Pontifcia Universidade Catlica de Gois

Escola de Engenharia
ENG 3503 Sistemas de Controle II
Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro

PROJETO FINAL

Controlador PID Analgico

Marcus Vinicius Miguel de Oliveira

Thalles Antnio de Urzedo Machado

Goinia
Junho de 2017
Resumo
Este trabalho tem como objetivo demonstrar o uso do controle PID atravs de um
circuito de amplificadores operacionais (tambm conhecido como controle PID
analgico). O resultado final do trabalho foi obtido atravs de clculos e da aplicao dos
conceitos de eletrnica dos autores. O circuito final opera de maneira desejada e tem uma
aplicao muito ampla, podendo ser utilizado em qualquer tipo de planta.
Palavras-chaves: PID. Controle. Amplificador Operacional. Circuito Analgico.

Intoduo
Um controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) um mecanismo de
realimentao de loop de controle (controlador) comumente usados em sistemas de
controle industriais. Um controlador PID calcula continuamente um valor de erro (e(t))
como a diferena entre um ponto de ajuste desejado (chamado set-point) e uma varivel
de processo medida e aplica uma correo baseada em termos proporcionais, integrais e
derivados (s vezes indicados P, I e D, respectivamente) que do nome ao tipo de
controlador.
O controlador tenta minimizar o erro ao longo do tempo atravs do ajuste de uma
varivel de controle u(t), tal como a posio de uma vlvula de controle, um amortecedor
ou a energia fornecida a um aquecedor, para um novo valor determinado pela frmula:

()
() = () + () +
0
Onde Kp, Ki e Kd denotam os coeficientes para os termos proporcional, integral
e derivativo (P, I e D). Neste modelo:
P representa os valores presentes do erro. Por exemplo, se o erro for grande e
positivo, a sada de controle tambm ser grande e positiva.
I conta para valores anteriores do erro. Por exemplo, se a sada atual no for
suficientemente forte, o integral do erro se acumular ao longo do tempo e o
controlador responder aplicando uma ao mais forte.
D tenta prever possveis tendncias futuras do erro, com base na sua taxa de
variao atual.
Como um controlador PID depende apenas da varivel de processo medida, e no do
conhecimento do processo subjacente, extremamente aplicvel a inmeros sistemas.
Ajustando os trs parmetros do modelo, um controlador PID pode lidar com requisitos
de processos especficos. A resposta do controlador pode ser descrita em termos de sua
capacidade de reposta a um erro, ao grau em que o sistema ultrapassa um ponto de ajuste
e ao grau de qualquer oscilao do sistema. A utilizao do algoritmo PID no garante o
controle optimizado do sistema nem mesmo a sua estabilidade.
O controle PID atuar no sistema de trs formas:
 Controle Proporcional: produz um valor de sada proporcional ao erro em um
determinado perodo.
Controle Integral: calcula o valor da sada, de acordo com o perodo em que o
sistema fica distante do set point.
Controle Derivativo: controla a velocidade de atuao do sistema segundo a taxa
de resposta da corrente.
Para definir tais parmetros, deve-se fazer uso do mtodo heurstico de Ziegler-
Nichols, zerando-se Ki e Kd e variando o valor de Kp a partir do zero at obter o menor
valor de Kp em que o sistema permanece oscilando em torno do set point com velocidade
constante.
Como se trata de um mtodo heurstico, s obteremos valores que gerem os resultados
desejados atravs de simulaes tanto atravs de softwares como Pspice e Protheus.
Um amplificador operacional (comumente chamado AmpOp) um amplificador
eletrnico de acoplamento DC com um ganho muito alto (idealmente infinito, mas
realmente na ordem de 1012), impedncia de entrada tambm muito alta (na casa de Giga-
Ohms, na prtica). Os amplificadores operacionais so versteis. Seu circuito bsico o
amplificador diferencial. A sua funo real determinada pelo circuito externo. O design
do prprio amplificador operacional apenas um molde para as caractersticas possveis
do circuito semicondutor. O nome indica o uso anterior em computadores analgicos e
volta ao conceito matemtico do operador ou da operao de ancoragem.
A vantagem de abordar o tema de controle PID atravs de tal mtodo (por meio
de circuitos com amplificadores operacionais), que assim, pode-se demonstrar como
criar um circuito de controle extremamente verstil e confivel com um custo
extremamente menor do que um circuito de controle utilizando microcontroladores (PID
digital).
O sistema criado nesse projeto muito verstil e pode ser usado para diversas
aplicaes, desde que haja correto acoplamento entre o sistema de feedback, de set-point
e de atuao (geralmente circuitos de potncia).

Metodologia
Para o desenvolvimento deste trabalho, usou-se as bsicas 5 configuraes dos
Amplificadores operacionais de uso comum na eletrnica. Abaixo, segue estas
configuraes e como estas contriburam no projeto do controlado.

1. Topologia do Amplificador Subtrator

Nesta topologia, o amplificador operacional capaz de subtrair os valores de tenso
de um ponto pelo outro. Na malha de controle, este circuito foi usado como mdulo
comparador (do qual se obtm, a partir do set-point e da realimentao (feedback) o sinal
do erro.
Para que o erro no sofresse atenuao/amplificao, optou-se pelo uso de quatro
resistores de 10k. Na figura 1, pode-se observar o esquemtico do circuito.
 Na implementao fsica, usou-se um amplificador operacional TL071 da Texas
Instruments, por ser um amplificador operacional com baixo rudo e alta impedncia de
entrada (devido seus JFETs, que garantem que a corrente mxima de entrada seja de
20pA).

Figura 1- Topologia Subtratora.

A funo de transferncia nesta topologia

=

2. Topologia do Amplificador Inversor

Nesta topologia, o AmpOp funciona como um amplificador com ganho negativo. O
ganho depende diretamente do resistor que est na realimentao e inversamente do
resistor conectado entrada no-inversora no componente. Esta caracterstica d a
utilidade do ganho Proporcional ao erro do sistema. O ganho proporcional tem como
utilidade aumentar a velocidade de resposta do sistema em realimentao.

Figura 2 - Topologia Inversora. O Amplificador apresenta um ganho negativo.

Para especificao deste projeto, usou-se os seguintes resistores para garantir um

ganho mnimo de 0,1 e um ganho mximo de 1001. A figura 2 mostra os componentes
eletrnicos que compe do chip LM324 da Texas Instruments. Para este projeto, o
LM324 foi selecionado por ser um encapsulamento de 4 Amplificadores Operacionais
em um nico chip. Alm disso, tem baixa distoro e pode ser alimentado com tenses
que vo de 3 a 32 V. Isto, porm, no permite uma maior corrente de dreno ou de fonte,
estando o AmpOp limitado aos 40 mA (sendo necessrio uma circuitaria de potncia para
aplicaes que exijam maiores correntes eltricas).
A funo que descreve o comportamento deste circuito dada como
1000 +
=
1000

3. Topologia do Amplificador Integrador

Nesta configurao, o AmpOp opera como um Integrador, i.e., realiza a soma (e
acmulo) dos infinitos valores de tenso aplicados no terminal de entrada. Para uma faixa
de operao entre 0,01 e 1001, especificou-se um capacitor de 10 F e um potencimetro
para ajuste de ganho de 1M. Como o amplificador operacional pode devolver respostas
tanto positivas quanto negativas, h de se preocupar com a polarizao do Capacitor.
Como no h capacitores comercialmente disponveis na ordem de micro-faradays
sem que sejam eletrolticos (polarizados), uma alternativa foi colocar dois capacitores
polarizados em srie, conectando os terminais negativos juntos. Deste modo, o capacitor
deixa de ser polarizado, podendo-se aplicar tenses tanto positivas quanto negativas.
Evidente notar que a capacitncia em srie muda, para em torno de 9,86 F, o que uma
aproximao boa para o requisitado (10 F).

Figura 3 - Amplificador na configurao Integrador.

A equao matemtica que descreve o comportamento deste circuito expressa

como:

1
= ()
(100 + ) 9,86 106

4. Topologia do Amplificador Derivador

Quando nesta topologia, o Amplificador Operacional trabalha como um filtro passa-
alta, respondendo entrada como forma diferencial. Isto significa dizer que o
Amplificador Operacional realiza a derivada do sinal de entrada. Em implementaes
fsicas, para o controlador, o Derivador capaz de suavizar as oscilaes do sistema e
reduzir sobressinais indesejveis. Contudo, por ser um passa-altas, pode inserir rudos no
sistema.
Os ganhos derivativos variam de 0 a 1, como calculado no projeto.

Figura 4 - Amplificador Operacional na topologia derivativa.

A equao matemtica que descreve o comportamento deste circuito expressa como:

()
= 9,86 106

5. Topologia do Amplificador Somador

Ao final do tratamento do sinal, necessrio somar as repostas das trs componentes
(proporcional, integral e derivativa). Para que esta soma seja feita, utiliza-se um
amplificador operacional na topologia somadora. Segue na figura 4 a topologia deste
amplificador.
Repare que as respostas Proporcionais, Integrais e Derivativas so negativas.
Contudo, a resposta do Somador tambm negativa, invertendo normalidade as
tenses do Amplificador Operacional. Segue abaixo a funo de transferncia do circuito
somador implementado com amplificadores operacionais:
= ( + + )

Figura 5 - A resposta do Amplificador Operacional neste caso a soma das tenses de entrada.

6. Esquemtico Final
Aps ajuntar todos estes circuitos de modo desejado a obter um Controlador PID, na
figura 6 segue o diagrama final de todo o controlador.
Figura 6 - Diagrama esquemtico do Controlador PID Analgico. Repare que um Potencimetro de Ajuste (Trimpot) (RV4) foi adicionado ao esquemtico para reduzir a
amplitude da comparao e evitar, assim, uma saturao prematura dos Amplificadores Operacionais.
Resultados e Discusses
Para o Teste do Circuito, aps sua simulao computacional (no software Isis
Proteus 8), fez-se um curto circuito entre a sada (OUTPUT) e a entrada de realimentao
(FEEDBACK). Conectou-se um potencimetro a modo de fornecer ao SETPOINT uma
tenso eltrica que variasse de 0 a 5 volts. O Curto serviu para simular a resposta da
planta. O objetivo do controlador PID responder de modo a estabilizar a entrada no
comparador. Isto significa que a sada do PID fora de algum modo a planta ela
conectada, a entregar como realimentao um valor igual ao do setpoint.
Para o caso, a tenso ajustada no potencimetro conectado ao terminal de
SETPOINT deveria ser precisamente a tenso na Sada (OUTPUT). Pode-se observar por
multmetros true-RMS e por um osciloscpio que o funcionamento esperado alcanou
o desejado.
Observou-se ainda uma resposta extremamente rpida bruscas variaes no
setpoint do sistema, alm de todas as caractersticas de cada componente do controlador:
A contribuio do Integrador para zerar o Erro do sistema, a adio de rudos ao sistema
com altos ganhos derivativos.

Concluso
Ao final deste trabalho, pode-se conferir o funcionamento prtico de um
controlador PID por meio de circuitos advindos da eletrnica analgica. Amplificadores
Operacionais so componentes basilares para a eletrnica analgica, dada sua
simplicidade de funcionamento, baixo custo e versatilidade, encontrando milhares
aplicaes em diversas reas (controle, telecomunicao ...).
Embora o uso de componentes eletrnicos que no possuem alta tolerncia
dimensional (como resistores e capacitores que no possuem precisamente o valor da
resistncia/capacitncia indicados) podem representar falhas no projeto de sistemas com
realimentao. A sensibilidade do sistema pode ser afetada e estas variaes podem torna-
lo instvel e muito susceptvel a oscilaes. Entretanto, pequenas variaes e
discrepncias entre os valores reais e projetados so admitidos, e pode-se ver na prtica
que os valores no alteraram a performance do sistema.
De fato, fora verificado a contribuio do ganho proporcional na velocidade da
resposta, do ganho integral na zeragem do erro. Embora no fosse possvel observar
transientes no circuito, e ento observar a contribuio do ganho derivativo, pode-se
observar que quanto maior o ganho derivativo, mas rudo havia na sada do sistema.
O sistema pode ainda ser aprimorado. Recalcular os componentes para obter-se
uma maior faixa de ganho (tanto proporcional, quando integrativo e derivativo), bem
como acoplamento do sinal de sada um sistema de potncia. H ainda a perspectiva de
conectar o controlador a uma planta e observar, atravs do ajuste dos ganhos, como a
performance do sistema compensado por PID.
Referncias Bibliogrficas

G. Schulz: Regelungstechnik 1: Lineare und Nichtlineare Regelung, Rechnergesttzter

Reglerentwurf. Oldenbourg, Mnchen 2007.
King, Myke. Process Control: A Practical Approach. Chichester, UK: John Wiley &
Sons Ltd 2010.
Explicando a Teoria PID. Disponvel em <http://www.ni.com/white-paper/3782/pt/ >
Acesso em 11 de junho de 2017.
Malvino, A. P. Eletrnica. Makron Books. So Paulo. 1997.
Nise, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. So Paulo.