MODELADO DE SISTEMAS MECATRONICOS.

INTRODUCCION
El anlisis computacional y el diseo de dispositivos mecatrnicos necesitan una
fuerte aproximacin (interaccin) interdisciplinaria. Esto requiere la construccin
de un modelo interdisciplinario del entorno para el control por computador del
modelo fsico.
El desarrollo asistido por computador de sistemas mecatrnicos es un proceso
que abarca tres diferentes puntos de vista del modelado:
1. "Constructivo" Construccin y especificacin del modelo en el estado de
desarrollo de ingeniera usando herramientas CAD y CAE.
2. "Descriptivo" Construccin del modelo para el anlisis del comportamiento
dinmico fsico e informacional.
3. "Procedimental" Modelado para codificar en computador y ser utilizado en
sistemas de simulacin y experimentos computacionales.

En el estado de desarrollo de ingeniera los modelos deben ser especificados de

tal manera que los productos puedan ser manufacturados. Es decir, los
componentes y subsistemas sern creados conceptualmente, proyectados y
calculados, y formalmente descritos - es decir modelados. Para una buena
prctica de ingeniera, los productos son modularizados funcionalmente en
componentes y subsistemas que son desarrollados entonces de acuerdo con las
disciplinas establecidas en la ingeniera mecnica, ingeniera elctrica,
ingeniera de control, etc. Esto es soportado por un gran rango de herramientas
de CAD/CAE tales como AutoCAD para diseo mecnico en 2 y 3D con una
interface directa a CAM, es decir,. Manufactura asistida por computador; PADS
para manejo de circuitos, Power View para programacin lgica de dispositivos
y SIMULINK para diseo por diagrama de bloque de controles retroalimentados.
Esto solo para mencionar algunas de las herramientas que son corrientemente
utilizadas en los laboratorios de robtica. El reto en este estado es la integracin
funcional de todas las partes del sistema en una geomtrica, esttica,
cinemtica, electrnica de estado estable y planificada lgica base.

Los productos mecatrnicos consisten de componentes y sistemas que tienen

una intrnseca y fuerte base de mecnica, electrnica y control por computador,
solo para mencionar las mayores disciplinas involucradas. De aqu que para un
proceso de diseo mecatrnico eficiente nosotros necesitamos una
aproximacin soportada por herramientas CA para integracin dinmica en
adicin a la funcin integradora mencionada anteriormente.
La integracin dinmica requiere un apropiado modelado fsico (energa
involucrada) y comportamiento informativo (control por computador involucrado)
de los sistemas de ingeniera. Hasta ahora esta tarea de modelado estaba siendo
soportada por paquetes de simulacin, o simuladores de propsito general tales
como ACSL o una variedad de simuladores de propsito especial tales como
SIMPACK para dinmica multicuerpos, o SPICE para la dinmica de circuitos
integrados. Sin embargo, esta situacin no es bien satisfecha para el modelado
multidisciplinario de la mecatrnica donde todas estas disciplinas deben ser
tratadas concurrentemente y con igual nfasis. Aqu, una cualitativa nueva
aproximacin es hecha por Dymola, basado en el paradigma del modelado
orientado a objetos.
El problema de la simulacin y control de manipuladores robotizados ha hecho
que los investigadores produzcan algoritmos computacionalmente eficientes
para modelos dinmicos y cinemticos no lineales complejos. Modelos
dinmicos adecuados para el control digital fueron desarrollados una dcada
tras. Para reducir el tiempo de computacin de modelos cinemticos y dinmicos,
paquetes de software han sido desarrollados desde entonces para producir estos
modelos en forma algebraica. Su salida es un cdigo de computador que puede
ser unido dentro de una simulacin compilada o software de control. Aunque los
modelos generados por esta aproximacin son muy eficientes, el usuario debe
proveer un ambiente para soportar la simulacin o sntesis de control. Existe
comercialmente software diverso para la simulacin robtica, sin embargo los
principios bsicos pueden ser utilizados bajo plataformas de programacin tanto
o menos sofisticadas para generar rutinas que adecuadamente se aproximen al
comportamiento de los robots, convirtindose en una herramienta til en la
simulacin y anlisis experimental.
Las dos tcnicas ms utilizadas son:
1. Programacin orientada a objetos para simulacin de manipuladores. (C++)
Eficiencia computacional.
Permite su implementacin en tiempo real.
El cdigo es compilado, no interpretado, esto lo hace ms rpido.
Utilizar las caractersticas del lenguaje C++.

2. Programacin y/o manejo matemtico con las utilidades de Matlab. (Rutinas

que utilizan algoritmos eficientes para la cinemtica y dinmica de los robots)
Las rutinas son generalmente escritas de manera plana o en texto, til desde el
punto de vista pedaggico ms que por eficiencia computacional.
Las utilidades proveen muchas de las herramientas necesarias para modelado y
simulacin de robots, as tambin como para el anlisis experimental e
instruccin.
Los mecanismos estn compuestos por un conjunto de elementos que cumplen
una funcin para lograr un fin especfico Utilizamos mquinas de forma cotidiana.
La mayora de ellas incorporan mecanismos que transmiten y/o transforman
movimientos. El diseo de mquinas exige escoger el mecanismo adecuado, no
slo por los elementos que lo componen, sino tambin por los materiales y
medidas de cada uno.

2.1 CARACTERISTICAS MECANICAS EN GIRO Y TRASLACION

Los sistemas mecnicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente
por componentes, dispositivos o elementos que tienen como funcin especfica
transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al
transformar distintos tipos de energa.
Se caracterizan por presentar elementos o piezas slidos, con el objeto de
realizar movimientos por accin o efecto de una fuerza.
En ocasiones, pueden asociarse con sistemas elctricos y producir movimiento
a partir de un motor accionado por la energa elctrica.
En general la mayor cantidad de sistemas mecnicos usados actualmente son
propulsados por motores de combustin interna.
En los sistemas mecnicos. Se utilizan distintos elementos relacionados para
transmitir un movimiento.
Como el movimiento tiene una intensidad y una direccin, en ocasiones es
necesario cambiar esa direccin y/o aumentar la intensidad, y para ello se utilizan
mecanismos.
En general el sentido de movimiento puede ser circular (movimiento de rotacin)
o lineal (movimiento de translacin) los motores tienen un eje que genera un
movimiento circular.
Las soluciones mecnicas son los distintos mecanismos con los que conseguir
los movimientos requeridos, que son el movimiento rotacional y el movimiento
lineal. Se desarrollar una estructura bsica que pueda adaptarse a la mayora
de casos, apoyada sobre una solucin definida en el siguiente apartado, que se
ofrecer como primera variante de configuracin.
Los mecanismos son dispositivos que se pueden considerar convertidores de
movimiento de una forma u otra. Entre los elementos mecnicos estn los
mecanismos de barras, levas, engranes, cadenas, etc. Los microprocesadores
son tiles para llevar a cabo:
1. Amplificacin de fuerzas
2. Cambio de velocidad
3. Transferencia de rotacin de un eje a otro
4. Determinar tipos de movimiento
El trmino cinemtica se refiere al estudio del movimiento sin tener en cuenta las
fuerzas. El movimiento de un cuerpo rgido se puede considerar como la
combinacin de movimientos de traslacin y rotacin. Un aspecto importante del
diseo de los elementos mecnicos es la orientacin y disposicin de elementos
y partes.
El principio de restriccin mnima, establece que al fijar un cuerpo o al guiarlo en
determinado tipo de movimiento debe emplearse la cantidad mnima de
restricciones, a esta se le conoce como diseo cinemtico.
Cada una de las partes del mecanismo que se mueve en relacin con otros se
denomina articulacin. Esta no tiene fuerza por ser un cuerpo rgido, con dos o
ms puntos de unin con otras articulaciones y a las cuales se les denomina
nodos. Una pieza enlace es una conexin de dos o ms articulaciones en sus
nodos, el cual permite que haya cierto movimiento. Al conjunto de
eslabonamiento y de articulaciones se conoce como cadena cinemtica.
La cadena de cuatro barras consiste en cuatro acoplamientos conectados entre
s de manera que producen cuatro piezas de enlace, los cuales tienen la
posibilidad de girar.
El mecanismo corredera consta de un eje de levas, una biela y una corredera. El
mecanismo de retorno consta de un eje de levas giratorio, la cual gira alrededor
de un centro fijo, una palanca oscilante que gira y se desplaza de atrs hacia
delante.
Una leva en un cuerpo que gira u oscila y al hacerlo transmite un movimiento
alterno a un segundo cuerpo conocido como seguidor.
La leva excntrica es circular y su centro de rotacin esta descentrado. La leva
en forma de corazn produce un desplazamiento en el seguidor que aumenta a
velocidad constante con el tiempo. La leva en forma de pera produce un
movimiento del seguidor estacionario, se emplea para vlvulas de motor.
Los trenes de engranes son mecanismos utilizados para transferir y transformar
el movimiento rotacional, se emplean para obtener un cambio en la velocidad.
Tren de engranes se refiere a una serie de engranes rectos conectados entre s.
Tren de engranes compuesto se refiere cuando dos o ms engranes estn
montador en un eje comn. Las ruedas dentadas se utilizan para trabar un
mecanismo cuando sostiene una carga.
Las transmisiones por correo son un par de cilindros giratorios similares, donde
el movimiento de cada uno de los cilindros se transfiere a otro mediante una
correa.
Tipos de correas
1. Planas
2. Redonda
3. En V
4. Correa dentada reguladora de tiempo

Para evitar deslizamientos se utilizan cadenas, las cuales se traban en los

dientes de los cilindros rotacionales.
La funcin de los cojinetes o chumaceras es guiar el movimiento de una parte
respecto de otra de manera mnima friccin y mxima exactitud. El cojinete
consiste en una insercin de un material adecuado que se ajusta entre el eje y
el soporte.
Tipos de lubricacin
1. Hidrodinmica
2. Hidrosttica
3. De capa salida
4. Capa limite

Cojinetes tipo bola, la carga principal se transfiere del eje rotacional al apoyo
mediante un contacto de rodadura en vez de un contacto por deslizamiento.
Hay varios tipos de cojinetes tipo bola:
1. Rgido de bolas
2. Ranura de relleno
3. Contacto angular
4. De doble hilera
5. Cojinete autolineable
6. Axiales
Hay varios tipos de cojinetes de rodillo:
1. Rodillo cilndrico
2. Rodillo cnico
3. Rodillo de agujas
Los cojinetes de deslizamiento seco solo se utilizan en ejes de dimetro
pequeo, en los que la carga y la velocidad con pequeas, los rodamientos de
bola y rodillos se usan cuando hay movimiento rotacional, los hidrodinmicos se
usan para cargas y ejes de dimetros grandes.
Los sistemas de actuadores son los elementos de los sistemas de control que
transforman la salida de un microprocesador o un sistema de control en una
accin de control para una maquina o dispositivo.
Las seales neumticas son utilizadas para controlar elementos de actuacin
final.
La vlvula de alivio de presin protege contra un aumento de la presin del
sistema que excede el nivel de seguridad.
En los sistemas hidrulicos se utiliza vlvulas de control de direccin para
controlar el flujo de un fluido que pasa por u sistema, son dispositivos abierto o
cerrados se usan en el diseo de sistemas de control de secuencia.
Vlvula tipo carrete: dentro del cuerpo de la vlvula se desplaza un carrete en
forma horizontal para controlar el flujo. Las vlvulas giratorias de carrete tienen
un carrete giratorio que al girar abre y cierra los puertos.
La vlvula de control direccional es la vlvula vstago, en condiciones normales
esta vlvula est cerrada y no hay conexin entre el puerto 1 y puertos 2 para
controlar flujo en las vlvulas de vstago se utilizan bolas, discos junto con los
asientos de vstago.
El sistema accionado con pilotaje, usa una vlvula para controlar y una segunda
vlvula. Vlvula direccional, el flujo solo s realizar en la direccional en que la bola
empuja al resorte, el flujo en la direccin opuesta est bloqueado.
Vlvulas de control de presin:
1. vlvulas de regulacin de presin: controlan la presin de un circuito
mantenindola constante
2. vlvulas limitadoras de presin sirven como dispositivos de seguridad para
limitar la presin
3. vlvulas de secuencia de presin se usan para detectar la presin de una lnea
externa y producir una seal

El cilindro hidrulico o neumtico son ejemplos de actuadores lineales, las nicas

diferencias son el tamao debido a los mayores presiones que se utilizan en las
versiones hidrulicas. De simple accin se utiliza cuando se aplica presin en
unos de los extremos y de doble accin cuando se aplica presin de control a los
dos lados de un pistn.
Las vlvulas para el control de procesos permiten controlar el gasto de un fluido.
Uno de los elementos bsicos es un actuador que se desplaza en un tapn en
la tubera por donde circula el fluido.
Actuador de diafragma consiste en un diafragma con la seal de presin de
entrada del controlador en un lado y en el otro. El diafragma esta hecho de hule
sujeto de dos discos de acero.
Los cuerpos y tapones de las vlvulas tienen diferentes formas: de asiento la
vlvula en la que el fluido solo tiene una trayectoria para recorrerla, de doble
asiento cuando el fluido entra por ella y se divide en dos corrientes.
La forma del tapn define la relacin que existe entre el movimiento del vstago
y el efecto de gasto. Tipo apertura rpida: se utiliza cuando se necesita un control
de on/off. De contorno lineal: el cambio del flujo es proporcional al cambio en el
desplazamiento del vstago de la vlvula.
El dimensionamiento de una vlvula se refiere al procedimiento para calcular el
tamao adecuado del cuerpo de una vlvula.

2.2 CARACTERISTICAS ELECTRICAS DE MOTORES

2.2 Motores Elctricos
El motor elctrico es la mquina destinada a transformar energa elctrica en
energa mecnica. El motor de induccin es el ms usado de todos los tipos de
motores, ya que combina las ventajas de la utilizacin de energa elctrica bajo
costo, facilidad de transporte, limpieza, simplicidad de comando - con su
construccin simple y su gran versatilidad de adaptacin a las cargas de los ms
diversos tipos y mejores rendimientos. Los tipos ms comunes de motores
elctricos son:
a) Motores de corriente contina
Son motores de costo ms elevado y, adems de eso, precisan una fuente de
corriente continua, o un dispositivo que convierta la corriente alterna comn en
continua. Pueden funcionar con velocidad ajustable, entre amplios lmites y se
prestan a controles de gran flexibilidad y precisin. Por eso, su uso es restricto a
casos especiales en que estas exigencias compensan el costo mucho ms alto
de la instalacin y del mantenimiento.
b) Motores de corriente alterna
Son los ms utilizados, porque la distribucin de energa elctrica es hecha
normalmente en corriente alterna. Los principales tipos son:
Motor sncrono: Funciona con velocidad fija, o sea, sin interferencia del
deslizamiento; utilizado normalmente para grandes potencias (debido a su alto
costo en tamaos menores).
c) Motor de induccin: Funciona normalmente con una velocidad constante,
que vara ligeramente con la carga mecnica aplicada al eje. Debido a su gran
simplicidad, robustez y bajo costo, es el motor ms utilizado de todos, siendo
adecuado para casi todos los tipos de mquinas accionadas, encontradas en la
prctica. Actualmente es posible el control de la velocidad de los motores de
induccin con el auxilio de convertidores de frecuencia.
Caractersticas de la Red de Alimentacin
El Sistema
Generalmente, el sistema de alimentacin puede ser monofsico o trifsico. El
sistema monofsico es utilizado en servicios domsticos, comerciales y rurales,
mientras que el sistema trifsico se utiliza en aplicaciones industriales, ambos
con frecuencia de red en 50 o 60 Hz.
Trifsico
Las tensiones trifsicas ms usadas en las redes industriales son:
Baja tensin: 220 V, 380 V y 440 V
Alta tensin: 2.300 V, 4.160 V y 6.600 V
El sistema trifsico estrella de baja tensin, consiste en tres conductores de fase
( L1, L2, L3 ) y el conductor neutro ( N ), siendo ste, conectado al punto estrella
del generador o al devanado secundario de los transformadores

Monofsico
Las tensiones monofsicas estandarizadas ms comunes son las de 127 V y 220
V. Los motores monofsicos son conectados a dos fases (tensin de lnea UL) o
a una fase y neutro (tensin de fase Uf). De esta forma, la tensin nominal del
motor monofsico deber ser igual a la tensin UL o Uf del sistema. Cuando
varios motores monofsicos son conectados al sistema trifsico (formado por
tres sistemas monofsicos), se debe tener cuidado para distribuirlos de manera
uniforme, evitando as, desequilibrio de carga entre las fases.
Monofsico con retorno por tierra - MRT
El sistema monofsico con retorno por tierra - MRT - es un sistema elctrico en
el que la tierra funciona como conductor de retorno de la corriente de carga. El
MTR se presenta como solucin para el empleo en el sistema monofsico, a
partir de alimentadores que no tienen el conductor neutro. Dependiendo de la
naturaleza del sistema elctrico existente y de las caractersticas del suelo donde
ser implantado (generalmente en la electrificacin rural).
Es la versin ms prctica y econmica del MRT, no obstante, su utilizacin slo
es posible donde la salida de la subestacin de origen es estrella puesta a tierra.

b) Sistema unifilar con transformador de aislamiento Este sistema posee algunas

desventajas, adems del costo del transformador, tales como:
Limitacin de la potencia del ramal a la potencia nominal del
transformador de aislamiento
Necesidad de reforzar la puesta a tierra del transformador de aislamiento,
ya que en su falta, cesa el suministro de energa para todo el ramal

c) Sistema MRT en la versin neutro parcial

Es empleado como solucin para la utilizacin del MRT en regiones de suelos
de alta resistividad, cuando se torna difcil obtener valores de resistencia de tierra
de los transformadores dentro de los lmites mximos establecidos en el
proyecto.
Caractersticas de Alimentacin del Motor Elctrico
Tensin Nominal
Es la tensin para la cual el motor fue proyectado.
Tensin Nominal Mltiple
La gran mayora de los motores es suministrada con diferentes tipos de
conexin, de modo de que puedan funcionar en redes de por lo menos dos
tensiones diferentes.
Los principales tipos de conexin de motores para funcionamiento en ms de
una tensin son:
a) Conexin serie-paralela
El devanado de cada fase est dividido en dos partes (vale recordar que el
nmero de polos es siempre par, de modo que este tipo de conexin es siempre
posible):
Conectando las dos mitades en serie, cada mitad que dar con la mitad
de la tensin de fase nominal del motor
Conectando las dos mitades en paralelo, el motor podr ser alimentado
con una tensin igual a la mitad de la tensin de la condicin anterior, sin
que se altere la tensin aplicada a cada bobina.
c) Triple tensin nominal
Podemos combinar los dos casos anteriores: el devanado de cada fase es
dividido en dos mitades para conexin
serie-paralelo. Adems de eso, todos los terminales son accesibles para poder
conectar las tres fases en estrella o tringulo. De este modo, tenemos cuatro
combinaciones posibles de tensin nominal:
1) Conexin tringulo paralelo
2) Conexin estrella paralela, siendo igual a la tensin nominal igual a 3 veces la
primera
3) Conexin tringulo serie, o sea, la tensin nominal igual al doble de la primera
opcin
4) Conexin estrella serie, tensin nominal igual a 3 veces la tercera opcin. No
obstante, como esta tensin sera mayor que 690 V, es indicada apenas como
referencia de conexin estrella-tringulo

Disipacin del calor

El calor generado por las prdidas en el interior de un motor cerrado es disipado
hacia el ambiente a travs de la superficie externa de la carcasa. En motores
cerrados esa disipacin es normalmente auxiliada por el ventilador montado en
el proprio eje del motor. Una buena disipacin depende:
de la eficiencia del sistema de ventilacin
del rea total de disipacin de la carcasa
de la diferencia de temperatura entre la superficie externa de la carcasa y
del aire ambiente ( text - ta )
a) El sistema de ventilacin bien proyectado, adems de tener un ventilador
eficiente, capaz de mover un gran volumen de aire, debe dirigir ese aire de modo
de cubrir toda la superficie de la carcasa, donde se da el intercambio de calor.
De nada sirve contar con un gran volumen de aire si el mismo se esparce sin
retirar el calor del motor
b) El rea total de disipacin debe ser la mayor posible.
Entretanto, un motor con una carcasa muy grande, para obtener mayor rea,
sera muy caro y pesado, adems de ocupar mucho espacio. Por eso, el rea de
disipacin disponible es limitada por la necesidad de fabricar motores pequeos
y leves. Eso es compensado, en parte, aumentndose el rea disponible, por
medio de aletas de enfriamiento, fundidas con la carcasa.
c) Un sistema de enfriamiento eficiente es aquel que logra disipar la mayor
cantidad de calor disponible, a travs de la menor rea de disipacin. Para eso,
es necesario que la cada interna de temperatura, sea minimizada. Esto quiere
decir que debe haber una buena transferencia de calor del interior del motor
hacia la superficie externa de temperatura

Caractersticas de Ambiente
Para analizar la viabilidad del uso de un motor en una determinada aplicacin,
se deben tomar en consideracin algunos parmetros:
Altitud en que el motor ser instalado
Temperatura del medio refrigerante
Conforme IEC 60034-1, las condiciones usuales de servicio, son:
a) Altitud no superior a 1.000 m por encima del nivel del mar
b) Medio refrigerante (en la mayora de los casos, el aire ambiente) con
temperatura no superior a 40 C y exenta de elementos perjudiciales
Hasta estos valores de altitud y temperatura ambiente, se consideran
condiciones normales donde el motor debe proveer, sin sobrecalentamiento, su
potencia nominal.
Caractersticas Constructivas
Dimensiones
Las dimensiones de los motores elctricos WEG son estandarizadas de acuerdo
con la International Electrotechnical Commission - IEC-60072 En estas normas,
la dimensin bsica para la estandarizacin de las dimensiones de montaje de
mquinas elctricas girantes es la altura del plano de la base hasta el centro de
la punta del eje, denominado por la letra H.
 2.3 SITEMAS ELECTROMECANICOS
La electromecnica es la combinacin de las ciencias del electromagnetismo de la
ingeniera elctrica y la ciencia de la mecnica. La Ingeniera electromecnica es la
disciplina acadmica que la aborda.
Los dispositivos electromecnicos son los que combinan partes elctricas y mecnicas
para conformar su mecanismo. Ejemplos de estos dispositivos son los motores
elctricos y los dispositivos mecnicos movidos por estos, as como las ya obsoletas
calculadoras mecnicas y mquinas de sumar; los rels; las vlvulas a solenoide; y las
diversas clases de interruptores y llaves de seleccin elctricas.

Rel biestable. Formado por un solenoide que recibe impulsos elctricos, la armadura atrada
por el solenoide que retrocede por accin del muelle, y hace girar el trinquete que abre o
cierra alternativamente el contacto elctrico.

Los sistemas de produccin industrial exigan ms eficiencia para convertirse

en sistemas ms competitivos, pero la alta especializacin entre colaboradores
haca difcil su comunicacin. Surgi entonces la necesidad de un profesional
con una visin holstica del proceso, con dominio del lenguaje de
especialidades afines y que a su vez pudiera ser interlocutor vlido con
especialistas en esas profesiones, para coordinar su esfuerzo y hacer ms
eficiente el trabajo de equipo. Adicionalmente las pequeas y medianas
empresas requieren de profesionales que puedan suplir sus necesidades de
forma integral en automatizacin, montaje, mantenimiento y diseo de sistemas
electromecnicos, en sus plantas de produccin, y dado el tamao de las
pequeas y medianas empresas, no existe la posibilidad para disponer de
ingenieros en todas las especialidades.

Aqu se puede apreciar claramente cmo se justifica la existencia del ingeniero

electromecnico desde dos puntos de vista claros y concisos:
El primero se da con la gran empresa, donde los sistemas productivos
contienen un alto grado de complejidad, donde se hace necesario manejar un
lenguaje especializado que integre la ingeniera mecnica, la ingeniera
elctrica y la electrnica, logrando un alto rendimiento en procesos de
mantenimiento, diseo, montaje y renovacin del sistema productivo asociado
a la labor del trabajo en equipo. Es claro que la formacin de este ingeniero no
solamente se debe centrar en lo tecnolgico, sino en aspectos de
comunicacin oral y escrita. No es lo mismo saber entender que hacerse
entender. Las competencias de un ingeniero electromecnico le deben permitir
asumir este reto.
El segundo tiene que ver con la realidad que viven la pequea y mediana
empresa en el manejo de su economa. El recurso econmico es muy limitado
y la necesidad profesional es ineludible. Se necesita un ingeniero con fuertes
competencias para que asuma el rol tecnolgico que le exige determinada
situacin, un ingeniero polivalente con capacidad creativa presto a resolver los
problemas propios de su profesin en diferentes reas de la ingeniera.

Funciones de la ingeniera electromecnica

Las funciones de la ingeniera electromecnica son:
Calcular, seleccionar, dimensionar y disear elementos de sistemas
mecnicos.
Seleccionar, implementar y controlar procesos de fabricacin industrial de
piezas o elementos y seleccionar los materiales adecuados.
Organizar, administrar, planear y controlar las actividades de mantenimiento en
plantas industriales.
Evaluar, operar y mantener instalaciones, mquinas y equipos trmicos e
hidrulicos.
Calcular, seleccionar, montar, operar, controlar, evaluar y mantener las
mquinas elctricas utilizadas en instalaciones industriales.
Planear, calcular, disear, construir, operar, evaluar y mantener instalaciones
elctricas de alta, media y baja tensin, de acuerdo con la reglamentacin
vigente.
Seleccionar, calcular, disear, evaluar, operar y mantener sistemas bsicos de
medicin y de control de procesos industriales.

ELEMENTOS DE CONTROL.
La seccin de control de seales en los sistemas electroneumatica se realiza
por medio de componentes elctricos y electrnicos. Dependiendo de la tarea a
realizar, la seccin de control de seales puede variar en su ejecucin:
Los controles relativamente sencillos utilizan tanto los componentes
electromecnicos con contactos (p. ej. rels) a una combinacin de elementos
con contactos y componentes electrnicos sin contactos.
Por otro lado, para tareas complejas, se utilizan principalmente controles
programabas (PLCS)
Los circuitos de ejemplo y las explicaciones en este texto estn principalmente
basados en componentes electromecnicos, pero tambin se describen
algunos componentes sin contacto.

Fuente de alimentacin
Los sistemas de control electrohidrulicos se alimentan de electricidad, no de
sus propias fuentes de energa (p. ej. bateras), sido de la red principal,
utilizando una fuente de alimentacin.
Una fuente de alimentacin consta de los siguientes mdulos:
El transformador principal, que transforma la tensin alterna de la red principal
(p. e. 220 V) en una tensin de salida (generalmente algo ms de 24V).
La tensin continua alisada se genera por el rectificador G y el condensador C.
La tensin continua se estabiliza por el regulador
Elementos elctricos de entrada:
Los interruptores se instalan en el circuito para abrir o cerrar el flujo de
corriente a los dispositivos consumidores. Estos interruptores se dividen en dos
grandes grupos 'interruptores pulsadores' (pulsadores) e 'interruptores de
control'. Ambos tipos pueden poseer contactos normalmente abiertos,
normalmente cerrados o conmutadores.
Interruptor con enclavamiento:
En los interruptores selectores, las dos posiciones se hallan bloqueadas
mecnicamente. Una posicin se mantiene hasta que se acciona el interruptor
de nuevo o en sentido opuesto.
Un pulsador solamente abre o cierra un circuito mientras est presionado. Al
dejar de presionar sobre l, vuelve a su posicin de reposo.
Contacto normalmente abierto:
En la versin normalmente abierta, el circuito est abierto mientras el pulsador.
Contacto normalmente abierto se halla en su posicin normal; es decir, sin
accionar. El circuito se cierra cuando se acciona la leva; entonces fluye la
corriente hacia el consumidor. Al soltar la leva, el pulsador regresa a su
posicin inicial por la fuerza de un muelle, con lo que el circuito se interrumpe
de nuevo.
FINALES DE CARRERA:
Un final de carrera mecnico es un interruptor elctrico que se acciona cuando
una parte de la mquina o una pieza se halla en determinada posicin. La
activacin generalmente se realiza por una leva que acciona una palanca de
accionamiento. Los finales de carrera normalmente poseen contactos
conmutadores capaces de abrir, cerrar o conmutar un circuito elctrico.
PRESOSTATOS:
Los presostatos se utilizan como dispositivos de supervisin. Pueden utilizarse
para abrir, cerrar o conmutar circuitos cuando se alcanza una determinada
presin. La presin acta sobre la superficie de un pequeo mbolo. La fuerza
resultante acta contra un muelle de fuerza ajustable. Si la presin es mayor
que la fuerza del muelle, el mbolo se desplaza y acta los contactos.

SELENOIDEAS EN CA Y CC
Hay solenoides para corriente continua y para corriente alterna. Los solenoides
de corriente alterna a 220 V se utilizan con menor frecuencia por razones de
seguridad (tensin peligrosa al tacto)
ARCO.
Cuando se desactiva una bobina, se interrumpe el flujo de corriente. El colapso
del campo magntico crea un pico de tensin en sentido opuesto. Es esencial
un circuito de supresin de chispas para evitar daos en los contactos que
controlan la activacin de la bobina.

2.4 Sistemas Hidrulico-Mecanico

Componentes de un sistema hidrulico
1.- Bombas y motores.
Nos proporcionan una presin y caudal adecuado de lquido a la instalacin.
Bomba hidrulica
La bomba hidrulica convierte la energa mecnica en energa hidrulica. Es un
dispositivo que toma energa de una fuente (por ejemplo, un motor, un motor
elctrico, etc.) y la convierte a una forma de energa hidrulica. La bomba toma
aceite de un depsito de almacenamiento (por ejemplo, un tanque) y lo enva
como un flujo al sistema hidrulico.
Todas las bombas producen flujo de aceite de igual forma. Se crea un vaco a la
entrada de la bomba. La presin atmosfrica, ms alta, empuja el aceite a travs
del conducto de entrada a las cmaras de entrada de la bomba. Los engranajes
de la bomba llevan el aceite a la cmara de salida de la bomba. El volumen de
la cmara disminuye a medida que se acerca a la salida. Esta reduccin del
tamao de la cmara empuja el aceite a la salida.
La bomba slo produce flujo (por ejemplo, galones por minuto, litros por minuto,
centmetros cbicos por revolucin, etc.), que luego es usado por el sistema
hidrulico. La bomba NO produce presin. La presin se produce por accin de
la resistencia al flujo. La resistencia puede producirse a medida que el flujo pasa
por las mangueras, orificios, conexiones, cilindros, motores o cualquier elemento
del sistema que impida el paso libre del flujo al tanque. Hay dos tipos de bombas:
regulables y no regulables. Bombas no regulables
Las bombas no regulables tienen mayor espacio libre entre las piezas fijas y en
movimiento que el espacio libre existente en las bombas regulables. El mayor
espacio libre permite el empuje de ms aceite entre las piezas a medida que la
presin de salida (resistencia al flujo) aumenta. Las bombas no regulables son
menos eficientes que las regulables, debido a que el flujo de salida de la bomba
disminuye considerablemente a medida que aumenta la presin de salida. Lasde
hlice axial. Las bombas no regulables se usan en aplicaciones de presin baja,
como bombas de agua para automviles o bombas de carga para bombas de
pistones de sistemas hidrulicos de presin alta.
Bomba de rodete centrfuga
La bomba de rodete centrfuga consiste de dos piezas bsicas: el rodete (2),
montado en un eje de salida (4) y la caja (3). El rodete tiene en la parte posterior
un disco slido con hojas curvadas (1), moldeadas en el lado de la entrada. El
aceite entra por el centro de la caja (5), cerca del eje de entrada, y fluye al rodete.
Las hojas curvadas del rodete impulsan el aceite hacia afuera contra la caja. La
caja est diseada de tal modo que dirige el aceite al orificio de salida.
Bombas regulables
Hay tres tipos bsicos de bombas regulables: de engranajes, de paletas y de
pistones. Las bombas regulables tienen un espacio libre mucho ms pequeo
entre los componentes que las bombas no regulables. Esto reduce las fugas y
produce una mayor eficiencia cuando se usan en sistemas hidrulicos de presin
alta. En una bomba regulable el flujo de salida prcticamente es el mismo por
cada revolucin de la bomba. Las bombas regulables se clasifican de acuerdo
con el control del flujo de salida y el diseo de la bomba.
La capacidad nominal de las bombas regulables se expresa de dos formas. Una
forma es por la presin de operacin mxima del sistema con la cual la bomba
se disea (por ejemplo, 21.000 kPa o 3.000 lb/pulg2). La otra forma es la salida
especfica suministrada, expresada bien sea en revoluciones o en la relacin
entre la velocidad y la presin especfica. La capacidad nominal de las bombas
se expresa ya sea en l/min-rpm-kPa o gal EE.UU./min-rpm-lb/pulg2 (por ejemplo,
380 l/min-2.000 rpm-690 kPa o 100 gal EE.UU./min-2.000 rpm-100 lb/pulg2).
Cuando la salida de la bomba se da en revoluciones, el flujo nominal puede
calcularse fcilmente multiplicando el flujo por la velocidad en rpm (por ejemplo,
2.000 rpm) y dividiendo por una constante.
Bombas de Engranajes
Las bombas son componentes del sistema hidrulico que convierten la energa
mecnica transmitida desde un motor elctrico a energa hidrulica. Las bombas
de engranajes son compactas, relativamente econmicas y tienen pocas piezas
mviles. Las bombas de engranajes externas se componen de dos engranajes,
generalmente del mismo tamao, que se engranan entre si dentro de una
carcasa. El engranaje impulsor es una extensin del eje impulsor. Cuando gira,
impulsa al segundo engranaje. Cuando ambos engranajes giran, el fluido se
introduce a travs del orificio de entrada. Este fluido queda atrapado entre la
carcasa y los dientes de rotacin de los engranajes, se desplaza alrededor de la
carcasa y se empuja a travs del puerto de salida. La bomba genera flujo y, bajo
presin, transfiere energa desde la fuente de entrada, que es mecnica, hasta
un actuador de potencia hidrulica.
Bombas de Paletas
- No Balanceadas:
La parte giratoria de la bomba, o el conjunto del rotor, se ubica fuera del centro
del anillo de leva o carcasa. El rotor est conectado a un motor elctrico mediante
un eje. Cuando el rotor gira, las paletas se desplazan hacia afuera debido a la
fuerza centrfuga y hacen contacto con el anillo, o la carcasa, formando un sello
positivo. El fluido entra a la bomba y llena el rea de volumen grande formada
por el rotor descentrado. Cuando las paletas empujan el fluido Alrededor de la
leva, el volumen disminuye y el fluido se empuja hacia afuera a travs del puerto
de salida.
- Balanceadas:
En la bomba de paletas no balanceada, que se ha descrito anteriormente, una
mitad del mecanismo de bombeo se encuentra a una presin inferior a la
atmosfrica, mientras que la otra mitad est sometida a la presin total del
sistema. Esto da como resultado una carga en los costados sobre el eje mientras
se encuentra bajo condiciones de alta presin. Para compensar esto, la forma
del anillo en una bomba de paletas balanceada cambia de circular a forma de
leva.
Con este diseo, los dos cuadrantes de presin se oponen entre s. Dos puertos
se encargan de la entrada del fluido y otros dos bombean el fluido hacia afuera.
Los dos puertos de entrada y los dos puertos de descarga estn
conectadosdentro de la carcasa. Como se encuentran ubicados sobre lados
opuestos de la carcasa, la fuerza excesiva o la acumulacin de presin sobre
uno de los lados es neutralizada por fuerzas equivalentes pero opuestas sobre
el otro lado.
Cuando las fuerzas se equilibran, se elimina la carga en los costados del
eje.Bombas de Pistn
Las bombas de pistn axial convierten el movimiento giratorio de un eje de
entrada en un movimiento axial de vaivn, que se produce en los pistones. Esto
se logra por medio de una placa basculante que es fija o variable en su grado de
ngulo. Cuando el conjunto del barril de pistn gira, los pistones giran alrededor
del eje con las zapatas de los pistones haciendo contacto con y deslizndose
sobre la superficie de la placa basculante. Con la placa basculante en
posicinvertical, no se produce ningn desplazamiento ya que no hay
movimiento de vaivn. A medida que el ngulo de la placa basculante aumenta,
el pistn se mueve hacia adentro y hacia fuera del barril siguiendo el ngulo de
la placa basculante. En el diseo real, el barril del cilindro est equipado con
varios pistones. Durante una mitad del crculo de rotacin, el pistn se mueve
hacia fuera del barril del cilindro y genera un aumento del volumen. En la otra
mitad de la rotacin, el pistn se mueve hacia adentro del barril del cilindro y
genera una disminucin del volumen. Este movimiento de vaivn succiona fluido
y lo bombea hacia fuera.
Motor hidrulico
El motor hidrulico convierte la energa hidrulica en energa mecnica. El motor
hidrulico usa el flujo de aceite enviado por la bomba y lo convierte en un
movimiento rotatorio para impulsar otro dispositivo (por ejemplo, mandos finales,
diferencial, transmisin, rueda, ventilador, otra bomba, etc.).
2.- Depsito
Su misin es recuperar el fluido despus de usarlo y mantener un nivel adecuado
al uso de la instalacin.
3.- Acondicionadores del aceite
Son dispositivos que nos permiten mantener el aceite en unas condiciones de
limpieza adecuadas al uso de los elementos de la instalacin, de tal manera, que
alarga la vida de sta.
Estos elementos son:
Filtro: Es el encargado de retirar del aceite las partculas slidas en suspensin
(trozos de metal, plsticos, etc.) El aceite puede filtrarse en cualquier punto del
sistema. En muchos sistemas hidrulicos, el aceite es filtrado antes de que entre
a la vlvula de control. Para hacer esto se requiere un filtro ms o menos grande
que pueda soportar la presin total de la lnea. Colocado el filtro en la lnea de
retorno tiene tambin sus ventajas. Unas de las mayores es su habilidad de
atrapar materiales que entran al sistema desde los cilindros. El sistema impedir
que entre suciedad a la bomba. Esto es verdad siempre que no se agreguen
materias extraas al tanque, Cualquiera de los dos tipos de filtro en las tuberas
debe equiparse con una vlvula de derivacin.
Manmetro: Se pone despus de la bomba e indica la presin de trabajo.
4.- Red de distribucin:
Debe garantizar la presin y velocidad del aceite en todos los puntos de uso. En
las instalaciones oleohidrulicas, al contrario de las neumticas, es necesario un
circuito de retomo de fluido, ya que este se vuelve a utilizar una y otra vez.
El material utilizado suele ser acero o plstico reforzado y depende de su uso.
5.- Elementos de regulacin y control:
Son los encargados de regular el paso del aceite desde las bombas a los
elementos actuadores. Estos elementos, que se denominan vlvulas, pueden ser
activados de diversas formas: manualmente, por circuitos elctricos, neumticos,
hidrulicos o mecnicos. La clasificacin de estas vlvulas se puede hacer en
tres grandes grupos: de direccin, antirretorno y de presin y caudal.

Sistemas mecnicos
Los sistemas mecnicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente
por componentes, dispositivos o elementos que tienen como funcin especfica
transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al
transformar distintos tipos de energa.
Se caracterizan por presentar elementos o piezas slidos, con el objeto de
realizar movimientos por accin o efecto de una fuerza. En ocasiones, pueden
asociarse con sistemas elctricos y producir movimiento a partir de un motor
accionado por la energa elctrica.

Las maquinas simples

Se usan, normalmente, para compensar una fuerza resistente o levantar un peso
en condiciones ms favorables. Es decir, realizar un mismo trabajo con una
fuerza aplicada menor.
Polea simple: Se emplea para levantar cargas a una cierta altura. La polea simple
est formada por una polea fija, sobre la cual puede deslizarse una cuerda. Al
tirar desde un extremo de la cuerda, la polea se encarga solamente de invertir el
sentido de la fuerza aplicada. Por lo tanto no existe ventaja mecnica, slo puede
haber prdidas debidas al rozamiento.
Palanca: La palanca es una maquina simple que se emplea en una gran variedad
de aplicaciones. Generalmente est formada por una barra rgida que puede
oscilar en torno a una pieza fija, que sirve de punto de apoyo.
Palanca de primer grado: Palanca de primer grado, como la de la figura, el punto
de apoyo est situado entre la fuerza aplicada y la resistencia. La balanza
romana es una palanca de primera especie.
Palanca de segundo grado: Palancas de segundo grado, el punto de apoyo se
sita en un extremo de la barra, la fuerza se aplica en el otro extremo, y la fuerza
resistente o carga en una posicin intermedia. Un cascanueces es un ejemplo
de este tipo de palanca.
 2.5 Respuestas dinmicas de sistemas
La dinmica de sistemas es una tcnica para analizar y modelar el
comportamiento temporal en entornos complejos. Se basa en la identificacin de
los bucles de realimentacin entre los elementos, y tambin en las demoras en
la informacin y materiales dentro del sistema. Lo que hace diferente este
enfoque de otros usados para estudiar sistemas complejos es el anlisis de los
efectos de los bucles o ciclos de realimentacin, en trminos de flujos y depsitos
adyacentes. De esta manera se puede estructurar a travs de modelos
matemticos la dinmica del comportamiento de estos sistemas. La simulacin
de estos modelos actualmente se puede realizar con ayuda de programas
computacionales especficos.

CONCLUSION

Las tecnologas de la informacin en los ltimos aos han permitido que el

modelado y la simulacin penetren en la mayora de las disciplinas de la
ingeniera, as como en las ciencias naturales y sociales. Generalmente un
sistema mecatrnico es un sistema mixto y resulta muy ventajoso transferir los
modelos mecnicos a la forma de modelos electrnicos y viceversa, Esto permite
considerar la mecnica en un simulador electrnico, de esta forma la mayora
del modelado puede resolverse empleando mtodos estndar.

Desde el punto de vista de las disciplinas relacionadas con la teora de control la

mecatrnica vista como la interrelacin de disciplinas (mecnica entendida en su
sentido ms amplio hidrulico, neumtico, electricidad, electrnica, procesado
de la seal, etc.)
El conocimiento de la evolucin de todas las variables que influyen en la
dinmica del sistema permite efectuar un control ms potente de sta y por lo
tanto abordar el control de sistemas ms complejos. sta teora moderna de
control se desarrolla para solucionar algunos de los problemas en los que
presenta fuertes limitaciones la teora clsica, basada en el modelado de la
relacin entre una entrada y una salida de los sistemas dinmico lineales de
parmetros constantes.
 Bibliografa

http://ecatalog.weg.net/files/wegnet/WEG-guia-de-especificacion-
50039910-manual-espanol.pdf

https://cursos.aiu.edu/Sistemas%20Hidraulicas%20y%20Neumaticos/PDF/
Tema%201.pdf

http://www.buenastareas.com/ensayos/Sistemas-Mecanicos/401053.html
 INSTITUTO TECNOLGICO DE TLALNEPANTLA
SUBDIRECCIN ACADMICA
DESARROLLO ACADMIC

Materia: Desarrollo de Proyectos Mecatrnicos

Profesor: Alcocer Ortiz Andos.

Grupo: K91

Carrera: Ing. Mecatrnica

Alumno: Pea Ortega Frantz Edgar

No. De Control: 10250959

Ensayo Unidad 2. Modelado de sistemas

Mecatrnicos
Fecha de entrega: _30_/__09__/_2014___