Modelado cinemtico directo de un robot humanoide

Dr. Jos Vctor Nez Nalda M. C. Dora Rodrguez

M. C. Vctor Rodrguez Velzquez
Universidad Politcnica de Sinaloa
jnunez, drodriguez, vmrodriguez@upsin.edu.m

1. Antecedentes
El proceso de modelizacin o modelado para un robot humanoide retoma
conceptos del modelado clsico de robots manipuladores como la asignacin de
marcos ortonormales, su localizacin por medio de matrices homogeneas, la
cinemtica directa inversa as como el modelado dinmico que establece la relacin
entre el movimiento del robot y los pares de los motores de cada una de sus
articulaciones [1], [2], [3].
Para los robots humanoides se tienen al menos cuatro extremidades y la cabeza,
que representan cinco cadenas cinemticas articuladas conectadas en un solo robots
con estructura arborescente. Desde un punto de vista cinemtico se tratara la
modelizacin de estas cadenas cinemticas de forma independiente, es decir que se
modelan los brazos del robot considerando el torso como marco de base y las piernas
considerando la pelvis como base. Para este trabajo consideramos que la pelvis y el
tronco pertenecen al mismo cuerpo rgido y que sus marcos estn fijos el uno con
respecto al otro.
La principal diferencia de la modelizacin de los robots humanoides con respecto a
los manipuladores es que el marco de base del robot esta mvil, aun mas,
considerando el caminado, existe (bajo ciertas condiciones) un marco fijo del robot
localizado en el pie de apoyo pero este marco que es fijo durante la duracin de un
paso, es mvil durante el siguiente paso. Esto implica que se deben plantar y resolver
varios modelos tipo manipulador y switchear entre ellos durante un proceso de
marcha.
En lo subsecuente se presenta el modelado cinemtico drecto e inverso para robots
humanoides considerando el robot Bioloid como ejemplo e ilustrando algunos
conceptos tambin con el robot HRP-2. Parte de este desarrollo esta basado en [4].

2. Marco terico
1) Espacio de articulaciones.
Consideremos el vector de variables articulares que contiene los angulos de cada
articulacin del robot distinguiendo las articulaciones de unen cada extremidad, es
decir pies y manos, con el cuerpo: Brazo Derecho (RH) y Brazo Izquierdo (LH), Pierna
Derecha (RF), Pierna Izquierda (LF),.
[ ]
Donde es el numero de grados de libertad actuados o accionados del robot. En
analoga con los robots manipuladores, las manos y los pies representan los
elementos terminales y cada extremidad una cadena cinemtica tipo manipulador. Se
dice que el vector es un punto del espacio de articulaciones (joint space) del robot.
La Fig. 1 a) muestra las variables de las articulaciones de cada extremidad con el
robot HRP-2 ( no es considerado ya que el tronco y cuello del robot son rigidos)
mientras que en Fig. 4 b) la localizacin y asignacin real variables articulaciones es
mostrada para el robot Bioloid.
Cabe mencionar que para el caso del robot bioloid se tiene que:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
por lo que .
 Fig. 1. Variables articulares

2) Espacio de tareas.
Para especificar la localizacin de un cuerpo rgido en el espacio, se utilizan marcos
ortonormales asociados (atached). Los robots humanoides son robots mviles, esto
significa que es necesario conocer adems de la configuracin interna (variables
articulares) su localizacin en el espacio de trabajo. Para ello se utiliza un marco
fijo en alguno de los cuerpos rigidos del robot. Lo mas usual es localizar la pelvis o el
torso del robot, aunque matematicamente es posible intercambiar de forma sencilla el
llamado marco base del robot; esto con el fin de enfocarnos en la parte de inters
segn sea conveniente en cada caso: localizar la cabeza de un robot con sistema de
visin o localizar el pie de apoyo en trabajos de caminado bpedo.
Las variables de localizacin, en posicin y orientacin, del marco son:
[ ] [ ] (1)
Donde especifica la posicin cartesiana del origen del marco mientras que
son los angulos de Pitch (Cabeceo), Roll (Alabeo), y Yaw (Guiada) que representan
una convencin de los angulos de Euler para especificar la orientacin de un marco
ortogonal por medio de tres rotaciones sucesivas con respecto a un marco inercial o
marco del laboratorio.
En este trabajo consideramos que la matriz de rotacin correspondiente a estos tres
ngulos esta dada por:

= =( ) (2)

Considerando que el eje es la direccin vertical, como se muestra en la Fig. 2, La

Ec. (2) indica que la orientacin se obtiene por rotaciones sucesivas a travs de los
ejes , y .
Adems de la localizacin de un marco base del robot humanoide, la modelizacin
cinemtica sirve para localizar las extremidades del robot, que fungen, en analoga con
los robots manipuladores, como elemento terminal. Esta parte del robot debe ser
posicionada y orientada, es decir, localizado por medio de las 6 variables indicadas en
la Ec. (1).
 Fig. 2. Variables articulares

El espacio de tareas para un robot humanoide depende de qu extremidades y

partes del robot son de inters para el enfoque desarrollado. En general se pude decir
que el espacio de tareas para un humanoide es contiene las variables de localizacin
(posiciones, orientaciones) de las cuatro extremidades, la cabeza y la pelvis.
La cinemtica consiste en estudiar la relacin entre las variables del espacio de
articulaciones y el espacio de tareas.

3) Modelado Cinemtico.
El modelado cinemtico en robtica consiste en localizar o describir de forma
geomtrica la localizacin de las articulaciones y algunos puntos de inters del robot.
Estos puntos de inters pueden ser descritos a travs de marcos ortonormales para el
caso de posicin y orientacin o por medio de puntos para el caso de posicin.
Cuando se trabaja en generacin de trayectorias para robots es necesario realizar el
modelado cinemtico de posicin y de velocidad.
La manera que adoptaremos en este trabajo para describir la localizacin de
marcos ortonormales es a travs de matrices homogeneas. Una matriz homogenea
consiste en diecisis entradas, de las cueles nueve constituyen una matriz que
describe la rotacin y tres entradas describen la posicin tomando en cuenta un marco
referencial de referencia; los otros cuatro valores forman un vector estndar:

( ) ( )

Una manera alternativa de describir la orientacin de un marco con respecto a otro

es mediante los anglos de Euler mencionados en la Ec. (2).
A continuacin se especifica el modelo cinemtico de posicin para un robot
humanoide, ejemplificaremos este proceso utilizando el robot Bioloid como ejemplo.

Modelado Cinemtico Directo.

Una ventaja por la que las matrices homogneas son la herramienta para
descripcin geomtrica mas utilizada en robtica es que la localizacin de marcos
ortonormales sucesivos puede encontrarse de manera simple al multiplicar las
matrices homogneas de cada uno de los marcos. Es decir

As pues el modelado cinemtico directo de posicin consiste en localizar cada una

de las articulaciones del robot por medio de matrices homogeneas, incluir la variable
articular de giro en cada matriz homogenea y realizar la multiplicacin
correspondiente.
A partir de la matriz homogenea resultante es posible extraer la posicin cartesiana
y la orientacin del marco de la extremidad correspondiente, que dependern de los
ngulos de la extremidad correspondiente:
[ ] ( )
Para el caso del robot Bioloid las matrices homogeneas que describen la geometra
de su cadena cinemtica (localizacin y variable de giro correspondiente) se presentan
a continuacin:

Brazo derecho.

( ), ( )

, ( ), ( )

La posicin y orientacin de la mano derecha con respecto al Torso esta dada por:

Como existen solo tres grados de libertad en el brazo derecho, se considera

Aun cuando es posible saber tambin la orientacin de la mano conociendo los tres
ngulos, como mencionamos en prrafos anteriores y se ver tambin en la
cinemtica inversa, es deseable considerar el espacio de tareas para la mano derecho
de dimensin 3, naturalmente elegimos la posicin de la mano y descartamos su
orientacin.

Brazo izquierdo.

( ), ( ),

( ), ( )

La posicin y orientacin de la mano izquierda con respecto al Torso esta dada por:

El modelo cinemtico directo se puede expresar como

Pierna Derecha.

( ), ( )
 ( ), ( )

( ), ( )

( )

La posicin y orientacin del tobillo derecho con respecto a la Pelvis esta dada por:

Para este caso, ya que existen 6 variables articulares es posible considerar el

espacio de tareas de dimensin 6, es decir que efectivamente podemos extraer tanto
la posicin y la orientacin para el modelado cinemtico directo:
[ ]
Como se ver en los prrafos siguientes esta eleccin es debido a que la
cinemtica inversa nos permitir encontrar los ngulos necesarios para especificar la
posicin y orientacin de cada uno de los pies.

Pierna Izquierda.

( ), ( )

( ), ( )

( ), ( )

( )

El modelo cinemtico directo para el pie derecho con respecto a la pelvis es obtenido a
partir de la matriz homognea como:
[ ]
Para completar la descripcin geomtrica del robot Bioloid, es necesario
especificar la localizacin de la Pelvis con respecto al Torso y las medidas que
intervienen en las medidas que intervienen en las matrices homogeneas:

( )

, , , , , ,
, , , .
 Estas medidas estan dadas en milimetros. Para otros robots humanoides, el
proceso de modelado es similar, la unica particularidad para el caso del robot
humanoide Bioloid, es el giro de 45 (fisico en los motores) en los angulos de guiada
de las caderas.

5. Conclusiones
El estudio de los robots humanoides es importante en un contexto global y
cada vez ms empresas que buscan la innovacin dedican esfuerzos al desarrollo de
este tipo de robots. Este tipo de robots (similares en morfologa a los seres humanos y
por ende capaces de desplazarse en espacios concebidos para y por ellos) tendrn
cada vez mayor presencia en la vida de las personas.
En este trabajo se presentan las bases del modelado cinemtico para robots
humanoide. Se utilizan las matrices homogneas para describir la localizacin en
posicin y en orientacin de los marcos ortonormales asociados a cada una de las
articulaciones del robot.
El procedimiento que permite calcular la posicin y orientacin de las
extremidades del robot se comenta para cada una de las cuatro cadenas cinemticas
correspondientes a los brazos y a las piernas del robot. Esta es la base para estudiar
los movimientos de un robot humanoide Bioloid. La parte complementaria,
correspondiente a la cinemtica inversa, fue reportada en [4].
Estos estudios estn enfocados a la programacin y aumento de la autonoma
de los robots humanoides en el contexto de competencias de futbol, temtica en la
cual, la Universidad Politcnica de Sinaloa ha ido desarrollando trabajos y participando
en competencias a nivel nacional e internacional.

6. Bibliografa
1. Mark W. Spong & M. Vidyasagar. Robot dynamics and control. John Wiley and Sons, Inc.,
1989.

2. C. Canudas, B. Siciliano, G. Bastin. Theory of robot control. Springer-Verlag, Berlin, 1996.

3. R. Kelly, R. Santibanez. Control de movimiento de robots manipuladores. Pearson

Education. Madrid, 2003.

4. Vctor Nunez, A. Briceo, Dora Rodrguez y Vctor Rodrguez. Explicit analytic solution for
inverse kinematics of Bioloid humanoid robot. In Proc. of the XI Latin American Robotics
Symposium. Fortaleza, Brasil, 2012.