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2 Semestre de 2010
Instituto de Fsica
Universidade de So Paulo
03, 04 e 09 de novembro
Rotao 2 Semestre de 2010
Cinemtica Rotacional
Neste tpico, trataremos da rotao em torno de um eixo fixo no espao, ou
em torno de um eixo que se move sem alterar sua direo no espao.
Velocidade angular e acelerao angular
Seja um corpo rgido de massa M, que gira em torno
de um eixo fixo. Cada ponto deste corpo descreve
um crculo, cujo raio ri a distncia entre o ponto e
o eixo de rotao.
Quando o corpo gira de um ngulo d, o ponto
descreve um arco de comprimento dSi
dS i = ri d
A taxa de variao do ngulo a mesma para todas as
posies no corpo e chamada de velocidade angular .
d 1 dS i vi
= = =
dt ri dt ri
Rotao Cinemtica Rotacional 2 Semestre de 2010
Velocidade angular e acelerao angular
d d 2
= = 2
dt dt
Para os valores mdios temos:
med = med =
t t
= 0 + t
Se constante:
1 2 = + 2
2 2
0
= 0 + 0 t + t
2
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010
2
1
= 0 + 0 + 9,5(5,5) = 143,7 rad
2
2 = 22,9 voltas
(c)
S = r = 0,06 143,7 = 8,62m
Rotao 2 Semestre de 2010
Aceleraes e velocidades angulares
J vimos que:
1 dS i vi
= = vi = ri
ri dt ri
Analogamente, para a acelerao tangencial temos:
dvt d
at = = rt at = r
dt dt
Mas, como o movimento circular, existe uma
acelerao centrpeta
v 2
(rt ) 2
ac = =t
ac = rt 2
rt rt
Rotao 2 Semestre de 2010
Energia Cintica Rotacional
1
K i = mi vi
2
2
Somando sobre todas as partes, obtemos a
energia cintica do corpo:
1 2 1 1 2
(
K = mi vi = mi ri = mi ri 2
2 2
) ( )
i 2 2 i 2 i
1 2
K = I
Onde, o termo direita recebe o nome de
momento de inrcia (I) do corpo: (
I = mi ri 2 ) 2
i
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010
I = mi ri 2 ( ) I = 4ma 2
i
1 2
K = I K = 2ma 2 2
2
Repetir os clculos para a nova configurao ao lado.
I = mi ri ( 2
) I = 2m(2a ) = 8ma
2 2
i
1 2
K = I K = 4ma 2 2
2
Rotao 2 Semestre de 2010
Clculos do Momento de Inrcia
Corpos contnuos
I = r 2 dm
Onde r a distncia ao eixo, de cada parcela dm
do corpo.
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010
I = r dm
2
M M
= dm = dx = dx
L L
L L
2 M M
I =x dx = x dx
2
M x3 L 3
M L ML 2
0
L L 0 I= = =
L 3 0
L 3 3
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010
I = r dm 2
M
dm = dx = dx
L
L/2 L/2
M M
I= x dx = 2
x dx
2
L / 2
L L L / 2
M x 3 L/2
M (L / 2 )3 ( L / 2 )3 M (L / 2 )3 ML2
I= = = 2 =
L 3 L 3 3 L 3 12
L / 2
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010
I = r dm
2
I = R dm =R
2 2
dm =MR
2
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010
M M
= 2 dm = dA = 2 2rdr
R R
R R
M 2 M
I = r 2 2 2rdr = 2 r 3 dr
R R 4 R
0 0 2M r 2M R 4 MR 2
I= 2
= 2
=
R 4 0
R 4 2
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010
I = r dm
2
2
MR
I=
2
Rotao Tabela de Momentos de Inrcia 2 Semestre de 2010
cascas I = r dm2
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010
I = r dm 2
I = I cm + Mh 2
Exemplo:
I = I cm + Mh 2
2 2
ML 2 ML L ML2
I= I= +M I=
12 12 2 3
Rotao Clculos do Momento de Inrcia 2 Semestre de 2010
1 2
K = I
2
Mas, j vimos que a energia cintica de um corpo pode ser escrita como a
energia cintica de translao do centro de massa, mais a energia de rotao
em relao ao centro de massa.
1 2 1 2 1 1
K = I = K rotcm + K translcm I = I cmcm + Mvcm
2 2
2 2 2 2
cm = h
Mas, v
1 2 1 1
I = I cm + Mh 2 2
2
e cm = 2 2 2
I = I cm + Mh 2
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010
m m
= dm = dl = Rd
2R 2R
/2 /2
m 2mR 2 mR 2
I =4 ( R cos ) Rd = (cos ) d
2 2
I cm =
0
2R 0 2
Mas, se esta espira estiver com seu eixo a uma distncia l do eixo principal,
ela contribuir para o momento de inrcia total, com
M M
dm = dl R 2
dm R 2 dl
dI = L +
M
dl l 2
dI = + dm l 2 L
2 L
2
Mdl R 2 M
L/2
MR 2 ML2
I= + dl l =
2
+
L / 2
2 L L 2 12
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010
L 2 L 3 g 5Mg
F0 Mg = Mac = M F0 = M g + =
2 2 L 2
1 2 1 ML2 2 L 3g
Ki + U i = K f + U f I + 0 = 0 + Mgycm = Mg =
2 2 3 2 L
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010
Ki + U i = K f + U f
1 2 1 1
0= I + m f v 2 + mv 2 + mg ( d ) + m*f g ( d / 2)
2 2 2
( 2mL + m f d ) gd
I = mp R2 v=
(m f + m + m p ) L
d
m*f = mf
L
Rotao Torque 2 Semestre de 2010
i ii
= m r 2
= ( i i ) = I
m r 2
ext = I
res
Segunda Lei de Newton para a rotao
= Ft r = F sin r = Fr sin = Fl
i = Fi ri = mi gxi
O torque total sobre o corpo ser a soma dos torques sobre todas as
partculas constituintes
= 0 + t = t
ext = I = Fr
res
Fr Fr
= =
I MR 2
Fr
= 2
t = 21rad / s
MR
Rotao Exemplo 2 Semestre de 2010
ext = I = TR Com at = R
mg T = mat
mg T TR mg
=R T=
m I 1 + (mR 2 / I )
mg T at =
g
at =
m 1 + ( I / mR )
2
Rotao Jogo de Sinuca 2 Semestre de 2010
ext = I = Fd Com
acm = R
F = macm
2
F Fd I (2 / 5)mR
=R d= =
m I mR mR
I 2R
d= =
mR 5