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22/08/2016
Dinmica Aplicada
Avances Proyecto Final: Guepardo Robtico
JUAN SEBASTIAN ARBELAEZ 1802591
DIEGO ALEJANDRO MARTINEZ 1802533

Resumen El guepardo es el mamfero sensores, actuadores, sistemas mecnicos-

terrestre ms rpido del mundo. Su capacidad de hidrulicos, microcontroladores, motores y por
aceleracin, que dejara clavados a la mayora de supuesto mucho control y programacin.
los automviles, le permite pasar de 0 a 96
kilmetros por hora en apenas tres segundos. Este Palabras clave: Guepardo, Velocidad, Aceleracin,
gran felino es sumamente gil cuando se mueve a Sensor, Actuador, Microcontrolador, Motor,
gran velocidad y es capaz de hacer giros rpidos e Sistema, Sistema Mecnico, Hidrulico,
inesperados persiguiendo a su presa. Los Automatizacin, Control, Programacin, Fuerza,
guepardos reciben esta aceleracin ejerciendo Presin, Cinemtica, Dinmica.
casi cinco veces ms energa que la de famosos
velocistas olmpicos durante sus rcords. Los Abstract The cheetah is the fastest land
guepardos son animales carnvoros, lo que mammal in the world. Its acceleration capacity,
significa que son consumidores de carne. Se which would be nailed to most cars, allows them
caracterizan por estar activos tanto de noche to go from 0 to 96 mph in just three seconds. This
como de da. big cat is extremely agile when moving at high
speed and is able to make quick turns and
unexpected chasing their prey. Cheetahs receive
this acceleration exerting almost five times more
energy than the famous Olympic sprinters for
their records. Cheetahs are carnivores, which
means they are meat eaters. They are
characterized by being active both night and day.

Currently there are different studies and research

with the aim to emulate the movement so swift
cheetahs and their incredible ability to dominate
his body during his travels. These projects aim to
develop robotic cheetahs, for different missions or
https://fbexternal-a.akamaihd.net/safe_image.php?d=AQChXbCTkLwIQjph&w=960&h=960&url=https%3A%2F%2Fs15- tasks. One well known is the Cheetah company
us2.ixquick.com%2Fcgi-
bin%2Fserveimage%3Furl%3Dhttp%253A%252F%252Fwww.fondoshd.mx%252Fwallpapers%252Fresoluciones%252F13
%252Ffondo-de-pantalla-de-guepardo-
Boston Dynamics. In these prototypes today's
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most advanced technologies are integrated, to
name a few: sensors, actuators, mechanical-
Actualmente existen diferentes estudios e hydraulic systems, microcontrollers, motors and
investigaciones realizadas con el objetivo de of course a lot of control and programming.
emular el movimiento tan veloz de los guepardos,
as como su increble habilidad para dominar su
cuerpo durante sus recorridos. Estos proyectos 1. INTRODUCCION
tienen como objetivo desarrollar guepardos
robticos, para distintas misiones o tareas. Uno
Los Guepardos utilizan sus msculos de las
muy conocido es el del Cheetah de la empresa
extremidades traseras en lugar de sus msculos de
Boston Dynamics. En estos prototipos se
encuentran integradas las tecnologas ms sus miembros frontales para poder correr ms rpido,
avanzadas actuales, por nombrar algunas: encuentra un nuevo estudio realizado por
investigadores japoneses [1].
Los guepardos son conocidos como los animales
terrestres ms rpidos que pueden cubrir grandes
distancias en periodos de tiempo cortos.
Recientemente, un guepardo robtico sin cabeza
rompi su propio rcord anterior, de 18 kilmetros
por hora y estableci un nuevo rcord mundial para
el funcionamiento ms rpido por un robot de cuatro
patas. El guepardo robtico registr 28,3 mph en una
cinta de laboratorio rompiendo el rcord del hombre
ms rpido del mundo, Usain Bolt, que cronometr
27,78 mph en 2009 durante una carrera de 100
metros (fuente de Los Angeles Times) [2].
En este trabajo se pretende hacer una investigacin
sobre el movimiento de los Guepardos, para as
mismo poder emular dicho animal en un prototipo
robtico automatizado llevando a cabo distintas
mediciones y acciones por medio de sensores y
actuadores.
2. OBJETIVOS
Identificar las caractersticas y principios
fsicos que rigen el movimiento de un
Guepardo.
Desarrollar el modelo matemtico que
comanda y atiende a las variables
involucradas en el movimiento de un
Guepardo.
Disear un prototipo robtico capaz de
emular el movimiento estudiado sobre los
Guepardos.
Construir el prototipo robtico con un
adecuado funcionamiento de sus
extremidades para poder moverse en un
terreno.
https://s17-us2.ixquick.com/cgi-bin/serveimage?url=http%3A%2F%2F1.bp.blogspot.com%2F-coe1-
3mT__M%2FT2yKBGVbXbI%2FAAAAAAAAAFs%2Fx1FKH3_73PU%2Fs1600%2FCheetah_3.jpg&sp=bcbd0c21395b7
e7097db7ad369195ff2
3. MARCO TEORICO
Guepardo
Cinemtica
Dinmica
Sistema Mecnico
Hidrulica
Microcontrolador
Sensor
Actuador
Control
Guepardo:
Si bien se conoce la capacidad del guepardo para
correr rpido, los investigadores han descubierto el
secreto de sus velocidades rcord. Los investigadores
japoneses compararon las fibras musculares del
guepardo con los del gato domstico y el sabueso.
Ellos encontraron que las fibras musculares tanto del
gato y el guepardo tenido un muy bajo porcentaje de
fibras de tipo I, mientras que tenan un alto
porcentaje de fibras tipo II(a). Las fibras de tipo I
permiten el movimiento lento de las fibras
musculares y ayudar ms en la marcha lenta,
mientras que las fibras de tipo II(a) ayudan en los
movimientos ms rpidos.
Se dieron cuenta de que las extremidades traseras de
los msculos del guepardo tienen un alto porcentaje
de (tipo IIa + IIx) de fibra de tipo II en comparacin
con las fibras musculares de las extremidades
delanteras.

Fibras IIX significa que los guepardos tienen fibras
ms rpidas que proporcionan una salida de fuerza
superior que ayuda en la aceleracin ms rpida.
Los guepardos tienen tanto las fibras en sus
extremidades traseras que dan entonces una potencia
propulsora para correr ms rpido.
http://www.jaumemesalles.com/wp-content/uploads/2013/09/guepardo_02b.jpg
Los expertos revelaron que el poder del guepardo
para correr ms rpido es similar al de un coche de
traccin trasera, donde la potencia del motor fluye a
las ruedas traseras. Del mismo modo, la potencia de
propulsin del guepardo viene de las extremidades
posteriores que permite aumento de su rigidez
mientras se ejecuta.
- La velocidad mxima registrada fue de
nuestros guepardos 58 mph
- La mayora de las carreras fueron alrededor
de la mitad de esta velocidad
- La distancia promedio de carreras era 173m.
- Alrededor del 25% de las caceras tuvieron
xito
- Agarre y maniobrabilidad, en lugar de la
velocidad mxima, se mostr a ser clave para
el xito de la caza.
- Las pistas ms largas registradas por cada
guepardo variaron de 407 a la 559 m.
- Alta velocidad de locomocin slo
representaba una pequea fraccin de la
distancia total diaria de 6.040 m media
recorrida por los guepardos.
- Muchas caceras exitosas tuvieron lugar en
matorral denso y algo de la noche
- Caceras exitosas involucrados mayor
desaceleracin en promedio, pero no hubo
diferencia significativa en la aceleracin
mxima, distancia recorrida, el nmero de
vueltas, o el ngulo de giro total. Esto indica
que el resultado se determin en la etapa final
de una bsqueda del lugar de cazas estn
abandonando temprano para ahorrar energa
o reducir el riesgo de lesiones, y los valores
de deceleracin ms altos pueden reflejar la
captura de presas real.
Cinemtica:
La cinemtica es la rama de la mecnica clsica, que
describe el movimiento de puntos (alternativamente
"partculas"), los rganos (objetos), y sistemas de
rganos sin la consideracin de las masas de los
objetos ni las fuerzas que pueden haber causado el
movimiento. Cinemtica como un campo de estudio
se refiere a menudo como la "geometra del
movimiento" y, como tal, pueden ser vistos como una
rama de las matemticas. Cinemtica comienza con
una descripcin de la geometra del sistema y las
condiciones iniciales de valores conocidos de la
posicin, velocidad y o aceleracin de varios puntos
que son una parte del sistema, a continuacin, a partir
de argumentos geomtricas que puede determinar la
posicin, la velocidad y la aceleracin de cualquier
parte del sistema. El estudio de la influencia de las
fuerzas que actan sobre masas cae dentro del mbito
de la cintica [3].
http://tatania.phsx.ku.edu/Phsx114/images/03_20.jpg
Dinmica:
Es una rama de las matemticas aplicadas
(especficamente mecnica clsica), interesadas en el
estudio de las fuerzas y pares de torsin y su efecto
sobre el movimiento, a diferencia de la cinemtica,
que estudia el movimiento de los objetos sin
referencia a sus causas. Isaac Newton defini las
leyes fsicas fundamentales que rigen la dinmica de
la fsica, especialmente su segunda ley del
movimiento.
http://www.aplusphysics.com/courses/regents/dynamics/images/isaacnewton.jpg
Newton estableci las leyes fsicas fundamentales
que rigen la dinmica de la fsica. En particular, la
dinmica se relaciona principalmente con la segunda
ley de Newton del movimiento. Sin embargo, las tres
leyes del movimiento se tienen en cuenta debido a
que estos estn relacionados entre s en cualquier
observacin o experimento dado [4].
Sistema Mecnico:
Un sistema mecnico administra la energa para
llevar a cabo una tarea que involucra a las fuerzas y
el movimiento.
El Diccionario Oxford de ingls define la mecnica
adjetiva como experto en la aplicacin prctica de un
arte o de la ciencia, de la naturaleza de una mquina
o mquinas, y en relacin con o causado por el
movimiento, las fuerzas fsicas, propiedades o
agentes, como es objeto de la Mecnica. Del mismo
modo Merriam-Webster Dictionary define
"mecnica" como relativa a las mquinas o
herramientas.
https://s15-us2.ixquick.com/cgi-
bin/serveimage?url=http%3A%2F%2Fonthewatersydney.com%2Fyahoo_site_admin%2Fassets%2Fimages%2Fchp_Lab8Fig
2_1.150133542_std.jpg&sp=f875c99aed2d035b2a1a5c3dd698b4c7
Un sistema mecnico consiste en (1) una fuente de
alimentacin y actuadores que generan fuerzas y
movimiento, (2) un sistema de mecanismos que dan
forma a la entrada del accionador para lograr una
aplicacin especfica de fuerzas de salida y el
movimiento, y (3) un controlador con sensores que
compara la salida a un objetivo de rendimiento y
luego dirige la entrada del actuador. Esto se puede
ver en el motor de vapor de Watt en el que la potencia
es proporcionada por el vapor en expansin para
accionar el pistn. El haz de caminar, acoplador y
manivela transformar el movimiento lineal del pistn
en rotacin de la polea de salida. Finalmente, la
rotacin de la polea acciona el gobernador flyball que
controla la vlvula para la entrada de vapor al
cilindro del pistn.
El flujo de energa a travs de un sistema mecnico
proporciona una manera de entender el
funcionamiento de los productos que van desde las
palancas y los trenes de engranajes para automviles
y sistemas robticos [5].
Microcontrolador:
Un microcontrolador es un sistema autnomo con
perifricos, memoria y un procesador que puede ser
utilizado como un sistema embebido. La mayora de
los microcontroladores programables que se utilizan
hoy en da estn integrados en otros productos de
consumo o maquinaria, incluyendo telfonos,
perifricos, automviles y electrodomsticos para los
sistemas informticos.

Hidrulica:

La hidrulica es un tema de ciencia aplicada y la

ingeniera de hacer frente a las propiedades
mecnicas de lquidos o fluidos. En un nivel muy
bsico, la hidrulica es la versin lquida de la
neumtica. mecnica de fluidos proporciona la base
terica para la hidrulica, que se centra en la
ingeniera de los usos de las propiedades del fluido.
https://s16-us2.ixquick.com/cgi-
bin/serveimage?url=http%3A%2F%2Fwww.libstock.com%2Fimg%2Fprojects%2F21707%2F338%2F1337706615_mikrome
d.jpg&sp=be571e6c8d3838416a652cb49b19c023

Debido a eso, otro nombre para un microcontrolador

est "controlador embebido." Algunos sistemas
embebidos son ms sofisticados, mientras que otros
tienen requisitos mnimos para la memoria y la
longitud de programacin y una baja complejidad del
software. Dispositivos de entrada y salida incluyen
solenoides, pantallas LCD, rels, interruptores y
sensores para datos como la humedad, la temperatura
o el nivel de luz, entre otros [7].

Sensor:
https://s14-eu5.ixquick.com/cgi-bin/serveimage?url=http%3A%2F%2Fblog.worldwidemetric.com%2Fwp-
content%2Fuploads%2F2014%2F02%2Fhydraulic-system-for-engine-
starting1.jpg&sp=f0672cf79be9f7ba896ab9731a0a83a0
Un sensor es un dispositivo que detecta y responde a
En transmisin hidrulica y neumtica, hidrulica se algn tipo de entrada del medio fsico. La
utilizan para la generacin, control y transmisin de contribucin especfica podra ser la luz, calor,
energa mediante el uso de lquidos a presin. temas movimiento, humedad, presin, o uno cualquiera de
hidrulicos se extienden a travs de alguna parte de un gran nmero de otros fenmenos
la ciencia y la mayora de los mdulos de ingeniera, medioambientales. La salida es por lo general una
y los conceptos de cobertura como el flujo de la seal que se convierte en pantalla legible por
tubera, diseo de la presa, de fluidos y un circuito de humanos en la ubicacin del sensor o transmitirse
control de fluidos, bombas, turbinas, energa electrnicamente a travs de una red para la lectura o
hidroelctrica, la dinmica de fluidos computacional, procesamiento adicional.
la medicin de flujo, el comportamiento cauce del ro
y la erosin [6].
 general la energa que se obtiene por aire,
electricidad o lquido - y la convierte en una especie
de movimiento. Ese movimiento puede ser en
prcticamente cualquier forma, como el bloqueo,
apriete o la expulsin. Los Actuadores normalmente
se utilizan en la fabricacin o aplicaciones
industriales y podran ser utilizados en dispositivos
tales como motores, bombas, interruptores y vlvulas
https://s14-eu5.ixquick.com/cgi-
bin/serveimage?url=http%3A%2F%2Fcfnewsads.thomasnet.com%2Fimages%2Flarge%2F020%2F20032.jpg&sp=5997b017
[9].
6c1b20ceb9c33fb446842034

Aqu estn algunos ejemplos de los muchos tipos

diferentes de sensores:

En un termmetro de vidrio a base de mercurio, la

entrada es la temperatura. El lquido contena
expande y se contrae en respuesta, haciendo que el
nivel para ser mayor o menor en el indicador de
marcado, que es legible. https://s15-us2.ixquick.com/cgi-
bin/serveimage?url=http%3A%2F%2Fwww.learneasy.info%2FMDME%2FMEMmods%2FMEM30009A%2Flifting_system
s%2Fball_screw_actuator.jpg&sp=dfb2090afbb778d86543c0f3aff3f268

Un sensor de oxgeno en el sistema de control de

emisiones de un coche detecta la relacin de la Un actuador requiere una seal de control y fuente de
gasolina / oxgeno, por lo general a travs de una energa. La seal de control es relativamente baja
reaccin qumica que genera una tensin. Una energa y puede ser de voltaje o corriente elctrica,
computadora en el motor lee la tensin y, si la mezcla presin neumtica o hidrulica, o incluso poder
no es ptima, se reajusta el equilibrio. humano.

Los sensores de movimiento en varios sistemas,

incluyendo luces de seguridad para el hogar, puertas
automticas y accesorios de bao normalmente
emiten algn tipo de energa, tales como microondas,
ondas de ultrasonido o rayos de luz y detectar cuando
el flujo de energa es interrumpido por algo
introduciendo su ruta.

Un foto sensor detecta la presencia de luz visible,

transmisin por infrarrojos (IR), ultravioleta y
energa / o (UV) [8].
Actuador:

Un actuador es algo que convierte la energa en https://s15-us2.ixquick.com/cgi-bin/serveimage?url=http%3A%2F%2Fwww.mascot-

industrial.com%2Fproducts%2Factuators%2Flinear_actuator-dia.gif&sp=8c1174544f44f4d17f41ec1cb0de1486

movimiento. Tambin se puede utilizar para aplicar

una fuerza. Un actuador normalmente es un
dispositivo mecnico que requiere energa - por lo
Un actuador es el mecanismo por el cual un sistema
de control acta sobre un medio ambiente. El sistema
de control puede ser simple (un sistema mecnico o
electrnico fijo), basado en software (por ejemplo,
un controlador de impresora, sistema de control de
robot), un ser humano, o cualquier otra entrada [10].

Control:

El control automtico o simplemente control, es el

uso de diversos sistemas de automatizacin para
equipos de funcionamiento, tales como maquinaria,
procesos en fbricas, calderas y hornos de
tratamiento trmico, el cambio en las redes de
telfono, la direccin y la estabilizacin de barcos,
aviones y otras aplicaciones con una mnima
intervencin humana o reducido. https://s16-us2.ixquick.com/cgi-
bin/serveimage?url=http%3A%2F%2Fwww.spanco.com%2Fimages%2Fwysiwyg%2Fbigdog-darpa-google-skynet-marine-
usmc-hawaii-sketch-prototype-schematic-diagram-architecture-robot-dog-limewit-
limewit.com.png&sp=7906d801cb2f219ac6d2e0b258bc34a0

Algunos procesos han sido completamente

automatizados, evitando as el uso de personas en Repasaremos la historia de la locomocin en patas,
tareas riesgosas. centrndose en el desarrollo de la dinmica (cuando
El mayor beneficio de la automatizacin es que est funcionando), robots y sus algoritmos de control
ahorra mano de obra; Sin embargo, tambin se utiliza asociados.
para ahorrar energa y materiales y para mejorar la Tenemos que pensar en suministrar energa
calidad, exactitud y precisin [11]. suficiente para muchos actuadores controlados de
forma independiente, al tiempo que minimizamos el
peso y tamao, con un sistema de hidrulica para el
4. ESTADO DEL ARTE accionamiento (normalmente se eligen estos para el
funcionamiento de los robots o sistemas
La mayora de la masa terrestre del planeta es neumticos).
inaccesible por medio de los vehculos de ruedas.
Usar patas para la locomocin es una posible
solucin a este problema, permitiendo a los equipos
mviles atravesar terrenos irregulares y pasar por
encima de obstculos. Muchos cientos de mquinas
para caminar estn en existencia, aunque en su
mayora en los laboratorios de investigacin en lugar
de en el empleo productivo.

Las mquinas para caminar son generalmente lentas,

e incapaces de responder con suficiente rapidez a https://fbcdn-sphotos-g-a.akamaihd.net/hphotos-ak-xap1/v/t34.0-

perturbaciones externas y el deslizamiento de sus 12/14080923_10210721067931558_375463697_n.png?oh=80352fb79a06f5fffed76a4a00ea39f8&oe=57BCA2FE&__gda__

=1471954732_e085648096bd49297f69a2f8bec24bff

pies. As, las mquinas con una capacidad dinmica,
es decir, con sistemas de deteccin, actuacin y
control que permiten el funcionamiento fuera de
limitaciones de equilibrio esttico, es probable que
sean mucho ms tiles.
Animaciones de locomocin en prototipos con patas
han demostrado ser un mtodo muy eficaz de
atravesar un terreno irregular, resbaladizo, con
pendiente y tambin en cuanto a la cantidad de
desplazamiento del terreno. Las piernas pueden
proporcionar algunos beneficios para mquinas
mviles utilizadas en la agricultura, la defensa, el
entretenimiento, la exploracin de la tierra y en el
espacio.
Las piernas tienen generalmente varios grados de
libertad y son complejos de controlar. Su principal
ventaja, la capacidad de adaptarse al relieve, no poda
comenzar a ser explotado de manera adecuada hasta
que apareci la primera mquina de caminar
controlado por ordenador se hizo en 1966.
El diseo de maquinaria para caminar desde entonces
ha progresado a un ritmo constante. Robots que
ejecutan movimientos que van fuera de equilibrio
durante parte de su ciclo de movimiento normal, y
reaccionan a las fuerzas de inercia, no slo posicin.
Cuando el equilibrio esttico no es una limitacin,
los robots son capaces de moverse a velocidades
mucho mayores y realizar maniobras avanzadas tales
como correr, saltar y girar rpidamente.
ANTECEDENTES DEL MOVIMIENTO
DE PIERNAS EN LA ROBTICA
Mquinas para caminar que dependen de
equilibrio esttico:
Una cuestin importante en la locomocin de piernas
(o patas) est en ir controlando el robot para que
permanezca en posicin vertical. Un enfoque para
esto es mantener siempre el equilibrio esttico. Esto
significa que, si el robot estuviera congelado en
cualquier punto durante su movimiento, no se caiga
y permanezca en posicin de equilibrio. Dicho
equilibrio esttico se consigue manteniendo el centro
de gravedad (COG) encima de un plano base
particular que est determinado por la colocacin de
los pies [12]. Mantener el equilibrio es, pues, un
problema puramente cinemtico.
Una solucin sera tener un robot con una base de
apoyo grande y que se mueve a velocidades bajas por
lo que mantener el equilibrio esttico es ms sencillo.
En robots estticamente menos estables, con
menores tamaos en sus bases, tales como bpedos
como Asimo de Honda, tienen que moverse muy
lentamente con el fin de mantener el equilibrio.
https://encrypted-
tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcSR92_6PDE5PfCLi23GHkv6p_EOAfgIlhMnZgBauB4WOOoaIKk7
Las velocidades ms altas se pueden conseguir
moviendo entre las posiciones equilibradas
estticamente diferentes y el uso de una estrategia de
control que es robusto a desequilibrio momentneo.
La filosofa de diseo para los robots de este tipo es
comenzar con la estabilidad esttica y ampliar las
capacidades de diseo mecnico y un controlador
para realizar tareas dinmicas. As como se requiere
un controlador ms complejo tambin requieren
actuadores que pueden responder rpidamente y
generar fuerzas mucho mayores.
Dinmica de funcionamiento:
Correr no se basa en un rea sustancial con un plano
de base: un punto de contacto intermitente es
suficiente. Un robot con una sola pierna proporciona
un punto de partida til para la investigacin en
robots de funcionamiento multi-piernas.
La locomocin de saltos laterales se resolvi por
primera vez por Raibert en la dcada de 1980 [13].
Tambin se demostr que las estrategias de control
bsicos para salto tambin se podran aplicar a
bpedos y cuadrpedos.
 Raibert descompone saltos de control en tres partes
separadas que regulan la velocidad de marcha hacia
delante del cuerpo, altura de salto, y la actitud
[13,14,15]:

Transferencia de la velocidad de carrera -

El sistema de control posiciona el pie durante
la fase de vuelo para influir en las
aceleraciones del cuerpo que se producira
http://www.bath.ac.uk/ptmc/robotics/Robotics_Lab_files/SICFP11%20plummer-1.pdf
durante la siguiente fase de apoyo.

La figura muestra los 4 eventos principales durante

Altura esperada - el sistema de control
la dinmica constante. De izquierda a derecha que
utiliza el empuje de la pierna durante la fase
son: el despegue, vuelo, momento del aterrizaje, la
de apoyo para excitar y modular la oscilacin
postura y la espalda al despegue. Durante la fase de
resonante de la pierna suspendida y el cuerpo.
vuelo COG el robot sigue una trayectoria balstica.

La distancia entre el pie en el despegue y el posterior

Actitud de la carrocera - El sistema de
contacto de desaceleracin es el "paso". El
control mantiene el nivel del cuerpo
funcionamiento bpedo es esencialmente el mismo
ejerciendo momentos alrededor de los ejes de
que saltando; alternando las piernas proporciona ms
la cadera durante la fase de apoyo.
tiempo para el reposicionamiento de la pierna cuando
la fase de vuelo es corta.
5. MATERIALES EMPLEADOS

De manera general, se pueden nombrar algunos

materiales que harn parte indispensable del
proyecto. A pesar de que est en etapa de desarrollo
y todava no se ha realizado el estudio de costos ni la
designacin de todas las piezas y materiales a
utilizar:

Resistencias de diferentes valores

http://desenchufados.net/wp-content/uploads/2009/07/valores_de_resistencia.gif

http://www.bath.ac.uk/ptmc/robotics/Robotics_Lab_files/SICFP11%20plummer-1.pdf
 Sensores
6. ANLISIS EXPERIMENTAL

Dinmica de locomocin durante la caza en los

guepardos salvajes:

A pesar de que el guepardo es reconocido como el

animal terrestre ms rpido, poco se sabe acerca de
otros aspectos de su notable capacidad atltica, sobre
todo cuando hablamos de la caza en la naturaleza.

Aqu describimos los resultados de investigaciones

realizadas por numerosos profesionales y cientficos
que se han entregado a estos estudios para obtener la
informacin de la cual disponemos actualmente.
http://g02.a.alicdn.com/kf/UT8xKSEXd0cXXagOFbXR/117711859/UT8xKSEXd0cXXagOFbXR.jpg

Actuadores

https://fbcdn-sphotos-g-a.akamaihd.net/hphotos-ak-xfp1/v/t34.0-
12/14054800_10210721068011560_2082711289_n.png?oh=1e3edc02b56f76bc0b2f16a120a021e8&oe=57BD7394&__gda_
_=1472034945_fa0d099e70eb532e9f5a5136cdbdd6a4

http://img.directindustry.es/images_di/photo-g/12768-2939439.jpg

Un nuevo collar de seguimiento fue el utilizado para

Microcontrolador monitorear el movimiento del Guepardo, que
contiene una combinacin de sistema de
posicionamiento global (GPS) y las unidades de
medida inerciales, para capturar la dinmica del
aparato locomotor y el resultado de 367 carreras de
caza de cinco guepardos salvajes en Botswana.
Se registr una observacin velocidad mxima
capaces de 25,9 m (58 s 21 m.p.h. o 93 kilometros
H).

Se registraron algunos de los valores ms elevados

medidos para la aceleracin lateral y hacia adelante,
http://nicot31.fr/wp-content/uploads/2014/12/M-05313.jpg la desaceleracin y el poder de masa corporal
especfica para cualquier mamfero terrestre. Para
nuestros conocimientos, este es el primer aparato
locomotor que brinda detallada informacin acerca
de la dinmica de caza de un gran depredador en su
hbitat natural.

Estos fueron los resultados arrojados por el collar de

seguimiento que se dispuso sobre cada guepardo:

Descripcin de las caceras:

La distancia promedio de carreras fue de 173 m

(6116 m) (Fig. b), en el inicio de la carrera fue
frustrada. Las pistas ms largas registradas por cada
guepardo variaron de 407 a 559 m; la frecuencia de
funcionamiento media (incluyendo datos de
informacin de la actividad) era 1,3 veces por da,
por lo que, incluso si algunas caceras no se contaran, http://www.nature.com/articles/nature12295.epdf?referrer_access_token=fBixhLmTe3e2VEyceCnIntRgN0jAjWel9jnR3ZoT
la alta velocidad de locomocin slo representaba v0O7ahBTtZssM3krLKqcPMkSgdyQ7sPillTHu4SFCILqD6NyK6Un_aALymf0V0lNmgJPDTwNg9t5C8PHOu26xArgEPW
71lK2E50bFN-

una pequea fraccin de la media distancia total _tWk2F9O11yJNzR3LWr7Z_4Cp2xyyF5Fa5ImiKgTKL_jfHoyq_Ar85lfgTObakFgPDpiwFw%3D%3D&tracking_referrer=

www.bbc.com

diaria de 6.040 metros cubierto. La velocidad media

fue de 14,9 +- 3,4 ms ^-1 y era por lo general slo
sus-contenida por 1-2 s. La velocidad ms alta que se
registr fue un paso grande-un promedio de 25,9 m s
en ejecucin 250 (Fig. a, c). Las velocidades
mximas alcanzadas por los otros guepardos fueron
25.4, 22.0, 21.1 y 20.1 ms ^-1.
Aqu las grficas:
7. ANLISIS MATEMTICO
El modelo de SLIP (Pndulo con resorte invertido),
es el modelo ms simple de un cuerpo saltando en
una pata arqueadas. Consiste en un punto de masa
(m) que representa el cuerpo, y un resorte elstico sin
masa (rigidez k, libre de longitud L) con orientacin
variable () en representacin de la pierna. Para este
modelo, para una altura inicial dada y la velocidad
horizontal, el ngulo de despegue despus de la fase
de apoyo ser una funcin del ngulo de contacto
hacia abajo.
Adems, existe un ngulo para el cual el movimiento
se vuelve simtrica, es decir el despegue ngulo es
igual al ngulo de marcacin por abajo. Para este
ngulo, la masa pasiva saltar a una altura constante
y la velocidad media constante.

http://www.bath.ac.uk/ptmc/robotics/Robotics_Lab_files/SICFP11%20plummer-1.pdf

http://www.bath.ac.uk/ptmc/robotics/Robotics_Lab_files/SICFP11%20plummer-1.pdf

Cuando no est en contacto con el suelo, la masa

sigue una trayectoria parablica.

Si la posicin del punto de masa est dada por el

vector que se presenta a continuacin , la http://www.bath.ac.uk/ptmc/robotics/Robotics_Lab_files/SICFP11%20plummer-1.pdf

ecuacin de movimiento est dada por:

donde el vector gama de la pierna depende de la

ubicacin de contacto del pie:

El movimiento de la partcula es con posterioridad a

la toma de contacto, y por lo tanto el ngulo de
despegue, depende del ngulo de la toma de contacto.

Para una altura de salto dada y la velocidad hay un

lado del ngulo que se traduce en un ngulo de
despegue simtrica. Este ngulo, resulta en saltos
dinmicos pasivos constantes a una altura fija y http://www.bath.ac.uk/ptmc/robotics/Robotics_Lab_files/SICFP11%20plummer-1.pdf
velocidad media.
La altura mxima alcanzada durante el vuelo, es
decir, el mximo gravitacional, energa potencial,
puede ser controlada. El movimiento del actuador
durante la fase de apoyo determina la cantidad de
energa que se aade al sistema. Considere el caso del
actuador de expansin a una velocidad constante a lo
largo de la fase de apoyo, como se muestra en la
figura:

http://www.bostondynamics.com/img/Cheetah_Concept.jpg

El robot guepardo es el robot patas ms rpido del

mundo, superando a 29 mph, un nuevo rcord de
velocidad en tierra para robots con patas. El rcord
anterior fue de 13,1 mph, establecido en 1989 en el
MIT.

El robot es un guepardo articulado en la espalda

http://www.bath.ac.uk/ptmc/robotics/Robotics_Lab_files/SICFP11%20plummer-1.pdf
que se flexiona hacia atrs y adelante en cada paso,
aumentando su zancada y la velocidad de carrera,
al igual que el animal lo hace.

La versin actual del robot guepardo se ejecuta en

un tapiz rodante de alta velocidad en el laboratorio
en el que se acciona mediante una bomba
hidrulica fuera del vehculo y utiliza un dispositivo
de auge como para que siga funcionando en el
centro de la cinta.

El robot de prxima generacin guepardo, gato

monts, est diseado para funcionar sin ataduras.
http://www.bath.ac.uk/ptmc/robotics/Robotics_Lab_files/SICFP11%20plummer-1.pdf WildCat entr recientemente en pruebas iniciales y
est programada para las pruebas de campo al aire
8. RESULTADOS ESPERADOS libre ms adelante en 2013.

Se espera llevar a cabo satisfactoriamente el

diseo, ensamblaje y armonizacin de los
componentes mecnicos, electrnicos y de control
del sistema en cuestin.

El sistema, basado en el movimiento de un

Guepardo, busca emular diversos prototipos que ya
han sido desarollados actualmente en el rea de los
avances tecnolgicos, siendo nuestro modelo a
seguir el prototipo armado en los laboratorios de
Boston Dynamics que presentamos a continuacin:
http://www.bostondynamics.com/img/Cheetah_Concept.jpg
Un prototipo menos avanzado y tecnolgico para 9. CONCLUSIONES
acercarnos a la realidad de nuestro trabajo, es el que
mostramos a continuacin: En este trabajo se ha examinado el progreso en la
locomocin dinmica en patas en las ltimas cinco
dcadas. El trabajo lder en el mundo de Marc
Raibert y sus colegas en la equivalencia entre robots
de varios ramales y salto monopdico se describe, as
como el reparto de las tareas de control en tres
problemas de control separados.

Algunos anlisis se presentan permitiendo el control

de la velocidad de avance de bucle abierto y saltando
caractersticas de altura para ser cuantificado.
controladores publicados de Raibert utilizan
sintonizan manualmente control proporcional o
proporcional-derivativo, conduciendo servo vlvulas
de control de la presin, y no se basan en un modelo
de planta.
https://s14-eu5.ixquick.com/cgi-
bin/serveimage?url=http:%2F%2Fstatic.betazeta.com%2Fwww.chw.net%2Fup%2F2013%2F04%2FFigura2.jpg&sp=217872
60a7a2f6614bab492647bc78eb El actuador hidrulico es actualmente la nica
solucin viable para el funcionamiento de los robots
con muchas acciones independientes debido a sus
articulaciones. No obstante requisitos de fuerza
instantneas son altas (tpicamente varias veces el
peso esttico), pero como estas fuerzas de impacto
contra el suelo son momentnea, la capacidad de la
fuerza no se utiliza para la mayor parte de ciclo de
movimiento de la pierna, dando lugar a una falta de
eficiencia energtica. La mejora de la eficiencia
podra extender el alcance de aplicacin.

https://s15-us2.ixquick.com/cgi-bin/serveimage?url=http:%2F%2F2.bp.blogspot.com%2F-OzZXi9OoVng%2FUb-
UEzMBjZI%2FAAAAAAAABQA%2FaCcNJWHEwEc%2Fs400%2Fbobcat- 10. REFERENCIAS
cad150.jpg&sp=cb0c0123e25965a81c680e8936f4fc19

[1]http://www.natureworldnews.com/articles/171/20
120909/cheetahs-use-hind-limbs-accelerate.htm
La idea ser sincronizar las dos patas traseras, as
como sincronizar las dos patas delanteras. Segn los [2]Los Angeles Times 2009 Newspapper
estudios realizados, el guepardo se impulsa con sus (http://www.latimes.com/)
piernas traseras y utiliza las delanteras para dar
direccin y apoyo. [3]https://en.wikipedia.org/wiki/Kinematics
Es por esto que nuestro modelo seguir la misma [4]https://en.wikipedia.org/wiki/Dynamics_(mechan
tcnica, siendo propulsado por su traccin trasera. ics)
[5]https://en.scienti-
blog.org/msSBK003indx?=)??/wiki/Mechanical_sy
stem /38532098

[6]https://en.scienti-
blog.org//87344indx?=/wiki/Hydraulics/2309613

[7]http://www.futureelectronics.com/en/Microcontr
ollers/microcontrollers.aspx

[8]http://whatis.techtarget.com/definition/sensor

[9]http://www.wisegeek.org/what-is-an-actuator.htm

[10]https://en.wikipedia.org/wiki/Actuator

[11]https://en.wikipedia.org/wiki/Automation

[12] T. Bretl and S. Lall, Testing static equilibrium

for legged robots, IEEE Transactions onRobotics,
vol. 24, no. 4, pp. 794807, 2008.

[13] M. Raibert, Legged robots that balance. MIT

press Cambridge, MA, 1986.

[14] M. Raibert, "Trotting, pacing and bounding by

a quadruped robot," Journal of biomechanics, vol.
23, 1990, p. 7981

[15] M. Raibert, M. Chepponis, H. Brown,

Running on four legs as though they were one,
IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. RA-
2, no. 2, 1986, p.70-82.

[16] http://www.bostondynamics.com/robot_cheetah.html