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SISTEMAS DINAMICOS

ETAPA 1 - MODELAR EL SISTEMA DINMICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

AUTOR

ANDRY ACOSTA GARCA

TUTOR

JUAN CARLOS AMAYA

GRUPO

243005_4

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA

FEBRERO DE 2017
INTRODUCCIN

El primer paso en el proceso de anlisis de un sistema fsico consiste en deducir un


modelo matemtico a partir del cual pueden estudiarse las caractersticas del sistema.
En un sentido muy amplio, se puede considerar el modelo como un medio para
representar las relaciones entre los componentes del sistema y la teora.

La representacin de un sistema fsico por medio de expresiones matemticas y


procedimientos grficos permite al ingeniero emplear instrumentos matemticos y
topolgicos adecuados, tales como ecuaciones diferenciales y diagramas en bloques
y flujo seal. En la prctica por lo general no se puede hacer la representacin
matemtica exacta de un sistema complejo, pero haciendo las suposiciones correctas
y empleando restricciones permitidas sobre las propiedades del sistema puede
obtenerse informacin muy valiosa por medio del estudio matemtico apropiado. Es
importante recordar que todos los sistemas fsicos, son en algn aspecto no lineales, y
que el tratamiento matemtico de los sistemas no lineales es bastante complejo, por
eso, es necesario suponer que el sistema estudiado se comporta como lineal dentro
de un dominio de funcionamiento. El equivalente lineal de un sistema fsico solo se
realiza, siempre y cuando est permitido, para facilitar el anlisis matemtico.

Una vez que el sistema fsico ha sido sustituido por su equivalente modelo lineal, se
procede a deducir las ecuaciones del sistema, aplicando las leyes fsicas adecuadas.
Estas leyes fsicas relacionan las variables y parmetros de los componentes,
describiendo a travs de ecuaciones matemticas la dinmica de los mismos. Por
ejemplo, para los sistemas elctricos se aplican la ley de Ohm, las leyes de Kirchoff, la
ley de Lenz, etc, y para los sistemas mecnicos las leyes de movimiento de Newton.
CONCEPTUALIZACIN

MODELO MATEMATICO

Es una expresin que permite representar el comportamiento de un proceso fsico en


funcin de las variables que intervienen en dicho proceso.

La aplicacin de las Leyes que rigen los procesos generan modelos matemticos
basados en Ecuaciones Diferenciales (E.D)

MODELO DE UN SISTEMA LINEAL:

u(t) y(t)
E.D LINEAL

u(t) variable de Estimulo o Entrada

y(t) variable de Respuesta o Salida

t variable independiente tiempo

E. D Lineal ecuacin diferencial lineal o de primer grado, es decir E.D donde la


derivada de mayor orden tiene exponente igual a 1.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Es la relacin que existe entre la variable de salida y la variable de entrada de las


transformadas de un Sistema Lineal, donde los valores iniciales son igual a cero.

Funcin de Transferencia
G(s)
U(s) Y(s) Y(s)
Transformada al Dominio s de y(t)
Y(s)
G(s) G(s) =
Transformada al Domino s de u(t)
U(s) U(s)
Para realizar la transformacin se utilizan las transformadas de LAPLACE, con el
propsito de simplificar los modelos matemticos, convirtiendo las ecuaciones
diferenciales en ecuaciones algebraicas.

Transformadas de LAPLACE: Sea f(t) una funcin continua en el tiempo t 0, la


transformada de Laplace se define por:

L {f(t)} = F(s) donde L es el operador de Laplace y s es la variable de Laplace, siendo


f(t) la funcin en el dominio del tiempo (t) y F(s) la funcin en el domino de Laplace (s).

Dominio (t) Dominio (s)

Ec. Diferencial L Ec. Algebraica


Y(t) Y(s)

Solucin L-1 Solucin


Algebraica
Y(t) Y(s)

X (s) Y (s)
G(s)

ANALISIS DEL MODELO BASADO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA

U(s) Y(s) Y(s) Y(s) = U(s) . G(s)


G(s)
G(s) =
U(s)

U(s) es el estimulo de valor conocido e Y(s) es la respuesta del sistema en el dominio


s, por lo que aplicando la antitransformada L-1 se puede obtener la respuesta real del
sistema en el tiempo

L-1 { Y(s) } = L-1 { U(s) G(s) } = y(t) Respuesta real del sistema en el dominio real del
tiempo

Para encontrar G(s), se aplican:

- Funciones tpicas de estimulo (Funcin Escaln)

- Transformadas de Laplace de Funciones Bsicas

- Propiedades de las transformadas de Laplace

Segn las Leyes Fsicas que se apliquen los procesos pueden ser:

- Sistemas Elctricos: resistencias, inductancias, capacitancias, ley de Ohm,

ley de Kirchhoff.

- Sistemas de Nivel: tanques vlvulas, ley de balance de masas

- Sistemas Mecnicos: masas, resortes, amortiguadores, leyes de newton

- Otros sistemas: trmicos, qumicos, velocidad, reactores, entre otros


Transformadas de LAPLACE:
Funciones Tpicas de Estimulo:

Controlabilidad y Observabilidad

La Controlabilidad y la Observabilidad son dos conceptos desarrollados para la


representacin de sistemas en espacio de estado, estos permiten caracterizar
respectivamente la capacidad del control para ejercer una influencia sobre alguno sus
estados y la posibilidad de extraer una informacin de alguno de sus estados
mediante un observador. Sin embargo estos conceptos se pueden extender a otras
representaciones.

Los mtodos para la determinacin de estas caractersticas de los sistemas varan


segn el tipo de sistema. En este se estudia solo lo correspondiente a los Sistemas
Lineales Invariantes en el tiempo (LTI).
Controlabilidad

La Controlabilidad es una caracterstica de un sistema, generalmente representado


por un modelo en espacio de estado, que nos indica si la evolucin de una o varias de
sus dinmicas (estados) pueden ser modificadas por las entradas del sistema
(control).

Definicin

Un estado xi es controlable en t0 siempre que se pueda determinar una entrada u(t)


que conduzca todo estado inicial xi(t0) hacia 0 en un tiempo t0 t1 tf.

Si esta propiedad se cumple t y i = 1,n entonces se dice que el sistema es


completamente controlable.

Notas:

- Si un sistema no es completamente controlable entonces para algunas


condiciones iniciales no existe ninguna entrada capaz de llevar el sistema al
origen.
- La Controlabilidad es una nocin de suma importancia puesto que nos permite
determinar si es posible controlar un sistema para modificar su comportamiento
(estabilizacin de un sistema inestable, modificacin de las dinmicas propias
del sistema). Y es por ello que es fundamental en la teora de la sntesis de
controladores en espacio de estado.

Criterio de Controlabilidad (Kalman)

Este es un criterio que permite definir si los estados de un sistema LTI son
controlables, considerando para ello las matrices A y B del sistema.

Un sistema LTI representado por la ecuacin de estado,

(t)=A x(t)+B u(t)

Donde A Rn.m, B Rn.m, es controlable si y solo si la matriz de Controlabilidad C


tiene rango n,

Rango (C) = rango ([B An-1B]) = n


Nota. La Controlabilidad de un sistema de matrices caractersticas A y B se
denominara Controlabilidad del par A, B.

Rango de una matriz.

El rango de una matriz se define como el nmero mximo de vectores lneas (o


columnas) linealmente independientes. Este se puede calcular mediante la dimensin
del ms grande de los menores principales no nulos de la matriz.

Observabilidad

La Observabilidad es una caracterstica estructural complementaria de una


representacin de estado de un sistema, o del sistema en s mismo, que nos indica la
capacidad de poder estimar los valores histricos de un estado partiendo del
conocimiento de las variables de salida y entrada del sistema.

Definicin

Un estado xi es observable en t0 siempre que sea posible determinar xi(t0) conociendo


a y(t).

Si esta propiedad se cumple t y i = 1,,n entonces el sistema es completamente


observable.

Nota: La nocin de Observabilidad es crucial para los sistemas donde es imposible


medir la totalidad del vector de estado, y en consecuencia se requiere de la
estimacin de este a partir de las variables de salida.

Criterio de Observabilidad (Kalman)

La determinacin de la Observabilidad de un sistema LTI depende de las matrices A y


C del sistema.

Un sistema LTI representado por la ecuacin dinmica de estado y la ecuacin de


salida:

(t)=A x(t)+B u(t)

y(t) = Cx(t)
Donde A Rn.m, C Rn.m, es observable si y solo si la matriz O tiene rango n:
BIBLIOGRAFIA

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