UNIDAD 4 CONTROLADORES

El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada

controlada prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste set-point.

El trmino regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes

de perturbacin del estado de equilibrio de la variable controlada.

Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en

oposicin a las fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones equivalentes
en una o ms variables denominada manipuladas. La variable controlada
permanecer estable, en el proceso mientras se encuentre en estado estacionario.

Este equilibrio puede ser alcanzado usualmente por distintos sistemas de control.

Hay varias clasificaciones dentro de los sistemas de controladores.

Atendiendo a su naturaleza son analgicos, digitales o mixtos

Atendiendo a su estructura (nmero de entradas y salidas) puede ser control
clsico o control moderno;
Atendiendo a su diseo pueden ser por lgica difusa, redes neuronales...

Son los que toman las decisiones de correccin del proceso

Cuadro de campo
PLC/Sistemas de control distribuidos
Controladores On/Off
4.1 APLICACIN DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

El objetivo de los controladores es permitir simplificar la programacin de las

aplicaciones, al funcionar como "traductor" entre el dispositivo de hardware y la
aplicacin o el sistema operativo que lo usa. Los programadores pueden escribir
cdigos de alto nivel independientemente del dispositivo de hardware especfico
que se emplee en estos. Los comandos de alto nivel que escribe el programador
son tomados por el controlador del dispositivo, que los traduce en una serie de
comandos de bajo nivel especficos para el dispositivo de hardware que le
corresponde.

Un sistema que mantiene una relacin establecida entre la salida y la entrada de

referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se
denomina sistema de control realimentado o de lazo cerrado. Tambin existen los
sistemas de lazo abierto en los cuales la salida no afecta la accin de control. En
esta seccin veremos las caractersticas de cada uno y tambin sus diferencias.

SISTEMAS EN LAZO ABIERTO:

Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un

sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con
la entrada.

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la

entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una
condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la
calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo
abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo
se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay
perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de
control realimentado.

ELEMENTOS BSICOS
1. Elemento de control: Este elemento determina qu accin se va a tomar dada
una entrada al sistema de control.

2. Elemento de correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del

elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable
controlada al valor requerido.

3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la

variable

Generalmente son manuales, pues requieren que una persona ejecute una accin
que indique al sistema que hacer. La estabilidad del sistema no es un problema
importante en este tipo de sistemas y es ms fcil de lograr. Son aplicables
cuando se conoce con anticipacin las entradas y no existen perturbaciones
significativas.

Se usan componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control

adecuado.

En la figura se muestra un sistema de lazo abierto. Para mantener constante el

nivel del agua en el tanque es necesario que una persona accione la vlvula
cuando el caudal de salida cambie.

El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en

el que no hay una regulacin de variables, sino que se realizan una serie de
operaciones de una manera determinada. Estas operaciones pueden venir
impuestas por eventos (eventdriven) o por tiempo (time-driven). Se programa
utilizando PLCs (controladores de lgica programable).

SISTEMAS EN LAZO CERRADO:

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control

de lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo
cerrado se usan indistintamente.

En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de

error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de
realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal
de salida y sus derivadas o/y integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida
del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre
implica el uso de una accin de control realimentando para reducir el error del
sistema

ELEMENTOS BSICOS

Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de

referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene
a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor
obtenido a la salida y el valor requerido.
Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe
una seal de error.
Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el
proceso al eliminar el error.
Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dnde se va a
controlar la variable.
Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la
condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al
elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

Son automticos y operan sin interrupcin, ni participacin externa.

Aplicaciones. Pueden ser:

Manuales: controlador operador humano

Automtico: controlador dispositivo (neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico
o digital).

4.2 MODOS DE CONTROL APLICADOS EN INSTRUMENTACIN

Los actuadores o elementos finales de control, pueden hacer correcciones en

varias formas. Por ejemplo, de ser una vlvula, puede:

abrir o cerrar instantneamente.

abrir o cerrar lentamente, a una velocidad constante, mientras se mantenga la
desviacin.
puede abrir la vlvula en mayor grado cuando la desviacin es ms rpida.
puede abrir la vlvula un nmero de vueltas constante, por cada unidad de
desviacin.

Estas correcciones, son hechas por el controlador. En los sistemas industriales se

emplean bsicamente una combinacin de los sistemas de control.

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de

control, como:

De dos posiciones o de encendido y apagado (on/of)

Proporcionales
Integrales
Proporcionales-integrales
Proporcionales-derivativos
Proporcionales-integrales-derivativos

Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la

electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores
tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su
operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que
se use deben decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones
operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.

4.2.1 ON-OFF Y ON-OFF CON HYSTERESIS

ON- OFF

El control ON-OFF, tambin llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma ms

simple de control por realimentacin, es un control de dos posiciones en el que el
elemento final de control slo ocupa una de las dos posibles posiciones, en el cual
la salida del controlador va de un extremo a otro cuando el valor de la variable
controlada se desva del valor deseado.

Este mtodo solo acepta dos posiciones para el actuador: encendido (100%) y
apagado (0%).

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene

dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendidos y
apagados. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es
relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas
de control tanto industriales como domsticos.

Es comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en

cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los
controladores neumticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan
como controladores de dos posiciones y, en ocasiones, se denominan
controladores neumticos de dos posiciones.

El control On-Off es simple y econmico y es muy utilizado en sistemas de control

tanto industriales como domsticos.

Caractersticas del sistema de control ON-OFF:

Modo de control depende del signo del error.

Variacin cclica contina de la variable controlada.
 El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la
variable controlada para un valor de referencia.
Funcionamiento ptimo en procesos con tiempo de retardo mnimo y
velocidad de relacin lenta.
Tiene un simple mecanismo de construccin, por eso este tipo de
controladores es de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas
de regulacin de temperatura.

Ventajas del sistema de control ON-OFF:

Es la forma ms simple de control.

Bajo precio de instalacin.
Fcil instalacin y mantenimiento.
Amplia utilizacin en procesos de poca precisin.
Desventajas del sistema de control ON-OFF:
Mnima precisin.
Desgaste del elemento final de control.
Poca calidad con el producto terminado.
No recomendable para procesos de alto riesgo.

ON-OFF CON HYSTERESIS

Los controladores de ste tipo tienen dos posiciones estables, conmutando entre
uno y otro segn el valor de E(s). Para evitar que el control conmute en forma
descontrolada, la variable de control m(s) cambiar de valor slo cuando E(s)
presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta manera se define como zona
muerta o brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador no conmuta.

La brecha diferencial (histresis) se define como el rango de valores ms pequeo

que el valor medido debe atravesar para ocasionar que el dispositivo de correccin
pase de una posicin a otra

La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente

ante pequeas variaciones de E(s), (en general debido a ruidos).
Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables
son:

La de entrada: el error (diferencia entre el valor deseado y el real existente)

La de salida: variable de control. Sin embargo este tipo de controles no
puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el
control on-off no lo es.

El control ON/OFF con histresis se usa generalmente en cmaras frigorficas

donde la temperatura debe estar dentro de un rango y se desea activar y
desactivar lo menos posible los motores del sistema de refrigeracin.

Para evitar una conmutacin excesivamente frecuente, se introduce un retardo en

la entrada, este efecto conocido como histresis. La histresis provoca que la
seal de error debe superar H (brecha diferencial, antes de que se produzca la
conmutacin.

Estando limitada a dos posiciones, esta accin de control proporciona demasiada

o muy poca correccin del sistema, por lo que la salida oscila continuamente
alrededor del valor deseado.

4.2.2. PROPORCIONAL

Es un control que se basa en la ganancia aplicada al sistema, fundamentado en el

principio de que la respuesta del controlador deber ser proporcional a la magnitud
del error.

No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o aumentar la seal de error.

Se representa a travs del parmetro Kp y define la fuerza o potencia con que el
controlador reacciona frente a un error.

El controlador proporcional es en realidad un amplificador con ganancia ajustable.

Este control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y reduce el error
de estado estable.
Para accin de control proporcional la relacin entre la salida del controlador u(t) y
la seal de error e(t) es:

Donde es la ganancia proporcional.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Si se aplica la transformada Z se obtiene

Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee

desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).

Ventajas:

Es la accin de control ms importante de aplicacin instantnea y facilidad

de comprobar los resultados.
Desventajas:

falta de inmunidad al ruido.

El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer al
sistema inestable.

4.2.3 PROPORCIONAL MS INTEGRAL

La mayora de los procesos no se pueden controlar con una desviacin, es decir,

se deben controlar en el punto de control, y en estos casos se debe aadir
inteligencia al controlador proporcional, para eliminar la desviacin. Esta nueva
inteligencia o nuevo modo de control es la accin integral o de reajuste y en
consecuencia, el controlador se convierte en un controlador proporcional-integral
(PI). El controlador integral (i) conocido cono RESE anula errores y corrige
perturbaciones, mediante la bsqueda de la sea l de referencia, necesita de un
tiempo Ti para localizar dicha seal. Se representa mediante el trmino Ki que es
el coeficiente de accin integral y es igual a 1/Ti. Por lo que, que el controlador
proporcional + integral acta en forma rpida, tiene una ganancia y corrige el
error, no experimenta un offset en estado estacionario. La aplicacin tpica es en
el control de temperatura. El control proporcional integral decrementa el tiempo de
subida, incrementa el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, y tiene el efecto
de eliminar el error de estado estable pero empeorara la respuesta transiente.

La accin de control proporcional integral se define mediante:

En donde es la ganancia proporcional y se denomina tiempo integral. El tiempo
integral ajusta la accin del control, mientras que un cambio en el valor de afecta
las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso de tiempo
integral se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la
cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de
control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por
minuto.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Si se aplica la transformada Z se obtiene:

4.2.4 PROPORCIONAL MS DERIVATIVO

El controlador derivativo (d): conocido como RATE por s solo no es utilizado,

necesita estar junto al proporcional y al integral. Sirve para darle rapidez o
aceleracin a la accin de control.

Necesita de una diferencia l de tiempo Td para alcanzar la seal de referencia, se

representa mediante el trmino Kd que es el coeficiente de accin derivativa y es
igual a 1/td.

La accin del control derivativo se adelanta a la seal de control frente a la

aparicin de una tendencia de error, esto hace que se anticipe al sistema, puesto
que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar.
La desventaja es que es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido,
este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos.

Sin embargo sumado con el proporcional, Controlador Proporcional + Derivativo

(PD): es estable, y reduce los retardos. Tiene carcter de previsin, lo que lo hace
ms rpida la accin de control. Pero tambin amplifica el ruido y provoca un
efecto de saturacin en el actuador.

El control proporcional derivado reduce el sobre impulso y el tiempo de

estabilizacin, por lo cual tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema
mejorando la respuesta del sistema. La relacin de un controlador proporcional
derivativo entre la salida U(t) y la seal de error e(t) est dada por:

En donde es la ganancia proporcional y es una constante denominada tiempo

derivativo.

La accin de control derivativo, en ocasiones llamada control de velocidad, ocurre

donde la magnitud de la salida controlador es proporcional a la velocidad de
cambio de la seal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo
durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin
proporcional. La accin de control derivativo tiene un carcter de previsin. Sin
embargo, es obvio que una accin de control derivativo nunca prev una accin
que nunca ha ocurrido.

Aunque la accin de control derivativo tiene la ventaja de ser de previsin, tiene

las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto
de saturacin en el actuador.
Si se aplica la transformada de laplace se obtiene:

Si se aplica la transformada Z se obtiene:

4.2.5 PROPORCIONAL MS INTEGRAL MS DERIVADA

Este controlador es el ms completo y complejo, tiene una respuesta ms rpida y

estable siempre que est bien sintonizado.

El control proporcional acta sobre el tamao del error, el control integral rige el
tiempo para corregir el error y el control derivativo le brinda la rapidez a la
actuacin.

Kp: Nos da una salida proporcional al error (amplifica la seal).

Ki: Da una salida proporcional al error acumulativo, nos da una respuesta lenta.

KD: Se comporta de una manera previsora.

La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control

integral y una accin de control derivativo se denomina accin de control
proporcional integral derivativo. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada
una de las tres acciones de control individuales.
La tabla resume las caractersticas de los controles mencionados.

Las correlaciones de la tabla no son precisas, porque , y son dependiente

entre s, por lo cual esta tabla solo se toma como una referencia.

La relacin entre la salida del control U(t) y la seal de error e(t) de la accin de
control proporcional integral derivativo est dado por:

En donde es la ganancia proporcional, es el tiempo integral y es el tiempo

derivativo.

Se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Si se aplica la transformada Z se obtiene:

4.3 CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR

Las caractersticas esenciales pueden resumirse en:

La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la

desviacin de la variable con respecto al punto de consigna.
La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la
desviacin con respecto al punto de consigna.
La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la
velocidad de cambio de variable.

Por lo que la seleccin del sistema de control es usualmente una decisin entre la
calidad del control que se desea y el coste del sistema de control. En este sentido
debe ser suficiente para satisfacer la tolerancia requerida en el proceso sin
exceder los refinamientos que lo encarezcan.

4.4 SINTONIZACIN DE CONTROLADORES

Existen varios sistemas para ajustar los controladores al proceso, es decir para
que la ganancia (banda proporcional), el tiempo de accin integral
(minutos/repeticin) y el tiempo de accin derivada (minutos de anticipo) de
controlador, caso de que acten las tres acciones, se acoplen adecuadamente con
el resto de los elementos de bucle de control(proceso + transmisor + vlvula de
control). Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se obtenga
una curva de recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados
para que el control sea estable, en particular, el de rea mnima con una relacin
de amortiguacin de 0,25 entre crestas sucesivas de la onda.

Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible es

necesario un conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del
sistema controlador. Existen dos mtodos fundamentales para determinar estas
caractersticas, el mtodo analtico y el experimental.

MTODO ANALTICO:

Se basa en determinar el modelo o ecuacin relativa a la dinmica del sistema, es

decir, su evolucin en funcin del tiempo.

Este mtodo es generalmente difcil de aplicar por la complejidad de los procesos

industriales y se incorpora a los controladores digitales y al control distribuido, que
disponen de la potencia de clculo en la determinacin de la identificacin del
proceso y de los parmetros del modelo.

MTODO EXPERIMENTAL:

Las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se obtienen a partir de una

medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas respuestas
del proceso pueden efectuarse de tres formas principales.

Mtodo de tanteo (lazo cerrado)

Mtodo de ganancia lmite (lazo cerrado)
Mtodo de curva de reaccin (lazo abierto)
Mtodo de Chindambara y el Kraus y Myron

MTODO DE TANTEO:

Este mtodo requiere que el controlador y el proceso estn instalados

completamente y trabajando en su forma normal.

El procedimiento general se basa en poner en marcha el proceso con bandas

anchas en todas las acciones, y estrecharlas despus poco a poco
individualmente, hasta obtener la estabilidad deseada.

Para provocar cambios de carga en el proceso, y observar sus reacciones, se

mueve el punto de consigna arriba y abajo en ambas direcciones, lo suficiente
para lograr una perturbacin considerable, pero no demasiado grande que pueda
daar el producto, perjudicar la marcha de la planta o bien crear perturbaciones
intolerables en los procesos asociados. Es necesario que pase un tiempo
suficiente despus de cada desplazamiento del punto de consigna, para observar
el efecto total del ltimo ajuste obteniendo algunos ciclos de la respuesta ante la
perturbacin creada. En procesos muy lentos ello puede requerir hasta 2 o3 horas.

Para ajustar los controladores proporcionales, se empieza con una banda

proporcional ancha y se estrecha gradualmente observando el comportamiento del
sistema hasta obtener la estabilidad deseada. Hay que hacer notar que al
estrechar la banda proporcional, aumenta la inestabilidad y que al ampliarla se
incrementa el error de offset.

MTODO DE GANANCIA LMITE:

Este mtodo de lazo cerrado fue desarrollado por Ziegler y Nichols, en 1941 y
permite calcular los tres trminos de ajuste del controlador a partir de los datos
obtenidos en una prueba rpida de caractersticas del bucle cerrado de control.

Se basa en estrechar gradualmente la banda proporcional con los ajustes de

integral v derivada en su valor ms bajo, mientras se crean pequeos cambios en
el punto de consigna, hasta que el proceso empieza a oscilar de modo continuo.

Esta banda proporcional se denomina banda proporcional lmite (PBU). Se

anota el perodo del ciclo de las oscilaciones Pu en minutos, y la ltima banda
proporcional PBu.

MTODO DE CURVA DE REACCIN:

En este mtodo de lazo abierto, el procedimiento general consiste en abrir el bucle

cerrado de regulacin antes de la vlvula, es decir, operar directamente la vlvula
con el controlador en manual y crear un pequeo y rpido cambio en escaln en el
proceso de entrada. La respuesta obtenida se introduce en un registrador de
grfico de banda de precisin con el mayor tamao posible del grfico para
obtener la mayor exactitud.

En el punto de inflexin de la curva obtenida se traza una tangente lo ms

aproximada posible y se miden los valores tm y T.

El retardo tm es el tiempo en minutos que transcurre entre el instante del cambio

en escaln y el punto en que la tangente anterior cruza el valor inicial de la
variable controlada.

U es el % de variacin de posicin de la vlvula de control o elemento final de

control que introduce el escaln en el proceso.

Es evidente que las caractersticas del proceso no permanecen constantes en

todo momento, por lo cual puede ocurrir que los valores de las acciones
determinados en unas condiciones de carga dadas se aparten de las bandas
convenientes para otras condiciones de carga distintas. De aqu, que es preferible
realizar los ensayos en las peores condiciones de carga del proceso para que, de
este modo, los ajustes del controlador sean vlidos en todas las condiciones de
servicio.

Otros mtodos de ajuste que se pueden ejecutar automticamente, son el de

Nishikawa, Sannomiya, Ohta y Tanaka; el de Chindambara y el de Kraus y Myron.
El instrumento controlador dispone de un algoritmo de autoajuste de las acciones
de control que le permite sintonizar con una amplia gama de procesos
industriales.e