Calculo Tensorial

Clculo tensorial
Jos Geraldo Franco Mxas
Clculo Tensorial
Niteri/RJ
2012
Copyright 2012 by Jos Geraldo Franco Mxas
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M611 Mxas, Jos Geraldo Franco.
Clculo tensorial / Jos Geraldo Franco Mexas Niteri: Editora da UFF, 2012.
176 p. ; il.; 23 cm. (Coleo Didticos)
Bibliografia. p. 177.
ISBN 978-85-228-0762-8
1. Clculo tensorial. I. Ttulo. II. Srie.

CDD 527.2
UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE
Reitor: Roberto de Souza Salles

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Pr-Reitor de Pesquisa e Ps-Graduao e Inovao: Antonio Claudio Lucas da Nbrega
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Maria Lais Pereira da Silva
Renato de Souza Bravo
Rita Leal Paixo
Simoni Lahud Guedes
Tania de Vasconcellos
Editora filiada
Sumrio
Apresentao, 9
Captulo 1
Introduo, 11
1.1. Mudana de coordenadas, 16
1.2. Linhas coordenadas, 19
1.3. Superfcies coordenadas, 23
1.4. Componentes contravariantes,
covariantes e fsicas de um vetor, 36
1.5. Mudana de sistema de coordenadas 37
1.6. Tensores de ordem p + q, p-vezes
contravariantes e q-vezes covariantes no Rn, 44
1.7. Exerccios propostos, 54
Captulo 2
Tensor elemento de linha ou tensor mtrico, 65

2.1. Tensor mtrico euclidiano, 65
2.2. Clculo das componentes fsicas de um tensor, 81
Captulo 3
Os smbolos de Cristoffel e a derivada covariante, 89

3.1. Propriedades dos smbolos de Cristoffel, 93
3.2. A derivada direcional em coordenadas curvilneas, 95
3.3. Clculo dos smbolos de Cristoffel, 99
3.4. Derivada de um campo ao longo
de uma curva em coordenadas curvilneas, 107
Captulo 4
O tensor elemento de volume ou tensor de Levi-Civita, 119

4.1. Produto vetorial em coordenadas curvilneas, 127
Captulo 5
Operaes com tensores, 137

5.1. Operaes algbricas com
tensores e com campos tensoriais, 137
5.2. Operaes de diferenciao de campos tensoriais no Rn, 141
5.3. O div e o rot de campos vetoriais e o laplaciano
de campos escalares no R3 em coordenadas curvilneas, 142
Captulo 6
Aplicaes do clculo tensorial, 157

6.1. Aplicaes geometria diferencial, 157
6.2. Aplicao ao eletromagnetismo, 163
6.3. Aplicao mecnica analtica, 165
Referncias, 175
Apresentao
Algumas grandezas fsicas, como a temperatura,

so descritas por nmeros reais. Outras, como a fora,
precisam da noo de vetor, representado por setas
orientadas. No entanto, existe certos casos, como a
curvatura de uma superfcie, a deformao de um
slido, o movimento de um fluido, que o vetor no
suficiente para descrever o fenmeno em estudo.
No espao usual considerando uma base formada
por 3 vetres, a temperatura seria descrita por um
nico nmero T, um vetor por 3 nmeros Ti com 1
ndice e um tensor de ordem 2 por 32 = 9 nmeros Tij
e 2 ndices , ou seja, uma matriz 3 3.
A teoria dos tensores foi publicada por Tullio
Levi-Civita e Gregorio Ricci-Curbastro, em 1900 sob
o ttulo Mthodes de calcul diffrentiel absolu et leurs
applications, dando prosseguimento aos trabalhos
anteriores de Bernhard Riemann, Elwin Bruno Chris-
toffel e outros como parte do clculo diferencial abso-
luto.
O presente texto uma modesta contribuio para
auxiliar os estudantes que se dedicam s reas de
estudos onde o tensor imprescindvel, tais como, geo-
metria diferencial, relativida geral, mecnica dos
slidos, mecnica dos fludos e mecnica analtica.
9
Captulo 1
Introduo
intil, vo e egostico, o conhecimento que no se pode aplicar
imediatamente para o bem dos outros.
Auguste-Marie Chaboseau
Consideremos o problema de escrever a equao do

movimento de uma partcula.
U3
p
U2
v
P
U1
Figura 1.1. Momento linear Op de uma partcula de

velocidade Ov .
Neste caso devemos usar a segunda Lei de Newton,
11
12 Introduo
O = d t Op
F
d
onde, como Op e Ov so paralelos, o momento linear

dado por,
Op = mvO
Podemos escrever esta equao vetorial em termos

de suas componentes
Op = p1U1 + p2U2 + p3U3
Ov = v1U1 + v2U2 + v3U3
tomando como referncia a base cannica
= {U1, U2, U3}
do R3 formada pelos vetores U1 = Oi , U2 = Oj , U3 =

kO ,
Podemos relacionar as componentes, em relao a

base , atravs de uma equao matricial,
1
p1 m 0 0 v
p =
2
0 m 0 v 2

p3 0 0 m v 3
Neste caso a massa representada, em relao

base cannica do R3, por uma matriz diagonal M ,
Introduo 13

p1 M 11 M 12 M 13 v1
p = M 21 M 22 M 23 v 2
2
p3 3 3 3 v 3
M 1 M 2 M 3
onde M = mI e I a matriz identidade.
U3 L
P U2
U1
O de um slido com
Figura 1.2. Momento angular L
O
velocidade amgular
No caso da equao do movimento de um slido

alm da translao temos a rotao, em cada ponto
P R3, que descrito pela equao,
O = dt LO
N
d
onde, como o momento angular L O e a velocidade

O no so em geral paralelos temos necessria-
angular
mente uma relao matricial entre estes vetores,
14 Introduo
O = (IP ) O
L
Esta equao vetorial pode ser escrita, em relao

base , em termos de suas componentes,
O = L1U1 + L2U2 + L3U3

L
O = w1U1 + w2U2 + w3U3
w
Desta forma podemos relacionar as componentes

dos vetores, em relao base , em cada ponto P ,
atravs de uma equao matricial,

L1 (IP )1 1 (IP )1 2 (IP )1 3 w1
L = (IP )2 1 (IP )2 2 (IP )2 3 w 2
2
L 3 3 3 3 3
(IP ) 1 (IP ) 2 (IP ) 3
IP
Neste caso temos uma matriz IP que em geral no

diagonal.
A matriz IP representa, em relao base , as
componentes do Tensor de Inrcia, que mede a distri-
buio da massa do corpo em relao base tomada
como referncia.
No caso da equao do movimento de um elemento

de volume infinitesimal v de um fluido de densidade
de massa = (x, y, z) temos, em cada ponto P R3, a
equao dada por,
O ext + FO int = (v) dt

F
O
dV
Introduo 15
U3
Fi
U2
v
P
U1
Figura 1.3. Foras internas sobre um elemento de

volume infinitesimal de um fluido em movimento.
U3 dS
F int
n
dS
P U2
U1
Figura 1.4. Foras internas do fluido sobre um ele-

O.
mento de rea dS
16 Introduo
O int so exercidas pelo

onde a as foras internas F
O do elemento de volume.
fluido sobre as faces dS
Notemos que tambm neste caso, em geral, os
O int e dSO no so paralelos, donde devemos
vetores F
estabelecer uma equao matricial entre estes vetores.
Considerando as componentes em relao base
,
O int = F 1U1 + F 2U2 + F 3U3

F
O = a1U1 + a2U2 + a3U3
dS
podemos escrever a equao matricial em cada

ponto P ,

F1 (TP )1 1 (TP )1 2 (TP )1 3 a1
F = (TP )2 1 (TP )2 2 (TP )2 3 a2
2
F3 (TP )3 1 (TP )3 2 (TP )3 3 a3
TP
Neste caso a matriz TP no em geral diagonal.

A matriz TP representa, em relao base no
ponto P , as componentes do Tensor de Tenso, que
mede a distribuio das foras do fluido em relao s
faces de um elemento de volume formado a partir da
base tomada como referncia.
1.1 Mudana de coordenadas

Consideremos o problema da mudana das coorde-
nadas cartesianas de um ponto P do espao para as
coordenadas esfricas.
1.1 Mudana de coordenadas 17

x
y
Figura 1.5. Coordenadas esfricas
Queremos relacionar as coordenadas cartesianas
x = x 1, y = x 2, z = x 3
com as coordenadas esfricas,
r = x1, = x2, = x3
Da, para r > 0, 0 6 < , 0 6 < 2, temos as

relaes algbricas entre as coordenadas,
x = x(r, , ) = r sen()cos()
y = y(r, , ) = r sen() sen()
18 Introduo
z = z(r, , ) = r cos()
ou usando a notao tensorial,
x 1 = x 1(x1, x2, x3) = x1 sen(x2)cos(x3)

x 2 = x 2(x1, x2, x3) = x1 sen(x2) sen(x3)
x 3 = x 3(x1, x2, x3) = x1 cos(x2)
Essas trs equaes caracterizam a passagem ou

mudana das coordenadas cartesianas,
x = x 1, y = x 2, z = x 3
para as coordenadas esfricas,
r = x1, = x2, = x3
Podemos tambm resolver o sistema calculando r,

, em funo de x, y, z para obtermos a transfor-
mao inversa que relaciona as coordenadas esfricas
com as coordenadas cartesianas.
Donde,
p
x2 + y 2 + z 2 = r 2 r = x2 + y 2 + z 2
z z
z = r cos() cos() = r = arccos( p )
x2 + y 2 + z 2
y y
x
= tg() = arctg( x )
Logo,
p
r = r(x, y, z) = x2 + y 2 + z 2
1.2 Linhas Coordenadas 19
z
= (x, y, z) = arccos( p )
x2 + y 2 + z 2
y
= arctg( x )
onde, 0 6 < e 0 6 < 2.
Utilizando a notao tensorial teramos as expres-

ses que nos permitem passar das coordenadas esf-
ricas ou xi , i = 1, 2, 3 para as coordenadas cartesianas
x j , j = 1, 2, 3.
p
x1 = x1(x 1, x 2, x 3) = (x 1)2 + (x 2)2 + (x 3)2
x 3
x2 = (x 1, x 2, x 3) = arccos( p
(x 1)2 + (x 2)2 + (x 3)2
x 2
x3 = arctg( x1 )
onde, 0 6 < e 0 6 < 2.
1.2 Linhas Coordenadas

Em cada ponto P do espao temos o vetor posio Or =
OP que corresponde s coordenadas esfricas (r, , )
donde podemos escrever, considerando os vetores uni-
trios correspondentes, as direes positivas dos eixos
O 1, UO 2, UO 3.
cartesianos, U
Or = Or (r, , ) = x(r, , )U1 + y(r, , )U2 + z(r, ,

)U3
20 Introduo
er (P)
r=r( ) e(P)

P
r
r=r(r)
e (P)

r=r( ) y
Figura 1.6. Linhas coordenadas e seus vetores tangentes.
Definio:
Variando apenas uma das coordenadas e deixando
as outras fixas o ponto P gera linhas no espao, deno-
minadas linhas coordenadas ou coordenadas curvil-
neas, com as seguintes equaes paramtricas,
Or = Or (x1), Or = Or (x2), Or = Or (x3)
Or = Or (r), Or = Or (), Or = Or ()
1.2 Linhas Coordenadas 21
Assim em cada ponto P do espao podemos consi-

derar uma base (P ) formada pelos vetores tangentes
em P a cada uma das linhas coordenadas,
(P ) = {eO1(P ) = eOr (P ), eO2(P ) = eO (P ), eO3(P ) =

eO (P )}
dados em coordenadas cartesianas por,
O O O
eOr (P ) = r , eO (P ) = , eO (P ) =
r r r
da, como,
Or = OP = r sen()cos()UO 1
+ r sen()sen()U2 +
x y
r cos()U3
temos, z
eOr (P ) =
O
r
r
O 1 + sen()sen()U2 +
= sen()cos()U
Or
cos()U3 = r
eO (P ) =
O
r

O 1 + r cos()sen()U2
= r cos()cos()U
r sen()U3
eO (P ) =
O
r

= r O1
sen()sen()U +
r sen()cos()U2 + 0 U3
Notemos que esta base ortogonal em relao ao

produto interno usual do R3, ou seja, para todo PR3,
22 Introduo
eOr (P )eO (P ) = 0, eOr (P )eO (P ) = 0, eO (P )eO (P ) =

0
No entanto, a base no est normalizada, uma vez

que,
keOr (P )k =
p
sen2()cos2() + sen2()sen2() + cos2() = 1
keO (P )k =
p
2 2 2 2 2 2 2 2
r cos ()cos () + r cos ()sen () + r sen () = r
keO (P )k =
p
r 2 sen2()sen2() + r 2 sen2()cos2() =
r sen()
Podemos normaliz-la dividindo cada vetor por sua

norma e teramos, assim, em cada ponto P R3 uma
base ortonormal dada por,
(P ) = {eO1(P ) = eOr (P ), eO2(P ) = eO(P ), eO3(P ) =

eO (P )}
onde,
eOr (P ) =
eOr (P )
keOr (P )k
= O1
sen()cos()U +
Or
sen()sen()U2 + cos()U3 = r
eO(P ) =
eO (P )
keO (P )k
= O1
cos()cos()U +
cos()sen()U2 sen()U3
O 1 + cos()U2
eO (P ) = ke (P )k = sen()U
e (P )

1.3 Superfcies Coordenadas 23
Definio: Um sistema de coordenadas (x1, x2, x3)

dito ortogonal ou ortonormal se para todo P a base
(P ) for ortogonal ou ortornomal.
Desta forma o sistema de coordenadas esfricas

ortogonal mas no ortonormal.
1.3 Superfcies Coordenadas

Definio:
Em cada ponto P R3 passa uma supefcie coorde-
nada correspondente a cada uma das coordenadas
esfricas,
x1 = x1(x, y, z), x2 = x2(x, y, z), x3 = x3(x, y, z)

r = r(x, y, z), = (x, y, z), = (x, y, z)
Se fizermos cada uma delas constante, ou seja,
x1 = x1(x, y, z) = c1, x2 = x2(x, y, z) = c2, x3 = x3(x,

y, z) = c3
r = r(x, y, z) = c1, = (x, y, z) = c2, = (x, y,
z) = c3
temos as superfcies coordenadas.
Da, para cada ponto PR3, considerando as super-

fcies coordenadas que passam por P , podemos cons-
truir uma outra base formada pelos vetores perpendi-
culares a cada superfcie coordenada,
24 Introduo
(P ) = {e1(P ) = er(P ), e2(P ) = e(P ), e3(P ) =

e (P )}
dada por,
er(P ) = grad r(P ), e(P ) = grad (P ), e(P ) =

grad (P )
z
r=r(x,y,z)=const er

x
y
Figura 1.7. Superfcie coordenada r=r(x,y,z)=constante e o

correspondente vetor ortogonal.
P
(x,y,z)=const
r

x e
y
Figura 1.8. Superfcie coordenada (x, y, z)=constante e o

correspondente vetor ortogonal.
26 Introduo

P
r
(x,y,z)=const

x
y
Figura 1.9. Superfcie coordenada (x, y, z)=cons-

tante e o correspondente vetor ortogonal.
Neste caso teremos,
(I) Usando a regra de derivao,

1
( u ) = 2 u u ,
temos as derivadas parciais de,

p
r= x2 + y 2 + z 2
r 1 x x
x
= p .2x = p = r
2 x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2
r 1 y y
y
= p .2y =p =r
2 x + y2 + z 2
2 x2 + y2 + z2
r 1 z z
z
= p .2z =p =r
2 x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2
logo,
er(P ) = grad r(P )
O 1 + y UO 2 + z UO 3 = r UO 1 + r UO 2 + r UO 3 = r
r
er(P ) = x U
r r x y z Or
Or
er(P ) = r = eOr
(II)
Usando as regras de derivao,
1 1 1 1
(arccos(u)) = u , ( u ) = u2 u , ( u ) = 2 u u ,
1 u2

u u v uv
(v) = v2
temos as derivadas parciais de,
z
= (x, y, z) = arccos( p )
x2 + y 2 + z 2
u
1 z 1
x
= r ( x2 + y2 + z 2 p 2x)
z2 2 x2 + y 2 + z 2
1
x2 + y 2 + z 2
u
x
28 Introduo
1 xz
x
=r ( p )
x2 + y 2 (x2 + y 2 + z 2) x2 + y 2 + z 2
x2 + y 2 + z 2
xz
x
= p
(x2 + y 2 + z 2) x2 + y 2
1 z 1
y
= r ( x2 + y 2 + z 2 p 2 y)
z2 2 x2 + y 2 + z 2
1
x2 + y 2 + z 2
1 yz
y
=r ( p )
x2 + y 2 (x2 + y 2 + z 2) x2 + y 2 + z 2
x2 + y 2 + z 2
yz
y
= p
(x2 + y 2 + z 2) x2 + y 2
2z
p
1. x2 + y 2 + z 2 z
1 2 x2 + y 2 + z 2
p

z
= r ( x2 + y2 + z2
)
z2
1
x2 + y 2 + z 2
(x2 + y 2 + z 2) z 2
1
p
x2 + y 2 + z 2
z
= r ( x2 + y 2 + z 2
)
x2 + y 2
x2 + y 2 + z 2
p
x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2
z
= p
2 2
(p 2 2 2 2 2 2 )
x +y x + y + z (x + y + z )
x2 + y 2
z
= p
(x2 + y 2 + z 2) x2 + y 2
Logo,
e(P ) = grad (P )
O 1 + y UO 2 + z UO 3
e(P ) = x U

e(P ) =
1
(xz O 1 + yz UO 2 + ( x2
U
O 3)
p
(x2 + y 2 + z 2) x2 + y 2
y 2)U
ou em coordenadas esfricas,
e(P ) =
1
r2
O 1 + r sen()cos() UO 2 r sen()UO 3)
(r cos ()cos() U
eO (P )
e(P ) = r2 eO (P )
1
(III)
Usando a regra de derivao,
1 1 1
(arctg(u) = 1 + u2 u e ( u ) = u2 u
temos as derivadas parciais,

1 y y
x
= 1 + ( y ) 2 ( x2 ) = x2 + y 2
x
1 1 x
y
= 1 + ( y )2 x
= x2 + y 2
x

z
=0
30 Introduo
Logo,
e(P ) = grad (P )
O1 +
e (P ) = x U
O O
U + z U3
y 2
1 O 1 + x UO 2)
e (P ) = x2 + y2 ( y U
ou em coordenadas esfricas,
e (P ) =
1
r 2 sen2()
O 1 + r sen()cos() UO 2)
( r sen ()sen() U
e (P )
e(P ) = r2 sen2() eO (P )
1
Definio: A base (P ) dita a base dual de

(P ) e (P ), (P ) so tambm denominadas bases
recprocas.
Notemos que, no caso das coordenadas esfricas, a

base (P ) tambm ortogonal em relao ao produto
interno usual do R3, ou seja, para todo PR3,
er(P )e(P ) = 0, er(P )e (P ) = 0, e(P )e(P ) = 0
Isto consequncia direta da ortogonalidade da

base (P ) e das igualdades,
Or
er(P ) = r = eOr , e(P ) = r2 eO (P ), e(P ) =
1
eO (P )
1
r 2 sen2()
No entanto (P ) no uma base ortonormal pois,

de,
Or
er(P ) = r = eOr
temos,
Or krk
ker(P )k = k r k = r
=1
de,
e(P ) =
1
r2
(r O 1 + r sen()cos() UO 2
cos ()cos() U
O 3)
r sen()U
1 O 1 + sen()cos() UO 2
e(P ) = r (cos ()cos() U
O 3)
sen()U
temos,
1
p
ke(P )k = r cos 2()cos2() + sen2()cos2() + sen2()
1
p
ke(P )k = r (cos 2() + sen2())cos2() + sen2()
1
ke(P )k = r
e de,
1 O1+
e(P ) = r2 sen2() ( r sen ()sen() U
O 2)
r sen()cos() U
1 O 1 + cos() UO 2)
e (P ) = r sen() ( sen() U
32 Introduo
temos,
1
p
ke(P )k = r sen() sen2() + cos2()
1
ke(P )k = r sen()
No entanto, podemos normalizar esta base divi-

dindo os vetores por sua norma, da,
er (P ) er (P ) Or
er (P ) = ker(P )k = 1
= er(P ) = r

e (P ) =
e(P )
ke(P )k
= r
1
r
(cos O1 +
()cos() U
O 2 sen()UO 3)
sen()cos() U
O 1 + sen()cos() UO 2 sen()UO 3
e (P ) = cos ()cos() U
e (P ) 1 O1 +
e (P ) = ke(P )k = r sen()( r sen() ( sen() U
O 2))
cos() U
e (P ) O 1 + cos()UO 2
e (P ) = ke(P )k = sen() U
Desta forma temos uma base ortonormal dada por,

(P ) = { er (P ), e (P ), e (P ) }
Proposio 1.1. Consideremos o sistema de coorde-

nadas curvilneas no R3 = {(x, y, z) tais que x R,
y R, z R} dado por,
x1 = x1(x, y, z), x2 = x2(x, y, z), x3 = x3(x, y, z)
e as bases recprocas,
a primeira formada pelos vetores tangentes s
linhas coordenadas,
O O O
(P ) = {eO1(P ) = x1 , eO2(P ) = x2 , eO3(P ) = x3 }
r r r
onde
Or = OP = x(x1, x2, x3)U1 + y(x1, x2, x3)U2 + z(x1, x2,

x3)U3
e a segunda, dual da primeira, formada pelos

vetores ortogonais s superfcies coordenadas,
(P ) =
= {e1(P ) = grad x1(P ), e2(P ) = grad x2(P ), e3(P ) =
grad x3(P )}
onde,
x1 = x1(x, y, z) = C1, x2 = x2(x, y, z) = C 2, x3 = x3(x,

y, z) = C 3
e
xi xi xi
grad xi(P ) = x U1 + y U2 + z U3, i = 1, 2, 3
Da, as bases recprocas so ortogonais entre si,
ei(P )eOj (P ) = ij =

1 se i = j
0 se i j
34 Introduo
r=r(x 3 )
x 2=const
e3 e3
x 1=const
e P
1
U3
e
2
O
e2
U2
e1 3
U1 x =cons
r=r(x 1 ) r=r(x2 )
Figura 1.10. Bases recprocas no ponto P.
Demonstrao. Consideremos Or = Or (x1, x2, x3) e cal-

culemos a diferencial,
O O O
O = x1 dx1 + x2 dx2 + x3 dx3
(1) dr
r r r
Por outro lado,

xi = xi(x, y, z), i = 1, 2, 3
donde,
xi xi xi
dxi = x
dx + y dy + z dz
(2) O
dxi = (grad xi)dr
Logo, usando (1) em (2) para i = 1, 2, 3,

O
r O
r
dxi = (grad xi) x1 dx1 + (grad xi) x2 dx2 +
O
r
(grad xi) x3 dx3
ou seja, para todo dxi , i = 1, 2, 3,
1dx1 + 0dx2 + 0dx3 =

O
r O
r
= (grad x1) x1 dx1 + (grad x1) x2 dx2 +
1 0
1 O
r
(grad x ) x3
dx3
0
0dx1 + 1dx2 + 0dx3 =

O
r O
r
= (grad x2) x1 dx1 + (grad x2) x2 d x2 +
0 1
O
r
(grad x2) x3 dx3
0
0dx1 + 0dx2 + 1dx3 =

O
r O
r
= (grad x3) x1 dx1 + (grad x3) x2 dx2 +
0 0
O
r
(grad x3) x3 dx3
1
36 Introduo
Nota 1. Se a base (P ) for ortonormal, ento

(P ) = (P ), ou seja, a base dual ela mesma.
Nota 2. A base dual depende da noo de ortogo-

nalidade e portanto precisa da mtrica definida
pelo produto interno usado no R3
1.4 Componentes contravariantes,

covariantes e fsicas de um vetor.
Dado um vetor Ov TP R3 podemos escrever Ov como
combinao linear da base (P ) ou de sua dual (P ),
Ov = v1eO1(P ) + v2eO2(P ) + v3eO3(P ) = v ieOi (P )

P3
i=1
ou,
Ov = v1e1(P ) + v2e2(P ) + v3e3(P ) = 3i=1 viei(P )
P
No caso de uma base ortonormalizada denotada

por (P ), as componentes contravariantes e covari-
antes de mesmo ndices so iguais e da,
Ov = v eO (P ) =
P3 P3
i=1 i=1
ve(P )
onde v = v.
Definio 1. Denominamos v i , i = 1, 2, 3, com

ndices superiores, de componentes contravariantes do
vetor Ov em relao a base (P ).
1.5 Mudana de sistema de coordenadas. 37
Definio 2. Denominamos vi , i = 1, 2, 3, com

ndices inferiores, de componentes covariantes do vetor
Ov em relao base (P ).
Definio 3. Denominamos v<> = v = v , i = 1, 2,
3, de componentes fsicas do vetor Ov em relao
base (P ).
Nota. Como o somatrio est relacionado com

ndices em alturas diferentes, comum nestes casos
usar a conveno de Einstein e omitir o somatrio.
Ov = 3i=1 vieOi (P ) = vieOi (P )
P
Ov = 3i=1 viei(P ) = viei(P )

P
Definio 4. Denominamos fator de escala ou

fator de proporcionalidade na direo Oei o nmero
dado por,
hi = keOi k
Da,
Oe = keeOO k = heO
i
i
i
i
1.5 Mudana de sistema de coor-

denadas.
Para simplificar a notao denotaremos os vetores da
base (P ) sem usar a seta.
Proposio 1.2. Consideremos a mudana do sis-

tema de coordenadas curvilneas (x1, x2, x3) para o sis-
tema de coordenadas cartesianas (x 1, x 2, x 3) dado
por,
38 Introduo
xi = xi(x 1, x 2, x 3), i = 1, 2, 3
da temos as seguintes relaes:
(I) entre as bases (P ), (P ) e (P ), (P ),

P3 x j
(a) ei(P ) = j =1 xi j
e (P )
P3 xi j
(b) ei(P ) = j=1 x j
e (P )
(II) entre as componentes contravariantes e compo-

nentes covariantes,
P3 xi
(a) v i = j=1 x j v j
P3 x j
(b) vi = j=1 xi j
v
Demonstrao.
(I-a) Como
Or
ei = xi , i = 1, 2, 3
e
Or = Or (x 1(x1, x2, x3), x 2(x1, x2, x3), x 3(x1, x2, x3))
usando a regra da cadeia temos,
Or x 1 Or x 2 Or x 3 Or
e1 = x1 = x1 x1 + x1 x 2 + x1 x3
e2 = x2 = x2 x1 + x2 x2 + x2 x3
e3 = x3 = x3 x1 + x3 x 2 + x3 x3
ou seja, para i = 1, 2, 3,
Or P3 x j Or
ei = xi = j =1 xi x j
ej
P3 x j
ei = j=1 xi j
e
(I-b) Notemos que em relao s coordenadas car-

tesianas
(x 1, x 2, x 3) = (x, y, z)
temos que,
U1 = grad(x 1) = e 1, U2 = grad(x 2) = e 2, U3 =
grad(x 3) = e 3
Logo,
xi xi xi
grad xi = x U1 + y U2 + z U3, i = 1, 2, 3
xi xi xi
ei = x1 e 1 + x2 e 2 + x3 e 3, i = 1, 2, 3
P3 xi
ei = j =1 x j
e j , i = 1, 2, 3
(II-a)
Ov =
P3
i=1
v iei
usando (I-a)
P3 x j
ei = j =1 xi j
e
temos,
Ov = x j
P3 P3
i=1
v i( j =1 xi j
e )
Ov = x j
P3 P3
j=1
( i=1
v i xi ) ej
v j
40 Introduo
Logo, para as componentes de Ov com ndices supe-

riores, temos uma transformao no sentido contrrio
x j
em relao matriz ( xi ) de mudana de base em (I-
a), da o nome de componentes contravariantes,
P3 x j i
v j = i=1 xi
v
Invertendo o sistema de coordenadas,
xi = xi(x 1, x 2, x 3), i = 1, 2, 3
e usando,
x j = x j (x1, x2, x3), j = 1, 2, 3,
podemos escrever,
P3 xi
vi = j =1 x j
v j
onde, temos a relao entre as matrizes Jacobianas

das mudanas de coordenadas,
xi x j
( x j ) = ( xi )1
(II-b)
Ov =
P3
i=1
viei
usando (II-a)
P3 xi j
ei = j =1 x j
e
temos,
Ov = xi j
P3 P3
i=1
v i( j=1 x j
e )
Ov = xi
P3 P3
j=1
( v ) e j
i=1 x j i
v j
P3 xi
v j = v
i=1 x j i
Invertendo o sistema de coordenadas,
xi = xi(x 1, x 2, x 3), i = 1, 2, 3
e usando,
x j = x j (x1, x2, x3), j = 1, 2, 3,
podemos escrever,
P3 x j
vi = j=1 xi j
v
onde, temos a relao entre as matrizes Jacobi-

anas das mudanas de coordenadas,
x j xi
( xi ) = ( x j )1
Logo, para as componentes de Ov com ndices infe-

riores, temos uma transformao no mesmo sentido
x j
em relao matriz ( xi ) de mudana de base em (I-
a), da o nome de componentes covariantes.
Exemplo.
Consideremos a mudana das coordenadas cartesi-
anas (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z) para as coordenadas esf-
ricas,(x1, x2, x3) = (r, , ),
x 1 = x 1(x1, x2, x3) = x1 sen(x2)cos(x3)

x 2 = x 2(x1, x2, x3) = x1 sen(x2) sen(x3)
x 3 = x 3(x1, x2, x3) = x1 cos(x2)
Tomemos o vetor em coordenadas cartesianas,
Ov = U1 + 2U2 + 3U3
42 Introduo
Ov = 1 e 1 + 2 e 2 + 3 e 3
v 1 v 2 v 3
Calculemos as respectivas coordenadas covariantes

no sistema de coordenadas esfricas,
P3 x j
vi = j =1 xi j
v j = 1, 2, 3
logo,
x 1 x 2 x 3
vi = xi 1
v + xi v2 + xi v3
donde,
x 1 x 2 x 3
v1 = x1 v1 + x1 v2 + x1 v3
v1 = sen(x )cos(x3)v1 + sen(x2)sen(x3)v2 + cos(x2)v3
2
v1 = sen(x2)cos(x3) + sen(x2)sen(x3)2 + cos(x2)3

x 1 x 2 x 3
v2 = x2 v1 + x2 v2 + x2 v3
v2 = x cos(x2)cos(x3)v1 + x1cos(x2)sen(x3)v2
1
x1sen(x2)v3
v2 = x1cos(x2)cos(x3) + x1cos(x2)sen(x3)2 x1sen(x2)3
x 1 x 2 x 3
v3 = x3 v1 + x3 v2 + x3 v3
v3 = x sen(x2)sen(x3)v1 + x1sen(x2)cos(x3)v2
1
v3 = x1sen(x2)sen(x3) + x1sen(x2)cos(x3)2
Podemos atravs das mudanas das componentes

contravariantes e covariantes de um vetor em relao
dois sistemas de coordenadas definir um tensor com
um ndice contravariante e outro com ndice covariante
tal como ocorre com o Tensor de Inrcia e o Tensor de
Tenso.
Definio:
Se 32 = 9 quantidades T i j , i = 1, 2, 3 e j = 1, 2, 3 no
sistema de coordenadas (x1, x2, x3) esto relacionadas
r
com outras 32 = 9 quantidades T s , r = 1, 2, 3 e s = 1, 2,
3 em outro sistema de coordenadas (x 1, x 2, x 3)
atravs da lei de transformao,
P3 xi x s r
T ij = r,s=1 x r x j
T s
Ento dizemos que elas representam as compo-

nentes de um tensor misto de segunda ordem, uma vez
contravariante e uma vez covariante.
Exemplo:
Consideremos a mudana das coordenadas
cartesianas (x , x , x ) = (x, y, z) para as coorde-
1 2 3
nadas esfricas, (x1, x2, x3) = (r, , ),
x 1 = x 1(x1, x2, x3) = x1 sen(x2)cos(x3)

x 2 = x 2(x1, x2, x3) = x1 sen(x2) sen(x3)
x 3 = x 3(x1, x2, x3) = x1 cos(x2)
Tomemos um tensor de segunda ordem 2 vezes

covariante, em coordenadas cartesianas,

1 0 3
(Tij ) = 0 2 0

1 0 0

T11 T12 T13
(Tij ) = T21 T22 T23

T31 T32 T33
Vamos obter as componentes deste tensor em coor-

denadas esfricas,
P3 x r x s
Tij = r,s=1 xi xj T r s
44 Introduo
ou ainda, para i = 1, 2, 3 j = 1, 2, 3,
x 1 x 1 x 1 x 2 x 1 x 3
Tij = i
x x j T 1 1 + i
x x j T 1 2 + T +
x i x j 1 3
2 1 2 2 2 3
+ xi xj T2 1 + xi xj T 2 2 + xi x j T 23 +
x x x x x x
x 3 x 1 x 3 x 2 x 3 x 3
+ xi x j T3 1 + xi xj T3 2 + xi xj T 3 3
Assim, para i = 1, j = 2,
x 1 x 1 x 1 x 2 x 1 x 3
T1 2 = x1 x2 1 1
T + x1 x2 T 1 2 + x1 x2 T 1 3 +
x 2 x 1 x 2 x 2 x 2 x 3
+ x1 x2 T2 1 + x1 x2 T 2 2 + x1 x2 T 23 +
x 3 x 1 x 3 x 2 x 3 x 3
+ x1 x2 T3 1 + x1 x2 T3 2 + x1 x2 T 3 3
T12 = (sen(x2)cos(x3))x1cos(x2)cos(x3) T1 1 +
1
+ sen(x2)cos(x3)( x1sen(x3)) T 13 +
3
+ (sen(x2)sen(x3))(x1cos(x2)sen(x3)) T 2 2
2
+ cos(x2)(x1cos(x2)cos(x3)) T3 1
1
1.6 Tensores de ordem p+q, p-

vezes contravariantes e q-vezes
covariantes no Rn
Vamos agora generalizar as noes anteriores consi-

derando espaos vetoriais de dimenso n e tensores
com p+q ndices.
1.6 Tensores de ordem p+q, p-vezes contravariantes
e q-vezes covariantes no Rn 45
Tomemos dois sistemas de coordenadas curvilneas

no Rn, (x1,
, xn), (x 1,
, x n) relacionados pelas
mudanas de coordenadas,
xi = xi(x 1,
, x n), i = 1, 2,
, n
ou,
x j = x j (x1,
, xn), j = 1, 2,
, n
Se Ov TP Rn, podemos escrever, Ov como combi-

nao linear da base (P ) ou de sua dual (P ),
Ov = v1e1(P ) +
+ vnen(P ) =
Pn
i=1
v iei(P )
ou,
Ov = v1e1(P ) +
+ vnen(P ) =
Pn
i=1
viei(P )
Definio 1:
Se n quantidades (v 1,
, v n) no sistema de coorde-
nadas (x1,
, xn) esto relacionadas com outras n
quantidades (v 1,
, v n) em outro sistema de coorde-
nadas (x 1,
, x n) atravs da lei de transformao,
Pn xi j
vi = j =1 x j
v
ento dizemos que elas representam as compo-

nentes de um vetor contravariante ou de um tensor
contravariante de primeira ordem.
Definio 2:
Se n quantidades (v1,
, vn) no sistema de coorde-
nadas (x1,
, xn) esto relacionadas com outras n
quantidades (v1,
, vn) em outro sistema de coorde-
nadas (x 1,
46 Introduo
Pn x j
vi = j=1 xi j
v

nentes de um vetor covariante ou de um tensor cova-
riante de primeira ordem.
Definio 3:
i
i
Se n p+ q quantidades T 1 pj1
jq i1,
, i p , j1,
j q =
1,
, n no sistema de coordenadas (x1,
, xn) esto
r
r
relacionadas com outras n p+ q quantidades T 1 ps1
sq
r1,
, r p , s1,
s q = 1,
, n em outro sistema de coorde-
nadas (x 1,
i1
i p r
r
xi1

x
x
ip
x s1 sq
T 1 ps1
sq
Pn x
T j1
j q = r1,
,r p =1 x r1 rp
x j1 x jq
s1,
s q =1

nentes de um tensor de ordem p + q , p vezes contra-
variante e q vezes covariante tambm denominado
tensor do tipo (p, q).
Exemplo 1:
Consideremos as leis de transformao para os
tensores do tipo (p, q) no R4 em relao aos sistemas
de coordenadas (x1, x2, x3, x4) e (x 1, x 2, x 3, x 4).
(i) Tensor de ordem 3 do tipo (1,2),

P4 xi x q x r p
Ai jk = p,q,r=1 x p x j xk
A q r
(ii) Tensor de ordem 5 do tipo (2,3),

P4 xm xn x r x s x t pq
Amnijk = p,q,r,s,t=1 x p x q xi x j xk
A rst
Exemplo 2:
As diferenciais d xi das coordenadas curvilneas
(x1,
, xn) so componentes de um tensor contrava-
riante de primeira ordem.
De fato, considerando um outro sistema de coorde-
nadas (x 1,
, x n) e as respectivas mudanas de coor-
denadas dadas por,
xi = xi(x 1,
, x j ,
, x n), i = 1, 2,
, n
temos a lei de transformao para as componentes

de um tensor do tipo (1, 0),
Pn xi
dxi = j =1 x j
d x j
Ti T j
Exemplo 3:

As derivadas parciais xi de um campo de escalares
= (x1,
xn) definidos segundo o sistema de coor-
denadas curvilneas (x1,
, xn) so componentes de um
tensor covariante de primeira ordem que a diferen-
cial de .
De fato, considerando um outro sistema de coorde-
nadas (x 1,
, x n) e as respectivas mudanas de coor-
denadas dadas por,
xi = xi(x 1,
, x n), i = 1, 2,
, n
podemos escrever,
48 Introduo
(x1,
, xn) = (x1(x 1,
, x n),
, xn(x 1,
, x n)) =
(x 1,
, x n)
ou ainda,
(x 1,
, x i ,
, x n) =
= (x1(x 1,
, x n),
, x j (x 1,
, x i ,
, x n),
,
xn(x 1,
, x n))
Donde, calculando as derivadas parciais em relao

x i , i = 1,
, n, usando a regra da cadeia, temos a lei
de transformao para as componentes de um tensor
do tipo (0, 1),
Pn x j
x i
= j=1 x j x i
ou ainda,
Pn x j
x i
= j =1 x i xj
Ti Tj
Exemplo 4:
Consideremos a mudana das coordenadas cartesi-
anas (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z) para as coordenadas esf-
ricas,(x1, x2, x3) = (r, , ),
x 1 = x 1(x1, x2, x3) = x1 sen(x2)cos(x3)

x 2 = x 2(x1, x2, x3) = x1 sen(x2) sen(x3)
x 3 = x 3(x1, x2, x3) = x1 cos(x2)
Tomemos o campo vetorial, em coordenadas carte-

sianas, que representa um fluido que emerge radial-
mente de uma fonte situada na origem,
Ov = xU1 + yU2 + zU3

Ov = x e 1 + y e 2 + z e 3
v 1 v 2 v 3
Ov = x 1 e 1 + x 2 e 2 + x 3 e 3
v 1 v 2 v 3
z
v=r
r e(P)
e (P)
P
e(P)

x y
Figura 1.11.
50 Introduo
Calculemos as respectivas coordenadas covariantes

no sistema de coordenadas esfricas,
P3 x j
vi = j =1 xi j
v j = 1, 2, 3
logo,
x 1 x 2 x 3
vi = xi 1
v + xi v2 + xi v3
donde,
x 1 x 2 x 3
v1 = x1 x1 + x1 x2 + x1 x3
v1 = sen(x2)cos(x3)x1 + sen(x2)sen(x3)x2 + cos(x2)x3
v1 = sen(x2)cos(x3)x1 sen(x2)cos(x3) +
+ sen(x2)sen(x3)x1 sen(x2) sen(x3) +
+ cos(x2)x1 cos(x2)
v1 = x1sen2(x2)(cos2(x3) + sen2(x3)) +
1
+ cos(x2)x1 cos(x2)
v1 = x1sen2(x2) + x1cos2(x2)
v 1 = x1 = r
x 1 x 2 x 3
v2 = x2 v1 + x2 v2 + x2 v3
x 1 x 2 x 3
v2 = x2 x1 + x2 x2 + x2 x3
v2 = x1cos(x2)cos(x3)x1 + x1cos(x2)sen(x3)x2
x1sen(x2)x3
v2 = x1cos(x2)cos(x3)x1 sen(x2)cos(x3) +
x1cos(x2)sen(x3)x1 sen(x2) sen(x3)
x1sen(x2)x1 cos(x2)
v2 = (x1)2cos(x2) sen(x2)cos2(x3) +
+ (x1)2cos(x2) sen(x2) sen2(x3)
x1sen(x2)x1 cos(x2)
v2 = (x1)2cos(x2) sen(x2)(cos2(x3) + sen2(x3))

1
(x1)2cos(x2)sen(x2)
v2 = 0
x 1 x 2 x 3
v3 = x3 v1 + x3 v2 + x3 v3
x 1 x 2 x 3
v3 = x3 x1 + x3 x2 + x3 x3
v3 = x1sen(x2)sen(x3)x1 + x1sen(x2)cos(x3)x2
v3 = x1sen(x2)sen(x3)x1 sen(x2)cos(x3) +
+ x1sen(x2)cos(x3)x1 sen(x2) sen(x3)
v3 = (x1)2sen2(x2)sen(x3) cos(x3) +
+ (x1)2sen2(x2)cos(x3) sen(x3)
v3 = 0
52 Introduo
Logo, no sistema de coordenadas esfricas o campo

vetorial radial tem uma representao mais simples, ou
seja,
em coordenadas cartesianas, a base = {iO , Oj , kO }

constante e portanto as componentes do campo
variam,
Ov = x 1e 1 + x 2e 2 + x 3e 3 = Or
Ov = xe 1 + xe 2 + ze 3
em coordenadas esfricas, a base (P ) = {e1(P ) =
er(P ), e2(P ) = e(P ), e3(P ) = e (P )} varia de tal forma
que e1(P ) aponta na mesma direo e sentido que o
campo Ov = Or e e2(P ), e3(P ) so ortogonais ao campo
Ov = Or em cada ponto P ,
Ov = v1e1(P ) + v2e2(P ) + v3e3(P )
Ov = re1(P )
onde,
Or
e1(P ) = er(P ) = r
Exemplo 5:
Consideremos as componentes covariantes de um
campo vetorial no Rn, em relao ao sistema de coor-
denadas cartesianas, dadas por vk = vk(x 1,
, x i ,
,
x n) e formemos pela derivada parcial, n2 quantidades
Tki = xki , k, i = 1,
, n
v
Para verificar se temos as componentes de um

tensor, calculemos estas n2 quantidades
T pq = xpq , p, q = 1,
, n
v
em um outro sistema de coordenadas (x1,

,
x q ,
, xn).
Considerando a mudana de coordenadas,
x i = x i(x1,
, x q ,
, xn)
temos a lei de transformao entre as componentes

covariantes vk e v p,
Pn xp
vk = p=1 xk v p
Derivando em relao a x i,
vk Pn 2x p x p v p
x i
= p=1
{ xixk vp + x i}
k x
Como,
vp =
= v p(x 1
(x 1,
, x i ,

, x ), , x q(x 1,
n
, x i ,
, x n),
,
x (x 1,
, x i ,
, x n))
n
temos,
v p Pn v p x q
x i
= q=1 x q x i
Da,
vk Pn 2x p x p Pn v p x q
x i
= p=1
{ xixk v p + xk ( q=1 x q x i
)}
54 Introduo
vk Pn 2x p Pn x p x q v p
x i
= p=1 x x
i k
v p + p,q=1 x k x i x q
Tk i Tp q
Devido presena do termo no temos a lei de

transformao para tensores duas vezes covariantes.
Nota: Um escalar, como no exemplo 3, no

depende de um referencial para ser definido; ao con-
trrio de um vetor, como apresentado no exemplo 5,
ou de tensor em geral. Desta forma, as derivadas par-
ciais de um campo de vetores ou de um campo de ten-
sores em geral no um campo tensorial. Nestas con-
dies faz-se necessrio generalizar a derivada usual
em componentes atravs da introduo em momento
oportuno da derivada covariante.
1.7 Exerccios propostos

Exerccio 1.1. Considere o sistema de coordenadas ciln-
dricas no R3 dado por (x1, x2, x3) = (, , z) e o sistema de
coordenadas cartesiano (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z), onde a
mudana de coordenadas dada por,
x = cos()
y = sen()
z =z
ou ainda,
x 1 = x1 cos(x2)
x 2 = x1 sen(x2)
x 3 = x3
1.7 Exerccios propostos 55
cuja transformao inversa dada por,

p
= x2 + y 2
y
= arctg( x )
z =z
ou ainda, p
= x2 + y 2
y
= arctg( x )
z =z
O 1, UO 2, UO 3},
Determine, em relao base = {U
(a) A base (P ) = {e1(P ) , e2(P ) , e3(P )} formada pelos

vetores tangentes s linhas coordenadas.
(b) A base dual (P ) = {e1(P ), e2(P ), e3(P )} formada

pelos vetores ortogonais s superfcies coordenadas.
(c) Faa um esboo no ponto P das linhas coordenadas e

dos vetores da base (P ).
(d) Faa um esboo no ponto P das superfcies coorde-

nadas e dos vetores da base (P ).
(e) Verifique analticamente se as bases (P ) e (P )

so ortogonais.
(f) Normalize as bases (P ) e (P ) construindo assim

(P ) e (P ).
Respostas.
(a)
O 1 + sen()UO 2
e1(P ) = e(P ) = cos()U
O 1 + cos()UO 2
e2(P ) = e(P ) = sen()U
O3
e3(P ) = ez(P ) = U
56 Introduo
r=r(z )
z
r=r() e (P) r=r( )
z
e (P)

P
e(P)
Figura 1.12. Vetores tangentes s linhas coorde-

nadas em P.
Exerccio 1.2.
Considere o sistema de coordenadas cilndricas no R3
dado por
(x1, x2, x3) = (, , z), o sistema de coordenadas carte-
siano (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z) e os campo vetoriais
O 1 2xUO 2 + yUO 3 e (II) wO = xUO 1 + y UO 2

(I) Ov = zU
pede-se,
(a)Usando ei(P ) e ei(P ) calculadas em exerccio anterior
mostre que para cada i = 1, 2, 3 e j = 1, 2, 3 tem-se,
0 se i j

ei(P )e j (P ) = ij = 1 se i = j
(b) Usando item (a) determine as componentes contra-

variantes v i , w i , i = 1, 2, 3.
(c) Usando item (a) determine as componentes covari-

antes vi , wi , i = 1, 2, 3.
(d) Normalize (P ) e determine as componentes fsicas,

v , w , i = 1, 2, 3 usando as componentes contravari-
antes v i , w i.
(e) Normalize (P ) e determine as componentes fsicas,

v, w, i = 1, 2, 3 usando as componentes covariantes
vi , wi, i = 1, 2, 3.
(f) Calcule os elementos da matriz jacobiana que rela-

ciona as bases (P ) e (P ) em em (I) e (II).
x j
(I) ei(P ) = 3j =1 xi e j (P )
P
P3 xi j
(II) ei(P ) = j=1 x j e (P )
(g)Calcule os elementos da matriz jacobiana que rela-

ciona as componentes contravariantes e componentes covari-
antes em (I) e (II).
P3 xi j
(I) v i = j =1 x j v
P3 x j
(II) vi = j=1 xi v j
Respostas:
(b-I)
v 1 = v = z cos() 2 cos() sen()
v 2 = z sen() 2 cos2()
v 3 = sen()

dricas no R3 dado por
(x1, x2, x3) = (, , z), o sistema de coordenadas carte-
siano (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z) e os campo vetoriais
58 Introduo
O 1 2xUO 2 + yUO 3 e (II) wO = xUO 1 + y UO 2

(I) Ov = zU
pede-se,
(a) Determine usando a lei de transformao (I) as com-

ponentes contravariantes dos campos Ov e wO no sistema de
coordenadas cilndricas (x1, x2, x3)
P3 xi j
(I) v i = j =1 x j v
(b) Determine usando a lei de transformao (II) as

componentes covariantes dos campos Ov e w
O no sistema de
coordenadas cilndricas (x1, x2, x3)
P3 x j
(II) vi = j =1 xi v j

(x1, x2, x3) = (, , z) e o sistema de coordenadas carte-
siano (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z).
(a) Escreva, usando (I), e1, e2 e e3 em funo de e1, e2
e e3
P3 xj
(I) ei(P ) = j =1 x i e j (P )
(b)Escreva, usando (a), e1, e2 e e3 em funo de e1, e2

e3 , ou seja, na forma (II),
P3
(II) ei(P ) = j =1 a jie (P )
(c) Considerando as bases (P ) e (P ) ao longo de uma

trajetria definida por P = P (t) = Or (t) donde as bases
variam com o tempo ao longo da trajetria dada.
Determine, usando a base do sistema de coordenadas
cartesianas,
d d d
(I) (e (t)) = e
dt
(II) (e (t)) = e
dt
(II) (e (t)) = ez
d t z
(d) Escreva o vetor posio Or = Or (t) = x(t)e1 + y(t)e2 +

z(t)e3, de uma partcula no R3, em suas componentes fsicas
em coordenadas cilndricas.
O = VO (t) da partcula
(e)Calcule a velocidade vetorial V
em suas componentes fsicas em coordenadas cilndricas.
O = AO (t) da partcula
(f)Calcule a acelerao vetorial A
em coordenadas cilndricas.
Respostas:
(a)
sen()
e1 = cos()e
e
cos()
e2 = sen()e +
e
e3 = ez
(b)
e1 = cos()e sen()e
e2 = sen()e + cos()e
e3 = ez
(c)
(I) e = e (II) e = e (II) ez =O0
(d)
Or = Or (t) = (t)e (t) + z (t)ez (t)
(e)
O = VO (t) = e (t) + e (t) + z ez (t)
V
(f)
O = A(t) = ( ()2)e (t) + ( + 2)e (t) + z ez (t)
A
Exerccio 1.5.
Considere o sistema de coordenadas cilndricas para-
blicas no R3 (x1, x2, x3) = (u, v, z) e o sistema de
coordenadas cartesianas (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z) onde,
60 Introduo
1
x = 2 (u2 v 2), y = uv, z=z
 0, <z <+
(a)Determine os vetores eOi = xi , i = 1, 2, 3 tangentes s

O
r
linhas coordenadas em coordenadas cilndricas parablicas.
(b) Verifique se o sistema ortogonal.
r=r(z )
r=r(u)
e (P)
z
r=r(v)
P ev (P)
eu(P)
x

nadas em P.
Exerccio 1.6.
Considere o sistema de coordenadas cilndricas elp-
ticas (x1, x2, x3) = (u, v, z) e o sistema de coordenadas carte-
sianas (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z) onde,
x = a cosh(u) cos(v), y = a senh(u)sen(v), z =z
u > 0, 0 6 v < 2, <z <+
(a)Determine os vetores eOi = xi , i = 1, 2, 3 tangentes s

O
r
linhas coordenadas em coordenadas cilndricas elpticas.
(b)Verifique se o sistema ortogonal.

62 Introduo
r=r(z )
e (P) r=r( v)
r=r(u) z
e (P)
v
P
a
e (P)
u
y
x

nadas em P.
Exerccio 1.7. Considerando os sistemas de coordenadas

(x1, x2, x3) e (x 1, x 2, x 3) escreva a lei de transformao
para os tensores abaixo.
rs
(a) T ijk e T t
s
(b) Ti j e Tr
p q
(c) Tijk e Tr s t
Respostas:
P3 xi xj x t r s
(a) T ijk = r,s,t=1 x r xs xk T t
P3 x j x r s
(b) Ti j = r,s,t=1 x s xi T r
P3 xr s s x t x p q
a) Ti jk p = r,s,t, q=1 xi x j xk x q Tr s t
Captulo 2
Tensor Elemento de
Linha ou Tensor
Mtrico
Aos dezoitos anos eu disse, em meio s confuses filosficas que os
livros me ofereciam: h um Deus, eu sou uma alma, e nada mais
necessrio para ser sbio; foi sobre esta base que a seguir foi eregido
todo o meu edificio.
Louis-Claude de Saint-Martin
2.1 Tensor mtrico euclidiano

Consideremos em coordenadas cartesianas o clculo do
quadrado de uma distncia infinitesimal entre dois
O,
pontos do espao euclidiano R3, P e P + dr
O k2 = drO drO = dx2 + dy2 + dz 2

ds2 = kdr
Tomando um sistema arbitrrio de coordenadas

(x , x2, x3) teramos,
1
Or = Or (x1, x2, x3)

donde a diferencial dada por,
65
66 Tensor Elemento de Linha ou Tensor Mtrico
O
r O
r O
r
dr = x1 dx1 + x2 dx2 + x3 dx3
P3 rO
dr = i=1 xi
dxi
Logo,
O O
O k2 = drO drO = (
P3 r P3 r
ds2 = kdr i=1 x i dx i
)( j =1 x j
dx j )
P3 O rO
r
ds2 = dxi dxj
i,j=1 xi x j
gij
O
r O
r
Proposio 2.1. Os 32 = 9 nmeros gij = xi xj =
eie j so as componentes de um tensor 2 vezes covari-
ante no R3 , em relao ao sistema de coordenadas
(x1, x2, x3).
Demonstrao. Tomemos um outro sistema de coor-

denadas (x 1, x 2, x 3) e como Or = Or (x 1, x 2, x 3),
P3 rO rO
ds2 = d x r d x s
r,s=1 x r x s
gr s
No sistema de coordenadas (x1, x2, x3) temos,
P3 O rO
r
(1) ds2 = dxi dx j
i,j=1 xi x j
gij
Consideremos a mudana de coordenadas,
xi = xi(x 1, x 2, x 3), i = 1, 2, 3
da,
P3 xi
dxi = r=1 x r
d x r
2.1 Tensor mtrico euclidiano 67
Substituindo em (1) temos:
P3 P3 xi P3 x j
ds2 = i,j=1
gij ( r=1 x r
d x r) ( s=1 x s
d x s )
d xi dx j
P3 P3 xi x j
ds2 = r,s=1
( g )d x rd x s
i, j=1 x r x s ij
gr s
Assim temos a lei de transformao para os ndices

covariantes de um tensor,
P3 xi x j
grs = i, j=1 x r xs gij

Definio:
Este tensor gij denominado tensor mtrico eucli-
diano e a partir dele que calculada a distncia
entre dois pontos do espao.
Proposio 2.2. Consideremos um sistema de coor-

denadas arbitrrio (x1, x2, x3), Ou TP (R3) Ov TP (R3)
e tomemos as bases,
(P ) = {e1(P ), e2(P ), e3(P )} e

(P ) = {e1(P ), e2(P ), e3(P )}
Ento,
Ou vO =
P3
i, j =1
gij ui v j
onde
gij = ei(P )ej (P )
ou,
Ou vO =
P3
i,j=1
g i juiu j
onde,
g i j = ei(P )e j (P )
Demonstrao.
Consideremos um sistema de coordenadas arbi-
trrio (x1, x2, x3), Ou TP (R3), Ov TP (R3) e tomemos as
bases,
(P ) = {e1(P ), e2(P ), e3(P )} e

(P ) = {e1(P ), e2(P ), e3(P )}
Podemos escrever,
Ou = uiei(P ) ou Ou =
P3 P3
i=1 i=1
uiei(P )
Ov = v iei(P ) ou Ov =
P3 P3
i=1 i=1
viei(P )
Da podemos calcular o produto interno entre estes

vetores por,
Ou vO = (
P3 P3
i=1
uiei(P ))( j =1
v je j (P ))
Ou vO =
P3
i, j =1
ei(P )e j (P ) ui v j
gi j
Ou vO =
P3
i, j =1
gij ui v j
ou ainda,
Ou vO = (
P3 P3
i=1
ui ei(P ))( j =1
vje j (P ))
Ou vO =
P3
i,j=1
ei(P )ej (P )uiu j
gi j
Ou vO =
P3
i,j=1
g i juiu j
Exemplo 1: Consideremos o sistema de coorde-

nadas cartesianas (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z) e o sistema
de coordenadas esfricas,(x1, x2, x3) = (r, , ), onde a
mudana de coordenadas dada por,
x 1 = x 1(x1, x2, x3) = x1 sen(x2)cos(x3)

x 2 = x 2(x1, x2, x3) = x1 sen(x2) sen(x3)
x 3 = x 3(x1, x2, x3) = x1 cos(x2)
Em coordenadas cartesianas o quadrado do ele-

mento de linha dado por,
ds2 = kdrO k2 = drO drO = dx2 + dy2 + dz 2
O drO = 1.(d x 1)2 + 1.(d x 2)2 + 1.(d x 3)2
ds2 = dr
O drO = 1 .d x 1 d x 1 + 1 .d x 2 d x 2 +
ds2 = dr
g1 1 g2 2
1 .d x 3 d x 3
g3 3
donde, usando a notao matricial,

g11 g12 g13
(gij ) = g21 g22 g23
g31 g32 g33

1 0 0
(gij ) = 0 1 0
0 0 1
Ou ainda como,
e1 = U1, e2 = U2, e3 = U3
temos,
1 se i = j
gij = ei(P )e j (P ) = 0 se i j
Por outro lado,

e 1 = U1, e 2 = U2, e3 = U3
temos,
1 se i = j
g ij = e i(P )e j (P ) = 0 se i j
ou usando a notao matricial,

1 0 0
(g ij ) = 0 1 0
0 0 1
No sistema de coordenadas esfricas dado por,

g11 g12 g13
(gij ) = g21 g22 g23

g31 g32 g33
Calculando as diferenciais atravs das expresses

de mudana de variveis temos:
x 1 = x = x(r, , ) = r sen()cos()
x 2 = y = y(r, , ) = r sen() sen()
x 3 = z = z(r, , ) = r cos()
donde,
dx = sen()cos()dr + r cos()cos()d
r sen()sen()d
dy = sen()sen()dr + r cos()sen()d +
r sen()cos()d
dz = cos()dr r sen()d
O k2 = drO drO = dx2 + dy2 + dz 2

ds2 = kdr
ds2 = 1.dr2 + r2d2 + r 2sen2()d2
ds2 = 1 .drdr + r2 dd + r2sen2()dd

gr r g g
ou ainda,
ds2 = 1 dx1dx1 + r 2 dx2 dx2 + r 2sen2()dx3 dx3

g1 1 g 22 g33
ou matricialmente,
g11 g12 g13
(gij ) = g21 g22 g23
g31 g32 g33

1 0 0
(gij ) =
0 r2 0

0 0 2 2
r sen ()
ou ainda, como a base formada pelos vetores tan-

gentes s linhas coordenadas so ortogonais em cada
ponto P ,
e1(P ) =
O
r
r
O 1 + sen()sen()U2 +
= sen()cos()U
Or
cos()U3 = r
e2(P ) =
O
r

O 1 + r cos()sen()U2
= r cos()cos()U
r sen()U3
e3(P ) =
O
r

= r O1
sen()sen()U +
r sen()cos()U2 + 0 U3
temos que
ei(P )ej (P ) = 0 se i j
Or Or
e1(P )e1(P ) = r r = 1
e2(P )e2(P ) =
= (r cos()cos()) + (r cos()sen())2 + (r sen())2 = r2
2
e3(P )e3(P ) =
= (r sen()sen())2 + (r sen()cos())2 = r 2 sen2()
Por outro lado, para calcular as componentes con-

travariantes do tensor mtrico usemos a base ortogonal
dos vetores perpendiculares as supefcies coordenadas,
Or
er(P ) = r = eOr
1 O 1 + sen()cos() UO 2
e(P ) = r (cos ()cos() U
O 3)
sen()U
1 O 1 + cos() UO 2)
e (P ) = r sen() ( sen() U
logo,
g ij = ei(P )e j (P ) = 0 se i j
e,
Or Or
e1(P )e1(P ) = r r = 1
e2(P )e2(P ) =
1 1
= r2
(cos ()cos())2 + (sen()cos())2 + sen2() = r2
1 1
e3(P )e3(P ) = r 2sen2() (sen2() + cos2()) = r 2sen2()
ou usando a notao matricial,

g1 1 g1 2 g1 3
(g ij ) =
g 2 1 g 22 g 2 3

g 3 1 g 32 g 3 3

1 0 0
1
(g ij ) =

0 0
r2

1
0 0
r2sen 2()
Exemplo 2:
Modificando o clculo da distncia entre dois
pontos a geometria mtrica, que depende da noo de
distncia, tambm se modifica.
Podemos considerar que a mtrica, ou seja a rgua
utilizada para o clculo da distncia, seja diferente em
cada ponto P .
Tomemos, por exemplo no semi-plano superior y >
0, a distncia dada pela mtrica, que tende para o infi-
nito quando se aproxima do eixo x,
dx2 + dy 2
ds2 = y2
Neste caso, a rgua usada para medir os compri-

mentos das linhas diminui de tamanho tendendo para
zero na medida que se aproxima do eixo x.
Em relao base cannica (x1, x2) = (x, y) do R2
o tensor mtrico teria as seguintes componentes,
1 1
ds2 = y2
dx1dx1 + y2
dx2dx2
g1 1 g2 2
ou matricialmente,
g11 g12
(gij ) = g 21 g2 2

1
0
y2
(gij ) =
1

0
y2

denadas curvilneas ortogonal (x1, x2, x3) no R3 , que
possui o tensor mtrico gij.
Da, P3
ds2 = i=1 (hi dxi)2
onde hi o fator de escala.
Demonstrao. Basta considerar, pela ortogonali-

dade, que
P3
ds2 = i=1
gii dxi dxi

E como hi = kei k = ei ei = gii tem-se gii = h2i ,
logo,
P3
ds2 = i=1
h2i (dxi)2
P3
ds2 = i=1
(hidxi)2

Exemplo 1:(coordenadas cilndricas)

Tem-se
x = x(, , z) = cos()
y = y(, , z) = sen()
z = z(, , z) = z
Da,
x x x
dx = d + d + z
dz
dx = cos()d sen()d
y y y
dy = d + d + z
dz
dy = sen()d + cos()d
z z z
dz = d + d + z
dz
dz = dz
e usando,
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
ds2 = d2 + (d)2 + dz 2
temos,
h1 = h = 1
h2 = h =
h3 = hz = 1
Exemplo 2: (coordenadas esfricas)

x = x(r, , ) = r sen()cos()
y = y(r, , ) = r sen() sen()
z = z(r, , ) = r cos()
donde,
dx = sen()cos()dr + r cos()cos()d
r sen()sen()d
dy = sen()sen()dr + r cos()sen()d +
r sen()cos()d
dz = cos()dr r sen()d
e usando,
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
tem-se,
ds2 = 1 .dr 2 + r 2 d 2 + r 2sen2()d2
h2r h2 h2
logo,
h1 = hr = 1
h2 = h = r
h3 = h = r sen()
Proposio 2.4. (Propriedades do tensor mtrico

euclidiano)
Consideremos um sistema de coordenadas curvil-
neas (x1, x2, x3) no R3 , que possui o tensor mtrico
gij, e as bases recprocas em cada ponto P, (P ) e
(P ).
Da,
(i) As matrizes (gij ) e (g ij ) so simtricas.
(ii) As matrizes de passagem (aij ) e (aij ) entre as

bases (P ) e (P ) so dadas por,
P3
(a) ei = j=1
aijej (aij ) = (gij )
ou seja, P3
ei = j=1
gije j
P3
(b) ei = j =1
aije j (aij ) = (g ij )
ou seja, P3
ei = j =1
g ije j
(iii) A matriz (g ij ) a inversa da matriz (gij )
(iv)
0 se i j
P3
k=1
g ikgkj = ij = 1 se i = j
(v)
G(j , k)
(g jk) = (g jk)1 = ( g
)
onde,
g = det(g jk)
e

G(j , k) = ( 1) j +k
det
gj k

o cofator do elemento g jk da matriz (g jk),onde
na matriz dada foi suprimida a linha e a coluna que
passam por g jk
(vi) Podemos baixar e subir os ndices usando o

tensor mtrico,
(a) v
i
vj =
P3
g jiv i

i=1
P3
(b) v vj = i=1
g jivi
i
ou ainda para um tensor misto de segunda ordem,

i
(c) T
j
Tr s =
P3
i,j=1
gri g sj T i j
Demonstrao.
(i)A matriz (gij ) simtrica, pois
gij = eiej = ejei = g ji
Da mesma forma, a matriz (g ij ) tambm sim-

trica pois,
g ij = eiej = ejei = g ji
(ii-a) Como,
P3
ei = j =1
aijej
usando a ortogonalidade das bases recprocas,

basta multiplicar pelo produto interno ambos os mem-
bros da equao por ek, da,
P3
eiek = j =1
aij e jek
j k
eiek = aik
gi k
(ii-b)Como,
P3
ei = j =1
aijej
usando novamente a ortogonalidade das bases

recprocas, basta multiplicar pelo produto interno
ambos os membros da equao por ek, da,
P3
eiek = j =1
aij e jek
j k
i k ik
e e = a
gi k
(iii)Como,
P3 P3
ei = j=1 gijej e ei = j=1 g ije j
temos que
(g i j ) = (gij )1
(iv)
Como
(g i j ) = (gij )1
ento
(g i j )(gij ) = I
ou escrevendo o produto de matrizes,

P3
k=1
g ikgkj = i j
(v)
Aplicao imediata da frmula do clculo da
inversa de uma matriz quadrada A = (aij ),
adj(A)
A1 = det(A)
onde adj(A) a adjunta clssica de A dada por,
adj(A) = (A(j , k))t
onde o nmero

A(j , k) = ( 1) j +k
det
gj k

o cofator do elemento a jk da matriz A = (aij ).
Notemos tambm que, como a matriz (gij ) sim-

trica podemos escrever (gij )t = (gij ).
(vi-a) Como, P
Ov = 3i=1 viei= 3i=1 vjej
P
multiplicando por er atravs do produto interno

temos,
P3 P3
i=1
v i eier = j =1
vj e jer
gir j r
P3
i=1
v igir = vr
ou seja, trocando r por j, usando a simetria dos

ndices,
P3
vj = i=1
g jiv i
(vi-b)
Como,
Ov =
P3 P3
i=1
v iei= i=1
v je j
multiplicando por er atravs do produto interno

temos,
P3 P3
i=1
v i eier = j =1
vj e jer
ir gjr
P3
vr = j=1
v jg jr
ou seja, trocando j por i, r por j e usando a sime-

tria dos ndices,
P3
vj = j =1
vig ij
2.2 Clculo das componentes fsicas de um
tensor 81
P3
vj = j=1
g ji vi
(vi-c) Consequncia de (vi-a) e (vi-b)

2.2 Clculo das componentes

fsicas de um tensor

denadas curvilneas ortogonal (x1, x2, x3) no R3 equi-
pado com o produto interno euclidiano dado pelo
tensor mtrico (gij ).
Normalizando as bases locais, em cada ponto
PR3 , podemos escrever,
(P ) = {e (P ), i = 1, 2, 3} = (P ) = {e (P ), i = 1, 2, 3}
onde
e (P ) ei(P )
e (P ) = kei(P )k = e (P ) = kei(P )k , i = 1, 2, 3
i
Da as componentes fsicas, v<> = v = v ,de um

vetor Ov TP R3 ,
Ov =
P3 P3
i=1
ve = i=1
v e
podem ser calculadas usando o tensor mtrico

(gij ),
p v
v<> = v = gii v i ou v<> = v = g ii vi = gii i
onde no existe somatrio nos ndices i.
Demonstrao. Basta considerar,
Ov =
P3
i=1
v iei
Ov =
P3 e
i=1
kei kv i keik
i
Ov =
P3
i=1
kei kvi e
da, v

v<> = v = kei kv i = eiei v i = gii v i
Analogamente,
Ov =
P3
i=1
viei
Ov = ei
P3
i=1
kei kvi kei k
Ov =
P3
i=1
kei kvi e
v
da,
p
v<> = v = kei kvi = eiei vi = g ii vi
Como o sistema ortogonal, a matriz (gij ) dia-

gonal, donde:
1
g ii = g
ii
Logo,
v
p
v = g ii vi = giii
2.2 Clculo das componentes fsicas de um
tensor 83

Exemplo:
Consideremos o sistema de coordenadas esfricas
(x , x2, x3) = (r, , ) no R3 equipado com o produto
1
interno euclidiano dadopelo tensor mtrico

1
(gij ) =
r2

r 2 sen2()
Logo as componentes fsicas de um vetor Ov so

dadas por,

v<> = v = gii vi , i = 1, 2, 3
ou,
v
v<> = v = gi , i = 1, 2, 3
ii
assim, usando as componentes contravariantes

temos,

v<1> = v<r> = v r = grr v r = g11 v 1 = v 1

v<2> = v<> = v = g v = g2 2 v 2 = rv2

v<3> = v< > = v = g v = g3 3 v 3 = r sen()v 3
usando as componentes covariantes temos,

v v
v<1> = v<r> = vr = gr = g1 = v1
rr 11
v v v2
v<2> = v<> = v = g = g2 = r
22
v v v
v<3> = v<> = v = g = g3 = r sen()
3
33

Exerccio 2.1.
Considere o sistema de coordenadas cilndricas no R3
(x , x2, x3) = (, , z) e o sistema de coordenadas cartesi-
1
anas (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z).
(a)Determine o quadrado do elemento de linha d s2 em

coordenadas cilndricas.
(b)Usando (a) determine a matriz do tensor mtrico

(gi j ) e (g ij ).
(c) Usando gi j = eie j e g ij = eie j determine a matriz

do tensor mtrico (gij ) e (g ij ).
(d) Determine os fatores de escala, h1, h2 e h3.
Respostas:
(a) ds2 = (d)2 + 2(d)2 + (dz)2

1
1
(b),(c) (gij ) = 2 e (g ij ) =

1
2

1 1
(d) h1 = h = 1 h2 = h = h3 = hz = 1
Exerccio 2.2.
1
x = 2 (u2 v 2), y = uv, z=z
 0, <z <+

coordenadas cilndricas parablicas.

(gi j ) e (g ij ).
(c) Usando gij = eiej determine a matriz do tensor

mtrico (gi j ).
Respostas:
(a) ds2 = (u2 + v 2)du2 + (u2 + v 2)dv 2 + (dz)2

u2 + v 2
(b) (gij ) =
u2 + v 2

e (gi j ) =
1

1
u2 + v 2
1
u2 +v 2

1

(c) h1 = hu = u 2 + v 2 h2 = hv = u 2 + v 2 h3 = hz = 1
Exerccio 2.3.
u > 0, 0 6 v < 2, <z <+

coordenadas cilndricas elpticas.

(gi j ) e (g ij ).
(c) Usando gij = eiej determine a matriz do tensor

mtrico (gi j ).

Respostas:
(a) d s2 = (senh2(u) + sen2(v))d u2 + (senh2(u) +

sen (v))dv 2 + (dz)2
2

senh2(u) + sen2(v)
(b), (c) (gij ) =
senh2(u) + sen2(v)

1
e

1
senh2(u) + sen2(v)
(g ij ) =

1
senh2(u)+sen2(v)

1
p
(d) h1 = hu = senh2(u) + sen2(v) h2 = hv =
p
senh2(u) + sen2(v) h3 = hz = 1
Exerccio 2.4. Baixar os ndices dos seguintes tensores:
(a) T jkl (b) T j k l (c) T j k l
Respostas:
(a) T pq r = 3j ,k,l=1 g pj g qk g rl T jkl ou T j k l =

P
P3 pq r
j ,k,l=1 g jp gkq g l r T
P3
(b) T j q l = k=1 g qk Tj k l ou Tj kl =
P3 q
q=1 gk q T j l
P3
(c) T j pq = k,l=1 g pk g ql T j k l ou Tj k l =
P3 pq
p, q=1 g k p g l q T j
Exerccio 2.5. Subir os ndices dos seguintes tensores:
(a) T j kl (b) T j k
l (c) T j k l
Respostas.
(a) T pq r = 3j ,k,l=1 g pj g q k g r l T jkl ou T j k l =

P
P3 pq r
j ,k,l=1 g jp gkq g l r T
P3
(b) T pk r = j ,l=1 g pj g rl T j k l ou Tjkl =
P3
p, r=1 g jp g l r T p k r
P3
(c) T j k p = l=1 gp l T j kl ou Tjk l =
P3 lp j k
p=1 g T p
Captulo 3
Os Smbolos de Cris-
toffel e a Derivada
Covariante
Melhor a tristeza que leva ao contentamento, do que a alegria
que torna o homem incapaz de suportar a desgraa e que mais tarde o
lana nela.
Mxima tibetana
v( t )
u
v( t)
t
v(0)
r( t )
P
r(0)
o
Figura 3.1. Derivada direcional do campo Ov = Ov (P ) na direo
O no ponto P R3.
do vetor u
89
90 Os Smbolos de Cristoffel e a Derivada Covari-
ante
Consideremos o clculo da derivada direcional de

um campo vetorial Ov = Ov (P ) no R3, na direo do
vetor Ou TpR3, em um sistema de coordenadas curvil-
neas (x1, x2, x3).
Se temos o vetor unitrio Ot = kuO k na direo
O
u
Ou tomemos a curva que passa por P que tem Ot como

vetor tangente,
O = Or (t) tal que Or (0) = P e

C = {r
d Or
dt
(0) = t O}
Assim, a taxa de variao do campo vetorial Ov =

Ov (P ) no ponto P na direo do vetor uO dada por,
O O v k(t) Ov (0)
= uO Ov = lim
v v
O
u t
= lim t
t0 t0
onde,
vO k(t) representa o transporte paralelo do vetor

Ov (t) para o ponto P .
Da, escrevendo o campo vetorial em funo de

suas componentes em cada base (P ) que varia com o
ponto P temos,
Ov (P ) =
P3
i=1
v i(P )ei(P )
Derivando Ov em relao ao campo vetorial Ou ,

necessrio computar a taxa de variao da base (P )
na direo Ou como mostra a regra de derivao de um
produto de funes,
Os Smbolos de Cristoffel e a Derivada Covari-
ante 91
vO P3 v i e
Ou
= e + v i Oui
i=1 Ou i
Por outro lado, para derivar um campo vetorial

Ov = Ov (x1, x2, x3) na direo do vetor
Ou = 3k=1 ukek
P
basta considerar a propriedade da derivava parcial,
OuOv = ukeOkOv
P3
k=1
Como
Ov = Ov (x1, x2, x3) =
P3
i=1
v i(x1, x2, x3)ei(P )
pela linearidade da derivada podemos escrever,
uO Ov =
P3 P3
k=1 i=1
ukv ieOkei
O
v
Desta forma, a derivada direcional Ou na base local
(P ) do sistema de coordenadas curvilneas (x1, x2, x3),
nos leva a considerar o clculo das trs componentes
contravariantes do vetor que representa a derivada
direcional de cada ei, i = 1, 2, 3 em relao a cada ek,
k = 1, 2, 3 ou seja
ei P3
e
= e k
e i = j =1
a je j
k
onde,
a j = (ekei)e j
ante
e (P)
i
e (P)
k
ej(P)
Figura 3.2. Taxa de variao de ei na direo ek.
Temos assim a seguinte definio,
Definio 1.:
Denominamos smbolos de Cristoffel de segunda
espcie no sistema de coordenadas curvilneas (x1, x2,
x3) os 33 = 27 nmeros
dados por,

j j e
i k = = e i ej = (ekei)e j
i k k
que fornece a j-sima componente contravariante

do vetor que representa a taxa de variao de ei na
direo ek.
Definio 2.
Denominamos, tambm, smbolos de Cristoffel no
sistema de coordenadas curvilneas (x1, x2, x3) os 33 =
27 nmeros dados por,
ei
i jk = e e j = (ekei)ej
k
3.1 Propriedades dos smbolos de Cristoffel 93
que fornece a j-sima componente covariante do

vetor que representa a taxa de variao de ei na
direo ek.
ei(P)
e (P)
j k
e (P)
Figura 3.3. Taxa de variao de ei na direo ek
Nota: Em geral os smbolos de Cristoffel i jk no

formam um tensor pois podem no satisfazer as res-
pectivas leis de transformao entre dois sistemas dis-
tintos de coordenadas curvilneas.
3.1 Propriedades dos smbolos de

Cristoffel
Proposio 3.1. (Propriedades dos Smbolos de Cris-
toffel)
neas (x1, x2, x3), da:
(i) i j k = k j i
ante
(ii) j ik = i j k
(iii) j ik = j ki
Demonstrao.
(i) Notemos que as bases (P ) = {ei(P ), i = 1, 2, 3}

e (P ) = {ei(P ), i = 1, 2, 3} so provenientes de um
sistema de coordenadas curvilneas (x1, x2, x3), da,
O
r
ei(P ) = xi (P )
assim,
e Or Or
ekei = xki = xk ( xi ) = xi ( xk ) = eiek
logo,
i j k = (ekei)e j =(eiek)e j = k j i
(ii)
Como,
e j (P )ei(P ) = j i = constante
temos,
ek(e j (P )ei(P )) = 0
ek(e j (P ))ei(P ) + ek(ei(P )e j (P ) = 0

j ik ij k
j ik + i j k = 0
j ik = i j k
(iii)
j ik = i j k = k j i = j ki
3.2 A derivada direcional em coordenadas curvil-
neas 95
3.2 A derivada direcional em

coordenadas curvilneas
Proposio 3.2. (Derivada direcional em coorde-
nadas curvilneas)
Consideremos o clculo da derivada direcional de
um campo vetorial Ov = Ov (P ) no R3 , na direo do
vetor Ou TP R3 , em um sistema de coordenadas curvil-
neas (x1, x2, x3).
Em relao s bases (P ) e (P ) podemos escrever
as componentes contravariantes e covariantes do
campo vetorial Ov = Ov (P ),
Ov = Ov (x1, x2, x3) =

P3
i=1
v i(x1, x2, x3)ei(P )
Ov = Ov (x1, x2, x3) =

P3
i=1
vi(x1, x2, x3)ei(P )
e
Ou = O k=1
P3
k=1
ukek(P ) onde ku
Da,
(i) P3
ei
ek
= ekei = j=1
i j k e j
(ii)
ekOv =
P3 P3
i=1
(v i,k + j =1
j ik v j )ei
v i;k
onde,
P3
v i;k = v i,k + j =1
j ik v j
ante
a k-sima derivada parcial covariante, e

v i
v i,k = xk
a derivada parcial usual.
(iii)
OuOv =
P3
i,k=1
uk v i;k ei
ou ainda, a i-sima componente contravariante, do

vetor que representa a taxa de variao de Ov na
direo Ou, dada por,
(uO Ov )i =
P3
k=1
uk v i;k
(iv)
ei P3
ek
= ekei = j =1
j ik e j
(v)
ekOv =
P3 P3
i=1
(v i ,k j=1
i jk vj )ei
vi ; k
onde,
P3
vi ;k = v i ,k j=1
i jk v j
a k-sima derivada parcial covariante, e

v
v i ,k = xik
a derivada parcial usual,
(vi)
uO Ov =
P3
i,k=1
uk v i ;k ei
3.2 A derivada direcional em coordenadas curvil-
neas 97
ou ainda, a i-sima componente covariante,do

vetor que representa a taxa de variao do campo Ov
na direo Ou, dada por,
(uO Ov )i =
P3
k=1
uk vi ;k
(vii)Em geral para um campo tensorial,
T ij = T ij (x1, x2, x3)
a derivada destas componentes na direo do vetor

eOk, ou seja, a k-sima derivada parcial covariante
dada por,
T ij P3 P3
T ij ; k = xk
+ s=1
s i kT sj s=1
j sk T is
T ij , k
Demonstrao.
(i)
Se considerarmos
ei P3
ek
= ekei = j =1
aj e j
ento fazendo o produto interno com er temos,

P3
(ekei)er = j =1
aj (e jer)
rj
(ekei)er = irk = ar , r = 1, 2, 3
(ii)Derivando o campo Ov ,
Ov =
P3
i=1
v i(x1, x2, x3)ei(P )
ante
na direo do vetor eOk , temos,
ekOv =
P3
i=1
{(ekv i)ei + v i(ekei)}
Usando o item (i)

P3
ekei = j =1 i jk e j
podemos escrever,
ekOv =
P3 P3
i=1
{(ekv i)ei + v i( j=1
i jk e j )}
vi
xk
ekOv =
P3 P3
i=1
{(ekv i)ei + v i( j=1
i jk e j )}
v i,k
ekOv =
P3 P3
i=1
v i,k ei + i,j=1
i j k v ie j
Trocando no segundo somatrio i por j temos,
ekOv =
P3 P3
i=1
v i,k ei + i,j=1
j ik v jei
Colocando o vetor ei em evidncia,
ekOv =
P3 P3
i=1
(v i, k + j =1
j ik v j )ei
vi; k
(iii)
Para derivar um campo vetorial Ov = Ov (x1, x2, x3) na
direo do vetor
Ou = 3k=1 ukek
P
3.3 Clculo dos smbolos de Cristoffel 99
basta considerar a propriedade da derivada parcial,
uO Ov = ukeOkOv
P3
k=1
e usar o item (ii).
(iv) consequncia da definio 2 dos Smbolos de

Cristoffel, (v) anlogo ao item (ii) usando a proprie-
dade (ii) dos smbolos de Cristoffel, (vi) anlogo ao
item (iii) e (vii) consequncia de (iii) e (vi).
3.3 Clculo dos smbolos de Cris-

toffel
Proposio 3.3. (Clculo dos Smbolos de Cristoffel
atravs do tensor mtrico)
Consideremos o sistema de coordenadas curvil-
neas (x1, x2, x3).
Se na vizinhana do ponto P TP R3 o
tensor mtrico gij = gij (x1, x2, x3) tal que a deri-
vada covariante de gij nula,
gij ;k = 0
ento podemos calcular os smbolos de Cristoffel de

segunda espcie pela frmula,
P3 1 jr gr k gr i gi k
i j k = r=1 2
g ( xi + xk
xr
)
onde,
ante
1 g gr i gik
ir k = 2 ( xrik + xk
xr
)
so denominados smbolos de Cristoffel de primeira

espcie.
Exemplo 1:
(x , x2, x3) = (r, , ) no R3 equipado com o produto
1
interno euclidiano dadopelo tensor mtrico

1
(gij ) =
r2

r 2 sen2()
ou,

1
1
(g ij ) =

r2
1
r 2 sen 2()
Da,
1
r = r = r = r = r
r = r
= = cotg()
r = r sen2()
= sen()cos()
e todos os outros Smbolos de Cristoffel so nulos.
De fato, como (x1, x2, x3) = (r, , ), e lembrando

que,
P3 1 jr gr k gr i gi k
i j k = r=1 2
g ( xi + xk
xr
)
temos,
P3 1 2r gr 2 gr 1 g1 2
r = 1 22 = r=1 2
g ( x1 + x2
xr
)
1 g g11 g 1 g g2 1
1 22 = 2 g 21( x121 + x2
x112 ) + 2 g 2 2( x212 + x2

g1 2
x2
)+
1 2 3 g3 2 g g
+ 2
g ( x1 + x321 x132 )
Todas as componentes do tensor mtrico gij e g ij

com ndices diferentes so nulos, da,
1 g g21 g1 2
1 22 = 2 g 22( x212 + x2
x2
)
1 g2 2
1 22 = 2 g 22 x1
1 1 r 2
1 2 2 = 2 r 2 r
1 1
1 22 = 2 r2
2r
1
1 22 = r
Exemplo 2:
(x , x , x3) = (r, , ) no R3.
1 2
Consideremos o campo vetorial radial em coorde-

nadas esfricas dado por,
Or
Ov = Ov (P ) = Or = r Ok
kr
= r e1 + 0 e2 + 0 e3
v1 v2 v3
e1
ante
As componentes da derivada covariante em relao

1
v so dadas por,
v 1;1 = 1, v 1;2 = 0, v 1;3 = 0
De fato, como,
P3
v i ;k = v i,k + j=1 j ik v j
temos,
P3
v 1;1 = v 1,1 + j =1
j 11 v j
v 1
v 1;1 = x1 + 1 11 v 1 + 2 11 v 2 + 3 11 v 3
v 1
v 1;1 = x1 + r rr v 1 + rr v 2 + r r v 3
r
v 1;1 = r
+ r rr v 1 + rr v 2 + r r v 3
1 0 0 0
v1;1 = 1
P3
v 1;2 = v 1,2 + j =1
j 12 v j
v 1
v 1;2 = x2 + 1 12 v 1 + 2 12 v 2 + 3 12 v 3
v 1
v 1;2 = x2 + r r v 1 + r v 2 + r v 3
r
v 1;2 =
+ r r v 1 + r v 2 + r v3
0 r 0
0 0
v1;2 = 0
P3
v 1;3 = v 1,3 + j =1
j 13 v j
v 1
v 1;3 = x3 + 1 13 v 1 + 2 13 v 2 + 3 13 v 3
v 1
v 1;3 = x3 + r r v 1 + r v 2 + r v 3
r
v 1;3 =
+ r r v 1 + r v 2 + r v3
0
0 0 0 r sen2()
v1;3 = 0
Temos tambm,
v 2;1 = 0, v 2;2 = 1, v 2;3 = 0
P3
v 2;1 = v 2,1 + j =1
j 21 v j
v 2
v 2;1 = x1 + 1 21 v 1 + 2 21 v 2 + 3 21 v 3
v 2
v 2;1 = x1 + r r v 1 + r v 2 + r v 3
0
v 2;1 = r
+ r r v 1 + r v 2 + r v 3
0 1 0
0 0
r
v2;1 = 0
P3
v 2;2 = v 2,2 + j =1
j 22 v j
v 2
v 2;2 = x2 + 1 22 v 1 + 2 22 v 2 + 3 22 v 3
0
v 2;2 = x2 + r v 1 + v 2 + v 3
v 2;2 = 0 + r r + v 2 + v3
1 0 0
r
v2;2 = 1
ante
P3
v 2;3 = v 2,3 + j =1
j 23 v j
v 2
v 2;3 = x3 + 1 23 v 1 + 2 23 v 2 + 3 23 v 3
v 2
v 2;3 = x3 + r v 1 + v 2 + v 3
0
v 2;3 =
+ r v 1 + v 2 + v3
0
0 0 0 sen()cos()
v2;3 = 0
E finalmente,
v 3;1 = 0, v 3;2 = 0, v 3;3 = 1
P3
v 3;1 = v 3,1 + j =1
j 31 v j
v 3
v 3;1 = x1 + 1 31 v 1 + 2 31 v 2 + 3 31 v 3
v 3
v 3;1 = x1 + r r v 1 + r v 2 + r v 3
0
v 3;1 = r
+ r r v 1 + r v 2 + r v 3
0 0 0 1 0
0
r
v3;1 = 0
P3
v 3;2 = v 3,2 + j =1
j 32 v j
v 3
v 3;2 = x2 + 1 32 v 1 + 2 32 v 2 + 3 32 v 3
0
v 3;2 = x2 + r v 1 + v 2 + v 3
v 3;2 = 0 + r r + v 2 + v 3
0 0 0
cotg()
v3;2 = 0
P3
v 3;3 = v 3,3 + j =1
j 33 v j
v 3
v 3;3 = x3 + 1 33 v 1 + 2 33 v 2 + 3 33 v 3
v 3
v 3;3 = x3 + r v 1 + v 2 + v 3
0
v 3;3 =
+ r r + v 2 + v 3
1 0
0 cotg() 0
r
v3;3 = 1

1 0 0
Logo , (v i
;j ) = 0 1 0
0 0 1
Nota: Se (x1, x2, x3) ortogonal ento (gij ) e (g ij )

so matrizes diagonais e da,
1 g g j i g j k
i j k = 2 g jj ( xjik + xk
xr
)
Exemplo 3: Calculemos a taxa de variao do

campo vetorial radial
Ov = Ov (P ) = Or = r krOOr k = r e1 + 0 e2 + 0 e3
v1 v2 v3
e1
na prpria direo radial dada pelo vetor unitrio,
O=
u
U1 + U2 + U3

3
(i) Em cooordenadas cartesianas teramos, (x 1, x 2,

x 3) = (x,
y, z)
Logo, se
ante
Ov = v iei e Ou =
P3 P3
i=1 j =1
u je j
ento,
OuOv =
P3
i,k=1
u kv i;kei
uO Ov =
P3 P3
i
( k=1 u kv i;k)ei
Como o sistema cartesiano os Smbolos de Cris-

toffel so nulos e a derivada covariante a derivada
parcial usual,
OuOv =
P3 P3 i
( u k v )e
i k=1 x k i
Para o caso em que,
Ov = Ov (P ) = Or = x e1 + y e2 + z e3
v 1 v 2 v 3
O=
u
1
3
e1 +
1
3
e2 +
1
3
e3
usando, u 1 u 2 u 3
v i
x k
= ik pois v i = x i
temos,
OuOv = u iei = Ou
P3
i
(ii) Em cooordenadas esfricas teramos, (x1, x2,

x3) = (r, , )
Logo, se
Ov = 3i=1 viei e Ou = 3j=1 ujej
P P
ento,
uO Ov = i,k=1 ukv i;k ei
P3
3.4 Derivada de um campo ao longo de uma curva em
coordenadas curvilneas 107
uO Ov =
P3 P3
i
( k=1 ukv i;k)ei
Para o caso em que,

Or
Ov = Ov (P ) = Or = r Ok
kr
= r e1 + 0 e2 + 0 e3
v1 v2 v3
e1
Or
Ou = Ok
kr
= 1 e1 + 0 e2 + 0 e3
u1 u2 u3
e1
usando o clculo j feito das derivadas covariantes

deste campo em coordenadas esfricas,
v i;k = ik
temos,
uO Ov = uiei = Ou
P3
i
3.4 Derivada de um campo ao

longo de uma curva em coorde-
nadas curvilneas
Proposio 3.4. (Derivada intrnseca ou absoluta de
um campo vetorial em relao uma trajetria)
neas (x1, x2, x3) e um tensor mtrico gij.
Consideremos um campo vetorial Ov = Ov (P ) ao
longo de uma trajetria parametrizada por (t) =
(x1(t), x2(t), x3(t)), da a taxa de variao de Ov =
Ov (x1(t), x2(t), x3(t)) ao longo da trajetria , denomi-
nada derivada intrnseca ou absoluta, dada por,
ante
O
= (t)Ov
dv
dt
(i) Em coordenadas contravariantes, se
Ov =
P3
i=1
v iei
ento,
O
= (t)Ov = i,k=1 dt v i;k ei =
dv P3 dxk
dt
P3 P3 dxk
i=1
( k=1 dt v i;k )ei
v i
ou seja, t
O
dv P3 v i
dt
= i=1 t i
e
onde,
v i dv i P3 dxk
t
= dt
+ s,k=1
s i k v s dt
(ii) Em coordenadas covariantes, se
Ov =
P3
i=1
viei
ento,
O
= (t)Ov = i,k=1 dt v i ;k ei =
dv P3 dxk
dt
P3 P3 dxk
i=1
( k=1 dt vi ;k )ei
vi
ou seja, t
O
dv P3 vi i
dt
= i=1 t
e
onde,
vi dvi P3 d xk
t
= dt
s,k=1
i s k vs dt
Demonstrao.
(i) Em coordenadas contravariantes, se
Ov =
P3
i=1
v iei
ento,
O
= (t)Ov = i,k=1 dt v i;k ei =
dv P3 dxk
dt
P3 P3 dxk i
i=1
( k=1 dt
v ;k )ei
v i
donde, t
v i P3 dxk P3
t
= k=1 dt
(v i ,k + s=1
s i k v s)
v i P3 d xk P3 P3 d xk
t
= k=1 dt
v i ,k + k=1
( s=1
s i k v s dt
)
v i P3 dv i d xk P3 P3 dxk
t
=( k=1 d xk dt
) + k=1 s=1
s i k v s dt
d vi
dt
v i dv i P3 dxk
t
= dt
+ s,k=1
s i k v s dt
(ii)
Demonstrao anloga ao item(i)

Exemplo:
Consideremos o sistema de coordenadas
esfricas (x1, x2, x3) = (r, , ) no R3.
Determinemos, em coordenadas esfricas, a veloci-
dade V O = VO (t) e a acelerao AO = AO (t), de uma part-
cula cuja trajetria dada por,
ante
x1 = x1(t) = r(t), x2 = x2(t) = (t), x3 = x3(t) = (t)
A velocidade calculada derivando o vetor

posio em funo do tempo,
Or (t) = Or (x1(t), x2(t), x3(t))
da aplicando a regra da cadeia,
VO = x1
O dx1
r O dx2
r O d x3
r
dt
+ x2 dt
+ x3 dt
ou,
O=
V
O
dx1 r
dt x1
+
dx2 rO
d t x2
+
O
dx3 r
dt x3
e1(t) e2(t) e3(t)
obtendo assim as componentes contravariantes de

O,
V
O = VO (t) =
V
dx1
dt
e1(t) +
dx2
dt
e2(t) +
dx3
dt
e3(t)
V1 V2 V3
O = VO (t) = x 1 e1(t) + x 2 e2(t) + x 3 e3(t)

V
V1 V2 V3
O = VO (t) = r e1(t) + e2(t) + e3(t)

V
V1 V2 V3
A acelerao dada por,
O = AO (t) =
A
O
dV
dt
d
= dt (
dx1
dt
e 1(t)) +
d dx2
( e (t)) +
dt dt 2
d dx 3
( e (t))
dt dt 3
Neste caso, como a base (P (t)) varia ao longo da

trajetria teramos que aplicar a regra de derivao de
um produto de funes,
d dxi d 2xi d xi de
( e (t))= dt2 ei(t) + dt dti
dt d t i
i=1,2,3
Para compensar a variao da base (P (t))

devemos usar os Smbolos de Cristoffel, ou seja, a deri-
vada absoluta ou intrnseca em relao s compo-
nentes V i,
AO = AO (t) = O
dV
dt
=
V 1
t
e1 (t) +
V 2
t
e2 (t) +
V 3
t 3
e (t)
onde,
V i dV i P3 d xk
t
= dt
+ s,k=1
s i k V s dt
V i P3
t
= V i + s,k=1 s i k V s x k
ou expandindo o somatrio em s = 1, 2, 3 e k = 1, 2,
3,
V i
t
= V i +
+ 1 i 1 V 1 x 1 + 1 i 2 V 1 x 2 + 1 i 3 V 1 x 3 +
+ 2 i 1 V 2 x 1 + 2 i 2 V 2 x 2 + 2 i 3 V 2 x 3 +
+ 3 i 1 V 3 x 1 + 3 i 2 V 3 x 2 + 3 i 3 V 3 x 3
Como,
dxi
V i= dt
= x i V i = x i
da,
V i
t
= x i +
+ 1 i 1 x 1 x 1 + 1 i 2 x 1x 2 + 1 i 3 x 1 x 3 +
ante
+ 2 i 1 x 2 x 1 + 2 i 2 x 2 x 2 + 2 i 3 x 2 x 3 +
+ 3 i 1 x 3x 1 + 3 i 2 x 3 x 2 + 3 i 3 x 3 x 3
Lembrando que,
1
r = r = r = r = r
r = r
= = cotg()
r = r sen2()
= sen()cos()
e todos os outros Smbolos de Cristoffel so nulos,
temos para a primeira componente contravariante

da acelerao, i=1,
V 1
t
= x 1 +
+ 1 11 x 1 x 1 + 1 1 2 x 1x 2 + 1 1 3 x 1 x 3 +
+ 2 1 1 x 2 x 1 + 2 1 2 x 2 x 2 + 2 1 3 x 2 x 3 +
+ 3 1 1 x 3x 1 + 3 1 2 x 3 x 2 + 3 1 3 x 3 x 3
ou ainda,
V 1
t
= r +
+ r rr r r + r r + r r
r
r +
0 0 0
+ rr r + + r +
r
0 r 0
r
+ r r + r + r
0 0 r sen2()
assim,
V 1
t
= r r r sen2()
V 1
t
= r r ()2 r sen2()( )2
para a segunda componente contravariante da ace-

lerao, i=2,
V 2
t
= x 2 +
+ 1 21 x 1 x 1 + 1 2 2 x 1x 2 + 1 2 3 x 1 x 3 +
+ 2 2 1 x 2 x 1 + 2 2 2 x 2 x 2 + 2 2 3 x 2 x 3 +
+ 3 2 1 x 3x 1 + 3 22 x 3 x 2 + 3 23 x 3 x 3
ou ainda,
V 2
t
= +
+ r r r r + r r + r r +
0 1
0
r

+ r r + + +
1 0 0
r
+
r r +
+
0 0 sen() cos()
assim,
V 2 1 1
t
= + r r + r r sen() cos()
V 2 2
t
= + r r sen() cos()
V 2 1 d
t
= r2 d t (r 2) sen()cos()()2
ante
para a terceira componente contravariante da ace-

lerao, i=3,
V 3
t
= x 3 +
+ 1 31 x 1 x 1 + 1 3 2 x 1x 2 + 1 3 3 x 1 x 3 +
+ 2 3 1 x 2 x 1 + 2 3 2 x 2 x 2 + 2 3 3 x 2 x 3 +
+ 3 3 1 x 3x 1 + 3 32 x 3 x 2 + 3 33 x 3 x 3
ou ainda,
V 3
t
= +
+ r r r r + r r + r

r +
0 0 1
r

+ r r + + +
0 0 cotg()
+ r r +
+
1 cotg() 0
assim, r
V 3 1 1
t
= + r r + cotg() + r r + cotg()
V 3 2
t
= + r r + 2cotg()
V 3 1 d
t
= r2sen2() d t (r 2sen2())
Logo a acelerao em coordenadas esfrica dada

por,
O (t) =
A
O
dV
dt
=
V 1
t 1
V 2 V 3
e (t) + t e2(t) + t e3(t)
O (t) =
A
O
dV
dt
= [r r ()2 r sen2()( )2]er(t) +
Ar
1 d 2
+ [ r2 dt (r ) sen()cos()()2]e(t) +
A
1 d
+ [ r2sen2() d t (r 2sen2())]e (t)
A

Exerccio 3.1. Mostre que se o sistema de coordenadas
curvilneas for ortogonal ento os smbolos de Cristoffel
podem ser calculados usando,
1 g j k gj i gi k
i j k = 2 g jj ( xi
+ xk
x j
)
Neste caso, verifique as situaes abaixo,
(a) i j k i j k = 0
1 g
(b) i = j = k i i i = 2 g ii( xjii )
(c) i = j k
1 g
i i k = 2 g ii( xiki )
(d) i = k j
1 gi i
i j i = 2 g jj ( x j
)
Exerccio 3.2. Considere o sistema de coordenadas esf-

ricas no R3 dado por
ante
(x1, x2, x3) = (r, , ) e o sistema de coordenadas carte-

siano (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z).
Usando o exerccio anterior, determine os 27 smbolos de
Cristoffel associados s coordenadas esfricas.
1 1 1 , 1 1 2 , 1 1 3
2 1 1 , 2 1 2 , 2 1 3
3 1 1 , 3 1 2 , 3 1 3
1 2 1 , 1 2 2 , 1 2 3
2 2 1 , 2 2 2 , 2 2 3
3 2 1 , 3 2 2 , 3 2 3
1 3 1 , 1 3 2 , 1 3 3
2 3 1 , 2 3 2 , 2 3 3
3 3 1 , 3 3 2 , 3 3 3
Resposta:
1
r = r = r = r = r
r = r
= = cotg()
r = r sen2()
= sen()cos()
e todos os outros Smbolos de Cristoffel so nulos.

siano (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z).
Usando o exerccio anterior, determine os 27 smbolos de
Cristoffel associados s coordenadas cilndicas,
1 1 1 , 1 1 2 , 1 1 3
2 1 1 , 2 1 2 , 2 1 3
3 1 1 , 3 1 2 , 3 1 3
1 2 1 , 1 2 2 , 1 2 3
2 2 1 , 2 2 2 , 2 2 3
3 2 1 , 3 2 2 , 3 2 3
1 3 1 , 1 3 2 , 1 3 3
2 3 1 , 2 3 2 , 2 3 3
3 3 1 , 3 3 2 , 3 3 3
Resposta: O nicos smbolos de Cristoffel no nulos so

dados por,
1
2 1 2 = e 2 2 1 = 1 2 2 =
Exerccio 3.4. Determinar a derivada covariante dos

seguintes tensores em relao coordenada xk:
(a) T j p (b) T jp (c) T j p l (d) T jp l m n
Respostas.
Deve-se fazer a correo usando os smbolos de Cristoffel
para cada ndice contravariante com o sinal positivo e para
cada ndice covariante com o sinal negativo,
T j p P3 P3
(a) T jp ; k = xk s=1 j sk Ts p s=1 p sk T is
T jp P3 P3
(b) T jp ;k = xk
+ s=1 s jk T sp + s=1 s pk T j s
(c)
T jp l P3 P3
T j p l ;k = xk
+ s=1 s jk T s p l s=1 p sk T j s l
P3
s=1 l sk T j ps
(d)
jp l P3
T
T jp l m n = xk
mn
+ s=1 s jk T sp l m n +
P3 p jsl
s=1 s k T mn +
ante
P3 P3
+ s=1 s k
l
T j psm n s=1 ms k T j pl s n
P3 s j pl
s=1 n k T ms
Exerccio 3.5. Mostre que a derivada covariante verifica a

regra do produto, ou seja,
(Ai j B p q);k = (Ai j );k B pq + Ai j (B pq );k

siano (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z).
Usando o conceito de derivada intrnseca ou absoluta
determine, em coordenadas cilndricas, em relao uma
partcula cuja trajetria dada por, x1(t) = (t), x2(t) =
(t), x3(t) = z(t),
O = VO (t) = V e + V e +
(a) A velocidade vetorial V
V z da partcula em coordenadas cilndricas.
ze
(b) A acelerao vetorial AO = AO (t) = Ae + Ae +

z
A ez da partcula em coordenadas cilndricas.
(c) Compare com o exerccio 1.4, onde se utilizou a base

normalizada.
Captulo 4
O Tensor Elemento de
Volume ou Tensor de
Levi-Civita
Sofrer uma necessidade imposta por tua natureza.
Queres que um milagre te proteja de suas lies?
Ou queres rebelar-te porque acontece a ti, o que vem para todos?
O sofrimento a cruz dourada sobre a qual desabrocha a rosa da
Alma.
Mxima tibetana
Consideremos o elemento de volume orientado

O , dvO , dwO nesta ordem que obe-
gerado pelos vetores du
dece as seguintes propriedades,
O , dvO , dwO ) =
vol(du
=
O tem o mesmo sentido do par duO , dvO segundo a regra da mao direita
positivo se dw
O tem o sentido contrario

negativo se dw O , dvO segundo a regra da mao direita
do par du
0
se dois vetores forem iguais
119
120 O Tensor Elemento de Volume ou Tensor de
Levi-Civita
dw
e3
dv
P
e2
du
e1
Figura 4.1. Elemento de volume
Desta forma, necessitamos das seguintes definies

sobre permutaes de nmeros naturais.
Definio 1: Consideremos uma permutao =

1
n formada por n nmeros naturais i > 0, i =
1,
, n distintos.
(i) Se a permutao est ordenada em ordem

crescente dizemos que a permutao par.
(ii) Se existe um nmero par de pares (i , j ) que

no estejam em ordem crescente, ou seja, i > j e i <
j ento a permutao dita par.
(iii) Se existe um nmero mpar de pares (i , j )

que no estejam em ordem crescente, ou seja, i > j e
i < j ento a permutao dita mpar.
Exemplos:
(i) A permutao = 123 par.
O Tensor Elemento de Volume ou Tensor de Levi-
Civita 121
(ii) A permutao = 132 mpar pois existe

apenas um par de nmeros (3,2) no ordenados em
ordem crescente.
(iii) A permutao = 23145 par pois existe 2

pares de nmeros (2,1) e (3,1) no ordenados em
ordem crescente.
Definio 2: O sinal de uma permutao defi-

nida por,

+1
sgn() = 1
se for par.
se for mpar.
Exemplos:
(i) sgn(123) = + 1
(ii) sgn(132) = 1
(iii) sgn(23145)=+1
Definio 3: Consideremos uma permutao =

1
n formada por n nmeros naturais i > 0, i =
1,
, n podendo ter nmeros repetidos.
Denomina-se smbolos de permutao os smbolos
definidos por,
+ 1 se = 1
n for par.

1
n
e1
n = e = 1 se = 1
n for mpar.
0 se houver ndices repetidos.
Exemplos:
(i) e132 = 1
Levi-Civita
(ii) e23145 = 1
(iii) e12243 = 0
Consideremos o clculo atravs do produto misto

do elemento de volume orientado do R3 no ponto
O , dvO , dwO , nesta ordem,
P R3, formado pelos vetores du
em coordenadas curvilneas (x1, x2, x3).
dw
e3
dv
P
e2
du
e1
Figura 4.2. Elemento de volume
O (dvO dwO )
dV = du
Usando a base (P ) podemos escrever,
O= O= O=
P3 P3 P3
du i=1
aiei , dv j=1
bje j , dw k=1
ck e k
Logo,
P3 P3 P3
dV = ( i=1
aiei)(( j=1
b je j ) ( k=1
ckek))
P3
dV = i,j ,k=1
ei(e j ek)aib jbk
Civita 123
Definio 4:
O volume vol(ei , ej , ek) formado pelos vetores ei , e j ,
ek, nesta ordem, da base (P ), formam no R3, as
componentes de um tensor de ordem 3, trs vezes
covariante, denominado tensor elemento de volume ou
tensor de Levi-Civita, denotado por,
ijk = vol(ei , ej , ek) = ei(e j ek)
Proposio 4.1. ( Componentes covariantes do ele-

mento de volume orientado no R3 )
ijk = vol(ei , e j , ek) = ei(ej ek)
so as componentes de um tensor trs vezes cova-

riante.
Demonstrao. Consideremos dois sistemas de coor-

denadas curvilneas (x1, x2, x3) e (x 1, x 2, x 3) relacio-
nados pelas mudanas de coordenadas dadas por,
x 1 = x 1(x1 , x2, x3)
x 2 = x 2(x1 , x2, x3)
x 3 = x 3(x1 , x2, x3)
Da, no sistema (x1, x2, x3)
ijk = ei(e j ek)
Considerando a relao entre as bases (P ) e (P )

dada por,
Levi-Civita
P3 x r
ei = r=1 xi r
e
temos,
ijk = ei(e j ek)
P3 x r P3 xs P3 xt
ijk = ( r=1 xi r
e )(( s=1 xj es) ( t=1 xk et))
P3 x r x s x t
ijk = r,s,t=1 xi x j xk
er(es et)
P3 x r x s x t
ijk = r,s,t=1 xi x j xk rs t

Exemplo 1: Determinemos as componentes do

tensor de Levi-Civita no R3 em coordenadas cartesi-
anas (x 1, x 2, x 3).
ijk = vol(ei , e j , ek) = ei(e j ek)
ijk = det(ei , e j , ek)

Como,
1 0 0
1 23 = det 0 1 0 = 1

0 0 1

+ 1 se ijk e par
ijk = 1 se ijk e mpar
0 para ndices repetidos.
que tambm pode ser indicado usando o smbolo

de permutao.
Logo em coordenadas cartesianas o tensor elemento
de volume dado por,
Civita 125
ijk = eijk

tensor de Levi-Civita no R3 em coordenadas esfricas
(x1, x2, x3).
ijk = vol(ei , ej , ek) = ei(e j ek)
ijk = det(ei , e j , ek)
Em coordenadas cartesianas, sabemos que,
O 1 + sen()sen()U2 + cos()U3
e1 = sen()cos()U
O 1 + r cos()sen()U2 r sen()U3
e2 = r cos()cos()U
O 1 + r sen()cos()U2 + 0 U3
e3 = r sen()sen()U
Logo, considerando o det da matriz 3 3 com as

colunas formadas com as componentes dos vetores e1,
e2, e3 temos,

sen()cos() r cos()cos() r sen()sen()
1 23 = det sen()sen() r cos()sen() r sen()cos()

cos() r sen() 0

r cos()cos() r sen()sen()
12 3 = cos()det r cos()sen() r sen()cos()
+

sen()cos() r sen()sen()
+ r sen()det sen()sen( r sen()cos()
Assim,
12 3 = r 2sen()
Levi-Civita
Lembrando, que permutando duas colunas da

matriz o det muda de sinal e que matrizes com colunas
iguais o det nulo, podemos, usando o smbolo de per-
mutao, escrever,
ijk = r 2sen()eijk
Proposio 4.2. (Calculando o tensor elemento de

volume atravs do tensor mtrico)
neas (x1, x2, x3) e um tensor mtrico gij.
Da, as 27 componentes do tensor elemento de
volume no R3 so dadas por, p
ijk = |g| eijk
onde,
+ 1 se ijk e par
eijk = 1 se ijk e mpar
o smbolo de permutao e o escalar g dado

por,
g = det(gij ) = det(eie j )
e
1
ijk = p eijk
|g|

tensor de Levi-Civita no R3 em coordenadas cartesi-
anas (x 1, x 2, x 3) usando o tensor mtrico.
g = det(gij )

1 0 0
g = det 0 1 0 = 1

0 0 1
4.1 Produto vetorial em coordenadas curvil-
neas 127
Da,
p
ijk = |g| eijk
ijk = eijk

tensor de Levi-Civita no R3 em coordenadas esfricas
(x1, x2, x3) usando o tensor mtrico.
g = det(gi j )

1 0 0
4 2
g = det
0 r2 0 = r sen ()

0 0 r 2 sen2()
Da,
p
ijk = |g| eijk
ijk = r2 sen()eijk
4.1 Produto vetorial em coorde-

nadas curvilneas
denadas curvilneas (x1, x2, x3) e um tensor mtrico
gij.
(I) O produto vetorial dos vetores,
Ou = e Ov =
P3 P3
i=1
u ie i j =1
v je j
dado por,
Ou Ov = 3s,i,j=1 s ij uiv jes
P
Levi-Civita
ou ainda, a s-sima componente covariante do pro-

duto vetorial dada por,
O Ov )s = 3i,j s ij uiv j
P
(u
(II) O produto vetorial dos vetores,
Ou = e Ov =
P3 P3
i=1
uiei j=1
v je j
dado por,
Ou Ov = 3s,i,j=1 sij ui vjes
P
ou ainda, a s-sima componente contravariante do

produto vetorial dada por,
O Ov )s = 3i,j sij ui vj
P
(u
Demonstrao.
(I) Consideremos,
Ou = 3i=1 uiei e Ov =
P3
v je j
P
j=1
Fazendo o produto vetorial,temos,
Ou Ov =
P3
i,j =1
ui v j ei e j
Vamos determinar as componentes contravariantes

escrevendo Ou Ov como combinao linear da base ,
Ou Ov =
P3 P3
i,j =1
ui v j ei ej = k=1
akek
Multiplicando pelo produto interno ambos os

membros por er e lembrando que,
erek = rk
neas 129
temos,
P3 P3
i,j=1
ui v j er(ei e j ) = k=1
akerek
P3
i,j=1
ui v j er(ei e j ) = ar
Ou seja a r-sima componente contravariante de

Ou Ov dada por,
P3
ar = i,j=1
ui v j er(ei e j )
Escrevendo er em funo da base temos,

P3
er = s=1
g rses
Assim,
P3 P3
ar = i,j=1
ui v j ( s=1
g rses)(ei e j )
P3
ar = i,j ,s=1
ui v j g rs es(ei ej )
s ij
P3
ar = i,j,s=1
ui v j g rs sij
Logo, como,
Ou Ov =
P3
k=1
akek
Ou Ov =
P3 P3
k=1
( i,j,s=1
ui v j g k s sij )ek
Ou Ov =
P3 P3
i,j ,s=1
ui v j sij ( k=1
g k sek )
es
Ou Ov =
P3 i j s
i,j ,s=1
u v sij e
Levi-Civita
Ou Ov =
P3
i,j,s=1
sij ui v j es
ou ainda, a s-sima componente covariante as

dada por,
Ou Ov =
P3 P3
s=1
( i,j
sij ui v j ) es
as
(II) Demonstrao anloga ao caso (I)

Exemplo 1:
Em coordenadas cartesianas (x 1, x 2, x 3) = (x, y, z)
temos que,
ijk = eijk
Da,
Ou Ov =
P3
s,i,j=1
es ij u iv je s
Assim,
Ou Ov =
P3 P3
s=1
( i,j
esij u i v j ) e s
Ou Ov = (
P3 P3
i,j
e1i j u i v j ) e 1 + ( i,j e2ij u i v j ) e 2 +
P3
+ ( i,j e3ij u i v j ) e 3
Lembrando a definio do smbolo de permutao,

+ 1 se ijk e par
Ou Ov = (e123 u 2 v 3 + e132 u 3 v 2) e 1 +
1 1
neas 131
+ (e2 13 u 1 v 3 + e2 3 1 u 3 v 1) e 2 +
1 +1
+ (e3 1 2 u 1 v 2+e
321 u 2 v 1) e 3
+1 1
Ou Ov = (u 2 v 3 u 3 v 2) e 1 +
+ ( u 3 v 1 u 1 v 3) e 2 +
+ ( u 1 v 2 u 2 v 1) e 3
Tomemos como exemplo os vetores,

Ou = 1
2
e1 + 0 e2 + 2
3
e3
u 2
u 1 u 3

Ov = 3 e1 + 0 e2 + ( 1)e3
v 1 v 2 v 3
Assim,
Ou Ov = 0 e 1 + 2 e 2 + 0 e 3
Notemos que simbolicamente o produto vetorial
pode ser denotado por,

e 1 e 2 e 3
Ou Ov = det
u 1 u 2 u 3
1 2 3

v v v
Exemplo 2:
Em coordenadas esfricas (x1, x2, x3) = (r, , )
temos que,
ijk = r 2sen()eijk
Levi-Civita
Da,
Ou Ov =
P3
s,i,j =1
r 2sen()es ij uiv jes
Assim,
Ou Ov = r2sen()
P3 P3
s=1
( i,j
esij ui v j )es
Ou Ov = r2sen()(
P3
i,j
e1 ij ui v j )e1 +
P3
+ r 2sen()( e ui v j )e2 +
i,j 2ij
P3
+ r 2sen()( i,j e3ij ui v j )e3
Lembrando a definio do smbolo de permutao,

+ 1 se ijk e par
Ou Ov = r2sen()(e12 3 u2 v3 + e132 u3 v2)e1 +

1 1
2 1 3
+ r sen()(e2 13 u v + e2 3 1 u3 v 1)e2 +
1 +1
+ r sen()(e3 1 2 u v + e3 2 1 u2 v 1)e3
2 1 2
+1 1
Ou Ov = r2sen()(u2 v3 u3 v2)e1 +
+ r 2sen()(u3 v 1 u1 v 3)e2 +
+ r 2sen()(u1 v 2 u2 v 1)e3
neas 133
Notemos que simbolicamente o produto vetorial,em

coordenadas esfricas, pode ser denotado por,

e1 e2 e3
Ou Ov = r 2
sen()det u u u3
1 2

p v1 v2 v3
|g |
Proposio 4.4. (Representao simblica do produto

vetorial)
Simblicamente podemos denotar o produto vetorial
no R3 usando o sistema de coordenadas curvilneas,
(x1, x2, x3) e com o tensor mtrico gij da seguinte
forma:
(I) O produto vetorial dos vetores, em componentes

contravariantes,
Ou = e Ov =
P3 P3
i=1
u ie i j =1
v je j
dado em componentes covariantes por,

e1 e2 e3
Ou Ov =
p
|g | det u u u3
1 2

v1 v2 v3
onde,
(II) O produto vetorial dos vetores, em compo-

nentes covariantes,
Ou = e Ov =
P3 P3
i=1
uiei j=1
v je j
dado em componentes contravariantes por,

Levi-Civita
Ou Ov = 1 e1 e2 e3
p det u1 u2 u3
|g| v1 v2 v3
onde,
Proposio 4.5. (Componentes fsicas do produto

vetorial no R3 em coordenadas curvilneas ortogonais)
O produto vetorial dos vetores, em componentes

fsicas,
Ou = e Ov =
P3 P3
i=1
u e j=1
v e
dado por,

h1e1 h2e2 h3e3
Ou Ov = 1
h1h2h3
det
h1 u1 h2u2 h3u3

h1v1 h2v2 h3v3
ou,
e1 e2 e3
Ou Ov = det
u1 u2 u3

v1 v2 v3
onde,

hi = kei k = gii
o fator de escala ou de proporcionalidade.
Demonstrao.
Basta lembrar que,
(i)

hi = kei k = eiei = gii
ou,
gii = h2i
(ii)
v v
v = giii = hii
(iii)
e e
e = keik = hi
i i
(iv) Como o sistema ortogonal,

g1 1
g = det(gij ) = det g2 2 = g11 g2 2 g33 = h21h22h23
g3 3
donde,
p
|g| = h1h2h3

Exerccio 4.1. Determine o tensor de Levi-Civita para os
sistemas de coordenadas cilndricas parablicas e cilndricas
elpticas.
O e
Exerccio 4.2. Escreva o produto vetorial dos vetores u
Ov
para as componentes contravariantes,
(i)
O= e Ov =
P3 P3
u i=1 uiei j=1 v je j
e componentes covariantes,
(ii)
Ou = e Ov =
P3 P3
i=1 uiei j =1 v je j
usando os sistemas de coordenadas

Levi-Civita
(a) cilndricas parablicas e (b) cilndricas elpticas.

Captulo 5
Operaes com Tensores
Assim como o sbio no se aflige porque um espinho rasgou-lhe as

vestes, assim o homem paciente no atormenta sua Alma porque
aquilo que a cobre est ferido.
Mxima tibetana
5.1 Operaes algbricas com

tensores e com campos tensoriais.
(I) Produto tensorial:
Consideremos no sistema de coordenadas curvil-
neas (x1,
, xn), por exemplo, o tensor Aijk de ordem
3 do tipo (2,1) e o tensor B rstu de ordem 4 do tipo
(2,2).
Denominamos produto tensorial dos tensores Aijk e
B rstu, o tensor de ordem 3+4=7 do tipo (4,3)
(A B)ijrsktu = AijkB rst u
obtido multiplicando as componentes do primeiro

tensor pelas componentes do segundo.
137
138 Operaes com Tensores
Exemplo 1:
Consideremos os vetores,
Ou = u1e1 + u2e2 + u3e3
Ov = v1e1 + v2e2 + v3e3
que so tensores de ordem 1, o primeiro do tipo
(1,0) e o segundo do tipo (0,1).
Da, o produto tensorial Ou Ov um tensor de
segunda ordem do tipo (1,1) cujas 9 componentes so
dadas por,

u1v1 u1v2 u1v3
O Ov )
((u i
j ) = u v1 u v2 u v3
2
3
2
3
2
3

u v1 u v2 u v3
(II) Contrao de tensores:

neas (x1,
, xn), por exemplo, o tensor Ars tj de ordem
4 do tipo (2,2).
Podemos construir um tensor de ordem, duas vezes
inferior, combinando um ndice contravariante com um
ndice covariante e aplicando a regra da soma dos
ndices em alturas diferentes.
Contraindo o primeiro ndice contravariante com o
segundo ndice covariante temos o tensor B s t de
ordem 2 do tipo (1,1), dado por,
Pn
Bs t = k=1
Akstk
5.1 Operaes algbricas com tensores e com campos
tensoriais. 139
Exemplo:
Consideremos um tensor Ai j de ordem 2 do tipo

(1,1)

A11 A12 A13
(Ai j ) =
A21 A22 A23

3 3 3
A1 A2 A3
da a contrao do ndice contravariante com o

ndice covariante determina um escalar que conhe-
cido como trao da matriz,
tr(Ai j ) = A11 + A22 + A33
(III) Produto interior de tensores:
o produto tensorial seguido de uma contrao.

neas (x1,
, xn), por exemplo, o tensor Aijk de ordem
3 do tipo (2,1) e o tensor B rst u de ordem 4 do tipo
(2,2).
Denominamos produto interior dos tensores Aijk e
B rstu, em relao ao segundo ndice contravariante do
primeiro tensor e o segundo ndice covariante do
segundo tensor, o tensor de ordem 7-2=5 do tipo
(3,2), cujas componentes so dadas por,
Pn
(AB)i rs k t = j=1
Aijk B rstj
Exemplo:
Consideremos os vetores,
Ou = u1e1 + u2e2 + u3e3
Ov = v1e1 + v2e2 + v3e3
que so tensores de ordem 1, o primeiro do tipo
(1,0) e o segundo do tipo (0,1).
Da, o produto interior de Ou por Ov um tensor de
ordem 0, portanto, um escalar, que o produto
interno,
Ou vO =u1v1 + u2v2 + u3v3

Desta forma, o produto interior de tensores uma
generalizao do produto interno de vetores.
Proposio 5.1.
A componente s de Ou Ov a contrao dos 2
ltimos ndices do tensor de Levi-Civita com o produto
tensorial Ou Ov ou seja,
(I)
Ou = 3i=1 uiei e Ov = 3j =1 v jej
P P
O Ov )s =
P3
(u i,j
s ij uiv j
(II)
Ou = e Ov =
P3 P3
i=1
uiei j=1
v je j
O Ov )s =
P3
(u i,j=1
sij ui v j
5.2 Operaes de diferenciao de campos tensoriais
no Rn. 141
Demonstrao. Basta usar a proposio 4.3

5.2 Operaes de diferenciao de

campos tensoriais no Rn.
Consideremos no Rn o sistema de coordenadas curvil-
neas (x1,
, xn), e o campo de tensores T ijrs =
T ijrs (x1,
, xn) de ordem 4 do tipo (2,2).
Temos assim,
(I) Gradiente de um campo tensorial:
O gradiente de T ijrs denotado por T a derivada

covariante, ou seja, o campo tensorial de ordem
superior com mais um ndice covariante, do tipo (2,3),
dado por,
(T )ijrsk = T ijrs ;k
(II) Divergente de um campo tensorial:
O divergente de T ijrs em relao um determinado

ndice contravariante, por exemplo o ndice j, deno-
tado por T , a contrao deste ndice contravari-
ante com o ndice covariante da derivada covariante,
ou seja, o campo tensorial de ordem inferior, com
menos um ndice contravariante, do tipo (1,2), dado
por,
Pn
(T )i rs = j=1
T ijrs ;j
5.3 O div e o rot de campos

vetorias e o laplaciano de campos
escalares no R3 em coordenadas
curvilneas.
3
Proposio 5.2. Consideremos no R o sistema de
coordenadas curvilneas (x1, x2, x3), e o campo vetorial
Ov, em suas componentes contravariantes,
Ov = Ov (x1, x2, x3) =
P3
i=1
v i(x1, x2, x3)ei
e um campo de escalares,
f = f (x1, x2, x3)
Expressando a nabla em coordenadas curvilneas,

= x1 e1 + x2 e2 + x3 e3
onde, as derivadas parciais representam derivadas

covariantes, temos,
(I)
O ) = vO = 1
P3 P3
p
div(v i=1
v i;i = p i=1 xi
( |g| v i)
|g|
(II)

e1 e2 e3
O ) = Ov =
rot(v
1
p det
|g |

x1

x2

x3

v1 v2 v3
5.3 O div e o rot de campos vetorias e o lapla-
ciano de campos escalares no R3 em coordenadas cur-
vilneas. 143
sendo que neste caso, a anti-simetria no produto

vetorial elimina os smbolos de Cristoffel na derivada
covariante e podemos usar as derivadas parciais
usuais.
(III)
1 P3 f
p
2 f = (f ) = p i,j=1 x j
( |g | g ij xi )
|g |
Exemplo:
(x , x , x3) = (r, , ).
1 2
Da,

1 0 0
(gij ) =
0 r2 0

0 0 r 2 sen2()

1 0 0
1
ij

0 0
(g ) = r2

1
0 0
r2 sen 2()

1 0 0
4 2
g = det
0 r2 0 = r sen () > 0

0 2 2
0 r sen ()

g = r 2sen()
logo,
(I)
O )= p 1 P3
p
div(v i=1 xi
( |g | vi)
|g|
O ) = r2sen() 1 P3
div(v i=1 xi
(r 2sen()v i)
O )=
div(v
1
= ( (r 2sen()v 1) + x2 (r 2sen()v 2) +
r 2sen() x1

x3
(r 2sen()v3))
O )=
div(v
1
= ( (r 2sen()vr) + (r2sen()v ) +
r 2sen() r

(r 2sen()v ))
(II)

e1 e2 e3
O )=
rot(v
1
p det
|g|

x1

x2

x3

v1 v2 v3

er e e
O )=
rot(v
1
r 2sen()
det

r

vr v v
O )=
rot(v
1 v v v v v v
= r 2sen()
[(
)er ( r r )e + ( r r )e ]
(III)
1 P3 f
p
2 f = p i,j=1 x j
( |g | g ij xi )
|g|
Como o sistema ortogonal,

vilneas. 145
g ij = 0, para i j
da,
1 P3 f
p
2 f = p i=1 xi
( |g| g ii xi )
|g |
2 f =
1 f
p
= p [ x1 ( |g | g 11 x1 ) +
|g|
f f
p p
+ x2 ( |g | g 22 x2 ) + x3 ( |g| g 3 3 x3 )]
2 f =
1 f
= r2sen() [ x1 (r 2sen() x1 ) +
1 f 1 f
+ x2 (r 2sen() r2x2
) + x3 (r 2sen() r2sen2( x3 )]
2 f =
1 f f 1 f
= r2sen() [ r (r2sen() r ) + (sen() ) + ( sen() )]
Proposio 5.3.
A componente s do rotacional Ov a contrao
dos dois ltimos ndices do tensor de Levi-Civita
com o produto tensorial Ov ou seja,
e Ov =
P3 i P3
= i=1 xi
e j =1
v je j
e
( Ov )s =
P3
i,j=1
sij xi vj
ou,
( Ov )s =
P3
i,j=1
sij vj ,i
Demonstrao. Basta usar a proposio 4.3.


3
Proposio 5.4. Consideremos no R o sistema de
coordenadas curvilneas ortogonal (x1, x2, x3) , e o
campo vetorial Ov, em suas componentes fsicas ,
Ov = Ov (x1, x2, x3) =

P3
i=1
v (x1, x2, x3)e
f = f (x1, x2, x3)
Se

hi = kei k = gii
o fator de escala ou proporcionalidade, que pode

ser obtido pelo tensor mtrico,
P3
ds2 = i=1
(hidxi)2
ento em componentes fsicas temos,

e e e
= x1 h1 + x2 h2 + x3 h3
1 2 3
e
(I)
f e f e f e
grad(f ) = x1 h1 + x2 h2 + x3 h3
1 2 3
(II)
O )= h
div(v
1
1h2h3

[ x1 (h2h3v1) + x2 (h3h1v2) + x3 (h1h2v3)]

(III)
vilneas. 147

h1e1 h2e2 h3e3
O )= h
rot(v
1
1h2h3
det

x1

x2

x3

h1v1 h2v2 h3v3
(IV)
1 h2h3 f h h f h1h2 f
2 f = h [ x1 ( h1 x1
) + x2 ( h3 1 x2 ) + x3 ( h x3 )]
1h2h3 2 3
Demonstrao.
Consideremos o sistema de coodenadas curvilneas
(x , x , x3).
1 2
(I) Da, para o campo escalar f (x1, x2, x3) =

O (x1, x2, x3) e considerando grad(f ) = ae1 + be2 + ce3
f (r
temos,
O
df = grad(f )dr
donde,
f f f
x1
dx1 + x2 dx2 + x3 dx3 =
Or Or Or
= (ae1 + be2 + ce3)( x1 dx1 + x2 dx2 + x3 dx3)
e1 e2 e3
logo, lembrando que,
eiei = h2i , i = 1, 2, 3
temos,
f f f
x1
dx1 + x2 dx2 + x3 dx3 =
= a e1e1dx1 + b e2e2dx2 + c e3e3dx3
h21 h22 h23
assim,
f f f
ah21 = x1 bh22 = x2 c h23 = x3
1 f 1 f 1 f
a = h2 x1 b = h2 x2 c = h2 x3
1 2 3
e, finalmente,
1 f 1 f 1 f
grad(f ) = h2 x1 e1 + h2 x2 e2 + h2 x3 e3
1 2 3
1 f e1 1 f e2 1 f e3
grad(f ) = h 1 h1
+h 2 h2
+h 3 h3
1 x 2 x 3 x
e1 e2 e3
e temos o resultado desejado,

f e f e f e
grad(f ) = x1 h1 + x2 h2 + x3 h3
1 2 3
(II), (III) e (IV) so consequncias da proposio

5.2 e lembrando que,
(i)

hi = kei k = eiei = gii
ou,
gii = h2i
(ii)
v v
v = gi = hi
ii i
(iii)
e e
e = keik = hi
i i
(iv) Como o sistema ortogonal,

g1 1
g = det(gij ) = det g2 2 = g11 g2 2 g33 = h21h22h23
g3 3

Exemplo 1:(coordenadas cilndricas)

x = x(, , z) = cos()
y = y(, , z) = sen()
z = z(, , z) = z
Como,
vilneas. 149
Or = x(, , z)iO + y(, , z)jO + z(, , z)kO
Or = cos()iO + sen()jO + z kO
logo,
O
cos()iO + sen()jO
= cos()iO + sen()jO
r
e = e =
O
r
= 1
|| ||
O
sen()iO + cos()jO
= sen()iO +
r
e = e =
O
r
=
cos()jO
|| ||
= kO
O
r
ez = ez = z
O
r
|| z ||
Por outro lado,

x x x
dx = d + d + z
dz
dx = cos()d sen()d
y y y
dy = d + d + z
dz
dy = sen()d + cos()d
z z z
dz = d + d + z
dz
dz = dz
e usando,
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
ds2 = d2 + (d)2 + dz 2
temos,
h1 = h = 1
h2 = h =
h3 = hz = 1
logo, em coordenadas cilndricas, x1 = , x2 = ,

x3 = z, para um campo vetorial,
Ov = Ov (, , z) =
P3
v (, , z)e =
i=1
= v (, , z)e + v (, , z)e + vz (, , z)ez
f = f (, , z)
temos, em componentes fsicas,
(I)
f e f e f e
grad(f ) = x1 h1 + x2 h2 + x3 h3 =
1 2 3
f f e f
= e +
+ z ez
(II)
O )=
div(v
1
=h [ x1 (h2h3v1) + x2 (h3h1v2) + x3 (h1h2v3)] =
1h2h3
1
= [ (v ) + (v ) + z ( vz )]
(III)
h1e1 h2e2 h3e3
O ) = h1h2h3 det
rot(v
1
x1 x2

x3
=

h1v1 h2v2 h3v3
vilneas. 151

e e ez
1
= det

z
v v vz
(IV)
2 f =
=h [ x1 ( h1 x1
) + x2 ( h3 1 x2 ) + x3 ( h x3 )] =
1h2h3 2 3
1 f 1 f f
= [ ( ) + ( ) + z ( z )] =
1 f 1 2 f 2f
= ( ) + 2 2 + z 2
Exemplo 2:(coordenadas esfricas)

x = x(r, , ) = r sen() cos()
y = y(r, , ) = r sen() sen()
z = z(r, , ) = r cos()
Como,
Or = x(r, , )iO + y(r, , )jO + z(r, , )kO
Or = r sen() cos()iO + r sen() sen()jO + r cos()kO
logo,
= sen()cos()iO + sen()sen()jO +
O
r
eOr = er = r
O
r
cos()kO = r
k r k
Or
= cos()cos()iO + cos()sen()jO
O
r
eO = e =

O
r
sen()kO
k k
= sen()iO + cos()jO
r
eO = e =
O
r
k k
Por outro lado,

x x x
dx = r d + d +
dz
y y y
dy = r d + d +
dz
z z z
dz = r d + d +
dz
e usando,
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
temos
ds2 = dr 2 + (rd)2 + (r sen()d)2
logo,
h1 = hr = 1
h2 = h = r
h3 = h = r sen()
logo, em coordenadas esfricas, x1 = r, x2 = , x3 =

, para um campo vetorial,
Ov = Ov (r, , ) =
P3
i=1
v (r, , )e =

= v (r, , )er + v (r, , )e + v (r, , )e
f = f (r, , )
temos, em componentes fsicas,
(I)
f e f e f e
grad(f ) = x1 h1 + x2 h2 + x3 h3 =
1 2 3
f f e f e
= r er + r

+ r sen()
(II)
O )=
div(v
1
=h [ x1 (h2h3v1) + x2 (h3h1v2) + x3 (h1h2v3)] =
1h2h3
1
= r2sen() [ r (r 2sen()vr ) + (r sen()v) + (rv )]
(III)
h1e1 h2e2 h3e3
O )= h
rot(v
1
1h2h3
det

x1

x2

x3
=

h1v1 h2v2 h3v3

er re r sen()e
1
= r2 sen() det

r
vr rv r sen()v
(IV)
2 f =
=h [ x1 ( h1 x1
) + x2 ( h3 1 x2 ) + x3 ( h x3 )] =
1h2h3 2 3
1 f f 1 f
= r2 sen() [ r (r 2 sen() r ) + (sen() ) + ( sen() )]=
1 f 1 f 1 2f
= r2 r
(r2 r ) + r2 sen() (sen() ) + r2 sen2() 2

Exerccio 5.1. Consideremos no sistema de coordenadas
curvilneas (x1,
, xn), o tensor Aijk de ordem 3 e o tensor
B r st de ordem 2 e estes mesmos tensores no sistema de
coordenadas curvilneas (x 1,
, x n), com componentes
mn u
A p e o tensor B v w .
Mostre que o produto tensorial destes tensores,
(A B)ijr k st = Aijk B r st
tambm um tensor.
Exerccio 5.2. Em sistema de coordenadas esfricas (x1,

x2, x3) = (r, , ) considere o campo tensorial de segunda
ordem do tipo (1,1) dado por,

T 11 T 12 T 13
i
(T j ) = T 1 T 2 T 3
2 2 2

T 31 T 32 T 3 3

r2 r 2 2 r
i
(T j ) =
r 2 r

2 2 2
Determine as trs componentes covariantes v1, v2, v3 do

campo vetorial
Ov que representa o divergente de (Tij ).
Resposta.
2 1
v1 = 3r + r r r 2 + cotg()(r)
Exerccio 5.3.
Mostre que em coordenadas esfricas usando um sis-
tema normalizado de bases,
O )=
rot(v
1 (r sen()v ) (rv )
= r2sen() [(
)er +
v (r sen()v )
+ ( r r
)re +
(rv ) vr
+ ( r )r sen()e ]
Exerccio 5.4.
Mostre que em um sistema de coordenadas cilndricas
(, , z), usando bases normalizadas, tem-se para um
campo vetorial Ov = Ov (, , z) e um campo escalar f = f (,
, z),
O ) = [( z
rot(v
1 v ( v )

v
)e + (
vz )

)e +(
(v )

v

)ez ]
Exerccio 5.5. Considere a equao da continuidade
O )+
div(v

t
= 0,
onde, = (r O , t) a densidade e Ov = Ov (rO ) a veloci-

dade vetorial do fluido.
Escreva, usando as componentes fsicas, a equao da
continuidade em coordenadas,
(a) cilndricas , , z e (b) esfricas r, , .
Respostas:
(v 1) (v 2) (v 3) v 1
(a)
+
+ z
+
+ t
=0
(v 1) (v 2) (v 3) 2 v 1
(b) r
+
+
+ ( r
+ v 2cotg()) + t
=0
Exerccio 5.6.
1
x = 2 (u2 v 2), y = uv, z=z
 0, <z <+
Mostre que a equao de Laplace 2 = 0 em coorde-

nadas cilndricas parablicas dada por,
2 2 2
u2
+ v 2
+ (u2 + v 2) z 2 = 0
Exerccio 5.7.
u > 0, 0 6 v < 2, <z <+

U
Mostre que a equao da conduo do calor t =
22U em coordenadas cilndricas elpticas dada por,
U 1 2U 2U 2U
t
= 2[ a2(senh2(u) + sen2(v)) ( u2 + v 2
) + z 2 ]
Exerccio 5.8. Demonstre os itens (II), (III) e (IV) da pro-

posio 5.4.
Captulo 6
Aplicaes do Clculo
Tensorial
Como o gro que deve ser sepultado no seio da terra, assim tambm
quem houve o chamado de Deus deve, retificando-se, obter a sublime
transformao e fazer do carvo um diamante, e fazer do chumbo um
puro ouro. E ter ento encontrado a Pedra Filosofal, que ocultava
em si prprio.
Robert Amadou
6.1 Aplicaes Geometria Dife-

rencial
Proposio 6.1.
neas (x1,
, xn) e um tensor mtrico gij.
A curva Or = Or (x1(s), , xn(s)) de menor compri-
mento que liga 2 pontos no Rn denominada geodsica
dada em funo do comprimento de arco s por,
= 0, i = 1,
, n
d2 xi P3 d x q dxr
ds2
+ q,r=1
q i r d s ds
157
158 Aplicaes do Clculo Tensorial
Demonstrao.
Em trajetrias que no possuem aceleraes tan-
gnciais a de menor comprimento que liga dois pontos
aquela que possui a acelerao normal nula.
Para calcular a acelerao, consideremos uma
curva definida pelo vetor posio,
Or = Or (x1(t), , xn(t))
e calculemos a velocidade vetorial
O = VO (t) =
V
Pn d xi
i=1 dt
Or
xi
ei(t)
O
V O (t) = Pni=1
=V
d xi
dt
ei(t)
Vi
Usemos a derivada absoluta para calcular a acele-
rao,
O = AO (t) =
A
O
dV
dt
=
P3 V i
i=1 t i
e
onde,
V i dV i P3 dxr
t
= dt
+ q,r=1
q i r V q dt
ou ainda, como,
dxi
V i= dt
V i dV i P3 d xr
t
= dt
+ q,r=1
s i k V q dt
Para que a acelerao no tenha componente tan-

gencial vamos reparametriz-la pelo comprimento de
arco s, da,
R s O
dr
s= 0
k d t kdt
6.1 Aplicaes Geometria Diferencial 159
logo,
Or = Or (t(s))
assim,
O = VO (s) = ds = ds
V
d Or d t d Or
dt
Como,
dt 1 1
ds
= ds
= O
dr
k dt k
temos, dt
dt d Or 1 O
dr
kV k = | d s |k dt
k = drO k dt k = 1
k dt k
ou seja, a velocidade tangncial constante e por-

tanto a acelerao tangncial nula.
Logo a trajetria procurada aquela que possui
acelerao normal nula. Portanto, basta considerar,
= 0, i = 1,
,
V i d2 xi P3 d x q dxr
Ai(s) = s
= d s2
+ q,r=1
q i r d s ds
n


denadas curvilneas (x1,
, xn) e um tensor mtrico
gij.
Para um campo vetorial,
Ov = Ov (x1,
, xn) = v i(x1,
, xn)ei(x1,
, xn)
Pn
i=1
temos que a ordem do clculo da segunda derivada

covariante, deste campo, nem sempre leva ao mesmo
resultado,
v i;l ;k v i;k ;l =
Pn Pn =
s=1
{s il,k s ik,l + r=1
(r i k s rl r i l s rk)}vs +
R is k l
Pn
+ r=1
(k rl l rk)v i ,r
T rk l
Demonstrao.
Lembremos que, para o campo,
Ov =
Pn Pn
i=1
v iei = i=1
viei
as componentes da derivada covariante so dadas

por,
Pn
v i;k = v i,k + j=1
j i k v j
Pn
v i ;k = vi ,k j =1
i j k v j
Da,
vi;l ;k = ( vi;l );k
Ai l
v i;l ;k = Ai l ;k
onde,
Pn Pn
Ai l ;k = Ai l ,k + r=1
r i kArl r=1
l rkAi r
Como, Pn
Ai l = v i;l = v i,l + s=1
s i l v s
temos,
6.1 Aplicaes Geometria Diferencial 161
Pn Pn
v i;l ;k = Ai l ;k = Ai l ,k + r=1
r i kArl r=1
l rkAi r
Pn
v i;l ;k = Ai l ;k = xk (v i,l + s=1
s i l v s ) +
Pn Pn
+ r=1
r i k(v r,l + s=1
s r l v s )
Pn Pn
r=1
l rk(v i,r + s=1
s i r v s )
ou ainda,
v i;l ;k =
Pn Pn
= v i,l ,k + s=1
s i l ,k v s + s=1 s i l v s ,k +
(1a) (2a) (3a)
Pn Pn
+ vr +
r=1 r k ,l
i
r,s=1
r i
k s rl v s
(4a) (5a)
Pn Pn
r v i r,s=1
r=1 l k ,r
l rk s i r v s
(6a) (7a)
Trocando k por l e l por k,
v i;k ;l =
Pn Pn
= v i,k ,l + s=1
s i k ,l v s + s=1 s i k v s ,l +
(1b) (2b) (3b)
Pn Pn
+ r=1
r i l v r,k + r,s=1
r i l s r k v s
(4b) (5b)
Pn Pn
r=1
k r l v i,r r,s=1
k r l s i r v s
(6b) (7b)
Fazendo a subtrao, de v i;l ;k por v i;l ;k, temos,
v i;l ;k v i;l ;k =
= (v i,l ,k vi,k ,l) +

(1a)(1b)
Pn
+ s=1
(s i l ,k s i k ,l)v s +
(2a)(2b)
Pn
+ r,s=1
(r i k s rl r i l s rk)v s +
(5a)(5b)
Pn
+ r=1
(k r l l rk )v i,r +
(6a)(6b)
Pn
+ r,s=1
(k l s i r l rk s i r )v s
r
+
(7a)(7b)
Pn Pn
+ v s ,k r=1
s=1 s l
i
r i l vr,k +
(3a)(4b)
Pn Pn
+ v r s=1
r=1 r k ,l
i
s i k v s ,l
(4a)(3b)
Neste desenvolvimento (1a) (1b), (3a) (4b),

(4a) (3b) so nulos.

Definio 1: O Tensor Curvatura de Riemann

dado por,
Pn
R ij k l = j il,k j ik,l + r=1
(r i k j rl r i l j rk)
Definio 2: O Tensor de Toro dado por,
T rk l = k rl l rk
Nota: No caso da base ser formada pelos vetores

tangentes s linhas coordenadas vimos que k rl = l rk
e neste caso as componentes do tensor de toro so
nulas.
6.2 Aplicao ao Eletromagnetismo 163
Definio 3: No caso de uma superfcie abstrata

de dimenso 2, tem-se a curvatura gaussiana dada por,
R 1 21 2
K= g
onde, P2
R 121 2 = r=1
g 1r Rr 212
ou seja,
R 12 12 = g 11 R121 2 + g 1 2 R221 2
6.2 Aplicao ao Eletromagne-

tismo
De acordo com o experimento de Michelson-Morley
(1887) postulou-se que a velocidade da luz constante
esteja o observador parado ou em movimento.
Desta forma, faz-se necessrio que a rgua sofra
contrao e o relgio tenha o ritmo reduzido de tal
forma que ao medir a velocidade da luz nos refern-
ciais (x0, x1, x2, x3) e (X 0, X 1, X 2, X 3) tenha-se o
mesmo valor,
Ok
kdr Ok
kdR
c= dt
e c= dT
ou seja,
O k2
kdr O k2
kdR
c2 = d t2
e c2 = dT 2
ou ainda,
O k2 = 0 e c2 dT 2 + kdRO k2 = 0
c2 dt2 + kdr
logo, o invariante,
O k2 = c2 dT 2 + kdRO k2
c2 dt2 + kdr
d s2 ds2
representa o tensor mtrico no espao-tempo.
Assim em relao ao referencial inercial (x0, x1,

x2, x3), onde x0 = c t, consideremos como tensor
mtrico,
O k2
ds2 = (dx0)2 + kdr
ou ainda,
ds2 = (dx0)2 + (dx1)2 + (dx2)2 + (dx3)2
logo,

1
1
(g ) =

1
1
Podemos, em relao a esta mtrica, construir uma

base ortonormal = {e0, e1, e2, e3} no espao-tempo,
em relao ao tensor mtrico dado. Assim
ke0k2 = e0e0 = g0 0 = 1
ke1k2 = e1e1 = 1
ke2k2 = e2e2 = 1
ke3k2 = e3e3 = 1
e,
e e = g = 0 para
6.3 Aplicao Mecnica Analtica 165
O tensor, no espao-tempo, associado ao campo

eletromagntico gerado por E O = Ex UO 1 + Ey UO 2 +
O 3 e BO = Bx UO 1 + By UO 2 + Bz UO 3, em coordenadas
Ez U
cartesianas, dado pelo tensor anti-simtrico de
ordem 2,

0 Ex E y Ez
Ex 0 Bz B y

(F ) =

E y Bz 0 Bx

Ez B y Bx 0
6.3 Aplicao Mecnica Anal-

tica
denadas generalizadas (q 1, q 2, q 3) no R3.
Para uma partcula de massa m e trajetria
Or (t) = Or (q1(t), q2(t), q3(t))

e com energia cintica dada pelo escalar invari-
ante,
1 P3
T=2 i, j=1
mgijq iq j
a k-sima componente covariante da fora, que

atua sobre a partcula, em relao as coordenadas
generalizadas (q 1, q 2, q 3) ,
vk
fk = mak = m t
,
dada por,
d T T
fk = dt ( q k ) qk
Demonstrao.
Como
gij = gij (q 1, q 2, q 3)
em,
1 P3
T=2 i, j =1
mgij q iq j
temos,
T 1 P3 g
(1) q k
=2 i, j=1
m qijk q iq j
Por outro lado,

T 1 P3
q k = 2 i, j=1
mgij q k
(q iq j )
T 1 P3 q i 1 P3 q j
q k
= 2m i, j=1
gij q k
q j + 2 m i, j =1
gij q i q k
ik j k
T 1 P3 1 P3
q k
= 2m j=1
gkj q j + 2 m i=1
gik q i
Trocando i por j no segundo somatrio e lem-

brando que g jk = gkj podemos somar com o primeiro
somatrio e escrever,
T P3
q k
=m j =1
gkj q j
Da, como,
gkj = gkj (q 1(t), q 2(t), q 3(t))
temos, aplicando a regra da cadeia,

d T P3 P3 gk j
(2) (
d t q k ) = m j=1
[( r=1 q r
q rq j ) + gkj q j ]
6.3 Aplicao Mecnica Analtica 167
Subtraindo (1) de (2), devemos encontrar a deri-

vada absoluta da k-sima componente da velocidade,
d T T
( ) qk
dt q k
=
P3 P3 g
=m j=1
[( r=1 qkrj q rq j ) + gkj q j ]
1 P3 g
2 i, j=1
m qijk q iq j =
P3 gk j r j P3
=m j,r=1 q r
q q + m j=1 gkj q j
1 P3 g
2 i, j=1
m qijk q iq j =
P3 P3 gk j
= m[ j =1
gkj q j + ( j ,r=1 q r
q rq j
(I)
1 P3 gij
2 i, j =1 q k
q iq j )]
Para obter,
1 g g g
i k j = 2 ( qjik + qijk qikj )
podemos escrever (I) da seguinte forma,

P3 gk j
j,r=1 qr
q rq j =
1 P3 gk j P3 gk j
= 2( j ,r=1 q r
q rq j + j ,r=1 q r
q rq j ) =
Trocando r por i Trocando j por i e r por j
1 P3 gk j P3 gk i
= 2( j ,i=1 q i
q iq j + i, j=1 q j
q jq i) =
1 P3 gk j gik
=2 i, j =1
( q i
+ q j
)q iq j
Da,
d T T
( ) qk
d t q k
=
P3 P3 g
= m[ g q j + ( j ,r=1 qkrj
j=1 kj
q rq j
1 P3 gi j i j
2 i, j=1 q k
q q )] =
P3
= m[ j=1
gkj q j +
1 P3 gk j gik 1 P3 gi j
+ (2 i, j=1
( q i
+ q j
)q iq j 2 i, j=1 q k
q iq j )] =
P3
= m[ j=1
gkj q j +
1 P3 gk j gik 1 P3 gi j
+ (2 i, j=1
( q i
+ q j
)q iq j 2 i, j=1 q k
q iq j )] =
P3 P3 1 gk j gi k gi j
= m[ j =1
gkj q j + (
i, j=1 2 q i
+ q j
q k
) q iq j ] =
P3 P3
= m[ j =1
gkj q j + i, j=1
i j k q iq j ]
Como, P3
i k j = =1
g ksi sj
temos,
d T T
( ) qk
dt q k
=
P3 P3
= m[ j=1
gkj q j + i, j ,s=1
g ksi sj q iq j ] =
P3 P3
= m[ s=1
gk s q s + i, j ,s=1
g ksi sj q iq j ] =
=
d T T
( ) qk
dt q k
=
P3 P3
= m[ j=1
gkj q j + i, j ,s=1
g ksi sj q iq j ] =
P3 P3
=m s=1
gk s (q s + i, j=1
g ksi sj q iq j ) =
Assim,
d T T P3 P3
( ) qk
dt q k
=m s=1
gk s (q s + i, j=1
i sj q iq j )
v s
t
d T T P3
( ) qk
dt q k
=m s=1
gk s a s
d T T
( ) qk
dt q k
= mak
fk
Exerccio 6.1. Demonstre as seguintes propriedades do

tensor curvatura de Riemann:
(a) antisimtrico em relao aos 2 ltimos ndices,
R ij k l = R ij lk
(b)
R ij k l + R il j k + R ik l j = 0
(c) Baixando o ndice contravariante,

P2
R ijkl = r=1 g i r Rrjkl
tem-se,
(i) antisimtrico em relao aos 2 primeiros ndices,
R ij kl = R ji kl
(ii)
R ij kl = R k li j
Exerccio 6.2.
Considere uma superfcie de dimenso 2 definida pelas
mtricas abaixo.
Em cada caso determine,
I) Os 8 smbolos de Cristoffel 11 1, 12 2, 22 1, 21 2,
1 2, 21 1, 22 2, 121.
1
(II) A curvatura Gaussiana,
R 1 2 12 = g 1 1 R12 1 2 + g 1 2 R22 1 2
(III) Escreva a equao da geodsica para as compo-

nentes i = 1 e i = 2.
(a) ds2 = r 2 d2 + dz 2 (cilindro de raio r)
(b) ds2 = (rd)2 + (r sen ()d)2 (esfera de raio r)
(c) ds2 = (rdu)2 + [(a + r cos(u))dv]2(toro de raios r e a )

dx2 d y2
(d) ds2 = y2
+ y2
(semi-plano de Poincar)
Respostas:
(a)
(I) Todos os smbolos de Cristoffel so nulos.
(II) K = 0
(b)
(I) = = cotg(), = sen()cos(), os
outros so nulos.
1
(II) K = r2
(c)
r sen(u) (a + r cos(u)) sen(u)
(I) 122 = a + r cos(u) , 21 2 = r
, os outros
so nulos.
cos(u)
(II) K = r(a + r cos(u))
(d)
(I) 11 1 = 12 2 = 22 1 = 21 2 = 0
1
11 2 = 21 1 = 22 2 = y
1
121 = y
(II) K = 1
Exerccio 6.3. Considere as equaes de Maxwell,
(i) div(BO ) = 0, (ii) div(DO ) = 4 , (iii) rot(EO ) = O

1 B
,
O ) = 4c I
c t
(iv)rot(H
onde P
O = 3i=1 B iUO i , DO = P3i=1 DiUO i, EO = P3i=1 E iUO i
B
O=
H
P3
i=1
O i , OI =
H iU
P3
i=1
O
I iU
Mostre que na forma tensorial as equaes so dadas

por:
P3 P3
(i) k=1 B k, k = 0, (ii) k=1 D k,k = 4
P3 1 B i P3 4 Ii
(iii) k,q=1 i kqEk, q = c t
, (iv) k,q=1 ikqHk, q = c
Exerccio 6.4. Consideremos a mudana de coordenadas

entre 2 refernciais inerciais (x0, x1, x2, x3) = (ct, x, y, z) e
(X 0, X 1, X 2, X 3) = (cT , X , Y , Z) dada pela transformao
de Lorentz,
vx
T = k(t c2
) X = k(x vt) Y = y Z =z
onde,
1
k= r
v2
1
c2
Mostre que de fato ds2 um invariante, ou seja,
(cdt)2 + (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 = (cdT )2 + (dX)2 +

(dY )2 + (dZ)2
O = c e0 +
Exerccio 6.5. Considere o vetor 4-momento P
E
pxe1 + pye2 + pze3

m
onde E = mc2 a energia , m = m(v) = r 0 , m0 a
v2
1
massa em repouso e Op = pxOi + p yOj + pzkO o 3-momento.

c2
Mostre que segundo a mtrica definida no espao de

Minkowiski (x0, x1, x2, x3) = (ct, x, y, z) tem-se
O k = m20c2
kP
Exerccio 6.6. Considerando o tensor associado ao campo

eletromagntico,

0 Ex E y Ez
Ex 0 Bz B y

(F ) =
Ey

Bz 0 Bx

Ez B y Bx 0
pede-se:
(a) Mostre que,

0 Ex Ey Ez
Ex

0 Bz B y

(F ) =
Ey Bz 0 Bx

Ez B y Bx 0
(b) Usando as equaes diferenciais,
F , + F , + F , = 0
mostre que temos o seguinte par das equaes de

O = BO (x, y, z, t) e EO = EO (x, y, z,
Maxwell para os campos, B
t),
(i) ( ndices espaciais)

O )=0
= 1, = 2, = 3 div(B
(ii) (ndice temporal em )
O)

= 0, = 1, = 2 O
B
Se = 0, = 1, = 3 t
= rot(E
= 0, = 2, = 3

Exerccio 6.7. Mostre que para uma partcula de massa m

e trajetria Or (t) = Or (q 1(t), q 2(t), q 3(t)) a energia cintica
dada por,
1 P3
T=2 i, j =1 m gij q i q j
Exerccio 6.8. Se V = V (q 1, q 2, q 3) a energia potencial

V
tal que fk = qk e
L(q, q , t) = T V o Lagrangeano, mostre que,
d L L
(
d t q k
) q k = 0, k=1,2,3.
Referncias
[1] SPIEGEL, M. R., Anlise vetorial . Rio de Janeiro:
McGraw-Hill Brasil, 1979.
[2] MISNER, C. W., THORNE, K. S., Wheeler, J. A., Gra-
vitation. San Francisco: W. H. Freeman, 1973.
[3] LIPSCHUTZ, M. M., Differential geometry. New York:
McGraw-Hill Book, 1969.
[4] ONEILL, B., Elementary differential geometry. New
York: Academic Press, 1970.
[5] LEECH, J. W., Mecnica analtica. Rio de Janeiro: Ao
Livro Tcnico, 1971.
[6] ARNOLD, V., Les mthodes mathmatiques de la mca-
nique classique. Moscow: MIR, 1976.
[7] RELATIVIDADE, o que Einstein gostaria de ter visto.
N. 24, 2008.
175

Calculo Tensorial

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Clculo tensorial

Jos Geraldo Franco Mxas

Dados Internacionais de Catalogao-na-Publicao - CIP

1. Clculo tensorial. I. Ttulo. II. Srie.

UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

Reitor: Roberto de Souza Salles

Tensor elemento de linha ou tensor mtrico, 65

Os smbolos de Cristoffel e a derivada covariante, 89

O tensor elemento de volume ou tensor de Levi-Civita, 119

Operaes com tensores, 137

Aplicaes do clculo tensorial, 157

Algumas grandezas fsicas, como a temperatura,

Consideremos o problema de escrever a equao do

Figura 1.1. Momento linear Op de uma partcula de

Neste caso devemos usar a segunda Lei de Newton,

onde, como Op e Ov so paralelos, o momento linear

Podemos escrever esta equao vetorial em termos

tomando como referncia a base cannica

= {U1, U2, U3}

do R3 formada pelos vetores U1 = Oi , U2 = Oj , U3 =

Podemos relacionar as componentes, em relao a

Neste caso a massa representada, em relao

onde M = mI e I a matriz identidade.

No caso da equao do movimento de um slido

onde, como o momento angular L O e a velocidade

Esta equao vetorial pode ser escrita, em relao

O = L1U1 + L2U2 + L3U3

Desta forma podemos relacionar as componentes

Neste caso temos uma matriz IP que em geral no

No caso da equao do movimento de um elemento

O ext + FO int = (v) dt

Figura 1.3. Foras internas sobre um elemento de

Figura 1.4. Foras internas do fluido sobre um ele-

O int so exercidas pelo

O int = F 1U1 + F 2U2 + F 3U3

podemos escrever a equao matricial em cada

Neste caso a matriz TP no em geral diagonal.

1.1 Mudana de coordenadas

Figura 1.5. Coordenadas esfricas

Queremos relacionar as coordenadas cartesianas

com as coordenadas esfricas,

Da, para r > 0, 0 6 < , 0 6 < 2, temos as

ou usando a notao tensorial,

x 1 = x 1(x1, x2, x3) = x1 sen(x2)cos(x3)

Essas trs equaes caracterizam a passagem ou

para as coordenadas esfricas,

Podemos tambm resolver o sistema calculando r,

onde, 0 6 < e 0 6 < 2.

Utilizando a notao tensorial teramos as expres-

onde, 0 6 < e 0 6 < 2.

1.2 Linhas Coordenadas

Or = Or (r, , ) = x(r, , )U1 + y(r, , )U2 + z(r, ,

Figura 1.6. Linhas coordenadas e seus vetores tangentes.

Assim em cada ponto P do espao podemos consi-

(P ) = {eO1(P ) = eOr (P ), eO2(P ) = eO (P ), eO3(P ) =

dados em coordenadas cartesianas por,

Notemos que esta base ortogonal em relao ao

eOr (P )eO (P ) = 0, eOr (P )eO (P ) = 0, eO (P )eO (P ) =

No entanto, a base no est normalizada, uma vez

Podemos normaliz-la dividindo cada vetor por sua

(P ) = {eO1(P ) = eOr (P ), eO2(P ) = eO(P ), eO3(P ) =

Definio: Um sistema de coordenadas (x1, x2, x3)

Desta forma o sistema de coordenadas esfricas