaciones diferenciales buscadas, la que relaciona
un elemento diferencial de distancia de lnea geodsica sobre la esfera con su correspondiente ele-
mento diferencial de lnea geodsica sobre el elipsoidde de acuerdo a la correspondencia establecida
entre ambas supercies y lneas geodsicas.
Cuando se vaya a resolver la integracin de la expresin 9.39 se habrn resuelto previamente las
variables ; 12 ; ; M; m , por lo que no har falta en este caso plantear un proceso iterativo. Sin
embargo, de nuevo se plantear el problema de la inexistencia de la funcin primitiva, resultando
necesario recurrir a algn mtodo numrico de integracin eciente para la exactitud buscada y
para la magnitud de las variables que intervienen.
se aplicar el mtodo
p numrico basado en integrar el desarrollo en serie de Taylor de orden 4 de la
funcin f (x) = 1 x, con x = e2 cos2 ', particularizado en x = 0, resultando4 :
1 1 2 1 3 5 4
d = 1 x x x x d (22)
2 8 16 128
es decir,
1 2 1 4 1 6 5 8
d = 1 e cos2 ' e cos4 ' e cos6 ' e cos8 ' d !
2 8 16 128
1 2 1 1 5 8
d =d e cos2 ' + e4 cos4 ' + e6 cos6 ' + e cos8 ' d
2 8 16 128
donde, sustituyendo la expresin (21),
sin m
d = d
cos2 '
se obtiene,
e2 sin m 1 1 5
d =d 1 + e2 cos2 ' + e4 cos4 ' + e6 cos6 ' d
2 4 8 64
y si se sustituye la expresin (19),
cos2 ' = 1 cos2 m sin2 (M + )
se tendr:
e2 sin m 1 1 2
d = d 1 + e2 1 cos2 m sin2 (M + ) + e4 1 cos2 m sin2 (M + ) +
2 4 8
5 6 3
+ e 1 cos2 m sin2 (M + ) d
64
La integral denida de la expresin anterior se puede escribir,
Z
e2 sin m e2
= + 1 cos2 m sin2 (M + ) d + +
2 4 0
Z Z
e4 2 2 5e6 3
+ 2
1 cos m sin (M + ) d + 1 cos2 m sin2 (M + ) d
8 0 64 0
La solucin de cada una de las las integrales denidas resultan:
Z
1
1 cos2 m sin2 (M + ) d = + cos2 m cos (M + ) sin (M + )
0 2
1 1
cos2 m cos2 m cos M sin M (I;1)
2 2
4 Todos los desarrollos e integrales se han obtenido con la herramienta de clculo simblico de MatLab.
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 211
Z
2
1 cos2 m sin2 (M + ) d = + cos2 m cos (M + ) sin (M + ) cos2 m
0
1
cos4 m cos (M + ) sin3 (M + )
4
3
cos4 m cos (M + ) sin (M + ) +
8
3
+ cos4 m cos2 m cos M sin M +
8
1
+ cos4 m cos M sin3 M +
4
3
+ cos4 m cos M sin M (I;2)
8
Z
3 3 3
1 cos2 m sin2 (M + ) d = + cos2 m cos (M + ) sin (M + ) cos2 m
0 2 2
3
cos4 m cos (M + ) sin3 (M + )
4
9
cos4 m cos (M + ) sin (M + ) +
8
9 1
+ cos4 m + cos6 m cos (M + ) sin5 (M + ) +
8 6
5
+ cos m cos (M + ) sin3 (M + ) +
6
24
5
+ cos6 m cos (M + ) sin (M + )
16
5 3
cos6 m cos2 m cos M sin M +
16 2
3
+ cos4 m cos M sin3 M +
4
9 1
+ cos4 m cos M sin M cos6 m cos M sin5 M
8 6
5 5
cos6 m cos M sin3 M cos6 m cos M sin M (I;3)
24 16
siendo la solucin nal
e2 sin m e2 e4 5e6
= +C = + + (I;1) + (I;2) + (I;3) (9.41)
2 4 8 64
= 2 1
212 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Se calculan las latitudes sobre la esfera, que son las latitudes reducidas del elipsoide:
b
'1 = arctan tan '1
a
b
'2 = arctan tan '2
a
Se asigna a la longitud geodsica sobre la esfera del punto inicial su longitud geo-
dsica en el elipsoide,
1 = 1
Paso 2.- Comienza el proceso iterativo, que se realizar mientras se cumpla la condicin
control = 0, en el que se siguen los siguientes pasos:
2 = 1 + +C 0
'1 ; 1 12
! P:I:G:Esf !
'2 ; 2
tan '1
M = arctan 2
cos 12
e2 sin m e2 e4 5e6
C = + (I;1) + (I;2) + (I;3)
2 4 8 64
C 0 =C
Para obtener la expresin 9.41 se consider el polinomio de Taylor de orden 4. Todo el desarrollo
posterior ser correcto si el resto de orden 4 es despreciable. Considerando el trmino siguiente del
desarrollo correspondiente a la expresin (22) se habra obtenido,
Z
e2 sin m e2
= + 1 cos2 m sin2 (M + ) d +
2 4 0
Z
e4 2
+ 1 cos2 m sin2 (M + ) d +
8 0
Z
5e6 3
+ 1 cos2 m sin2 (M + ) d +
64 0
Z
7e8 4
+ 1 cos2 m sin2 (M + ) d
128 0
3
= cos4 m cos (M + ) sin3 (M + ) + 2 cos2 m cos (M + ) sin (M + )
2
9
cos4 m cos (M + ) sin (M + ) + 2 cos2 m cos M sin M +
4
3 9
+ cos4 m cos M sin3 M + cos4 m cos M sin M 2 cos2 m +
2 4
9 2
+ cos m + cos m cos (M + ) sin5 (M + ) +
4 6
4 3
5 5
+ cos m cos (M + ) sin3 (M + ) + cos6 m cos (M + ) sin (M + )
6
6 4
2 5 5
6
cos m cos M sin M cos m cos M sin3 M
6
3 6
5 5 1
cos6 m cos M sin M cos6 m cos8 m cos (M + ) sin7 (M + )
4 4 8
7 35
cos8 m cos (M + ) sin5 (M + ) cos8 m cos (M + ) sin3 (M + )
48 192
35 35
cos8 m cos (M + ) sin (M + ) + cos8 m +
128 128
1 7
+ cos8 m cos M sin7 M + cos8 m cos M sin5 M +
8 48
35 35
+ cos8 m cos M sin3 M + cos8 m cos M sin M
192 128
Para vericar que este trmino es despreciable habr que comprobar que lo es el mximo de:
Z
e2 sin (m) 7e8 4
1 cos2 (m) sin2 (M + ) d
2 128 0
Considerando la distancia mxima para la esfera de Jacobi del elipsoide internacional 1924,
= en radianes o = a = 20038296;883 m: en magnitud lineal, se obtiene:
Z
e2 sin (m) 7e8 4
1 cos2 (m) sin2 (M + ) d < 1;5 10 11 rad: = 3;1 10 6 seg:sexagesimales
2 128 0
Una vez nalizado el proceso descrito en la seccin anterior ya sern conocidos todos los datos
del tringulo sobre la esfera, por lo que ya se dispondr del acimut de la lnea geodsica sobre el
elipsoide, 12 , y de la distancia de la lnea geodsica sobre la esfera, .
El clculo del acimut recproco, 21 , se puede determinar aplicando el teorema de Clairaut:
de donde,
1 cos ('1 ) sin ( 12 )
21 = arc sin (9.42)
2 cos ('2 )
La funcin no es integrable por lo que habr que recurrir a algn mtodo numrico de inte-
gracin. Al igual que en el caso anterior se integrar un desarrollo en serie de Taylor5 . En este caso
se va a considerar como variable en el desarrollo en serie de Taylor la distancia de la lnea geodsica
en la esfera, , que se acotar en 100 km:, de manera que ser sencillo determinar el nmero de
trminos a incluir en el desarrollo para alcanzar una exactitud prejada. La acotacin del tramo
expresada en magnitud angular ser,
T 100000
= < 0;016
a 6378388
lo que justica que es preferible plantear un desarrollo en serie donde aparecern potencias de aT
q
a2 b2
a plantearlo en potencias de la primera excentricidad, e = a2 , del tipo al planteado en la
seccin anterior para relacionar y .
El polinomio de Taylor de tercer orden de la expresin 9.39 resulta:
2
1 k 2 sin M cos M k2 sin2 M + cos2 M
ds = b 4 1 + k 2 sin2 M 2
+ 1 + 1
2
2 2
1+ k2 sin M 2
2 1+ k2 sin M 2
2
k 4 sin2 M cos2 M 2 k 4 sin M cos M sin M + cos2 M 3
2 2 3
2 1+ k2 sin M 2 1+
sin M k2 2 2
3
3
2 k 2 sin M cos M 3 1 k 6
sin M cos 3
M 35
+ d
3 1 + k 2 sin2 M 12 2 1 + k 2 sin2 M 56
5 Todos los desarrollos en serie e integrales se han obtenido con la herramienta de clculo simblico de MatLab.
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 215
3
3
2 k 2 sin M cos M 4
6 3
1 k sin M cos M 4 5
+
12 1 + k 2 sin2 M 12 8 1 + k 2 sin2 M 52
3
5k 8 sin4 M cos4 M 5
7
40 1 + k 2 sin2 M 2
Con lo que queda demostrado que el algoritmo planteado garantiza la exactitud del milmetro
en cualquier caso.
La explicacin de los pasos del algoritmo para el clculo de la distancia se apoya en la gura
9.16.
Paso 1.- Se calculan los datos del punto inicial del primer tramo y se inicializa la distancia
de la lnea geodsica en el elipsoide:
dado que coincide con el punto P1 y se utilizarn esas variables para almacenar el punto.
Acimut del tramo en el punto inicial, P10 ,
120 = 12
S=0
Paso 2.- Comienza el proceso iterativo en el que se entra si se cumple la condicin > 0.
= T
'1 ; 1
! P:D:G:Esf ! '2 ; 2
( 12 ; T)
c) Una vez determinado el acimut del paso anterior ya se pueden actualizar las variables
'1 ; 1 ,
'1 ; 1 = '2 ; 2
d) Clculo de la distancia del siguiente tramo sobre la esfera,
A pesar de no formar parte de los objetivos de este texto el estudio de la cartografa matemtica,
en este apartado se van a recordar brevemente aquellos conceptos elementales necesarios.
Para cada problema geodsico concreto es recomendable recurrir a una proyeccin cartogrca
determinada, a aquella proyeccin que permita resolver el problema de la forma ms sencilla posible.
En principio, lo lgico sera recurrir a una proyeccin que conserve la mtrica que interese de
acuerdo al problema planteado. As, por ejemplo, la solucin al problema de obtener el rea del
recinto limitado por un polgono sobre la supercie del elipsoide se debera resolver sobre el plano
de una proyeccin equivalente, que conserva las supercies, la cual permitira obtener la solucin
con la exactitud exigida ( para lo que bastara con densicar sucientemente cada una de las
lneas que denen el permetro ). En un problema en que se trabaje con ngulos, o con ngulos y
distancias, es habitual recurrir a una proyeccin conforme, que conserva la magnitud y el sentido
de los ngulos, que adems se puede optimizar en el caso de trabajar con distancias en el sentido
de minimizar la deformacin que introduzca a las distancias en la zona de actuacin.
La solucin del problema directo e inverso de la geodesia involucra ngulos y distancias por lo
que sera lgico recurrir a una proyeccin conforme. En todo problema de clculo geodsico que se
traslade a una proyeccin conforme, y que involucre ngulos y distancias, hay que tener en cuenta
dos cuestiones importantes cuando as lo exija la exactitud requerida:
En lo relativo a la proyeccin de ngulos puede ser necesario tener en cuenta dos factores o
correcciones: la convergencia de meridianos y la reduccin angular de la cuerda.
La convergencia de meridianos se puede denir como el ngulo que forma en cada punto
de la proyeccin la direccin del norte cartogrco, origen del acimut cartogrco, con
la proyeccin del meridiano geodsico o direccin del norte geodsico, origen del acimut
geodsico. Hay dos causas por las que es posible que no sea necesario considerar la
convergencia de meridianos. La primera consiste en que existen proyecciones en que la
convergencia de meridianos es nula en todo punto, es decir, los meridianos se proyectan
segn rectas paralelas al eje de ordenadas de la proyeccin. La segunda se presentar
cuando se proyecten direcciones con un origen arbitrario, caso de trabajar con una vuelta
de horizonte reducida al elipsoide.
Un problema que no se puede pasar por alto cuando se trabaja con una proyeccin
conforme, y la exigencia de exactitud as lo requiera, es el hecho de que las geodsicas
sobre la supercie origen de la proyeccin no se transforman, en general, en geodsicas
sobre la supercie imagen de la proyeccin. Si la proyeccin es conforme, dadas dos
curvas que contienen a un punto sobre la supercie origen, el ngulo que forman en
el punto sobre la supercie origen coincide con el que forman las curvas imagen, o
proyectadas, en el punto proyectado. Ahora bien, si el mtodo de clculo que se utiliza
sobre la supercie imagen de la proyeccin utiliza geodsicas en esta supercie y estas no
coinciden con las curvas imagen, aun siendo las curvas en la supercie origen geodsicas,
ser necesario aplicar la correccin que las lleve a coincidir. La correccin anterior se
denomina reduccin angular de la cuerda, y representa la curvatura de la transformada
de la geodsica. La magnitud de la reduccin angular de la cuerda puede alcanzar
una magnitud del orden de segundos sexagesimales, por lo que no siempre se debera
considerar despreciable.
En cuanto a las distancias, una proyeccin conforme se demuestra que presenta una anamor-
fosis lineal puntual, que puede variar en cada punto, pero es independiente de la direccin
considerada. La anamorfosis lineal puntual permite relacionar distancias innitesimales sobre
ambas supercies, (
ds0 ds0 = k1 ('; ) ds
k1 ('; ) = ! 0
ds ds = k1 ds
('; )
ZB
0
SAB = k1 ('; ) ds
A
0 1
SAB = (k1A + 4k1m + k1B ) SAB
6
donde k1m representa la anamorfosis lineal en el punto medio de la geodsica en la supercie
del elipsoide, aproximndose habitualmente por el punto medio en la geodsica sobre la
proyeccin. La magnitud de la anamorfosis lineal puede alcanzar en valor absoluto algunas
centenas de partes por milln, e incluso ms, recurrindose en algunas ocasiones a su reduccin
a travs del denominado articio de Tissot, de forma que puede conseguirse que en la zona
de actuacin, y con la exactitud requerida, se pueda utilizar un valor medio de anamorfosis
global o incluso despreciar la anamorfosis lineal al haber conseguido que sea muy prximo a
la unidad.
De cara a la solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia sobre una proyeccin
cartogrca sera interesante elegir aquella proyeccin conforme en la que se anulara la convergencia
de meridianos, la reduccin angular de la cuerda se pudiera despreciar y la anamorfosis lineal fuera
constante en toda la geometra involucrada, si no la unidad.
2. El origen de longitudes geodsicas sobre ambas supercies se puede situar donde se desee,
por lo que se puede generalizar a,
s0 = 0
! s =
s = s s0 = = 0
Teniendo en cuenta: la primera de las consecuencias anteriores, el hecho de que las latitudes
geodsicas para la pennsula ibrica oscilan entre los 36 y 44 , y la intencin de minimizar la
deformacion lineal y la reduccin angular de la cuerda en la Pennsula Ibrica, se puede alterar
la proyeccin planteada de forma que en vez de ser la esfera tangente al elipsoide en el ecuador
pase a ser secante en el paralelo geodsico correspondiente a la latitud geodsica media6 , 40 , lo
que se podra generalizar para optimizar entre una determinada banda de latitudes geodsicas de
una zona concreta de actuacin. Esta alteracin implica que la igualdad de latitudes crecientes se
transforma en la igualdad de incrementos de latitudes crecientes:
qs = qs qs0 = q=q q0
no afectando a las longitudes geodsicas. Al ser secantes las supercies en un paralelo geodsico se
obtienen dos consecuencias:
1. La latitud geodsica del paralelo comn en ambas supercies es la misma, 's0 = '0 . A esta
latitud se la denominar en adelante latitud geodsica origen de la proyeccin.
2. El radio de la esfera R debe ser tal que ambas supercies compartan el mismo radio del
paralelo comn, es decir,
R cos 's0 = 0 cos '0
y la igualdad de la latitud origen en ambas supercies, 's0 = '0 , implicar que:
a
R= 0 =
1 e2 sin2 '0
El paso del elipsoide a la esfera se resuelve segn las condiciones impuestas, deducindose,
e
's '0 (1 e sin ') 2 '
ln tan + ln tan + = ln e tan +
4 2 4 2 (1 + e sin ') 2 4 2
e
(1 e sin '0 ) 2 '0
ln e tan +
(1 + e sin '0 ) 2 4 2
's e e
tan 4 + 2 e sin ') 2 (1 + e sin '0 ) 2 tan
(1 4 + '2
ln '0 = ln
+ '20
e e
tan 4 + 2 (1 + e sin ') 2 (1 e sin '0 ) 2 tan 4
's e e
tan 4 + 2 (1 e sin ') (1 + e sin '0 )
2 tan
2
4 + '2
'0 =
+ '20
e e
tan 4 + 2 (1 + e sin ') (1 2
e sin '0 ) tan
2
4
e e
's (1 e sin ') (1 + e sin '0 )
2 2
'
tan + = e e tan +
4 2 (1 + e sin ') (1 2
e sin '0 ) 2 4 2
resultando las expresiones de la proyeccin,
" e e
! #
(1 e sin ') 2 (1 + e sin '0 ) 2 '
's = 2 arctan e e tan + (9.45)
(1 + e sin ') 2 (1 e sin '0 ) 2 4 2 4
6 De esta manera en el entorno de esa lnea disminuirn las deformaciones por la aproximacin de las supercies.
9.5. SOLUCIN SOBRE UNA PROYECCIN ESFRICA CONFORME 221
s = (9.46)
advirtase que no se denota a la expresin 9.45 como debido a que no es la denicin de la latitud
conforme.
El paso contrario se resolver por el proceso iterativo siguiente,
detenindose cuando el valor absoluto de la diferencia entre una latitud y la anterior sea inferior a
la cota de exactitud que se viene considerando para ngulos, 10 5 segundos sexagesimales.
Se demuestra que el coeciente de anamorfosis lineal puntual para la proyeccin planteada se
obtiene de acuerdo a la expresin,
siendo nicamente funcin de la latitud geodsica, de manera que las lneas isomtricas sern
los paralelos geodsicos y la isomtrica estacionaria el paralelo secante. Advirtase que para una
latitud sobre el elipsoide igual a la latitud geodsica origen de la proyeccin se obtiene la unidad.
La distancia de la geodsica sobre el elipsoide de A a B se obtiene, en el caso de que la anamorfosis
lineal vare signicativamente en la lnea para la exactitud requerida, segn:
0 1
SAB = (k1A + 4k1m + k1B ) SAB (9.49)
6
donde el punto medio se acostumbra a obtener sobre la geodsica en la esfera denida por los
puntos proyectados.
Se demuestra que en esta proyeccin cualquier lectura angular del elipsoide ha de ser incre-
mentada en la reduccin angular de la cuerda para obtener la correspondiente direccin sobre la
esfera,
lES = lEL + dt (9.50)
donde se hace necesario obtener parmetros de la geodsica en el punto medio de la misma sobre
el elipsoide. Una aproximacin menos precisa se obtiene con las expresiones:
Cuadro 9.1: Acotacin correcciones para proyectar lneas geodsicas a la proyeccin esferica con-
forme
E.D.C.A.L.- mximo error lineal que se comete por despreciar el C.A.L. correcto a las dis-
tancias, en metros.
E.D.C.A.L.- mximo error lineal que se comete por despreciar la R.A.C., en metros.
Se observa que la anamorsis lineal mxima para cada lnea, determinada en la direccin del
meridiano, es siempre inferior a 1 ppm:, alcanzado un valor mximo inferior a 0;5 ppm: a 100 km:
Lo anterior motiva que el mximo error que se cometera al resolver el problema directo de la geo-
desia sobre la esfera despreciando la proyeccin de distancias sera inferior a 0;05 m: considerando
distancias de hasta 100 km:
Por otra parte, el mximo valor que alcanzara la reduccin angular de la cuerda para una
geodsica de 100 km: sera inferior a 0;33 segundos centesimales, lo que se traduce en un desplaza-
miento lineal a esa distancia del orden de 0;05 m:, por lo que el error que se cometera al despreciar
9.5. SOLUCIN SOBRE UNA PROYECCIN ESFRICA CONFORME 223
la reduccin angular de la cuerda sera del mismo orden que el debido a despreciar la anamorfosis
lineal en las distancias.
Teniendo en cuenta que con el instrumental geodsico convencional actual es difcil mejorar un
error de 1 ppm:, lo que equivale en 100 km: a 0;10 m:, se podra concluir que para distancias de
hasta esa magnitud, el error que se cometera por no aplicar anamorfosis lineal a las distancias ni
reduccin angular de la cuerda a los acimutes sera practicamente despreciable. Para distancias de
50 km: no hay ninguna duda de la validez del mtodo.
Un argumento ms a favor del mtodo propuesto consiste en que las expresiones que se uti-
lizaran para resolver el problema directo e inverso seran cerradas, sin desarrollos en serie, salvo el
paso de la esfera conforme al elipsoide, cuya exactitud est perfectamente controlada con el criterio
establecido para detener el proceso iterativo denido por la expresin 9.47.
En cualquier caso, para distancias mayores o para casos de una mayor exigencia de exactitud,
siempre se podran determinar y aplicar tanto la anamorfosis lineal como la reduccin angular de
la cuerda. En ese caso, el clculo se complica ligeramente debido a que para determinar tanto la
anamorfosis lineal como la reduccin angular de la cuerda es preciso obtener valores que no se
pueden calcular hasta haber resuelto el propio problema. La solucin se alcanzara realizando un
primer clculo sin aplicar estas dos correcciones, determinar las correcciones a continuacin con
los valores obtenidos en el primer clculo y, nalmente, realizar de nuevo el clculo con los valores
corregidos.
Existen otros muchos mtodos, sobre todo para resolver el problema inverso de la geodesia,
que requieren del conocimiento del valor aproximado de alguna de las variables que intervienen. Es
evidente que la aplicacin del mtodo propuesto sin aplicar anamorfosis lineal ni reduccin angular
de la cuerda permite obtener esos valores aproximados con gran exactitud.
A continuacin se incluyen los algoritmos para resolver el problema directo e inverso de la
geodesia:
Datos de partida:
Elipsoide: a; e2
Punto origen de la lnea geodsica: ('1 ; 1 )
Magnitud y acimut en el origen de la lnea geodsica: S; 1
('s1 ; s1 )
S ! P:D:G:Esf: ! ('s2 ; s2 )
R; 1
2 = s2
('s1 ; s1 )
S ! P:D:G:Esf: ! ('sm ; sm )
2R ; 1
1
Ss = (k11 + 4k1m + k12 ) S
6
con,
1 cos 'sm 1 cos 's2
k11 = 1; k1m = ; k12 =
m cos 'm 2 cos '2
s1 = 1 + dt
con,
S sin '1 sin 's1
dt = sin 1
2 1 cos '1
Paso 4. Solucin del problema directo de la geodesia en la esfera, paso 1, con los valores
proyectados para la distancia y el acimut,
('s1 ; s1 )
Ss ! P:D:G:Esf: ! ('s2 ; s2 )
R; s1
2 = s2
Datos de partida:
Elipsoide: a; e2
Extremo inicial de la lnea geodsica: ('1 ; 1 )
Extremo nal de la lnea geodsica: ('2 ; 2 )
Paso 0. Clculo de datos iniciales:
1
Latitud origen, paralelo secante esfera/elipsoide: '0 = 2 ('1 + '2 )
Radio de la esfera: R = 0
Paso 1. Proyeccin de los dos extremos de la lnea geodsica:
9.5. SOLUCIN SOBRE UNA PROYECCIN ESFRICA CONFORME 225
('s1 ; s1 )
! P:I:G:Esf: ! s1 ; Ss
('s2 ; s2 )
si se quisiera expresar esta distancia en magnitud lineal habra que multiplicarla por
el radio de la esfera, R, para lo que sigue no es necesario todava pasarla a magnitud
lineal.
Paso 3. Clculo de la distancia y del acimut proyectados de la esfera al elipsoide a partir
de la anamorfosis lineal y de la reduccin angular de la cuerda, respectivamente.
a) Clculo de la latitud del punto medio sobre la lnea geodsica en el elipsoide. Se
aproxima por la latitud del punto medio sobre la geodsica en la esfera:
('s1 ; s1 )
Ss ! P:D:G:Esf: ! ('sm ; sm )
2 ; s1
Ss
S=6 R
(k11 + 4k1m + k12 )
con,
0cos 's1 0cos 'sm 0cos 's2
k11 = ; k1m = ; k12 =
1 cos '1 m cos 'm 2 cos '2
1 = s1 dt
con,
S sin '1 sin 's1
dt = sin s1
2 0 cos '1
9.6.1. Solucin de los problemas directo e inverso para los vrtices es-
paoles de la red Euref89
Las coordenadas en el sistema W GS 84 de los puntos espaoles de la pennsula ibrica de la
Red EU REF 89 guran en la tabla 9.2, donde la latitud y longitud geodsicas estn en formato
seudo-decimal-sexagesimal y la altitud elipsoidal en metros, y su distribucin geogrca responde
al grco de la gura 9.17.
A continuacin se incluye el listado correspondiente a la solucin del problema inverso de la
geodesia segn el mtodo de Bessel modicado para dos lneas geodsicas.
Problema Inverso
P.1. P.2. Dist.12. Azimut.12 Azimut.21
10 20 516449.573 333.02033166 151.17468522
10 30 888760.629 330.32301507 147.03138867
10 40 595770.820 34.29237835 217.00359538
10 50 738395.808 5.15017232 185.47088412
10 60 242130.399 37.12413815 218.14021132
20 30 373471.269 325.22188142 143.36283864
20 40 571852.780 85.04431216 269.31381080
20 50 407851.792 45.48254592 228.13248504
20 60 465085.127 123.19526678 306.10157457
30 40 823339.728 106.26275348 292.47043357
30 50 504993.584 90.47304809 275.04414905
30 60 823258.101 131.20414021 315.59405975
40 50 363409.052 314.47142418 132.39041165
40 60 354099.670 215.08559452 33.39218963
50 60 548097.965 172.14548973 352.48088239
Problema Directo 12 Problema Directo 21
P.1. P.2. D.Lat.2. D.Lon.2. E.L.mm. D.Lat.1. D.Lon.1. E.L.mm.
10 20 -0.0002 -0.0017 0.004 0.0002 0.0017 0.004
10 30 -0.0001 -0.0029 0.006 0.0001 0.0029 0.007
10 40 0.0000 0.0026 0.006 -0.0000 -0.0026 0.007
10 50 -0.0006 0.0004 0.002 0.0006 -0.0004 0.002
10 60 0.0001 0.0017 0.004 -0.0002 -0.0017 0.004
20 30 0.0002 -0.0016 0.004 -0.0002 0.0016 0.004
20 40 0.0000 0.0044 0.010 -0.0001 -0.0044 0.010
20 50 0.0002 0.0019 0.004 -0.0003 -0.0019 0.004
20 60 -0.0003 0.0030 0.007 0.0003 -0.0030 0.007
30 40 -0.0006 0.0055 0.013 0.0005 -0.0056 0.013
30 50 -0.0001 0.0035 0.008 0.0000 -0.0035 0.008
30 60 -0.0005 0.0040 0.010 0.0004 -0.0041 0.009
40 50 0.0004 -0.0020 0.005 -0.0004 0.0020 0.005
40 60 -0.0001 -0.0016 0.004 0.0001 0.0016 0.004
50 60 0.0003 0.0006 0.002 -0.0003 -0.0006 0.002
El anlisis de los resultados expuestos permite resumir las siguientes conclusiones incluidas en
las dos tablas siguientes:
Clculo de
Nmero mximo de iteraciones: 3.
Magnitud trminos en segundos sexagesimales:
Ter.C.1.< 103
Ter.C.2.< 0;1
Ter.C.3.< 1 10 4
( Salvo la lnea 30-40 que alcanza 1;04 10 4 )
Ter.C.4.<1 10 6
Clculo de S
Acotacin del ltimo trmino en funcin de la distancia
Resultado para la lnea: 10-20, < 0;2 mm:
Es interesante apreciar como decrece la magnitud de los trminos del desarrollo en serie incluido
en el primer proceso iterativo, el de la solucin del acimut y de la distancia sobre la esfera, y en
particular observar que el cuarto trmino se acota en la 10 6 segundos sexagesimales. Recurdese
que el trmino que se ha despreciado sera el siguiente a este cuarto trmino. Tambin es reseable
el hecho de que basta con tres pasos en el proceso iterativo anterior.
En lo relativo al proceso iterativo del clculo de la distancia se han incluido en el listado los
datos necesarios para facilitar su comprensin. En este sentido se observa como se presenta un
230 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
nmero de iteraciones con tramos de 100 km: y un ltimo paso con la distancia restante. Para
cada tramo gura la solucin del problema directo en la esfera y la determinacin del acimut
del siguiente tramo. Tambin es interesante analizar como decrece la magnitud de los diferentes
trminos del desarrollo en serie, y en particular que el cuarto trmino se acota en menos de dos
milmetros para la mayor distancia ( 100 km: de acuerdo al algoritmo).
A continuacin se resuelve el problema directo de la geodesia segn el mtodo de integracin
numrica de Runge-Kutta de cuarto orden para cada lnea en ambos sentidos, utilizando los valores
del acimut y de la distancia resueltos anteriormente con el mtodo de Bessel modicado. La mayor
diferencia encontrada entre las coordenadas iniciales y las obtenidas al resolver el problema directo
alcanza el valor de 0;013 mm: para la lnea 30-40, cuya longitud es de aproximadamente 825 km:
Obsrvese que la exactitud alcanzada incluye los errores propios de ambos mtodos, por lo que los
dos mtodos son validados.
9.6.2. Solucin de los problemas directo e inverso para una lnea geo-
dsica de 15000 km.
El segundo ejemplo se ha extrado del libro PRACTICAL GEODESY [11]. Corresponde a una
lnea geodsica de 15000 km:, sobre el elipsoide internacional de Hayford 1924, siendo la solucin
de la publicacin la correspondiente a los datos que se muestran a continuacin, donde guran los
datos iniciales de la lnea geodsica y la solucin alcanzada para el problema directo de la geodesia
aplicando el mtodo de Kivioja con tramos de 20 m:
n '2 2 21
1000 62 570 0300 ;181655 105 050 3800 ;406919 294 460 4100 ;578009
10000 62 570 0300 ;203645 105 050 3800 ;300738 294 460 4100 ;484846
100000 62 570 0300 ;203865 105 050 3800 ;299675 294 460 4100 ;483913
750000 62 570 0300 ;203867 105 050 3800 ;299664 294 460 4100 ;483904
Al igual que en el primer ejemplo, se ha resuelto en primer lugar el problema inverso de la
geodesia segn el mtodo de Bessel modicado. Los datos de partida son los del ejemplo extrado
del texto. Las soluciones alcanzadas son:
De los resultados obtenidos se concluye la validez del mtodo dado que se obtienen exactamente
los datos de partida, acimut geodsico de 140 y distancia de 15000 km: Se ha realizado un estudio
del proceso iterativo similar al realizado con el primer ejemplo resultando:
Clculo de :
Nmerode iteraciones: 3.
Magnitud trminos en segundos sexagesimales:
Ter.C.1.< 1117
Ter.C.2.< 0;8
Ter.C.3.< 0;003
Ter.C.4.< 8 10 6
Clculo de S
Acotacin del ltimo trmino en funcin de la distancia.
100 km: Ter.D.4.< 0;23 mm:
36 km: Ter.D.4.< 0;002 mm:
Las conclusiones relativas al decrecimiento de los trminos de los desarrollos en serie incluidos en
los dos procesos iterativos son similares a las alcanzadas con el primer ejemplo. Es muy signicativo
que en el proceso iterativo para resolver el acimut y la distancia sobre la esfera el nmero de
iteraciones es tres, al igual que en las lneas incluidas en el primer ejemplo, a pesar de ser mucho
ms larga la longitud de la lnea geodsica considerada en este ejemplo. La magnitud de los ltimos
trminos contemplados en los desarrollos son del mismo orden a los del primer ejemplo y evidencian
la pequeez de los trminos despreciados, tal y como se justic en el estudio terico del mtodo.
Todos los resultados expresados han de concluir que se valida el mtodo de Bessel modicado
propuesto para la solucin del problema inverso de la geodesia, independientemente de la magnitud
de la lnea geodsica considerada.
A continuacin se resuelve el problema directo de la geodesia segn el mtodo de integracin
numrica de Runge-Kutta de cuarto orden.
SOLUCIN DEL PROBLEMA DIRECTO SEGN EL MTODO DE INTEGRACIN NUMRICA
DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN.
- En las columnas del Problema Directo guran las diferencias a coor.iniciales en
diezmilesima de seg.sexa y el Error Lineal en milimetros sobre el plano tangente.
Problema Inverso
P.1. P.2. Dist.12. Azimut.12 Azimut.21
10 20 15000000.000 140.00000000 294.46414839
Problema Directo 12 Problema Directo 21
P.1. P.2. D.Lat.2. D.Lon.2. E.L.mm. D.Lat.1. D.Lon.1. E.L.mm.
10 20 0.0064 -0.0005 0.020 -0.0117 -0.0147 0.046
La diferencia encontrada sobre el plano tangente con respecto a la del texto es de 0;05 mm:, por
lo que se valida tambin este mtodo para cualquier problema independientemente de su magnitud.
DATOS DE PARTIDA.
Elipsoide Internacional de Hayford 1924.
En cuanto a la solucin del problema inverso, se observa que el mayor error se comete en la
mayor lnea geodsica, en la lnea de 150 km: El mximo error en distancia es de 0;007 m:, mientras
que el mximo error angular es de 0;02 segundos sexagesimales, que traducido a magnitud lineal
es de 0;015 m:
234 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
3. Con el desarrollo de tercer orden se garantiza una exactitud del orden del milmetro para
distancias de hasta unos 10000 m:
236 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Parte IV
237
Captulo 10
239
240 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
Todo lo anterior lleva a concluir que a efectos de clculo no es necesario distinguir entre mtodos
de transporte de coordenadas topogrcos y geodsicos. Por tanto, todo lo tratado en esta unidad
didctica es directamente trasladable al mbito de la topografa, con la oportuna reinterpretacin.
El planteamiento ms general del transporte de coordenadas persigue como objetivo la deter-
minacin de las coordenadas de aquellos vrtices de posicin desconocida que forman parte de una
red geodsica observada.
En la red observada intervendrn un nmero suciente de vrtices de posicin conocida que
materializan el sistema de referencia geodsico en el que se enlazar la red, con independencia de
que se pueda plantear posteriormente cualquier cambio de sistema de referencia.
En lo relativo a los vrtices inicialmente conocidos en la red, es importante no nicamente su
nmero sino tambin su ubicacin y su relacin a travs de las observaciones entre ellos y con los
vertices desconocidos ( la conguracin de la red ), lo que condiciona las posibles estrategias de
clculo, tal y como ser tratado en un apartado posterior.
De acuerdo a lo expuesto anteriormente, el planteamiento generalmente restringido a redes
geodsicas se va a considerar ampliado, incluyendo otros problemas tales como: cualquier tipo de
red, adems de las consideradas tradicionalmente como redes geodsicas ( independientemente de
la longitud de su lado o de su geometra ), determinacin de puntos de apoyo, obtencin de datos
de replanteo, etc.
Los mtodos geodsicos de clculo de coordenadas se pueden clasicar atendiendo a diferentes
criterios:
a) Mtodos en los que se resuelven redes planimtricas. En este caso se pueden contemplar:
1) Solucin sobre la supercie del elipsoide.
2) Solucin sobre el plano de una proyeccin cartogrca, siendo el caso habitual el
considerar proyecciones conformes, y, en su caso ms general, el plano de la proyec-
cin U T M .
3) Solucin espacial de acuerdo al mtodo denominado de altura controlada.
1 Las variables tipo double, de 32 bits, de los lenguajes de programacin se han extendido a partir de la instauracin
de los procesadores de 32 bits en los ordenadores personales, en torno a 1990. Antes se dispona de procesadores de
16 bits y el tipo de variable utilizada para clculos numricos de precisin era la denominada long ( de 16 bits ), lo
que motiva que muchos textos de estimacin de exactitud numrica escritos antes de 1990 hayan quedado obsoletos.
En octubre de 2003 ya se comercializa un procesador de 64 bits para un ordenador personal, el Athlon 64 FX, por lo
que se avecina una mejora importante en la exactitud de los clculos en el momento que los sistemas operativos ( ya
SuSe GNU/Linux 9.0 ) y los compiladores y programas trabajen con variables long double ( de 64 bits ) optimizadas
para estos procesadores.
10.2. OBSERVABLES GEODSICOS 241
a) Mtodos para redes geodsicas en las que nicamente intervienen observables clsicos.
b) Mtodos para redes geodsicas en las que nicamente intervienen observables GP S.
c) Mtodos para redes geodsicas en las que intervienen observables clsicos y GP S.
A lo largo de este tema, y de los que completan la unidad didctica, se van a estudiar cuestiones
referidas a cada una de las posibilidades incluidas en las clasicaciones anteriores.
Ahora bien, el estudio de los mtodos se va a basar en la distincin de los mismos segn se
resuelvan siguiendo una metodologa clsica o una metodologa basada en la denominada geodesia
tridimensional. Se dedicar un captulo al estudio de los mtodos de clculo segn geodesia tridi-
mensional, mientras que los mtodos clsicos de clculo se recordarn al estudiar las ecuaciones
de observacin del ajuste de una red geodsica separada en compensacin planimtrica sobre el
elipsoide y altimtrica en altitudes elipsoidales.
El motivo de dedicar un captulo al estudio de los mtodos de clculo de la geodesia tridimen-
sional es que permiten simplicar algunas operaciones de clculo de los mtodos clsicos, mientras
que los mtodos clsicos son similares a los estudiados como mtodos topogrcos, con la nica
salvedad de la necesidad de aplicar las denominadas operaciones de reduccin y proyeccin de
observables.
En este captulo se va a incluir una enumeracin de los observables geodsicos empleados en la
actualidad, sin abordar la descripcin del instrumental ni las metodologas de medicin, debido a
que se escapan de los objetivos de este texto y se consideran, a un cierto nivel, como conocimientos
previos.
Estas observaciones se obtienen con teodolito o estacin total. Pueden ser: lecturas con origen
arbitrario, sin orientacin del limbo acimutal, o algn tipo de acimut, ya sea astronmico, geodsico
local, cartogrco, etc., en funcin del tipo de acimut utilizado en la propia orientacin.
De acuerdo a la teora clsica de errores la estimacin de la precisin en una lectura sin orientar
se realiza en base a la siguiente expresin:
2 2 2 2 2
L = d + l + pa + va
Si la lectura denitiva procede de una estimacin estadstica a partir de una serie de medidas, tal
y como sucede cuando la observacin se realiza por el mtodo de vueltas de horizonte reiteradas,
pares sobre la referencia, Schreiber, etc., se debe aplicar la ley de propagacin de errores para
obtener la estimacin de la precisin del valor estimado como ms probable.
Cuando se observan acimutes a partir de la orientacin del aparato, a la propia indeterminacin
de la visual hay que componerle el error debido a la determinacin de la desorientacin, donde
adems se debera tener en cuenta el error en el acimut conocido, determinado a partir de posiciones
conocidas, no exentas de error. Suponiendo que se dene la desorientacin a partir de la expresin:
= L! = +L (1)
Se realizan con teodolito o estacin total. De acuerdo a la teora clsica de errores, la estimacin
de la precisin en lectura cenital se realiza en base a la siguiente expresin:
2 2 2 2
V = l + pc + vc
Si la lectura denitiva procede de una estimacin estadstica a partir de una serie de medidas,
se debe aplicar la ley de propagacin de errores para obtener la estimacin de la precisin del valor
estimado como ms probable.
Se supone que las observaciones cenitales han sido corregidas por efecto de la refraccin, siendo
posible considerar como una causa ms de error la propia indeterminacin asociada a esta cor-
reccin, error sistemtico que se puede introducir en los modelos funcionales de compensacin de
redes.
3. Observaciones distanciomtricas
b, expresin en partes por milln, ppm:, del error proporcional a la distancia asociado al
instrumento.
donde:
D, distancia natural del itinerario de nivelacin, sumatorio de las distancias de los tramos de
todas las niveladas.
b, expresin en partes por milln, ppm:, del error proporcional a la distancia asociado al
instrumento.
G A G G
ij = ij + i cos ij + i sin ij (10.2)
siendo necesario disponer de un valor, al menos aproximado, del acimut geodsico de la direccin,
lo que se conseguir, por ejemplo, si se ha incluido en la vuelta de horizonte un vrtice de acimut
geodsico conocido.
Se apuntar posteriormente que en algunas ocasiones se pueden despreciar las correcciones
anteriores, asumiendo que los observables estn directamente referidos al sistema geodsico. Esta
situacin se producir si no se dispone de la informacin necesaria para aplicar las correcciones,
o si el objetivo es obtener unos valores aproximados de las coordenadas que puedan asumir el
pequeo error asociado a despreciar las correcciones anteriores, valores que sern posteriormente
ajustados por mmcc. a partir de las observaciones corregidas utilizando para su determinacin
las propias coordenadas aproximadas resultado del paso anterior. En este sentido, es importante
246 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
tener en cuenta que el orden de magnitud de las desviaciones de la vertical es de algn segundo
sexagesimal, y un 100 equivale a unas 5 ppm: en distancia, de forma que el error ser como mximo
de 5 mm:=km: por cada segundo sexagesimal que alcance la desviacin de la vertical.
Disponiendo de los observables en el sistema de referencia geodsico, transformar de un sistema
de coordenadas a otro en el mismo sistema de referencia es muy sencillo, realizndose de acuerdo
a lo estudiado en el captulo 4: Sistemas de coordenadas.
En los mtodos clsicos de transporte de coordenadas se acostumbra a dividir el problema en
planimetra y altimetra, resolvindose la primera sobre la supercie del elipsoide o sobre el plano de
una proyeccin cartogrca. En este caso, los observables sobre el terreno debern ser sometidos
a las denominadas operaciones de reduccin y proyeccin. Con las operaciones de reduccin se
obtienen los observables reducidos al elipsoide. Con las operaciones de proyeccin se obtienen los
observables proyectados al plano de la proyeccin cartogrca utilizada. A partir de los observables
polares en el sistema geodsico local se obtendrn tambin observaciones de desnivel elipsoidal, que
se pueden utilizar, junto a diferencias de ondulacin del geoide procedentes de algn modelo, para
el transporte de la tercera coordenada natural, de la altitud ortomtrica.
En lo que respecta a los observables GP S hay que tener en cuenta que, de acuerdo a lo apuntado
en el apartado anterior, el vector est referido al sistema de referencia W GS 84. El problema se
plantea cuando se desea trabajar en el sistema de referencia ED 50, como es el caso habitual
en la geodesia peninsular en la actualidad. Teniendo en cuenta que, de acuerdo a los ejemplos de
aplicacin prctica incluidos anteriormente en el texto y de acuerdo a la experiencia de los autores,
los parmetros de transformacin entre los sistemas de referencias geodsicos ED 50 y W GS 84
en el territorio peninsular pueden resultar del orden de una decena de partes por milln para el
factor de escala y de algunos segundos sexagesimales para las rotaciones, tambin del orden de 10 5
en radianes, lo que se traduce en que el error introducido en las coordenadas si no se transforman
los vectores ser del mismo orden, de 10 o 20 ppm:, que corresponde a 10 20 mm:=km:, resultando
una precisin similar a la de la red geodsica en planimetra. En consecuencia, teniendo en cuenta
que la precisin necesaria en las coordenadas aproximadas de una red para que su compensacin por
mnimos cuadrados est bien planteada, en la que la linealizacin de las ecuaciones de observacin
se realiza segn polinomios de Taylor de primer orden, es del orden de 10 4 la distancia media de
la red, se puede concluir que es vlido obtener coordenadas aproximadas a partir de la radiacin
con vectores GP S sin transformar. En cualquier caso, en el captulo destinado al estudio del
transporte de coordenadas geodsicas por mtodos de geodesia tridimensional, se estudiar la
forma de determinar la transformacin a los vectores para referirlos a otro sistema de referencia
geodsico, contemplndose adems el caso de incluir la transformacin en el propio ajuste mnimos
cuadrados de la red.
las coordenadas, las correcciones a las coordenadas aproximadas, junto a otros posibles parmetros
incluidos para corregir sistematismos presentes en los observables frente al datum de la red. Para
que se cumpla el modelo funcional la exigencia de precisin en las coordenadas aproximadas vendr
entonces condicionada por el hecho de limitarse la linealizacin a un polinomio de Taylor de primer
orden, estimndose que la precisin en los valores aproximados a de ser del orden de 10 4 el lado
medio de la red en magnitud lineal, y la correspondiente en magnitud angular. Como resultados
del ajuste mnimos cuadrados se incluyen: coordenadas y otros parmetros compensados, parmet-
ros de abilidad y parmetros de precisin. Entre los parmetros de precisin se encuentran las
estimaciones de la precisin para todos los parmetros ajustados, incluidas las posiciones de los
puntos, segn diferentes formas de expresin que sern estudiadas posteriormente.
La estimacin de errores en geodesia se basa en la hiptesis de que las variables que se utilizan
se distribuyen normalmente, propagndose el error de acuerdo a la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza, o ley de propagacin de errores:
P
Sea la funcin f : <n ! <m tal que ! y = f (!
x ), sea la variable tal que !
x v N (!x 0; !x)
! ! ! P
con x 0 el valor ms probable, entonces, se tendr que, y v N f ( x 0 ) ; ! y con,
P P T
y = Jf
! !x Jf , siendo Jf la jacobiana de la funcin.
No se tratarn las cuestiones relativas a la forma de estimar la precisin a priori de los diferentes
observables, considerndose que se obtienen de acuerdo a la teora clsica de errores basada en el
estudio de las diferentes causas independientes de error accidental que intervienen, segn se estudi
en la seccin 10.2.1.
Esta matriz se puede haber obtenido de diferentes formas. Puede proceder del resultado de
la propagacin del error en las funciones utilizadas para determinar la posicin ms probable
del punto. Tambin se puede haber extrado del menor correspondiente de la matriz varianza-
covarianza de las incgnitas del ajuste de una red por mnimos cuadrados en el mismo sistema de
coordenadas, o por transformacin del correspondiente ajuste en otro sistema de coordenadas.
Esta matriz se puede haber obtenido de diferentes formas. Puede proceder del resultado de
la propagacin del error en las funciones utilizadas para determinar la posicin ms probable
del punto. Tambin se puede haber extrado del menor correspondiente de la matriz varianza-
covarianza de las incgnitas del ajuste de una red por mnimos cuadrados en el mismo sistema de
coordenadas, o por transformacin del correspondiente ajuste en otro sistema de coordenadas.
La matriz se puede haber obtenido a partir de la correspondiente estimacin de la precisin
en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas y su posterior transformacin. Teniendo en
cuenta la ley de propagacin de matrices varianza-covarianza, la relacin entre ambos sistemas de
coordenadas y las jacobianas de las funciones de transformacin en ambos sentidos ya estudiadas,
0 1 0 10 1
dX ( + h) sin ' cos ( + h) cos ' sin cos ' cos d'
@ dY A = @ ( + h) sin ' sin ( + h) cos ' cos cos ' sin A @ d A !
dZ ( + h) cos ' 0 sin ' dh
2 Una matriz varianza-covarianza es simtrica denida positiva, o semidenida positiva hay variables de varianza
nula.
10.3. PRECISIN REQUERIDA EN EL TRANSPORTE DE COORDENADAS 249
01 0 1 0 1
dX d' !
d'
@ dY A = Jf'XYhZ @ d A = Jf! xc @
d A (10.5)
xg
dZ dh dh
0 1 0 1 0 1 0 1
sin ' cos sin ' sin cos '
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX !
dX
@ d A=@B C x
sin
( +h) cos '
cos
( +h) cos ' 0 A @ dY A = Jf! xc
g @ dY A (10.6)
dh cos ' cos cos ' sin sin ' dZ dZ
se puede escribir la relacin entre las matrices varianza-covarianza en ambos sistemas de coordenadas,
T ! ! T
' h ' h g x x
g
' h = JfXY Z XY Z JfXY Z ; !
xg = Jf!
xc
!
xc Jf!
xc
(10.7)
T ! ! T
xc xc
XY Z = Jf'XYhZ ' h Jf'XYhZ ; !
xc = Jf!
xg
!
xg Jf!
xg
(10.8)
En ocasiones se desconocern las covarianzas entre la posicin planimtrica y la altimtrica, caso
que se produce cuando ambas posiciones provienen de compensaciones planimtrica y altimtrica
separadas. En este caso, se debern asumir las correspondientes covarianzas nulas,
0 2 1
' ' 0
!xg = ' h =
@ 2
0 A
2
h
y el acimut del semieje mayor se determina como el ngulo que forma con la direccin del meridiano
el autovector asociado al mayor autovalor, de acuerdo a las siguientes expresiones
q
Semieje mayor: ae = 12 2m + 2p + aux (10.10)
q
Semieje menor be = 12 2m + 2p aux
2 2
m p +aux
Acimut geodsico g = 2 arctan 2 mp
2 2 2 2 2 2
Variables auxiliares m = '; p = ( cos ') q
= cos '; ; aux = 2 2 2 +4 2
mp ' m p mp
En lo que respecta a la altimetra, teniendo en cuenta la relacin entre las altitudes ortomtrica
y elipsoidal, h = H + N , la relacin entre la expresin de la precisin en uno y otro sistema de
altitud pasara por el conocimiento de la precisin de la ondulacin del geoide. La ondulacin del
geoide provendr de un modelo que debera aportar, junto al valor ms probable de la misma, su
precisin. De esta forma, conocida la varianza en un sistema de altitudes, la varianza en el otro se
obtendra aplicando la ley de propagacin de varianzas,
2 2 2
h = H + N (10.11)
2 2 2
H = h + N (10.12)
lo que resultara trasladable a la determinacin de la precisin en las ondulaciones del geoide en
aquellos puntos en que fueran conocidas ambas altitudes y sus precisiones,
2 2 2
N = h + H (10.13)
250 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
con los valores de anamorfosis lineal y convergencia de meridianos propios de la propia proyeccin
conforme para el punto en cuestin.
Si se conociera la gura de error en el plano de la proyeccin,
2
x xy
!
xp = xy = 2 (10.15)
y
los parmetros de la elipse de error sobre el plano de la proyeccin se obtendran con las siguientes
expresiones:
q
Semieje mayor ap = 12 2x + 2y + aux (10.16)
q
Semieje menor bp = 12 2x + 2y aux
2 2
x y +aux
Acimut cartogrco = 2
c a tan 2 xy
q
Variable auxiliar aux = 2 2 2 +4 2
x y xy
coordenadas geodsicas.- !
x gi = ('i ; i ; hi ) y!
x gk = ('k ; k ; hk )
1. En coordenadas geodsicas.
En este caso el vector de variables ser,
!
x g = ('i ; i ; hi ; 'k ; k ; hk ) (10.18)
!
de forma que ! x c = f! xc !
xg
( x g ), siendo la variable el vector de coordenadas geodsicas, !
xg =
('i ; i ; hi ; 'k ; k ; hk ), y las imgenes el vector de coordenadas cartesianas geocntricas, ! xc =
(Xi ; Yi ; Zi ; Xk ; Yk ; Zk ).
La funcin se puede escribir,
!
xc ! ! ! ! ! ! !
f!
xg
xc
( x g ) = f!
xg1
(! xc
x g ) ; f!
xg2
(! xc
x g ) ; f!
xg3
(! xc
x g ) ; f!
xg4
(! xc
x g ) ; f!
xg5
(! xc
x g ) ; f!
xg6
(!
x g)
!
xc ! !
xc !
donde f!
xgi
( x g ) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin f!
xg
( x g ):
!
xc
f!
xg1
(!
x g) = ( i + hi ) cos 'i cos i
!
xc
f!
xg2
(!
x g) = ( i + hi ) cos 'i sin i
!
xc
f!
xg3
(!
x g) = i 1 e2 + hi sin 'i
!
xc
f!
xg4
(!
x g) = ( k + hk ) cos 'k cos k
!
xc
f!
xg5
(!
x g) = ( k + hk ) cos 'k sin k
!
xc
f!
xg6
(!
x g) = k 1 e2 + hk sin 'k
0 1 0 1 0 1
dX d' !
d'
xc @
@ dY A = Jf'XYhZ @ d A = Jf! d A
xg
dZ dh dh
se puede escribir,
0 !
xc xc! xc ! xc! xc! xc! 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
g g g g g g
B @'i @ i @hi @'k @ k @hk C
B !
xc !
xc !
xc !
xc !
xc !
xc C
B @f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2 C
B g g g g g g
C
B @'i @ i @hi @'k @ k @hk C
B !
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f! C
B x 3
g x 3 g x 3 g x 3
g x 3 g x 3
g C
!
xc ! B @'i @ i @hi @'k @ k @hk C
Jf! ( x g) = B !
xc !
xc !
xc !
xc !
xc !
xc C
xg B @f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4 C
B g g g g g g
C
B @'i @ i @hi @'k @ k @hk C
B !
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f! C
B x 5
g x 5 g x 5 g x 5
g x 5 g x 5
g C
B @'i @ i @hi @'k @ k @hk C
@ !
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
A
x 6
g x 6 g x 6 g x 6
g x 6 g x 6
g
@'i @ i @hi @'k @ k @hk
10.3. PRECISIN REQUERIDA EN EL TRANSPORTE DE COORDENADAS 253
obtenindose:
0
( + hi ) sin 'i cos i
i ( i + hi ) cos 'i sin i cos 'i cos i
B ( + hi ) sin 'i sin i ( + hi ) cos 'i cos i cos 'i sin i
B i i
B ( i + hi ) cos 'i 0 sin 'i
B :::
B 0 0 0
B
@ 0 0 0
!
xc 0 0 0 1
Jf! =
xg 0 0 0
0 0 0 C
C
0 0 0 C
::: C
( k + hk ) sin 'k cos ( k + hk ) cos 'k sin k cos 'k cos k C
k C
( k + hk ) sin 'k sin k ( k + hk ) cos 'k cos k cos 'k sin k A
( k + hk ) cos 'k 0 sin 'k
Z + e;2 b sin3
' = arctan (10.24)
r e2 a cos3
Y
= arctan
X
r
h =
cos '
Za a2 b2 p
= arctan ; e;2 = ; r= X2 + Y 2
rb b2
Supongse conocida la matriz varianza-covarianza en coordenadas cartesianas geocntricas y
que se desea obtenerla en coordenadas geodsicas. Se dene la funcin:
!
x
f!
xc
g
: <6 ! <6
!
de forma que !
xg !
x g = f! xc
( x c ), siendo la variable el vector de coordenadas cartesianas geocn-
!
tricas, x c = (Xi ; Yi ; Zi ; Xk ; Yk ; Zk ), y las imgenes el vector de coordenadas geodsicas,
!x g = ('i ; i ; hi ; 'k ; k ; hk ).
La funcin se puede escribir,
!
xg ! ! ! ! ! ! !
(! (! (! (! (! (!
xg xg xg xg xg xg
f!
xc
( x c ) = f!
xc 1
x c ) ; f!
xc 2
x c ) ; f!
xc 3
x c ) ; f!
xc 4
x c ) ; f!
xc 5
x c ) ; f!
xc 6
x c)
!xg ! !
xg !
donde f!xc i
( x c ) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin f! xc
( x c ), que se
podra obtener a partir de las funciones de la expresin 10.24, resultando ms sencillo recurrir
a la expresin 10.6
0 1 0 10 1
sin ' cos sin ' sin cos '
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX
@ d A = B @ ( +h) sin cos C
0 A @ dY A =
cos ' ( +h) cos '
dh cos ' cos cos ' sin sin ' dZ
0 1 0 1
dX !
dX
' h @ xg @
= JfXY Z dY A = f! xc
dY A
dZ dZ
254 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
!
xg !
En consecuencia, la jacobiana de la funcin, f!
xc
( x c ), ser
0 !
x g
!
x g
!
x g
!
x
g
!
xg
!
x
g
1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
c c c c c c
B @X i @Y i @Z i @X k @Yk @Z k C
B !
xg !
xg !
xg !
xg !
xg !
xg C
B @f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2 C
B @X
c
@Y
c
@Z
c
@X
c
@Y
c
@Z
c
C
B ! i ! i ! i ! k !k ! k C
B xg
@f!
x 3
xg
@f!
x 3
xg
@f!
x 3
xg
@f!
x 3
xg
@f!
x 3
xg
@f!
x 3
C
!
xg ! B c c c c c c C
Jf!
xc
( x c) = B
B
@X
!
xg
i @Y
!
xg
i @Z
!
xg
i @X
!
xg
k @Y
!k
xg
@Z
!
xg
k C
C
B @f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4 C
c c c c c c
B @X @Y @Z @X @Y @Z C
B !
xg
i !
xg
i !
xg
i !
xg
k !k
xg !
xg
k
C
B @f!
x 5
@f!
x 5
@f!
x 5
@f!
x 5
@f!
x 5
@f!
x 5 C
B @X
c
@Y
c
@Z
c
@X
c
@Y
c
@Z
c
C
@ !
xg
i !
xg
i !
xg
i !
xg
k !k
xg !
xg
k A
@f!
x 6
@f!
x 6
@f!
x 6
@f!
x 6
@f!
x 6
@f!
x 6
c c c c c c
@Xi @Yi @Zi @Xk @Yk @Zk
obtenindose,
0 sin 'i cos sin 'i sin i cos 'i
i
( i +hi ) ( i +hi ) ( i +hi )
B sin i cos i
B ( i +h 0
B i ) cos 'i ( i +hi ) cos 'i
B cos 'i cos i cos 'i sin sin 'i :::
B i
B 0 0 0
B
@ 0 0 0
!
xg 0 0 0 1
Jf!
xc
=
0 0 0
0 0 0 C
C
0 0 0 C
C
::: sin 'k cos k sin 'k sin k cos 'k C
( k +hk ) ( k +hk ) ( k +hk ) C
sin k cos k C
( k +hk ) cos 'k ( k +hk ) cos 'k 0 A
cos 'k cos k cos 'k sin k sin 'k
!
xc ! !xc !
donde f!xc i
( x c ) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin f!
xc
( x c ), de expre-
siones:
!
f! xc
xc 1
(!
x c ) = Xik = Xk Xi
!
f! xc
xc 2
(!
x c) = Yik = Yk Yi
10.3. PRECISIN REQUERIDA EN EL TRANSPORTE DE COORDENADAS 255
!
f! xc
xc 3
(!
x c) = Zik = Zk Zi
La jacobiana de esta funcin es muy sencilla,
0 !
xc !
xc !
xc xc ! !
xc xc! 1
@f!
x 1 @f!
x 1 @f!
x 1 @f!
x 1 @f!
x 1 @f!
x 1
c c c c c c
B @X!i @Y!i @Z!i @X !k @Y!
k @Z!k C
! B xc xc xc xc xc xc C
Jf!
x
xc
(!
x c) = B @f!
x c
2 @f!
x c
2 @f!
x c
2 @f!x 2
c
@f!
x c
2 @f!x c
2
C
c @ @X!i
xc
@Y!i
xc
@Z!i
xc
@X !k
xc
@Y!
k
xc
@Z!k
xc
A
@f!
x 3 @f!
x 3 @f!
x 3 @f!x 3 @f!
x 3 @f!x 3
c c c c c c
@Xi @Yi @Zi @Xk @Yk @Zk
0 1
!
1 0 0 1 0 0
Jf!
x
xc
c
(!
x c) = @ 0 1 0 0 1 0 A
0 0 1 0 0 1
y, de acuerdo a la ley de propagacin de errores,
! ! T
xc xc
!
x c
= Jf!
xc
!
xc Jf!
xc
Por otro lado, partiendo de la matriz varianza-covarianza de los puntos en el sistema de coor-
denadas geodsicas, considerando la composicin de funciones:
! !xc ! !xc !
xc ! !xc !
x c = f!
xc
( x c ) = f!
xc
f!
xg
( x g ) = f!
xg
( x g)
resultando,
! ! ! T ! T
xc ! xc ! xc ! xc !
!
xc = Jf!
xc
( x c ) Jf!
xg
( x g) !
xg Jf!
xg
( x g) Jf!
xc
( x c) (10.26)
siendo, 0 1
2
X X Y X Z
!
xc =@ 2
Y Y Z A
2
Z
por lo que teniendo en cuenta que el vector expresado en cartesianas geocntricas, ( X; Y; Z),
tambin depende de las coordenadas geodsicas del punto i, la funcin que se dene es:
!
x EN U
f!
xg
: <6 ! <3
!
de forma que ! x EN U = f! xg
x EN U !
( x g ), siendo la variable el vector de los puntos en coordenadas
!
geodsicas, x g = ('i ; i ; hi ; 'k ; k ; hk ), y la imagen el vector en coordenadas geodsicas ENU,
!
x EN U = Eik ; Nik ; Uik .
La funcin se puede escribir,
!x EN U ! !x EN U ! !x EN U ! !x EN U !
f!
xg
( x g ) = f!
xg 1 ( x g ) ; f!
xg 2 ( x g ) ; f!
xg 3 ( x g)
!x EN U ! !x EN U !
donde f!xg i ( x g ) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin f!
xg
( x g ), de
expresiones:
!x EN U !
f!
xg 1 ( x g) = Eik = sin i (Xk Xi ) + cos i (Yk Yi )
!x EN U !
f!
xg 2 ( x g) = Nik = sin 'i cos i (Xk Xi ) sin 'i sin i (Yk Yi ) + cos 'i (Zk Zi )
!x EN U !
f!
xg 3 ( x g) = Uik = cos 'i cos i (Xk Xi ) + cos 'i sin i (Yk Yi ) + sin 'i (Zk Zi )
con,
La jacobiana de la funcin,
0 !
x !
x EN U !
x EN U !
x EN U !
x EN U !
x EN U
1
@f! EN U @f! @f! @f! @f! @f!
x 1 x 1 x 1 x 1 x 1 x 1
g g g g g g
B @'i @ i @hi @'k @ k @hk C
B ! ! ! ! ! ! C
!
x EN U ! B @f!
x EN U
2 @f!
x EN U
2 @f!
x EN U
2 @f!
x EN U
2 @f!
x EN U
2 @f!
x EN U
2 C
Jf! ( x g) = B x g x g x g x g x g x g C
x g B @'i @ i @hi @'k k @ @hk C
@ @f!
!x EN U
3 @f!
!x EN U
3 @f!
!x EN U
3 @f!
!x EN U
3 @f!
!x EN U
3 @f!
!x EN U
3
A
xg xg xg xg xg xg
@'i @ i @hi @'k @ k @hk
!
x EN U
@f!
xg 1
= sin i cos 'k cos k + cos i cos 'k sin k
@hk
!x EN U
@f! 2
= cos 'i cos i (Xk Xi ) sin2 'i cos2 i ( i + hi ) cos 'i sin i (Yk Yi )
xg
@'i
sin 'i sin2 i ( i + hi ) sin 'i (Zk Zi ) cos2 'i ( i + hi ) =
2
= cos 'i cos i (Xk Xi ) cos 'i sin i (Yk Yi ) sin 'i (Zk Zi ) ( i + hi ) =
= cos 'i cos i Xk cos 'i sin i Yk sin 'i (Zk Zi ) + ( i + hi ) cos2 'i ( i + hi )
!
x EN U
@f!
x 2
g
@ i
= sin 'i sin i (Xk Xi ) sin 'i cos i ( i + hi ) cos 'i sin i sin 'i cos i (Yk Yi )
+ sin 'i sin i ( i + hi ) cos 'i cos i = sin 'i sin i (Xk Xi ) sin 'i cos i (Yk Yi )
= sin 'i sin i Xk sin 'i cos i Yk
!
x EN U
@f!
xg 2
= sin 'i cos2 i cos 'i + sin 'i sin2 i cos 'i cos 'i sin 'i = 0
@hi
x EN U !
@f!
xg 2
= sin 'i cos i ( k + hk ) sin 'k cos k + sin 'i sin i ( k + hk ) sin 'k sin k
@'k
+ cos 'i ( k + hk ) cos 'k
!
x EN U
@f!
x 2
g
= sin 'i cos i ( k + hk ) cos 'k sin
@ k
k sin 'i sin i ( k + hk ) cos 'k cos k =
= sin 'i cos i Yk sin 'i sin i Xk
x EN U !
@f!
xg 2
= sin 'i cos i cos 'k cos k sin 'i sin i cos 'k sin k + cos 'i sin 'k
@hk
!
x EN U
@f!
x 3
g
@'i = sin 'i cos i (Xk Xi ) + cos 'i cos2 i ( i + hi ) sin 'i sin 'i sin i (Yk Yi ) +
+ cos 'i sin2 i ( i + hi ) sin 'i + cos 'i (Zk Zi ) sin 'i ( i + hi ) cos 'i =
= sin 'i cos i (Xk Xi ) sin 'i sin i (Yk Yi ) + cos 'i (Zk Zi )
!
x EN U
@f!
x 3
g
@ i
= cos 'i sin i (Xk Xi ) + cos 'i cos i ( i + hi ) cos 'i sin i + cos 'i cos i (Yk Yi )
cos 'i sin i ( i + hi ) cos 'i cos i = cos 'i sin i (Xk + Xi ) + cos 'i cos i (Yk + Yi )
!
x EN U
@f!
xg 3
= cos2 'i cos2 i cos2 'i sin2 i sin2 'i = 1
@hi
x EN U !
@f!
xg 3
= cos 'i cos i ( k + hk ) sin 'k cos k cos 'i sin i ( k + hk ) sin 'k sin k
@'k
+ sin 'i ( k + hk ) cos 'k
!
x EN U
@f!
x 3
g
@ k
= cos 'i cos i ( k + hk ) cos 'k sin k + cos 'i sin i ( k + hk ) cos 'k cos k =
= cos 'i cos i Yk + cos 'i sin i Xk
x EN U !
@f!
xg 3
= cos 'i cos i cos 'k cos k + cos 'i sin i cos 'k sin k + sin 'i sin 'k
@hk
Finalmente, aplicando la ley de propagacin de errores,
! ! T
x EN U ! x EN U !
!
x EN U = Jf!
xg
( x g) !
xg Jf!
xg
( x g) (10.28)
siendo, 0 1
2
E N U E U
!
x EN U =@ 2
N N U A (10.29)
2
U
258 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
k Eik
gl i = arctan (10.30)
Nik
0 1
Uik
Vgl ki = arc cos @ q A
2 2 2
Eik + Nik + Uik
q
2 2 2
Dgik = Eik + Nik + Uik
!x VD
@f !
x EN U 1
=0
@ Uik
! 1 !
x VD 2 2 2
@f !
x EN U 2
Uik 12 ( Eik ) +( Nik ) +( Uik ) 2
2( Eik )
1
@ Eik
= v
u 2 2 2 =
u
t1 ( Uik )
2
( Eik ) +( Nik ) +( Uik )
2 2 2
( Eik ) +( Nik ) +( Uik )
1
2 2 2
( Eik ) +( Nik ) +( Uik ) 2 Uik Eik
= q
2 2 3
( i) ( i)
E k + N k 2 2
( Ei ) +( Nik ) +(
k Uik )
2 2
siendo, 0 1
2
V D
!
x VD
=@ 2
V VD
A
2
D
Encontrar esta matriz varianza-covarianza a partir de la de los dos extremos en coordenadas
geodsicas, ! x g , es directo a partir de la composicin de funciones, de la expresin 10.28 y de la
expresin 10.31, ya que si en la expresin
! ! T
!
x VD
= Jf x VD
!
x EN U
( !
x EN U ) !
x EN U Jf x VD
!
x EN U
( !
x EN U )
se concluye que,
! ! ! T ! T
!
x VD
= Jf x VD
!
x EN U
( !
x EN U ) Jf!
xg
x EN U !
( x g) !
xg Jf!
xg
x EN U !
( x g) Jf x VD
!
x EN U
( !
x EN U )
(10.32)
260 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
Las funciones que denen el paso de componentes geodsicas locales polares a componentes
EN U son, tal y como se estudi en el captulo 4: Sistemas de coordenadas,
!
donde f ! x EN U
x VD i
( !
x V D) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin anterior, de
expresiones,
!
f x EN U
!
x VD 1
( !
x V D) = Dgik sin Vgl ki sin k
gl i
!
f x EN U
!
x VD 2
( !
x V D) = Dgik sin Vgl ki cos k
gl i
!
f x EN U
!
x VD 3
( !
x V D) = Dgik cos Vgl ki
La jacobiana de la funcin ser,
0 !
x EN U !
x EN U !
x EN U
1
@f !
x VD 1
@f !
x VD 1
@f !
x VD 1
B @ gl k @Vgl k @Dgik C
B ! i ! i ! C
! B x EN U x EN U x EN U
C
( !
x EN U @f !
x VD 2
@f !
x VD 2
@f !
x VD 2
Jf ! x VD ) = B C
x VD B @ gl k @Vgl k @Dgik C
@ @f
!
!
i
x EN U
@f
! i
x EN U
! @f
!
x EN U
!
A
x VD 3 x VD 3 x VD 3
@ gl k
i @Vgl k
i @Dgik
!x EN U
@f !x VD 2
= Dgik sin Vgl ki sin k
gl i = Eik
@ gl ki
!
x EN U
@f !
x VD 2
= Dgik cos Vgl ki cos k
gl i = Uik cos k
gl i
@Vgl ki
!
x EN U
@f !
x VD 2
= sin Vgl ki cos k
gl i
@Dgik
!
x EN U
@f !
x VD 3
=0
@ gl ki
!
x EN U
@f !
x VD 3
= Dgik sin Vgl ki
@Vgl ki
!x EN U
@f ! x VD 3
= cos Vgl ki
@Dgik
concluyndose que la matriz varianza-covarianza en componentes EN U ,
0 2 1
E N U E U
!
x EN U =@ 2
N N U A
2
U
En este caso es muy sencillo encontrar la jacobiana de la funcin, ya que al ser una aplicacin
lineal, la jacobiana es la propia matriz asociada a la aplicacin lineal:
0 !
x !
x !
x
1
@f c @f c @f c
!
x EN U 1 !
x EN U 1 !
x EN U 1
B @ Eik @ Nik @ Uik C
B ! ! ! C
! B xc xc xc
C
( !
xc @f !
x EN U 2
@f !
x EN U 2
@f !
x EN U 2
Jf ! x EN U ) = B C
xEN U B @ Eik @ Nik @ Uik C
@ !
xc
@f !
!
xc
@f !
!
xc
@f ! A
x EN U 3 x EN U 3 x EN U 3
@ Eik @ Nik @ Uik
0 1
sin i sin 'i cos i cos 'i cos i
= @ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i A
0 cos 'i sin 'i
262 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
no dependiendo del vector en cuestion sino de la latitud y longitud geodsicas del punto origen,
!
xc
Jf !x EN U
('i ; i ), concluyndose que la matriz varianza-covarianza en componentes cartesianas
geocntricas, 0 1
2
X X Y X Z
!
xc =@ 2
Y Y Z A
2
Z
En el proceso anterior aparece implcito un efectivo mtodo de control de errores groseros de los
observables que han sido utilizados en los clculos anteriores en que se apoya cada nuevo clculo,
de manera que incluyendo los listados oportunos en el programa donde se implemente ser posible
abordar la eliminacin de observaciones errneas.
En algn caso puede resultar necesario modicar las cotas de error del paso 1 e iterar el proceso.
Estos mtodos se podran completar con otros clsicos, en especial con la determinacin al-
timtrica a partir de desniveles procedentes de nivelacin geomtrica.
Con la intencin de no complicar en exceso la propagacin del error no se contempla la deter-
minacin y utilizacin de las covarianzas entre las posiciones iniciales y las calculadas, aunque su
inclusin sera conceptualmente sencilla de acuerdo a la teora expuesta en el apartado anterior.
En este sentido, se alcanzara una mayor simplicacin si no se contemplar en ningun proceso de
estimacin de error a priori las guras de error de los vrtices, quedando las observaciones como
las nicas variables del proceso afectadas de errores aleatorios. El problema de no contemplar en la
propagacin de errores los asociados a los puntos previamente determinados es que probablemente
los errores a posteriori resultaran mayores a los previstos a priori a medida que el clculo avanzara,
al inuir los errores de los puntos anteriormente determinados.
El mtodo anterior puede presentar problemas en algunos casos particulares que deben ser evi-
tados. El clculo no se podra iniciar si no hay suciente informacin, lo que estar relacionado con
el nmero de vrtices jos y los enlaces denidos por las observaciones, siendo necesario recurrir
a denir de forma arbitraria algn parmetro del sistema de referencia: escala, orientacin acimu-
tal, etc., y aplicar posteriormente una transformacin cuando se disponga del nmero de vrtices
necesario conocido en el sistema de referencia original y en el sistema de referencia obtenido con
las deniciones arbitrarias. Un claro ejemplo de lo anterior para el caso del plano es el clculo de
una poligonal en la que son conocidas las coordenadas de los dos extremos pero no se dispone de
orientacin en ninguno de ellos, recurrindose a resolver la poligonal en un determinado sentido y
con una orientacin arbitraria que se corrige al nal, al cerrar en coordenadas, aplicando el giro
denido por la diferencia encontrada entre la posicin conocida y la obtenida para el extremo nal.
El sencillo ejemplo para el caso bidimensional se complica ligeramente en el caso de una red tridi-
mensional, siendo la solucin similar pero incluyendo la oportuna transformacin tridimensional
deducida de lo estudiado anteriormente respecto a la transformacin entre sistemas de referencia.
Captulo 11
11.1. Introduccin
En este captulo se estudian un conjunto de mtodos geodsicos de clculo de coordenadas
basados en un tratamiento tridimensional de los observables y de las posiciones de los puntos
conocidos. Estos mtodos son una alternativa a los mtodos clsicos de clculo de coordenadas,
presentando como ventaja frente a estos su sencillez conceptual y el inconveniente, sin importancia
hoy da gracias a las potentes herramientas informticas, de las funciones de clculo que intervienen.
Los mtodos que se van a desarrollar estn basados en conocidos mtodos clsicos de topografa:
radiacin, interseccin directa, interseccin inversa e interseccin de distancias, con las particular-
izaciones oportunas.
En determinados momentos se considerarn ciertas aproximaciones al no aplicar algunas cor-
recciones, lo que implicar que las posiciones obtenidas estarn afectas de errores sistemticos. El
argumento en que se apoya la validez de despreciar ciertas correcciones en un primer clculo se basa
en que el objetivo no es otro que el clculo de las coordenadas aproximadas de una red geodsica, y
las correcciones no aplicadas son lo sucientemente pequeas como para introducir un error en las
posiciones tal que se puede despreciar en esta fase de clculo. El no aplicar ciertas correcciones se
deber bien a que son despreciables a los efectos propuestos, bien a que no se pueden obtener por
falta de informacin inicial. Si la magnitud de una correccin es tal que no puede ser obviada, pero
no se puede obtener en un primer clculo por falta de informacin, siempre se puede recurrir a un
proceso iterativo a partir de la solucin inicial no afectada de la correccin, si est garantizada la
convergencia.
Con la intencin de estimar la precisin a priori de las posiciones determinadas, el desarrollo de
cada mtodo se completar con el correspondiente estudio de la propagacin de error a travs de las
distintas funciones y variables que intervengan. De esta forma, en el caso de no plantear un ajuste
mnimos cuadrados posterior de la red, lo que se presentar inevitablemente en caso de inexistencia
de redundancias, se podr validar la posicin obtenida al contrastar la estimacin a priori con la
exigida, asumiendo la inexistencia de errores groseros en las observaciones. En aquellos puntos en
los que existan redundancias, el disponer junto a las coordenadas obtenidas por cada mtodo de
clculo de coordenadas de la estimacin de su precisin a priori permitir plantear algn mtodo
estadstico para obtener la posicin ms probable y su precisin a posteriori, siendo el ms sencillo
e intuitivo la media ponderada de las distintas coordenadas, con pesos en funcin de la estimacin
de su precisin a priori.
Alguno de los mtodos estudiados en este captulo no ser vlido en el caso de trabajar en un
sistema de referencia topogrco local, con origen y orientacin arbitrarios, a no ser que se intro-
duzcan las oportunas correcciones, sobre todo en orientacin, tanto a las observaciones acimutales
como a los vectores GP S.
Debido a que en los mtodos expuestos se va a trabajar con altitudes elipsoidales sera con-
veniente contar con un modelo del geoide en el sistema de referencia geodsico correspondiente,
265
266 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
resultando til que adems del valor de la ondulacin del geoide el modelo informara de su pre-
cisin. En los procesos de clculo que se estudiarn para cada mtodo se podr apreciar que la
ondulacin se aplica sumando en un extremo del vector considerado y restando en el otro, de
forma que lo que realmente inuye es la diferencia de ondulacin en los dos extremos del vector.
De acuerdo a lo anterior, si se prescinde de las ondulaciones, utilizando altitudes ortomtricas, el
error que se comete es funcin de la diferencia de ondulacin, siendo despreciable en el caso de que
las caractersticas de la zona o la reducida magnitud de las lneas de observacin lo permitan, de
acuerdo a la precisin exigida.
En lo que respecta a las observaciones clsicas, supuestamente realizadas con instrumental del
tipo teodolito y distancimetro, se va a trabajar como si el eje principal del primero coincidiera
con la vertical geodsica, es decir, como si estuvieran referidas al sistema geodsico local. La falta
de coincidencia viene determinada por la desviacin de la vertical en el terreno y por el error de la
nivelacin del instrumento, estando las observaciones realmente referidas al sistema astronmico
local instantneo, dentro del orden de precisin del sistema de nivelacin del instrumento. La
hiptesis de coincidencia planteada introduce errores sistemticos de pequea magnitud ( del orden
de 20 ppm: ) que pueden ser asumidos teniendo en cuenta que lo que se pretende determinar son
coordenadas aproximadas. En el caso de que se dispusiera de una carta o modelo de desviaciones
de la vertical siempre sera posible aplicar las correcciones a los observables referidos a la vertical
astronmica para llevarlos a la vertical geodsica. Las correcciones a aplicar vendran dadas por
lo descrito en la seccin 10.2.2, donde se apuntaban las expresiones 10.1 y 10.2 deducidas con
anterioridad,
A G G G
ij = ij + i tg'i + i sen ij i cos ij cot g ij
G A G G
ij = ij + i cos ij + i sen ij
Advirtase que en ambas expresiones es necesario utilizar el acimut geodsico. Ahora bien, si
no se conoce el acimut antes de determinar las coordenadas de uno de los puntos del vector
ser necesario plantear un proceso iterativo en el propio mtodo. No cabe duda de que en el
caso de que se realice una compensacin mnimos cuadrados posterior de toda la red lo ms
conveniente es calcular las coordenadas aproximadas sin aplicar estas correcciones, determinndolas
y aplicndolas posteriormente para los observables que entren en la compensacin planimtrica y
altimtrica, similar a lo que se recomienda con respecto a algunas correcciones correspondientes
a operaciones de reduccin y proyeccin de observables, bajo ciertas restricciones. En cualquier
caso, siempre se puede realizar un estudio en la zona de actuacin en la que se acote la inuencia
de las correcciones apuntadas, de forma que se determine si pueden ser despreciadas al ser de
una magnitud inapreciable en funcin de las exigencias de precisin del trabajo en cuestin y en
relacin con la precisin de las propias observaciones.
Vector observado: !
x jci = Xij ; Yij ; Zij , y su matriz varianza-covarianza a priori,
0 2
1
X X Y X Z
!
x jci =@ 2
Y Y Z
A
2
Z
Se est considerando que el vector observado corresponde al vector de extremos denidos por
las marcas en el terreno en ambos extremos. Sin embargo, las antenas de los receptores GP S
estacionados en los dos extremos del vector a medir estarn a una cierta altura sobre las marcas en
el terreno que materializan los vrtices. La validez de la consideracin se debe a que el software de
los receptores admite como entrada la altura de antena, de forma que el vector una vez procesado
se reere realmente a los puntos sobre el terreno. De acuerdo a esta forma de proceder, los errores
en el centrado y medida de las alturas de las antenas deberan gurar en la propia precisin del
vector, como observables que son, pero no suele ser posible introducirlos en el software del receptor,
por lo que habra que realizarlo posteriormente al clculo del vector pero antes de la propagacin
del error. Lo apuntado es igualmente vlido si la materializacin de los vrtices de la red geodsica
corresponde a una monumentacin tipo pilar geodsico, ya se reera la altitud de los vrtices a la
parte superior de la base prismtica o a la cabeza del pilar de observacin.
f (!
x ) = f (x1 ; x2 ; x3 ; x4 ; x5 ; x6 ) = (f1 (!
x ) ; f2 (!
x ) ; f3 (!
x ))
donde se identica la variable, !
x = Xi ; Yi ; Zi ; Xij ; Yij ; Zij .
Es evidente que la imagen de la funcin se obtendr segn,
f (!
x ) = f Xi ; Yi ; Zi ; Xij ; Yij ; Zij = Xi + Xij ; Yi + Yij ; Zi + Zij
y,
!
x jci v N !
x jci = ( Xi ; Yi ; Zi ) ; !
x jci
admitiendo como hiptesis la independencia lineal entre las posicin del punto i-simo y el vector
observado, de forma que la matriz varianza-covarianza de la variable ! x tendr como menores a
las matrices anteriores en el orden correspondiente a sus componentes,
!
x ci 0
!
x = 0 (1)
!
x jci
y obtener nalmente,
!
x jci = !
x jci + !
x ccai
siendo su jacobiana, matriz cuyas las son los gradientes de las funciones coordenadas,
0 @f @f1 @f1 @f1 @f1 @f1
1 0 1
1
@x1 @x2 @x3 @x4 @x5 @x6 1 0 0 1 0 0
B @f2 @f2 @f2 @f2 @f2 @f2 C @
Jf (!
x ) = @ @x 1 @x2 @x3 @x4 @x5 @x6 A = 0 1 0 0 1 0 A
@f3 @f3 @f3 @f3 @f3 @f3 0 0 1 0 0 1
@x1 @x2 @x3 @x4 @x5 @x6
11.2. MTODO DE RADIACIN 269
resultando,
0 1 0 2 2 1
2
Xj Yj Xj Zj Xi + Xij Xi Yi + Xij Yij Xi Zi + Xij Zij
Xj
! =@ 2
Xj Yj A=B
@
2
Yi +
2
Yi Zi + Yij Zij
C
A (2)
x cj Xj Yij
2 2 2
Xj Zi + Zij
es decir, la matriz varianza-covarianza del punto determinado es la suma de las matrices varianza-
covarianza del punto conocido y del vector observado, con lo que las desviaciones tpicas en las tres
componentes son las correspondientes composiciones cuadrticas. Esta gura de error no estar
afectada del error de centrado y antena en el extremo desconocido, debiendo ser incrementa de
forma similar a como se realiz en el extremo conocido, para lo que bastar con considerar una
gura de error en coordenadas geodsicas del tipo,
0 2 1
cj
1 0
B j C
!
x gcaj =B
@ cj
2 C
0 A
j cos 'j
2
aj
!
x cj = !
x cj + !
x ccaj (11.2)
A partir del caso anterior, es directo deducir que la posicin ms probable vendr dada por,
y, posteriormente, incrementar la gura de error del punto determinado con el error en el centrado
y medida de altura de la antena estacionada en el mismo,
0 2 1
ci
1 0
B i C ! ! T
! = B 2 C! !
xc
= Jf! !
xc
Jf!
x gcai @ ci
cos 'i 0 A x ccai xg x gcai xg
i
2
ai
! !
x ci = !
x ci + !
x ccai
270 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
~ con el sistema !
donde aparecen los ngulos que forman los respectivos ejes del sistema X U.
~ frente al sistema !
dl, es la variacin en escala del sistema X U , admitiendo que es comn
para los tres ejes.
basta con aplicar el modelo (1) a la diferencia entre los dos puntos, de forma que, con:
~ j = T~ + U
X ~ j + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~j + U
~ j dl
y
~ i = T~ + U
X ~ i + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~i + U
~ i dl
resultando,
~ =
X ~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
U ~ + ~ dl
U (11.5)
observndose que los parmetros de transformacin son los mismos que en el caso de la transfor-
macin de puntos, a excepcin de la traslacin que se elimina en el modelo, lo que era de esperar
al plantear la transformacin de vectores.
Por el hecho de intervenir nicamente cuatro incgnitas, y por generar cada vector conocido en
ambos sistemas tres ecuaciones, sern necesarios un mnimo de dos vectores linealmente indepen-
dientes conocidos en ambos sistemas para obtener la transformacin. Los vectores en el sistema de
referencia destino de la transformacin se determinarn a partir de la diferencia de las coordenadas
cartesianas geocntricas conocidas, por lo que ser preciso realizar observaciones entre un mnimo
de tres puntos conocidos.
El GM M para la determinacin de esta transformacin segn la expresin 11.5 se resume en,
!
A!
x = b +!
r; !
r N 0; 2
0 Qbb
y matricialmente,
0 1 0 1 0 1
u1 0 w1 v1 X1 u1 r1
B v1 w1 0 u1 C B Y1 v1 C B r2 C
B C B C B C
B w1 v1 u1 0 C0 B 1 Z1 w1 C B r3 C
B C dl B C B C
B : : : : C B : C B : C
B CB !x C B C B C
B : : : : CB C=B : C+B : C (11.6)
B C@ !y A B C B C
B : : : : C B : C B : C
B C !z B C B C
B un 0 wn vn C B Xn un C B r3n 2 C
B C B C B C
@ vn wn 0 un A @ Yn vn A @ r3n 1 A
wn vn un 0 Zn wn r3n
cada punto, ni covarianzas entre coordenadas de diferentes puntos, siendo posible su consideracin
en un modelo completo.
El estudio a considerar en lo relativo a las unidades de las ecuaciones e incgnitas del sistema de
ecuaciones 11.6 es similar al descrito en la seccin 6.2.2 del captulo 6 para el modelo de Bursa-Wolf,
con la salvedad de que han desaparecido del planteamiento las incgnitas de traslacin.
Resuelto el problema mnimos cuadrados planteado se tendr la mejor estimacin de los parmet-
ros de transformacin y se aplicarn al resto de vectores de la red para obtener los vectores en el
sistema geodsico en que se desean determinar la posicin de los vrtices desconocidos que com-
pletan la red observada. Junto a las posiciones se podra estimar su precisin, resultando complejo
debido a que muchos puntos se determinaran por mtodos redundates y adems habra que hacer
intervenir la propia indeterminacin de los parmetros de la transformacin obtenidos.
Una alternativa ms sencilla se plantea si se dispone de coordenadas aproximadas de todos
los vrtices que integran la red en el sistema destino de la transformacin, coordenadas que se
podran obtener a partir de la radiacin de los vectores sin transformar. En este caso se podra
plantear el modelo denido por la expresin 11.5 incluyendo como incgnitas las correcciones a
las coordenadas aproximadas, con lo que las coordenadas conocidas de los puntos de partida (
que normalmente se consideraran jos ) pasaran al trmino independiente. Este planteamiento
permitira, en denitiva, incluir la determinacin de los parmetros de la transformacin en el
propio ajuste mnimos cuadrados de la red, siendo la forma habitual de proceder al presentar la
ventaja de que la estimacin de la precisin de los puntos compensados incluira directamente la
propia indeterminacin de la transformacin. Este ser un modelo funcional de ajuste de redes que
se estudiar posteriormente.
Ai , altura del instrumento en el punto estacin, referida al centro del instrumento, punto
que se considerar origen de las observaciones angulares y de la distancia, y su precisin
a priori, Ai .
Aj , altura en la puntera referida al centro del prisma, punto que se considerar objeto
tambin de la observacin cenital, debiendo aplicarse la oportuna correccin en caso de
que la puntera cenital se realizara a otro altura, y su precisin a priori, Aj .
Se supone que el vector geodsico observado tiene origen en el centro de instrumento correcta-
mente estacionado a una cierta altura sobre el punto i materializado en el terreno, y que su extremo
nal es el centro del prisma situado a una cierta altura sobre la marca en el terreno que dene el
punto incgnita j. En el caso de que en la medida se hubiera realizado alguna observacin excn-
trica sera necesario considerar la oportuna correccin para referirla a estos extremos, o modicar
convenientemente el proceso de clculo descrito.
Con respecto a las unidades de las variables anteriores, con la intencin de facilitar en la mayor
medida posible las operaciones de clculo, es conveniente que las que corresponden a magnitudes
lineales se expresen en metros, y en radianes las correspondientes a magnitudes angulares.
Se supone que las estimaciones de las precisiones a priori de los observables provienen de una
formulacin del tipo similar a la descrita en la seccin 10.2.1.
La inuencia de trabajar con altitudes ortomtricas entre el punto visado y referencia, en
lugar de con las correctas altitudes elipsoidales, teniendo en cuenta que a partir de estos puntos
nicamente se determinar la desorientacin acimutal del teodolito, es menor que para la posterior
radiacin.
se obtienen segn,
'ci = 'i
ci = i
hci = hi + Ai
y la matriz varianza-covarianza ser,
0 2
1
'i 'i i 'i hi
!
x gci =@ 2
i i hi
A
2 2
hi + Ai
274 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
gli = gl L
Por tanto, en primer lugar hay que determinar el acimut en el sistema geodsico local al punto
referencia y estimar su precisin. El proceso de clculo, en el que se recuperan expresiones
deducidas en el captulo 10, consta de los siguientes pasos:
Una vez que se dispone del acimut geodsico local al punto referencia, la desorientacin se
obtiene, tal y como se ha denido, restando la lectura de esa misma direccin,
k
gli = gl i Lki
4. Clculo del acimut geodsico local para el punto centro del prisma en el punto j.
A partir de la desorientacin anterior es directo,
j
gl i = gli + Lji
!
tal que ! xc = f ! xc
x EN U ('; )
(!
x ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas
geodsicas del punto estacin y las componentes en coordenadas geodsicas locales EN U del
vector, !
x = 'ci ; ci ; Eci cj cj
; Nci ; Ucicj
, y la imagen el vector en coordenadas cartesianas
geocntricas, ! x = X cj ; Y cj ; Z cj .
c ci ci ci
La matriz varianza-covarianza de la variable sera,
0 2 1
'ci 'ci ci 0 0 0
B 2
0 0 0 C
B ci C
B 2 C
x =B
! B cj
Eci
cj
Eci cj
Yci cj
Eci cj
Uci C
C
B 2
cj cj C
@ cj
Nci Nci Uci A
2
cj
Uci
! !
donde f ! xc
x EN U i (!
x ) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin f xc
!
x EN U
,
('; ) ('; )
de expresiones:
!
f xc
!
x EN U 1 (!
x) = cj
Xci = sin ci
cj
Eci sin 'ci cos ci
cj
Nci + cos 'ci cos ci
cj
Uci
('; )
!
f xc
!
x EN U 2 (!
x) = Yij = cos ci
cj
Eci sin 'ci sin ci
cj
Nci + cos 'ci sin ci
cj
Uci
('; )
11.2. MTODO DE RADIACIN 277
!
f xc
!
x EN U 3 (!
x) = Zij = cos 'ci Nci
cj cj
+ sin 'ci Uci
('; )
La jacobiana de la funcin,
0 !
xc !
xc
f !
x EN U 1 f !
x EN U 1
('; ) ('; )
B @'ci @
B ! !
ci
!
xc ! B f xc
! 2 f xc
! 2
f ! (x) =B x EN U ('; ) x EN U ('; )
x EN U ('; ) B @'ci @ ci
@ f
!
xc
! 3 f
!
xc
! 3
x EN U ('; ) x EN U ('; )
@'ci @ ci
!
xc !
xc !
xc
1
f !
x EN U 1 f !
x EN U 1 f !
x EN U 1
('; ) ('; ) ('; )
cj cj cj C
@ Eci @ Nci @ Uci C
f
!
xc
f
!
xc
f
!
xc C
!
x EN U ('; )
2 !
x EN U ('; )
2 !
x EN U ('; )
2
C
cj cj cj C
!
@ Eci
!
@ Nci
!
@ Uci C
f xc
!
x EN U 3 f xc
!
x EN U 3 f xc
!
x EN U 3 A
('; ) ('; ) ('; )
cj cj cj
@ Eci @ Nci @ Uci
ser: !
xc
f !
x EN U 1
('; ) cj cj
= cos 'ci cos ci Nci sin 'ci cos ci Uci
@'ci
!
xc
f !
x EN U 1
('; ) cj cj cj
= cos ci Eci + sin 'ci sin ci Nci cos 'ci sin ci Uci
@ ci
!
xc !
xc !
xc
f !
x EN U 1 f !
x EN U 1 f !
x EN U 1
('; ) ('; ) ('; )
cj
= sin ci ; cj
= sin 'ci cos ci ; cj
= cos 'ci cos ci
@ Eci @ Nci @ Uci
!
xc
f !
x EN U 2
('; ) cj cj
= cos 'ci sin ci Nci sin 'ci sin ci Uci
@'ci
!
xc
f !
x EN U 2
('; ) cj cj cj
= sin ci Eci sin 'ci cos ci Nci + cos 'ci cos ci Uci
@ ci
!
xc !
xc !
xc
f !
x EN U 2 f !
x EN U 2 f !
x EN U 2
('; ) ('; ) ('; )
cj
= cos ci ; cj
= sin 'ci sin ci ; cj
= cos 'ci sin ci
@ Eci @ Nci @ Uci
!
xc !
xc
f !
x EN U 3 f !
x EN U 3
('; ) cj cj ('; )
= sin 'ci Nci + cos 'ci Uci ; =0
@'ci @ ci
!
xc !
xc !
xc
f !
x EN U 3 f !
x EN U 3 f !
x EN U 3
('; ) ('; ) ('; )
cj
= 0; cj
= cos 'ci ; cj
= sin 'ci
@ Eci @ Nci @ Uci
resultando nalmente,
! ! T
xc xc
!
xc =f !
x EN U
!
x f !
x EN U
('; ) ('; )
Se admitir que coinciden las coordenadas geodsicas latitud y longitud para el centro
del instrumento y el punto en el terreno en j. Para determinar la altitud elipsoidal
del punto j bastar con restar a la altitud elipsoidal obtenida la altura del centro de
puntera sobre el punto materializado en el terreno ( o sobre el pilar, etc.):
hj = hcj Aj
H j = hj Nj
y su precisin,
2 2 2
Hj = hj + Nj
condicin anterior habra que aplicar la oportuna correccin para restituir la condicin impuesta.
El motivo de imponer esta condicin a la observacin es que en el proceso de clculo se pretende
que intervengan las observaciones distanciomtricas sin reducir al terreno, por lo que la posicin
que se va a determinar para el punto desconocido es el extremo comn de los vectores cuya norma
ha sido medida, procedindose despues a restar a la altitud del punto la altura sobre su material-
izacin en el terreno, o sobre el pilar, etc. Modicar el mtodo para trabajar con la distancia del
vector reducido al terreno sera trivial.
En el proceso de clculo descrito a continuacin se va a considerar el caso general de disponer
de una estimacin de la precisin de los puntos inicialmente conocidos, de sus matrices varianza-
covarianza. Si no se dispusiera de las matrices varianza-covarianza bastara con eliminarlas del
proceso de clculo, con la consiguiente simplicacin del mismo. Para no complicar en exceso la
descripcin del proceso de clculo no se van a contemplar correlaciones entre puntos, siendo sencillo
incluirlas atendiendo a lo descrito en la seccin: 10.3.3.
Ai , altura del instrumento en el punto estacin, referida al extremo comn de los cuatro
vectores cuya norma ha sido medida, y estimacin de su precisin, Ai .
Aj , con j 2 f1; 2; 3; 4g, altura en el otro extremo de cada uno de los vectores, y
estimacin de sus correspondientes precisiones, Aj .
El resultado del proceso anterior para cada punto conocido permitir obtener:
0 2 1
Xc1 Xc1 Yc1 Xc1 Zc1
!
x cc1 = (Xc1 ; Yc1 ; Zc1 ) ; ! =@ 2 A
x cc1 Yc1 Yc1 Zc1
2
Zc1
0 2
1
Xc2 Xc2 Yc2 Xc2 Zc2
!
x cc2 = (Xc2 ; Yc2 ; Zc2 ) ; ! =@ 2 A
x cc2 Yc2 Yc2 Zc2
2
Zc2
0 2
1
Xc3 Xc3 Yc3 Xc3 Zc3
!
x cc3 = (Xc3 ; Yc3 ; Zc3 ) ; ! =@ 2 A
x cc3 Yc3 Yc3 Zc3
2
Zc3
0 2
1
Xc4 Xc4 Yc4 Xc4 Zc4
!
x cc4 = (Xc4 ; Yc4 ; Zc4 ) ; ! =@ 2 A
x cc4 Yc4 Yc4 Zc4
2
Zc4
Una vez que se dispone de las coordenadas cartesianas geocntricas de los extremos conocidos
de los vectores medidos ya se puede abordar la determinacin del punto incgnita.
De acuerdo a la exposicin relativa a los lugares geomtricos, el punto desconocido, (Xci ; Yci ; Zci ),
debe cumplir el sistema de ecuaciones:
2 2 2 c1 2
(Xci Xc1 ) + (Yci Yc1 ) + (Zci Zc1 ) = Dgci (1)
2 2 2 c2 2
(Xci Xc2 ) + (Yci Yc2 ) + (Zci Zc2 ) = Dgci (2)
2 2 2 c3 2
(Xci Xc3 ) + (Yci Yc3 ) + (Zci Zc3 ) = Dgci (3)
2 2 2 c4 2
(Xci Xc4 ) + (Yci Yc4 ) + (Zci Zc4 ) = Dgci (4)
correspondiendo cada ecuacin al lugar geomtrico de una esfera, donde (Xcj ; Ycj ; Zcj ) representa
las coordenadas cartesianas geocntricas del extremo del vector medido al punto j-simo, con
j 2 f1; 2; 3; 4g.
Cada interseccin dos a dos de las esferas genera un plano, de forma que el sistema denido
por las ecuaciones (1) a (4) se convierte en un sistema lineal de tres ecuaciones con tres incgnitas,
tal y como se describe a continuacin.
Igualando (1) a (2),
2 2 2 c1 2
(Xci Xc1 ) + (Yci Yc1 ) + (Zci Zc1 ) Dgci
2 2 2 c2 2
= (Xci Xc2 ) + (Yci Yc2 ) + (Zci Zc2 ) Dgci
282 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
y desarrollando,
2 2 2
Xci + Xc1 2Xci Xc1 + Yci2 + Yc1
2 2
2Yci Yc1 + Zci 2
+ Zc1 2Zci Zc1 c1
Dgci
2 2 2
= Xci + Xc2 2Xci Xc2 + Yci2 + Yc2
2 2
2Yci Yc2 + Zci 2
+ Zc2 2Zci Zc2 c2
Dgci
y, al simplicar se sigue,
Zc1 ) Zci = k! k!
2 2 c1 2 c2 2
2 (Xc2 Xc1 ) Xci + 2 (Yc2 Yc1 ) Yci + 2 (Zc2 x c2 k x c1 k + Dgci Dgci
Para estudiar la previsin de error del mtodo es preciso en primer lugar encontrar la matriz
!
varianza-covarianza del vector b . Sea la funcin,
g: <16 ! <3
con,
! c1
x = Xc1 ; Yc1 ; Zc1 ; Xc2 ; Yc2 ; Zc2 ; Xc3 ; Yc3 ; Zc4 ; Xc4 ; Yc4 ; Zc4 ; Dgci c2
; Dgci c3
; Dgci c4
; Dgci
11.3. MTODO DE INTERSECCIN DE DISTANCIAS 283
Dg
donde nicamente falta por especicar el bloque correspondiente a las distancias observadas,
0 2 1
c1
Dgci
0 0 0
B 2
0 0 C
B c1
Dgci C
Dg = B 2 C
@ Dg c1
0 A
ci
2
c1
Dgci
@g2 (!
x) @g2 (!x) @g2 (!
x)
= Xc1 ; = Yc1 ; = Zc1 ;
@Xc1 @Yc1 @Zc1
@g2 (!
x) @g2 (!
x) @g2 (!
x)
= Xc3 ; = Yc3 ; = Zc3 ;
@Xc3 @Yc3 @Zc3
@g2 (!
x) c1 @g2 ( x )
!
c3
c1 = Dgci ; c2 = Dgci
@Dgci @Dgci
@g3 (!
x) @g3 (!x) @g3 (!
x)
= Xc1 ; = Yc1 ; = Zc1 ;
@Xc1 @Yc1 @Zc1
@g3 (!
x) @g3 (!
x) @g3 (!
x)
= Xc4 ; = Yc4 ; = Zc4 ;
@Xc4 @Yc4 @Zc4
@g3 (!
x) c1 @g3 ( x )
!
c4
c1 = Dgci ; c4 = Dgci
@Dgci @Dgci
284 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
El paso siguiente consistira en determinar las coordenadas del punto desconocido sobre la
marca materializada en el terreno. En primer lugar hay que determinar las coordenadas geodsicas
del extremo comn de los vectores medidos a partir de sus coordenadas cartesianas geocntricas,
obtenidas en el paso anterior, con las expresiones 10.24,
Z + e;2 b sin3
' = arctan
r e2 a cos3
Y
= arctan
X
r
h =
cos '
Za ;2 a2 b2 p
= arctan ; e = ; r = X2 + Y 2
rb b2
La estimacin de la matriz varianza-covarianza en este sistema de coordenadas,
0 2 1
'ci 'ci ci 'ci hci
!
x gci =@ 2
ci ci hci
A
2
hci
Se admite que coinciden las coordenadas geodsicas latitud y longitud para el centro del instru-
mento y el punto en el terreno en i. Para determinar la altitud elipsoidal del punto j bastar con
restar a la altitud elipsoidal obtenida la altura del centro de puntera sobre el punto materializado
en el terreno ( o sobre el pilar, etc.):
hi = hci Ai
resultando la estimacin de la precisin en i:
0 2 1 0 2
1
'i 'i i 'i hi 'ci 'ci ci 'ci hci
!
x gi =@ 2
i i hi
A=@ 2
ci ci hci
A
2 2 2
hi hci + Ai
H i = hi Ni
y su precisin,
2 2 2
Hi = hi + Ni
11.4. MTODO DE INTERSECCIN DIRECTA 285
Si el clculo hubiera comenzando utilizando en los cuatro puntos conocidos la altitud ortomtri-
ca en lugar de la altitud elipsoidal, la altitud obtenida en i sin aplicar la ondulacin sera aprox-
imadamente una altitud ortomtrica, con un error incrementado en funcin de las diferencias de
ondulacin de i a cada uno de los puntos conocidos.
En este mtodo no se producen errores debidos a la falta de coincidencia entre la vertical
geodsica y astronmica al ser la distancia espacial invariante frente a la direccin de los ejes del
sistema de referencia.
En el caso de que para un punto intervinieran ms de cuatro distancias observadas a puntos
conocidos, la generalizacin a un problema mnimos cuadrados sera directa, apareciendo tantas
ecuaciones en el sistema (1) como nmero de distancias observadas menos una.
Posicin de los dos puntos conocidos y estimacin de su precisin a priori a partir de la matriz
varianza-covarianza,
0 2 1
'1 '1 1 '1 h1
('1 ; 1 ; h1 ) ((x1 ; y1 )U T M ; huso1 ; h1 ) ; !
x g1 =@ 2
1 1 h1
A
2
h1
0 2
1
'2 '2 2 '2 h2
('2 ; 2 ; h2 ) ((x2 ; y2 )U T M ; huso2 ; h2 ) ; !
x g2 =@ 2
2 2 h2
A
2
h2
Posicin de los puntos que hacen las veces de referencia para orientar la vuelta de horizonte
en cada uno de los puntos conocidos desde los que se observa al punto incgnita, as como la
estimacin de su precisin a priori a partir de la matriz varianza-covarianza,
0 2 1
'r1 'r1 r1 'r1 hr1
('r1 ; r1 ; hr1 ) ((xr1 ; yr1 )U T M ; husor1 ; hr1 ) ; !
x gr1 =@ 2
r1 r1 hr1
A
2
hr1
0 2
1
'r2 'r2 r2 'r2 hr2
('r2 ; r2 ; hr2 ) ((xr2 ; yr2 )U T M ; husor2 ; hr2 ) ; !
x gr2 =@ 2
r2 r2 hr2
A
2
hr2
1. Paso de coordenadas geodsicas a cartesianas geocntricas del centro del instrumento en los
puntos conocidos, y estimacin de su precisin.
Para cada punto, las coordenadas geodsicas del extremo medido se obtiene segn:
En el punto conocido 2:
i
gl 2 = gl2 + Li2
2 2 2
i
gl 2
= gl2
+ Li2
3. Determinacin de la direccin de los vectores desde cada uno de los puntos conocidos al punto
incgnita en el sistema de coordenadas geodsicas locales EN U , y estimacin de su precisin.
Para denir la direccin de cada uno de los vectores en este sistema de coordenadas basta
ci ci
con considerar unas distancias arbitrarias, por ejemplo Dgc1 = 1 y Dgc2 = 1, y obtener
las componentes de acuerdo a las expresiones 10.34, resultando evidente que sern correctas
las relaciones entre las componentes de cada uno de los vectores independientemente de la
distancia arbitraria elegida. La estimacin de la matriz varianza-covarianza se determinar a
partir de la expresin 10.35.
El resultado ser:
! ! T
x EN U x EN U
!
x ci
EN U c1
= Jf !
x VD
!
x VD
Jf !
x VD
con, 0 1
2
ci ci N ci
Ec1 ci
Ec1 ci
Uc1
Ec1 c1
B 2 C
!
x ci
EN U c1
=@ ci
Nc1
ci U ci
Nc1 c1 A
2
ci
Uc1
! ! T
x EN U x EN U
!
x ci
EN U c2
= Jf !
x VD
!
x VD
Jf !
x VD
con, 0 1
2
ci ci N ci
Ec2 ci
Ec2 ci
Uc2
Ec2 c2
B 2 C
!
x ci
EN U c2
=@ ci
Nc2
ci U ci
Nc2 c2 A
2
ci
Uc2
4. Determinacin de la direccin de los vectores desde cada uno de los puntos conocidos al punto
incgnita en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, y estimacin de su precisin.
Aplicando a cada uno de los dos vectores en coordenadas geodsicas locales EN U la rotacin
correspondiente a su punto origen, 1 y 2 respectivamente, denida por la expresin 10.36,
se obtendr el vector en este sistema de coordenadas, de forma que la relacin entre com-
ponentes, y por tanto su direccin, ser correcta a pesar de que su norma no lo sea, al ser
funcin de la distancia arbitraria elegida en el paso anterior. La estimacin de su precisin,
de la matriz varianza-covarianza, se obtendr aplicando la ley de propagacin de errores de
forma similar a lo descrito en la seccin 10.3.3.6 pero incluyendo ahora el carcter aleatorio
de las coordenadas geodsicas del punto estacin, de forma que, para j = f1; 2g,
0 ci
1 0 10 ci
1
Xcj sin cj sin 'cj cos cj cos 'cj cos cj Ecj
@ Ycjci A = @ cos cj sin 'cj sin cj cos 'cj sin cj A@ ci A
Ncj
ci ci
Zcj 0 cos 'cj sin 'cj Ucj
11.4. MTODO DE INTERSECCIN DIRECTA 289
!
de forma que ! xc = f ! xc
x EN U ('; )
(!x ), siendo la variable el vector formado por las coor-
denadas geodsicas del punto estacin y las componentes en coordenadas geodsicas locales
EN U del vector, !x = 'i ; i ; Eik ; Nik ; Uik , y la imagen el vector en coordenadas carte-
sianas geocntricas, ! xc = Xik ; Yik ; Zik .
La matriz varianza-covarianza de la variable sera,
0 2 1
'cj 'cj cj 0 0 0
B 2
0 0 0 C
B cj C
B 2 C
! B
xj = B
ci
Ecj E ci Y ci E ci U ci C
cj cj cj cj
C
B 2
ci U ci C
@ ci
Ncj Ncj cj A
2
ci
Ucj
! ! T
xc xc
!
x ci
c c1
= Jf !
x EN U
!
x1 Jf !
x EN U
('; ) ('; )
con,
0 2
1
ci ci Y ci
Xc1 ci
Xc1 ci
Zc1
Xc1 c1
B 2 C
!
x ci
c c1
=@ ci
Yc1
ci Z ci
Yc1 c1 A
2
ci
Zc1
! ! T
xc xc
!
x ci
c c2
= Jf !
x EN U
!
x2 Jf !
x EN U
('; ) ('; )
con,
0 2
1
ci ci Y ci
Xc2 ci
Xc2 ci
Zc2
Xc2 c2
B 2 C
!
x ci
c c2
=@ ci
Yc2
ci Z ci
Yc2 c2 A
2
ci
Zc2
290 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
de acuerdo a como se han ordenado las componentes del vector, y donde, para simplicar, no
se considera correlacin entre las coordenadas cartesianas geocntricas de un punto conocido
y el correspondiente vector en ese sistema de coordenadas observado desde l, a pesar de
intervenir en su determinacin las propias coordenadas geodsicas del punto. Si se quisiera
considerar la correlacin existente sera conveniente retomar las expresiones a partir de las
variables iniciales y contemplar la oportuna composicin de funciones.
Las funciones coordenadas son:
n2 n1
f1 (!x) =
m1 m2
n2 n1
f2 (!
x ) = m1 + n1 = m1 f1 (!
x ) + n1
m1 m2
ci q
Zc1
f3 (!
2 2
x ) = Zc1 + q (Xc1 Xci ) + (Yc1 Yci )
ci 2 ci 2
Xc1 + Yc1
ci q
Zc1
(Xc1 f1 (! x )) + (Yc1 f2 (!
2 2
= Zc1 + q x ))
ci 2 ci 2
Xc1 + Yc1
ci q
Zc2
f4 (!
2 2
x) = Zc2 + q (Xc2 Xci ) + (Yc2 Yci )
ci 2
Xc2 + ci 2
Yc2
ci q
Zc2
f1 (! f2 (!
2 2
= Zc2 + q (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
ci 2
Xc2 + ci 2
Yc2
con los valores para las funciones m1 , n1 , m2 y n2 , anteriormente apuntados,
ci
Xc1
m1 = tan arctan ci
2 Yc1
ci
Xc1
n1 = Yc1 tan arctan ci
Xc1
2 Yc1
ci
Xc2
m2 = tan arctan ci
2 Yc2
ci
Xc2
n2 = Yc2 tan arctan ci
Xc2
2 Yc2
La jacobiana de la funcin denida se expresar,
0 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1
@Xc1 @Yc1 @Zc1 @Xc2 @Yc2 @Zc2
B @f2 @f2 @f2 @f2 @f2 @f2
! B
f x!
ci
xc
(!
x) = B @Xc1
@f3
@Yc1
@f3
@Zc1
@f3
@Xc2
@f3
@Yc2
@f3
@Zc2
@f3
@ @Xc1 @Yc1 @Zc1 @Xc2 @Yc2 @Zc2
@f4 @f4 @f4 @f4 @f4 @f4
@Xc1 @Yc1 @Zc1 @Xc2 @Yc2 @Zc2
@f1 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1
1
@ Xc1ci @ Yc1ci ci
@ Zc1 @ Xc2 ci ci
@ Yc2 ci
@ Zc2
@f2 @f2 @f2 @f2 @f2 @f2 C
ci ci ci ci ci ci C
@ Xc1 @ Yc1 @ Zc1 @ Xc2 @ Yc2 @ Zc2 C
@f3 @f3 @f3 @f3 @f3 @f3 C
@ Xc1ci @ Yc1ci ci
@ Zc1 @ Xc2 ci ci
@ Yc2 ci
@ Zc2 A
@f4 @f4 @f4 @f4 @f4 @f4
@ Xc1ci @ Yc1ci ci
@ Zc1 @ Xc2 ci ci
@ Yc2 ci
@ Zc2
292 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
Parciales de la funcin m1 ,
@m1 @m1 @m1 @m1 @m1 @m1
= = = = = =0
@Xc1 @Yc1 @Zc1 @Xc2 @Yc2 @Zc2
@m1 @m1 @m1 @m1
ci
= ci
= ci
= ci
=0
@ Zc1 @ Xc2 @ Yc2 @ Zc2
1
@m1 ci
Yc1
ci
= 2
@ Xc1 ci
Xc1 ( ci
Xc1 )
cos2 2 arctan ci
Yc1
1+ ci 2
( Yc1)
ci
Xc1
2
@m1 ( ci
Yc1 )
ci
= 2
@ Yc1 ci
Xc1 ( ci
Xc1 )
cos2 2 arctan ci
Yc1
1+ ci 2
( Yc1)
Parciales de la funcin n1 ,
@n1 @n1
= m1 ; =1
@Xc1 @Yc1
@m1 @m1
@f1 ci Xc1
@ Yc1
(m1 m2 ) ci
@ Yc1
(n2 n1 )
ci
= 2
@ Yc1 (m1 m2 )
Xc1 (m1 m2 ) (n2 n1 ) @m1
= 2 ci
(m1 m2 ) @ Yc1
@m2 @m2
@f1 @ ci Xc2
Xc2
(m1 m2 ) + @ ci
Xc2
(n2 n1 )
ci
= 2
@ Xc2 (m1 m2 )
Xc2 (m1 m2 ) + (n2 n1 ) @m2
= 2 ci
(m1 m2 ) @ Xc2
@m2 @m2
@f1 ci Xc2
@ Yc2
(m1 m2 ) + ci
@ Yc2
(n2 n1 )
ci
= 2
@ Yc2 (m1 m2 )
Xc2 (m1 m2 ) + (n2 n1 ) @m2
= 2 ci
(m1 m2 ) @ Yc2
@f1 @f1
ci
= ci
=0
@ Zc1 @ Zc2
Parciales de la segunda funcin coordenada,
@f2 @f1 m1
= m1 m1 = 1 m1
@Xc1 @Xc1 m1 m2
@f2 @f1 m1
= m1 +1= +1
@Yc1 @Yc1 m1 m2
@f2 @f1 m1 m2
= m1 =
@Xc2 @Xc2 m1 m2
@f2 @f1 m1 m2
= m1 =
@Yc2 @Yc2 m1 m2
@f2 @f2
= =0
@Zc1 @Zc2
@f2 @m1 @f1 @m1
ci
= ci
f1 (! x ) + m1 ci
X
ci c1
@ Xc1 @ Xc1 @ Xc1 @ Xc1
@f2 @m1 @f1 @m1
ci
= ci
f1 (! x ) + m1 ci
X
ci c1
@ Yc1 @ Yc1 @ Yc1 @ Yc1
@f2 @f1 @f2 @f1
ci
= m1 ci
; ci
= m1 ci
@ Xc2 @ Xc2 @ Yc2 @ Yc2
@f2 @f2
ci
= ci
=0
@ Zc1 @ Zc2
294 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
@f2 @f2
@f3 ci
Zc1 1 @Yc1 @Yc1
=q q
@Yc1
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@f3 @f3
= 1; =0
@Zc1 @Zc2
@f1 @f2
@f3 ci
Zc1 @Xc2 + @Xc2
= q q
@Xc2
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@f1 @f2
@f3 ci
Zc1 @Yc2 + @Yc2
= q q
@Yc2
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
ci ci q
@f3 Zc1 Xc1
f1 (! f2 (!
2 2
ci
= 3 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@ Xc1 ci 2 ci 2 2
Xc1 + Yc1
@f1 @f2
ci
Zc1 @ Xc1ci + @ Xc1ci
q q
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
ci ci q
@f3 Zc1 Yc1
f1 (! f2 (!
2 2
ci
= 3 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@ Yc1 ci 2 ci 2 2
Xc1 + Yc1
@f1 @f2
ci
Zc1 @ ci
Yc1
+ @ ci
Yc1
q q
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
q
f1 (! f2 (!
2 2
@f3 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
ci
= q
@ Zc1 ci 2 ci 2
Xc1 + Yc1
@f1 @f2
@f3 ci
Zc1 @ Xc2ci + @ Xc2ci
ci
= q q
@ Xc2
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@f1 @f2
@f3 ci
Zc1 ci
@ Yc2
+ ci
@ Yc2
ci
= q q
@ Yc2
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@f3
ci
=0
@ Zc2
Parciales de la cuarta funcin coordenada,
@f1 @f2
@f4 ci
Zc2 @Xc1 + @Xc1
= q q
@Xc1
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@f1 @f2
@f4 ci
Zc2 @Yc1 + @Yc1
= q q
@Yc1
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
11.4. MTODO DE INTERSECCIN DIRECTA 295
@f1 @f2
@f4 ci
Zc2 1 @Xc2 @Xc2
=q q
@Xc2
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@f2 @f2
@f4 ci
Zc2 1 @Yc2 @Yc2
=q q
@Yc2
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@f4 @f4
= 0; =1
@Zc1 @Zc2
@f1 @f2
@f4 ci
Zc2 @ Xc1ci + @ Xc1ci
ci
= q q
@ Xc1
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@f1 @f2
@f4 ci
Zc2 @ ci
Yc1
+ ci
@ Yc1
ci
= q q
@ Yc1
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@f4
ci
=0
@ Zc1
ci ci q
@f4 Zc2 Xc2
f1 (! f2 (!
2 2
ci
= 3 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@ Xc2 ci 2 ci 2 2
Xc2 + Yc2
@f1 @f2
ci
Zc2 @ Xc2ci + @ Xc2ci
q q
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
ci ci q
@f4 Zc2 Yc2
f1 (! f2 (!
2 2
ci
= 3 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@ Yc2 ci 2 ci 2 2
Xc2 + Yc2
@f1 @f2
ci
Zc2 ci
@ Yc2
+ ci
@ Yc2
q q
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
q
f1 (! f2 (!
2 2
@f4 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
ci
= q
@ Zc2 ci 2 ci 2
Xc2 + Yc2
A partir de las parciales anteriores sera directo aplicar la ley de propagacin de errores
para obtener la matriz varianza-covarianza de la imagen de la funcin,
0 2 1
Xci Xci Yci Xci Zci1 Xci Zci2
B 2 C ! ! T
!
x ci =B
@
Yci Yci Zci1
2
Yci Zci2 C = Jf!
A
x ci
x
!
x
x ci
Jf!
x
Zci1 Zci1 Zci2
2
Zci2
Para cada una de las soluciones se admitir que coinciden las coordenadas geodsicas latitud
y longitud para el centro del elemento de puntera y el punto en el terreno. Para determinar
las altitudes elipsoidales del punto en el terreno bastar con restar a las altitudes elipsoidales
obtenidas la altura del centro de puntera sobre el punto materializado en el terreno ( o sobre
el pilar, etc.):
hi1 = hci1 mi y hi2 = hci2 mi
resultando la estimacin de la precisin en i:
0 2 1 0 2
1
'i1 'i1 i1 'i1 hi1 'ci1 'ci1 ci1 'ci1 hci1
!
x gi1 =@ 2
i1 i1 hi1
A=@ 2
ci1 ci1 hci1
A
2 2 2
hi1 hci1 + mi
0 2
1 0 2
1
'i2 'i2 i2 'i2 hi2 'ci2 'ci2 ci2 'ci2 hci2
!
x gi2 =@ 2
i2 i2 hi2
A=@ 2
ci2 ci2 hci2
A
2 2 2
hi2 + hci2 mi
Las precisines planimtricas de ambas soluciones se podran expresar en el plano de cualquier
proyeccin cartogrca a partir de lo estudiado en la seccin 10.3.2.3.
Si se quisieran determinar las altitudes ortomtricas nicamente habra que restar las on-
dulaciones del geoide en el punto, obtenidas, por ejemplo, de un modelo del geoide, del que
tambin sera conveniente obtener las estimaciones de su precisin, de forma que:
Hi1 = hi1 Ni1 y Hi2 = hi2 Ni2
y sus precisiones,
2 2 2 2 2 2
Hi1 = hi1 + Ni1 y Hi2 = hi2 + Ni2
Si el clculo hubiera comenzando utilizando en los dos puntos conocidos la altitud ortomtrica
en lugar de la altitud elipsoidal, las altitudes obtenidas en i sin aplicar las ondulaciones
seran unas altitudes ortomtricas aproximadas, con un error incrementado en funcin de las
diferencias de ondulacin de i a cada uno de los puntos conocidos.
11.5. MTODO DE INTERSECCIN INVERSA 297
Posicin de los dos puntos conocidos y estimacin de su precisin a priori a partir de la matriz
varianza-covarianza,
L1i , lectura horizontal con origen arbitrario al punto 1, y su precisin a priori, L1i .
L2i , lectura horizontal con origen arbitrario al punto 2, y su precisin a priori, L2i .
L3i , lectura horizontal con origen arbitrario al punto 3, y su precisin a priori, L3i .
Vcic1 , lectura cenital al punto 1 con origen en el centro del instrumento, convenientemente
corregida de refraccin, y su precisin a priori, Vcic1 .
Vcic2 , lectura cenital al punto 2 con origen en el centro del instrumento, convenientemente
corregida de refraccin, y su precisin a priori, Vcic2 .
Vcic3 , lectura cenital al punto 3 con origen en el centro del instrumento, convenientemente
corregida de refraccin, y su precisin a priori, Vcic3 .
Ai , altura del instrumento en i referida al centro del instrumento y su precisin a priori,
Ai .
1. Solucin planimtrica.
El motivo de abordar la solucin planimtrica sobre el plano de una proyeccin cartogrca
conforme es la sencillez del clculo, al resolverse sobre un plano, y la pequea alteracin de
los ngulos observados con respecto a los denidos por las rectas sobre el mismo, al ser la
proyeccin conforme.
El clculo que se describe a continuacin se podra plantear de forma similar sobre el plano
de cualquier proyeccin cartogrca conforme, describindose sobre la proyeccin U:T:M: por
su carcter ocial para la cartografa espaola.
En teora, para obtener las lecturas horizontales sobre el plano de la proyeccin U:T:M: habra
que realizar dos operaciones, aplicar dos correcciones, sobre cada una de las lecturas en el ter-
reno. La primera operacin sera la denominada reduccin al elipsoide, pero no se considerar
en este problema debido a la pequea magnitud de la correccin correspondiente y al hecho
de que el objetivo es encontrar unas coordenadas aproximadas para posteriormente ajustar
la red por mnimos cuadrados. La segunda operacin sera la denominada de proyeccin al
plano cartogrco.
Con respecto a la proyeccin angular de lneas geodsicas del elipsoide al plano de cualquier
proyeccin conforme aparecen, en general, dos alteraciones a tener presentes. La primera
alteracin es la convergencia de meridianos, de la que se prescinde en la solucin de este
problema dado que su utilidad es relacionar acimutes geodsicos y cartogrcos y en la solu-
cin de la interseccin inversa se puede trabajar con ngulos, con diferencias de lecturas de
origen arbitrario. La segunda alteracin es la denominada reduccin angular de la cuerda,
que corresponde al pequeo ngulo que forma en la proyeccin de cada extremo de una lnea
geodsica la geodsica sobre la proyeccin, la recta que une los puntos en la proyeccin, con
la transformada de la geodsica del elipsoide. En particular, sobre el plano de la proyeccin
11.5. MTODO DE INTERSECCIN INVERSA 299
(yj yi ) (2xi + xj )
dtji = 1+ 2
m
6 m m
donde,
y x Tx
y = ; x= ; para i,j
k0 k0
2 a2 b2
m = e02 cos2 'm = cos2 'm
b2
con valores para la denicin ocial de la proyeccin de,
k0 = 0;9996; Tx = 500000
correspondiendo la latitud media que interviene como argumento en los radios de curvatura,
2
m y m , y en la funcin m , a la latitud del punto medio sobre la geodsica en el elipsoide,
que se suele aproximar por la latitud del punto medio en la geodsica sobre el plano de la
proyeccin, es decir, obtenindose segn,
1
xm = 2 (xi + xj )
1 ! ('m ; m)
ym = 2 (yi + yj )
Es importante advertir que todos los clculos anteriores han de realizarse en un nico huso
de la proyeccin, por lo que si cada uno de los extremos de la geodsica sobre el elipsoide
correspondiera a husos distintos habra que optar por el clculo en uno de ellos, siendo ms
lgico realizarlos en el huso del punto i, para lo que habra que proyectar el otro punto en
ese huso de acuerdo a una formulacin adecuada [Hernandez, 1997].
Para abordar el clculo de la reduccin angular de la cuerda de una geodsica en un extremo
de la misma son datos de partida, de acuerdo a la formulacin anterior, las coordenadas de
los puntos. Sin embargo, en el problema a resolver, y en otros muchos que se plantean, esas
coordenadas son precisamente los datos a determinar. En consecuencia, la forma de proceder
pasa por plantear un proceso iterativo en el que se encuentre una solucin inicial obtenida
sin corregir esta alteracin y, a partir de la misma, proceder a corregir las lecturas y volver
a calcular el punto, no siendo necesario iterar de nuevo el clculo debido a la gran aproxi-
macin de la correccin encontrada a partir de las coordenadas aproximadas para el orden
de magnitud de las geodsicas que aparecen habitualmente en los problemas topogrcos y
geodsicos.
En el caso de la proyeccin U:T:M:, cada una de las lecturas horizontales, cada una de las
geodsicas sobre el elipsoide, se proyectaran restando la correspondiente reduccin angular
de la cuerda, es decir,
donde el subndice del acimut hace referencia a que se trata del acimut cartogrco
de la cuerda, de la geodsica sobre el plano de la proyeccin. En cada lenguaje de
programacin habra que analizar el dominio en el que la funcin arctan2 devuelve
el resultado para considerar el cambio oportuno al dominio considerado para el
acimut cartogrco.
2) Clculo del acimut cartogrco del punto incgnita a los otros dos puntos, B y C.
A partir de la lectura y acimut al punto A, se determina la desorientacin cartogr-
ca de la cuerda,
A
cci = cci LA
i
i xiA
yA =
tan Acci
y, nalmente,
xi0 = xA + xiA ; yi0 = yA + i
yA
11.5. MTODO DE INTERSECCIN INVERSA 301
LA
pi
= LA
i
; LB
pi
= LB
i
; LC
pi
= LC
i
;
debido a que la magnitud de las reducciones angulares de la cuerda son muy pequeas
y la inuencia en ellas en la variacin del error de las variables que intervienen en su
clculo ser menor.
d) Clculo de las coordenadas denitivas del punto incgnita y estimacin de su precisin.
El clculo nal de la posicin del punto incgnita se realiza iterando el proceso descrito en
el apartado b., utilizando las lecturas corregidas del paso c, obtenindose las coordenadas
denitivas del punto, ! x pi = (xpi ; ypi ).
Para determinar la propagacin de error se dene la funcin
!
x
f!
x
pi
: <9 ! <2
!
de forma que !
x pi !
x pi = f!
x
( x ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas
sobre la proyeccin de los tres puntos y por las tres lecturas,
!
x = xA ; yA ; xB ; yB ; xC ; yC ; LA B C
i ; Li ; Li
LC
i
donde se asume la inexistencia de correlacin entre los puntos conocidos y entre las tres
lecturas acimutales.
Antes de denir las funciones coordenadas es conveniente denir la funcin que permite
obtener el acimut cartogrco al punto de menor lectura en funcin del mismo vector,
0 (xC xA ) (xB xA ) 1
(y C y B )
@ ( i i)
! tan LC L A tan(Li Li )
B A
A
cci = g ( x ) = arctan
A
(yC yA ) (yB yA )
tan(Li Li )
C A tan(Li Li )
B A (x C x B )
A B A B
xB
A sin cos cci +
B
yA sin sin
f1 (!
x ) = xA + cci cci cci
B A
sin cci cci
302 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
y si se dene la funcin,
B
cci = h (!
x) = A
cci LA B !
i + Li = g ( x ) LA B
i + Li
xB ! ! B
sin g (!
x ) sin h (!
A sin g ( x ) cos h ( x ) + yA x)
f1 (!
x ) = xA + ! !
sin (h ( x ) g ( x ))
que permitir determinar las derivadas parciales de la funcin coordenada de forma
sencilla.
2) Si jden1j < jden2j, la abcisa se obtiene en funcin del acimut Ccci ,
A C A C
xC
A sin cos cci +
C
yA sin sin
f1 (!
x ) = xA + cci cci cci
C A
sin cci cci
xC ! ! C
sin g (!
x ) sin h (!
A sin g ( x ) cos h ( x ) + yA x)
f1 (!
x ) = xA + ! !
sin (h ( x ) g ( x ))
que permitir determinar las derivadas parciales de la funcin coordenada de forma
sencilla.
La segunda funcin coordenada corresponde a la ordenada del punto incgnita,
f1 (!
x ) xA
f2 (!
x ) = yA + i
yA = yA +
tan g (!
x)
La determinacin de la jacobiana de la funcin denida
@f1 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1
!
(! @LA @LB @LC
!
x pi @xA @yA @xB @yB @xC @yC
f!
x
x) = @f2 @f2 @f2 @f2 @f2 @f2
i
@f2
i
@f2
i
@f2
@xA @yA @xB @yB @xC @yC @LA
i @LB
i @LC
i
@h (! x) @g (!
x)
B
= B
@Li @Li
!
@h ( x ) @g (!x)
C
= +1
@Li @LCi
A partir de las parciales de las dos funciones auxiliares anteriores es directo obtener las
parciales de la funcin f (!
x ),
Parciales de la primera funcin coordenada:
Las parciales con respecto a las lecturas horizontales y las coordenadas del punto
A resultan,
@f1 1 !
= xB ! ! @g ( x )
A ! ! A cos g ( x ) cos h ( x )
@Li sin (h ( x ) g ( x )) @LA i
@h (!x )
sin g (!x ) sin h (!x)
@LA i
@g (!
x) @h (!
x)
+ yA B
cos g (!x ) sin h (!
x) A
+ sin g (!x ) cosh (!x ) A
@Li @Li
cos (h (!x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @LA
i @LA i
304 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
@f1 1 B ! ! @g (!x)
= ! ! x A cos g ( x ) cos h ( x )
@LB
i sin (h ( x ) g ( x )) @Li B
@h (!x )
sin g (!
x ) sin h (!x)
@LB i
B ! ! @g (!x) ! ! @h (!
x)
+ yA cos g ( x ) sin h ( x ) + sin g ( x ) cosh ( x )
@LBi @L B
i
cos (h (! x ) g (!x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @LB i @LB i
@f1 1 !
= xB ! ! @g ( x )
A cos g ( x ) cos h ( x )
@LC
i sin (h (!
x) g (!
x )) @LC i
@h (!x )
sin g (!
x ) sin h (!x)
@LC i
@g (!
x) @h (!
x)
+ yAB
cos g (!x ) sin h (!
x) C
+ sin g (!x ) cosh (!x ) C
@Li @Li
cos (h (!x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @LC
i @LC i
@f1 (!
x) 1
= 1+ ! (sin g (!x ) cos h (!
x)
@xA sin (h ( x ) g (!
x ))
! ! @g (!x) ! ! @h (!
x)
xB
A cos g ( x ) cos h ( x ) + x B
A sin g ( x ) sin h ( x )
@xA @xA
@g (!x ) @h (!
x)
B
+ yA cos g (!x ) sin h (!x) + yA B
sin g (!x ) cos h (!x)
@xA @xA
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2 ! !
sin (h ( x ) g ( x )) @x A @x A
@f1 1 !
= xB ! ! @g ( x )
! A cos g ( x ) cos h ( x )
@yA sin (h ( x ) g (!
x )) @yA
@h (!x )
+ xB ! ! sin g (!x ) sin h (!
A sin g ( x ) sin h ( x ) x)
@yA
@g (!x) @h (!
x)
B
+ yA cos g (!x ) sin h (!x) + yA B
sin g (!x ) cos h (!
x)
@yA @yA
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2 ! !
sin (h ( x ) g ( x )) @y A @y A
@f1 1
= ! ( sin g (! x ) cos h (!
x)
@xB sin (h ( x ) g (!x ))
! ! @g (!x) ! ! @h (!
x)
xB
A cos g ( x ) cos h ( x ) + xB
A sin g ( x ) sin h ( x )
@xB @xB
@g (!x ) @h (!
x)
B
+ yA cos g (!x ) sin h (! x) + yA B
sin g (!x ) cos h (!x)
@xB @xB
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @xB @xB
@f1 1 !
= xB ! ! @g ( x )
A cos g ( x ) cos h ( x )
@yB sin (h (!
x) g (!
x )) @yB
!
+ xB ! ! @h ( x ) + sin g (! x ) sin h (!
A sin g ( x ) sin h ( x ) x)
@yB
@g (!x) @h (!
x)
B
+ yA cos g (!x ) sin h (!x) + yA B
sin g (! x ) cos h (!
x)
@yB @yB
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2 ! !
sin (h ( x ) g ( x )) @yB @yB
@f1 1 !
= xB ! ! @g ( x )
A cos g ( x ) cos h ( x )
@xC sin (h (!
x) g (!
x )) @xC
! @g (!
+ xB ! ! @h ( x ) + y B cos g (! x ) sin h (!
x)
A sin g ( x ) sin h ( x ) A x)
@xC @xC
@h (!x)
B
+ yA sin g (!x ) cos h (!x)
@xC
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2 ! !
sin (h ( x ) g ( x )) @xC @xC
@f1 1 B ! ! @g (! x)
= ! ! x A cos g ( x ) cos h ( x )
@yC sin (h ( x ) g ( x )) @yC
@h ( !
x )
+ xB ! !
A sin g ( x ) sin h ( x )
@yC
@g (!
x) @h (!
x)
B
+ yA cos g (! x ) sin h (!
x) + yA B
sin g (! x ) cos h (!
x)
@yC @yC
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @yC @yC
@f1 1 C ! ! @g (!x)
= ! ! x A cos g ( x ) cos h ( x )
@xB sin (h ( x ) g ( x )) @xB
!
@h ( x ) @g (!
x)
+ xC sin g (!x ) sin h (!x ) + y C
cos g (!x ) sin h (!x )
A A
@xB @xB
@h (!x)
C
+ yA sin g (!x ) cos h (!x)
@xB
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2 ! !
sin (h ( x ) g ( x )) @xB @xB
306 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
@f1 1 C ! ! @g (!x)
= ! ! x A cos g ( x ) cos h ( x )
@yB sin (h ( x )g ( x )) @yB
@h (!x )
+ xC ! !
A sin g ( x ) sin h ( x )
@yB
@g (!x) @h (!
x)
C
+ yA cos g (! x ) sin h (!
x) + yA C
sin g (!x ) cos h (!
x)
@yB @yB
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @yB @yB
@f1 1
= ( sin g (! x ) cos h (!
x)
@xC sin (h (!g (!
x) x ))
! @h (!
xC ! ! @g ( x ) + xC sin g (! x ) sin h (!
x)
A cos g ( x ) cos h ( x ) A x)
@xC @xC
@g (!x) @h (!
x)
C
+ yA cos g (!x ) sin h (!
x) + yA C
sin g (!
x ) cos h (!x)
@xC @xC
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @xC @xC
@f1 1 !
= xC ! ! @g ( x )
A cos g ( x ) cos h ( x )
@yC sin (h (!
x) g (!
x )) @yC
!
+ xC ! ! @h ( x ) + sin g (! x ) sin h (!
A sin g ( x ) sin h ( x ) x)
@yC
@g (!x) @h (!
x)
C
+ yA cos g (!x ) sin h (!x) + yA C
sin g (!x ) cos h (!
x)
@yC @yC
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2 ! !
sin (h ( x ) g ( x )) @y C @y C
@f2 (!
x) 1 @f1 (!x) ! (f1 (!x ) xA ) @g (! x)
=1+ 2 ! tan g ( x ) 2 !
@yA tan g ( x ) @y A cos g ( x ) @y A
@f2 (!
x) 1 @f1 (!
x) (f1 (!
x ) xA ) @g (!
x)
= tan g (!
x) !
@yC tan g (!
2
x) @yC 2
cos g ( x ) @yC
11.5. MTODO DE INTERSECCIN INVERSA 307
2. Solucin altimtrica.
En primer lugar, para cada uno de los tres puntos conocidos hay que obtener las coordenadas
cartesianas geocntricas del centro del elemento de puntera, as como la estimacin de su
precisin. Para ello, primero se determinan las coordenadas geodsicas segn:
restar a la altitud elipsoidal del punto !x ij la distancia denida por la altitud de estacin
en el punto i y la distancia entre los puntos ! x ci y !
x ij , distancia que se determinar en el
tringulo rectngulo denido por los puntos x ci , !
! x ij y ! x cj a partir de la distancia entre
los puntos !x ij y !
x cj calculada por coordenadas y del ngulo cenital Vcicj .
Sea la ecuacin del plano ortogonal a la vertical geodsica en el punto i y que contiene al
punto conocido ! x cj ,
AXcj + BYcj + CZcj + D = 0
La ecuacin del plano queda denida a partir de las dos condiciones impuestas. De la condicin
de ortogonalidad se desprende que el vector normal al plano es precisamente el vector que
tiene por direccin la de la vertical geodsica en el punto i, es decir,
donde !x ei = (Xei ; Yei ; Zei ) es la proyeccin del punto i sobre el elipsoide segn su vertical
geodsica, obtenindose a partir de las expresiones 10.22,
El punto interseccin del plano denido y la vertical geodsica se deduce del hecho de que el
punto cumplir tanto la ecuacin del plano como de la recta,
A (Xei + A) + B (Yei + B) + C (Zei + C) + D = 0
y, operando,
A2 + B 2 + C 2 = D AXei BYei CZei
pero los coecientes A, B, C son los cosenos directores de la vertical geodsica, por lo que
A2 + B 2 + C 2 = 1, obtenindose,
= D AXei BYei CZei
y el punto interseccin buscado, !
x ij = (Xij; Yij; Zij ), ser,
Xij = Xei + A = Xei AD A2 Xei ABYei ACZei
Yij = Yei + B = Yei BD BAXei B 2 Yei BCZei
Zij = Zei + C = Zei CD CAXei CBYei C 2 Zei
La altitud elipsoidal de este punto se obtiene teniendo en cuenta que la latitud y longitud
coinciden con las del punto i y a partir de la expresin,
q
Xij2 +Y2
ij
hij = i
cos 'i
La distancia entre los puntos !x y!
ij x se obtiene segn,
ccj
q
k! ! 2 2 2
x ij x cj k = (Xij Xcj ) + (Yij Ycj ) + (Zij Zcj )
calculndose el incremento de altitud elipsoidal del punto i al punto interseccin a partir de
la lectura cenital,
k!
x ij ! x cj k
hij
ci =
tan Vcicj
Finalmente, la altitud elipsoidal del punto buscado, de la marca sobre el terreno del punto i,
se determina segn,
hi = hij hij
ci Ai
Para evitar clculos muy complejos en la estimacin de la precisin de las altitudes segn
este mtodo no se va a considerar la correlacin existente entre la solucin planimtrica y
las coordenadas de los puntos inicialmente conocidos, lo que tendr muy poca importancia a
efectos reales.
Obtener de forma sencilla la estimacin de la precisin pasa por denir una funcin en la que
intervengan las variables iniciales,
hi
f!
x
: <7 ! <
hi !
de forma que hi = f! x
( x ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas geo-
dsicas de la solucin planimtrica, las coordenadas cartesianas tridimensionales del punto
conocido, la lectura cenital al punto conocido y la altura de instrumento en i,
!
x = 'i ; cj
i ; Xcj ; Ycj ; Zcj ; Vci ; Ai
g3 (!
x ) = Zei CD CAXei CBYei 2
C Zei
donde a su vez intervienen las funciones,
Xei =cos 'i cos i ;
i
Yei =
i cos 'i sin i ;
b2
Zei = i sin '
a2
A = cos 'i cos i ; B = cos 'i sin i; C = sin 'i
D = AXcj BYcj CZcj
Para obtener la jacobiana de la funcin,
hi ! @f @f @f @f @f @f @f
Jf!
x
(x) = @'i @ i @Xcj @Ycj @Zcj cj
@Vci @Ai
Las parciales de g (!
x ) con respecto al resto de componentes del vector de variables, !
x , son
ms sencillas,
@g1 @g1 @g1
= A2 ; = AB; = AC
@Xcj @Ycj @Zcj
@g2 @g2 @g2
= BA; = B2; = BC
@Xcj @Ycj @Zcj
@g3 @g3 @g3
= CA; = CB; = C2
@Xcj @Ycj @Zcj
@g1 @g2 @g3 @g1 @g2 @g3
= = = = = =0
@Vcicj @Vcicj @Vcicj @Ai @Ai @Ai
Las parciales anteriores permiten simplicar las expresiones de las parciales de la funcin
f (!
x ), de forma que es sencillo obtener,
@g1 @g2 p
@f g1 @' + g2 @' cos 'i sin 'i g12 + g22 2
i i iesin 'i cos 'i
= p +
@'i cos2 'i g12 + g22 cos2 'i 1 e2 sin2 'i
@g1 @g2 @g3
(g1 Xcj ) @' + (g2 Ycj ) @' + (g3 Zcj ) @'
q i i i
cj 2 2 2
tan Vci (g1 Xcj ) + (g2 Ycj ) + (g3 Zcj )
312 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
@f g1 @@g1i + g2 @@g2i (g1 Xcj ) @@g1i + (g2 Ycj ) @@g2i + (g3 Zcj ) @@g3i
= p q
@ i cos 'i g12 + g22 2 2 2
tan Vcicj (g1 Xcj ) + (g2 Ycj ) + (g3 Zcj )
donde el utilizar un nico valor de ondulacin hace referencia al hecho de que se ha obtenido
una nica solucin planimtrica. Las precisiones se obtendran segn,
2 2 2 2 2 2 2 2 2
Hi1 = hi1 + Ni ; Hi2 = hi2 + Ni y Hi3 = hi3 + Ni
Si el clculo hubiera comenzando utilizando en los tres puntos conocidos la altitud ortomtrica
en lugar de la altitud elipsoidal, las altitudes obtenidas en i sin aplicar las ondulaciones
seran unas altitudes ortomtricas aproximadas, con un error incrementado en funcin de las
diferencias de ondulacin de i a cada uno de los puntos conocidos.
Captulo 12
Este captulo se centra en el estudio de los modelos funcionales que en la actualidad se incluyen
con ms frecuencia en los modelos matemticos del ajuste de redes geodsicas.
A pesar de que no se pretende en este texto desarrollar la teora propia del ajuste mni-
mos cuadrados, es imprescindible comenzar el captulo con una revisin descriptiva del modelo
matemtico, haciendo referencia tanto al modelo funcional como al modelo estocstico.
En cuanto a los mtodos numricos aplicados, el estudio tendr que abarcar no slo los mtodos
que permiten obtener el vector de incgnitas, sino el resto de estimaciones propias de un problema
mnimos cuadrados de las caractersticas del problema objeto: vector de residuos, estimador de la
varianza del observable de peso unidad, matriz varianza-covarianza de las incgnitas, guras de
error estndar, nmeros de redundancia, etc.
En ningn caso se profundizar en demostraciones propias de manuales dedicados al estudio
del ajuste mnimos cuadrados, si bien en ocasiones se incluirn algunas sencillas demostraciones
que faciliten el seguimiento del texto.
Es conveniente comenzar por denir qu se entiende por ajuste de una red geodsica:
En la actualidad puede decirse que una red geodsica tiene por objeto la estimacin de ciertos
parmetros que describan la geometra de la supercie terrestre o de una parte de ella, o su campo
de gravedad, a partir de valores observados de ciertas magnitudes susceptibles de ser medidas por
procedimientos directos o indirectos.
Esto plantea dos cuestiones importantes: por una parte habr que establecer las relaciones
matemticas entre los parmetros y las observaciones, fundamentadas en las propiedades geomtri-
cas o fsicas del problema; esto conduce al llamado modelo funcional. Por otra parte habr que
describir el comportamiento estadstico de las variables aleatoras que intervengan, lo que consti-
tuir el llamado modelo estocstico; este modelo viene representado ordinariamente por el valor
esperado de dichas variables y por su matriz varianza-covarianza. Ambos modelos, el funcional y
el estocstico, constituyen el modelo matemtico. [21]
De acuerdo a la cita anterior, en la que queda perfectamente denido el planteamiento del
problema, establecer el modelo matemtico pasa por establecer los parmetros o incgnitas, la
relacin de estos con los observables en el modelo funcional, y el modelo estocstico asociado a las
variables aleatorias que intervengan.
Planteado el modelo matemtico habr que encontrar la solucin al mismo.
313
314 CAPTULO 12. MODELOS FUNCIONALES DEL AJUSTE DE REDES GEODSICAS
m, nmero de observaciones
n, nmero de parmetros independientes ( incgnitas ), n < m
! !
X , vector de parmetros ajustados, X 2 <n
! !
X 0 , vector de valores aproximados de los parmetros, X 0 2 <n
!
x , vector de parmetros incgnita, !
x 2 <n denido por
! ! !
x =X X0 (12.2)
! !
L , vector de valores ajustados de las observaciones, L 2 <m
! !
L 0 , vector de observaciones calculadas con los valores aproximados de los parmetros, L 0 2
<m ,
! !
L0 = F X0 (12.3)
! !
l , vector de observaciones reales, l 2 <m
! !
b , vector de trminos independientes, b 2 <m dado por
! ! !
b = l L0 (12.4)
!
r , vector de residuos, !
r 2 <m , dado por
! ! !
r = L l (12.5)
2
0, varianza a priori de la unidad de peso
!
A!
x = b +!
r (12.10)
que es el sistema de m ecuaciones y n incngitas, con m > n, que se denomina sistema de ecuaciones
de observacin, y, en general, no tiene solucin exacta.
El considerar la linealizacin vlida limitando el desarrollo en serie de Taylor al primer or-
den, implica la necesidad de que los valores aproximados de los parmetros sean sucientemente
aproximados
concluyndose
2 1 2
rr = bb = 0P = 0 Qll (12.12)
rank(A) = r = m n fm; ng
Existen innitas soluciones exactas, r < m < n. Por tener solucin exacta se denomina
modelo consistente indeterminado.
No existe ninguna solucin exacta, r < n < m. Por no tener solucin exacta se denomina
modelo inconsistente. Habr que elegir alguna de las innitas soluciones aproximadas.
En el caso del ajuste de redes geodsicas el criterio para jar el concepto de mejor solucin para
las innitas soluciones del problema inconsistente es:
es un sistema deciente de rango inconsistente para el que existen innitas soluciones que
minimizan la norma del vector de los residuos en la metrica inducida por la inversa de la
matriz cofactor de los observables, siendo necesario jar un criterio adicional para elegir
la mejor solucin. Una opcin es elegir la solucin que minimiza la norma del vector de
incgnitas. Se demuestra que esta solucin es la correspondiente a la matriz seudoinversa de
A.
Existe una relacin directa entre el rango de la matriz de diseo del sistema original de ecua-
ciones de observacin del ajuste de una red geodsica y la denicin del datum geodsico de la red,
en el sentido de que ser de rango completo cuando se haya jado el datum, tal y como se estudia
en el apndice E: El problema del datum geodsico.
En lo que sigue se considerar nicamente el caso ms habitual del ajuste de redes geodsicas en
el que se ja el datum mediante la eliminacin de las incognitas correspondientes a los puntos jos,
datum de varianza nula, siendo su nmero funcin del tipo de red: tridimensional, bidimensional
o unidimensinal, y de los constreimientos del datum jados a travs de las observaciones.
es nica, al ser la matriz del sistema original de ecuaciones de observacin, A, de rango completo,
rank(A) = n ! r = m rank(A) = m n
al haberse eliminado las incgnitas de varianza nula que denen el datum geodsico.
Se obtienen las siguientes estimaciones:
Incgnitas:
estimacin,
c
! 1 !
x = AT P A AT P b (12.16)
matriz cofactor,
1
Qxbxb = AT P A (12.17)
que se demuestra es del mismo rango que la matriz A, rank (A), igual a n en este caso.
Residuos:
estimacin insesgada,
c ! ! ! !
r = Ac
! ! 1 1
x b = A AT P A AT P b b = A AT P A AT P Im b (12.18)
318 CAPTULO 12. MODELOS FUNCIONALES DEL AJUSTE DE REDES GEODSICAS
matriz cofactor,
Qrbrb = Qll AQxbxbAT (12.19)
que se demuestra tiene un rango igual a las redundancias del modelo, m rank (A).
Observables ajustados:
estimacin insesgada,
! ! c
c ! ! ! ! ! !
L = l +! r = L 0 + b + Ac
r = L0 + b + ! !
x b = L 0 + Ac
!
x (12.20)
matriz cofactor,
QLbLb = Qll Qrbrb (12.21)
que se demuestra tiene un rango igual a las redundancias del modelo, m rank (A).
En cuanto al valor adoptado para la varianza de la unidad de peso, 20 , si las varianzas de las
observaciones se conocen y el modelo GMM es correcto, se usar el valor a priori, 20 , pero si la
informacin a priori es vaga y el modelo no es sino la mejor aproximacin a la realidad, es preferible
utilizar la estimacin a posteriori, b20 , siempre y cuando existan un mnimo de redundancias en la
red [5], del orden de
m rank(A) 1
! m 1;5 rank(A)
rank(A) 2
c
!
x N !
x; 2
0 Qx
bxb
c
! ! 2
L N L; 0 QL
bLb
c
! ! 2
r N L; 0 Qr
brb
b 2
E m rank(A)
2 (m rank (A)) m rank (A)
0
( donde i denota la precisin a priori del observable i-simo ) se puede considerar el denominado
algoritmo de peso unidad que presenta la ventaja de disminuir el nmero de operaciones y el
tamao de las variables a utilizar para resolver el ajuste, aumentando en denitiva la velocidad de
clculo.
El fundamento del algoritmo de peso unidad consiste en:
Almacenar en lugar de la matriz cofactor de los observables, Qll , un vector con la precisin
a priori de los observables, !
e , de manera que,
!
e (i; 1) = i; i 2 f1; 2; :::; mg
!
Almacenar en lugar del vector de trminos independientes, b , el vector de trminos in-
!
dependientes ponderado, b P , obtenido al dividir cada una de las componentes del vector
de trminos independientes por la precisin a priori del observable correspondiente, i , de
manera que,
!
! b (1; i)
b P (1; i) = ; i 2 f1; 2; :::; mg
i
Teniendo en cuenta que se supone diagonal la matriz cofactor de los observables, si se admite
la siguiente licencia de notacin
1
P (i; i) = Qll 1 (i; i) = 2; i 2 f1; 2; :::; mg
i
de acuerdo a 0 1 0 1
1 1
2
1 0 : 0 2 0 : 0
1
B : : : C B : : : C
P = Qll 1 = B
@
C =B C
: 0 A @ : 0 A
2 1
m 2
m
! p !
bP = P b (12.24)
320 CAPTULO 12. MODELOS FUNCIONALES DEL AJUSTE DE REDES GEODSICAS
Incgnitas,
c
! 1 !
x = ATP AP ATP b P (12.25)
cuya validez se deduce de
! p p 1 p p !
c
!
x = AT P A
1
AT P b = AT P P A AT P P b
p Tp 1 p Tp !
= AT P PA AT P P b
1 T!
= ATP AP AP b P
Residuos.
Operando en la expresin 12.10 con la matriz de diseo ponderada y con el vector de trminos
independientes ponderado se obtiene,
c !
r P = AP c
! !
x bP (12.26)
de manera que, con la licencia de notacin considerada, se tiene para cada observable la
relacin
c
! 1c
r P (i; 1) = ! r (i; 1) ; i 2 f1; 2; :::; mg (1)
i
que evidencia la interpretacin del residuo ponderado del observable i-simo.
Advirtase que si los residuos de los observables son prximos a la estimacin a priori de la
precisin de los mismos, los residuos ponderados tendern a la unidad,
c
!
r (i; 1) ! )c
!
r P (i; 1) ! 1
i
resultando,
T
c
!r P!c
rP
b20 = (12.28)
m rank (A)
observndose que no es necesario utilizar el vector de residuos.
Advirtase que si los residuos de los observables son prximos a la estimacin a priori de
la precisin de los mismos y los grados de libertad tienden al nmero de observables ( hay
muchas ms observaciones que incgnitas ), la estimacin de la varianza de la unidad de peso
tender al valor jado a priori, a la unidad,
rbPT rbP m
! ) b20 ! 2
0
m rank (A) m
para obtener la matriz cofactor de los residuos a partir de la matriz de diseo de las incgnitas
ponderada basta con operar en la expresin 12.19,
resultando,
p 1 p 1
Qrbrb = P Im AP QxbxbATP P (12.30)
De que la red involucre para los vrtices que la integran una posicin tridimensional, bidi-
mensional o unidimensional.
12.2. DATOS DE PARTIDA EN EL AJUSTE DE UNA RED GEODSICA 323
Red tridimensional.
Generalmente se suele optar por:
Red bidimensional.
Corresponde al ajuste de una red geodsica en la que no se hace intervenir la posicin al-
timtrica de los vrtices que la integran.
Se suele optar por dos sistemas de coordenadas:
Coordenadas geodsicas sobre la supercie del elipsoide, ! x g = ('; ), siendo las incg-
nitas de correccin a la posicin de vrtices libres: d!
x g = (d'; d ).
En este caso se deben incluir observaciones reducidas al elipsoide.
Coordenadas sobre el plano de una proyeccin conforme del elipsoide, proyeccin U:T:M:
habitualmente, ! x p = (x; y), siendo las incgnitas de correccin a la posicin de vrtices
libres: d!
x p = (dx; dy).
En este caso se deben incluir observaciones proyectadas al plano de la proyeccin car-
togrca particular.
Red altimtrica.
Corresponde al ajuste de una red geodsica en la que nicamente se hace intervenir a la
altitud, elipsoidal u ortomtrica, de los vrtices que la integran.
Cuando se trata de una red tridimensional es posible que algunos vrtices sean considerados
parcialmente libres. Tal puede ser el caso, por ejemplo, de los clavos de la Red de Nivelacin
12.2. DATOS DE PARTIDA EN EL AJUSTE DE UNA RED GEODSICA 325
de Alta Precisin incluidos para denir el datum altimtrico de la red. Se suelen presentar
los siguientes casos:
Vrtices jos nicamente en planimetra, !x g = ('; ) o !
x p = (x; y), y que contribuyen
a la denicin del datum planimtrico.
Vrtices jos nicamente en altimetra, h o H, y que contribuyen a la denicin datum
altimtrico.
Vrtices jos en sus tres dimensiones.
Toda coordenada que no se considere ja en el ajuste se denotar con un subndice 0, de manera
que para el vrtice i-simo libre se expresarn sus coordenadas aproximadas con la notacin:
Coordenadas cartesianas geocntricas: ! x = (X ; Y ; Z )
ci0 i0 i0 i0
Coordenadas geodsicas: !
x gi0 = 'i0 ; i0 ; h i0
('i ; i) j j
! P:I:G:Elip: ! g i ; Sg i
'jm ; jm
hji = hjm hi
El proceso descrito presenta las siguientes causas de error sistemtico:
Se utiliza como origen del vector las coordenadas del vrtice i-simo que pueden
ser aproximadas si se trata de un vrtice libre.
El vector original est referido al sistema de referencia W GS84 pero puede
ser que la red est referida al sistema de referencia ED50, utilizndose sus
parmetros en los pasos 2 y 3.
Comparando los resultados del proceso anterior con los de la metodologa clsica,
segn reduccin de observables, se puede armar que, siempre y cuando no existan
errores groseros inadmisibles, los errores sistemticos anteriores son despreciables.
Vector expresado a partir de las coordenadas polares de la lnea geodsica sobre el
plano de una proyeccin cartogrca y a partir del incremento de altitud elipsoidal,
j j
cc i ; Scc i y hji .
El paso del vector expresado en componentes cartesianas geocntricas a este sistema
de coordenadas se realiza a partir de:
1. Obtener las coordenadas cartesianas geocntricas medidas del vrtice j-simo a
partir del vector observado y de las coordenadas, aproximadas o no, del punto
i-simo:
hji = hjm hi
El proceso descrito presenta las siguientes causas de error sistemtico:
Se utiliza como origen del vector las coordenadas del vrtice i-simo que pueden
ser aproximadas si se trata de un vrtice libre.
El vector original est referido al sistema de referencia W GS 84 pero puede ser
que la red est referida al sistema de referencia ED50 y se utilicen sus parmetros
en los pasos 2 y 3.
Comparando los resultados del proceso anterior con los de la metodologa clsica,
segn reduccin y proyeccin de observables, se puede armar que, siempre y cuan-
do no existan errores groseros inadmisibles, los errores sistemticos anteriores son
despreciables.
Estimacin de su precisin.
Se considerarn en general dos alternativas en funcin de que se disponga o no de un
clculo de la matriz varianza-covarianza del vector:
Matriz varianza-covarianza estimada dentro del propio proceso de clculo del vector,
expresada en el mismo sistema de coordenadas que el vector:
En coordenadas cartesianas geocntricas,
0 2 1
Xij Xij Yij Xij Zij
B 2 C
!
x c ji =@ Yij Yij Zij A
2
Zij
Observables.
Para el vector observado del vrtice i-simo al vrtice j-simo se pueden considerar los
siguientes casos:
En el caso ms general: lectura acimutal, lectura cenital, distancia geomtrica, altura
de instrumento y altura de elemento de puntera, Ljiobs ; Vijobs ; Dgijobs ; Aiobs ; Ajobs
nicamente lectura acimutal, Ljiobs .
nicamente lectura cenital, Vijobs ; Aiobs ; Ajobs .
Dg
K2 = arcsin kr
R m + hm
hj 2 j
C3 = e cos2 'j sin 2 gi
2 m
hi = hi0 + Ai y hj = hj0 + Aj
j
4
i sin2 2 gi 5
Sg jiobs = j
Daei 4 Sg ji
360 i
donde todos los variables necesarias se podran obtener a partir de las coorde-
nadas aproximadas.
En cualquier caso esta correccin se desprecia dado que a 1000 km: es de
0;07 mm:
El mtodo que se propone a continuacin para obtener el desnivel elipsoidal est
basado en la radiacin segn geodesia tridimensional a partir de observables clsicos
estudiado en la seccin 11.2.2.2. Segn el mtodo anterior, si se dispone de las tres
componentes en coordenadas polares del vector que une el centro del instrumento y
el centro del elemento de puntera, gl ji ; Vgl ji ; Dgij , es posible obtener las coorde-
nadas del punto observado materializado en el terreno, de acuerdo a un algoritmo
que se esquematiza a continuacin:
'cj ; cj = 'j ; j
5: 'cj ; cj ; hcj !
hjobs = hcj Aj
El incremento de altitud elipsoidal observado vendr dado por,
Adems del ngulo cenital, en este algoritmo son necesarios dos datos del vector en
coordenadas polares referidas al sistema geodsico local: el acimut y la distancia.
Si hay lectura horizontal, el acimut se puede obtener utilizando la desorientacin
referida a este sistema de coordenadas ( no la desorientacin sobre el elipsoide ). En
cualquier caso, si no se dispone de la lectura horizontal o de la distancia por obser-
vacin, se pueden determinar a partir de las coordenadas aproximadas, teniendo en
cuenta que el observable desnivel elipsoidal procede del observable ngulo cenital.
12.2. DATOS DE PARTIDA EN EL AJUSTE DE UNA RED GEODSICA 333
Otra forma de determinar el desnivel elipsoidal para una visual aislada es utilizar
la expresin de Jordan:
2
hi + hj Sg ji
hjiobs = Sg ji 1+ cot Vgl ji +
2R 2R sin2 Vgl ji
Lcc ji = Lg ji dtji
k0 = 0;9996; Tx = 500000
Scc ji = k1j i Sg ji
334 CAPTULO 12. MODELOS FUNCIONALES DEL AJUSTE DE REDES GEODSICAS
donde,
k1j i = 6 (k1 i + 4k1 m + k1 j )
siendo k1 i , k1 j y k1 m , los valores correspondientes a la anamorfosis lineal
puntual en los vrtices i-simo, j-simo y punto medio sobre la geodsica en el
elipsoide, que se aproxima por el punto medio sobre la geodsica en el plano de
la proyeccin,
xm = 12 (xi + xj )
! ('m ; m )
ym = 12 (yi + yj )
Las variables necesarias en las expresiones anteriores se pueden determinar a
partir de las coordenadas aproximadas.
En rigor, la distancia obtenida corresponde a la longitud de la lnea geodsica
proyectada sobre el plano U:T:M: y discrepa con la longitud de la cuerda de
acuerdo a la expresin
2 3
1 xm
Scc ji = k1j i Sg ji 2 cos j
cc i k1j i Sg ji
24 m m k0
donde,
( q
2 + 2 clsico, si procede de la lectura observada
j = Lji i
gl i
0; si se ha determinado por coordenadas
q
= 2 + 2 + 2 ; segn mtodo clsico
Vgl ji l pc vc
donde, 0 1
Nij Uij sin gl ji sin Vgl ji sin j
gl i
!
Jf x EN U
!
x VD
=@ Eij Uij cos gl ji sin Vgl ji cos j
gl i
A
0 Dgij sin Vgl ji cos Vgl ji
con,
La precisin del desnivel ortomtrico segn nivelacin geomtrica se suele expresar en funcin
del error kilomtrico y de la distancia del itinerario seguido,
Hij
= ek Dnj i
!
x jmi = j
Xmi j
; Ymi j
; Zmi (12.31)
~ con el sistema !
donde aparecen los ngulos que forman los respectivos ejes del sistema X U.
dl, es tal que (1 + dl) es el factor de escala que relaciona la unidad sobre los ejes del sistema
! ~ admitiendo que es comn para los tres ejes.
U con el sistema X,
Planteada la diferencia de la ecuacin anterior para los extremos del vector genrico observado,
vector de extremos i y j,
i ! !
x i = T~ + !
x mi + Q (! x ; ! y ; ! z ) !
x mi + !
x mi dl
!
j ! x = T~ + x ! + Q (! ; ! ; ! ) !
x mj + !
x mj dl
j mj x y z
se obtiene,
!
x ji = !
x jmi + Q (! x ; ! y ; ! z ) !
x jmi + !
x jmi dl (12.32)
que expresa el vector en el sistema destino a partir de aplicar dos correcciones al vector en el
sistema origen, y donde se observa que desaparece el vector de traslacin al ser constante para
cualquier punto.
Considerando los errores propios a las observaciones se obtendra el sistema de ecuaciones de
observacin,
(!
xj !
x i) ! !
x ji = !
x jmi + Q (! x ; ! y ; ! z ) !
x jmi + !
x jmi dl + !
r !
x jmi (12.33)
1. Tanto el vrtice i como el vrtice j son jos en el ajuste. En este caso el vector se escribe,
!x j = (X X ;Y Y ;Z Z)
i j i j i j i
La ecuacin vectorial 12.33 en el caso de que los dos extremos del vector sean puntos libres se
puede escribir,
0 1 0 j 1 0 10 j 1
(Xj0 + dXj ) (Xi0 + dXi ) Xmi 0 !z !y Xmi
@ (Yj0 + dYj ) (Yi0 + dYi ) A = @ Y j A + @ ! z 0 ! x A @ Ymi j A+
mi
(Zj0 + dZj ) (Zi0 + dZi ) j !y !x 0 j
Zmi Zmi
0 j 1 0 1
Xmi r Xj
A+B C
mi
+dl @ Ymi j
@ r Ymi
j A
j
Zmi r j
Zmi
en el que si se agrupan las incgnitas en uno de los miembros y en los coecientes de los parmetros
de transformacin se aproximan los valores observados de los incrementos de coordenadas por los
calculados con coordenadas aproximadas1 , Xij ; Yij ; Zij , se obtiene,
0 0 0
que expresa las tres ecuaciones de observacin asociadas a un vector observado en el que los
dos vrtices son libres. El sistema anterior se modica si los dos vrtices que intervienen en la
observacin no son libres:
Si el vrtice i es libre del ajuste y el vrtice j es jo, el sistema 12.34 se transforma en,
donde se debe advertir que no tendra sentido incluir observaciones entre vrtice jos si no
se incluyen como incgnitas en el modelo parmetros de transformacin debido a que en las
tres ecuaciones anteriores no intervendra ninguna incgnita.
Para un total de m vectores observados y npl puntos libres se tendr que, A tiene 3 m las y
!
3 npl + 4 columnas, A 2 M at (3 m 3 npl + 4; R), ! x 2 R3 npl+4 y b 2 R3 m .
Si las observaciones proceden de medicin G:P:S: y el sistema de referencia geodsico de la
red es el ET RS89 no es frecuente incluir parmetros de transformacin a los observables, de
manera que en este caso se reducen la dimensin del vector de incgnitas y de la matriz de diseo:
!
A 2 M at (3 m 3 npl; R), ! x 2 R3 npl y b 2 R3 m .
Una decisin importante a tomar es las unidades con las que se desea trabajar. Para ello hay
que decidir en primer lugar qu unidades se utilizarn para las incgnitas. Cada una de las tres
ecuaciones asociadas a las componentes de un vector observado corresponde a una magnitud lineal
que se acostumbra a expresar en metros. Si la ecuacin viene en metros las incgnitas de correccin
de coordenadas vendrn directamente en metros, las rotaciones en radianes y la correccin por la
escala ser adimensional. En algunos casos es posible optar por otras unidades para los parmetros
de transformacin, lo que obliga a incluir unos factores de cambio de unidades en sus coecientes,
de manera que, si las ecuaciones se expresan en metros, habr que considerar:
Si la correccin en escala se quiere obtener en partes por milln, ppm:, teniendo en cuenta
que el producto nal del coeciente por la incgnita debe estar en la misma unidad de toda
la ecuacin, en metros, y el coeciente L en principio viene en metros, teniendo en cuenta
que h i
[[dl]a dim ensional [ L]m ] = metros ! dj 106 ppm
10 6
L = metros
El problema de la eleccin de las unidades es que se puede dar lugar a que la matriz del
sistema est mal condicionada y se produzcan errores numricos si no se utilizan mtodos numricos
estables.
Este modelo tambin se puede aplicar en la determinacin nicamente de los parmetros de
transformacin a los vectores G:P:S: respecto a la geodesia en una determinada zona para a con-
tinuacin aplicarlos a un conjunto de vectores no redundantes para, por ejemplo, radiar puntos
de apoyo fotogramtrico. En este caso slo intervienen observaciones entre vrtices jos y las ni-
cas incgnitas del sistema seran los propios parmetros de la transformacin, de manera que las
!
dimensiones del sistema seran: A 2 M at (3 m 4; R), ! x 2 < 4 y b 2 R3 m .
Una variante del caso anterior consistira en incluir en el propio ajuste los vectores a trans-
formar a partir de la consideracin como vrtices libres de los extremos que no corresponden a
vrtices jos y que no presentan observaciones redundantes, siendo preciso obtener unas coorde-
nadas aproximadas de los mismos con los vectores sin transformar. La ventaja de proceder de esta
forma es que en el propio clculo se obtendran las coordenadas correctamente transformadas de los
puntos radiados no redundantes y la determinacin de su precisin vendra directamente afectada
de la precisin en la determinacin de la transformacin.
o de manera ms general,
j j
gl i = gl i (Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj )
Dgij = D(Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj )
que deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a los parmetros para obtener los
elementos de la matriz de diseo, obtenindose,
0 1 0 1
dXi dXi
0 1 0 1 B dYi C B dYi C
d gl ji g11 g12 g13 g14 g15 g16 B
B
C
C
B
B dZi C
C
@ dVgl j A = @ g21 g22 g23 g24 g25 g26 A B dZi C B C
i B dXj C = Gi Gj B dXj C
dDgi j g31 g32 g33 g34 g35 g36 B C B C
@ dYj A @ dYj A
dZj dZj
con:
j j
@ gl ji sin 'i0 cos i0 sin gl i + sin i0 cos gl i
0 0
g11 = = g14 =
@Xi Dgij sin Vgl ji
0 0
j j
@ gl ji sin 'i0 sin i0 sin gl i cos i0 cos gl i
0 0
g12 = = g15 =
@Yi Dgij sin Vgl ji
0 0
j
@ gl ji cos 'i0 sin gl i
0
g13 = = g16 =
@Zi Dgij sin Vgl ji
0 0
@Dgij Xj Xi
g31 = = g34 =
@Xi Dgij
0
@Dgij Yj Yi
g32 = = g35 =
@Yi Dgij
0
@Dgij Zj Zi
g33 = = g36 =
@Zi Dgij
0
Acimut:
j j
g11 dXi + g12 dYi + g13 dZi + g14 dXj + g15 dYj + g16 dZj = gl i gl i +r (12.38)
0
donde, teniendo en cuenta la unidad de los coecientes, habra que plantear en radi-
anes la ecuacin para que las incgnitas, las correcciones a las coordenadas cartesianas
geocntricas, se obtuvieran en metros. Si la ecuacin se desea plantear en segundos
sexagesimales ser necesario multiplicar cada uno de los coecientes, g11 a g16 , por el
coeciente de paso de radianes a segundos,
180 60 60
[[g1i ]m 1 [dL]m ] = rad ! [[g1i ]m 1 [dL]m ] = seg:sexagesimales
g21 dXi + g22 dYi + g23 dZi + g24 dXj + g25 dYj + g26 dZj = Vgl ji Vgl ji + rV (12.39)
0
donde el comentario relativo a las unidades de incgnitas y ecuacin es igual al del caso
de la ecuacin de acimut.
Distancia geomtrica:
g31 dXi + g32 dYi + g33 dZi + g34 dXj + g35 dYj + g36 dZj = Dgij Dgij + rD (12.40)
0
parmetros meteorolgicos medidos, etc. Una vez corregidos los ngulos cenitales se
opera con ellos como si estuvieran referidos a la cuerda que une los puntos de obser-
vacin.
Otro planteamiento es efectuar la correccin de la refraccin aplicando algun modelo o
algn mtodo operativo de eliminacin, pudiendo parametrizarse en el ajuste la refrac-
cin residual. Esto obliga a introducir en el ajuste un parmetro adicional por estacin.
Para introducir este parmetro adicional es necesario modelar la inuencia de la refrac-
cin. Una forma de hacerlo es en funcin del ngulo cenital, dado de forma aproximada
por
sin Vij Ki
En ste caso, la ecuacin de observacin para un ngulo cenital se expresara
h i
dVij sin Vij dKi (Vij sin Vij Ki ) Vij = rV (12.41)
0
El eje fundamental con respecto al que se observan los ngulos, Lji ; Vij , corresponde
a la vertical astronmica instantnea del lugar de observacin. Se pueden plantear dos
casos segn se haya aplicado o no la correccin para referir la vertical astronmica a la
vertical geodsica del sistema de referencia geodsico de la red:
Se ha aplicado la correccin por desviacin de la vertical, de manera que los observ-
ables se reeren ya a la vertical geodsica, siendo vlida la notacin gl ji ; Vgl ji ; Dgij ,
y las ecuaciones de observacin sern similares a las obtenidas en el caso de observ-
ables G:P:S:, con la salvedad de que en la ecuacin de acimut habr que incluir la
incgnita de descentrado, transformndose en,
g11 dXi + g12 dYi + g13 dZi + g14 dXj + g15 dYj + g16 dZj d i (12.42)
= Lgl ji + i
j
gl i +r
0
g21 dXi + g22 dYi + g23 dZi + g24 dXj + g25 dYj + g26 dZj (12.43)
= Vgl ji Vgl ji + rV
0
g21 dXi + g22 dYi + g23 dZi + g24 dXj + g25 dYj + g26 dZj senVij dKi (12.44)
que deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a los parmetros para
obtener los elementos de la matriz de diseo, obtenindose
0 1
dXi
B dYi C
B C
0 1 0 1 B dZi C
j
d gl i a11 a12 a13 a14 a15 a16 a17 a18 B C
B C
@ dVgl j A = @ a21 a22 a23 a24 a25 a26 a27 a28 A B dXj C
i B dYj C
dDgij g31 g32 g33 g34 g35 g36 0 0 B C
B dZj C
B C
@ d i A
d i
0 1
dXi
B dYi C
B C
0 1 B dZi C
d gl ji B C
B dXj C
@ dVgl ji A= Ai Aj B C
B dYj C
dDgij B C
B dZj C
B C
@ d i A
d i
con:
j j
@ gl ji sin i0 cos i0 sin gl i + sin i0 cos gl i
0 0
a11 = = a14 =
@Xi Dgij sin Vgl ji
0 0
j j
@ gl ji sin i0 sin i0 sin gl i cos i0 cos gl i
0 0
a12 = = a15 =
@Yi Dgij sin Vgl ji
0 0
j
@ gl ji cos i0 sin gl i
0
a13 = = a16 =
@Zi Dgij sin Vgl ji
0 0
j
@ gl i
a17 = = cot Vgl ji sin j
gl i
@ i 0 0
j
@ gl i j
a18 = = sin i0 sin gl i cos i0 cot Vgl ji
@ i 0 0
@Vgl ji j
a27 = = cos gl i
@ i 0
@Vgl ji j
a28 = = sin gl i cos i0
@ i 0
a11 dXi + a12 dYi + a13 dZi + a14 dXj + a15 dYj + a16 dZj (12.45)
+a17 d i + a18 d i d i = Lji + i
j
gl i +r
0
180 60 60
[[g1i ]m 1 [dL]m ] = rad ! [[g1i ]m 1 [dL]m ] = seg:sexagesimales
a21 dXi + a22 dYi + a23 dZi + a24 dXj + a25 dYj + a26 dZj (12.46)
+a27 d i + a28 d i = Vgl ji Vgl ji + rV
0
a21 dXi + a22 dYi + a23 dZi + a24 dXj + a25 dYj + a26 dZj (12.47)
+a27 d i + a28 d i + senVij dKi = Vij senVij Ki Vglj i + rV
0
con,
k1 = i0 + hi0 sin 'i0 cos i0 ; k2 = ( i0 + hi0 ) cos 'i0 sin i0 ; k3 = cos 'i0 cos i0
k4 = j0 + hj0 sin 'j0 cos j0 ; k5 = ( j0 + hj0 ) cos 'j0 sin j0 ; k6 = cos 'j0 cos j0
l4 = j0 + hj0 sin 'j0 sin j0 ; l5 = ( j0 + hj0 ) cos 'j0 cos j0 ; l6 = cos 'j0 sin j0
No se deben incluir observaciones entre puntos jos a no ser que se incluyan en el modelo los
parmetros de transformacin.
Con respecto a las unidades, las ecuaciones se plantearn habitualmente en metros, de manera
que las unidades de las incgnitas sern:
Incgnitas angulares, d'i ; d i ; d'j ; d j ; ! x ; ! y ; ! z
Sus coecientes son lineales y estarn en metros, si lo estn los radios principales de curvatura
y los incrementos de coordenadas, de manera que estas incgnitas se obtendrn en radianes,
siendo necesario multiplicar a los coecientes por el factor de paso de segundos sexagesimales
a radianes si se desea obtenerlas en segundos sexagesimales, como es habitual.
Incgnitas lineales, (dhi ; dhj )
Al ser sus coecientes adimensionales estas incgnitas se obtendrn en metros.
Incgnita de factor de escala, dl
Al ser su coeciente lineal en metros, si lo est el incremento de coordenadas correspondi-
ente, esta incgnita se obtendr en tanto por unidad, adimensional. Si se desea obtener esta
incgnita en partes por milln, ppm:, habr que dividir el coeciente por 106 .
o de manera ms general,
j j
gl i = gl i ('i ; i ; hi ; 'j ; j ; hj )
con,
j
( i0 + hi0 ) sin gl i
0
c11 =
Dgij sin Vgl ji
0 0
j
( i0 + hi0 ) cos 'i0 cos gl i
0
c12 =
Dgij sin Vgl ji
0 0
c13 = 0
j
( j0 + hj0 ) sin gl i
0 j j
c14 = sin 'j0 cot gl i sin i0
Dgij sin Vgl ji 0
0 0
j
+ sin 'j0 sin 'i0 cos i0 + cos 'j0 cos 'i0
( j0 + hj0 ) j j j j
c15 = cos 'j0 cos gl i cos i0 sin 'i0 tan gl i sin i0
Dgij sin Vgl ji 0 0
0 0
j
cos 'j0 cos gl i
0 j j j
c16 = sin i0 tan gl i (sin 'i0 cos i0 tan 'j0 cos 'i0 )
Dgij sin Vgl ji 0
0 0
sin Vgl ji
0
c23 =
Dgij
0
( j0 + hj0 ) j
c24 = sin 'j0 cos 'i0 cos i0
Dgij sin Vgl ji
0 0
j
c31 = ( i0 + hi0 ) cos gl i sin Vgl ji
0 0
350 CAPTULO 12. MODELOS FUNCIONALES DEL AJUSTE DE REDES GEODSICAS
j
c32 = ( i0 + hi0 ) sin gl i sin Vgl ji cos 'i0
0 0
Acimut:
j j
c11 d'i + c12 d i + c13 dhi + c14 d'j + c15 d j + c16 dhj = gl i gl i +r (12.51)
0
c21 d'i + c22 d i + c23 dhi + c24 d'j + c25 d j + c26 dhj = Vgl ji Vgl ji + rV (12.52)
0
donde el comentario relativo a las unidades de incgnitas y ecuacin es igual al del caso
de la ecuacin de acimut.
Distancia geomtrica:
c31 d'i + c32 d i + c33 dhi + c34 d'j + c35 d j + c36 dhj = Dgij Dgij + rD (12.53)
0
con,
0 1 0 1 0 10 1 0 1
Xij Xij 0 !z !y Xij Xij
@ Yij A = @ Yij A
+ @ !z 0 !x A @ Yij A + dl @ Yij A
Zij Zij
obs
! y !x 0 Zij obs
Zij obs
Las expresiones que se obtienen deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a
todos los parmetros. Los valores aproximados para las tres rotaciones y el factor de escala
sern nulos.
Observables clsicos, Lji ; Vij ; Dgij .
Tal y como se plante en el caso de trabajar en sistema de coordenadas cartesianas geocn-
tricas, y a partir de las ecuaciones de observacin deducidas para observables G:P:S:, se
presentan las siguientes alternativas:
Observacin de acimut:
Se ha aplicado correccin por desviacin de la vertical,
c11 d'i + c12 d i + c13 dhi + c14 d'j + c15 d j + c16 dhj d i (12.54)
= Lgl ji + i
j
gl i +r
0
c11 d'i + c12 d i + c13 dhi + c14 d'j + c15 d j + c16 dhj (12.55)
+c17 d i + c18 d i d i
= Lgl ji + i
j
gl i +r
0
con,
c17 = cot Vgl ji sin j
gl i
0 0
j
c18 = sin i0 sin gl i cos i0 cot Vgl ji
0 0
Observacin de ngulo cenital:
Se ha aplicado correccin por desviacin de la vertical:
Cenital previamente corregido de refraccin,
c21 d'i + c22 d i + c23 dhi + c24 d'j + c25 d j + c26 dhj (12.56)
= Vgl ji Vgl ji + rV
0
g21 dXi + g22 dYi + g23 dZi + g24 dXj + g25 dYj + g26 dZj (12.57)
+senVij dKi
= Vij senVij Ki Vgl ji + rV
0
352 CAPTULO 12. MODELOS FUNCIONALES DEL AJUSTE DE REDES GEODSICAS
c21 d'i + c22 d i + c23 dhi + c24 d'j + c25 d j + c26 dhj (12.58)
+c27 d i + c28 d i
= Vgl ji Vgl ji + rV
0
con,
j
c27 = cos gl i
0
j
c28 = sin gl i cos i0
0
Cenital con una correccin de refraccin que ha de ser mejorada introduciendo
la oportuna incgnita.
g21 dXi + g22 dYi + g23 dZi + g24 dXj + g25 dYj + g26 dZj (12.59)
+c27 d i + c28 d i + senVij dKi
= Vij senVij Ki Vgl ji + rV
0
Planteado correctamente el ajuste en cualquiera de las dos supercies la solucin debera co-
incidir, salvo los errores numricos propios de los clculos realizados, de los mtodos numricos
utilizados y del condicionamiento matricial de la matriz de diseo de las incgnitas.
donde,
rS .- es el residuo de la distancia.
La ecuacin 12.60 escrita de forma que guren las incgnitas en un miembro de la misma se
transforma en,
dSg = Sgobs (Sg )0 + rS (12.61)
Es evidente que para que la ecuacin se cumpla es preciso que el desarrollo en serie planteado,
limitado al primer orden, sea correcto, lo que pasa por exigir que las coordenadas sean lo sucien-
temente aproximadas, lo que se cumple, tal y como se apunt anteriormente, si la precisin en la
posicin aproximada es del orden de 10 4 del lado medio de la red.
Si en la distancia observada se considera adecuado incluir un parmetro sistemtico de factor
de escala, = 1 + d , habr que transformar la ecuacin 12.61 en,
de manera que todos los coecientes de las incgnitas dependen de las coordenadas aproximadas.
Se pueden considerar tres causas que aconsejen la introduccin en la distancia observada de un
factor de escala:
2. La escala del sistema de referencia, denido a partir del marco de referencia, no coincide con
la escala del instrumento, aunque est correctamente calibrado.
En el caso ms general, en una red se puede incluir un factor de escala para cada uno de los
instrumentos de distanciometra empleados en la observacin.
Generalmente se contemplan las siguientes posibilidades respecto a la inclusin de factores de
escala:
Para distancias procedentes de observacin G:P:S: se incluye factor de escala si se indica que
hay que contemplar cambio de sistema de referencia. Teniendo en cuenta la alta precisin de
la distanciometra G:P:S:, se acostumbra a incluir el factor de escala cuando el sistema de
referencia geodsico de la red no sea el sistema de referencia geodsico ET RS89.
Para distancias clsicas se puede incluir un nico factor de escala para todas las observaciones
distanciomtricas de un mismo instrumento, lo que se debe realizar si se sospecha que se
produce alguna de las tres causas apuntadas como motivos de inclusin de este parmetro
sistemtico.
El eje de ordenadas est denido por la interseccin del plano tangente con el meridiano del
lugar, considerando como sentido positivo el del norte geodsico.
El eje de abcisas es perpendicular al anterior completando una terna dextrgira, con sentido
positivo al este geodsico.
354 CAPTULO 12. MODELOS FUNCIONALES DEL AJUSTE DE REDES GEODSICAS
dx = cos ' d
(1)
dy = d'
Como se aprecia en las guras, incrementos positivos en d i y en d'i dan lugar a incrementos
negativos en la geodsica, circunstancia que deber ser tenida en cuenta en la expresin nal.
En la gura 12.4 se aprecia la inuencia de un d en el punto j sobre la lnea geodsica, dando
lugar a un desplazamiento que se evalua de acuerdo a,
3
Sxj = dx cos = dx cos( ji) = dx sin ji = j cos 'j sin ji d j (4)
2
Un diferencial de latitud en el punto j produce, de acuerdo a la gura 12.5, un desplazamiento
que se determina por,
En este caso, alteracin de las coordenadas geodsicas del extremo j, diferenciales positivos en
las coordenadas conducen a incrementos positivos en la distancia.
Considerando dS como incremento positivo, la expresin nal vendra dada por,
con los dos diferenciales en el punto i cambiados de signo, y por tanto, teniendo en cuenta las
expresiones (2), (3), (4) y (5), se obtiene,
dSg ji = i cos 'i sin ij d i i cos ij d'i j cos 'j sin ji d j j cos ji d'j (12.63)
12.4. MODELOS FUNCIONALES PARA REDES BIDIMENSIONALES 355
que llevada a las expresiones 12.61 y 12.62, permite escribir las ecuaciones de observacin para la
distancia de la lnea geodsica sobre el elipsoide:
j j i
i0 cos 'i0 sin gi d i i0 cos gi d'i j0 cos 'j0 sin gj 0 d j (12.64)
0 0
i
j0 cos gj 0 d'j
= Sg jiobs Sg ji + rS
0
j j i
i0 cos 'i0 sin gi d i i0 cos gi d'i j0 cos 'j0 sin gj 0 d j (12.65)
0 0
j0 cos i
gj 0 d'j Sg ji d
0
= Sg jiobs Sg ji + rS
0
j j j
gi +d gi = g iobs + rS (12.66)
0
donde,
j
.- es el acimut geodsico deducido de las coordenadas aproximadas, obtenindose a
gi
0
partir de la solucin del problema inverso de la geodesia
j
g iobs .- es el acimut observado.
La ecuacin 12.66 escrita de forma que guren las incgnitas en un miembro de la misma se
transforma en,
j j j
d gi = g iobs gi + rS (12.67)
0
Es evidente que para que la ecuacin se cumpla es preciso que el desarrollo en serie planteado,
limitado al primer orden, sea correcto, lo que pasa por exigir que las coordenadas sean lo sucien-
temente aproximadas, lo que se cumple, tal y como se apunt anteriormente, si la precisin en la
posicin aproximada es del orden de 10 4 del lado medio de la red.
Si en el acimut observado se considera adecuado incluir un parmetro sistemtico de giro, ,
habr que transformar la ecuacin 12.67 en,
j j j
d gi = g iobs + gi + rS !
0
j j j
d gi = g iobs gi + rS (12.68)
0
2. El norte geodsico del sistema de referencia, denido por el marco de referencia, no coincide
con el norte geodsico de la observacin.
En el caso ms general, en una red se puede incluir una incgnita de giro para cada uno de los
tipos de acimut incluidos en la observacin.
Generalmente se contemplan las siguientes posibilidades respecto a la inclusin de factores de
giro:
Para acimut procedente de observacin G:P:S: se incluye un giro si se indica que hay que
contemplar cambio de sistema de referencia. Teniendo en cuenta la alta precisin de la ob-
servacin G:P:S:, se acostumbra a incluir cuando el sistema de referencia geodsico de la red
no sea el sistema de referencia geodsico ET RS89.
Para observaciones clsicas no se puede incluir un nico giro dado que el tipo de obser-
vacin que se contempla es la de lecturas acimutales procedentes del mtodo de observacin
de vueltas de horizonte, de manera que, como se estudiar posteriormente, se incluir una
incgnita para corregir cada una de las vueltas de horizonte.
A continuacin se va a deducir la relacin entre una variacin del acimut de una lnea geodsica
y la variacin de la posicin de sus extremos.
Sean i y j los puntos extremos de la geodsica dados por sus coordenadas aproximadas. Se va
a considerar en el plano tangente al elipsoide en cada uno de los extremos de la lnea geodsica el
sistema de ejes cartesianos utilizado en la seccin anterior, denido segn:
El eje de ordenadas es la interseccin del plano tangente con el meridiano del lugar, con-
siderando como sentido positivo el del norte geodsico.
El eje de abcisas es perpendicular al anterior completando una terna dextrgira, con sentido
positivo al este geodsico.
txi dx sin( 2 ij )
d 1 = = !
Sij Sij
De forma similar, a partir de la gura 12.7, que describe la situacin en el extremo nal de la
lnea geodsica, punto j, se obtienen las siguientes expresiones,
d ij =d 1 +d 2 +d 3 +d 4
j j
i0 cos 'i0 cos gi i0 sin gi
0 0
d i + d'i (12.71)
Sg ji Sg ji
0 0
i i
j0 cos 'j0 cos gj 0 j0 sin gj 0
d j + d'j
Sg ji Sg ji
0 0
j j
= g iobs gi + rS
0
j j
gi +d gi = ( g i )0 +d g i + Lg ji + rS
0
y, agrupando las incgnitas a un lado de la ecuacion resulta,
j
d gi d g i =( g i )0 + Lg ji j
gi + rS (12.72)
0
12.4. MODELOS FUNCIONALES PARA REDES BIDIMENSIONALES 361
= ( g i )0 + Lg ji j
gi + rS
0
En lo que respecta a las unidades de las ecuaciones, lo lgico es plantear las ecuaciones de
observacin angular en segundos sexagesimales o centesimales y las de observacin distanciomtrica
en metros. De acuerdo al criterio anterior, a continuacin se van a plantear dos casos:
coecientes de todas las incgnitas estn expresadas en metros, si lo estn los radios de
curvatura, para obtener las incgnitas angulares en segundos ser necesario multiplicar los
coecientes de estas incgnitas por el factor de paso de segundos a radianes
hh i i
00
[[incog:]rad [coef ]m ] = m ! [incog:] [coef:]m = m
60 60 180 rad
y para obtener la correccin de escala en ppm. ser necesario dividir su coeciente por 106 ,
h i
[[dl]a dim ensional [coef ]m ] = m ! dl 106 ppm
10 6
[coef ]m = m
En la ecuacin angular, teniendo en cuenta que de acuerdo a la expresin 12.71, los coecientes
de todas las incgnitas son adimensionales, para obtener las incgnitas angulares en segundos
no ser necesario incluir ningn factor de cambio de unidad.
60 60 180
[incog:]radianes [coef:]a dim ensional = seg:sexa:
rad
Las desviaciones tpicas de las incgnitas deben estar en la misma unidad que toda la ecuacin
de observacin.
Otra posible eleccin para la unidad de las ecuaciones de observacin angular sera la de se-
gundos centesimales, resultando necesario incluir los oportunos factores de paso en funcin de las
unidades elegidas para las incgnitas, deducidos de forma similar a los casos anteriores.
Una incorrecta eleccin de las unidades puede producir que la matriz del sistema, A, est mal
condicionada y se produzcan errores numricos en caso de no utilizar mtodos numricos estables.
q
2 2
Scc ji = (xj0 xi0 ) + (yj0 y i0 )
0
j
cc i , acimut cartogrco de la cuerda calculado por coordenadas aproximadas,
0
j
cc i = a tan 2 (yj0 yi0 ; xj0 xi0 )
0
12.4. MODELOS FUNCIONALES PARA REDES BIDIMENSIONALES 363
En lo que respecta a las unidades, la ecuacin se plantear habitualmente en metros. Al ser los
coecientes de las incgnitas de correccin a la posicin, (dxi ; dyi ; dxj ; dyj ), adimensionales, estas
incgnitas se resolvern en metros. Si se introduce factor de escala y se desea obtenerlo en partes
por milln, ppm:, ser necesario dividir el coeciente de esta incgnita por 106 .
donde el giro cc representa el ngulo constante que forman los ejes de abcisas en la proyeccin de
dos sistemas de referencia geodsicos diferentes.
En lo que respecta a las unidades, la ecuacin se plantear habitualmente en segundos sex-
agesimales ( centesimales ). Al ser los coecientes de las incgnitas de correccin a la posicin,
(dxi ; dyi ; dxj ; dyj ), tales que el producto coeciente incgnita es adimensional si la incgnita est
en metros, ser necesario multiplicar los coecientes por el factor de paso de radianes a segundos
sexagesimales ( centesimales ). Si hay incgnita de giro esta se obtendr en segundos sexagesimales
( centesimales ) directamente.
= ( cc i )0 + Ljcc i j
cc i + rS
0
donde,
La ecuacin 12.79 escrita de forma que guren las incgnitas en un miembro de la misma se
transforma en,
dhj dhi = hji obs hji + r h (12.80)
0
Si el desnivel elipsoidal observado est referido a un sistema de referencia geodsico diferente
al propio sistema de referencia de la red ser conveniente incluir los parmetros que permitan
plantear su transformacin. De acuerdo al estudio de la inuencia de variaciones diferenciales de
los parmetros que denen un sistema de referencia geodsico en las coordenadas, se dedujo que
en la altitud elipsoidal de un punto inuan dos rotaciones, ! x y ! y , en torno a los ejes X e Y del
sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, respectivamente, que responda a la expresin,
dh = e2 sin ' cos ' cos !x e2 sin ' cos ' sin !y
ie
2
sin 'i cos 'i cos i !x + ie
2
sin 'i cos 'i sin i !y hji + rS
0
y, agrupando las incgnitas en el mismo miembro de la ecuacin y haciendo intervenir a las coor-
denadas aproximadas de los vrtices se obtiene,
2 2
dhj dhi + i0 e sin 'i0 cos 'i0 cos i0 j0 e sin 'j0 cos 'j0 cos j0 ! x + (12.81)
2 2
+ j0 e sin 'j0 cos 'j0 sin j0 i0 e sin 'i0 cos 'i0 sin i0 !y
= hji obs hji + rS
0
Advirtase que las observaciones entre puntos jos del ajuste nicamente se incluirn en el caso
de que guren en el modelo los parmetros sistemticos de rotacin apuntados.
Este planteamiento, que es conceptualmente correcto, presenta el inconveniente de que la deter-
minacin de las rotaciones no puede ser correcta debido al elevado error relativo de la nivelacin,
a la elevada relacin entre la precisin de un desnivel, 0;02 m: p.e., y el valor del desnivel, 100 m:
p.e. Algo similar sucede con los modelos en los que se intenta determinar un factor de escala para
calibrar la escala de los desniveles observados con la escala del sistema de referencia.
En lo que se reere a las incgnitas de correccin a la altitud elipsoidal, lo lgico sera optar
por el metro.
En lo que se reere a los parmetros sistemticos angulares, incgnitas de giro, se suele optar
entre los segundos sexagesimales y los radianes, siendo ms habitual elegir los primeros.
Una incorrecta eleccin de las unidades puede producir que la matriz del sistema, A, est mal
condicionada y se produzcan errores numricos en caso de no utilizar mtodos numricos estables.
366 CAPTULO 12. MODELOS FUNCIONALES DEL AJUSTE DE REDES GEODSICAS
Parte V
Proyecciones cartogrcas
367
Captulo 13
13.1. Introduccin
El objeto de una proyeccin cartogrca es la representacin sobre un plano de una porcin o
de la totalidad de la supercie de referencia utilizada como aproximacin a la forma de la Tierra,
una esfera o un elipsoide de revolucin.
De acuerdo a los trabajos geodsicos realizados en cada pas, la posicin de cualquier punto de
la supercie terrestre en su territorio estar espacialmente localizado en el sistema de referencia
geodsico ocial en algn sistema de coordenadas de los utilizados habitualmente en geodesia,
pudindose localizar planimtricamente a partir de sus coordenadas geodsicas latitud y longitud,
('; ), sobre la supercie de referencia incluida en la denicin del sistema de referencia, que
habitualmente ser un elipsoide de revolucin. En ocasiones se considera vlida la aproximacin de
la supercie terrestre por una esfera debido a que la escala de representacin es tan pequea que los
errores asociados a aceptar esta aproximacin son inapreciables en el producto nal cartogrco.
El propsito de una representacin cartogrca no es otro que volcar sobre un plano informacin
de cualquier tipo asociada a localizaciones de la supercie terrestre. El problema de extender sobre
el plano de representacin la supercie de referencia lo resuelve la teora general de las proyecciones
cartogrcas, tambin denominada cartografa matemtica.
La teora de las proyecciones cartogrcas no es sino un caso particular de la de representacin
entre supercies, que es objeto de estudio por parte de la geometra diferencial, en lo que habit-
ualmente se denomina teora de cartas o teora de mapeo. As, en el desarrollo de este captulo se
realizarn continuas referencias a conceptos y expresiones desarrollados en A: Geometra diferen-
cial de curvas y supercies, as como a cuestiones de ndole geodsico estudiadas en los captulos
7: Parametrizacin del elipsoide, 8: Geometra del elipsoide, y otros documentos que sern opor-
tunamente referidos.
La necesidad de obtener propiedades mtricas de la supercie de referencia a partir de mediciones
realizadas sobre la supercie de representacin obliga el estudio de la teora de deformaciones.
Adems, del propio estudio de las deformaciones introducidas por una proyeccin cartogrca se
desprendarn:
...
369
370 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
cubrindose toda la supercie, salvo los polos geodsicos, con las cartas correspondientes a
los dominios U U' U :
a 1 e2
(') = 3
1 e2 sin2 ' 2
...
x = sin , y = cos
...
1 Tal y como se estudia en el apndice D: Sistemas isomtricos de coordenadas
13.2. DEFINICIN DE PROYECCIN CARTOGRFICA 371
Se puede encontrar una correspondencia biunvoca entre puntos de una zona cerrada sobre el
elipsoide, e Se , encerrada por la curva e , y una zona cerrada del plano, p Sp , encerrada
por la curva p , a partir de las funciones F : U R2 ! V R2 y F : V R2 ! U R2 que se
2
pueden expresar en base a sus funciones coordenadas :
v 1 = f 1 u1 ; u 2 ; v 2 = f 2 u1 ; u 2 (13.3)
u 1 = F 1 v 1 ; v 2 ; u2 = F 2 v 1 ; v 2 (13.4)
a las que se exigir que sean al menos de clase C 2 y que no se anule el jacobiano en ningn punto
del dominio,
!
@f 1 @f 1
1 2 @u21 @u22 fu11 fu12
Jf u ; u = det = det (13.5)
@f
1
@f
2
fu21 fu22
@u @u
f11 f21
= det = f11 f22 f21 f12 6= 0
f12 f22
!
@F 1 @F 1
1 2 @u1 @u2 Fu11 Fu12
JF u ; u = det @F 2 @F 2
= det (13.6)
Fu21 Fu22
@u1 @u2
F11 F21
= det = F11 F22 F21 F12 6= 0
F12 F22
de manera que una proyeccin tambin se puede interpretar como una transformacin admisible
de coordenadas, o cambio admisible de parmetros, de clase 2, tal y como se estudia en el apndice
A: Geometra diferencial de curvas y supercies.
Las expresiones 13.3 se dice que corresponden al problema directo de la proyeccin cartogrca,
al paso de la posicin en la supercie de referencia al plano de la proyeccin cartogrca. Las
expresiones 13.4 se dice que corresponden al problema inverso de la proyeccin cartogrca, al
paso del plano de la proyeccin cartogra a la supercie de referencia.
Si se considera el caso ms general en el que las coordenadas curvilneas sobre la supercie de
referencia son la latitud y longitud geodsicas, y sobre el plano de la proyeccin las coordenadas
cartesianas rectangulares, las expresiones 13.3 y 13.4 se pueden escribir, sin prdida de generalidad3 :
x = f 1 ('; ) ! x = x ('; )
(13.7)
y = f 2 ('; ) ! y = y ('; )
La ecuacin paramtrica del meridiano de longitud 0 o del paralelo de latitud '0 se obtiene
directamente de las expresiones 13.7, respectivamente:
x = x ('; 0 ) ; y = y ('; 0 )
(13.10)
x = x ('0 ; ) ; y = y ('0 ; )
2 Con la licencia de identicar a cada una de las funciones coordenadas con un superndice en lugar de con un
subndice como suele acostumbrarse.
3 Distinguindose en el contexto si con x=y se hace referencia a la propia coordenada o a la funcin que da la
coordenada.
372 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
Se denomina reticula del mapa a la proyeccin de las curvas paramtricas del elipsoide. La
forma de la reticula del mapa es muy importante debido a la ayuda que supone para resolver
grcamente problemas tales como:
Obtener las coordenadas sobre la proyeccin de un punto denido sobre la supercie de
referencia.
Obtener las coordenadas sobre la supercie de referencia de un punto denido en el plano de
la proyeccin.
...
Adems, la forma reticula del mapa da lugar a establecer un criterio de clasicacin para las
proyecciones cartogrcas que se estudiar posteriormente.
Todo lo anterior motiva que sea de grn interes la forma que adopten los meridianos y paralelos
sobre el plano de una proyeccin, distinguindose los siguientes casos de particular inters:
La reticula del mapa est formada por dos familias de rectas paralelas y ortogonales:
x = x ( ) ; y = y (') o x = x (') ; y = y ( )
Los paralelos son rectas paralelas al eje de abcisas y los meridianos son curvas:
x = x ('; ) ; y = y (')
Los meridianos son rectas paralelas al eje de ordenadas y los paralelos curvas:
x = x( ); y = y ('; )
Tanto los meridianos como los paralelos son curvas, que se corresponde con la expresin 13.7.
En algunas proyecciones cartogrcas la representacin es simtrica respecto al meridiano ori-
gen, al ecuador geodsico, o respecto a ambos, siendo la proyeccin de estos lneas rectas:
Para que exista simetra respecto al meridiano origen se deben cumplir las siguientes relaciones:
= 0!x=0
y ('; ) = y ('; ) (13.11)
x ('; ) = x ('; )
y la condicin para que los paralelos corten ortogonalmente al meridiano origen es que la
parcial de la funcin de la ordenada con respecto a la longitud geodsica en el meridiano
origen se anule, @@y = 0.
0
Para que exista simetra respecto al ecuador geodsico se deben cumplir las siguientes relaciones:
'=0!y=0
x ('; ) = x ( '; ) (13.12)
y ('; ) = y ( '; )
y la condicin para que los meridianos corten ortogonalmente al ecuador origen es que la
parcial de la funcin de la abcisa con respecto a la latitud geodsica en el ecuador se anule,
@x
@' = 0.
'=0
Proyecciones cartogrcas conformes, que conservan los ngulos, tal y como se estudia en la
seccin A.7.6:
Se dice que una trasformacin f regular y derivable de una supercie S en otra supercie S
es conforme si a cada carta !r =!r u1 ; u2 de S se le puede hacer corresponder una funcin
1 2 1 2
u ; u tal que para todo u ; u sea g = g ; ; = f1; 2g en donde g y g son
! ! 1 2 ! !
los primeros coecientes fundamentales en las cartas r = r u ; u y r = f r u ; u , 1 2
respectivamente.
Proyecciones cartogrcas equivalentes, que conservan las supercies.
Proyecciones cartogrcas geodsicas, que conservan las lneas geodsicas. De acuerdo al
teorema de Beltrami las nicas supercies de las que se puede obtener una representacin
geodsica sobre el plano son aquellas de curvatura gaussiana constante, de manera que se
podr plantear para la supercie de referencia esfrica pero no para la supercie de referencia
elipsoidal.
Proyecciones cartogrcas equidistantes, que conservan las longitudes de ciertas curvas.
Antes de abordar el estudio de la teora general de deformaciones ser necesario estudiar dos
cuestiones:
dS = rd'd (13.17)
g11 g12 2
g : = = g11 g22 (g12 )
g12 g22
= x2' + y'2 x2 + y 2 (x' x + y' y ) (x' x + y' y )
= x2' x2 + x2' y 2 + y'2 x2 + y'2 y 2 x2' x2 2x' x y' y y'2 y 2
2
= x2' y 2 + y'2 x2 2x' x y' y = (x' y x y' )
p
dsm = g11 d' (13.23)
p
dsp = g22 d (13.24)
Elementos angulares , m, p, , :
x d x x
tan p = = ! p = arctan (13.33)
y d y y
x d x d x x
sin p = =p =p ! p = arcsin p 2 (13.34)
dsp g22 d g22 x + y2
y d y d y y
cos p = =p =p ! p = arc cos p (13.35)
dsp g22 d g22 x2 + y2
que se pueden resumir en,
x x y
p = arctan = arcsin p 2 = arc cos p 2 (13.36)
y x + y2 x + y2
de donde,
x y' y x' x y' y x'
sin = p =q p
g11 g22 x2' + y'2 x2 + y 2
p
g
= arcsin p (13.37)
g11 g22
con el valor para g denido en la expresin 13.20.
De igual forma se podra deducir,
g12
= arc cos p (13.38)
g11 g22
378 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
aunque esta expresin ya se dedujo en seccin A.4.2 al estudiar el ngulo que forman
las curvas paramtricas.
Tambin se puede deducir que,
tan p tan m
tan = tan p m =
1 + tan p tan m
x x'
y y' x y' x' y
= x x' =
1+ y y'
y y' + x x'
de donde, p
g
= arctan (13.39)
g12
Resumiendo,
p p
g g g
= arctan = arcsin p = arc cos p 12 (13.40)
g12 g11 g22 g11 g22
g
sin " = p 12 (13.42)
g11 g22
de manera que una consecuencia directa de que se anule el coeciente g12 es que no se
deforma el ngulo entre el meridiano y el paralelo al pasar a la proyeccin, de que las
transformadas de meridiano y paralelo resultan ortogonales.
, proyeccin del acimut geodsico del elemento lineal innitesimal ds .
A partir de la gura 13.1 es directo que la expresin se deducir de,
tan tan m
tan = tan ( m) =
1 + tan tan m
y, operando,
x' d'+x d x' y' d' x' y d
2 d'+y y d
y' '
tan = 2 d'+y y d +x2 d'+x x d
y'
!
' ' '
y'2 d'+y y d
'
(x y' x' y ) d
tan =
x2' + y'2
d' + (x' x + y' y ) d
13.3. DEFORMACIONES DE UNA PROYECCIN CARTOGRFICA 379
Sustituyendo el valor de la tangente del acimut geodsico denido por la expresion 13.16,
De la expresin anterior se puede deducir otra que relaciona las cotangentes y que ser
de utilidad para deducir las condiciones de conformidad,
p
1 g cot1
= !
cot rg11 + g12 cot1
p
1 g
= !
cot rg11 cot + g12
p
rg11 cot + g12 = g cot !
rg g
cot = p11 cot + p12 (13.44)
g g
Elemento supercial: dS
Es directo por trigonometra que,
p
p p g
dS = dsm dsp sin = g11 d' g22 d p
g11 g22
resultando,
p
dS = dsm dsp sin = g d'd (13.45)
x = x ('; ) ; y = y ('; )
y dx x dy
d' = (13.46)
x' y y' x
y' dx + x' dy
d = (13.47)
x' y y' x
que no es sino la ecuacin de una cnica en el espacio afn eucldeo de dimensin 2. Finalmente, y
de acuerdo con la teora de clasicacin de las cnicas, por el hecho de que los coecientes en dx2
y en dy 2 son siempre positivos, se concluye que toda circunferencia de radio innitesimal sobre el
elipsoide se transforma en una elipse sobre el plano de cualquier proyeccin cartogrca, que se
denomina elipse indicatriz de Tissot.
Posteriormente se estudiar que en el caso particular de las proyecciones conformes la elipse
indicatriz de Tissot tendr los semiejes iguales, transformndose en una circunferencia.
Como consecuencia de que una circunferencia se transforme en una elipse se deduce que las
distancias innitesimales en torno a un punto se ven alteradas en un factor de escala que no es
independiente de la direccin, existiendo un valor mximo y mnimo para el factor de escala que
se corresponde con direcciones ortogonales sobre la proyeccin, con las direcciones de los semiejes
de la elipse indicatriz de Tissot. Las direcciones sobre la supercie del elipsoide cuya proyeccin
corresponden a las direcciones de mxima y mnima alteracin lineal se denominan tangentes
principales.
Para el estudio de la elipse indicatriz de Tissot se considerar la gura 13.2 en la que se denen
los siguientes elementos:
Figura 13.2: Proyeccin de una circunferencia innitesimal del elipsoide: Elipse indicatriz de Tissot
Con origen en A, sea el sistema de coordenadas denido por 0 y por 0 tal que sus
ejes coinciden con las tangentes principales. Este sistema de coordenadas, 0 ; 0 , se
relaciona con el anterior, ( ; ), a travs del acimut del eje 0 , 0 = 0 . En este sistema
de coordenadas cualquier direccin queda denida por el ngulo u con origen en el eje
0
y medido en el sentido retrogrado.
Si se denominan a y b a los factores de escala mximo y mnimo, coincidentes con los semiejes
de la elipse indicatriz de Tissot, estos han de cumplir,
0
0
max = a = y0 ! y 0 = a
0 (13.48)
mn = b = x0 ! x0 = b 0
4 Advirtase que la proyeccin del azimut geodsico no coincide con el azimut cartogrco al tener el segundo
origen en el eje de ordenadas de la proyeccin que no coincidir, en general, con la direccin de la transformada del
meridiano de cada punto.
382 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
x0 = ds sin u = a ds sin u
(13.50)
y 0 = ds cos u = b ds cos u
x = x ('; ) ; y = y ('; )
se dene la escala local de la proyeccin en la direccin denida por (d'; d ) como la relacin
ds
= = ('; ; ) (13.51)
ds
(advirtase que es funcin del punto y de la direccin considerada).
Conocido el valor de la escala local, la deformacin lineal innitesimal se evaluar de acuerdo
a:
ds = ds ds = ds ds = ( 1) ds (13.52)
13.4. DEFORMACIN LINEAL 383
k1 = 1 (13.53)
y teniendo en cuenta la expresin 13.16 de la tangente del acimut sobre el elipsoide y la relacin
1
1 + tan2 = cos2 , se sigue,
g11 g g22
2 2 tan2 2 + 2 r12 tan 2 + r2
=
1 + tan2 2
g11 g g
= 2
cot2 + 2 12 cot + 22 sin2
r r2
g11 g12 g
2
= 2
cos2 + sin (2 ) + 22 sin2 (13.54)
r r2
expresin que permite determinar el mdulo de deformacin lineal para una direccin expresada a
partir de su acimut sobre el elipsoide.
Advirtase que el mdulo de deformacin lineal es, en su caso ms general, funcin del punto
y de la direccin considerada. Ms adelante se demostrar que en ciertas proyecciones6 no ser
funcin de la direccin, es decir, ser nicamente funcin de punto, k1 = k1 ('; ).
En relacin a la conservacin del mdulo de deformacin lineal en curvas se introducen las
siguientes deniciones:
Denicin 3 Se denominan lneas isomorfas a las curvas sobre la supercie de referencia que son
ortogonales a las curvas isomtricas.
Las expresiones 13.55, 13.56 y 13.38 permiten escribir de otra forma la expresin 13.54,
2
= m2 cos2 + mn cos sin (2 ) + n2 sin2 (13.57)
ya que, p p
g11 g22 g12 g
mn cos = p = 12 (13.58)
r g11 g22 r
A continuacin se van a obtener los acimutes de las direcciones en las que el mdulo de defor-
macin lineal alcanza sus valores extremos, mximo y mnimo. Derivando con respecto al acimut
en la expresin 13.54,
g11 g12 g
2 = 2 2
cos sin + 2 cos (2 ) + 2 22 sin cos
r r2
g11 g12 g
2 2
cos sin + 2 cos (2 ) + 2 22 sin cos = 0 !
r r2
g11 g12 g
2
sin (2 ) + 2 cos (2 ) + 22 sin (2 ) = 0
r r2
Dividiendo por cos (2 ),
g11 g12 g
2
tan (2 ) + 2 + 22 tan (2 ) = 0 !
r r2
donde, sustituyendo la tangente del ngulo doble en funcin de la tangente del ngulo se sigue,
g
2 tan 2 r12
= !
1 tan2 g11
2
g22
r2
g g
2 r12 2 r12
g11 g22
+ g11 g22
tan2 + 2 tan = 0
2 r2 2 r2
Si se tienen en cuenta las relaciones que cumplen las races de toda ecuacin de segundo grado,
x1 x2 = ac
ax2 + bx + c = 0 ! b
x1 + x2 = a
tan max
tan m n
= 1 (13.61)
concluyndose por la segunda de las expresiones anteriores que las direcciones sobre el elipsoide
que se corresponden con las de mximo y mnimo valor de deformacin lineal son ortogonales. Las
dos direcciones anteriores se denominan tangentes principales. Teniendo en cuenta que sobre la
proyeccin las direcciones de mxima y mnima deformacin son ortogonales, por lo estudiado en
la seccin anterior en lo relativo a la elipse indicatriz de Tissot, se concluye que para cualquier
proyeccin cartogrca existen dos direcciones ortogonales sobre la supercie del elipsoide en las que
aparecen la mxima y minima deformacin lineal, y que adems las direcciones correspondientes
a estas sobre el plano de la proyeccin tambin son ortogonales. El resultado anterior corresponde
al teorema de Tissot.
Para obtener el valor del acimut cartogrco de las tangentes principales basta con modicar
la expresin 13.25 de manera que sea funcin del acimut sobre el elipsoide,
x' d'+x d
)
tan = dx dy = y' d'+y d
!
tan = rdd' ! d = r tan d'
x2' x' x x2
2 + r tan max
+ tan m n
+ r2 tan max
tan m n
tan tan = 2
y' y2
max m n y' y
2 + r tan max
+ tan m n
+ r2 tan max
tan m n
!
g22 g11
x2' r2 2 x2
2 + x' x g12 r2
tan tan = g22 g11
!
max m n
2
y' r2 2 y2
2 + y' y g12 r2
386 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
se sigue, !
g22 g11
x2' r2 2 x2
2 + x' x g12 r2
tan tan = g22 g11
! !
max m n
g11 x2' r2 2 g22 x2
2 + (g12 x' x ) g12 r2
!
g22 g11
x2' r2 2 x2
2 + x' x g12 r2
tan tan = g22 g11
! !
max m n
g11 x2' g22 g11 r2 2 g22 x2
2 + r2 2 x' x g12 r2
!
g22 g11
x2' r2 2 x2
2 + x' x g12 r2
tan tan = g22 g11
! = 1
max m n
x2' r2 2 x2
2 x' x g12 + r2
en la que intervienen los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental del plano de
la proyeccin parametrizado en coordenadas geodsicas de la supercie de referencia, ('; ),
expresin 13.19,
g11 = x2' + y'2
g12 = x' x + y' y
g22 = x2 + y 2
2. Obtener el valor de la deformacin lineal, una vez conocido el acimut, con la expresin 13.57,
!
2
= m2 cos2 + mn cos sin (2 ) + n2 sin2 ! max max
m n
! mn
13.4. DEFORMACIN LINEAL 387
m2 = a2 sin2 um + b2 cos2 um
n2 = a2 sin2 up + b2 cos2 up
m2 + n2 = a2 + b2 (13.64)
relacin entre las deformaciones lineales mxima y mnima y las que se producen en las direcciones
del meridiano y paralelo.
Por otra parte, tambin a partir de las expresines 13.49 y 13.50, se puede deducir que,
0 a 0
x0 = ds sin u ! ds = sinxu = sin u0
0
y 0 = ds cos u ! ds = cosy u = b
cos u
0
0
= ds sin u ! ds = sin u
0
0
= ds cos u ! ds = cos u
y multiplicando la (1a ) por la (4a ) y la (2a ) por la (3a ) se obtienen las expresiones,
mn sin = ab (13.65)
que tambin se puede escribir en funcin del ngulo de deformacin entre las transformadas de
meridiano y paralelo, denido por la expresin 13.41,
p
a+b = m2 + n2 + 2mn sin
p
a b = m2 + n2 2mn sin
y sumando y restando,
1
p p
a= 2 2 2 2
2
1
p m + n + 2mn sin + p m + n 2mn sin
(13.68)
b= 2 2
m + n + 2mn sin 2
m +n 2 2mn sin
2
o tambin, p p
1 2 2 2 2
a= 2 p m + n + 2mn cos " + p m + n 2mn cos "
1 (13.69)
b= 2 m2 + n2 + 2mn cos " m2 + n2 2mn cos "
Otras expresiones frecuentes en la bibliografa se deducen si se sustituyen en la expresin 13.67
las expresiones 13.55, 13.56, 13.40 y 13.20,
p p p
2 x2' + y'2 x2 + y 2 g11 g22 g
(a + b) = 2
+ +2 p !
r2 r g11 g22
2 x2' + y'2 x2 + y 2 1
(a + b) = 2
+ + 2 (x y' x' y )
r2 r
p p p
2 x2' + y'2 x2 + y 2 g11 g22 g
(a b) = 2
+ 2 p !
r2 r g11 g22
2 x2' + y'2 x2 + y 2 1
(a b) = 2
+ 2 (x y' x' y )
r2 r
resultando,
2 2
2 y' x x' y
(a + b) = + r + r
2 2 (13.70)
2 x' y y' x
(a b) = + r + r
q
p 2
con un signo de la expresin 13.20, g = g11 g22 (g12 ) = (x' y x y' ), y
2 2
2 y' x x' y
(a + b) = r + + r
2 2 (13.71)
2 x' y y' x
(a b) = r + + r
13.4. DEFORMACIN LINEAL 389
con el otro signo, deducindose al sumar y restar la raz cuadrad de las expresiones 13.70 y 13.71,
r r !
2 2 2 2
1 y' x x' y x' y y' x
a= 2 + r + r + + r + r
r r ! (13.72)
2 2 2 2
1 y' x x' y x' y y' x
b= 2 + r + r + r + r
1a ) a = m y b = n
(13.73)
2a ) a = n y b = m
sC = sC sC (13.77)
Las soluciones de las integrales correspondientes a las expresiones 13.74 y 13.76 pueden resultar
complicadas, recurrindose a su solucin numrica por, por ejemplo, el mtodo de Simpson, tal y
como aparece descrito en el apndice G: Integracin numrica,
Zb
h
f (x) dx (f (x0 ) + 4f (x1 ) + 2f (x2 ) + 4f (x3 ) + ::: + 2f (x2n 2) + 4f (x2n 1) + f (x2n ))
3
a
(b a)
con h = 2n , que aplicada a la solucin de la expresin 13.76, y para tres niveles, n = 1, resulta,
Zb
s
s = ds ( a +4 m + b) (13.78)
6
a
390 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
Zb
s= ds
a
resultando
Zb
s 1 4 1
s= ds + + (13.80)
6 a m b
a
Criterio de Airy
1 2 2
"2A1 = 2 (a 1) + (b 1)
2 2
(13.82)
1 a
"2A2 = 2 b 1 + (ab 1)
Criterio de Airy-Kavrayskiy
1
"2A K = ln2 a + ln2 b (13.83)
2
Criterio de Jordan
Z
2
1 2
"2J = ( 1) d (13.84)
2
0
Criterio de Jordan-Kavrayskiy
Z
2
1
"2J K = ln2 d (13.85)
2
0
Criterio de Konusova a
1 b
= arctan (13.86)
ab 1
que se puede utilizar para comprobar si una proyeccin cartogrca es:
13.5. DEFORMACIN SUPERFICIAL 391
conforme, = 0.
equivalente, = 2.
n=1 x2 + y 2 = 1 (13.90)
x = x ('; ) ; y = y ('; )
dS
p= = p ('; ) (13.91)
dS
dS = dS dS = pdS dS = (p 1) dS (13.92)
k2 = p 1 (13.93)
x y' x' y
p= (13.95)
r
Otras expresiones para la escala supercial se deducen de que se puede expresar como la relacin
entre la supercie de la elipse indicatriz de Tissot y la del crculo de manera que, de acuerdo a las
expresiones 13.65 y 13.66, se tendr
resultando la deformacin,
p = mn
(13.98)
k2 = mn 1
p = m2
(13.99)
k2 = m2 1
x = x ('; ) ; y = y ('; )
dS = dS ! p = 1 !
ab = 1
mn sin i = 1 (13.107)
mn cos " = 1
b
tan u = tan u (13.108)
a
0
de manera que la representacin disminuye los ngulos agudos que tengan el eje A como uno de
sus lados, al cumplirse b < a.
Utilizando la expresin 13.108 la deformacin de una direccin,
u=u u (13.109)
(b a) tan u
tan (u u) = (13.110)
a + b tan2 u
que permite calcular la deformacin angular en funcin del ngulo u, u = f (u).
Ya es posible relacionar direcciones sobre ambas supercies a partir del conocimiento de los
semiejes de la elipse indicatriz de Tissot, a y b, del acimut geodsico de la tangente principal
13.6. DEFORMACIN ANGULAR 395
conocido u ! = 0 +u = 0 + ab tan u
a (13.111)
conocido u ! = 0+u= 0 + b tan u
Para obtener la mxima variacin que experimenta una direccin bastar con derivar en la
expresin 13.110 e igualar a cero el resultado,
(b a) a + b tan2 u 2b (b a) tan2 u
=0!
cos2 u cos2 u
a + b tan2 u 2b tan2 u
(b a) =0!
cos2 u cos2 u
a b tan2 u
(b a) =0!
cos2 u
(b a) a b tan2 u = 0 !
a b tan2 u = 0 !
r
a
tan u umax =
b
que llevado a la expresin 13.110,
p
(b a) ab b a
tan umax = = q q !
a + b ab a a + a ab
b
b a
tan umax = p (13.112)
2 ab
resultando sencillo comprobar que u y u para la mxima variacin de una direccin son comple-
mentarios ya que, si se considera la suma de los ngulos en las dos supercies,
b b+a
tan u + tan u tan u + tan u a tan u (b + a) tan u
tan (u + u) = = a b = =
1 tan u tan u 1 a tan u tan u a b tan2 u
a
a b tan2 u
Tambin se pueden obtener otras expresiones trigonomtricas para la mxima variacin de una
direccin. Recuperando la expresin 13.50 y multiplicando la primera por cos u y la segunda por
sin u, se sigue,
Sumando y restando,
sin (u u) (a b)
=
sin (u + u) (a + b)
396 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
se obtiene,
a b
sin (u u) = sin (u + u)
a+b
donde sustituyendo el valor de (u + u) correspondiente a la mxima variacin de una direccin,
expresin 13.113, se tendr,
a b
sin umax = (13.114)
a+b
Teniendo en cuenta las expresiones de la tangente y seno de la mxima variacin de una direccin
es directo deducir el valor para su coseno,
p
sin umax a b 2 ab
cos umax = = !
tan umax a+b b a
p
2 ab
cos umax = (13.115)
a+b
En cuanto a la mayor deformacin para un ngulo, denido a partir de dos direcciones cuya
mxima deformacin ya ha sido deducida, habr que considerar el caso ms desfavorable, que se
producira cuando las dos direcciones que denen el ngulo estn en dos cuadrantes consecutivos,
resultando que la mxima deformacin angular, w, es el doble de la mxima deformacin de una
direccin: p
w b a a b 2 ab
= arctan p = arcsin = arc cos (13.116)
2 2 ab a+b a+b
= (13.117)
g12 p
cos = p ! g12 = g11 g22 cos = rmn cos
g11 g22
g11
m2 = 2
! g11 = 2
m2
g22
n2 = ! g22 = r2 n2
r2
la expresin para el acimut geodsico proyectado, expresin 13.43,
p
g tan
tan =
rg11 + g12 tan
se puede reescribir,
rmn sin tan
tan = !
r 2 m2 + rmn cos tan
n sin tan
tan = (13.118)
m + n cos tan
13.6. DEFORMACIN ANGULAR 397
u = u u
= 0+u
= 0+u
=
resultando,
= 0 +u 0 u=( 0 0) + u (13.120)
que permite concluir que la ausencia de una de las dos deformaciones, de direccin o de acimut
geodsico, implica la ausencia de deformacin en la otra, acimut geodsico o direccin, respectiva-
mente.
= +
= ! (13.121a)
=
=
= ! (13.121b)
= +
rg g
cot = p11 cot + p12
g g
398 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
Teniendo en cuenta las expresiones de la escala local en la direccin de las curvas paramtricas
de la supercie de referencia, expresiones 13.55 y 13.56, y del ngulo formado por la proyeccin de
las mismas, expresin 13.58,
p p
g11 g22 g
m= ; n= ; mn cos = 12
r r
las condiciones 13.122 tambin se pueden escribir,
= 2
cot = cot ! (13.123)
m=n
xq = y ; yq = x (13.125)
13.6. DEFORMACIN ANGULAR 399
que no son sino las condiciones de diferenciabilidad de una funcin de variable compleja, condiciones
de Cauchy-Riemann enunciadas en la expresin 13.125.
Sin prdida de generalidad, se particularizar la notacin y signicado de lo que sigue al objeto
de este texto, a las proyecciones cartogrcas de la supercie del elipsoide sobre un plano o sobre
una esfera.
Si en una supercie se elige una parametrizacin tal que la mtrica sobre las curvas paramtricas
coincida, lo que es equivalente a escoger un conjunto de parmetros que dena un sistema de
coordenadas isomtricas sobre la supercie de acuerdo al apndice D: Sistemas isomtricos de
coordenadas, se puede asociar la denicin de un plano complejo de manera que la posicin de
cualquier punto se puede considerar como un nmero complejo.
As, parametrizando la supercie del elipsoide en base al sistema isomtrico de coordenadas
denido por los parmetros latitud isomtrica
Z'
q= d'
r
0
P z =q+i
y su proyeccin por
P w = f (z) = f (q + i ) = y + ix
dado que el sistema de coordenadas cartesianas (x; y) dene un sistema isomtrico de coordenadas
en el plano8 . Advirtase que la componente real se ha asociado al meridiano sobre el elipsoide y al
eje de ordenadas sobre el plano de la proyeccin debido a que en la mayora de las proyecciones la
direccin del eje de ordenadas sigue aproximadamente la direccin del norte, y el eje de abcisas la
direccin del este para algn punto origen.
A continuacin se van a establecer las condiciones para que la funcin f de variable compleja
sea analtica.
Dado que de acuerdo al anlisis matemtico de funciones de variable compleja, si una funcin
de variable compleja es diferenciable tiene derivadas de todos los rdenes y es analtica, la condicin
para que una funcin de variable compleja sea analtica es que sea diferenciable.
8 Igualmente se podra considerar un sistema de coordenadas isomtricas en el plano deducido a partir del sistema
Dada la funcin f de variable compleja, han de existir dos funciones de R2 en R tales que,
de manera que, dado que cualquier direccin se puede expresar en la base denida por la direccin
del eje correspondiente a la componente real e imaginaria, bastar con exigir la existencia y unicidad
en esas dos direcciones. As, para la direccin de la componente real,
y (q + q; ) + ix (q + q; ) y (q; ) ix (q; )
f 0 (z) ( )=0 = lm !
q!0 q + i0
( )=0
y (q + q; ) y (q; ) + i (x (q + q; ) x (q; ))
f 0 (z) ( )=0 = lm
q!0 q
( )=0
resultando,
@y @x
f 0 (z) ( )=0 = +i
@q @q
si existen las parciales. De igual forma, en la direccin de la componente imaginaria se tendr
y (q; + ( )) + ix (q; + ( )) y (q; ) ix (q; )
f 0 (z) q=0 = lm !
q=0 0+i ( )
( )!0
resultando
@y @x
f 0 (z) q=0 = i +
@ @
si existen las parciales.
En consecuencia, la exigencia de existencia y unicidad para el lmite se convierte en la exigencia
de la existencia e igualdad de
@y @x @y @x
f 0 (z) ( )=0 = f 0 (z) q=0 ! +i = i +
@q @q @ @
e igualando componentes reales e imaginarias,
yq = x ; xq = y
13.7. CORRECCIONES POR CURVATURA DE LAS GEODSICAS PROYECTADAS 401
que sern funcin de punto e independientes de la direccin, de manera que la diferencial tambin
se puede escribir,
f (z + z) f (z) w j wj earg w
j wj arg
w = f 0 (z) = l m = lm = lm = lm e w arg z
z!0 z z!0 z z!0 j zj earg z z!0 j zj
y la existencia del lmite permite expresar
j wj 0
jf 0 (z)j = l m y earg f (z)
= l m earg w arg z
z!0 j zj z!0
La expresin (1) permite concluir que la relacin entre los mdulos innitesimales es igual a
una constante, funcin de punto, e independiente de la direccin considerada, conclusin coinci-
dente con la ya alcanzada en la seccin anterior segn la cual la escala local de una proyeccin
conforme es independiente de la direccin, y segn la cual una circunferencia en la supercie origen
se transformaba en una circunferencia en la supercie destino de la transformacin. Adems, la
expresin (1) ofrece otra alternativa para el clculo de la escala local.
De la expresin (2) se deduce que
y al ser f diferenciable el valor de arg f 0 (z) es constante, concluyndose que la transformacin aplica
una rotacin constante, y en el mismo sentido, a cualquier z, quedando probada la conformidad.
x = x ('; ) ; y = y ('; )
la transformada de una curva geodsica sobre la supercie de referencia no sea una geodsica sobre
la proyeccin. Estos problemas afectan a la evaluacin de ngulos y de distancias.
Considrese, de acuerdo a la gura 13.3:
Y
Ng
Nc
Q*
d*
s*
cc
g
cg
P*
X
Figura 13.3: Problemas asociados a la curvatura de la transformadas de las geodsicas
Acimut cartogrco de la cuerda, cc , ngulo que forma la cuerda con el norte cartogrco.
Este acimut se relaciona con el acimut cartogrco de la geodsica a partir de la denominada
reduccin angular de la cuerda, , siendo necesaria tambin la convergencia de meridianos
para relacionarlo con el acimut geodsico.
! ! s 2 ! s 3 2!
r (s) = !
r 0+s t + k n + k 0!
n k t + ::: (13.126)
2 6
13.7. CORRECCIONES POR CURVATURA DE LAS GEODSICAS PROYECTADAS 403
k 2 2 k k 0 3 s4 4 02 00
d =s 1 s s + 9k + 16k + 24k k + ::: (13.127)
24 24 1152
k 2 2 k k 0 3 d 4 4 02 00
s =d 1 d d + 15k 16k 24k k + ::: (13.128)
24 24 1152
hacindose necesario obtener previamente expresiones para la curvatura de las transformadas, lo
que se aborda en la siguiente seccin.
x = x ('; ) ; y = y ('; )
donde son los smbolos de Christoel de segunda especie, cuyos valores deducidos en la seccin
A.6.1.1 van de la expresin A.98a a la expresin A.98f:
p 3 3
kg = g d'd2 d d2 ' + 2
11 (d') 1
22 (d ) + (13.131)
2 1 2 2 1 2
2 12 11 (d') d + 22 2 12 d' (d )
en la que las derivadas han de obtenerse en funcin del parmetro longitud de arco sobre la curva
C,
d' d d2 ' d2
d' = ; d = ; d2 ' = ; d2 =
ds ds ds ds
404 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
y en la que los smbolos de Christoel resultan de particularizar la condicin g12 = 0 ! g = g11 g22 ,
1 1 @g11 2 1 @g22
11 = 1
; 22 = +
2g11 @u 2g22 @u2
2 1 @g11 1 1 @g22
11 = ; 22 =
2g22 @u2 2g11 @u1
1 1 1 @g11 2 2 1 @g22
12 = 21 = 2
; 12 = 21 = +
2g11 @u 2g22 @u1
que se pueden resumir en,
1 @g 1 @g 1 @g
= ; = ; = = ; ; en f1; 2g (13.133)
2g @u 2g @u 2g @u
La mtrica sobre la supercie del plano de la proyeccin parametrizado en base a las coordenadas
geodsicas es, de acuerdo a la expresin 13.19,
2 2
ds ('; ) = g11 d'2 + 2g12 d'd + g22 d
g11 = x2' + y'2
g12 = x' x + y' y
g22 = x2 + y 2
g = g11 g22 g122
en la que las derivadas han de obtenerse en funcin del parmetro longitud de arco sobre la curva
proyectada, sobre C ,
d' d d2 ' d2
d' = ; d = ; d2 ' = ; d2 =
ds ds ds 2 ds 2
y los smbolos de Christoel respondern a las expresiones 13.133, con los oportunos cambios,
1 @g 1 @g 1 @g
= ; = ; = = ; ; en f1; 2g
2g @u 2g @u 2g @u
Si se expresa la condicin de conformidad como relacin entre los coecientes de las primeras
formas cuadrticas fundamentales,
2 4 4
ds = ds; g = g ! g = g11 g22 = g11 g22 = g
con la escala local puntual, independiente de la direccin tal y como se demostr al considerar
el caso de una proyeccin conforme, se deduce que,
d' 1 d' d 1d
= ; = (13.135)
ds ds ds ds
d2 ' 1 d2 ' d2 1 d2
2
= 2 2; 2
= 2 ds2
(13.136)
ds ds ds
13.7. CORRECCIONES POR CURVATURA DE LAS GEODSICAS PROYECTADAS 405
2
1 @g 1 @ g
= = 2g
2g @u 2 @u
1 2 @g 1 @ 2
= 2g
+ 2g
g
2 2 @u @u
@ 1
= + 22 !
2 @u
1 @
= + (13.137)
@u
2
1 @g 1 @ g
= = 2
2g @u 2 g @u
1 2 @g 1 @ 2
= 2g 2g
g
2 @u 2 @u
1 @
= 2g
2 g !
2 @u
g @
= (13.138)
g @u
@g 11 @ 2g
= = =
@u 2 2g
2g @u
1 2 @g 1 @ 2
= + g
2 2g @u 2 2g @u
1 @
= + 22 !
2 @u
1 @ 1 @
= = + = + (13.139)
@u @u
Sustituyendo las expresiones 13.135 a 13.139, en la expresin 13.134 y expresando las derivadas
respecto al parmetro longitud de arco sobre C se tendr,
2p 1 1 1 1
kg = g d' 2
d2 d 2
d2 '
2 g11 @ 1 3 1 g22 @ 1 3
+ 11 3
(d') 22 3
(d ) +
g22 @ g11 @'
2 1@ 1 1@ 1 2 1
2 12 + 11 + 2
(d') d +
@' @'
2 1@ 1 1@ 1 1 2
22 + 2 12 + d' 2
(d )
@ @
Operando,
kg 1 1 1 3 g11 @ 1 3
p = d' d2 d d2 ' + 2
11 (d') 2
(d')
g g22 @
1 1 3 g22 @ 1 3
22 (d ) + (d ) +
g11 @' 2
2 1 1 2 @ @ 1 2
+ 2 12 11 (d') d + 2 2
(d') d +
@' @'
2 1 1 2 @ @ 1 2
+ 22 2 12 d' (d ) + 2 d' 2 (d )
@ @
406 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
1 1p g11 @ @
kg = kg + 2
g d' d'2 + d'd
g22 @ @'
g22 @ @
d d 2+ d'd
g11 @' @
1 @ @ 2 @ 1 @ @ @ 2
d' + d d' + d'2 d + d d'2 d d'd !
g22 @ @ @' g11 @' @' @
1 @ 1 @
d' + d
g22 @ g11 @'
resultando,
1 1p 1 @ 1 @
kg = kg + 2
g d' + d (13.140)
g22 @ g11 @'
p p
1 1 g11 g22 @ g11 g22 @
kg = kg + 2
d' + d
g22 @ g11 @'
p p
1 1 g11 @ g22 @
kg = kg + p d' + p d
g22 @ g11 @'
p p !
1 1 g11 @ g22 @
kg = kg + p d' + p d
g22 @ g11 @'
Si en la expresin anterior se sustituyen las expresiones del coseno y seno del acimut geodsico
de una curva arbitraria, expresin A.53
( p 1
cos = g11 du ds2
Caso g12 = 0 ! p du
sin = g22 ds
se obtiene, !
1 1 cos @ sin @
kg = kg + p +p (13.141)
g22 @ g11 @'
que tambin se puede escribir,
1 1 @ @
kg = kg cos sin (13.142)
@sp @sm
1 @ @ 1 @
kg = cos sin = (13.144)
kg =0 @sp @sm @!n
13.7. CORRECCIONES POR CURVATURA DE LAS GEODSICAS PROYECTADAS 407
1
kg = kg + kg kg =0
(13.145)
1 1 @
kgp = tan ' + sin (13.147)
@sm
La expresin 13.143 indica que algunas proyecciones cartogrcas presentan ventajas cuando,
por ejemplo, las lneas isomtricas coinciden con alguna de las curvas paramtricas del elipsoide.
@
As, si los meridianos son lneas isomtricas, = cte, se anular la derivada @s y la expresin
m
13.144 se simplica a
1 @
kg k =0 = cos (13.148)
g @sp
y si los paralelos son lneas isomtricas se simplica a
1 @
kg kg =0
= sin (13.149)
@sm
Es sencillo deducir otra expresin para la curvatura geodsica de una curva proyectada frecuente
en la bibliografa. Partiendo de la expresin 13.141
!
1 1 cos @ sin @
kg = kg + p +p
g22 @ g11 @'
y haciendo intervenir la latitud isomtrica, dq = r d', la parcial del neperiano de la escala local, y
los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental del elipsoide parametrizado en ('; ),
se tiene,
1 1 cos @ sin @ dq
kg = kg + p + p !
g22 @ g11 @q d'
1 1 cos @ ln sin @ ln
kg = kg + p +p !
g22 @ g11 @q r
408 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
1 1 cos @ ln sin @ ln
kg = kg + + !
r @ @q r
1 1 @ ln @ ln
kg = kg + cos + sin (13.150)
r @ @q
siendo posible determinar la escala local para cualquier direccin, la ms sencilla, al ser la proyeccin
conforme y ser la escala local independiente de la direccin, y de ah que a menudo la expresin
anterior aparezca en funcin de la escala local del meridiano,
1 1 @ ln m @ ln m
kg = kg + cos + sin (13.151)
mr @ @q
1 @ ln m @ ln m
kg kg =0
= cos + sin (13.152)
mr @ @q
! ! s 2 ! s 3 2!
r =s t + k n + k 0!
n k t + :::
2 6
de manera que aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial respecto de la suma se
tiene
! ! ! ! s 2 ! ! s 3 0 ! ! 2 ! !
t r =s t t + k t n + k t n k t t +::: !
2 6
! ! s 2 ! ! s 3 0 ! !
t r = k t n + k t n + ::: !
2 6
! ! s 2 s 3 0 ! !
t r = k + k + ::: t n + ::: !
2 6
! ! s 2 s 3 0
t r = k + k + :::
2 6
! !
al ser unitario el vector t n y recuperando la expresin 13.127 se deduce
! !
t r
sin = k 2 2 k k 0
s 1 3
24 s 24 s + :::
y al invertir la serie,
1 1 k 2 2 k k 0 3
= 1+ s + s + :::
d s 24 24
se tiene
1 s 2 s 3 0 k 2 2 k k 0 3
sin = k + k + ::: 1+ s + s + :::
s 2 6 24 24
13.7. CORRECCIONES POR CURVATURA DE LAS GEODSICAS PROYECTADAS 409
k s s 2 k 3
sin = s + k 0+ k 00
k 3
+ s 2
+ :::
2 6 24 48
k s 2k 00 k 3
sin = s + k 0+ s 2
+ :::
2 6 48
y considerando el desarrollo en serie del arcoseno,
1
= sin + sin3 + ::
6
limitado a potencias de orden 3 de s
k k 0 2 2k 00
k 3
3 k 3 3
= s + s + s + s + :::
2 6 48 48
y nalmente
k k 0 2 k 00 3
= s + s + s + ::: (13.154)
2 6 24
en las que el valor de la curvatura es el deducido en la expresin 13.141, 13.142, 13.143 o 13.152,
!
1 cos @ sin @
k = p +p (13.155)
g22 @ g11 @'
1 @ @
= cos sin
@sp @sm
1 @
=
@!
n
1 @ ln m @ ln m
= cos + sin
mr @ @q
al haberse considerado que la curva origen sobre la supercie de referencia es una lnea geodsica.
Para calcular la reduccin angular de la cuerda, en lugar de recurrir al desarrollo correspondiente
a la expresin 13.154, se suele recurrir a otra metodologa que se desprende de la gura 13.4.
P* Q*
dl dt
s* d
L*
Q*
Figura 13.4: Determinacin de la reduccin angular de la cuerda
Si coincidiera la transformada de la geodsica con la cuerda, la imagen del extremo nal, punto
Q, correspondera al punto Q de la gura 13.4. Sin embargo, si en un determinado punto L ,
localizado sobre la transformada de la geodsica a una distancia l del punto origen P , aparece una
curvatura de la transformada de la geodsica, k = ddl , la imagen del punto Q se traslada un dt
pasando de Q a Q , resultando el desplazamiento,
dt = (s l) d = (s l) k dl
410 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
dt 1
d = = (s l) k dl
s s
y al considerar que la transformada de la geodsica se ve continuamente curvada se debe integrar,
resultando,
Zs
1
= (s l) k dl (13.156)
s
0
Frmulas de M. Dufour:
s s
P = (k + 2km ) ; Q = k + 2km (13.157)
6 P 6 Q
obtenidas por la integracin numrica de tres niveles descrita en apndice G y en la que km
es el valor para la curvatura en el punto medio de la transformada de la geodsica, que a
menudo se aproxima por el punto medio de la cuerda.
La deduccin de la expresin 13.157 se desprende de,
Zb
h
f (x) dx (f (x0 ) + 4f (x1 ) + 2f (x2 ) + 4f (x3 ) + ::: + 2f (x2n 2) + 4f (x2n 1) + f (x2n )) ;
3
a
(b a)
con h =
2n
que para n = 1 se convierte en,
Zs
1 1 s s
P = (s l) k dl (s 0) kP + 4 s km + (s s ) kQ !
s s 6 2
0
Zs
1 1
P = (s l) k dl (s kP + 2s km ) !
s 6
0
Zs
1 s
P = (s l) k dl (k + 2km )
s 6 P
0
que es la expresin buscada para el punto P , deducindose de forma similar el valor para
Q .
Frmulas de Laborde:
s s
P = k ; Q = k (13.158)
2 A 2 B
con el punto A sobre la cuerda P Q a una distancia igual a un tercio de P Q con origen
en P , y con el punto B sobre la cuerda P Q a una distancia igual a un tercio de P Q
con origen en Q . Estas expresiones son menos precisas que las anteriores.
Estas frmulas se deducen si se considera para la curvatura de la transformada de la geodsica
un desarrollo en serie limitado al primer orden,
dk
k = kP + l
dl P
13.8. RELACIN ENTRE LA DEFORMACIN ANGULAR Y SUPERFICIAL 411
Zs Zs Zs Zs
1 1 1 dk 1 dk
P s kP dl lkP dl + s ldl l2 dl !
s s s dl P s dl P
0 0 0 0
2 3 3
1 2 (s ) (s ) dk (s ) dk
P (s ) kP kP + !
s 2s 2s dl P 3s dl P
2
s (s ) dk
P kP +
2 6 dl P
que se puede escribir como,
1 1 dk
P kP + s s
2 3 dl P
donde k1a y k1b son los coecientes de deformacin lineal en las direcciones de las tangentes
principales,
k1a = a 1; k1b = b 1
resultando la aproximacin
w k1b k1a (13.159)
sirva de ejemplo que si la deformacin lineal fuera k1 = 0;000200 = 200 ppm, la correspondi-
ente deformacin supercial sera,
2
k2 = (1 + k1 ) = 1;0002002 = 1;00040004 1;000400
k2 k1a
equidistante con k1b = 0! ! jk2 j jwj
w k1a
k2 k1b
equidistante con k1a = 0! ! jk2 j jwj
w k1b
...
4) Proyecciones acimutales.
Las expresiones son particularizaciones de
= (') ; = (13.167)
x = sin ; y = cos
5) Proyecciones seudoacimutales.
Las expresiones son particularizaciones de
Los paralelos se proyectan como elipses y los meridianos como rectas o curvas con
origen en el centro de las elipses.
2) Proyecciones poliacimutales generalizadas.
Sus expresiones son particularizaciones de las expresiones generales de las proyec-
ciones poliacimutales.
Los paralelos se proyectan como lneas de curvatura variable y los meridianos como
rectas o curvas con origen en el polo.
416 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
Proyecciones cnicas:
Cilndricas.
Seudocilndricas.
Cnicas.
Seudocnicas.
Policnicas.
acimutales.
Perspectivas.
No perspectivas.
Proyecciones no cnicas.
Coordenadas rectangulares:
x = x ('; ) ; y = y ('; )
x = x( ); y = y ('; )
x = x ('; ) ; y = y (')
x = x( ); y = y (')
Coordenadas polares. Considera las mismas categoras que para las coordenadas rectangu-
lares, A a D, con la sustitucin de la ordenada por la distancia polar, y por , y de la abcisa
por la coordenada angular, x por . En la categora C se encuentran las cnicas normales y
las acimutales y en la categora D las seudocnicas.
418 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
La produccin cartogrca.
En este caso se debe tener en cuenta el propsito con el que se realiza la cartografa. En
este sentido, se puede apuntar que:
Si el propsito es la realizacin de series cartogrcas nacionales, lo normal es que
sea necesario conservar aproximadamente las formas y minimizar todas las deforma-
ciones de manera que se puedan explotar mtricamente los productos cartogrcos.
Si el propsito es la realizacin de mapas temticos, se debe elegir la proyeccin de
acuerdo a las propiedades de las variables temticas mostradas de manera que si,
por ejemplo, estas presentan una correlacin con la dimensin supercial se puede
optar por proyeccines cartogrcas equivalentes.
Si el propsito es la realizacin de cartas de navegacin ( area, martima o terrestre
) se suele optar por proyecciones en las que las loxodrmicas o las ortodrmicas se
representen o aproximen a lneas rectas.
...
La realizacin de clculos.
Si la proyeccin cartogrca tiene por objeto el reemplazar a la supercie de referencia
para abordar ciertos problemas de clculo, la eleccin de la misma se debe realizar
en funcin del problema concreto a resolver, de la magnitud a tratar, optndose por
proyecciones conformes si prima la magnitud angular, o por proyecciones equivalentes
si prima la determinacin de supercies.
Para cada caso particular se debe realizar un estudio que comienze por perseguir el cumplimiento
de la estandarizacin, por analizar la eleccin en otros casos similares.
A continuacin se incluye una relacin [26] en la que gura la recomendacin en funcin de la
zona a representar y de las propiedades que debe cumplir la proyeccin:
Representacin mundial.
En este caso la Tierra se aproxima por una esfera.
Se distinguen los siguientes casos:
Exigencia de conformidad:
Exigencia de escala constante a lo largo del ecuador. Se puede optar por la proyec-
cin de Mercator.
Exigencia de escala constante a lo largo de un meridiano. Se puede optar por la
proyeccin Transversa de Mercator.
Exigencia de escala constante a lo largo de cualquier otro crculo mximo. Se puede
optar por la proyeccin Oblicua de Mercator.
Si se debe mostrar toda la Tierra se puede optar por las proyecciones de Lagrange,
August o Eisenlohr.
13.10. ELECCIN DE PROYECCIONES CARTOGRFICAS 419
Representacin de un hemisferio.
En este caso la Tierra se aproxima por una esfera.
Se distinguen los siguientes casos:
Apndices
421
Apndice A
El objeto de incluir este apndice en el texto es que el lector disponga de la teora relativa a
geometra diferencial de curvas y supercies necesaria para un estudio detallado de la geometra
del elipsoide de revolucin abordada en el captulo 8. El extraer del captulo anterior toda la teora
aqu expuesta facilitar su lectura.
En este apndice no se pretende incluir toda la teora propia de un manual dedicado exclu-
sivamente al estudio de la geometra diferencial de curvas y supercies sino nicamente aquellos
conceptos requeridos en el resto del texto. Por ambos motivos se recomienda al lector que recurra
a los distintos manuales de geometra diferencial incluidos en la bibliografa.
Notacin 5 Para designar al espacio afn eucldeo de dimension uno, dos y tres ( recta, plano y
espacio tridimensional ) se utilizar la notacin E 1 , E 2 y E 3 , respectivamente. Cuando se utilice
la notacin E se estar haciendo referencia a un espacio afn eucldeo independientemente de su
dimensin, pudiendo esta quedar expresada implcitamente en el contexto.
Se recurrir a la notacin Rn para denotar a un espacio vectorial de dimensin n sobre el cuerpo
de los nmeros reales o a un espacio afn de dimensin n sobre el cuerpo de los nmeros reales,
correspondiendo su correcta interpretacin al propio contexto.
B (!
x ; ) := f!
y 2 R n : k!
y !
xk g
423
424 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
Proposicin 21 Si bien existen conjuntos conexos que no son arco-conexos, un conjunto abierto
y conexo ( un dominio ) es arco-conexo.
f (!
x ) = (f1 (!
x ) ; f2 (!
x ) ; :::fm (!
x ))
! f (!
a + h!
u) f (!
a)
D!
u f ( a ) := l m
h!0 h
y al ser la convergencia en un producto coordenada a coordenada, se tiene que D! !
u f ( a ) existe si
y slo si existen D! !
u fi ( a ), para i = 1; 2; :::; m y en tal caso se tiene que
D! ! ! ! !
u f ( a ) = (D!
u f1 ( a ) ; D!
u f2 ( a ) ; :::; D!
u fm ( a ))
de manera que:
@f (! a)
D1 f (!
a) = = (D1 f1 (!
a ) ; D1 f2 (!
a ) ; :::; D1 fm (!
a ))
@x1
@f1 (!
a ) @f2 (!
a) @fm (!
a)
= ; ; :::;
@x1 @x1 @x1
@f (! a)
D2 f (!
a) = = (D2 f1 (!
a ) ; D2 f2 (!
a ) ; :::; D2 fm (!
a ))
@x2
@f1 (!
a ) @f2 (!
a) @fm (!
a)
= ; ; :::;
@x2 @x2 @x2
:::
:::
@f (! a)
Dn f (!
a) = = (Dn f1 (!
a ) ; Dn f2 (!
a ) ; :::; Dn fm (!a ))
@xn
@f1 (!
a ) @f2 (!
a) @fm (!
a)
= ; ; :::;
@xn @xn @xn
f (!
x0+!
x) f (!
x 0) T (!
x)
l m! ! =0
!
x!0 kxk
Df (!
x 0 ) = (Df1 (!
x 0 ) ; Df2 (!
x 0 ) ; :::; Dfm (!
x 0 ))
una expresin matricial respecto a las bases cannicas de Rn y Rm . A dicha matriz se la denomina
la matriz jacobiana de f en !x 0 y se la representa por f 0 (!
x 0 ), de acuerdo a
Df (!
x 0 ) (!
x ) = f 0 (!
x 0) !
x
Dh (!
x 0 ) = Dg (f (!
x 0 )) Df (!
x 0)
Dij f (!
x 0 ) = Dji f (!
x 0 ) ; i; j 2 f1; 2; :::; ng
Denicin 36 Se llama curva a un conjunto de puntos C del espacio euclideo E 3 tales que existe
una funcin !r :I R ! R3 , con I un entorno abierto, de modo que cada punto P de C tiene
asociado un vector de posicin !
r =! r (u), con u 2 I.
Referidos los puntos de una curva a un cierto sistema de referencia afn en el espacio afn
eucldeo E 3 , fO; (!
e 1; !
e 2; !
e 3 )g, la funcin que dene la curva se puede expresar por medio de
funciones escalares:
!
r (u) = x1 (u) !
e 1 + x2 (u) !
e 2 + x3 (u) !
e 3 = (x1 (u) ; x2 (u) ; x3 (u)) (A.1)
Denicin 38 Si la funcin,
u : J R!I R
s 2 J ! u (s) 2 I
es biyectiva, entonces la funcin inversa,
s : I R!J R
u 2 I ! s (u) = s 2 J
es un cambio admisible de parmetro.
Denicin 39 Si la funcin
!
r : I R ! R3
u 2 I!!r (u) 2 R3
es una representacin paramtrica regular de una curva C y
u : J R!I R
s 2 J ! u (s) 2 I
es un cambio admisible de parmetro, entonces la funcin !
r (u) = !
r (u (s)) = !
r (s) representa a
la misma curva.
Denicin 40 Se llama curva regular a una curva C denida por una representacin paramtrica
regular, de todas las posibles encontradas a partir de cambios admisibles de parmetro.
En la representacin geomtrica de una curva regular no aparecen picos o cambios bruscos, por
lo que a veces se denomina curva suave. Una curva se dice regular a trazos si es unin de arcos de
curva donde cada uno de ellos son regulares.
Denicin 41 La representacin explcita de la curva es aquella en que la curva queda en funcin
de una de las coordenadas,
x2 = x2 (u) = x2 (h (x1 )) = f (x1 )
x1 = x1 (u) ! u = h (x1 ) ! !
x3 = x3 (u) = x3 (h (x1 )) = g (x1 )
2. Segn contenga o no puntos mltiples, dicindose que un punto P de una curva C es mltiple
si existen fu; u0 ; :::g 2 I : P = !
r (u) = !
r (u0 ):
! d!r !00 d2 !
r
r0= ; r = ; :::
ds ds2
cuando el parmetro es el parmetro longitud de arco y
! d!r ! d2 ! r
r = ; r = ; :::
du du2
cuando el parmetro no es el parmetro longitud de arco.
430 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
d!
r !
r (u + u) !
r (u)
= lm (A.6)
du u!0 u
Si la curva es regular este vector ser no nulo y tendr la direccin de la tangente a la curva en el
punto en el que se determine la derivada. El sentido de este vector depender de la orientacin de
la curva. Dividiendo por su norma se obtendr el denominado vector tangente unitario,
! !
r
t = (A.7)
!
r
! d!r d!
r du 1 d!r 1 d!
r !
r !
r0= = = ds = = = t
ds du ds du d!
r du !
du du r
Denicin 46 Se dene la curvatura en un punto de una curva como la norma de la derivada del
vector tangente unitario,
!
k (s) = t 0 (s) (A.8)
! !
Este vector !
n , de acuerdo a su denicin, ser ortogonal a t por el hecho de que t es unitario,
y, tal y como demuestra el siguiente resultado, la derivada de un vector unitario es un vector
ortogonal:
Si k!
u (t)k = c = cte; k!
u (t)k = !
u (t) !
u (t) = c2 ! (!
u (t) !
u (t)) = 2!
u (t) !
u (t) = 0 ! !
u (t) ?!
2 0
u (t)
Denicin 48 Se dene el vector unitario binormal a una curva en un punto segn el producto
!
vectorial de t y !
n,
! !
b (s) = t (s) ! n (s) (A.10)
resultando evidente la ortogonalidad de los tres vectores denidos.
!0
t = k!
n (A.11)
(s)
(s)
(s) (s)
En la gura A.1, donde aparece la curva (s) parametrizada por la longitud de arco, se aprecian
diferentes curvaturas.
! !
Por otra parte, si se deriva la igualdad b (s) = t (s) !
n (s) resulta,
! !
db dt ! ! d!n ! d!n ! !
= n + t = t = t n0
ds ds ds ds
! !
ya que t 0 ! n = k! n ! n = 0. Ahora bien, t y ! n 0 son vectores ortogonales a !
n , por lo que su
!
producto vectorial llevar la direccin de n , lo que permite expresar,
!0 !
b = n (A.12)
! !0
= t n
Denicin 50 En la expresin A.12 representa un nmero real, positivo o negativo, que recibe
el nombre de torsin.
La curvatura y la torsin expresan en el lmite las variaciones respectivas que experimentan las
! !
direcciones de los vectores t y b al desplazarse el punto P sobre la curva. Estos dos parmetros
constituyen las ecuaciones intrnsecas de la curva.
! !
De manera anloga, derivando la igualdad ! n = b t resulta,
! ! ! ! !0 ! ! ! ! !
n0 = b 0 t + b t = n t + b k!
n = b +k t !
! ! !
n0 = kt + b (A.13)
n! !o
Denicin 51 En cada punto de la curva C, los vectores unitarios ortogonales t ; ! n; b
forman un triedro denominado triedro de Frenet, que es una base ortonormal. Cada par de vectores
del triedro de Frenet dan lugar
D! a un E plano:
- plano osculador, t !
! = t;n !
n
D !E
- plano normal, ! ! =
!
n; b
n b
D ! !E
- plano recticante, ! ! =
t b
t; b
En las guras A.2 a A.7 aparecen el triedro de Frenet en un punto de una curva y la proyeccin
de la curva sobre los planos osculador, recticante y normal determinados en ese punto.
Denicin 52 El conjunto de las frmulas A.11, A.12 y A.13 reciben el nombre de frmulas de
Frenet, y pueden escribirse en forma matricial,
0 !0 1 0 10 ! 1
t 0 k 0 t
@ ! n0 A = @ k 0 A@ ! n A (A.14)
!0 !
b 0 0 b
432 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
x3 C
b
n
t
x2
x1
Recta
binormal
Plano
b normal
Plano
rectificante n
Recta normal
t
Plano osculador
Recta tangente
Figura A.4: Proyeccin de una curva sobre los planos osculador, normal y binormal en un punto
A.2. BREVE REPASO A LA TEORA DE CURVAS 433
! !
r
t = (A.15)
!
r
!
r !
r !
r
!
n = (A.16)
!
r !
r !
r
! ! r !
r
b = 3 (A.17)
!
r
!
r !
r
k= 3 (A.18)
!
r
!
r ;!
r ;!
r
= 2 (A.19)
!
r !
r
!
r 000 = k !
n (A.22)
! ! !
r 000
0 = k2 t + k0 !
n +k b (A.23)
! ! ! !
r IV
0 = 3kk 0 t + k 00 k3 k 2
n + (2k 0 + k 0 ) b (A.24)
resultando:
k2 2 kk 0 3 s4
c=s 1 s s + 9k 4 + 16k 02 + 24kk 00 8k 2 2
+ ::: (A.25)
24 24 1152
k2 2 kk 0 3 c4
s=c 1 c c + 15k 4 16k 02 24kk 00 + 8k 2 2
+ ::: (A.26)
24 24 1152
A.3. CONCEPTO DE SUPERFICIE 435
v1=v1 ( u1 ,u 2 )
v2=v2( u1 ,u 2 )
( u1 ,u )
0 20
u1=u1( v1 ,v 2 ) v1 ,v 2 )
U u2=u2( v1 ,v 2 )
u2
W* v
2
r0
u
1
Puede suceder que una aplicacin del tipo anterior no sea inyectiva en la totalidad del dominio,
es decir, puede suceder que dos puntos tengan la misma imagen,
!
r u1i ; u2i = !
r u1j ; u2j ; y u1i ; u2i 6= u1j ; u2j
sirva de ejemplo cualquier supercie que se corte a s misma, esto lleva a que se recurra a la
denicin siguiente.
Denicin 54 Se llama carta local de clase C m , (m 1), en una supercie S, a una aplicacin
!r =! r u1 ; u2 de un conjunto abierto U en S tal que:
i) !r es de clase C m en U
!
ii) !r1 ! r 2 6= 0 en U
iii) !
r es inyectiva y bicontinua sobre U
En consecuencia, una carta local es una representacin paramtrica regular de una parte de S que
es inyectiva y bicontinua, pudiendo representarse la totalidad de una supercie por una coleccin
de cartas locales.
Si entre v 1 ; v 2 y u1 ; u2 se dene una transformacin admisible entonces los parmetros v 1 ; v 2
denirn otra carta local, ! r u1 ; u 2 = !
r v1 ; v2 .
r = r ( u1 ,u 2 )
Denicin 55 Sea S un conjunto de puntos de E 3 para el cual exista una coleccin r de cartas
locales de clase C m , (m 1), en S, que cumpla:
i) r cubre a S, es decir, para cada punto P de S existe una carta local de r que lo contiene,
8P 2S 9!
r =!
r u1 ; u 2 2 r : P 2 !
r u1 ; u 2
Ecuacin vectorial.- !
r u 1 ; u 2 = r1 u 1 ; u 2 !
e 1 + r2 u 1 ; u 2 ! e 2 + r3 u 1 ; u 2 !
e3
! (A.28)
r u 1 ; u 2 = r1 u 1 ; u 2 ; r 2 u 1 ; u 2 ; r 3 u 1 ; u 2
x3 = f (x1 ; x2 ) (A.30)
x3
r ( u1 ,u 2 )
u2 ( u1 ,u 2 ) r
x2
x0 ,y 0 )
u1 x1
x3
S P0
u2 ( u1 ,u )
2 x2
U*
( x0 ,y )
0
x1=x1( u1 ,u 2)
W*
x2=x2( u1 ,u 2)
u1 x1
v1 ; v2
iv) La aplicacin inversa es u1 = x1 y u2 = x2 , que es continua.
Denicin 60 Para un punto de una supercie, se denen sus curvas paramtricas como las que
se obtienen si en las ecuaciones paramtricas de la supercie se mantiene constante uno de los
parmetros del punto y se dan valores al otro. Es decir, si en A.28 para un punto P0 = ! r u10 ; u20
se da un valor constante primero a un parmetro y luego al otro, se obtienen las curvas paramtricas
que pasan por el punto:
i) Curva de parmetro u2 , o u2 curva,
!
r u10 ; u2 = !
r 0 u2 (A.32)
En la gura A.12 se muestra el recubrimiento generado en una supercie por el conjunto de sus
curvas paramtricas.
Denicin 61 Las derivadas parciales con respecto a cada uno de los parmetros de la funcin
vectorial que dene una supercie, particularizadas en un punto de la misma, da lugar a los vectores
tangentes a las curvas paramtricas en el punto:
i) Vector tangente a u1 curva
! @!
r @r1 @r2 @r3
r1= = ; ; (A.34)
@u1 @u1 @u1 @u1
! @!
r @r1 @r2 @r3
r2= = ; ; (A.35)
@u2 @u2 @u2 @u2
Para que la denicin de la supercie sea correcta es imprescindible que los parmetros, u1 ; u2 ,
sean independientes entre s, lo que equivale a exigir que la matriz jacobiana de la funcin vectorial
que dene la supercie en base a esos parmetros,
0 @r1 @r1 1
@r @u1 @u2
J! r u1 ; u 2 = = @ @u @r2
1
@r2 A
@u2
@u @r3 @r3
@u1 @u2
A.3. CONCEPTO DE SUPERFICIE 439
sea de rango completo, rango 2, en todo punto de la supercie. Esta condicin es equivalente a exigir
la independencia lineal entre los vectores tangentes a las curvas parmetricas, k!r1 ! r 2k =
6 0, en
todo punto de la supercie.
Un punto que es singular para una parametrizacin de una supercie, de acuerdo a la condi-
cin del rango de la jacobiana de la funcin vectorial, es posible que no lo sea si se elige otra
parametrizacin. Esto da lugar a que se puedan denir puntos singulares articiales, que depen-
den de la parametrizacin elegida, y puntos singulares esenciales, que son independientes de la
parametrizacin.
jf1 (x10 ; x20 ; x30 )j + jf2 (x10 ; x20 ; x30 )j + jf3 (x10 ; x20 ; x30 )j = 0 (A.36)
Los enunciados siguientes resumen las condiciones analticas que determinan la representacin
paramtrica de supercies:
u 1 = u 1 v 1 ; v 2 ; u2 = u 2 v 1 ; v 2 (1)
Teorema 64 En la interseccin de dos cartas locales de una supercie simple de clase C m , los
parmetros se relacionan mediante trasformaciones coordenadas admisibles de clase C m .
Denicin 65 Se llama cilindro a una supercie engendrada por una recta L que se mueve,
conservndose paralela a si misma, a lo largo de una curva C. Las curvas paralelas a L reciben el
nombre de generatrices del cilindro.
x3
C r
g3
x2
g1
x1
r=y ( u1) +u 2g
u 2 =u 2
0
g
u
2g
y=y( u 1)
L
u 1 =u 1
0
Denicin 66 Una supercie se dice reglada si se engendra por una familia de rectas de un
parmetro. El conjunto de las distintas posiciones de las rectas generatrices se denomina rayado
de la supercie. La curva base por la que se desplazan las generatrices se denomina directriz.
!
La parametrizacin ! r u1 ; u 2 = f u1 + u2 ! g u1 , donde la directriz viene dada por la funcin
! 1 !
f u y las generatrices por la funcin g u1 , se denomina parametrizacin en forma reglada.
Si las rectas siempre son paralelas, !
g u1 = cte, se obtiene un cilindro.
Denicin 67 Se denomina supercie de revolucin S a la que se obtiene al hacer girar una curva
plana C alrededor de una recta L de su plano. C se denomina la curva generatriz o curva perl y
L el eje de S. Las diferentes posiciones de C se denominan meridianos de S y las circunferencias
engendradas por cada punto de C reciben el nombre de paralelos.
Si, como en la gura A.13, se elige el eje de revolucin como el eje de direccin !
e 3 , la supercie
queda denida por las ecuaciones:
!
r (r; ) = r cos !
e 1 + r sin !
e 2 + f (r) !
e3 (A.38)
siendo el ngulo diedro que forma el plano zOx y el plano que determina el punto en cuestin
con el eje Oz, y r el radio del paralelo para el punto en cuestin. Las curvas de valor r constante
sern los paralelos y las curvas de constante sern los meridianos.
A.3. CONCEPTO DE SUPERFICIE 441
x=y(u1)+u2g(u1)
u2g(u1 )
y=y(u1)
Para acabar este apartado se har referencia a que la notacin utilizada para derivadas parciales
de mayor orden es la convencionalmente empleada, es decir,
! @2! r
r ij =
@ui @uj
recurrindose en ocasiones a la licencia
! @2!r @2!
r
r 22 = 22
= 2 2
@u @ u
para evitar conicto de notacin con superndices.
! ! @!
r @!
r ! @u1 @u2 @u1 @u2
r v1 r v2 = = r1 1 +!
r2 1 !
r1 2 +!
r2 2
@v 1 @v 2 @v @v @v @v
pero, aplicando la propiedad distributiva y conmutativa del producto vectorial, se obtiene,
! !
y N tendr en P el mismo sentido que N si, y slo si, el jacobiano de la transformacin admisible
es positivo,
@u1 @u2 @u1 @u2
1 2
>0
@v @v @v 2 @v 1
El vector normal a la supercie permite introducir las siguientes deniciones.
Denicin 68 Una supercie se dice orientable si y slo si es posible denir sobre la misma una
normal unitaria que vare continuamente en toda la extensin de la misma.
Intuitivamente, una supercie no es orientable si elegido un sentido para el vector normal se
puede encontrar un recorrido sobre la misma, una curva, de manera que partiendo de un punto se
vuelva al mismo punto y el sentido del vector normal haya cambiado.
Denicin 69 Si una supercie es orientable, se dice orientada si se elige un sentido para el
vector normal en cada punto.
La expresin de la recta normal ser,
! !
r u1P ; u2P ; c1 = !
r u1P ; u2P + c1 N P ; c1 2 R (A.41)
Si la supercie est denida por su ecuacin implcita, F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0, y las coordenadas del
punto son (x1p ; x2p ; x3p ), la recta normal a la supercie en ese punto se puede expresar de acuerdo
a,
x1 x1p x2 x2p x3 x3p
@F
= @F
= @F
(A.42)
@x1 @x2 @x3
@F @F @F
ya que el vector gradiente de la supercie, @x ; ;
1 @x2 @x3
, es normal a la misma, de manera que
el vector normal a la supercie tambin se puede obtener segn,
0 1
@F @F @F
!
N = @ @x! 1
; @x!2
; @x!3 A (A.43)
rF rF rF
s
2 2 2
! @F @F @F
con rF = + +
@x1 @x2 @x3
con toda la relacin existente con la teora de campos escalares estudiada en fsica.
lo que permite expresar la distancia entre dos puntos separados por una distancia diferencial,
distancia denida por una variacin innitesimal de los parmetros, du1 ; du2 , segn,
2. La forma diferencial
g11 g12
g12 g22
es denida positiva, lo que se prueba a partir del hecho de que esa condicin coincide con la
exigencia impuesta anteriormente,
k!
r1 !
r 2k > 0
k! !
r 2 k = k!
r 1 k k!
2 2 2
r1 r 2 k sin2 = g11 g22 sin2 = g11 g22 g11 g22 cos2
pero, tal y como se demostrar posteriormente ( expresin A.52 ), el ngulo que forman
los curvas paramtricas en cualquier punto se obtiene segn, cos = pgg1112g22 , por lo que,
k! ! 2 2
r1 r 2 k = g11 g22 g12
cumplindose,
k!
r1 !
r 2 k > 0 ) g11 g22 2
g12 >0
En denitiva, la matriz asociada a la primera forma cuadrtica fundamental,
3. La forma diferencial
g11 g12
g12 g22
dene una mtrica sobre la supercie en el sentido de que las longitudes, los ngulos y las reas
sobre la misma dependen exclusivamente de sus coecientes, g , tal y como se demostrar
a continuacin.
2 Es importante que el lector se familiarice con la notacin de subndices implcita en la expresin ya que se
luego, s
2 2
du1 du1 du2 du2
ds = g11 + 2g12 + g22 dt
dt dt dt dt
y, entre dos puntos t1 y t2 , ser,
s
Zt2 2 2
du1 du1 du2 du2
s= g11 + 2g12 + g22 dt (A.48)
dt dt dt dt
t1
2 2 p
u2 curva; du1 = 0 ! (dsdu1 =0 ) = g22 du2 ! dsdu1 =0 = g22 du2 (A.50)
! du1 ! du2
r t (t) = d!
r (t) = !
r1 + r2
dt dt
1 2
! du du
r (t) = d!
r ( )=!
r1 +!r2
d d
A.4. PRIMERA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL Y CUESTIONES ADJUNTAS 445
El ngulo que forman dos curvas sobre una supercie en un punto comn vendr dado por el
ngulo que forman los vectores tangentes a dichas curvas en el punto considerado, ngulo que por
tanto se mide sobre el plano tangente. De acuerdo al producto escalar de dos vectores se expresa,
Si se particulariza de forma que cada una de las curvas sea una de las curvas paramtricas, es
decir, si:
!
r (t) = !
r u1 ; c y !r ( )=! r c; u2
con c constante ( la correspondiente coordenada del punto en el que se considere el ngulo que
forman las curvas paramtricas ), se tendr:
! du2 ds p du1
r (t) ; u1 curva; = 0y = g11
dt dt dt
! du1 ds p du2
r ( ) ; u2 curva; = 0y = g22
d d d
obtenindose,
g12
cos =p (A.52)
g11 g22
Advirtase que en el caso de elegir una parametrizacin en la que g12 = 0 las curvas paramtricas
resultan ortogonales. En realidad este hecho es una consecuencia directa de la propia denicin del
coeciente de la primera forma cuadrtica fundamental g12 = ! r 1!
r 2.
Otro caso particular de inters es aquel en que se pretende determinar el ngulo que forma
una curva arbitraria con alguna de las curvas paramtricas. Este caso se estudiar nicamente
en el caso particular g12 = 0. Considrese la curva de parmetro t la primera curva paramtrica,
u1 curva, y la curva de parmetro la curva arbitraria. En este caso el ngulo que aparece es el
denido como azimut, y es directo comprobar que:
1
du1 1 1
g11 du
dt d g11 du du p du1
cos = ds ds
= p dtdu1d ds = g11
dt d g11 dt d ds
1
donde duds se reere a la curva arbitraria. De igual forma se obtendra el ngulo con respecto a la
otra curva paramtrica. Teniendo en cuenta que las curvas paramtricas forman un ngulo recto
( caso g12 = 0 ), y considerando ahora la curva de parmetro la segunda curva paramtrica,
u2 curva , y la curva de parmetro t la curva arbitraria, se obtiene
2
du2 2 2
g22 du
dt d g22 du du p du2
cos = sin = ds ds
= p dtdu2d ds = g22
2 dt d g22 dt d ds
446 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
r 1 x r2
r ( u1+du1, u2+du2 )
r2
r1
r ( u1 ,u 2 )
2
donde du
ds se reere a la curva arbitraria. Resumiendo, en el caso particular de curvas paramtricas
ortogonales, el ngulo que forma una curva arbitraria con la primera de las curvas paramtricas se
puede obtener por cualquiera de las dos expresiones siguientes:
( p 1
cos = g11 du ds2
Caso g12 = 0 ! p (A.53)
sin = g22 du ds
du1 du2
donde ds y ds se reeren a la curva arbitraria.
!
k = k!
n .- es el vector curvatura de la curva C en el punto P
!
N .- es el vector normal a la supercie S en el punto P
!
El vector curvatura de la curva en el punto, k = k ! n , no coincidir en general con el vector
!
normal a la supercie, N . En este caso, el vector curvatura se podr descomponer como suma de
!
su proyeccin sobre el vector normal a la supercie, N , y un vector contenido en el plano tangente,
! !
T . El vector T se dene de forma que pertenezca al plano tangente a la supercie en el punto
! ! ! ! !
y complete con los vectores t y N una terna dextrgira, t ; T ; N , resultando su expresin
! ! !
T = N t , de forma que se cumplir su pertenencia al plano tangente a la supercie ( al ser
! !
ortogonal a N ) y tambin al plano normal a la curva ( al ser ortogonal a t ), no igualndose con
!
el vector binormal b salvo que coincidan el vector normal a la curva y el normal a la supercie,
! ! !
n = N . Advirtase que el vector normal a la supercie N tambin pertenece al plano normal a
!
la curva, al igual que T .
Dado que en cada punto de una curva el vector curvatura de la curva es ortogonal al vector
! ! !
tangente a la misma, k ? t , y el plano denido por los vectores normal a la supercie, N , y
! !
vector T es ortogonal al vector t , se tendr que el vector curvatura de la curva pertenece a este
448 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
! D ! !E
plano, k 2 N ; T 3 , que coincide con el plano normal de la curva. En consecuencia, el vector
curvatura se debe poder expresar a partir de la combinacin lineal de sus proyecciones sobre los
! !
vectores N y T , de acuerdo a la expresin,
! ! ! ! !
k = kn N + kg T = k n + k g (A.56)
que da lugar a introducir los denominados vector curvatura normal y vector curvatura geodsica,
y la curvatura normal y curvatura geodsica.
!
Denicin 70 Se denomina vector curvatura normal, k n , en un punto de una curva contenida
en una supercie a la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre la normal a la supercie
en el punto, D! !E !
!
kn = k;N N (A.57)
Se denomina curvatura normal, kn , a la norma del vector curvatura normal,
! D! !E
kn = k n = k ; N (A.58)
! !
siendo los vectores t P y T P constantes para el punto P considerado. Derivando con respecto al
parmetro longitud de arco se tendr,
d!r ! ! ! ! !
= r0 tP tP + !
r0 TP TP
ds
!! ! !! !
= t tP tP + t TP TP (1)
y derivando de nuevo,
d2 !
r !0 ! ! ! ! !
= t tP tP + t0 TP TP
ds2
!! ! !! !
= k tP tP + k TP TP (2)
1 d!
r d2!r
2
d!
r d!
r 2
d2 !
r 1 ds ds2 d!
r
! d!
r ds ds ds2 2 ! d!
1 ds
! dt d ds ( dds
r r
ds )2
k = = = d!
r d!
!
ds ds d!
r r
ds ds ds
d!
r d!
r d2 !
r d!r d2 !
r d!
r
! ds ds ds2 ds ds2 ds
k = 3 (3)
d!
r
ds
D !E !
3 Con el operador ! a ; b se quiere representar la clausura lineal de los vectores ! a y b . En otras ocasiones
representa el producto escalar de los vectores. El contexto distingue ambas representaciones.
A.5. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL Y CUESTIONES ADJUNTAS 449
! !
Ahora bien, si se particularizan (1) y (2) en el punto P se tendr que t = t P , por lo que tambin
! !
t ? T P , y, si se elimina el subndice P ( al referirse ahora todos los vectores a este punto ), se
tendr,
d!r !! ! !! ! ! d!r
= t t t + t T T = t ! =1
ds ds
como era de esperar y
d2 !
r !! ! !! ! !! !
2
= k t t + k T T = k T T
ds
! !
por k ? t y, en consecuencia, de la expresin (3) se deduce,
!! !! ! ! !! ! !
! t t k T T t k T T t
k =
1
! !
pero al ser ortogonales los vectores t y T ,
! !! !
k = k T T
ser el vector curvatura de la proyeccin ortogonal de la curva sobre el plano tangente, denominado
vector curvatura geodsica.
!
Denicin 71 Se denomina vector curvatura geodsica, k g , en un punto de una curva contenida
en una supercie a la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre el plano tangente a la
supercie en el punto, D! !E !
!
kg = k;T T (A.60)
Se denomina curvatura geodsica, kg , a la norma del vector curvatura geodsica,
! D! !E
kg = k g = k ; T (A.61)
!
Si coincidieran el vector normal a la curva y el vector normal a la supercie, si !
n = N , se
anulara la curvatura geodsica.
!
Obsrvese que el vector curvatura normal, k n , queda determinado por la curva dada, mientras
!
que kn tomar distinto signo de acuerdo aDla eleccin
E del sentido de N .
! ! ! !
En general, de acuerdo a que k n = t0 ; N N , cada seccin normal tendr una curvatura
D! !E
normal, kn = t0 ; N , que compartirn como curvatura normal todas las curvas sobre la supercie
cuyo vector tangente tenga la direccin de esa seccin normal ( sin embargo, su curvatura no
coincidira con la normal, de acuerdo a la expresin A.56 ).
!!
Si se deriva la igualdad t N = 0 con respecto al parmetro longitud de arco s resulta,
!0 ! !!0 !! !!
t N + t N = 0 ! t 0N = t N 0
por lo que se puede obtener otra expresin para la curvatura normal,
! !
!! !! d!r dN d!r dN
kn = t 0 N = t N 0 = =
ds ds ds2
! ! !
y teniendo en cuenta que d! r =! r 1 du1 + !r 2 du2 y d N = N 1 du1 + N 2 du2 , donde los parmetros
u1 ; u2 varan a lo largo de la curva con respecto al parmetro longitud de arco, se obtiene:
! ! ! ! !
d!r dN !r 1 N 1 du1 du1 + !r 1 N 2 du1 du2 + !r 2 N 1 du2 du1 + !
r 2 N 2 du2 du2
kn = =
ds2 ds2
que en forma abreviada se puede escribir,
! !
r N du du b du du
kn = 2
= ; ; = f1; 2g (A.62)
ds ds2
! !
b = r N ; ; = f1; 2g (A.63)
450 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
Se puede obtener otra expresin para los coecientes de la segunda forma cuadrtica funda-
!
mental a partir de derivar en la igualdad !
r N = 0,
8 ! ! !
>
> r N = ! r 1N 1
> !11 !
< !
! ! 0 ! ! ! ! r 12 N = !r 1N 2
r N =0 !! r N +! r N =0!! r N = ! r N ! ! ! !
>
>
> r 21 N = !r 2N 1
: ! ! !
r 22 N = !r 2N 2
y se puede escribir,
2 2
II du1 ; du2 = b11 du1 + 2b12 du1 du2 + b22 du2 (A.66)
! !
b11 = r 1!
n1 = !r 11 N (A.67)
! ! ! !
b12 = b21 = ! r 1N 2 = !r 2N 1 = !
r 12 N = !
r 21 N
! ! !
b22 = r 2N 2 = !
r 22 N
De acuerdo a todo lo anterior se puede introducir otra denicin para la curvatura normal.
Denicin 73 La curvatura normal en un punto de una supercie y para una direccin se puede
denir como la relacin entre la segunda y primera formas cuadrticas fundamentales,
!
II d!
r dN b du du
kn = = = ; ; 2 f1; 2g
I ds2 g du du
Por otra parte, teniendo en cuenta que los coecientes de las dos formas cuadrticas, g , y
b , son funcin de punto ( dependen exclusivamente de los valores de los parmetros u1 ; u2 en
el punto en cuestion P ), kn depender del punto considerado y de la direccin, denida por el
cociente
du2
= 1
du
Es sencillo obtener la curvatura normal de las curvas paramtricas:
( 2
)
1 2 I du1 ; 0 = g11 du1 b11
u curva; du = 0 ! 2 ! kn1 = (A.68)
II du1 ; 0 = b11 du1 g11
A.5. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL Y CUESTIONES ADJUNTAS 451
( 2
)
2 1 I 0; du2 = g22 du2 b22
u curva; du = 0 ! 2 ! kn2 = (A.69)
II 0; du2 = b22 du2 g22
En el caso particular de supercies de revolucin denidas a partir de una expresin del tipo
A.38,
!r (r; ) = r cos !e 1 + r sin !
e 2 + f (r) !
e3
es directo comprobar que:
!!
e1e2 !e3
!
rr !
r = cos
sin f0 = rf 0 cos !
e 1 rf 0 sin !
e 2 + r sin2 + cos2 !
e3
r sin
r cos 0
= ( rf cos e 1 rf sin !
0 ! 0
e 2 + r!
e 3)
p
k!rr ! r k = r 1 + f 02
! 1
N =p ( f 0 cos !
e 1 f 0 sin !e2+! e 3) (A.70)
1 + f 02
!
r rr = (0; 0; f 00 ) ; !
r r = ( sin ; cos ; 0) = !r r y! r = ( r cos ; r sin ; 0)
! !
r r!
nr = !
00
b11 = r rr N = p f 02
1+f
!
b12 = ! r r!
n =! rr N =0 (A.71)
!
b22 = ! r !n =!
0
r N = p rf 02
1+f
Teorema 74 Dado un punto P de una curva C contenida en una supercie S, si para el punto se
!
asigna al vector curvatura de la curva, k , el sentido del vector normal a la curva, !
n , y al vector
! !
curvatura normal de la curva, k n , el sentido del vector normal a la supercie, N , se tendr,
h i
kn = k cos o = n cos ; 2 0; (A.72)
2
!
siendo el ngulo entre ! n y N , y y n los radios respectivos de curvatura siempre que kn 6= 0.
! 1
r =!
u1 ; u2 + du1 ; du2 r du1 ; du2 + d2 !
r u1 ; u 2 + d! r ( d!
u)
2
!
Multiplicando escalarmente con el vector normal a la supercie, N , se obtiene,
! ! ! 1 2! ! 1
r u1 ; u2 + du1 ; du2 r u1 ; u 2 N = d r ( d!
u ) N = II ( d!
u)=d
2 2
452 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
n
Plano osculador
Recta tangente
d
P
Figura A.19: Separacin del plano tangente en el entorno de un punto en una supercie
A.5. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL Y CUESTIONES ADJUNTAS 453
N N N
P
P
P
Figura A.20: Entorno de una supercie para un punto elptico, parablico e hiperblico
que permite evaluar el alejamiento buscado del plano tangente respecto a la supercie en el entorno
del punto considerado.
En funcin del valor de d, se puede decir que si d > 0 en todo entorno del punto ( en todo
V 2 P ), entonces la supercie queda siempre a un mismo lado del plano tangente ( tambin si
d < 0 ). En denitiva se aprecia que es muy importante estudiar el cambio de signo de la segunda
forma cuadrtica fundamental para estudiar la naturaleza de la supercie. En este sentido, si se
2
hace intervenir la direccin = dudu1 , se tendr,
II 2
2 = b11 + 2b12 + b22
(du1 )
y se estudia el signo de la segunda forma cuadrtica fundamental en funcin de las posibles solu-
ciones de la ecuacin de segundo grado:
p p
2 2b12 4b212 4b11 b22 b12 b212 b11 b22
b22 + 2b12 + b11 = 0 ! = =
2b22 b22
( funcin de los valores de los coecientes b ) que informar de la existencia de las posibles
direcciones en que se anule la segunda forma cuadrtica fundamental, y en consecuencia, en que
se anule la curvatura normal. As, se contemplan cuatro casos:
Al ser el discriminante negativo no hay soluciones reales a las direcciones donde se anule la
curvatura normal, de manera que kn no cambia de signo.
2. Punto parablico, correspondiente a la imagen central de la gura A.20.-
En este caso se anula el discriminante, existiendo una nica direccin donde se anula la
curvatura normal,
b12
= ! kn = 0
b22
y para el resto de direcciones kn no cambia de signo.
3. Punto hiperblico, correspondiente a la imagen derecha de la la gura A.20.-
Al ser el discriminante positivo se obtienen dos direcciones para las que se anula la curvatura
normal y entre ellas se va alternando el signo.
454 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
4. Punto plano.-
b11 = b22 = b12 = 0
La supercie es un plano y el vector curvatura de la curva pertenece al mismo.
Denicin 76 Se denominan curvas asintticas de una supercie aquellas curvas cuyas rectas
tangentes en cada punto coinciden con una direccin asinttica.
Para que en un punto de la supercie las lneas asintticas coincidan con las curvas paramtricas,
se debe cumplir:
2
u2 curva ! du1 = 0 ! II = b22 du2 = 0 ! b22 = 0
2
u1 curva ! du2 = 0 ! II = b11 du1 = 0 ! b11 = 0
y, simultneamente que b12 6= 0, para no estar en el caso de punto plano estudiado anteriormente.
En este caso el punto sera hiperblico.
La interpretacin geomtrica de las direcciones asintticas se deduce de su propia denicin
y de la expresin de la segunda forma cuadrtica fundamental, de forma que el que se anule la
curvatura normal es equivalente a que se anule la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre
el vector normal a la supercie,
!! !! !
kn = t 0 N = 0 ! k N = 0 ! k !
nN =0
1. Que la curva sea una recta en el plano, es decir, que su curvatura sea nula, k = 0.
2. Que el vector normal a la curva sea ortogonal al vector normal a la supercie, es decir, que el
vector normal a la curva est contenido en el plano tangente a la supercie, lo que tambin
se puede expresar diciendo que coincidan el plano osculador de la curva y el tangente a la
supercie.
La importancia de las direcciones principales obliga a su deduccin. Dado que lo que se pretende
du2
obtener son direcciones, = du 1 , de mxima y mnima curvatura normal habr que igualar a cero
dkn (2b12 + 2b22 ) g11 + 2g12 + g22 2 (2g12 + 2g22 ) b11 + 2b12 + b22 2
= 2
d g11 + 2g12 + g22 2
dkn 2 2
= 0 ! (2b12 + 2b22 ) g11 + 2g12 + g22 = (2g12 + 2g22 ) b11 + 2b12 + b22
d
que se puede expresar como,
(b12 + b22 ) ((g11 + g12 ) + (g12 + g22 )) = (g12 + g22 ) ((b11 + b12 ) + (b12 + b22 ))
Operando,
(b12 + b22 ) (g11 + g12 ) + (b12 + b22 ) (g12 + g22 ) =
= (g12 + g22 ) (b11 + b12 ) + (g12 + g22 ) (b12 + b22 )
y, anulando trminos iguales,
2 2
g11 g22 g12 (kn )m (g11 b22 2g12 b12 + b11 g22 ) (kn )m + b11 b22 b212 = 0 (A.75)
ecuacin de segundo grado cuyas soluciones correspondern a la mxima y mnima curvatura
normal,
8 2
< a = g11 g22 g12
2
a (kn )m + b (kn )m + c = 0; con b = (g11 b22 2g12 b12 + b11 g22 ) (A.76)
:
c = b11 b22 b212
soluciones que en lo sucesivo se denotarn con: k1 y k2 , y tales que su producto y suma satisfacen
las siguientes expresiones:
c b
k1 k2 = y k1 + k2 = (A.77)
a a
Calculados los dos valores anteriores habra que discriminar el mximo y el mnimo, y, si fuera
necesario, su direccin utilizando la expresin (3).
En el caso particular de que la supercie y la parametrizacin elegida sea tal que g12 = b12 = 0,
se obtienen expresiones simplicadas ya que la expresin A.75 se convierte en,
2
(g11 g22 ) (kn )m (g11 b22 + b11 g22 ) (kn )m + (b11 b22 ) = 0
de donde,
p
g11 b22 + b11 g22 + 2 b2 + b2 g 2 + 2g b b g
g11 4g11 g22 b11 b22
22 11 22 11 22 11 22
k2 =
2g11 g22
456 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
Figura A.21: Direcciones principales segn el punto sea elptico, hiperblico o parablico
q
2
g11 b22 + b11 g22 + (g11 b22 b11 g22 ) 2g11 b22 b22
k2 = = =
2g11 g22 2g11 g22 g22
c b11 b22 b11 b22 g22 b11 b22 b11
k1 k2 = = ! k1 = = =
a g11 g22 k2 g11 g22 b22 g11 g22 g11
y, resumiendo, (
b11
k1 = g11
g12 = b12 = 0 ! b22 (A.78)
k2 = g22
que, de acuerdo a las expresiones A.68 y A.69, coinciden con la curvatura normal de las curvas
paramtricas, faltando por discriminar el valor mximo y mnimo.
En el caso particular de supercies de revolucin denidas a partir de una expresin del tipo
A.38,
!
r (r; ) = r cos ! e 1 + r sin !
e 2 + f (r) !
e3
teniendo en cuenta las expresiones deducidas para los coecientes de la primera y segunda formas
cuadrticas fundamentales, expresiones A.47 y A.71 respectivamente, es directo comprobar que:
8
f 00
< k1 = gb11 11
= 3
(1+f 02 ) 2
g12 = b12 = 0 ! b f 0 (A.79)
: k2 = g = p22
22 02 r 1+f
Tambin en el caso g12 = b12 = 0 se puede expresar la curvatura normal de una curva arbitraria
que forme un ngulo con la primera curva paramtrica en funcin de las curvaturas normales
mxima y mnima, de acuerdo al teorema de Euler:
Teorema 78 (de Euler) Si una supercie y su parametrizacin son tales que en un punto se
anulan los coecientes g12 y b12 de la primera y segunda formas cuadrticas fundamentales, se
tendr que la curvatura normal de cualquier direccin se puede expresar en funcin de las curvaturas
principales, coincidentes con las curvaturas normales de las curvas paramtricas, de acuerdo a la
expresin:
kn = k1 cos2 + k2 sin2
g12 = b12 = 0 ! (A.80)
con k1 = gb11 11
y k2 = gb22
22
b11 b22
kn = cos2 + sin2
g11 g22
que concluye la demostracin al cumplirse en este caso las expresiones A.78.
1 1 1
( )= cos2 + sin2
n 1 2
1 1
1= n cos2 + n sin2
1 2
x2 y2
g12 = b12 = 0 ! + =1 (A.82)
1 2
8 1
< 1 = = k12 ;
k1 ;
1
n ( ) = kn (
2 )
1 2 1 1 2
con; ( ) = cos + sin
: np 1 p2
x= n cos ; y= n sin
En el caso considerado, g12 = b12 = 0, el punto ser elptico ( salvo b11 = b22 = 0 ) y la ecuacin
de la indicatriz de Dupn ser una elipse.
Denicin 79 Todo punto de una supercie en que la indicatriz de Dupin degenere en una cir-
cunferencia se denomina punto umbilical y la curvatura normal sera igual en todas direcciones,
kn = cte.
pudindose comprobar que en una esfera todos los puntos son umbilicales.
Para estudiar si una direccin en particular es una direccin principal se puede recurrir al
siguiente teorema:
458 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
1
Teorema 80 (de Olinde-Rodriguez) La direccin du du2 es una direccin principal en un punto
! ! !
de la supercie r u ; u si y slo si para algn escalar x, d N = N 1 du1 + N 2 du2 y d!
! 1 2
r =
! !
r 1 du1 + r 2 du2 cumplen:
!
d N = xd! r (A.84)
y el escalar es la curvatura principal correspondiente a esa direccin principal.
1
()) Si du
du2 es una direccin principal y k la curvatura principal correspondiente, de las expresiones
obtenidas en el estudio de las direcciones principales,
se sigue que,
du2 ! ! du2
(1) ! k!r 1!
r 1 + k!
r 1!r 2 1 + N 1!
r 1 + N 2!
r1 1 =0
h ! du dui
1 ! 2 ! 1 ! 2 !
! N 1 du + N 2 du + k r 1 du + r 2 du r1=0
du2 ! ! du2
(2) ! k!r 1!
r 2 + k!
r 2!r 2 1 + N 1!
r 2 + N 2!
r2 1 =0
h ! du dui
1 ! 2 ! 1 ! 2 !
! N 1 du + N 2 du + k r 1 du + r 2 du r2=0
pero, !r1 y ! r 2 son independientes, por lo que las igualdades anteriores nicamente se cumplirn
!
si d N = xd! r , con x = k , tal y como se pretenda demostrar.
(() La demostracin de la implicacin en el otro sentido pasa por realizar la demostracin anterior
al contrario.
Para encontrar la ecuacin de las lneas de curvatura hay que remontarse a la denicin de las
direcciones principales,
dkn 2 2
= 0 ! (2b12 + 2b22 ) g11 + 2g12 + g22 = (2g12 + 2g22 ) b11 + 2b12 + b22 !
d
2 2 3
2g11 b12 + 4g12 b12 + 2g22 b12 + 2g11 b22 + 4g12 b22 + 2g22 b22
2 2 3
= 2g12 b11 + 4g12 b12 + 2g12 b22 + 2g22 b11 + 4g22 b12 + 2g22 b22
0 2 2 1
du2 du1 du2 du1
det @ g11 g12 g22 A=0 (A.86)
b11 b12 b22
cuyas soluciones sern las direcciones principales. Estas expresiones complementan a las obtenidas
para resolver los extremos de las curvaturas principales y son tales que sern satisfechas por la
tangente en todo punto de una lnea de curvatura.
Excepto para puntos umblicos, donde cualquier curva es lnea de curvatura de acuerdo a la
expresin A.83, la integracin de las expresiones diferenciales A.85 o A.86 aporta junto con las
ecuaciones de la supercie dos familias de curvas, pasando por cada punto de la supercie una
curva de cada familia.
La posicin relativa de dos familias de curvas en una supercie da lugar a introducir la siguiente
denicin.
Denicin 82 Se dice que dos familias de curvas sobre una supercie forman red ortogonal si en
cada punto de la supercie el par de curvas de la familia se cortan bajo un ngulo recto.
Para comprobar si dos familias de curvas sobre una supercie forman red ortogonal se puede
recurrir al siguiente teorema:
(,) Supngase A 6= 0.
De la expresin de la familia de curvas se deduce,
2
du1 du1
A + 2B +C =0
du2 du2
du1
y, con la notacin = du2 resulta,
2
A + 2B + C = 0
de soluciones, p p
B+ B2 AC B B2 AC
1 = y 2 = (1)
A A
Estando representadas las dos familias de curvas por du1 = 1 du2 y u1 = 2 u2
()) Si las curvas se cortan ortogonalmente se tendr que cos = 0, y recordando la expresin del
coseno del ngulo que forman dos curvas en una supercie,
1
du1 du1 du2 du2 du1 2
du2
g11 du
dt d + g12 dt d + dt d + g22 du
dt d
cos = ds ds
dt d
se tendr,
g11 du1 u1 + g12 du1 u2 + du2 u1 + g22 du2 u2 = 0
que se puede escribir,
2
g11 1 2 du u2 + g12 1 du
2
u2 + 2 du
2
u2 + g22 du2 u2 = 0
460 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
Pero en general no tiene porqu cumplirse du2 = 0 ni u2 = 0, es decir, ninguna de ellas a de ser
una de las curvas paramtricas, por lo que,
Pero, de acuerdo a las conocidas relaciones entre las raices de una ecuacin de segundo grado y
sus coecientes,
C 2B
1 2 = y 1+ 2 =
A A
y entonces,
C 2B
g11 g12 + g22 = 0 ! Cg11 2Bg12 + Ag22 = 0; cqd
A A
y, como du1 = 1 du
2
y u1 = 2 u2 , la expresin anterior se transforma en,
que equivale a cos = 0, por lo que las familias de curvas son ortogonales, cqd.
Ahora no resulta complicado comprobar que las lneas de curvatura forman red ortogonal.
siendo inmediato comprobar la condicin (1), quedando probada la ortogonalidad de las lneas de
curvatura.
Otro caso de particular inters se presenta cuando las lneas de curvatura coinciden con las
curvas paramtricas.
Teorema 85 Es condicin necesaria y suciente para que las lneas de curvatura sean las curvas
paramtricas de la supercie, el que se verique g12 = b12 = 0
()) Si las lneas de curvatura son las curvas paramtricas, entonces la expresin,
0 2 2 1
du2 du1 du2 du1
det @ g11 g12 g22 A = 0
b11 b12 b22
A.5. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL Y CUESTIONES ADJUNTAS 461
se satisface alternativamente para du1 = 0 y para du2 = 0. Esto implica que se han de cumplir:
pero por hiptesis las curvas paramtricas son lneas de curvatura y por el teorema anterior sern
ortogonales, lo que equivale a que g12 = 0, lo que llevado a las condiciones anteriores obliga a que
adems b12 = 0 para que se cumplan, cqd.
(() Si ahora se cumple que g12 = b12 = 0, las lneas de curvatura satisfacen
0 2 2 1 0 2 2 1
du2 du1 du2 du1 du2 du1 du2 du1
det @ g11 g12 g22 A = 0 ! det @ g11 0 g22 A=0
b11 b12 b22 b11 0 b22
que equivale a du1 du2 = 0. Luego las lneas de curvatura sern las curvas que satisfacen la ecuacin
anterior,
du1 = 0 ! u1 = c1 = cte ! u2 curva
y tambin,
du2 = 0 ! u2 = c2 = cte ! u1 curva
Z2
2 1
R= d !
k1 cos2 + k2 sin2
0
Z2 1 Z2 1
2 k1 cos2 2 k1 cos2
R = d = q 2d =
1 + kk21 tan2 k2
0 0 1+ k1 tan
q
r Z2 k2 1
2 1 k1 cos2
= q 2d
k1 k2 k2
0 1+ k1 tan
e integrando,
Z1 r ! 2
1 1 k2
dt = arctan tj0 = arctan tan t = 0
1 + t2 k1 2
0 0
se obtiene nalmente, r
1
R=
k1 k2
que se puede interpretar como la media geomtrica de los radios principales de curvatura.
Por otra parte, la curvatura gaussiana y la curvatura media se denen a partir de las curvaturas
principales como sigue.
2
Si en la expresin A.75 se divide por g11 g22 g12 , se puede escribir,
curvatura gaussiana:
b11 b22 b212
K = k1 k2 = 2 ) (A.88)
(g11 g22 g12
curvatura media:
1 1 (g11 b22 2g12 b12 + b11 g22 )
H= (k1 + k2 ) = 2 ) (A.89)
2 2 (g11 g22 g12
A.6. ECUACIONES FUNDAMENTALES DE LA TEORA DE SUPERFICIES 463
n Se pretenden
o encontrar los coecientes que permitan expresar los vectores !
r en la base
! ! !
r 1; r 2; N ,
! ! !
r = r +a N ; ; 2 f1; 2g
!
para lo que puede utilizarse el hecho de la ortogonalidad existente entre los vectores !
r 1, !
r 2 y N.
!
Si se postmultiplica ambos miembros de la expresin A.90 por r m , con m 2 f1; 2g, se tendr:
! ! !!
r rm= (!
r !
r m) + a N rm = (!
r !
r m)
! g11 g12
r 11 !
r1 !
r 11 !
r2 = 1
11
2
11 !
g12 g22
1
! g11 g12
1
11
2
11 = r 11 !
r1 !
r 11 !
r2 !
g12 g22
que se puede escribir, con el correspondiente cambio de notacin,
! g 11 g 12 1
=!r 11 !
r 1 g 11 + !
r 11 !
r 2 g 12
1 2
= r 11 !
r1 !
r 11 !
r2 ! 11
! ! ! !
11 11
g 12 g 22 2
11 = r 11 r 1 g + r 11 r 2 g 22
12
generalizable a,
=!
r !
r mg m
; ; ; m 2 f1; 2g (A.92)
La solucin pasa por encontrar los coecientes g . De su denicin se sigue que,
8
>
> g11 g 11 + g12 g 12 = 1 (1)
<
g11 g12 g 11 g 12 1 0 g11 g 12 + g12 g 22 = 0 (2)
= !
g12 g22 g 12 g 22 0 1 >
> g12 g 11 + g22 g 12 = 0 (3)
:
g12 g 12 + g22 g 22 = 1 (4)
g 12 g11
g11 g22 + g12 g 12 = 1 ! g12 g22 g 12 = 1 !
g12 g12
g12
g 12 = 2 (6)
g12 g11 g22
que es una de las expresiones buscadas. Sustituyendo (6) en (5) se obtiene,
g12 1 g22
g 11 = g22 2 ! g 11 = 2 (7)
g12 g11 g22 g12 g12 g11 g22
Una vez encontrados los valores de g m , en funcin de los coecientes de la primera forma
cuadrtica, g , y con la intencin de obtener unas funciones de nicamente en funcin de
estos coecientes y de sus derivadas parciales, teniendo en cuenta la expresin A.92 habr que
expresar !
r ! r m en funcin de las derivadas parciales de los coecientes.
Recordando que g = ! r !r , y derivando,
@g m @ (!
r !r m) ! !
= = r rm+!
r !
rm
@u @u
A.6. ECUACIONES FUNDAMENTALES DE LA TEORA DE SUPERFICIES 465
@gm @ (!
r m!r ) ! !
= = rm r +! r m!r
@u @u
@g @ (!
r ! r ) ! !
m
= = r m r +! r ! r m
@u @um
donde sumando las dos primeras y restando la tercera se sigue que el miembro de la derecha de la
ecuacin resulta,
!r ! r +!r ! r +! r !r +! r ! r !
r !r +! r !r = 2!r ! r
m m m m m m m
es decir,
m
=g m ; ; ; m 2 f1; 2g (A.96)
Es directo comprobar las siguientes propiedades de simetra de ndices en los smbolos de
Christoel de primera y segunda especie:
Segunda especie.- =
Primera especie.- =
Los seis smbolos de Christoel de primera especie distintos resultan:
1 @g11 @g11 @g11 1 @g11
111 = + = (A.97a)
2 @u1 @u1 @u1 2 @u1
1 @g12 @g12 @g11 1 @g12 @g11
112 = + = 2 1 (A.97b)
2 @u1 @u1 @u2 2 @u @u2
1 @g11 @g12 @g12 1 @g11
121 = 211 = + = (A.97c)
2 @u2 @u1 @u1 2 @u2
1 @g12 @g22 @g12 1 @g22
122 = 212 = + = (A.97d)
2 @u2 @u1 @u2 2 @u1
1 @g12 @g12 @g22 1 @g12 @g22
221 = + = 2 2 (A.97e)
2 @u2 @u2 @u1 2 @u @u1
1 @g22 @g22 @g22 1 @g22
222 = + = (A.97f)
2 @u2 @u2 @u2 2 @u2
Los seis smbolos de Christoel de segunda especie distintos resultan:
1 1 @g11 g22 1 @g12 @g11 g12
11 = g 11 111 + g 12 112 =
1
2 1 (A.98a)
2 @u g 2 @u @u2 g
2 1 @g g
11 12 1 @g 12 @g 11 g11
11 = g 12 111 + g
22
112 = 1
+ 2 1 2
(A.98b)
2 @u g 2 @u @u g
1 1 1 @g 11 g22 1 @g 22 g12
12 = 21 = g 11 121 + g 12 122 = (A.98c)
2 @u2 g 2 @u1 g
2 2 1 @g11 g12 1 @g22 g11
12 = 21 = g 12 121 + g 22 122 = + (A.98d)
2 @u2 g 2 @u1 g
1 1 @g12 @g22 g22 1 @g22 g12
22 = g 11 221 + g
12
222 = 2 2 1
(A.98e)
2 @u @u g 2 @u2 g
2 1 @g12 @g22 g12 1 @g22 g11
22 = g 12 221 + g
22
222 = 2 2 1
+ (A.98f)
2 @u @u g 2 @u2 g
466 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
Para completar las ecuaciones de Gauss faltan por determinar los coecientes a .
!
Postmultiplicando escalarmente por N en la expresin A.90 se obtiene,
! ! ! ! !!
r N = r N +a NN = a
se concluye que estos coecientes son precisamente los coecientes de la segunda forma cuadrtica
fundamental,
a =b (A.99)
! ! !
r g N =b g r !
r
!
donde si se retoma la expresin A.65 se tiene que b = !r N =b y recuperando la denicin
de la primera forma cuadrtica ! r !r = g , se tendr,
g b =b g g
pero,
g 11 g 12 g11 g12 1 0
g g = =
g 12 g 22 g12 g22 0 1
llegndose, nalmente a,
b =g b ; ; 2 f1; 2g (A.101)
que desarrollados se escriben,
g22 g12
b11 = g 11 b11 + g 12 b12 = b11 b12 (A.102a)
g g
g12 g11
b21 = g 12 b11 + g 22 b12 = b11 + b12 (A.102b)
g g
g22 g12
b12 = g 11 b12 + g 12 b22 = b12 b22 (A.102c)
g g
g12 g11
b22 = g 12 b12 + g 22 b22 = b12 + b22 (A.102d)
g g
Si en las expresiones anteriores se sustituyen las expresiones que guran entre parntesis por
las frmulas de derivacin deducidas en la seccin anterior, y, despus de derivarlas de nuevo se
realiza esta sustitucin, tal y como se realizar en la seccin A.8.1, se obtienen tres ecuaciones:
!
A1 !
r 1 + B1 !
r 2 + C1 N = 0
!
A2 !
r 1 + B2 !
r 2 + C2 N = 0
!
A3 !
r 1 + B3 !
r 2 + C3 N = 0
donde los coecientes Ai ; Bi ; Ci ; con i 2 f1; 2; 3g, son expresiones funcin de los coecientes de la
primera y segunda formas
n cuadrticas y de sus derivadas. La independencia lineal de los vectores
!o
integrantes del triedro ! r 1; !
r 2 ; N da lugar a que de las tres ecuaciones vectoriales anteriores se
deduzcan nueve ecuaciones escalares,
A1 = 0; B1 = 0; C1 = 0
A2 = 0; B2 = 0; C2 = 0
A3 = 0; B3 = 0; C3 = 0
entre las que se demuestra que nicamente hay tres ecuaciones distintas.
Teorema 89 Sea ! r =! r u1 ; u2 una supercie de clase mayor o igual a 3, y tal que los coe-
cientes de las ecuaciones de Gauss-Weingarten sean de clase C 1 . Entonces las derivadas cruzadas
!r 112 ; !
r 121 ; !
r 212 ; !r 221 existen y cumplen las ecuaciones A.104a, A.104b y A.104c si y s-
lo si los primeros y segundos coecientes fundamentales cumplen las denominadas ecuaciones de
compatibilidad,
! 2
(b11 )2 (b12 )1 = b11 112 + b12 212 1
11 N 11 (A.105)
1 2 1 ! 2
(b12 )2 (b22 )1 = b11 22 + b12 22 12 N 12 (A.106)
2 2 1 2 2 2 2 2 1 2
12 1 11 2 + 12 11 + 12 12 11 22 11 12 = g11 K (A.107)
con K la curvatura gaussiana,
b11 b22 b212
K = k1 k2 = 2 )
(g11 g22 g12
Las tres ecuaciones de compatibilidad se pueden escribir de diferentes formas.
Las dos primeras ecuaciones, A.105 y A.106, fueron obtenidas primero por Petersn y ms tarde
por Mainardi y Codazzi, de ah que algunos autores las denominen ecuaciones de Peterson-Codazzi
y otros ecuaciones de Mainardi-Codazzi. La expresin A.107 fue obtenida por Gauss y se denomina
frmula de Gauss.
468 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
Denicin 95 Se denomina geometra intrnseca de una supercie a todas sus propiedades isomtri-
cas.
El estudio de las propiedades isomtricas obliga a incluir en primer lugar el estudio de las
aplicaciones entre supercies y, en particular, el de las aplicaciones isomtricas.
Denicin 99 Se dice que una aplicacin inyectiva f de una supercie S sobre una supercie S
es una aplicacin isomtrica o una isometra, si la longitud de un arco regular !
r =!
r (t) arbitrario
! ! !
de S es igual a la longitud de su imagen r = r (t) = f ( r (t)) en S .
470 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
Denicin 100 Si existe una isometra de la supercie S sobre la supercie S , entonces se dice
que S y S son isomtricas.
Probablemente el ejemplo ms intuitivo de supercies isomtricas es el correspondiente a la
supercie de una hoja de papel y la supercie resultante de curvar la hoja de papel haciendo que
adopte distintas formas sin estirarla.
Algunos resultados importantes de los que no se incluye demostracin son:
1
Teorema 101 Si f es una isometra de una supercie S sobre una supercie S , entonces, f
es tambin isometra de S sobre S.
Teorema 102 Una aplicacin f inyectiva y sobreyectiva de S sobre S es una isometra si y slo
si en toda carta !r =!r u1 ; u2 de S los primeros coecientes fundamentales son respectivamente
iguales, es decir, si
g =g ; ; 2 f1; 2g (A.112)
siendo g ( ; 2 f1; 2g), los primeros coecientes fundamentales en la imagen,
!
r =f !
r u1 ; u 2
Como corolario del teorema anterior se concluye que cierta propiedad de una supercie es
intrnseca si y slo si nicamente depende de la primera forma cuadrtica fundamental.
De acuerdo a lo anterior y al teorema egregium de Gauss, la curvatura gaussiana es un propiedad
intrnseca de supercies, de manera que en puntos correspondientes de dos supercies isomtricas,
las curvaturas gaussianas son iguales. Sin embargo, la recproca de la asercin anterior no es
cierta en general, es decir, el que dos supercies tengan la misma curvatura gaussiana en puntos
correspondientes no implica que sean supercies isomtricas.
Tambin son de inters las denominadas aplicaciones conformes.
Denicin 103 Se dice que una trasformacin f regular y derivable de una supercie S en otra
supercie S es conforme si a cada carta !
r =!r u1 ; u2 de S se le puede hacer corresponder una
1 2 1 2
funcin u ; u tal que para todo u ; u sea,
g = g ; ; = f1; 2g
en donde g y g son los primeros coecientes fundamentales en las cartas !
r =!
r u1 ; u 2 y
!r =f ! r u1 ; u 2 respectivamente.
Es sencillo comprobar que en una trasformacin conforme se conservan los ngulos entre curvas
recordando la expresin A.51 particularizada para ambas cartas,
1
du1 du1 du2 du2 du1 2
du2
g11 du
dt d + g12 dt d + dt d + g22 du
dt d
!
r =!
r u1 ; u2 ! cos = (1)
ds ds
dt d
con,
s
2 2
ds du1 du1 du2 du2
= g11 + 2g12 + g22
dt dt dt dt dt
s
2 2
ds du1 du1 du2 du2
= g11 + 2g12 + g22
d d d d d
1
du1 du1 du2 du2 du1 2
du2
g11 du
dt d + g12 dt d + dt d + g22 du
dt d
!
r =f !
r u1 ; u 2 ! cos = (2)
ds ds
dt d
con,
s
2 2
ds du1 du1 du2 du2
= g11 + 2g12 + g22
dt dt dt dt dt
s
2 2
ds du1 du1 du2 du2
= g11 + 2g12 + g22
d d d d d
A.7. GEOMETRA INTRNSECA DE SUPERFICIES 471
Denicin 104 Se dice que dos supercies S y S son aplicables si existe una familia continua
f ,0 1, de aplicaciones de S en E 3 tal que:
i) f0 (S) = S,
ii) f1 (S) = S y
iii) para todo valor de las f (S) son aplicaciones isomtricas de S en S .
se tendr,
!
r 0!
r1 !
r 00 !
r1
k!
r1 !
r 2 k kg = (!
r0 !
r 00 ) (!
r1 !
r 2) = ! (1)
r 0!
r2 !
r 00 !
r2
1
Considerando la notacin simplicada du1 = du ds ( lo que implica considerar que las variaciones
de los parmetros se reeren a variacin del parmetro por unidad de longitud de arco sobre la
curva ) si se deriva en
!
r0=! r 1 du1 + !r 2 du2
se obtiene,
!
r 00 = !
r 11 du1
2
+!
r 1 d2 u1 + !
r 12 du1 du2 + !
r 21 du2 du1 + !
r 22 du2
2
+!
r 2 d2 u2 !
!
r 00 = !
r 11 du1
2
+ 2!
r 12 du1 du2 + !
r 22 du2
2
+!
r 1 d2 u1 + !
r 2 d2 u2 (2)
A partir de las ecuaciones de Gauss,
! 1 ! !
2 !
r 11 = 11 r 1 + 11 r 2
+ b11 N
! 1 ! !
2 !
r 12 = 12 r 1 + 12 r 2
+ b12 N
! 1 ! 2 ! !
r 22 = 22 r 1 + 22 r 2 + b22 N
la expresin (2) se puede obtener en funcin nicamente de las parciales primeras de la funcin
que dene la supercie,
! 1 ! !
1 2
+ 211 !
r 2 du1 + b11 N du1 + 2 112 ! r 1 du1 du2 + 2 212 !
2 2
r 00 = 11 r 1 du r 2 du1 du2 +
! !
+2b N du1 du2 + 1 ! r du2 + 2 ! r du2 + b N du2 + ! r d2 u1 + !
2 2 2
12 22 1 22 2 r d2 u2
22 1 2
y agrupando trminos se puede expresar el vector curvatura de la curva en la base denida por los
!
vectores tangentes a las curvas paramtricas y el vector normal a la supercie, !r 1; !
r 2; N ,
!
r 00 = 1
du1
2
+2 1 1 2 1
du2
2
+ d2 u1 !
11 12 du du + 22 r1+
+ d2 u2 !
2 2 2
11 du1 +2 2 1
12 du du
2
+ 2
22 du2 r2+
2 2 ! !
b11 du1 + b22 du2 + 2b12 N du1 du2 N
A.7. GEOMETRA INTRNSECA DE SUPERFICIES 473
q
2
g11 g22 2 k
g12 g = g12 du2 d2 u1 + A + g11 g22 du1 d2 u2 + B
g22 g11 du2 d2 u1 + A 2
g12 du1 d2 u2 + B
q
g11 g22 2 k
g12 g = g11 g22 du1 d2 u2 + du1 B du2 d2 u1 du2 A
2
g12 du1 d2 u2 + du1 B du2 d2 u1 du2 A
q
2
g11 g22 2 k = g g
g12 g 11 22 g12 du1 d2 u2 + du1 B du2 d2 u1 du2 A
resultando la expresin,
p
kg = g du1 d2 u2 + du1 B du2 d2 u1 du2 A
2 2
du2 A = du2 1
11 du1 +2 1 1
12 du du
2
+ 1
22 du2
1 2 2 3
= 11 du1 du2 + 2 1
12 du
1
du2 + 1
22 du2
donde conviene recordar que las derivadas estn referidas al parmetro longitud de arco.
A partir de la expresin A.114 se va a particularizar para obtener la curvatura geodsica de las
curvas paramtricas:
2 32
p 10 2 0 0 p 2 10 3 p 2 du1
kg1 = g u u u = g 11 u = g 11
ds
resultando,
p
g 2
kg1 = 3 11 (A.115)
(g11 ) 2
2 32
p p 3 p du2
kg2 = g u20 1
u 0u 0
= g 1
22 u20 = g 1
22
ds
resultando, p
g 1
kg2 = 3 22 (A.116)
(g22 ) 2
@g11 g 2
= 2 11 (1)
@u2 g11
y, considerando, p
@ g11 1 @g11
2
= p (2)
@u 2 g11 @u2
A.7. GEOMETRA INTRNSECA DE SUPERFICIES 475
que comparada con la expresin A.115 y con g = g11 g22 , permite concluir,
p p
g 2 1 @ g11
kg1 = 3 11 = p (A.117)
(g11 ) 2 g11 g22 @u2
u2 curva; u10 = 0 .-
Teniendo en cuenta que en este caso, de acuerdo a la expresin A.98e,
que comparada con la expresin A.116 y con g = g11 g22 , permite concluir,
p
1 @ g22
kg2 = p (A.120)
g11 g22 @u1
que tambin se puede escribir,
p
g 1 1 @g22
kg2 = 3 22 = p (A.121)
(g22 ) 2 2g22 g @u1
A partir de las expresiones de las curvaturas geodsicas para las curvas paramtricas en el caso
de que estas sean ortogonales, expresiones A.117 y A.120, se puede obtener la curvatura gaussiana
sin ms que sustituir en la expresin A.110,
1 @ p @ p
K= p ( g22 kg2 ) ( g11 kg1 )
g11 g22 @u1 @u2
donde, operando,
p p
1 p @kg2 @ g22 p @kg1 @ g11
K= p g22 + kg2 g11 kg1
g11 g22 @u1 @u1 @u2 @u2
y utilizando de nuevo las expresiones A.117 y A.120, se sigue,
1 p @kg2 p p @kg1 p
K= p g22 + kg2 ( g11 g22 kg2 ) g11 kg1 ( g11 g22 kg1 )
g11 g22 @u1 @u2
obtenindose,
1 @kg2 2 1 @kg1 2
K= p kg2 +p kg1
g11 @u1 g22 @u2
De la expresin anterior se deduce otra til en la representacin de supercies:
p
ds1 = g11 du1 @kg1 @kg2 2 2
g12 = 0; p ! kg1 kg2 =K
ds2 = g22 du2 @s2 @s1
donde la curvatura gaussiana se expresa en funcin de las curvaturas geodsicas de las curvas
paramtricas ortogonales y de sus derivadas con respecto al parmetro longitud de arco.
Un resultado muy importante para el caso de curvas paramtricas ortogonales, g12 = 0, es la
conocida como frmula de Liouville,
d
kg = + kg1 cos + kg2 sin (A.123)
ds
donde queda expresada la curvatura geodsica de una curva arbitraria de acimut en funcin de
las curvaturas geodsicas de las curvas paramtricas. La deduccin de esta expresin se encuentra
en la seccin A.8.3.
Cuando se considera una curva sobre una supercie la torsin expresa la variacin que ex-
!
perimenta la binormal b al trasladarse en la curva sobre la supercie. De acuerdo a la expresin
! !
A.12, b 0 = n , se observa que dicha variacin, salvo el signo, es la misma que sufre la normal
!
a la curva n , puesto que ambos vectores son ortogonales para todos los puntos de la curva. Si
!
se analiza la variacin que experimenta el vector normal a la supercie N a lo largo de la curva
habr que tener en cuenta no nicamente la variacin de ! n sino tambin la variacin del ngulo
que forman ambos vectores normales, relacionados en el teorema de Meusnier,
h i
kn = k cos ; 2 0;
2
!
En resumen, la variacin total de N a lo largo de la curva vendr dada por la suma de la torsin
0
de la curva y por la derivada = dds . De acuerdo a esto,
Denicin 106 Se dene la torsin geodsica para un punto, una curva y una supercie, como
la variacin del vector normal a la supercie en la curva,
0
g = + (A.124)
A.7. GEOMETRA INTRNSECA DE SUPERFICIES 477
Figura A.24: Proyeccin del vector normal a la supercie sobre el normal y binormal a la curva
que son al triedro geodsico lo que las frmulas de Frenet al triedro de Frenet.
Advirtase que, de acuerdo al teorema de Meusnier, si no variara a lo largo de la curva, la
!
variacin de N y de ! n coincidiran.
Teniendo en cuenta la gura A.24 donde el vector tangente a la curva sale hacia fuera del plano
del dibujo, se tiene que,
! !
N = cos ! n + sin b (1)
! !
T = sin ! n cos b (2)
La primera de las expresiones que se pretende deducir no es sino la descomposicin del vector
curvatura como suma de la curvatura geodsica y normal en el triedro geodsico,
!0 ! ! !
t = k = kn N + kg T
y al ser la curvatura geodsica la norma de la proyeccin del vector de curvatura sobre el vector
!
T , se tendr,
kg = k sin
y, de acuerdo a la denicin de torsin geodsica, resulta, nalmente,
!0 ! !
T = kg t + gN
478 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
!0 d ! ! ! !0 0! 0!
N = cos n + sin b = cos n 0 + sin b sin n + cos b !
ds
!0 ! ! ! 0 ! !
N = cos kt + b sin n sin n + cos b !
resultando,
!0 ! !
N = kn t g T (3)
lo que concluye la deduccin de las frmulas de Knoblauch.
!
A partir de (3), multiplicando escalarmente toda la expresin por el vector T , se obtendr:
!0 ! !!
N T = kn t T g !
!0 ! !0 ! ! h! ! !i
g = N T = N N t = N 0; N ; t !
!0 ! h! ! !0 i
g = N T = t ; N; N (A.126)
que sustituido en (5), y teniendo en cuenta la ortogonalidad de los vectores tangentes a las curvas
paramtrica, !v 1!
v 2 = 0, permite obtener
Teorema 108 Todas las rectas de una supercie son geodsicas. Una curva que no sea una recta
es geodsica si y slo si el plano osculador de la curva es ortogonal al plano tangente a la supercie
en cada punto de la misma.
Es evidente que por cada punto de una supercie pasa una curva geodsica en cada direccin
tangente.
Si la supercie viene dada en forma implcita, F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0, y se dene a la lnea geodsica
a partir de sus ecuaciones paramtricas en funcin del parmetro longitud de arco,
coincide en direccin con la normal a la supercie se concluyen las siguiente ecuaciones diferenciales
en coordenadas cartesianas geocntricas para la lnea geodsica,
@F @F @F
@x1 @x2 @x3
d2 x1 (s)
= d2 x2 (s)
= d2 x3 (s)
(A.128)
ds2 ds2 ds2
Tambin se pueden obtener unas ecuaciones diferenciales para la lnea geodsica en el mismo
sistema de coordenadas en que se ha parametrizado a la supercie.
Teorema 109 Una representacin natural de una curva, ! r (s) = ! r u1 (s) ; u2 (s) de clase C 2
!
en una supercie r u ; u de clase C , es una geodsica si y slo si u1 (s) y u2 (s) satisfacen en
1 2 2
Teorema 110 (de Clairaut) Si ! r u1 ; u2 es una supercie al menos de clase C 2 y tal que:
i) las curvas paramtricas son ortogonales, g12 = 0
ii) la parametrizacin es de Clairaut, g11 = g11 u1 y g22 = g22 u1 ,
y considerando que ! r u1 (s) ; u2 (s) es una representacin natural de una geodsica, entonces en
todos sus puntos se cumple que:
p
g22 sin ( ) = c; c = cte (A.131)
()) Dado que la curva es por hiptesis una lnea geodsica cumplir el sistema de ecuaciones
diferenciales de la lnea geodsica denido por las expresiones A.129 y A.130. Particularizando el
resto de hiptesis en la segunda de las expresiones anteriores, expresin A.130,
2 2
d2 u2 2 du1 2 du
1
du2 2 du2
+ 11 +2 12 + 22 =0
ds2 ds ds ds ds
5 Los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental son funcin nicamente de uno de los parmetros
A.7. GEOMETRA INTRNSECA DE SUPERFICIES 481
y a partir de las expresiones de los smbolos de Christo el de segunda especie, expresiones A.98b,
A.98d y A.98f,
resulta,
d2 u2 1 @g22 du1 du2
+ =0 (1)
ds2 g22 @u1 ds ds
Ahora bien,
d du2 d2 u2 @g22 du1 du2
g22 = g22 +
ds ds ds2 @u1 ds ds
que coincide con (1) multiplicada por g22 . En consecuencia, (1) implica que,
d du2 du2
g22 = 0 ! g22 = c; c = cte
ds ds ds
pero,
du2 du2
g22 =!
r 2!
r2
ds ds
y al cumplirse por hiptesis que !
r 1!
r 2 = 0, la expresin anterior se puede ampliar a:
du2 ! du 1
du 2
!
g22 = r1 +!
r2 !
r2= t!
r2!
ds ds ds
du2 !! ! !
g22 = t r 2 = t k!
r 2 k cos ang t ; !
r2
ds
! ! ! ! ! p
= t k r 2 k cos = t k r 2 k sin ( ) = t g22 sin ( )
2
!
pero si la parametrizacin es natural el vector tangente es unitario, t = 1, de manera que,
du2 p
g22 = c; c = cte ! g22 sin ( ) = cte
ds
lo que concluye la demostracin.
A.7.4.3. Condiciones para que las curvas paramtricas sean lneas geodsicas
Tambin resulta de inters determinar qu condiciones ha de cumplir la parametrizacin de una
supercie para que las curvas paramtricas sean lneas geodsicas, lo que se deduce, bajo ciertas
hiptesis, del siguiente teorema:
@g22 1
u0 = 0
@u1
482 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
())
i) Retomando la expresin A.115,
p
g 2
kg1 = 3 11
(g11 ) 2
que expresa la curvatura geodsica de las u1 curvas, y particularizando en la expresin el smbolo
de Christo el, expresin A.98b, 211 = 0 ( debido a que @g @u2 = 0 ), quedando probado que las
11
1
u curvas son lneas geodsicas.
ii) Retomando A.116,
p
g 1
kg2 = 3 22
(g22 ) 2
que expresa la curvatura geodsica de las u2 curvas, y particularizando en la expresin del smbolo
de Christo el, expresin A.98e, las hiptesis a) y b) del teorema,
resulta,
1 @g22
kg2 = p p
2 g g22 @u1
@g22
y la condicin necesaria y suciente para que se anule la curvatura geodsica ser @u1 = 0, con lo
que queda probado.
iii) Dado que se cumplen las hiptesis del teorema de Clairaut se tendr,
du2 du2 c
g22 = c; c = cte ! = (1)
ds ds g22
d!
2 1 2 2 2 2
r du du du1 du2
1= = !
r1 +!
r2 = g11 + g22
ds ds ds ds ds
eje x3 .- recta de forma que se complete un sistema dextrgiro, recta hacia el interior de la
supercie en la direccin del vector normal a la supercie en el P
La ecuacin explcita de la supercie en el sistema de coordenadas de Euler se puede escribir,
x3 = f (x1 ; x2 ) (1)
y las ecuaciones paramtricas de la lnea geodsica que pasa por P , respecto al parmetro longitud
de arco, se puede expresar,
x1 = x1 (s) ; x2 = x2 (s) ; x3 = x3 (s) (2)
de manera que el propio punto P se obtendr a partir de las expresiones (2) para un valor del
parmetro longitud de arco igual a 0, (x1P ; x2P ; x3P ) = (x1 (0) ; x2 (0) ; x3 (0)).
De acuerdo a las deniciones anteriores, cualquier punto de la lnea geodsica se puede expresar
segn las denominadas ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten,
s dx1 (s) s2 d2 x1 (s) s3 d3 x1 (s)
x1 = x1 (s) = x1P + + + + ::: (A.133)
1! ds P 2! ds2 P 3! ds3 P
s dx2 (s) s2 d2 x2 (s) s3 d3 x2 (s)
x2 = x2 (s) = x2P + + + + :::
1! ds P 2! ds2 P 3! ds3 P
s dx3 (s) s2 d2 x3 (s) s3 d3 x3 (s)
x3 = x3 (s) = x3P + + + + :::
1! ds P 2! ds2 P 3! ds3 P
siendo evidente que en el punto P los cosenos directores del vector normal en las direcciones de las
dos primeras coordenadas se anulan por la propia denicin del sistema de coordenadas,
9
@f
@x1 =0 = !
P ! N = (0; 0; 1) (6)
@f
=0 ; P
@x2
P
Por otra parte, de acuerdo a la denicin de la curva a partir de sus parametrizacin en funcin
del parmetro longitud de arco, el vector tangente a la curva,
! dx1 (s) dx2 (s) dx3 (s)
t = ; ; (7)
ds ds ds
en el punto P , de acuerdo al sistema de coordenadas denido, ser,
9
dx1 (s) >
ds = cos >
>
P =
dx2 (s) !
ds = sin ! t = (cos ; sin ; 0) (8)
P >
> P
dx3 (s) >
;
ds =0
0
2
d2 x3 (s) @2f dx1 (s) @ 2 f dx1 (s) dx2 (s)
= +2 +
ds2 @ 2 x1 ds @x2 @x1 ds ds
2
@2f dx2 (s) @f d2 x1 (s) @f d2 x2 (s)
+ + + (16)
@ 2 x2 ds @x1 ds 2 @x2 ds2
pero al ser una lnea geodsica coinciden los vectores normales a la curva y a la supercie, = 0,
obtenindose,
que particularizada para las curvas paramtricas, en el caso particular de curvas paramtricas
ortogonales, g12 = 0, permite concluir,
@2f
= 0 ! kn1 = (17)
@ 2 x1 P
@2f
= ! kn2 = (18)
2 @ 2 x2 P
486 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
y particularizada en el punto P ,
d3 x3 (s) 1 d
=
ds3 P
2
n ds P
Considerando que las coordenadas son nulas en el origen, (x1P ; x2P ; x3P ) = (x1 (0) ; x2 (0) ; x3 (0)),
y sustituyendo las expresiones (8), (10), (19), (20) y (21) en los desarrollos A.133 se obtiene,
s3 cos
x1 (s) = s cos + ::: (A.134)
6 1 n
s3 sin
x2 (s) = s sin + :::
6 2 n
s2 s3 1 d
x3 (s) = + :::
2 n 6 2n ds P
que se cumplirn bajo la condicin de ortogonalidad de las curvas paramtricas.
siendo necesario hacer intervenir un mayor nmero de trminos en el desarrollo a medida que
aumente la distancia considerada.
La denominacin de estos desarrollos se debe a que fue F.M. Legendre el que en el ao 1806
dedujo unos primeros resultados para trminos de hasta s3 para la supercie del elipsoide de
revolucin parametrizado en coordenadas geodsicas.
Si las coordenadas son geodsicas, por el hecho de que las curvas paramtricas son ortogonales,
g12 = 0, la primera forma cuadrtica fundamental se expresa,
2 2
I du1 ; du2 = ds2 = g11 du1 + g22 du2
pero adems, una de las familias de curvas paramtricas son geodsicas. Si se supone, por ejemplo,
que las u1 curvas son geodsicas, su curvatura geodsica se anular y, de acuerdo a la expresin
A.118, se tendr,
1 @g11 @g11
kg1 = p =0! = 0 ! g11 = g11 u1
2g11 g @u2 @u2
y el coeciente g11 de la primera forma cuadrtica no ser funcin del segundo parmetro. Lo
anterior permite que se pueda plantear sustituir el primer parmetro por el parmetro longitud de
arco a lo largo de su curva paramtrica,
Z p u11 Z p u11
p 1 1
1
ds1 = g11 (u )du ! s = 1
g11 (u )du ! u = g11 (u1 )du1
u10 u10
De acuerdo a la gura A.25, sea P un punto de una supercie S de clase al menos C 3 y sean !
v1
!
y v 2 dos vectores ortonormales escogidos en forma arbitraria y pertenecientes al plano tangente
a la supercie en el punto.
A cada 0 le corresponde una curva geodsica, representada en forma natural por !
r =! r (r; 0 ),
que pasa por P y tiene la direccin del vector tangente para ese 0 ,
! ! !
t = cos 0 v 1 + sin 0 v2
Se puede demostrar que existe > 0 tal que para 0 < r < , ! r =! r (r; ) es una representacin
2
paramtrica regular de clase C de la supercie y, por consiguiente, dene un conjunto de coorde-
nadas geodsicas al que en adelante se denominar coordenadas geodsicas polares en P . Tambin
se puede demostrar que para un 0 < r < , 0 <2 ,! r =! r (r; ) es una aplicacin biyectiva
sobre un entorno reducido de P . De esta forma, la geodsica que une a P con cada punto de su
entorno es nica. Las curvas r = cte ! curvas se denominan circunferencias geodsicas y los
correspondientes valores de r reciben el nombre de radios de las circunferencias geodsicas.
Al igual que en el caso de las coordenadas geodsicas en general, en el caso de las coordenadas
geodsicas polares, la primera forma cuadrtica fundamental se resume en,
con lo que la escala transversa es el primero de los parmetros, el radio de las circunferencias
geodsicas, h (r; ) = r.
La funcin de la escala transversa se puede aproximar por desarrollos en serie de McLaurin:
Hasta orden 4,
1
h (r; ) = r Kr3 + o r4 (A.138)
6
tal y como prueba el siguiente teorema.
A.7. GEOMETRA INTRNSECA DE SUPERFICIES 489
0
f (0) = R sin =0
R
0 1
f 0 (0) = R cos =1
RR
0 1
f 00 (0) = sin =0
RR
0 1 1
f 000 (0) = cos =
R R2 R2
p 1 1 3
g22 (r; ) = 0 + r r + R (r) (1)
6 R2
por otra parte, la curvatura gaussiana, aplicando la expresin A.136, resulta,
p
1 @ 2 g22 1 @ @ r
K = p 2
= r R sin
g22 @ u R sin R @r @r R
1 @ r 1
= cos = 2
R sin Rr @r R R
Hasta orden 6,
1 1 @K 1 @2K
h (r; ) = r Kr3 r4 + K2 3 r5 + o r6 (A.140)
6 12 @r 20 @r2
Como consecuencia del teorema anterior se obtienen dos relaciones geomtricas de la curvatura
gaussiana con propiedades intrnsecas de la supercie:
490 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
Z2 p
1
C (r) = g22 (r; )d = 2 r K (P ) r3 + o r3
3
0
3 2 r C (r)
K (P ) = l m (A.141)
r!0 r3
ZZ q Zr Z2
2 du1 du2 p
A (r) = g11 g22 g12 = g22 d dr
R 0 0
Zr
1
= 2 r K (P ) r3 + o r3 dr
3
o
1
= r2 K (P ) r4 + o r4
12
de donde, por ser la curvatura gaussiana independiente de r, se tendr
12 r2 A (r)
K (P ) = l m (A.142)
r!0 r4
Teorema 114 (de Minding) Dos entornos cualesquiera sucientemente pequeos de supercies
de clase al menos C 3 que tengan igual curvatura gaussiana constante, son isomtricos.
()) Considrese que ! r = ! r (r; ) es un sistema de coordenadas polares en un punto de una
supercie de curvatura gaussiana constante K. A partir de la expresin A.136,
p
1 @ 2 g22
K= p (1)
g22 @ 2 r
p p
se sigue que g22 = g22 (r; ) satisface la ecuacin diferencial de segundo orden con coecientes
constantes ( al ser K constante por hiptesis ),
@2 p p
2
g22 + K g22 = 0
@ r
y a partir de la expresin A.139, se deduce,
p 1 R (r; )
g22 = r Kr3 + R (r; ) ; con l m =0
6 r!0 r3
p @ p
lm g22 = 0; y lm g22 =1 (2)
r!0 r!0 @r
A.7. GEOMETRA INTRNSECA DE SUPERFICIES 491
las soluciones en los tres casos posibles en funcin del valor de la curvatura gaussiana sern:
i) Si K = 0 la solucin general de (1) ser,
p
g22 = rC1 ( ) + C2 ( )
caso A : K = 0 ! g22 = r2
p
sin2 r K
caso B : K > 0 ! g22 =
K
Advirtase que el teorema de Minding se puede entender como una restriccin del teorema
egregium de Gauss para el caso de supercies de curvatura gaussiana constante.
de manera que la integral de la curvatura geodsica a lo largo de toda la curva cerrada se puede
expresar, I I I
d
kg ds = ds + (kg1 cos + kg2 sin ) ds
ds
C C C
Teorema 115 (de Green) Sea C una curva cerrada cualquiera en una supercie dada por u1 =
u1 (t) ; u2 = u2 (t), R el recinto interior y P y Q funciones de los parmetros de la supercie
u1 ; u2 . Entonces:
I ZZ
du1 du2 @Q @P
P +Q dt = du1 du2
dt dt @u1 @u2
C R
pero, al ser las curvas paramtricas ortogonales, g12 = 0, las curvaturas geodsicas de las mismas
son, de acuerdo a las expresiones, A.118 y A.121,
1 @g11 1 @g22
kg1 = p ; kg2 = p
2g11 g22 @u2 2g22 g11 @u1
y se sigue,
I I ZZ
@ 1 @g22 @ 1 @g11
kg ds = d + p + p du1 du2
@u1 2 g @u1 @u2 2 g @u2
C C R
I I ZZ
p 1 @ 1 @g22 @ 1 @g11
kg ds = d + g p p + p du1 du2
2 g @u1 g @u1 @u2 g @u2
C C R
A.7. GEOMETRA INTRNSECA DE SUPERFICIES 493
correspondiente a la determinacin del rea de un recinto sobre una supercie delimitado por
elementos diferenciales de las curvas paramtricas, la expresin (2) se puede escribir,
I I ZZ
kg ds = d Kd (3)
C C R
H
Por otra parte, si en la curva no existieran discontinuidades se tendra que d = 2 . Sin
H C P
embargo, las i discontinuidades motivan que la expresin se transforme en d = 2 i , lo
C i
que llevado a la expresin (3) permite alcanzar la denominada frmula de Gauss-Bonnet,
I ZZ X
kg ds + Kd = 2 i (A.143)
C R i
La frmula de Gauss-Bonnet se puede expresar en funcin de los ngulos interiores sin ms que
considerar, de acuerdo a la gura A.26, que cada ngulo interior es suplementario del correspondi-
ente i , i = i , de manera que la expresin A.143 se transforma en,
I ZZ X
kg ds + Kd = 2 ( i) (A.144)
C R i
siendo li el nmero de curvas que integran el polgono Ci . Si se suman todas las expresiones
anteriores para cada uno de los polgonos,
0 1 0 1
X I ZZ X j=l
Xi
@ kg ds + Kd A = @2 li + ij
A!
i Ci Ri i j=1
XI X ZZ X X X j=l
Xi
kg ds + Kd = 2 1 li + ij (4)
i C i Ri i i i j=1
i
donde la integral
X ZZ
K d
i Ri
al estar extendida a lo largo de todos los recintos que constituyen un recubrimiento se transforma
en,
X ZZ ZZ
K d = Kd
i Ri S
pero,
XI
kg ds = 0
i C
i
dado que cada curva Ci gurar en el sumatorio dos veces con el signo contrario, al gurar con
dos orientaciones opuestas, una para cada uno de los recintos que lo comparten, y si se denomina
al nmero total de recintos con el nmero entero nR la expresin (4) se escribir,
ZZ X X j=l
Xi
Kd = 2 nR li + ij (5)
S i i j=1
Por otra parte, si se denomina al nmero total de curvas Ci con el nmero entero nC , teniendo
en cuenta que cada curva Ci gura en dos recintos, resulta la relacin,
X
li = 2 nC
i
y si se denomina al nmero total de vrtices ( interseccin de las curvas Ci ) con el nmero entero
nV y se tiene en cuenta que en cada uno de estos vrtices el sumatorio de los ngulos ij ser 2 ,
la expresin (5) se convierte, nalmente, en,
ZZ
K d = 2 (nR nC + nV )
S
denominndose curvatura total de la supercie, y que al ser una propiedad intrnseca ( al serlo la
curvatura gaussiana ) expresa que el nmero entero = nR nC + nV tambin ser una propiedad
intrnseca, denominndose caracterstica de Euler de la supercie. Lo enunciado constituye el cono-
cido como:
Teorema 116 (de Gauss-Bonnet) Si S es una supercie de clase C, compacta y orientable,
entonces, ZZ
K d =2 (S)
S
siendo K la curvatura gaussiana de S y (S) la caracterstica de Euler de S.
Si una supercie compacta y orientable se somete a un homeomorsmo, se somete a una apli-
cacin biyectiva y bicontinua, es evidente que su caracterstica de Euler permanecer invariante
ya que cualquier descomposicin poligonal se deformar pero conservar el nmero de recintos, el
nmero de curvas y el nmero de vrtices. En consecuencia, aunque para los puntos correspondi-
entes bajo la aplicacin vare la curvatura gaussiana, el resultado de la integracin de la misma
extendida a toda la supercie se conservar.
A.8. DEMOSTRACIONES COMPLEMENTARIAS 495
y la independencia lineal de los vectores implica que los tres coecientes han de ser nulos, por lo
que se obtienen tres condiciones:
A1 = 0 (20)
B1 = 0 (21)
C1 = 0 (22)
1 1 2 1 2 1
12 1 11 2 + 12 12 11 22 = b12 b11 b11 b12 (23)
y recuperando los coecientes de las ecuaciones de Weingarten, se sigue,
2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
12 1 11 2 + 12 11 + 12 12 11 12 11 22 = b12 b21 b11 b22
y recuperando los coecientes de las ecuaciones de Weingarten, se sigue,
Finalmente, para C1 = 0,
1 2 1 2
C1 = 11 b12 + 11 b22 + (b11 )2 12 b11 12 b12 (b12 )1 = 0
obtenindose,
1 2 1 2
C1 = 0 (b11 )2 (b12 )1 = b11 12 + b12 12 11 b22 11 (28)
A.8. DEMOSTRACIONES COMPLEMENTARIAS 497
y la independencia lineal de los vectores implica que los tres coecientes han de ser nulos, por lo
que se obtienen tres condiciones:
A2 = 0 (32)
B2 = 0 (33)
C2 = 0 (34)
Para C2 = 0 se obtiene,
1 2 1 2
C2 = 22 b11 + 22 b12 + (b22 )1 12 b12 12 b22 (b12 )2
resultando,
1 2 1 2
C2 = 0 (b12 )2 (b22 )1 = b11 22 + b12 22 12 b22 12 (35)
Resumiendo, las ecuaciones de Mainardi-Codazzi, expresiones (1) y (2), han sido probadas dado
que coinciden con las expresiones (28) y (35) deducidas. La frmula de Gauss, expresin (3), ha
sido deducida al coincidir con la expresin (27).
Para la frmula de Gauss se pueden obtener varias expresiones similares, tal y como ha sucedido
con las expresiones deducidas de A1 = 0, B1 = 0, y como se obtendra con A2 = 0 y B2 = 0.
! !
En cuanto a la expresin N 12 = N 21 , procediendo de forma similar se llegara a tres condiciones:
A3 = 0
B3 = 0
C3 = 0
comprobndose que la condicin C3 = 0 correspondera a la identidad 0 = 0, y las otras dos
volveran a dar las ecuciones de Mainardi-Codazzi.
y tambin, en el caso particular de que las curvas paramtricas sean ortogonales, g12 = 0, las
expresiones:
1 @ 2 g11 @ 2 g22
K= 2 2
+ 2 1 (2)
2g11 g22 @ u @ u
p p
1 @ 1 @ g22 @ 1 @ g11
K= p p + p (3)
g11 g22 @u1 g11 @u1 @u2 g22 @u2
()) Se parte de la frmula de Gauss,
2 2 1 2 2 2 2 2 1 2
12 1 11 2 + 12 11 + 12 12 11 22 11 12 = g11 K (4)
! !
r1 !
r2 !
r1 !r2
N = ! ! = (8)
kr1 r 2k g
Kg 2 = (!r 11 (!r1 ! r 2 )) (! r 22 (! r1 ! r 2 )) (! r 12 (! r1 ! r 2 )) (!
r 12 (!
r1 !
r 2 ))
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
= [ r 11 ; r 1 ; r 2 ] [ r 22 ; r 1 ; r 2 ] [ r 12 ; r 1 ; r 2 ] [ r 12 ; r 1 ; r 2 ] (9)
h i h! d1 d2 d3 a1 a2 a3
! ! !i h! !i h ! !i
a ; b ;!
c d ;!
e; f = d ;!
e; f !a; b; c = e1 e2 e3 b1 b 2 b 3
f1 f2 f3 c1 c2 c3
! ! !! !!
d1 d2 d3 a1 b1 c1 a d b d c d
! ! !! !!
= e1 e2 e3 a2 b2 c2 = a e b e c e (10)
f1 f2 f3 a3 b3 c3 ! ! !! !!
a f b f c f
1 @g m @gm @g
m =!
r !
rm= + (12)
2 @u @u @um
se deduce,
!
r 11 !
r 22 !
r 12 !
r 12
221 222 121 122
Kg = 2 !
r 1!
r1 !
r 2!
r1 !
r 1!
r1 !
r 2!
r1 (13)
111 121
!
r !r !
r !r !
r !r !
r !r
112 1 2 2 2 122 1 2 2 2
A.8. DEMOSTRACIONES COMPLEMENTARIAS 499
y, considerando las expresiones correspondientes a (12) para cada smbolo de Christoel de primera
especie, se obtiene,
!
r 11 ! 1
2 @g @g22 1 @g22 !
r 22 r 12 !
12 1 @g11 1 @g22
2 @u2 @u1 2 @u2 r 12 2 @u2 2 @u1
2 1 @g11 1 @g11
Kg = 2 @u1 g11 g12 2 @u2 g11 g12 (14)
@g12 @g11 1 @g22
1
2 @u1 g12 g22 2 @u1 g12 g22
2 @u2
La expresin anterior, al compartir los determinates el menor inferior de orden 2, se puede simpli-
car en,
0 1
2 2 @g12
@u2
@g22
@u1
1 @g22
2 @u2
Kg 2
= (!
r 11 !
r 22 !
r 12 !
r 12 ) g11 g22 2
g12 + 1 @g11
2 @u1 g11 g12
1
2 2 @g12
@u1
@g11
@u2 g12 g22
1 @g11 1 @g22
0 2 @u2 2 @u1
1 @g11
2 @u2 g11 g12 (15)
1 @g22
2 @u1 g12 g22
El trmino (!r 11 !r 22 ! r 12 !
r 12 ) se puede expresar de otra forma teniendo en cuenta que, por un
lado,
! @g12 1 @g11
r 11 !r 2 = 112 = ! (! r 11 !r 2 )2 = ! r 112 !
r2+! r 11 !
r 22 !
@u1 2 @u2
! @ 2 g12 1 @ 2 g11
r 112 !r2+! r 11 !
r 22 = 2 1
(16)
@u @u 2 @ 2 u2
y por otro lado,
! 1 @g22
r 12 !
r2= 122 = ! (!
r 12 !
r 2 )1 = !
r 121 !
r2+!
r 12 !
r 21 = !
r 112 !
r 2+!
r 12 !
r 12 !
2 @u1
! 1 @ 2 g22
r 112 !
r2+!
r 12 !
r 12 = (17)
2 @ 2 u1
y, restando (17) de (16) se tiene,
1 @ 2 g11 1 @ 2 g22
K g= (19)
2 @ 2 u2 2 @ 2 u1
primera parcial,
p
@ 1 @ g22 @ 1 1 @g22
p = p
@u1 g11 @u1 @u1 2 g11 g22 @u1
1 1 3 @g11 @g22 @g22 1 @ 2 g22
= (g11 g22 ) 2
1
g22 + g11 + p
2 2 @u @u1 @u1 g11 g22 @ 2 u1
@g11 @g11
= 2!
r 11 !
r1! g22 = 2!
r 11 !
r 1!
r 2!
r2=0
@u1 @u1
@g22 @g22
= 2!
r 12 !
r2! g11 = 2!
r 12 !
r 2!
r 1!
r1=0
@u1 @u1
resultando, p
@ 1 @ g22 1 1 @ 2 g22
p = p (20)
@u1 g11 @u1 2 g11 g22 @ 2 u1
segunda parcial,
p
@ 1 @ g11 @ 1 1 @g11
p = p
@u2 g22 @u2 @u2 2 g11 g22 @u2
1 1 3 @g11 @g22 @g11 1 @ 2 g11
= (g11 g22 ) 2
g22 + g11 + p
2 2 @u2 @u2 @u2 g11 g22 @ 2 u2
@g11 @g11
= 2!
r 12 !
r1! g22 = 2!
r 12 !
r 1!
r 2!
r2=0
@u2 @u2
@g22 @g22
= 2!
r 22 !
r2! g11 = 2!
r 22 !
r 2!
r 1!
r1=0
@u2 @u2
resultando, p
@ 1 @ g11 1 1 @ 2 g11
p = p (21)
@u2 g22 @u2 2 g11 g22 @ 2 u2
1 1 1 @ 2 g22 1 1 @ 2 g11
K= p p 2 1
+ p !
g11 g22 2 g11 g22 @ u 2 g11 g22 @ 2 u2
1 @ 2 g11 @ 2 g22
Kg = +
2g11 g22 @ 2 u2 @ 2 u1
que al coincidir con la expresin (2), previamente probada, concluye la demostracin.
y la funcin = (s) que describe el ngulo del vector tangente de la curva con el vector tangente
a la primera curva paramtrica en cada punto a lo largo de C,
!
t = cos !
v 1 + sin !
v2
!
siendo t la tangente unitaria a lo largo de C en cada punto. Entonces la curvatura geodsica en
cualquier punto de la curva se puede expresar,
d
kg = + kg1 cos + kg2 sin
ds
siendo kgi la curvatura geodsica de la curva paramtrica ui curva.
!
()) Si se obtiene la derivada de t con respecto al parmetro longitud de arco se obtendr el
vector curvatura y su proyeccin sobre el plano tangente ser el vector curvatura geodsica, siendo
su norma es el valor buscado.
!
La derivada de t con respecto a s ser,
! !0 d!v1 d d!v2 d
k = t = cos sin !
v1 + sin + cos !
v2 (1)
ds ds ds ds
La derivada del vector unitario tangente a la primera curva paramtrica con respecto al parmetro
longitud de arco ser,
d!v1 @!
v 1 du1 @!
v 1 du2 d!v 1 ds1 du1 d!v 1 ds2 du2
= + = + (2)
ds @u1 ds @u2 ds ds1 du1 ds ds2 du2 ds
p du1 du1
cos = g11 ! cos = k!
r 1k
ds ds
p du2 du2
sin = g22 ! sin = k!
r 2k
ds ds
se tiene que,
d!v1 d!v1 d!v1
= cos + sin (4)
ds ds1 ds2
obtenindose de forma similar la derivada del vector unitario tangente a la segunda curva paramtri-
ca,
d! v2 d!v2 d!v2
= cos + sin (5)
ds ds1 ds2
Llevando las expresiones (4) y (5) a (1) se tendr,
! d!v1 d!v1 d
k = cos2 + cos sin sin !v1
ds1 ds2 ds
d!v2 d !
v d
+ cos !
2
+ sin cos + sin2 v2
ds1 ds2 ds
! ! !
Recordando la denicin del vector T = N t , y recuperando la descomposicin del vector
curvatura como combinacin lineal del vector curvatura normal y del vector curvatura geodsica,
! ! ! ! !
k = kn N + kg T = k n + k g
! !
se sigue que el vector T es un vector unitario ortogonal al vector tangente a la curva, t y est
contenido en el plano tangente, lo que permite concluir que el vector de la expresin (6),
( sin !
v 1 + cos !
v 2)
!
no es sino el vector T , por lo que (6) se puede escribir,
! d!v1 d!v2 d!v1 d!v 2 !d
k = cos2 + + cos sin + sin2 +T (7)
ds1 ds1 ds2 ds2 ds
! !
La curvatura geodsica se obtendr a partir del producto escalar de los vectores k y T ,
!! !
kg = k T = k ( sin !
v 1 + cos !
v 2)
!
de manera que, con (7) y el valor deducido para T , se tendr,
!! d!v1 d!v1 d!v2 d!v1
kT = cos2 sin !v1 + cos3 !
v2 + cos sin2 !v1+
ds1 ds1 ds1 ds2
d!v2 d!v1 ! ! d!v2 d!v2 d
+ + cos2 sin v2 sin3 v1 + cos sin2 !
v2 + (8)
ds1 ds2 ds2 ds2 ds
Por otra parte, al ser ortogonales un vector unitario y su vector derivada, se tendr para los
vectores unitarios tangentes a las curvas paramtricas:
u1 curva = 0;
!
Al ser cero el ngulo, se tiene, t = cos !v 1 + sin !v2=! v 1 y la curvatura, particularizando
en (4), ser
! !0 d!v1 d!v1 d!v1 d!v1
k = t = = cos + sin =
ds ds1 ds2 ds1
!
Por otro lado, para esta curva, el vector T , resulta,
!
T = sin !
v 1 + cos !
v2=!
v2
! d!v 1! d!v2
v 1!
v2=0! v2= !
v1
ds1 ds1
A.8. DEMOSTRACIONES COMPLEMENTARIAS 503
u2 curva = 2;
! !
Al ser el ngulo recto, se tiene, t = cos v 1 +sin !
v2=!
v 2 y la curvatura, particularizando
en (5), ser
! !0 d!v2 d!v2 d!v2 d!v2
k = t = = cos + sin =
ds ds1 ds2 ds2
!
Por otro lado, para esta curva, el vector T , resulta,
!
T = sin !
v 1 + cos !
v2= !
v1
!! ! d!v2 d!v1
kg2 = k T = v1 =!
v2 (11)
ds2 ds2
debindose la ltima igualdad a que
! d!v 1! d!v2
v 1!
v2=0! v2= !
v1
ds2 ds2
d
kg = cos3 kg1 + cos sin2 kg1 + cos2 sin kg2 + sin3 kg2 + !
ds
d
kg = cos3 + cos sin2 kg1 + cos2 sin + sin3 kg2 +
ds
d
= cos2 + sin2 cos kg1 + cos2 + sin2 sin kg2 +
ds
resultando, nalmente,
d
kg = cos kg1 + sin kg2 +
ds
lo que concluye la demostracin.
Teorema 118 Una representacin natural de una curva, ! r (s) = ! r u1 (s) ; u2 (s) de clase C 2
!
en una supercie r u ; u de clase C , es una geodsica si y slo si u1 (s) y u2 (s) satisfacen en
1 2 2
(,) En todo punto de una lnea geodsica la curvatura geodsica es nula, lo que es equivalente
al siguiente sistema de ecuaciones,
( ! !
! ! k! r 1 = 0 ! t 0!r 1 = 0 (1)
n = N ! !! !0 !
k r 2 = 0 ! t r 2 = 0 (2)
Recordando que,
1 2
! du du
t = !
r1 +!r2 !
ds ds
2 2
!0 du1 du2 du1 du2 ! d2 u1 ! d2 u2
t = !
r 11 +! r 22 + 2!
r 12 + r1 2 + r2 2
ds ds ds ds ds ds
!
la ecuacin (1), t 0 !
r 1 = 0, se transforma en,
2 2
! du1 du2 du1 du2 ! ! d2 u1 ! ! d2 u2
r 11 !
r1 +!
r 22 !
r1 + 2!
r 12 !
r1 + r1r1 2 + r2r1 2 =0!
ds ds ds ds ds ds
2 2
! du1 du2 du1 du2 d2 u1 d2 u2
r 11 !
r1 +!r 22 !
r1 + 2!
r 12 !
r1 + g11 2 + g12 2 = 0 (3)
ds ds ds ds ds ds
!0 !
y la ecuacin (2), t r 2 = 0, se transforma en,
2 2
! du1 du2 du1 du2 ! ! d2 u1 ! ! d2 u2
r 11 !
r2 +!
r 22 !
r2 + 2!
r 12 !
r2 + r1r2 2 + r2r2 2 =0!
ds ds ds ds ds ds
2 2
! du1 du2 du1 du2 d2 u1 d2 u2
r 11 !
r2 +!
r 22 !
r2 + 2!
r 12 !
r2 + g12 2 + g22 2 = 0 (4)
ds ds ds ds ds ds
Despejando en (3) y (4),
" 2 2
#
d2 u2 1 ! ! du1 du2 du1 du2 d2 u1
= r 11 r 1 +!
r 22 !
r1 + 2!
r 12 !
r1 + g11 2 (5)
ds2 g12 ds ds ds ds ds
" 2 2
#
d2 u1 1 ! ! du1 du2 du1 du2 d2 u2
= r 11 r 2 +!
r 22 !
r2 + 2!
r 12 !
r2 + g22 2 (6)
ds2 g12 ds ds ds ds ds
Introduciendo (5) en (4) y cambiando el signo se sigue,
2 2
du1 du2 du1 du2 d2 u1
0 = g12 !
r 11 !
r2 g12 !
r 22 !
r2 2g12 !
r 12 !
r2 2
g12 +
ds ds ds ds ds2
2 2
du1 du2 du1 du2 d2 u1
+g22 !
r 11 !
r1 + g22 !
r 22 !
r1 + 2g22 !
r 12 !
r1 + g22 g11 2
ds ds ds ds ds
2
donde operando y dividiendo por g = g11 g22 g12 , se tiene,
g12 !
r 11 !
r 2 + g22 !
r 11 ! g22 !
r 12 ! g12 !
r 12 !
2
d2 u1 r 1 du1 r1 r 2 du1 du2
0 = + +2 +
ds2 g ds g ds ds
g22 !
r 22 !
r 1 g12 ! r 22 !
2
r 2 du2
+ (7)
g ds
donde sustituyendo los smbolos de Christoel de segunda especie,
g22 g12
1
11 = !
r 11 !
r 1 g 11 + !
r 11 !
r 2 g 12 = !
r 11 !
r1 !
r 11 !
r2
g g
g g
= !
r 12 !
r 1 g 11 + !
r 12 !
r 2 g 12 = !
r 12 ! !
r 12 !
1 22 12
12 r1 r2
g g
g22 g12
1
22 = !
r 22 !
r 1 g 11 + !
r 22 !
r 2 g 12 = !
r 22 !
r1 !
r 22 !
r2
g g
permite llegar a la primera de las expresiones buscadas,
2 2
d2 u1 1 du1 1 du
1
du2 1 du2
+ 11 +2 12 + 22 =0
ds2 ds ds ds ds
A.8. DEMOSTRACIONES COMPLEMENTARIAS 505
g11 !
r 11 !
r 2 g12 ! r 11 ! g11 !
r 12 ! g12 !
r 12 !
2
d2 u2 r1 du1 r2 r 1 du1 du2
0 = + +2 +
ds2 g ds g ds ds
g11 !
r 22 !
r 2 g12 ! r 22 !
2
r 1 du2
+ (8)
g ds
B.1. Introduccin
La determinacin de la longitud de arco de meridiano es importante en clculos geodsicos y en
cartograa matemtica. En clculos geodsicos sirve, por ejemplo, para determinar la longitud de
un arco de loxodrmica. En cartografa matemtica es imprescindible, por ejemplo, en la proyeccin
Universal Transversa de Mercator.
La primera forma cuadrtica fundamental de la supercie del elipsoide de revolucin parame-
trizado por la latitud y longitud geodsica responde a la expresin:
2
I(d'; d ) = ds2 = 2
d'2 + 2
cos2 'd
Z 2 Z'2 q
2 d'2 2 2
s= + cos2 'd
1 '1
Si se particulariza en el caso de que la curva sea un arco de meridiano, es decir, una de las
curvas paramtricas, la expresin se simplica a,
Z'2
s= d'
'1
Por tanto, la expresin que permite obtener la longitud de un arco de meridiano resultar,
Z'2
d'
s'
'1 = a 1
2 e2 3
'1
1 e2 sin2 ' 2
Es evidente que la longitud de un arco de meridiano desde un paralelo '1 a otro '2 se puede
obtener a partir de las longitudes de los arcos de meridiano que van del ecuador a los paralelos
anteriores.
Denicin 119 Se dene la longitud del arco de meridiano de un determinado paralelo de latitud
' como la solucin a la integral denida,
Z'
2 d'
s' = a 1 e 3 (B.1)
0
1 e2 sin2 ' 2
507
508 APNDICE B. LONGITUD DE ARCO DE MERIDIANO
siendo,
g1 = ' (B.3)
3 2 1 1
g2 = e sin ' cos ' + ' (B.4)
2 2 2
15 4 1 3 3
g3 = e sin3 ' cos ' sin ' cos ' + ' (B.5)
8 4 8 8
35 6 1 5
g4 = e sin5 ' cos ' sin3 ' cos ' (B.6)
16 6 24
5 5
sin ' cos ' + '
16 16
315 8 1 7
g5 = e sin7 ' cos ' sin5 ' cos ' (B.7)
128 8 48
35 35 35
sin3 ' cos ' sin ' cos ' + '
192 128 128
693 10 1 9
g6 = e sin9 (') cos (') sin7 (') cos (') (B.8)
256 10 80
21 21
sin5 ' cos ' sin3 ' cos '
160 128
63 63
sin ' cos ' + '
256 256
1 2 3 4 5 6
s' = a 1 e e e ::: ' (B.9)
4 64 256
3 2 3 45 6
e + e4 + e + ::: sin (2') +
8 32 1024
15 4 45 6 35 6
+ e + e + ::: sin (4') e + ::: sin (6') + :::
256 1024 3072
El proceso iterativo se detendra cuando entre una latitud geodsica y la siguiente la variacin
producida fuera inferior a una cota prejada. Si la cota se ja en una cienmilsima de segundo
sexagesimal, 0:00 00001, se alcanzara una exactitud lineal de 0;001 m:
510 APNDICE B. LONGITUD DE ARCO DE MERIDIANO
Apndice C
r2 z2
2
+ 2 1=0 (C.1)
a b
Latitud geocntrica, .-
ngulo que forma el vector de posicin del punto con el plano z = 0. Su dominio y medida
es similar a la de la latitud geodsica.
511
512APNDICE C. LATITUDES EMPLEADAS EN GEODESIA Y PROYECCIONES CARTOGRFICAS
Figura C.1: Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico
Figura C.2: Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide
C.1. LATITUDES REDUCIDA Y GEOCNTRICA 513
r = a cos u (C.2)
z2 r2 z2 a2 cos2 u
=1 ! =1 =1 cos2 u = sin2 u !
b2 a2 b2 a2
z = b sin u (C.3)
expresin que justica que en la gura C.2 la circunferencia de radio b corte a la recta que
pasa por el origen y tiene un ngulo de inclinacin u en un punto que tiene la misma coor-
denada z que el punto P .
Advirtase que las expresiones C.2 y C.3 constituyen una parametrizacin de la elipse merid-
iana en base a los parmetros latitud reducida y radio del paralelo.
El dominio y medida de la latitud reducida es similar a la de la latitud geodsica. Oscar
Adams utiliza para la latitud reducida la notacin .
a 1 1
tan ' = tan u = p tan u = tan u (C.4)
b 1 e2 1 f
obtenindose la expresin de paso de latitud reducida a geodsica
a 1
' = arctan tan u = arctan tan u (C.5)
b 1 f
De la expresin ?? se deduce que el valor absoluto de la latitud reducida ser menor que el de
la latitud geodsica, igulndose para el ecuador geodsico y los polos, lo que tambin es evidente
a partir de la gura C.2. Esta relacin da mucho sentido a su denominacin.
514APNDICE C. LATITUDES EMPLEADAS EN GEODESIA Y PROYECCIONES CARTOGRFICAS
Figura C.3: Relacin de la latitud geodsica con la pendiente de la lnea meridiana geodsica
b p
u = arctan tan ' = arctan 1 e2 tan ' = arctan ((1 f ) tan ') (C.6)
a
La implementacin de las expresiones C.5 y C.6 no entraa ninguna dicultad gracias a que
las libreras matemticas de la mayora de los lenguajes de programacin incorporan las funciones
trigonomtricas tangente y arcotangente. Adems, teniendo en cuenta el dominio utilizados para
las latitudes, los valores resueltos sern correctos no presentndose problema alguno en relacin a
la discriminacin del cuadrante trigonomtrico.
Otras relaciones tiles entre funciones trigonomtricas de ambas latitudes son:
b2 a2 + b2 tan2 '
1 + tan2 u = 1 + tan2
' =
a2 a2
donde el numerador se puede expresar,
1 1
= a2 + b2 a2 sin2 '
cos2 u cos2 '
y, operando,
cos '
cos u = 1 (C.7)
1 e2 sin2 ' 2
b sin '
sin u = 1 (C.8)
a 1 e2 sin2 ' 2
2
= arctan 1 e2 tan ' = arctan (1 f ) tan ' (C.11)
y
!
a2 1
' = arctan tan = arctan 2 tan (C.12)
b2 (1 f)
La implementacin de las expresiones C.11 y C.12 no entraa ninguna dicultad gracias a que
las libreras matemticas de la mayora de los lenguajes de programacin incorporan las funciones
trigonomtricas tangente y arcotangente. Adems, teniendo en cuenta el dominio utilizados para
las latitudes, los valores resueltos sern correctos no presentndose problema alguno en relacin a
la discriminacin del cuadrante trigonomtrico.
De acuerdo a la expresin C.10 el valor absoluto de la latitud geocntrica ser menor que el de
la latitud geodsica, igualndose para el ecuador geodsico y los polos, conclusin evidente tambin
a partir de su denicin de acuerdo a la gura C.2. La relacin entre la latitud geocntrica y la
reducida es, de acuerdo a la expresin C.9, similar a la relacin entre la reducida y la geodsica,
por lo que ser la menor de las tres en valor absoluto.
516APNDICE C. LATITUDES EMPLEADAS EN GEODESIA Y PROYECCIONES CARTOGRFICAS
La latitud isomtrica es una coordenada que junto a la longitud geodsica dene un sistema
isomtrico de coordenadas sobre la supercie del elipsoide de revolucin.
Para cualquier aclaracin respecto a los sistemas de coordenadas isomtricos se remite al lector
al apndice D: Sistemas isomtricos de coordenadas.
La denicin de la latitud isomtrica es, tal y como se deduce en el apndice D: Sistemas
isomtricos de coordenadas:,
Z'
q= d' (C.13)
r
0
1. Las curvas paramtricas de esta coordenada coincidirn con las de la latitud geodsica, sern
los meridianos.
dq
= =
d' r cos '
se tendr que,
Zq
r
'= dq (C.14)
0
x = a
y = aq
por lo que algunos autores [24] la denominan como variable de Mercator. En relacin a la forma
que adoptan las transformadas de los paralelos en la proyeccin de Mercator tambin es frecuente
la denominacin de latitud creciente en la bibliografa.
En lo que respecta a la notacin tampoco hay uniformidad de criterios. Algunos autores utilizan
una notacin distancia en textos diferentes, como es el caso de J.P. Snyder, que unas veces utiliza
la notacin [26], y otras q [17], mientras que otros autores clsicos como Oscar Adams utilizan
la notacin , notacin que en este texto se utilizar para la latitud conforme.
C.2. LATITUD ISOMTRICA 517
2. El valor anterior sirve de entrada en el algoritmo iterativo, de manera que el siguiente paso
del mismo consistira en aplicar
e
'2 eq eq (1 + e sin '0 ) 2
tan + = e = e !
4 2 (1 e sin '0 ) 2
e
(1 e sin '0 ) 2
(1+e sin '0 )2
e
! !
eq (1 + e sin '0 ) 2
'1 = 2 arctan e
(1 e sin '0 ) 2 4
1 1 1 e
qp = q = 1 e2 ln (C.22)
2 1 e2 2e 1+e
determinndose el radio de la esfera cuya supercie coincide con la del elipsoide en funcin de qp ,
r
qp
Rq = a (C.23)
2
dSel = rd'd r
dq ! dq = 2 d'
dSpp = dx dy = a2 d 2 a2
Pero,
1
1 + tan2 w =
cos2 w
2
2 2 sin2 w 2
1 tan2 w cos2 w = 1 cos2 w
cos2 w
2
cos2 w sin2 w 2
= cos2 w = cos2 w sin2 w
cos2 w
Zw !
1 e2 1 1
q= 2 + dw
e cos2 w sin2 w cos2 w sin2 w
0
2 2
y con cos 2w = cos w sin w, se tendr,
Zw !
1 e2 1 1
q = 2 + cos 2w dw
e (cos 2w)
0
0 1
2 Zw
1 e @1 1
= tan 2w + dwA
e 2 cos 2w
0
1 e2 1 1
q = tan 2w + ln tan +w
e 2 2 4
1 e2
= tan 2w + ln tan +w
2e 4
que, de acuerdo a relaciones trigonomtricas, tambin se puede expresar,
1 e2 2 tan w 1 + tan w
q= + ln
2e 1 tan2 w 1 tan w
Finalmente, deshaciendo los cambios de variable considerados,
1 e2 2e u 1+e u
q= + ln
2e 1 e2 u2 1 eu
se obtiene,
e sin ' 1 1 e sin '
q= 1 e2 ln
1 e2 sin2 ' 2e 1 + e sin '
que es la expresin buscada para q, donde e representa a la primera excentricidad.
Antes de deducir la expresin de la latitud autlica se debe obtener el radio de la esfera cuya
supercie es igual a la de un elipsoide dado, para lo que basta con considerar
9
R2 >
>
Sel = 2 2 rd' >
= Z2
0 2
! Rq = rd'
R2 2 >
2 >
Ses = 2 2 Rq cos 'd' = 2 Re ; > 0
0
resultando,
a2 a2
Rq2 = q = qp
2 2 2
r
qp
Rq = a
2
de acuerdo a la expresin deducida para la funcin q.
La proyeccin cilndrica directa del elipsoide expresada por (1) tambin se puede considerar
como una proyeccin cilndrica directa de una esfera de radio Rq , de manera que, si se considera
C.3. LATITUD AUTLICA 521
x = Rq 4 ; y = Rq sin
a2 2 q q
sin = ! sin =
a2 qp 2 qp
que concluye la deduccin.
Implementar el paso de la latitud geodsica a la autlica es directo aplicando las expresiones
?? a ?? gracias a que las libreras matemticas de la mayora de los lenguajes de programacin
incorporan la funcin logaritmo neperiano y las funciones trigonomtricas que intervienen. Sin
embargo, el hecho de no disponer de tales herramientas condujo a la deduccin de desarrollos en
serie, [26],
1 2 31 4 59 6
= ' e + e + e + ::: sin (2') + (C.24)
3 180 560
17 4 61 6 383 6
+ e + e + ::: sin (4') e + ::: sin (6') + :::
360 1260 45360
limitndose el desarrollo a esta potencia debido a que para el elipsoide de Hayford el valor mximo
del ltimo trmino es de 1;53 millonsimas de segundo sexagesimal.
Para obtener a continuacin la latitud geodsica una alternativa puede consistir en implementar
el siguiente proceso iterativo:
q
'0 = arcsin (C.25)
2 (1 e2 )
2. El valor anterior sirve de entrada en el algoritmo iterativo, de manera que el siguiente paso
del mismo consistira en aplicar
q 2 2 3 3 4 5 4 6 7 5 8 9 6 10 11
'1 = arcsin e sin '0 e sin '0 e sin '0 e sin '0 e sin '0
2 (1 e2 ) 3 5 7 9 11
1 2 31 4 517 6
' = + e + e + e + ::: sin (2 ) + (C.27)
3 180 5040
23 4 251 6
+ e + e + ::: sin (4 ) +
360 3780
761 6
+ e + ::: sin (6 ) + :::
45360
v 1 + iv 2 = f u1 + iu2
El teorema anterior permite obtener una representacin conforme del elipsoide sobre la esfera
de una forma muy sencilla.
Considrese la notacin de forma que la posicin de un punto en el elipsoide y en la esfera se
expresaran por sus coordenadas geodsicas, ('; ) y ('s ; s ), respectivamente.
En primer lugar habr que adoptar sobre cada supercie un sistema isomtrico de coordenadas.
De acuerdo al apndice D Sistemas isomtricos de coordenadas:
En segundo lugar habr que expresar la proyeccin a partir de la denicin de una funcin f
de variable compleja analtica tal que,
qs + i s = f (q + i )
qs = q
qs + i s =q+i !
s =
e
's (1 e sin ') 2 '
tan + = e tan +
4 2 (1 + e sin ') 2 4 2
resultando, " ! #
e
(1 e sin ') 2 '
's = 2 arctan e tan +
(1 + e sin ') 2 4 2 4
Finalmente, la latitud conforme, , se dene como
" e
! #
(1 e sin ') 2 '
= 2 arctan e tan + (C.28)
(1 + e sin ') 2 4 2 4
q = ln tan + (C.29)
4 2
= 2 arctan eq (C.30)
2
524APNDICE C. LATITUDES EMPLEADAS EN GEODESIA Y PROYECCIONES CARTOGRFICAS
donde s' es la longitud de arco de meridiano para la latitud ', distancia del ecudor al paralelo de
latitud ' medida sobre el meridiano, y sp es la longitud de arco de meridiano para el polo, ' = 90o ,
de manera que es una constante para cada elipsoide.
De acuerdo a su denicin, la relacin entre la latitud geodsica y la recticante pasa por
utilizar la relacin entre la latitud geodsica y la longitude de arco de meridiano, introducida en
el captulo 8 Geometra del elipsoide:, y que responde a la integral,
Z'
s' = d' (C.34)
0
Sistemas isomtricos de
coordenadas
D.1. Introduccin
Los sistemas isomtricos de coordenadas sobre una supercie son fundamentales en la teora de
proyecciones conformes a partir de funciones de variable compleja.
En este apndice se procede en primer lugar a denir estos sistemas y a dar una interpretacin
geomtrica a los mismos. A continuacin se estudian sistemas de coordenadas isomtricos en tres
supercies: el plano, la esfera y el elipsoide de revolucin.
En toda supercie pueden denirse una innidad de sistemas isomtricos.
Denicin 121 Sea una supercie parametrizada por los parmetros (u; v). Se dice que el sistema
de coordenadas denido por (u; v) es isomtrico para la supercie si la primera forma cuadrtica
fundamental se puede expresar segn,
Para realizar una interpretacin geomtrica de esta denicin es preciso considerar la primera
forma cuadrtica fundamental particularizada en las curvas paramtricas.
As, en la curva de parmetro u, o u-curva, la longitud de arco se determinar segn,
p
dsv=cte = h (u; v)du
resulta que se produce una misma variacin en ambos parmetros. En consecuencia, se puede denir
un sistema isomtrico sobre una supercie como aquel en que para un mismo desplazamiento en
las curvas paramtricas las coordenadas varan la misma magnitud.
que se ajusta a la condicin impuesta para la denicin de este tipo de sistema de coordenadas,
expresin D.1,sin ms que considerar h (x; y) = 1.
527
528 APNDICE D. SISTEMAS ISOMTRICOS DE COORDENADAS
x = r cos
y = r sin
dr2
ds2 = r2 +d 2
r2
de manera que no es posible encontrar una expresin del tipo D.1, concluyndose que el sistema
de coordenadas denido no es isomtrico.
Tambin se puede comprobar a partir de la interpretacin geomtrica. Un desplazamiento de
una magnitud z sobre la r curva, que es una recta sobre un plano, se debe a que r vara una
magnitud z. Un desplazamiento de una magnitud z sobre la curva, que es una circunferencia
en un plano, se debe a que vara una magnitud zr . Por tanto, un mismo desplazamiento sobre
ambas curvas paramtricas no implica una variacin igual de ambos parmetros. Para conseguir
un sistema de coordenadas que sea isomtrico se plantea la necesidad de considerar, por ejemplo,
el siguiente cambio de variable,
dU = d ! U = ; si para U = 0 se admite = 0
dr
dV = ! V = ln r ! r = eV ; si se considera nula la cons tan te de integracion
r
y el nuevo sistema de coordenadas (V; U ) cumplira la condicin impuesta a un sistema isomtrico
ya que la primera forma cuadrtica fundamental resultara,
d'2 2
I (d'; d ) = ds2 = R2 cos2 ' +d
cos2 '
no siendo posible encontrar una expresin similar a D.1.
El motivo de que las coordenadas latitud y longitud no denan un sistema isomtrico sobre la
esfera es que los radios de curvatura de las dos curvas paramtricas en un punto son distintos, salvo
en el plano z = 0. Si los radios de curvatura de las curvas paramtricas son distintos es evidente
que para que se produzca un desplazamiento similar en ambas curvas la variacin del parmetro no
puede ser igual. En la curva paramtrica de mayor radio de curvatura, la ' curva, el parmetro
variar menos.
Obtener un sistema isomtrico a partir del anterior es sencillo. Ahora se plantear desde la
interpretacin geomtrica. Un desplazamiento en la ' curva viene dado por, ds =cte = Rd'; y
de igual forma, un desplazamiento en la curva viene dado por, ds'=cte = R cos (') d . Si se
considera un desplazamiento igual en ambas curvas paramtricas resulta,
es evidente que el sistema de coordenadas (qs ; ) dene un sistema isomtrico sobre la esfera.
Este nuevo parmetro, qs , se denomina latitud isomtrica en la esfera. El trmino latitud alude
a que es una funcin de la latitud.
Z'
q= d' (D.2)
r
0
resulta evidente que el sistema de coordenadas (q; ) dene un sistema isomtrico sobre el elipsoide
de revolucin dado que la primera forma cuadrtica fundamental resulta,
2
I(dq; d ) = ds2 = r2 dq 2 + d
Este nuevo parmetro, q, se denomina latitud isomtrica. El trmino latitud alude a que es una
funcin de la latitud.
La solucin de la integral indenida correspondiente a la expresin D.2, el clculo de la de
latitud creciente a partir de la latitud geodsica y el paso recproco, clculo de la latitud geodsica
a partir de la latitud creciente, se resuelve en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y
proyecciones cartogrcas.
Apndice E
E.1. Introduccin
Desde un punto de vista matemtico, el problema del datum geodsico se puede considerar
como una impropia modelizacin. Cuando se plantea el modelo funcional
!
A!
x = b +!
r (E.1)
la eleccin de los parmetros ha de ser tal que se puedan obtener a partir de las observaciones.
Es trivial que no se pueden obtener altitudes absolutas si como observable nicamente se cuenta
con diferencias de altitud. De igual forma, no es posible estimar coordenadas si nicamente se cuenta
con observables que informan de la posicin relativa entre los puntos, de ngulos y distancias.
Sin embargo, los parmetros desconocidos del GMM del ajuste de una red geodsica son fun-
damentalmente posiciones de los vrtices que integran la red debido a que:
las ecuaciones de observacin son de sencilla programacin ( frente a las ecuaciones de condi-
cin )
Red-1d.
La referencia es una supercie de nivel. Se introduce o dene la altitud de un punto. En la
mayor parte de los casos la escala se dene a partir de la medida de desniveles o diferencias
1 No confundir el rango de la A, r, con el vector de residuos del modelo, !
r.
531
532 APNDICE E. EL PROBLEMA DEL DATUM GEODSICO
de altitud. Si se considera la escala como un parmetro del datum hay que jar un segundo
punto e incluir un factor de escala a los desniveles observados.
El nmero de defectos de rango ser 1 o 2.
Red-2d.
Un sistema cartesiano bidimensional se dene jando las coordenadas de un punto ( origen
), un azimut ( orientacin ) y una distancia ( escala ), o a travs de dos puntos jos.
El nmero de defectos de rango ser 4, 3, 2 o 1.
Red-3d.
En este caso hay diferentes alternativas para la denicin del datum, siendo las ms comunes:
Fijando un punto ( origen ), un azimut ( orientacin del eje Y ), dos ngulos cenitales
( orientacin del eje Z) y una distancia ( escala ).
Un punto jo y vectores observados escalados y orientados, caso del GPS, por ejemplo.
Cuando el sistema de referencia no es cartesiano hay que tener mucho cuidado en la denicin
del datum, lo que sucede en el caso del ajuste de una red geodsica sobre la supercie del elipsoide.
En redes geodsicas nacionales la denicin del sistema de referencia se resuelve con anterioridad
y las densicaciones se reeren a ese sistema al enlazar a puntos del mismo que son considerados
jos en el ajuste. Esto se est cuestionando en la actualidad por muchos geodestas que abogan por
redes dinmicas.
Los errores intrnsecos a los constreimientos impuestos pueden imposibilitar el alcanzar ciertas
precisiones en determinados trabajos que incluyan altas exigencias de precisin.
Cambiar el sistema de referencia es sencillo a travs de una transformacin que conserve la
geometra de la red. En consecuencia, el nmero de parmetros de la transformacin no debe ser
superior a los propios de la denicin del datum. De esta forma se aplica una transformacin afn.
El mximo nmero de parmetros y su signicado geomtrico son:
Red-1d:
Red-2d:
Red-3d:
Cuadro E.1: Aportacin de los observables a la denicin del datum geodsico en una red 2d
En el cuadro E.1 se describe que informacin aportan los observables respecto al datum de una
red 2d. La posicin informa de la rotacin en torno al eje Z y a la escala cuando se conoce para
ms de un punto.
donde las componentes de ! x 2 denen el datum. Las columnas de la matriz A2 son combinaciones
lineales de las columnas de A1 . El nmero de columnas de A2 es igual al defecto de rango, d. La
dependencia lineal se puede expresar a travs de una matriz L tal que:
A1 L = A2 (E.3)
de donde,
L
A1 L A2 = A1 L A2 =0
Id
Sustituyendo la expresin E.3 en la expresin E.2,se sigue,
!
x1 ! !
A1 A1 L ! = b +! r ! A1 ! x1 = b +!
r A1 L!
x2 (E.4)
x 2
534 APNDICE E. EL PROBLEMA DEL DATUM GEODSICO
que es un modelo de rango completo que muestra que los valores aproximados de !
x 2, !
x 20 ,
permanecen invariantes.
La solucin mnimos cuadrados, LS, de la expresin E.4 para !
x 2 = 0 ser:
c
! 1 ! c
!
x 10 = AT1 P A1 AT1 P b x2 =0
1
Q!b
x
= AT1 P A1 Q!
b =0
x (E.5)
10 2
Q!
b
x b
!
x
=0
10 2
Si se dejar !
x 2 indeterminado, el conjunto de soluciones sera:
n o !
c
!
x1 = AT1 P A1
1 T
A1 P b A1 L!x2 (E.6)
n o )
c
!x1 =c !
x 10 L!
x2
P ara cualquier !
x2
c
!
x = x!
2 2
! ! T ! !T !
=!r TP!
r 2 T !c RT !x = A! x b P A! x b 2 c RT !
x =
!T T !T ! ! !T ! T!
x A b P Ax b 2 c R x =
!T ! !T !
b P b 2 b P A!
x +!x T AT P A!x 2 T ! c RT !
x
!
y derivando con respecto a !
x ya se obtendr la solucin:
! ! ! !
@
@!x
= 2 b T P A + 2!
x T AT P A + 2 T RT ! AT P A!
x AT P b + R = 0
@
! = RT !
x ! c ! RT ! x =! c
@
donde:
!
el vector de multiplicadores de Lagrange
AT P A R
rank = rank AT P A R = rank AT P A + rank (R) = n d+d=n
RT 0
dado que los espacios vectoriales correspondientes son complementos ortogonales. Entonces, el
sistema ser compatible determinado y tendr una nica solucin.
A modo de ejemplo se va a deducir la matriz de constreimientos para obtener la base de
varianza nula en una red-2d. As, considerando que el sistema de referencia lo denen los puntos
Pi y Pj , y que se jan sus coordenadas aproximadas, las correcciones a sus coordenadas han de ser
nulas, el sistema de ecuaciones de los constreimientos ser,
xi = 0
yi = 0
xj = 0
yj = 0
y el vector !
x y la matriz RT adoptan la forma, para un nmero de puntos n
2 :
!
x = 0x1 y1 x2 y2 : : xi yi : : xj yj : : 1
x n2 y n2
0 0 0 0 : : 1 0 : : 0 0 : : 0 0
B 0 0 0 0 : : 0 1 : : 0 0 : : 0 0 C
R =B
T
@ 0 0
C
0 0 : : 0 0 : : 1 0 : : 0 0 A
0 0 0 0 : : 0 0 : : 0 1 : : 0 0
Si, como es norma habitual, las coordenadas de los puntos Pi y Pj se consideran jas, entonces
el vector !c ser el vector nulo.
La solucin tericamente se podra plantear a partir de la inversa:
! 1 !
x AT P A R AT P b
! = !
RT 0 c
1 ! !
=
N R AT P b =N
1 AT P b
RT 0 !c !c
pero la inversin directa de N presenta problemas numricos y se recurre a una inversin por
bloques que se desarrolla a continuacin.
Por existir la inversa de N a de existir la expresin:
N R Q11 Q12 In 0
= (E.9)
RT 0 Q21 Q22 0 Id
Dado que A , tiene un defecto de rango d, ha de existir una matriz S de rango d tal que AS = 0,
que ser una base del espacio nulo de A. Esta matriz no ser nica. Si, tal y como se plante en la
seccin E.2.1, se considera una particin de A a bloques tal que A1 L = A2 , donde en A2 estaran
las columnas linealmente dependientes, se verican las siguientes relaciones:
Ir
A1 = A conr = n d
0
536 APNDICE E. EL PROBLEMA DEL DATUM GEODSICO
0 Ir L
A2 = A = A1 L = A L ! A2 = A
Id 0 0
L 0 L
A1 L A2 = A A =A = AS = 0
0 Id Id
Luego una posible seleccin de S es precisamente,
L
S=
Id
1
tal que A1 L = A2 . Por otro lado, dado que A1 L = A2 , se tiene L = AT1 A1 AT1 A2 , por lo
que, si se desea, se puede obtener S de manera sencilla, conociendo que columnas son linealmente
independientes en A.
Para las deducciones que siguen no es necesario conocer S explcitamente, nicamente que
existe.
Premultiplicando en la expresin (1:a) por S T resulta,
S T (N Q11 + RQ21 ) = S T In
S T AT P AQ11 + S T RQ21 = S T In
pero al ser S una base del espacio nulo de A se tendr que S T AT = 0, y por tanto,
S T RQ21 = S T In !
1
Q21 = S T R ST (E.10)
ya que, por denicin, S y R tienen rango d, por lo que S T R 2 M at (dxd; R) y ser regular.
Premultiplicando la expresion (1:b) por S T resulta,
Q22 = 0 (E.11)
al ser S T R de rango completo ( el nico vector de su espacio nulo es el vector cero del espacio
vectorial Rd ).
Postmultiplicando en la expresin E.10 por R, se obtiene,
1
Q21 R = S T R S T R ! Q21 R = Id ! RT QT21 = Id (2)
RT Q12 = Id
! Q12 = QT21 !
RT Q12 = Id
entonces, en
N + RRT Q12 = N Q12 + RRT Q12
teniendo en cuenta las expresiones E.13 y E.12, y AS = 0 , se sigue,
1
N + RRT Q12 = AT P A S RT S + RRT Q12 = 0 + R !
E.2. DEFINICIN DEL DATUM DEL AJUSTE DE UNA RED GEODSICA 537
N + RRT Q12 = R
pero por denicin, R es una matriz nxd con d columnas linealmente independientes e independi-
entes de las columnas de A , por lo que, por suma de rangos,
donde, operando,
1
Q11 = N + RRT (In RQ21 )
T 1 1
= N + RR N + RRT RQ21
y, teniendo en cuenta la expresin E.14 se obtiene una primera expresin para la matriz Q11 ,
1
Q11 = N + RRT Q12 Q21 (E.16)
Para obtener una mejor expresin de Q11 se puede postmultiplicar por N en la expresin (1:a),
resultando,
(N Q11 + RQ21 ) N = In N ! N Q11 N + RQ21 N = N
y, sustituyendo la expresin E.10 se obtiene,
1
N Q11 N + R S T R ST N = N
pero S T AT = 0, de donde,
N Q11 N = N (E.17)
lo que implica que Q11 es una inversa generalizada de N . En muchos textos se utiliza para denotar
a esta inversa generalizada la letra G, o N .
Advirtase que exiten innitas inversas generalizadas, G, que dependen de los constreimientos
jados.
Teniendo en cuenta (1:c), RT Q11 = 0, la expresin E.17 se puede escribir,
1 1
Q11 = N + RRT N N + RRT (E.18)
! !
En denitiva, la denicin del datum a travs de RT x = c permite dar una solucin bajo las
condiciones impuestas para la matriz de constreimientos, RT :
c
! !
x = GAT P b + Q12 !
c (E.19)
c
! ! 1 !
= Q21 AT P b = S T R S T AT P b = 0 (E.20)
con,
1 1
G = N + RRT N N + RRT (E.21)
1
Q12 = QT21 = N + RRT R (E.22)
Teniendo en cuenta la ley de propagacin de matrices covarianza, la expresin de la matriz
cofactor de los parmetros ser,
T T T
Q!
b = GA P Qll GA P
x
= GN G (E.23)
con la excepcin
GN = I
correspondiente al caso de que A sea de rango completo, caso en que G = N 1 .
Tambin la matriz cofactor de las incgnitas depende del datum.
Si la ordenacin de !x es tal que los parmetros que denen el datum, en nmero correcto d,
se situan al nal, se puede considerar la siguiente particin a bloques:
A= A1 A2
N11 N12
AT P A =
N21 N22
si se elige la matriz de constreimientos de la forma,
RT = 0 Id
se puede comprobar que cumple las exigencias impuestas y en particular se ha establecido el datum
de varianza nula para estos parmetros., ya que,
0 1 0 1 10 T ! 1
c
!x1 N11 N12 0 A P b
B ! C B 1 ! C
@ c x 2 A = @ N21 N22 Id A @ AT2 P b A
! 0 Id 0 !c
obtenindose:
Q32 = Id
Q32 = 0
y, por tanto,
c
! !
x 1 = N111 AT1 P b N111 N12 !
c
c
!
x2 = c!
!
=0
1
Q!b = N11 ;
x
Q! b = 0 y Q!
x b
x b
!
x
=0
1 2 1 2
c
donde se observa que !
x y Q!
b dependen de los puntos seleccionados para denir el datum.
x
540 APNDICE E. EL PROBLEMA DEL DATUM GEODSICO
N GN = N ! AT P AGN = AT P A ! AT P AGN = AT P A !
AGN = A (E.24)
N GN = N ! N GAT P A = AT P A ! N GAT (P A) = AT (P A) !
N GAT = AT (E.25)
!
Es sencillo comprobar que las funciones de la forma, f = B ! x , deben cumplir ciertas condi-
ciones para ser estimables. La estimacin de la funcin se obtiene, de acuerdo a la expresin E.19,
segn,
!
f~ = B !
x = BGAT P b + BQ12 c
h i h!i
E f~ = BE [! x ] = BGAT P E b + BQ12 c = BGN ! x + BQ12 c
1. BGN = B
2. BQ12 = 0
En relacin a las dos condiciones anteriores se establecen las dos proposiciones siguientes.
!
Proposicin 122 La funcin f = B ! x es estimable si B es tal que todas sus las son combinacin
lineal de las las de A
()) Si B es tal que todas sus las son combinacin lineal de la las de A existe una matriz F tal
1
que B = F A, y se tiene, recordando que Q12 = S RT S , que AS = 0 y AGN = A,
BGN = F AGN = F A = B
1 1
BQ12 = BS RT S = F AS RT S =0
luego se cumplen las dos condiciones para que la funcin sea estimable, cqd.
Dada una funcin a partir de la matriz B, determinar su estimabilidad pasa por comprobar si
se cumplen las dos condiciones expuestas a partir de realizar los productos matriciales correspon-
dientes.
Dos ejemplos importantes de cantidades estimables son las observaciones ajustadas y el vector
de residuos.
Para el vector de observaciones ajustadas se obtiene, teniendo en cuenta las expresiones E.19
y E.12,
c
! ! ! !
b = Ac
!
x = AGAT P b + AQ12 !
1 !
c = AGAT P b + AS RT S c = AGAT P b
c
! h!i
E b = AGAT P E b = AGAT P A!
x = AGN !
x = A!
x
Q!
b
r
= Qll Q!
b = Qll AGAT
b
tambin resulta invariante.
Las matrices cofactor Q! b y Q!
b
r
son independientes de los constreimientos R porque son
b
productos de la forma HAGAT K para cualquier H y K , y para cualquier G inversa generalizada
T
de N . Dado que ! b=c
r es independiente de R tambin lo sern la forma cuadrtica E r Pc
! !r y la
2
estimacin de la varianza de la unidad de peso, bo .
dene un conjunto de posibles soluciones, todas mnimos cuadrados ( ! r es invariante ), pero hay
que preguntarse que razn puede llevar a preferir una determinada solucin del conjunto anterior.
Antes vamos a introducir unos resultados.
Retomando Q! b = GN G y teniendo en cuenta que:
x
1 1
Q11 = N + RRT N N + RRT
Q!
b =G
x
(E.27)
Las condiciones: N GN = N y GN G = G denen a G como inversa generalizada de N y a N
como inversa generalizada de G, de ah que se denominen inversas generalizadas recprocas.
De acuerdo con lo estudiado hasta ahora, elegir una solucin se relaciona con la eleccin del
datum. Considerando la solucin general es posible investigar si existe un nico vector de f!xg
cuya matriz cofactor asociada tenga traza mnima. De acuerdo a esto, el criterio sera:
h i h 1 1
i
T T
tr Q! b
x
= tr N + RR N N + RR =mn (E.28)
1 1 1
Q~xb = N + SS T S ST S ST S ST (E.29)
RT G = 0 ! ST G = 0 !
S T Q~xb = 0 ! Q~xb S = 0
y de,
AS = 0 ! S T AT = 0 ! S T N = 0
la expresin E.30 se convierte en,
1 1
Q~xb N = I S ST S ST S S T SS T !
1
Q~xb N = I S ST S ST (E.31)
expresin que permite armar que el producto Q~xb N es una matriz simtrica y tambin lo ser
N Q~xb .
Lo anterior permite decir que G = Q~xb es tal que cumple las siguientes cuatro condiciones:
N GN = N (E.32)
GN G = G (E.33)
T
(GN ) = GN (E.34)
T
(N G) = NG (E.35)
N + SS T Q~xb N = N
1
y premultiplicando por N + SS T ,
1 1
N + SS T N + SS T Q~xb N = N + SS T N!
1
Q~xb N = N + SS T N
y sustituyendo en E.31 se tendr,
1 1
I S ST S S T = N + SS T N (E.36)
Retomando otra forma de expresar la matriz cofactor de los parmetros, expresin E.18,
1 1
Q~xb = N + SS T N N + SS T
y teniendo en cuenta que para cualquier otra solucin obtenida con una R arbitraria ( pero que
cumpla las condiciones que se le impusieron ) se cumple
N Q!
bN =N
x
permite obtener una relacin entre matrices cofactor. Sustituyendo en la expresin anterior la
expresin E.36 se obtiene
1 1
Q~xb = I S ST S S T Q!
b I
x
S ST S ST
y, operando,
T 1 1 1 1
Q~xb = Q!
b
x
Q!
bS S S
x
ST S ST S S T Q! T
b +S S S
x
S T Q! T
bS S S
x
ST
h i h i h 1
i
tr Q~xb = tr Q!
b
x
tr ST S S T Q!
bS
x
(E.37)
ST S = U U T
donde F = V S T . Entonces, F Q! xF
T
se puede interpretar como la matriz cofactor de un conjunto
!
de funciones F x y, consecuentemente, los elementos de la diagonal de F Q! T
xF sern positivos o
nulos y la traza ser positiva, lo que concluye la demostracin.
Ha sido probado que la matriz Q! b de traza mnima existe, es nica, y es la que se obtiene a
x
partir de la seudoinversa de N , que se puede determinar con el mtodo de los constreimientos
utilizando como R una base del espacio nulo de A.
Lo estudiado en este apartado se puede generalizar para un conjunto de incgnitas en lugar de
para todas ellas. Con la eleccin adecuada de la matriz de constreimientos R se puede conseguir
para un determinado conjunto de incgnitas obtener la solucin de mnima norma del vector que
denen y de mnima traza de la submatriz correspondiente de la matriz cofactor de las incgnitas.
La matriz de constreimientos se obtiene segn,
9
0 AS = 0 1 >
>
=
0 0 0
! R = BS (E.38)
B = @ 0 Ik 0 A >
>
;
0 0 0 nxn
544 APNDICE E. EL PROBLEMA DEL DATUM GEODSICO
Recurdes que S es una matriz nxd, con d los defectos de rango de A. La matriz Ik representa
la matriz identidad correspondiente a la posicin de las incgnitas en que se pretende maximizar
la precisin.
De acuerdo a lo anterior, los casos anteriores son particularizaciones de este caso general. As,
con B = In se obtiene la solucin general mnima traza, y si el tamao de Ik es 4x4 en una
red planimtrica en la que los observables no presentan informacin relativa al datum, se estar
planteando el datum de base de varianza nula. Advirtase que no tiene sentido plantear que el
nmero de parmetros en los que se quiere maximizar la precisin sea menor que el correspondiente
al nmero de parmetros de la denicin de la base de varianza nula para el modelo en cuestin.
R1T !
x =0 y RiT !
x =0
con
1
T1 = N + RRT N (E.39)
nalmente, aplicando la ley de propagacin de errores se concluye de (1) que
c
x 1 = T1 c
! !
xi (E.40)
T1 = N Q11 (E.41)
E.6. MATRIZ DE CONSTREIMIENTOS DE DATUM PARA REDES GEODSICAS 545
Por otro lado, la expresin que permite obtener la matriz cofactor de los parmetros ser,
T
Q!
b = T1 Q!
x b T1
x
(E.43)
1 ii
En el caso particular de desear pasar de una solucin arbitraria a la solucin mnima traza, la
S-Transformacin se denomina S-Transformacin de Baarda y su expresin ser
1
Ts = I S ST S ST (E.44)
SnT Sn = L T
S T SL 1
=L T
LT L L 1
=I
de forma que, por ejemplo, la matriz de la S-Transformacin de Baarda pasa obtenerse segn,
1
Ts = I Sn SnT Sn SnT = I Sn SnT !
Ts = I Sn SnT (E.46)
En muchos casos la matriz S requerida es conocida. Para un ajuste 1-d, con una deciencia de
rango d = 1 , los constreimientos son de la forma,
ST = 1 1 ::: 1 a
con a un valor constante arbitrario. La matriz normalizada de acuerdo a (8.1) en este caso ser,
1
SnT = p 1 1 ::: 1 (E.47)
n
para a = 1 y siendo n el nmero de elementos no nulos de S ( con lo que queda adems generalizado
a R = BS segn la expresin E.38 ).
A continuacin se analizarn los constreimientos en una red bidimensional plana. Teniendo en
cuenta la expresin de la transformacin de Helmert que permite relacionar dos redes con idntica
geometra en dos sistemas de referencia distintos (1) y (2),
que, con la consideracin de que el giro y el factor de escala son diferenciales, se transforma en,
x2 = Tx + x1 + wy1 (E.49)
y2 = Ty wx1 + y1
Se obtiene, para una red con cuatro defectos de rango, d = 4 , los siguientes constreimientos:
0 1
x1
B C
0 1 B y1 C 0 1
1 0 1 0 : : : : B x2 C 0
B C
B 0 1 0 1 : : : : C B C B C
ST !
x =B
y
CB 2 C = B 0 C (E.50)
@ y1 x1 y2 x2 : : : : A B B : C @ 0 A
C
x1 y1 x2 y2 : : : : B : C 0
B C
@ : A
:
donde (xi ; yi ) representan las coordenadas aproximadas del i-simo punto y (xi ; y i ) las pequeas
correcciones a estimar para ese punto y siendo inmediato comprobar que AS = 0. Luego los
constreimientos son:
Primera ecuacin:
xi = 0 (E.51)
Segunda ecuacin:
yi = 0 (E.52)
Tercera ecuacin:
(yi xi xi y i ) = 0 (E.53)
Cuarta ecuacin:
(xi xi + y i yi ) = 0 (E.54)
De igual forma que en el caso de red-1d hay que normalizar S. Habitualmente esto se realiza
en dos pasos. En primer lugar se reeren las coordenadas aproximadas al baricentro,
xj
xB
i = xi (E.55)
p
yj
yiB = yi
p
siendo p el nmero de puntos.
Como resultado de esta transformacin las las de S T , o las columnas de S, se convierten
en ortogonales. Tras este primer paso la matriz S T S ser diagonal con elementos positivos en la
diagonal. El segundo paso consiste en dividir cada elemento de la diagonal por la raiz cuadrada
del mismo elemento. De esta forma, SnT Sn = I .
Geomtricamente, las dos primeras las de S T corresponden a dos traslaciones, (Tx ; Ty ), la
tercera a una rotacin y la cuarta a la escala. Si las observaciones contuvieran informacin referente
al datum de acuerdo a la tabla inlcuida en el primer apartado, se debera eliminar la correspondiente
la de S T .
En una red-3d con un defecto de rango d = 7, los constreimientos son:
0 1 0 1
0 1 x1 0
1 0 0 1 0 0 : : : B y1 C B 0 C
B C B C
B 0 1 0 0 1 0 : : : C B C B C
B C B z1 C B 0 C
B 0 0 1 0 0 1 : : : C B x2 C
C B B C
B C B 0 C
T B
S ~x = B 0 z1 y1 0 z2 y2 : : : C B y 2 C = B
C B C C
B 0 C (E.56)
B z1 0 x z 0 x : : : C B z C B 0 C
B 1 2 2 CB 2 C B C
@ y1 x1 0 y2 x2 0 : : : AB C B C
B : C B : C
x1 y1 z1 x2 y2 z2 : : : @ : A @ : A
: :
E.6. MATRIZ DE CONSTREIMIENTOS DE DATUM PARA REDES GEODSICAS 547
donde (xi ; yi ; zi ) representan las coordenadas aproximadas del i-simo punto y (xi ; y i ; z i ) las pe-
queas correcciones a estimar para ese punto y siendo inmediato comprobar que AS = 0. Luego
los constreimientos son:
Primera ecuacin:
xi = 0 (E.57)
Segunda ecuacin:
yi = 0 (E.58)
Tercera ecuacin:
zi = 0 (E.59)
Cuarta ecuacin:
(zi y i yi z i ) = 0 (E.60)
Quinta ecuacin:
( zi xi + xi z i ) = 0 (E.61)
Sexta ecuacin:
(yi xi xi y i ) = 0 (E.62)
Sptima ecuacin:
(xi xi + yi y i + zi z i ) = 0 (E.63)
Se procede igual que en el caso de red-2d, reriendo las coordenadas al baricentro y dividiendo
cada elemento de la diagonal por su raz cuadrada.
Las tres primeras las de S T corresponde a las traslaciones, (Tx ; Ty ; Tz ) , las tres siguientes a
tres rotaciones, (wx ; wy ; wz ) y la sptima a la escala.
Todo lo mencionado en el caso 2d en cuanto a la denicin del datum es vlido para el caso 3d,
con la oportuna particularizacin.
En fotogrametra y en casos especiales de geodesia, tal como el ajuste sobre la supercie del
elipsoide, la geometra no es tan sencilla como la anterior. A menudo no es posible encontrar el
defecto de rango por consideraciones geomtricas. En estos casos, para obtener la matriz S hay que
acudir a consideraciones de algebra lineal y mtodos numricos. Una solucin la aporta el siguiente
teorema.
Teorema 123 Dada A 2 M at (mxn; R), con rank (A) = r m n fm; ng existe una matriz de
permutacin y una matriz ortogonal Q 2 M at (mxm; R) tal que
R11 R12
QT A =
0 0
R AT
AT = QAT1 QAT2
0
donde QAT1 2 M at (nxr; R), QAT2 2 M at (nxd; R), siendo d = n r , y RAT 2 M at (rxm; R).
Esta expresin permite concluir que QAT1 es una base ortonormal del espacio columna de AT ,
R AT = hQAT 1 i , que es un subespacio de Rn de dimensin r. En consecuencia, QAT2 ser una
T
base ortonormal de su complemento ortogonal, R AT = hQAT 2 i, pero este complemento es
un subespacio de Rn de dimensin n r = d, y no es otro que el espacio nulo (o ncleo, o Ker )
de A, [N (A)] = hQAT 2 i. Por tanto, la matriz QAT2 es la matriz S buscada.
548 APNDICE E. EL PROBLEMA DEL DATUM GEODSICO
Apndice F
Matrices de rotacin
549
550 APNDICE F. MATRICES DE ROTACIN
Apndice G
Integracin numrica
Zb
f (x) dx (G.1)
a
dados los extremos, a y b, y la funcin f , denida analticamente por una expresin, o emprica-
mente con una tabla de valores. Desde un punto de vista geomtrico, la integral se corresponde
con el rea encerrada bajo la curva de acuerdo a la gura G.1.
y f x
a b
X
Figura G.1: Interpretacin geomtrica de una integral denida
que no es vlida en ciertos casos: cuando la funcin f viene dada como una tabla de valores, cuando
no es posible representar la integral en un nmero nito de funciones elementales, cuando la forma
explcita de F es demasiado compleja para utilizar con nes prcticos, ... siendo preciso recurrir a
algn mtodo numrico de integracin aproximada, entre los que se encuentran:
551
552 APNDICE G. INTEGRACIN NUMRICA
Zb Zb
b a
f (x) dx f (x) dx = h (f (x1 ) + f (x2 ) + ::: + f (xn )) ; con h = (G.3)
n
a a
Zb Zb
f (x) dx f (x) dx (b a) [jf 0 (x)j]max[a;b] (G.4)
a a
con [jf 0 (x)j]max[a;b] el valor absoluto mximo de la primera derivada de f (x) en todo el
intervalo [a; b].
y f x
a x1 x2 xn b
X
Figura G.2: Integracin numrica aproximada por el mtodo de los rectngulos
Zb Zb
h h h
f (x) dx f (x) dx = (f (a) + f (x1 )) + (f (x1 ) + f (x2 )) + (f (x2 ) + f (x3(G.5)
)) +
2 2 2
a a
h h
::: + (f (xn 2) + f (xn 1 )) + (f (xn 1) + f (b))
2 2
553
Zb Zb
1 1 b a
f (x) dx f (x) dx = h f (a) + f (x1 ) + ::: + f (xn 1) + f (b) ; con h =
2 2 n
a a
(G.6)
siendo una cota del error de la aproximacin,
Zb Zb 3
(b a)
f (x) dx f (x) dx [jf 00 (x)j]max[a;b] (G.7)
12n2
a a
con [jf 00 (x)j]max[a;b] el valor absoluto mximo de la segunda derivada de f (x) en todo el
intervalo [a; b].
y f x
a x1 x2 xn-1 b
X
Figura G.3: Integracin numrica aproximada por el mtodo de los trapecios
y f x
a x1 x2 x3 x4 x2n-2 x 2n-1 b
X
Figura G.4: Integracin numrica aproximada por el mtodo de Simpson
(x x1 ) (x x2 ) (x x0 ) (x x2 )
f1 (x) = f (x0 ) + f (x1 ) + (G.10)
(x0 x1 ) (x0 x2 ) (x1 x0 ) (x1 x2 )
(x x0 ) (x x1 )
+ f (x2 )
(x2 x0 ) (x2 x1 )
555
Siendo los denominadores 2h2 , h2 y 2h2 , respectivamente, de manera que se puede introducir
el cambio de variable
9
s = (x hx1 ) > 8
>
= < x x1 = sh
dx = hds
! ds =! (x x0 ) = (s + 1) h
x = x0 ! s = 1 >
> :
; x x2 = (s 1) h
x = x2 ! s = 1
s (s 1) h2 (s + 1) (s 1) h2 s (s + 1) h2
f1 (s) = f (x0 ) + f (x1 ) + f (x2 ) !
2h2 h 2 2h2
1 1
f1 (s) = s (s 1) f (x0 ) (s + 1) (s 1) f (x1 ) + s (s + 1) f (x2 )
2 2
e integrando,
Zx2 Z1
f1 (x) dx = f1 (s) hds
x0 1
Z1 Z1 Z1
1 2 2 1
= hf (x0 ) s s ds hf (x1 ) s 1 ds + hf (x2 ) s2 + s ds
2 2
1 1 1
3 2 1 3 1 3 1
1 s s s 1 s s2
= hf (x0 ) hf (x1 ) s + hf (x2 ) +
2 3 2 1 3 1 2 3 2 1
1 4 1
= hf (x0 ) + h + hf (x2 )
3 3 3
se obtiene
Zx2 Z1
h
f1 (x) dx = f1 (s) hds = (f (x0 ) + 4f (x1 ) + f (x2 ))
3
x0 1
Zb
h
f (x) dx (f (x0 ) + 4f (x1 ) + 2f (x2 ) + 4f (x3 ) + ::: + 2f (x2n 2) + 4f (x2n 1) + f (x
(G.11)
2n )) ;
3
a
(b a)
con h =
2n
El error del mtodo se puede acotar en
Zb Zb 5
(b a)
f (x) dx f (x) dx 4 f IV (x) max[a;b]
180 (2n)
a a
con f IV (x) max[a;b] el valor absoluto mximo de la cuarta derivada de f (x) en todo el
intervalo [a; b].
556 APNDICE G. INTEGRACIN NUMRICA
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