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Lista de Exerccios
C(s) P (s)
Solucao
O primeiro passo para a resolucao deste problema e o esboco do lugar das razes do sistema con-
siderando C(s) = kc . Para este controlador, a equacao caracterstica do sistema em malha fechada e
1
1 + C(s)P (s) = 1 + kc = 0.
s2
Esboco do Lugar das Razes
Usando as regras para o esboco do LR, percebemos que nao ha pontos do LR sobre o eixo real (apenas a
origem). Porem, como n = 2 e m = 0, temos 2 0 = 2 assntotas, cujos angulos sao dados por:
180 180
1 = = 90 e 2 = = 90 .
2 2
Portanto o LR e apelas o eixo imaginario.
A definicao da maxima sobre-elevacao define um valor mnimo de (amortecimento). Entao, para que
M p 35%, e necessario que
0.32.
O requisito de tempo de acomodacao define o produto n . Entao, ts 4 (usando o criterio de 4
constantes de tempo) e traduzido como
4 1
Ts = 4 = 4segundos 1.
n n
Existem inumeros polos que satisfazem simultaneamente estas duas condicoes. Dentre estes polos
foram escolhidos
Ao inves de utilizar o metodo da abscissa, o projeto pode ser efetuado da seguinte maneira:
1. Posicionar o zero do controlador exatamente abaixo do polo desejado 1 + 2j sobre o eixo real (ou seja,
o zero do controlador sera zc = 1 + 0j).
2. A fase da planta avaliada em s = 1+j2 vale: P (s = 1+j2) = 2(P (1+j2))+90 (o primeiro
termo, multiplicado por 2, e o angulo de s = 1 + j2 relativo aos 2 polos na origem; o segundo termo
e o angulo de s = 1 + j2 em relacao a s = 1 j2). Portanto, P (s = 1 + j2) = 142 .
Neste caso, o angulo entre o polo e a reta real deve ser = 180 + P (s = 1 + j2) = 38 .
3. Traca-se uma reta de inclinacao 38 que passe pelo polo desejado e cruza o eixo real. Desta forma
determina-se a posicao do polo. (uma alternativa para a localizacao visual do polo e usar relacoes
trigonometricas)
Exemplo 02 Esboco do Lugar das Razes (Prova do prof. Paulo Valente de 2005)
A equacao caracterstica de um determinado sistema de controle e dada por
1
1+k = 0.
(s + 1)[(s + 4)2 + 1]
Esboce o Lugar das Razes para k 0. Indique claramente o sentido dos ramos e utilize todas as regras
aplicaveis a equacao caracterstica.
Solucao
n = 3 polos em 1, 4 j1
m = 0 (nao apresenta zeros finitos)
Assntotas
n m = 3 assntotas, cujos angulos sao dados por
1 + (4 + j1) + (4 j1)
a = = 3
3
Pontos de entrada e sada
Sao calculados a partir de D0 (s)N (s) D(s)N 0 (s) = 0. Como N (s) = 1 e D(s) = (s + 1)[(s + 4)2 + 1]:
d
(s + 1)[(s + 4)2 + 1] = 0
ds
O que resulta em
s1 = 3.8165 (ponto de entrada)
s2 = 2.1835 (ponto de sada)
Cruzamento com o eixo imaginario
(s + 1)[(s + 4)2 + 1] + k = 0
(s + 1)[s2 + 8s + 16 + 1] + k = 0
s3 + 8s2 + 16s + s + s2 + 8s + 16 + 1 + k = 0
s3 + 9s2 + 25s + 17 + k = 0
9 25 (17 + k) 208 k
= =0
9 9
ganho crtico: kc = 208
Polinomio auxiliar: A(s) = 9s2 + 225. As razes de A(s) = 0 sao os pontos de cruzamento com o eixo
imaginario: s1,2 = 5j.
Angulos de partida
p1 p2 p3 = 180
+j5
4 3 2 1
j5
11
p1 = 180 tan = 180 18.4349 = 161.5652
3
(sendop3 = 90 ) p2 = 180 161.5651 90 = 71.5651
p3 = 71.5651 .
Exemplo 03 Metodo do Perodo Crtico de Zigler-Nichols (Prova do prof. Paulo Valente de 2005)
O Metodo do Perodo Crtico de Zigler-Nichols para projeto de controladores PIDs na forma
kI 1
C(s) = kP + + kd s = kP 1 + + TD s
s TI s
consiste em, dada uma planta (P (s)), fechar a malha de controle com um controlador proporcional -
assuma realimentacao unitaria - e elevar o ganho do controlador ate um valor kc para o qual o sistema em
malha fechada passa a oscilar com perodo Tc e amplitude constantes. Faz-se entao
Tc Tc
kP = 0.6kc , TI = e tD = .
2 8
Utilizando a ideia central de fazer o sistema em malha fechada oscilar, determine a funcao de trans-
ferencia do controlador PID para a planta
1
P (s) = .
s(s + 2)(s + 4)
Solucao
k2
+
+
Solucao
k1 k1
Y (s) = 2
E(s) = 2 [R(s) Y (s) k2 sY (s)] =
s s
k1
= [R(s) k2 Y (s) Y (s)] =
s2
k1 k1
= 2
R(s) 2 (1 + k2 s) Y (s).
s s
O que implica em
k1
Y (s) s2
= . (1)
R(s) 1 + k1 (1 + k2 s) s12
1
O denominador da equacao (1) e igual a 1 + C(s)P (s). Como foi definido P (s) = s2 , temos que
C(s) = k1 (1 + k2 s).
Como k1 e k2 sao maiores do que zero, este e um compensador do tipo avanco de fase.
Exemplo 05 Projeto via Lugar das Razes (Prova do prof. Paulo Valente de 2005)
Considere um sistema de controle em malha fechada com realimentacao unitaria e planta descrita por
1
P (s) = .
s(s + 4)(s + 6)
Utilize o metodo do Lugar das Razes para projetar um compensador C(s) na forma
s+z
C(s) = k ,
s+p
tal que o sistema em malha fechada apresente os polos dominantes em 2 j5. Assuma z = 5.
Solucao
Considerando a planta
1
P (s) = ,
s(s + 4)(s + 6)
deseja-se que os polos dominantes do sistema em malha fechada sejam 2 j5. Entao, calcula-se a fase de
P (s) para s = 2 + j5.
P (s) |s=s=2+j5 = p1 p3 p3 =
5 5 5
= 180 tan1 tan1 tan1 =
2 2 4
= 231.3402 .
Im{s}
X j5
p3 p1
p p2
X X O X X
p 654 2 0
Re{s}
j5
X
z p = 51.3402 .
As fases z e p sao dadas por:
5
z = tan1 = 59.0362 , entao p = 7.6960 .
3
Usando relacoes trigonometricas, descobrem-se as localizacoes dos pontos p e z (polo e zero do com-
pensador, respectivamente) utilizando o Metodo da Abscissa.
5 5
tan1 = 7.6960 = tan(7.6960 ) p = 39.0003.
p2 p2
Assim, o controlador ganha a forma:
s+5
C(s) = k .
s + 39
Ainda nos resta calcular a constante k. Esta e calculada a partir da condicao de magnitude no ponto
s = 2 + j5. Entao, da condicao de magnitude, temos que:
s+5 1
k = 1
s + 39 s(s + 4)(s + 6)
s=2+j5
3 + j5 1
k = 1,
37 + j5 (2 + j5)(2 + j5)(4 + j5) s=2+j5
portanto,
372 + 52 42 + 52 22 + 52 42 + 52
k= k = 1189.
32 + 52
Desta forma, o controlador desejado e
s+5
C(s) = 1189 .
s + 39
Exerccios Nao-Resolvidos
Exerccio 01 Esboco do Lugar das Razes
Considere um sistema como o da Figura 1. Esbocar o Lugar das Razes do sistema descrito por:
s+1
P (s) = , C(s) = kc
s(s + 1)(s + 2)
e determine o valor do ganho do controlador (kc ) para que o sistema apresente polos com fator de
amortecimento = 0.5.
b. (Resposta em Frequencia) Deseja-se ter, para uma entrada do tipo rampa (r(t) = At), um erro estacionario
de 5%. Alem disso, deseja-se que a margem de fase do sistema seja M F 45 . Projetar, usando a tecnica
de Resposta em Frequencia, C(s) que atenda a estas especificacoes.
Bode Diagram
60
40
20
Magnitude (dB)
20
40
60
90
Phase (deg)
135
180
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
kv = 10,
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
50
100
150
90
135
Phase (deg)
180
225
270
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
M F 45 ,
M G 15dB.