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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CENTRO DE CIENCIAS FISICAS E MATEMATICAS

DEPARTAMENTO DE MATEMATICA

ALGEBRA LINEAR
Aplicacao da Algebra linear as ciencias:
Controle de sistemas

Bolsista: Romulo Lira Milhomem DAS/UFSC


Supervisor: Prof. Milton dos Santos Braitt, Dr.

Florianopolis, Abril de 2012.


1 Autovalores e autovetores
1.1 Introducao
Dada uma matriz Anxn , entende-se por autovalor e autovetor de A, o autovetor e o autovalor
da transformacao linear TA : Rn Rn associada a matriz A em relacao a base canonica, isto
e, TA (v) = A.v (na forma coluna). Assim, um autovalor R de A, e um autovetor v Rn ,
sao solucoes da equacao A.v = v, v 6= 0 [5].
A definicao acima implica em uma solucao para o problema do autovalor, i.e., em sistemas
de n equacoes lineares, para o qual procuramos um vetor solucao v nao nulo. Para que isso
seja possvel, e necessario que
det(I A) = 0 (1)

a qual e uma equacao polinomial de grau n na variavel , chamada de equacao caracterstica


de A [5]; o polinomio det(I A) e chamado de polinomio caracterstico de A. Note que, se v
e um autovetor de A, entao v, onde R, tambem e, visto que:

Av = Av = v = v (2)

Em geral os autovalores sao normalizados (i.e. kxk = 1) em alguma norma escolhida atraves
da relacao (2). As n razes de (1) sao chamadas de autovalores ou valores caractersticos de
A. Cada raiz tem um vetor correspondente v, chamado de autovetor ou vetor caracterstico
de A. Se todas as razes de (1) sao distintas entre si, implica que a matriz A apresenta um
conjunto completo de auto valores linearmente independentes (L.I.). No entanto, mesmo para
casos em que os autovalores nao sao todos distintos, podemos encontrar um conjunto completo
de autovetores L.I [5].
Problemas envolvendo autovalores e autovetores surgem em inumeras aplicacoes. Neste
trabalho, esses conceitos serao utilizados na analise e controle de um sistema dinamico, uma
aplicacao importante na area da Engenharia de Controle. Para isso, a definicao de um sistema
e apresentada a seguir para melhor compreensao do contexto do problema.

1.2 O que e um sistema?


Um sistema e a combinacao de componentes que agem em conjunto para atingir determinado
objetivo. A ideia de sistema nao fica restrita apenas a algo fsico, esse conceito pode ser aplicado
a fenomenos abstratos dinamicos, como os encontrados na economia. Dessa maneira, a palavra
sistema pode ser empregada para se referir a sistemas fsicos, biotologicos, economicos, entre
outros [1]. Em geral, um sistema e algo que processa um conjunto de sinais (entradas) resultando

1
em um outro conjunto de sinais (sada), a Figura 1 representa de forma generica um sistema,
em que u e um vetor de entradas (dado por u = [u1 u2 ... up ]) e y um vetor de sadas (dado
por y = [y1 y2 ... yp ]).

Figura 1: Sistema - representacao generica.

Fisicamente, um sistema e constitudo por componentes interconectados, os quais sao ca-


racterizados por sua relacao terminal (entrada/sada), alem de serem governados por leis de
interconexao [2]. Por meio destas leis pode-se determinar equacoes matematicas que relaci-
onam as sadas as entradas, estas equacoes representam o modelo matematico do sistema. A
utilizacao de um modelo matematico e uma boa forma de representar, por meio de um conjunto
de equacoes diferenciais, a dinamica de um sistema [1]. Daqui em diante, iremos tomar um
sistema dinamico como exemplo, afim de realizar sua analise dinamica e controle, utilizando
para isso conceitos de algebra linear.

1.2.1 Sistema exemplo

Como exemplo, iremos adotar um sistema de levitacao magnetica utilizado em [4], deno-
minado Bancada MAGLEV. Este sistema tem por objetivo manter suspenso no ar um corpo
metalico atraves da forca de atracao magnetica produzida por um eletroma. A Figura 2 ilus-
tra o diagrama das forcas agindo sobre um corpo levitante. Na Figura 3 ve-se o sistema em
funcionamento.
Com o propositor de compensar a forca peso (mg), a forca magnetica F (x, I) de sentido
oposto e aplicada sobre o corpo, que por sua vez e provocada por um campo magnetico gerado a
partir da circulacao de uma corrente I(t) na bobina do eletroma. A distancia x(t) e considerada
entre o centro de massa do corpo e a base do nucleo do eletroma. Ao sistema de forcas e aplicada
a segunda lei de Newton (como lei de interconexao), resultando na equacao (3).

mx = mg F (x, I) (3)

onde m e a massa do corpo, x indica derivada segunda, g e a aceleracao da gravidade e F (x, I)


e a forca de interacao magnetica entre o ma e a massa, funcao da distancia x e da intensidade

2
de corrente eletrica I nos enrolamentos da bobina 1 . O modelo (3) pode ser representado por
duas equacoes diferenciais (4).

Figura 2: Diagrama de forcas sobre o cilin- Figura 3: Bancada MAGLEV em funcio-


dro. namento.

x1 = x2
kG2 (4)
g ma2
u2
x2 =
a a(x1 + c)2
Partindo da analise de (4), observa-se que o modelo apresenta dinamica nao-linear, e as
ferramentas de algebra linear utilizadas para o tratamento do sistema sao aplicadas a modelos
lineares, assim, necessita-se linearizar o sistema em torno de um ponto de operacao. A linea-
rizacao e feita atraves da expansao em serie de Taylor [2] dos termos nao-lineares da equacao
diferencial (4) em torno do ponto de operacao 2 , a fim de deixar o sistema sob a forma (5).

x = Ax + Bu
(5)
y = Cx

onde: Anxn e uma matriz que representa a dinamica do sistema em torno do ponto de operacao;
Bpxn e uma matriz que representa a dinamica do sinal de entrada; Cnxp e uma matriz que
representa a dinamica de sada; x e um vetor de estados. O Objetivo e estabelecer uma
representacao de (4) sob a forma de (5), que pode ser trabalhado por meio de representacoes
matriciais. Assim, utilizando os pontos de operacao dados em [4], tem-se o modelo linear do
sistema MAGLEV que sera usado, a diante, para abordar sobre as ferramentas de algebra linear
1
Para maiores detalhes sobre o modelo consultar [4].
2
Para se obter a aproximacao linear trunca-se a serie no segundo termo.

3
aplicadas a engenharia, neste caso, na analise e controle de um sistema dinamico.
" # " #" # " #
x1 0 1 x1 0
= + u
x2 3 0 x2 27

" #
h i x1
y= 1 0
x2

2 Analise dinamica e controle


Aplicando esse conceito ao modelo linear do sistema MAGLEV, observa-se que os autovalo-
res de A sao indicadores da dinamica do sistema, pode-se calcular estes indicadores utilizando
o conceito de polinomio caracterstico [5]. Procuramos, para este caso, escalares R tais
que A.v = v, para v R2 , se I for uma matriz identidade de ordem 2, pode-se reescrever
a equacao acima na forma A.v = (I)v ou (I A).v = 0, como v 6= 0 o determinante de
(I A) = 0. Assim:

" # " #! " #!


0 0 1 1
det(I A) = 0 det = 0 det =0
0 3 0 3

2 3 = 0 (6)

As razes do polinomio caracterstico (6) sao os autovalores de A, desta forma:



1,2 = 3 (7)


Figura 4: Autovalor estavel: = 3. Figura 5: Autovalor instavel: = 3.

4
A resposta temporal do sistema, referente a cada autovalor, e mostrada nas Figuras 4 e 5,
que e representada pela equacao (8).

27 27
x(t) = et 3 et 3 (8)
2 3 2 3

Note que a Figura 4 representa a primeira parte da equacao (8), onde o valor da exponencial
tende a zero, o que caracteriza estabilidade. O mesmo nao acontece com outra exponencial,
que decai rapidamente.
Na teoria de sistemas dinamicos a estabilidade e um ponto importante, tratando-se do fun-
cionamento adequado do sistema. Para isso, e importante que seus polos (os quais sao os
autovalores de A, Eq. (7)) sejam menores que zero. Neste caso, observa-se que o sistema MA-
GLEV e naturalmente instavel, o que torna necessario uma compensacao dinamica utilizando
uma acao de controle 3 que faca com que os autovalores de A sejam menores que zero.
Deste modo, iremos utilizar uma acao de controle da forma
" #
h i x1
u= k1 k2
x2

para o modelo linearizado. Substituindo a acao de controle, reescreve-se o sistema na forma


x = (A Bk)x, em que k = [k1 k2 ], assim:
" # " #" # " # " #
x1 0 1 x1 0 h i x1
= + k1 k2
x2 3 0 x2 27 x2
" # " #" # " #" #
x1 0 1 x1 0 0 x1
= +
x2 3 0 x2 27k1 27k2 x2
" # " #" #
x1 0 1 x1
=
x2 3 27k1 27k2 x2
| {z }
A

Note que a nova matriz dinamica A e (A Bk), desta forma podemos alocar as razes do
polinomio caracterstico de A calculando os valores de k1 e k2 . Em sistemas de controle, e
importante uma analise previa das caractersticas desejadas para o sistema com o controlador,
isto e feito por meio do posicionamento dos autovalores de A [1]. Para este caso, buscamos
apenas que os autovalores de A sejam menores que zero, estabilidade [1]. Desta maneira, iremos
calcular os valores de k1 e k2 de forma que 1,2 = 2, 3. Assim, o polinomio caracterstico
3
Detalhes sobre as tecnicas de controle utilizadas nao serao abordadas neste trabalho, visto que o objetivo
e apenas mostrar a aplicacao das ferramentas da algebra linear. Para mais informacoes consultar [1].

5
desejado e:
( + 2)( + 3) = 0

2 + 5 + 6 = 0 (9)

Para isso, usa-se novamente o conceito de polinomio caracterstico:

det(I A) = 0
" # " #! " #!
0 0 1 1
det = 0 det =0
0 3 27k1 27k2 27k1 3 + 27k2

2 + 27k2 + (27k1 3) = 0 (10)

Comparando termo a termo as equacoes (9) e (10) encontram-se os valores de k1 e k2 :

27k2 = 5 k2 = 5/27

27k1 3 = 6 k1 = 9/27

Desta maneira, substituindo os valores de k1 e k2 na matriz A, tem-se


" # " #" #
x1 0 1 x1
=
x2 6 5 x2

que possui como autovalores 1,2 = 2, 3.


Os autovetores sao utilizados em analise de sistemas lineares a fim de realizar a decom-
posicao ou reducao da matriz A a uma forma canonica. O objetivo e aplicar a essa matriz
uma transformacao de forma que seus autovalores permanecam inalterados, esse procedimento
e chamado de Transformacao de Similaridade.
Deste modo, para uma matriz Anxn sua forma canonica pode ser dada por uvv ma matriz
diagonal composta por seus autovalores, encontrada por A = V1 AV, onde V e uma matriz
composta por autovetores de A, denominada Matriz Modal. Cada coluna de V e composta
por um autovetor v Rn associado a um autovalor R de A, que sao solucoes da equacao
A.v = v, v 6= 0 [5]. A matriz A so sera diagonalizavel se V for uma matriz inversvel, que
por sua vez devera ter sua dimensao igual a n, ou seja, o numero maximo de vetores L.I no Rn
deve ser igual a n.
Os autovetores sao encontrados pela relacao

(i I A)vi = 0 (11)

6
onde: I e uma matriz identidade de ordem n e i = 1, 2, ..., n. Assim, realizando a diagonalizacao
da matriz A do Sistema MAGLEV, cujos autovalores sao dados por (7), tem-se:


1 = 3
" # " #! " # " #" # " # " #
1 0 0 1 v11 3 1 v11 v11 1
3 =0 =0 =
0 1 3 0 v21 3 3 v21 v21 3


1 = 3
" # " #! " # " #" # " # " #
1 0 0 1 v12 3 1 v12 v12 3
3 =0 =0 =
0 1 3 0 v22 3 3 v22 v22 3

A matriz modal V e dada por:


" # " #
v11 v12 1 3
V = V =
v21 v22 3 3

Observe que a matriz V tem 2 vetores L.I, que e o tamanho de sua dimensao n = 2. Dessa
forma, a matriz A pode ser diagonalizavel. Assim:

A = V 1 AV (12)
" #1 " #" #
1 3 0 1 1 3
A =
3 3 3 0 3 3
" #1 " #
1 3 3 3
A =
3 3 3 3 3
" #" #
1 3 3 3 3
A =
6 3 1 3 3 3
" #
1 3 3 3 3 9 3 3 3
A =
6 3 3+3 3 3+3 3
" #
3 0
A =
0 3
O que demonstra que a matriz A e composta pelos autovalores i de A, podendo tambem
ser representada na forma:

7

1 0 ... 0
0 2 ... 0


A = .. .. ..

. ... . .


0 0 . . . n

3 Exemplos numericos
Exemplo 1 Considere a matriz
0 0 0
A= 1 0 2

0 1 1
encontre seus respectivos autovalores e autovetores. Tambem mostre sua representacao
diagonal utilizando transformacao de similaridade.

Inicialmente encontramos o polinomio caracterstico, que e



0 0
det(I A) = det 1 2 = 0 [( 1) 2] = 0 ( 2)( + 1) = 0

0 1 1

Portanto A possui como autovalores: 2, -1 e 0. O autovetor associado a 1 = 2 e uma


solucao nao nula de (i I A)vi = 0. Dessa forma:

1 0 0 0 0 0 2 0 0 0
2 0 1 0 1 0 2 v1 = 0 1 2 2 v1 = 0 v1 = 1

0 0 1 0 1 1 0 1 1 1

Note que o autovetor nao e unico, pode-se escolher qualquer 6= 0, para v1 = [0 ]. O


autovetor associado com 2 = 1 e uma solucao nao nula de

1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
1 0 1 0 1 0 2 v2 = 0 1 1 2 v2 = 0 v2 = 2

0 0 1 0 1 1 0 1 1 1

8
Similarmente, o autovetor associado a 3 = 0 e e calculado

0 0 0 2
1 0 2 v3 = 0 v2 = 1

0 1 1 1

Assim, a representacao de A com respeito a v1 , v2 , v3 is



2 0 0
A = 0 1 0

0 0 0

Que e a matriz diagonal composta pelos autovalores de A. Esta matriz tambem pode ser obtida
utilizando (12), para um V dado por

h i 0 0 2
V = v1 v2 v3 = 1 2 1

1 1 1

A matriz V 1 pode ser encontrada pelo Metodo de Gauss (escalonamento), seguindo o seguinte
algoritmo:

1. L2 = L2 (1)

2. L2 = L2 + L3
L1 + L2
3. L2 =
3
4. Trocar as linhas L1 e L3 de posicao
L3
5. L3 =
2
6. L1 = L1 + L3

7. L1 = L1 L2

Por fim, encontramos a matriz V 1 , dada por



1/6 1/3 2/3
V 1 = 1/3 1/3 1/3

1/2 0 0

9
Agora, calculando
A = V 1 AV

1/6 1/3 2/3 0 0 0 0 0 2 1/6 1/3 2/3 0 0 0
A = 1/3 1/3 1/3 1 0 2 1 2 1 = 1/3 1/3 1/3 2 2 0

1/2 0 0 0 1 1 1 1 1 1/2 0 0 2 1 0

2/3 + 4/3 2/3 2/3 0 2 0 0
A = 2/3 + 2/3 2/3 1/3 0 = 0 1 0

0 0 0 0 0 0

Exemplo 2 Considere a matriz


1 0 0
A = 0 1 0

0 0 0
encontre seus respectivos autovalores e autovetores. Tambem mostre sua representacao
diagonal utilizando transformacao de similaridade.

O polinomio caracterstico e ( + 1)(2 4 + 13). Os autovalores de A sao 1,2,3 =


1, 2 j3. Note que os autovalores complexos conjugados aparecem em aparecer em pares,
porque A tem apenas coeficientes reais. Os autovetores associados a 1 = 1 e 2 = 2 + j3
sao, respectivamente, [1 0 0] e [j 3 + j2 j]. O autovetor associado com 3 = 2 j3 e [j
3 j2 j], o complexo conjugado do autovetor associado com 2 = 2 + j3. Assim, temos

1 j j
V = 0 3 + j2 3 j2

0 j j

1 0 0
A = 0 2 + j3 0


0 0 2 j3

10
3.1 Exerccios
Exerccio 1: determine os autovetores e a representacao na forma diagonal da matriz A do
Sistema MAGLEV.

Exerccio 2: ache os autovalores e autovetores correspondentes das matrizes:



1 4 10
1. 0 2 0


0 0 3

0 1 10
2. 0 0 1

2 4 3

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Referencias
[1] K. Ogata, Engenharia de controle Moderno. Prentice Hall, 2007.

[2] B. P. Lathi, Sinais e Sistemas Lineares. Bookman, 2007.

[3] C. K. Alexander and M. N. O. Sadiku, Fundamentos de Circuitos Eletricos. Bookman,


2008.

[4] A. M. de Castro, Modelagem e Estrategias de Controle Digitais Aplicadas a um Sistema de


Levitacao magnetica, 2010.

[5] J. L. Boldrini, S. I. R. Costa, V. L. Figueiredo, and H. G. Wetzler, Algebra Linear. Harbra


Ltda., 1980.

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