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Lista de Exerccios para a Prova 2

Lugar das Razes e Resposta em Frequencia

Lista de Exerccios

r(t) + Controlador Planta y(t)

C(s) P (s)

Figura 1: Sistema de controle em malha fechada com realimentacao unitaria.

Exemplo 01 Compensador de avanco de fase via LR


Seja um sistema realimentado como representado na Figura 1. A funcao de transferencia do sistema em
malha aberta dada por:
1
P (s) = .
s2
Projetar um controlador C(s) tal que o tempo de acomodacao seja Ts 2segundos (criterio de 2%, ou
seja 4 constantes de tempo) e a maxima sobre-elevacao seja M p 35%.

Solucao

O primeiro passo para a resolucao deste problema e o esboco do lugar das razes do sistema con-
siderando C(s) = kc . Para este controlador, a equacao caracterstica do sistema em malha fechada e
1
1 + C(s)P (s) = 1 + kc = 0.
s2
Esboco do Lugar das Razes
Usando as regras para o esboco do LR, percebemos que nao ha pontos do LR sobre o eixo real (apenas a
origem). Porem, como n = 2 e m = 0, temos 2 0 = 2 assntotas, cujos angulos sao dados por:
180 180
1 = = 90 e 2 = = 90 .
2 2
Portanto o LR e apelas o eixo imaginario.

Traducao das especificacoes de desempenho em pontos do plano s

A definicao da maxima sobre-elevacao define um valor mnimo de (amortecimento). Entao, para que
M p 35%, e necessario que

0.32.
O requisito de tempo de acomodacao define o produto n . Entao, ts 4 (usando o criterio de 4
constantes de tempo) e traduzido como
4 1
Ts = 4 = 4segundos 1.
n n

Fabio Pereira Benjovengo 1


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Escolha dos polos desejados

Existem inumeros polos que satisfazem simultaneamente estas duas condicoes. Dentre estes polos
foram escolhidos

r1,2 = 1 j2. (Observe que, para este ponto, = 0.45)


Projeto do compensador

Ao inves de utilizar o metodo da abscissa, o projeto pode ser efetuado da seguinte maneira:

1. Posicionar o zero do controlador exatamente abaixo do polo desejado 1 + 2j sobre o eixo real (ou seja,
o zero do controlador sera zc = 1 + 0j).
2. A fase da planta avaliada em s = 1+j2 vale: P (s = 1+j2) = 2(P (1+j2))+90 (o primeiro
termo, multiplicado por 2, e o angulo de s = 1 + j2 relativo aos 2 polos na origem; o segundo termo
e o angulo de s = 1 + j2 em relacao a s = 1 j2). Portanto, P (s = 1 + j2) = 142 .
Neste caso, o angulo entre o polo e a reta real deve ser = 180 + P (s = 1 + j2) = 38 .
3. Traca-se uma reta de inclinacao 38 que passe pelo polo desejado e cruza o eixo real. Desta forma
determina-se a posicao do polo. (uma alternativa para a localizacao visual do polo e usar relacoes
trigonometricas)

O ponto de intersecao com o eixo real e s = p = 3.6. Em consequencia, o compensador ganha a


forma:
s+1
C(s) = kc
s + 3.6
e a funcao de transferencia compensada para o sistema em malha aberta (C(s)P (s)) e
s+1
C(s)P (s) = kc .
s2 (s
+ 3.6)
O ganho kc e calculado medindo-se o comprimento (modulo) dos vetores que unem os polos e zeros ao
ponto desejado (s = 1 + j2). Portanto,

(relativo aos polos na origem)(relativo ao polo em -3.6) (2.23)2 (3.25)


kc = = = 8.1.
(relativo ao zero em -1) 2
Portanto:
s+1
C(s) = 8.1
s + 3.6

Exemplo 02 Esboco do Lugar das Razes (Prova do prof. Paulo Valente de 2005)
A equacao caracterstica de um determinado sistema de controle e dada por
1
1+k = 0.
(s + 1)[(s + 4)2 + 1]
Esboce o Lugar das Razes para k 0. Indique claramente o sentido dos ramos e utilize todas as regras
aplicaveis a equacao caracterstica.

Solucao

Polos e zeros finitos

n = 3 polos em 1, 4 j1
m = 0 (nao apresenta zeros finitos)

Fabio Pereira Benjovengo 2


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Assntotas
n m = 3 assntotas, cujos angulos sao dados por

180 180 540


1 = = 60 , 2 = = 60 , 3 = = 180 .
3 3 3
Ponto de intersecao

1 + (4 + j1) + (4 j1)
a = = 3
3
Pontos de entrada e sada
Sao calculados a partir de D0 (s)N (s) D(s)N 0 (s) = 0. Como N (s) = 1 e D(s) = (s + 1)[(s + 4)2 + 1]:
d
(s + 1)[(s + 4)2 + 1] = 0
ds

[(s + 4)2 + 1] + (s + 1)[2(s + 4)] = 0


(s + 4)2 + s(s + 1)(s + 4) + 1 = 0
s2 + 8s + 16 + 2s2 + 10s + 8 + 1 = 0
3s2 + 18s + 25 = 0

O que resulta em
s1 = 3.8165 (ponto de entrada)
s2 = 2.1835 (ponto de sada)
Cruzamento com o eixo imaginario

(s + 1)[(s + 4)2 + 1] + k = 0
(s + 1)[s2 + 8s + 16 + 1] + k = 0
s3 + 8s2 + 16s + s + s2 + 8s + 16 + 1 + k = 0
s3 + 9s2 + 25s + 17 + k = 0

Aplicando o criterio de Routh:



1 25
s3
9 17 + k
s2
9 25 (17 + k)
s1
9
s0 17 + k
Ganho crtico: (calculado a partir da linha relativa a s1 )

9 25 (17 + k) 208 k
= =0
9 9
ganho crtico: kc = 208
Polinomio auxiliar: A(s) = 9s2 + 225. As razes de A(s) = 0 sao os pontos de cruzamento com o eixo
imaginario: s1,2 = 5j.

Angulos de partida

p1 p2 p3 = 180

Fabio Pereira Benjovengo 3


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+j5

4 3 2 1

j5

Figura 2: Lugar das Razes tracado usando o comando rlocus do Matlab.


11
p1 = 180 tan = 180 18.4349 = 161.5652
3
(sendop3 = 90 ) p2 = 180 161.5651 90 = 71.5651
p3 = 71.5651 .

Exemplo 03 Metodo do Perodo Crtico de Zigler-Nichols (Prova do prof. Paulo Valente de 2005)
O Metodo do Perodo Crtico de Zigler-Nichols para projeto de controladores PIDs na forma

kI 1
C(s) = kP + + kd s = kP 1 + + TD s
s TI s
consiste em, dada uma planta (P (s)), fechar a malha de controle com um controlador proporcional -
assuma realimentacao unitaria - e elevar o ganho do controlador ate um valor kc para o qual o sistema em
malha fechada passa a oscilar com perodo Tc e amplitude constantes. Faz-se entao
Tc Tc
kP = 0.6kc , TI = e tD = .
2 8
Utilizando a ideia central de fazer o sistema em malha fechada oscilar, determine a funcao de trans-
ferencia do controlador PID para a planta
1
P (s) = .
s(s + 2)(s + 4)

Fabio Pereira Benjovengo 4


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Solucao

Dada a equacao caracterstica da planta


1
P (s) = ,
s(s + 2)(s + 4)
e usando um controlador proporcional C(s) = k, para um sistema com realimentacao unitaria (como o
representado na Figura 1), a equacao caracterstica apresenta a seguinte forma:

1 + C(s)P (s) = 0 s3 + 6s2 + 8s + k = 0.


Para que um sistema apresente oscilacao com perodo e amplitude constantes (nao ha amortecimento
para esta oscilacao), e necessario que o sistema apresente razes imaginarias puras. A determinacao destas
razes pode conseguida analisando o Array de Routh para este polinomio.

1 8
s3
6 k
s2
68k
s1
6
s0 k
Para que o polinomio s3 +6s2 +8s+k = 0 apresente razes imaginarias puras (para um dado k = kcritico ),
e necessario que
68k
= 0 kcritico = 48.
6
Para este caso, e necessario calcular um polinomio auxiliar A(s), dado que a linha relativa a s1 torna-se
nula. Assim, A(s) = 6s2 + kcritico = 6s2 + 48. Sabe-se tambem que as razes de A(s) sao tambem razes do
polinomio original, entao s1,2 = j2.8284 sao polos do sistema.
Consequentemente, para kcritico = 48, havera polos (complexos conjugados) sobre o eixo imaginario.
Estes polos sao responsaveis por oscilacoes de amplitude constante e frequencia igual a critico = 2.8284rad/s.
O perodo crtico e dado por
2
Tcritico = = 2.2215segundos.
critico
Usando as formulas do enunciado,

kP = 0.6kcritico = 0.6 48 = 28.8;


Tcritico
TI = = 1.1107segundos;
2
Tcritico
TD = = 0.2777segundos.
8
Entao, o controlador e dado por:

1
C(s) = 28.8 1 + + 0.2777s .
1.1107s

Exemplo 04 Identificacao de compensadores (Prova do prof. Paulo Valente de 2005)


Considere o sistema de controle em malha fechada da Figura 3. Determine a equacao caracterstica do
sistema na forma 1 + C(s)P (s) = 0, onde P (s) = 1/s2 e a planta a ser controlada e C(s) e o compensador
utilizado. Assumindo k1 > 0 e k2 > 0, que tipo de controlador - atraso ou avanco de fase - encontra-se
implementado? Justifique.

Fabio Pereira Benjovengo 5


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r(t) e(t) y(t) y(t)


+ 1 1
k1
s s

k2

+
+

Figura 3: Sistema de controle em malha fechada.

Solucao

Seguindo a malha de controle

k1 k1
Y (s) = 2
E(s) = 2 [R(s) Y (s) k2 sY (s)] =
s s
k1
= [R(s) k2 Y (s) Y (s)] =
s2
k1 k1
= 2
R(s) 2 (1 + k2 s) Y (s).
s s
O que implica em
k1
Y (s) s2
= . (1)
R(s) 1 + k1 (1 + k2 s) s12
1
O denominador da equacao (1) e igual a 1 + C(s)P (s). Como foi definido P (s) = s2 , temos que

C(s) = k1 (1 + k2 s).
Como k1 e k2 sao maiores do que zero, este e um compensador do tipo avanco de fase.

Exemplo 05 Projeto via Lugar das Razes (Prova do prof. Paulo Valente de 2005)
Considere um sistema de controle em malha fechada com realimentacao unitaria e planta descrita por
1
P (s) = .
s(s + 4)(s + 6)
Utilize o metodo do Lugar das Razes para projetar um compensador C(s) na forma
s+z
C(s) = k ,
s+p
tal que o sistema em malha fechada apresente os polos dominantes em 2 j5. Assuma z = 5.

Solucao

Considerando a planta
1
P (s) = ,
s(s + 4)(s + 6)

Fabio Pereira Benjovengo 6


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deseja-se que os polos dominantes do sistema em malha fechada sejam 2 j5. Entao, calcula-se a fase de
P (s) para s = 2 + j5.

P (s) |s=s=2+j5 = p1 p3 p3 =

5 5 5
= 180 tan1 tan1 tan1 =
2 2 4
= 231.3402 .

Im{s}

X j5

p3 p1
p p2
X X O X X
p 654 2 0
Re{s}

j5
X

Figura 4: Lugar das razes (polos da planta e do controlador).

A diferenca de fase entre o zero e o polo do compensador devem ser:

z p = 51.3402 .
As fases z e p sao dadas por:
5
z = tan1 = 59.0362 , entao p = 7.6960 .
3
Usando relacoes trigonometricas, descobrem-se as localizacoes dos pontos p e z (polo e zero do com-
pensador, respectivamente) utilizando o Metodo da Abscissa.

Fabio Pereira Benjovengo 7


Lista de Exerccios para a Prova 2

5 5
tan1 = 7.6960 = tan(7.6960 ) p = 39.0003.
p2 p2
Assim, o controlador ganha a forma:
s+5
C(s) = k .
s + 39
Ainda nos resta calcular a constante k. Esta e calculada a partir da condicao de magnitude no ponto
s = 2 + j5. Entao, da condicao de magnitude, temos que:


s+5 1
k = 1
s + 39 s(s + 4)(s + 6)
s=2+j5

3 + j5 1
k = 1,
37 + j5 (2 + j5)(2 + j5)(4 + j5) s=2+j5
portanto,

372 + 52 42 + 52 22 + 52 42 + 52
k= k = 1189.
32 + 52
Desta forma, o controlador desejado e
s+5
C(s) = 1189 .
s + 39

Exerccios Nao-Resolvidos
Exerccio 01 Esboco do Lugar das Razes
Considere um sistema como o da Figura 1. Esbocar o Lugar das Razes do sistema descrito por:
s+1
P (s) = , C(s) = kc
s(s + 1)(s + 2)
e determine o valor do ganho do controlador (kc ) para que o sistema apresente polos com fator de
amortecimento = 0.5.

Exerccio 02 Esboco do Lugar das Razes - outras configuracoes


Considere novamente o sistema da Figura 1 com funcao de transferencia de malha aberta (G(s)) dada
por:
2s 4
G(s) = C(s)P (s) = .
s2
+ Ks + 9
Use a tecnica do Lugar das Razes para determinar o valor de K tal que o sistema em malha fechada
apresente fator de amortecimento = 0.7.

Exerccio 03 Compensacao Avanco - Lugar das Razes e Resposta em Frequencia


Um sistema de controle com realimentacao unitaria (como o da Figura 1) e caracterizado por
1
P (s) = .
s(s + 2)
a. (Lugar das Razes) Deseja-se que o fator de amortecimento dos polos dominantes do sistema seja = 0.45
e que a constante de erro de velocidade (kv ) seja igual a 20. Projetar, usando a tecnica do Lugar das
Razes, C(s) que atenda a estas especificacoes.

Fabio Pereira Benjovengo 8


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b. (Resposta em Frequencia) Deseja-se ter, para uma entrada do tipo rampa (r(t) = At), um erro estacionario
de 5%. Alem disso, deseja-se que a margem de fase do sistema seja M F 45 . Projetar, usando a tecnica
de Resposta em Frequencia, C(s) que atenda a estas especificacoes.

Observacao: use o diagrama de Bode da Figura 5.

Bode Diagram
60

40

20
Magnitude (dB)

20

40

60
90
Phase (deg)

135

180
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 5: Diagrama de Bode do sistema nao-compensado.

Exerccio 04 Compensacao Atraso - Lugar das Razes e Resposta em Frequencia


Um sistema de controle com realimentacao unitaria (como o da Figura 1) e caracterizado por
1
P (s) = .
s(s + 10)2
a. (Lugar das Razes) Deseja-se que o fator de amortecimento dos polos dominantes do sistema seja = 0.707
e que a constante de erro de velocidade (kv ) seja igual a 20. Projetar, usando a tecnica do Lugar das
Razes, C(s) que atenda a estas especificacoes.
b. (Resposta em Frequencia) Para as mesmas especificacoes do item anterior, projetar, usando a tecnica de
Resposta em Frequencia, C(s) que atenda a estas especificacoes.

Observacao: use o diagrama de Bode da Figura 6.

Exerccio 05 Compensacao Avanco - Resposta em Frequencia


Considere o sistema de controle ilustrado na Figura 1, com
2
P (s) = ,
s(0.1s + 1)
que representa um motor DC. Projetar um controlador de avanco de fase (usando a tecnica de Resposta em
Frequencia) que atenda as seguintes especificacoes:

kv = 10,

Fabio Pereira Benjovengo 9


Lista de Exerccios para a Prova 2

Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

50

100

150
90

135
Phase (deg)

180

225

270
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 6: Diagrama de Bode do sistema nao-compensado.

M F 45 ,
M G 15dB.

Exerccio 06 Compensacao Avanco - Lugar das Razes


Considere o sistema de controle ilustrado na Figura 1, com
2
P (s) = ,
s(s + 1)
que representa um motor DC. Projetar um controlador C(s) para que o tempo de acomodacao do sistema
compensado seja a metade do tempo de acomodacao do sistema nao-compensado, mantendo o fator de
amortecimento constante.

Fabio Pereira Benjovengo 10

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