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GILVA ROSSI
TEORIA DE CONTROLE
Estrutura do Curso
1 INTRODUO .......................................................................................................................... 2
1.1 Conceitos Bsicos .................................................................................................................... 2
1.2 Sistemas de Controle em Malha Aberta x Malha Fechada ..................................................... 3
1.2.1 Sistema de controle em malha-fechada ( ou realimentado) ............................................... 3
1.2.2 Sistema de controle em malha-aberta ................................................................................ 4
1.2.3 Comparao entre um sistema de controle em malha-fechada e em malha-aberta ........... 5
1.3 Objetivos do Curso .................................................................................................................. 6
2 - SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM ........................................................................................ 7
2.1 Exemplos Fsicos de Sistemas de Primeira Ordem.................................................................. 7
2.1.1 Nvel de Lquido ................................................................................................................ 7
2.1.2 Cicuito RC ....................................................................................................................... 11
2.1.3 Termmetro de mercrio ................................................................................................. 13
2.2 Funo de Transferncia ........................................................................................................ 16
2.3 Respostas de Sistemas de Primeira ordem a vrias entradas ................................................. 17
2.3.1 Tipo Degrau ..................................................................................................................... 17
2.3.2 Tipo Impluso.................................................................................................................... 19
2.3.3 Tipo Senoidal ................................................................................................................... 20
2.4 Sistemas de Primeira Ordem em Srie................................................................................... 22
2.4.1 Sistema Sem interao ..................................................................................................... 22
2.4.2 Sistemas com Interao ................................................................................................... 25
2.4.3 Consideraes sobre Sistemas Sem Interao ................................................................. 26
3 -SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM ....................................................................................... 32
3.1 Forma Padro da Funo de Transferncia de Segunda Ordem ............................................ 33
3.2 Equao Caracterstica e Plos do Sistema ........................................................................... 33
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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
1
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
1 INTRODUO
Controlar atuar sobre um dado sistema de modo a atingir resultados de acordo com objetivos
previamente estabelecidos. Um sistema de controle automtico consiste de componentes
interconectados, que depois de configurados corretamente, o sistema produzir uma resposta
desejada.
O controle tem por objetivo manter os processos industriais dentro de seus pontos operacionais
mais eficientes, alm de prevenir condies instveis. Os especialistas em controle tm que lidar
com medio de grandezas, com mdulos de controle, como por exemplo, microcontroladores ou
placas de aquisio de sinais, conhecer as tcnicas bsicas de projeto de controlador e ter um bom
conhecimento de programao.
Planta: uma parte ou o todo de um equipamento, um conjunto de itens de uma mquina, que
funciona conjuntamente, cuja finalidade desempenhar uma dada operao.
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Entrada Ao de Planta ou
de
erro
Controle Sada
referncia
- processo
Controlada
Sinal Elemento de
Realimentado medida
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lavar roupa. As operaes de molhar, lavar e enxaguar em uma mquina de lavar roupa so
efetuadas em uma mesma base de tempo. A mquina no mede o sinal de sada, no importa se as
roupas ficaram mais ou menos limpas.
Deve ser enfatizado que, para sistemas nos quais as entradas so conhecidas antecipadamente no
tempo e nos quais no h distrbios, aconselhvel usar controle em malha-aberta. Sistemas de
controle em malha-fechada possuem vantagens apenas quando distrbios imprevisveis e/ou
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Sistema de Primeira
entrada(degrau,
Ordem Resposta
senoide,etc.)
No sistema apresentado na figura 5, vamos obter a FT que relaciona o nvel h(t), (sada), com a
vazo de entrada q(t)
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Neste sistema, uma vazo volumtrica q(t) alimenta o tanque. Vamos considerar que a densidade
do fluido se mantm constante ao longo do processo (o fluido entra e sai com a mesma
densidade). A varivel R uma resistncia que limitar a vazo qo(t), alterando o nvel. Supondo
que a relao entre estas trs variveis seja dado por :
h(t )
qo (t ) = eq. (1)
R
quanto menor R, maior a vazo qo(t). Se a vlvula estiver quase que completamente aberta, no
terei quase que nenhuma resistncia ao fluxo. Ou seja, a resistncia diminui e a vazo qo(t)
aumenta.
Vazo mssica de entrada - vazo mssica de sada = taxa de acumulao de massa no tanque.
d ( Ah)
q(t ) qo (t ) = eq.(2)
dt
Adh
q (t ) qo (t ) = eq.(3)
dt
Primeiro Caso : obter FT que relaciona Nvel do tanque e vazo de entrada [H(s)/Q(s)]
h(t ) Adh
q (t ) = eq. (4)
R dt
# Definio de variveis-desvio
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Q(t ) = q (t ) qs
H (t ) = h(t ) hs
onde,
desvio
qs absoluto
tempo
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H (t ) AdH
Q(t ) = eq. (5)
R dt
H (s)
Q(s) = A[ SH ( s ) H (0)] eq. (6)
R
Sendo que H(0) sempre zero, pois o desvio no tempo t igual a zero nulo, ou seja :
H (o) = h(0) hs = 0
Portanto,
RQ ( s ) = ARH ( s ) S + H ( s ) eq. (7)
R
G (s) = Funo de Transferncia do Sistema
S + 1
Segundo Caso : obter FT que relaciona Vazo de sada e vazo de entrada [Qo(s)/Q(s)]
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ARdqo
q (t ) qo (t ) = eq. (10)
dt
Considerando variveis desvio, ou seja,
Q( s ) = ARSQo + Qo ( s )
Q( s ) = ( ARS + 1)Qo ( s )
Qo ( s ) 1
=
Q(s ) ARS + 1
Qo ( s ) 1
= Funo de Transferncia do Sistema
Q( s ) S + 1
2.1.2 Cicuito RC
Figura 6: Circuito RC
v(t) a tenso aplicada. Volts;
R a resistncia, em ohms;
I(t) a corrente eltrica, A;
C a capacitncia, em F.
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deC (t )
i (t ) = C eq. (13)
dt
deC (t )
v(t ) = RC + eC (t ) eq (14)
dt
V (t ) = v(t ) vS
EC (t ) = e(t ) eS
Tem-se :
dEC (t )
V (t ) = RC + EC (t )
dt
Aplicando a TL :
V ( s ) = RCSEC ( s ) + EC ( s )
V ( s ) = ( RCS + 1) EC ( s )
EC ( s ) 1
=
V (s) RCs + 1
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= RC
EC ( s ) 1
= => Funo de Transferncia
V ( s ) S + 1
Suposies :
1 - Toda resistncia trmica est concentrada na pelcula. (na verdade, o vidro e o mercrio
tambm apresentam resistncia transferncia de calor, mas estas sero desprezadas).
2 - O vidro do termmetro no se dilata (todo calor transferido diretamente para o mercrio).
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Energia que entra por conveco a que sai = Taxa de Acumulo de Energia
dy
hA( x y ) - 0 = mC
dt
dy
hA( x y ) = mC eq(15)
dt
onde,
Suponha que o termmetro esteja inicialmente em condies estacionrias e ento, no tempo zero,
a temperatura x(t) muda. Com isso ir haver uma transferncia de calor (no caso de x(t)
aumentar) do fluido para o mercrio. e ento, a energia que transferida por conveco, para o
mercrio, depender da diferena de temperatura entre o mercrio e o fluido (quando esta
temperatura for zero este fluxo de calor cessa), e depende tambm da rea de contato do
coeficiente de transferncia de calor da pelcula que envolve o tubo de vidro.
Supondo que em t=0 ocorre a perturbao do sistema (x) do tipo degrau (antes deste instante o
sistema estava em regime estacionrio, ou seja xs = ys). Em condies estacionrias, a equao
(1) se torna :
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ou
xS = yS
desvio
xs = ys eq. (15)
eq. (16)
tempo
A finalidade do sistema de controle corrigir os desvios. Em um sistema de controle o que
interessa saber o desvio da sada (y - ys) para um determinado desvio na entrada. Ou seja,
necessrio que a equao fornea o desvio que haver na sada para um determinado desvio na
entrada e no o valor absoluto da sada. Suponha que este termmetro esteja numa malha de
controle de temperatura de um fluido e esta temperatura tenha que ser mantida em ys. O
controlador tem que receber a cada instante o desvio que existe entre o valor desejado (ys) e o
valor real (y) para que ele possa atuar no processo para fazer este desvio ser nulo. Fazendo
eq(15) - eq(16) obtm-se :
d ( y (t ) y S )
hA[( x(t ) x S ) ( y (t ) y S )] = mC
dt
X (t ) = x(t ) x S
Y (t ) = y (t ) y S
dY
hA[ X (t ) Y ( s )] = mC
dt
mC dY
X (t ) Y ( s ) =
hA dt
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mC
=
hA
X ( s ) Y ( s ) = sY ( s ) Y (o)
Y (s) 1
= => Funo de transferncia de um sistema de primeira ordem
X ( s ) s + 1
Funo de
Transferncia
X(S) Y(S)
G(s)
Y (s)
G (s) =
X ( s)
onde,
Portanto,
G(s)
Y(s) = G(s)X(s) X(S) Y(S)
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1
Y (s) =
s (s + 1)
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A
Y (s) =
A
= C
= 1+
C2
eq. (19)
s (s + 1) s ( s + 1 / ) s (s + 1/ )
As constantes C1 e C2 devem ser calculadas de modo que a igualdade apresentada na eq. (19) se
verifique. Para este caso, os valores das constates so:
C1 =A C2 = -A
A A
Y ( s) =
s (s + 1/ )
Graficamente, temos
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A resposta transitria informa como o sistema atingiu este valor de regime (houve
oscilao? ; a resposta foi lenta demais, est de acordo com as especificaes de projeto? ;
etc);
Plos reais e negativos levam a respostas estveis, isto , convergem para um certo valor.
Plos reais e positivos levam a respostas instveis (porque?).
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ou seja
1
Y ( s) =
s + 1
e
Y (t ) =
X(t) = A senwt
Aw
X ( s) = eq. (20)
s + w2
2
20
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1 Aw
Y (s) =
(s + 1) ( s 2 + w 2 )
t
Aw A
Y (t ) = e + sen( wt + )
w +1
2 2
2 w2 + 1
onde
= arctg ( w )
Graficamente, tem-se:
21
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Frequentemente, uma planta pode ser composta por vrios sistemas de primeira ordem em srie.
Para ilustrar este tipo de sistema considere os que esto representados na figura abaixo:
q(t)
q2(t)
(a) (b)
Figura 14 : Sistema de Primeira Ordem em srie (a) sem interao e (b) com interao
Dois arranjos possveis so mostrados na figura14, o sistema sem interao, onde a variao de h2,
no tanque 2, no afeta a resposta transiente no tanque 1. O sistema com interao, o fluxo atravs
de R1 funo da diferena entre h1 e h2. Consideraremos inicialmente o sistema sem interao.
dh1
q (t ) q1 (t ) = A1 eq (21)
dt
22
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dh2
q1 (t ) q 2 (t ) = A2 eq. (22)
dt
Considerando que,
h1 (t )
q1 (t ) = eq.(23)
R1
h2 (t )
q 2 (t ) = eq.(24)
R2
Combinando as equaes 21 e 23 de maneira anloga adotada anteriormente (item 2.1) obtm-se
uma equao que relaciona vazo de entrada e de sada do tanque 1. E por fim, introduzindo
variveis desvio:
dQ1 (t )
Q (t ) Q1 (t ) = A1 R1
dt
Sendo Q1 = q1(t)- q1S; e Q = q(t) - qS . Passando para Laplace, determina-se a FT do tanque 1 :
Q1 ( s ) 1
=
Q( s ) A1 R1 s + 1
Q1 ( s ) 1
= eq. (25)
Q( s ) 1s + 1
sendo 1 = A1R1.
Da mesma forma, pode-se combinar as eqs. (22) e (24) para obter a TL do tanque 2, ou seja:
H 2 (s) R2
= eq. (26)
Q1 ( s ) 2 s + 1
1 R2
Q(s)
1s + 1 Q1(s) 2s +1 H2(s)
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1 R2
Q1 ( s ) = Q( s) H 2 ( s) = Q1 ( s )
1s + 1 2s +1
R2 1
H 2 ( s) = Q( s)
( 2 s + 1) ( 1s + 1)
H 2 (s) R2
= eq. (27)
Q( s) ( 1 s + 1)( 2 s + 1)
A partir da verificao de que a funo de transferncia global de dois sistemas de primeira ordem
associados em srie sem interao simplesmente o produto das funes de transferncia
individuais, podemos generalizar considerando n sistemas de primeira ordem em srie sem
interao, conforme representado pelo diagrama de blocos mostrado na figura abaixo.
X1(s) X2(s)
Xo(s) k1 k2 k3 kn
1s + 1 2s + 1 3s + 1 ns + 1 Xn(s)
X1 k1 X2 k1 Xn k1
= = ....... =
X 0 1s +1 X1 2 s +1 Xn 1 n s + 1
24
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0.9
0.8
0.7 n=1
n=2
0.6 n=3
0.5
0.4
0.3 n=4
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Percebe-se que quando se trata de somente um sistema de primeira ordem, a resposta comea
imediatamente aps a variao degrau ser aplicada. Quando dois ou mais sistema em srie so
considerados a resposta tem varia muito lentamente imediatamente aps a aplicao da
perturbao degrau. Quanto maior o nmero de sistemas em srie mais lenta a resposta.
Como no caso anterior, nosso problema consiste em obter a funo de transferncia que relaciona
h2 e q, ou seja H2(s)/Q(s). A equao que relaciona q1 e h1, para este caso, diferente do caso
anterior, pois q1 depende da diferena entre h1 e h2. Portanto, temos as seguintes equaes para o
caso do sistema com interao:
h1 (t ) h2 (t )
q1 (t ) = eq. (28)
R1
h2 (t )
q 2 (t ) = eq.(29)
R2
dh1
q (t ) q1 (t ) = A1 eq (30)
dt
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dh2
q1 (t ) q 2 (t ) = A2 eq. (31)
dt
Q( s ) Q1 ( s ) = A1 sH 1 ( s ) eq. (33)
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = A2 sH 2 ( s ) eq. (34)
H 2 (s)
Q2 ( s ) = eq. (35)
R2
A anlise deu origem a quatro equaes algbricas contendo cinco incgnitas: (Q, Q1, Q2, H1 e
H2). Estas equaes devem ser combinadas para se eliminarem as variveis Q1, Q2 e H1, e chega-
se FT :
H 2 ( s) R2
= eq. (36)
Q( s ) [1 2 s + (1 + 2 + A1R2 ) s + 1]
2
A diferena entre a funo de transferncia do sistema sem interao e o sistema com interao
a presena do termo A1R2 no coeficiente de s.
Uma vlvula de controle apresenta sempre algum retardo dinmico, o que significa que o
movimento da haste no responde instantaneamente a uma variao da presso aplicada a partir
do controlador. A partir de experincias realizadas com vlvulas pneumticas, verificou-se que a
relao entre a vazo e a presso no topo de uma vlvula linear pode ser quase sempre
representada por uma funo de transferncia de primeira ordem, assim:
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Q( s) Kv
= eq. (37)
P(s ) v s + 1
Q( s)
= Kv eq. (38)
P(s )
Nestas condies, diz-se a vlvula contribui com um retardo dinmico desprezvel. O exemplo
apresentado a seguir demonstrar este fato. : Uma vlvula de primeira-ordem e um processo de
primeira ordem esto ligados em srie, conforme mostra o diagrama em blocos apresentado a
seguir. Como neste caso o sistema est ligado sem interao pode-se deduzir que:
P(s) Kv Y(s)
Kp
vs +1 ps +1
Como neste caso o sistema est ligado sem interao pode-se deduzir que:
Y ( s) Kv K p
= eq. (39)
P( s ) ( v s + 1)( p s + 1)
Kv K p
Y (s) = eq. (40)
s ( v s + 1)( p s + 1)
Cuja inversa :
27
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v p 1 t 1 p
t
Y (t ) = ( K v K p ) 1 v
e e eq. (41)
v p p v
Esta expresso a resposta ao degrau unitrio da funo de transferncia. Ou seja, neste caso, o
sistema global pode ser considerado com sendo de primeira ordem.
Y (S ) Kv K p
= eq. (43)
P ( s ) ( p s + 1)
Exemplos :
Situao 1 : A constante de tempo da vlvula igual a 0,5 e constante de tempo do processo igual a
1(um).
10
9
>> FT do Processo =>
8
desprezando a constante de tempo da vlvula
7
2
considerando as duas constantes de tempo
6 -----
5 s+1
4
>> FT da valvula
3
5
2
1 ---------
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.5 s + 1
Neste caso, desprezar a constante de tempo da vlvula nos conduz a uma resposta incorreta. A
constante de tempo da vlvula no desprezvel quando comparada com a constante de tempo do
processo. A simulao desta situao mostra que a resposta real, quando no se despreza a
constante de tempo, bem mais lenta quando comparada situao onde a constante de tempo da
vlvula desprezada.
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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
3
desprezando a constante de tempo da vlvula
2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Nesta situao, a cte de tempo da vlvula 10 vezes menor que a constante de tempo do processo.
Percebe-se que as duas curvas, a real e a aproximada (onde se despreza a constante de tempo da
vlvula e o sistema simulado como sendo de primeira ordem) esto bem prximas e portanto,
est aproximao seria perfeitamente aceitvel para a maioria dos caso prticos.
A figura abaixo apresenta uma simulao para o caso da constante de tempo ser 20 vezes menor
que a constante de tempo do processo. Neste caso, percebe-se que as curvas quase se sobrepe e
portanto, o sistema global se comporta realmente como um de primeira ordem e no necessrio
modela-lo matematicamente como um de segunda ordem.
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Exerccios :
1 - Muitos automveis de luxo possuem sistemas de ar condicionado controlado por termostato
para o conforto dos passageiros. Esboce um diagrama de blocos de um sistema de ar condicionado
onde o motorista ajusta a temperatura interior desejada no painel de instrumentos. Identifique a
funo de cada elemento do sistema de refrigerao de ar controlado por termostato.
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2 - Traar um diagrama de blocos para o sistema de controle criado quando um ser humano dirige
um automvel.
3 Um termmetro de mercrio encontra-se sobre uma mesa durante certo tempo, e est
registrando a temperatura de 30 oC . ento colocado abruptamente em um banho de leo a
160oC. Os dados apresentados na Tabela abaixo forma obtidos como resposta do termmetro.
Baseado nestes dados, determinar a constante de tempo do termmetro.
4 - Um termmetro apresentando dinmica de primeira ordem com uma constante de tempo de 1,0
min, colocado em um banho a 40 oC. Aps o termmetro atingir o regime estacionrio,
colocado subitamente em um banho a 44 oC em t=0. a) Represente graficamente a variao da
leitura do termmetro com o tempo. B) Calcule a leitura do termmetro no tempo t =0,5 min e t =
2,0 min.
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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Este sistema pode ser descrito por uma equao diferencial de segunda ordem (vide Ogata), do
tipo:
di (t )
u (t ) = Ri (t ) + L + y (t )
dt
dy (t )
i (t ) = C
dt
dy (t ) d 2 y (t ) eq. (44)
u (t ) = RC + LC + y (t )
dt dt 2
U ( s ) = RCsY ( s ) + LCs 2Y ( s ) + Y ( s )
1
Y ( s) LC
= G(s) = eq. (45)
U (s) 2 R 1
s + s+
L LC
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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
R C fator de amortecimento.
=
2 L
( s) = s 2 + 2 n s + 2n = 0 eq. (47)
s1 = n + n 2 1 e s2 = n n 2 1
Os plos do sistema de segunda ordem podem assumir valores reais negativos iguais, reais
negativos diferentes, ou complexos conjugados com parte real negativa.
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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
R(s) =
1 n2
s Y ( s ) = R( s)
s 2 + 2 n s + 2n
1 n2 =>
Y ( s) =
s ( s 2 + 2 n s + 2n )
s1, 2 = n n 2 1
1 2n A B C eq.(48)
Y ( s) = = + +
s ( s s1 )( s s 2 ) s ( s s1 ) ( s s 2 )
A resposta ao sistema Y(t) pode ser encontrada pela inverso da eq. (48). As razes (ou plos) s1 e
s2 sero reais ou complexos, dependendo do parmetro . A natureza das razes, por seu turno,
afetar a forma de Y(t). O problema pode ser dividido nos trs casos mostrados no quadro 1.
Estamos considerando que a parte real das razes sempre negativa para qualquer valor de
positivo e diferente de zero, o que verdadeiro para este sistema de segunda ordem. Segue-se a
discusso de cada caso.
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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
y (t ) = A + Be s1t + Ce s 2t
(
onde: s1 = - + 2 1 n ) e ( )
s1 = - 2 1 n
Anlise da Resposta : A resposta contm dois termos exponenciais decrescentes e sem oscilao.
A resposta estvel pois os termos exponenciais so decrescentes, porque os plos da equao
caractersticas so negativos. Veja Figura 17.
1 2n
Y (s) =
s (s + n )2
1 n2 A B C
Y (s) = = + +
s (s + n )2
s ( s + wn ) 2
( s + wn )
y (t ) = 1 e nt (1 + n t ) , t 0
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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
0.9
0.8
1,0
0.7
1,15
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300 350
s1, 2 = n n 2 1, 2 1 < 0
cos() =
= cos 1 ( )
36
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Obs : uma linha radial a partir da origem do plano complexo (ou seja, com ngulo constante)
ter um fator de amortecimento constante.
1 2n A B C
Y ( s) = = + +
s ( s s1 )(s s 2 ) s ( s s1 ) ( s s 2 )
y (t ) = A + Be s1t + Ce s2 t
1 2 )t 1 2 )t
y (t ) = A + Be( wn + j + Ce( wn j
1 2 )t 1 2 )t
y (t ) = A + Be wnt e j ( + Ce wnt e j (
Utilizando a identidade
Obtm-se:
1 2 )t 1 2 )t
y (t ) = A + e wnt ( Be j ( + Ce j ( )
y (t ) = 1 e n t cos d t + send t
1 2
e n t
y (t ) = 1 sen ( d t + )
1 2
37
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Onde,
1 2
= tan 1
Uma outra maneira de se chegar ao mesmo resultado apresentado acima, apresentado a seguir :
1 2n 1 s + 2 n
Y ( s) = = 2
s s + 2 n s + n s s + 2 n s + 2n
2 2
1 s + n n
Y ( s) =
s (s + n ) + d (s + n )2 + 2d
2 2
s + n
L1 = e n t
cos(d t )
( s + n ) 2
+ 2
d
d
L1 2
= e n t sen ( d t )
(s + n ) + d
2
No domnio do tempo:
e n t 1 2
y (t ) = 1 sen d t + tan 1
1 2
38
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
(I) > 1 Sistema Sobreamortecido (plos reais negativos e distintos): Resposta transitria
exponencial decrescente sem oscilao, onde s1 e s2 so os plos da funo de transferncia de
segunda ordem e determinam a taxa de decaimento das exponenciais e portanto a rapidez com
que a resposta chega ao regime permanente.
n e s1t e s2t
y (t ) = 1 +
s s
2 1 1
2
2
y (t ) = 1 e n t (1 + n t ) ,t0
39
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
(III) 0 < < 1 Sistema sub-amortecido (plos complexos conjudados com parte real negativa):
Oscilao senoidal amortecida. A sada oscila com uma freqncia igual a d e o amortecimento
funo do valor de .
e n t
y (t ) = 1 sen ( d t + )
1 2
(IIIa) = 0 Sistema no amortecido (plos complexos conjugados com parte real nula):
y (t ) = 1 cos n t
40
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
y(tp)
Tempo de subida ( t r )
Tempo de pico (t p )
y(t p) = max(y)
y (t p ) y ()
M P = 100
y ( )
41
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Lembre-se que y (t p ) = y (t) max. Qual o procedimento para se determinar o mximo de uma
funo descrita pela equao a seguir?
y (t ) = 1 e n t cos d t + sen d t = 1 e t cos d t + sen d t
1 2 1 2
dy (t )
=0
dt
dy (t )
= e t cos d t + sen d t + d e t sen d t cos d t = 0
dt 1 2 1 2
d 2
= n 1 2 2
= n =
1 1
dy(t )
= e t sen d t d e t sen d t = 0
dt 1 2
e t sen d t d = 0 sen d t = 0 d t = k, k = 0,1,2 K
1 2
d (t p ) = tp =
d
42
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
O ponto de mximo da resposta ao degrau y(t) obtido utilizando-se a expresso para o tempo de
pico, ou seja:
n
d cos + sen = 1 + e n 1 2
y (t p ) = 1 e
1 2
1 2
y( t p ) = y max ( t ) == 1 + e
Aps obter o ymax, utiliza-se a expresso abaixo (eq. (5)) para obter o sobre-sinal:
y (t p ) y () eq. (50)
M P = 100%
y ( )
1 2
1+ e 1 1 2
M P = 100% = 100% e
1
1 2
M P = 100% e
Fonte : Ogata, K.
43
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Considerando o critrio de 2%, sabemos que, por definio, para t ts, o sinal de sada y(t)
permanece com valores dentro de uma faixa de 2% de seu valor final y(). O tempo t = ts o
menor valor de t em que isso acontece. Em outras palavras, ts (para o critrio de 2%) corresponde
ao menor tempo que satisfaz:
| y ( ) y (t s ) | = | 1 y (t s ) | 0,02
| y () y (t s ) | = | 1 y (t s ) | 0,02
e n t
1
1 2
Fonte : Ogata, K.
Figura 20 : Envoltria
44
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
e n t
y (t ) = 1 sen (d t + )
1 2
e n t
| 1 y(t s ) | = sen(d t + ) 0,02
1 2
Aproximao:
4
t s 2%
n
Tempo de Subida o tempo que o sinal y(t) leva para ir de seu valor inicial da resposta ao degrau
at a primeira passagem pelo valor y(t) = 1.
y (t ) = 1 e n t cos d t + sen d t
1 2
y (t r ) = 1 = 1 e n t r cos d t r + sen t
1 2 d r
e n t r cos d t r + sen t =0 cos d t r = sen d t r
1 2 d r 1 2
1 2
tan d t r = = d
45
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
eq. (53)
n( s )
H (s) =
d (s)
C ( s) p ( s )d ( s)
=
R ( s ) q ( s ) d ( s ) + p ( s ) n( s )
C ( s) b s m + b s m 1 + L + bm 1 s + bm
= o n 1 n 1
R(s) a o s + a1 s + L + a n 1 s + a n
46
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
C ( s ) k ( s + z1 )( s + z 2 ) L ( s + z m ) eq. (54)
=
R ( s ) ( s + p1 )( s + p 2 ) L ( s + p n )
Para uma entrada degrau, pode-se escrever a resposta C(s) a partir da funo de transferncia
acima utilizando o mtodo de fraes parciais, obtendo-se :
a n ai eq. (55)
C (s) = +
s i =1 s + pi
onde ai denominado resduo do plo em s = pi .
Termos na forma expandida de C(s) com pequenos resduos contribuem pouco para a resposta
transitria, e podem ser desprezados. Se isto puder ser feito, o sistema de maior ordem pode
ser aproximado por um com ordem menor.
Se h um zero de malha fechada prximo a um plo de malha fechada, ento o resduo deste
plo pequeno e o coeficiente da resposta transitria do termo correspondendo a este plo
pequeno. um par de plos e zeros bastante prximos iro efetivamente cancelar-se.
Considere agora que os plos de C(s) consistem de plos reais e pares de plos complexos
conjugados. A forma fatorada da equao caracterstica de ordem elevada pode ser
representada por termos de primeira e segunda ordem, e pode ser reescrita como:
onde q + 2r = n
47
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
(q plos reais e 2r plos complexos conjugados; n: nmero total de plos lembre-se que o
denominador um polinmio de ordem n n razes ou plos)
48
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
3.6 Exerccio
49
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
tempo de pico seja igual a 1 seg. A partir destes valores de K e de Kh , obtenha o tempo de subida
e o tempo de estabilizao; Obtenha, para esta situao, o erro em regime permanente.
k=4
M=3 F(t)
b=5
Y(t)
(a) Determinar a funo de transferncia que relaciona a posio y(t) e a fora aplicada F(t);
(b) Para uma perturbao na fora igual a um degrau unitrio, determinar a expresso de Y(t);
(c) Qual a equao caracterstica do sistema?
(d) Quais os valores dos plos do sistema?
(e) Determinar o valor de , n, d;
(f) Calcular o valor mximo de y(t) e o sobresinal; ( ver frmulas deduzidas para sistemas de
segunda ordem)
(g) Alterar o valor da massa e/ou mola e/ou amortecedor de tal forma a se obter um sistema
criticamente amortecido. Quais os valores dos plos do novo sistema. (resolver por analogia
com a forma padro, fazendo =1)
(h) Alterar o valor da massa e/ou mola e/ou amortecedor de tal forma a se obter um sistema
sobre-amortecido. Quais os valores dos plos do novo sistema.
50
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Um controlador automtico compara o valor real da sada do processo com o valor desejado,
determina o desvio (erro), e produz um sinal de controle que reduz o desvio a um valor nulo ou
muito pequeno. A maneira pela qual o controlador automtico produz o sinal de controle
denominada ao de controle. Os controladores automticos industriais podem ser classificados
de acordo com a ao de controle como:
controladores de duas posies ou liga-desliga (on-off)
controladores proporcionais
controladores do tipo proporcional-mais-integral
controladores do tipo proporcional-mais-derivativo
controladores do tipo proporcional-mais-derivativo-mais-integral
Em um sistema de controle de duas posies, o elemento atuante possui apenas duas posies
fixas: ligado ou desligado. O controle de duas posies relativamente simples e barato sendo
utilizado em aplicaes onde no h necessidade de preciso e a varivel controlada pode
permanecer em valores dentro de uma faixa pr-estabelecidas. Considerando o sinal de sada do
controlador m(t) e o sinal erro atuante e(t), o controlador faz com que o sinal m(t) permanea ou
em um valor mximo ou em um valor mnimo, dependendo do sinal de erro atuante ser positivo
ou negativo.
A resposta do sistema on-off fica variando entre o mximo e o mnimo permitido. Este valor entre
o mximo e o mnimo denominado de histerese diferencial, mostrado na figura 22, e tem que ser
avaliado de maneira a evitar que o sistema fique ligando e desligando em curto espao de tempo
(OGATA(3)).
51
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
m ( t ) = K P e( t )
ou, no domnio de Laplace,
M (S )
= KP eq. (57)
E(S )
onde KP denominado sensibilidade proporcional ou ganho, este parmetro ajustvel de acordo
com o sistema.
52
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
1t
m (t ) = e(t ) dt
Ti 0
onde Ti uma constante ajustvel. A funo de transferncia do controlador integral a eq. (58) e
mostrado na figura 24.
M (S ) 1 1
= eq. (58)
E ( S ) Ti s
Se o valor de e(t) dobrado, ento o valor de m(t) varia duas vezes mais rpido. Para erro atuante
nulo, o valor de m(t) permanece estacionrio (OGATA(3)).
M (S) 1
= K P 1 + eq. (60)
E(S) T s
i
O tempo integral, Ti, ajusta a ao de controle integral enquanto uma mudana no valor de KP
afeta tanto a parte proporcional como a parte integral da ao de controle, a funo de
transferncia do controlador mostrado na figura 25.
53
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
= K P (1 + Td s )
M (S)
eq. (62)
E (S)
onde Td o tempo derivativo sendo que os parmetros de Kp e Td so ajustveis. A ao de
controle derivativa, algumas vezes denominada controle de taxa, onde a magnitude da sada do
controlador proporcional taxa de variao do sinal do erro atuante (OGATA(3)).
Esta ao combinada possui as vantagens de cada uma das trs aes de controle individuais. A
equao de um controlador com esta ao combinada dada por:
t
K de( t )
m( t ) = K P e( t ) + P e( t )dt + K P Td
Ti 0 dt
M (S ) 1
= K P 1 + Td s + eq. (63)
E(S ) Ti s
54
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
55
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Neste captulo, os resultados e conceitos dos captulos anteriores sero aplicados na anlise da
resposta transitria e permanente de um sistema de controle simples com variaes no ponto de
referncia (problema servo) e tambm na presena de perturbaes (problema regulador). A figura
27 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle simples.
perturbao
R(s) Ao de
erro
+ ++ Planta C(s)
Referncia - Sada Controlada
Controle
Sinal Elemento de
Realimentado medida
Incialmente, admitiremos que no haja qualquer retardo dinmico causado pelo elemento de
medida (cte de tempo desprezvel), de modo que o mesmo possa ser representado por uma funo
de transferncia unitria. Neste caso, o sensor utilizado apresenta uma capacidade de resposta to
rpida, que o retardo de medio pode ser desprezado. Quando a funo de transferncia a
unidade, diz-se o sistema de realimentao unitria.
Vamos supor tambm, que a funo de transferncia da planta de primeira ordem e, com essas
suposies, tem-se o diagrama de blocos apresentado na figura 28 A funo de transferncia do
sistema em malha fechada para o problema servo e para o problema regulador so apresentadas
nas eq. (64) e (65) respectivamente.
U(s)
R(s) Ao de A
erro
+ ++
-
Controle s + 1 C(s)
56
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
A
Gc ( s ).
C ( s)
= s + 1 => problema servo eq. (64)
R( s ) 1 + G ( s ). A
c
s + 1
A
C (s)
= s + 1 => problema regulador eq. (65)
U ( s) 1 + G ( s). A
c
s + 1
A seguir, ser analisada a resposta do sistema para diferentes tipos de ao de controle. Ser
analisada a influncia dos parmetros do controlador no regime transitrio e no erro em regime
permanente do sistema
Portanto,
Ak p
C ( s) Ak p
= s + 1
C ( s) =
R( s) Ak p R( s) s + 1 + Ak p
1+
s + 1
Fazendo analogia com a funo de transferncia padro de um sistema de primeira ordem, tem-se:
Ak p
1 + kk p C (s) k
C ( s)
= portanto, = 1
R( s) R ( s ) 1s + 1
s +1
1 + Ak p
Onde,
57
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Ak p
k1 = 1 =
1 + Ak p 1 + Ak p
Anlise do Resultado :
O sistema, da forma como foi colocado, apresenta uma funo de transferncia em malha fechada
de primeira ordem. A constante de tempo do sistema de controle, 1, menor que aquela da
planta(). Isso significa que um dos efeitos do controle por realimentao acelerar a resposta do
sistema, e pode se observar que, quanto maior o ganho Kc menor a constante de tempo do sistema
de controle 1.
Vamos analisar a resposta do sistema quando uma variao tipo degrau unitrio aplicado na
referncia (problema servo). Neste caso, o valor final da resposta, obtido atravs do teorema do
valor final, dado por :
k1 Ak p
C () = lim s = k1 =
s 0 s ( 1s + 1) 1 + Ak p
Ak p
e( ) = R ( ) C ( ) = 1
1 + Ak p
1
e( ) =
1 + Ak p
Verifica-se que o erro em regime permanente depende do valor do ganho do controlador. Quando
maior o ganho, menor o erro em regime permanente. A figura a seguir apresenta a resposta ao
degrau unitrio para este sistema de controle. Para Kp=10, tem-se que o plo -2,75. E para Kp =
1, tem-se que o plo -0,5.
58
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
0.9
kc=10
0.8
0.7
0.6
kc=1
Gc ( s ) = K c
0.5
0.4
2
0.3
Planta => G ( s ) =
0.2
4s + 1
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
No problema regulador, supe-se que a variao na referncia nula (R(s)=0) e que a perturbao
U(s) diferente de zero. Substituindo a FT do controlador proporcional na eq. 65, tem-se :
A
C (s)
= s + 1
U (s) 1 + K A
p
s + 1
C (s) A C ( s) k
= ou seja, = 2
U ( s ) s + 1 + Ak p U ( s) 1s + 1
A
Onde, k2 = 1 =
1 + Ak p 1 + Ak p
59
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
O erro em regime permanente, considerando uma perturbao degrau unitrio, obtido da mesma
forma que anteriormente, ou seja,
e( ) = R ( ) C ( )
No entanto, neste caso, R()=0, portanto,
e ( ) = C ( )
k2 A
C () = lim s = k2 =
s 0 s ( 1s + 1) 1 + Ak p
A
Portanto, e() = C () =
1 + Ak p
Ou seja, quanto maior kp menor o erro, em mdulo. interessante observar que, num sistema de
primeira ordem, somente um parmetro caracteriza o transitrio da resposta, que a sua constante
de tempo.
A anlise deste caso realizada, seguindo o mesmo procedimento do item anterior. Inicialmente.
Substitui-se a FT do controlador proporcional-integral no sistema de controle, e em seguida,
necessrio determinar a funo de transferncia da malha fechada.
1
Gc ( s ) = K P 1 +
Ti
s
Portanto,
1 A Ak p (Ti s + 1)
K P 1 +
C ( s) Ti s s + 1 C (s)
=
Ti
= ( Ak p + 1) Ak p
R(s) 1 A R( s)
s2 + s+
1 + K P 1 +
Ti s s + 1 Ti
60
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Neste caso, a FT a malha fechada resultou em segunda ordem. Percebe-se que a natureza dos
plos depende dos valores de Kp e Ti, que so os parmetros ajustveis do controlador.
O erro em regime permanente quando ocorrer uma variao do tipo degrau unitrio em R(s)
dado por:
e() = R() C ()
Ak p (Ti s + 1)
Ti
C () = lim =1
s 0 2 ( Ak p + 1) Ak p
s + s+
Ti
e( ) = 1 1 = 0
Neste caso, o erro em regime permanente ser nulo e no depende dos valores de ajustes do
controlador. A resposta ao degrau apresentada na figura 30 mostra o comportamento para 3
valores diferentes de Ti. Para um valor muito baixo de Ti a resposta demora a alcanar o regime
permanente (porque?).
1.4
kc=5 e Ti=0,1
1.2
kc=5 e Ti=1
2
G ( s) =
1
0.8
4s + 1
kc=5 e Ti=10
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
61
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
A figura 31 apresenta a curva de resposta para Ti=10, aumentando o tempo de simulao para 30
s, para que se possa visualizar que a resposta atinge o valor final igual a um, consequentemente o
erro anulado, no entanto, a resposta demora para atingir o valor final. A figura tambm mostra a
curva de resposta obtida somente com o controlador tipo P. Pode-se verificar que, apesar da
contribuio do integral ser muito lenta, ela ocorre.
0.9
0.7
2
Tipo P - kc=5 G ( s)
0.6
4s + 1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30
O estudo desta situao segue os mesmos procedimentos j vistos nos itens anteriores. Fica como
sugesto para o aluno o desenvolvimento e a anlise desta situao.
Ser analisada agora, a situao onde o elemento de medida no tem FT unitria, e sim um retardo
de primeira ordem, e o controlador do tipo proporcional. Ser feita a anlise para o problema de
controle tipo servo. U(s)
R(s) Kp A
erro
+ ++
-
s + 1 C(s)
1
ms + 1
62
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Ak p C ( s) Ak p ( m s + 1)
C ( s) s + 1 =
=
Ak p R( s ) (s + 1)( m s + 1) + Ak p
R( s)
1+
(s + 1)( m s + 1)
C (s) Ak p ( m s + 1)
=
R ( s ) m s 2 + ( m + ) s + Ak p + 1
A FT obtida agora de segunda ordem e a natureza dos plos ir depender do valor do ganho do
controlador proporcional. Comparando este resultado com o resultado obtido no item 1.1,
verifica-se que no caso em questo, o sistema poder apresentar oscilao (plos complexos)
enquanto o anterior s havia possibilidade de ocorrerem plos reais negativos (resposta
exponencial). Em ambos os casos, o erro em regime apresenta a mesma expresso (Verificar!) A
curva de resposta apresentada na figura 32 mostra a simulao realizada quando se considera um
sensor com constante de tempo de 1 s (valor considerado alto quando comparado com a constante
de tempo da planta). Percebe-se que as curvas de resposta ao degrau so muito diferentes daquelas
obtidas anteriormente, no item 5.1.
2.5
Kc=0,25
2
G( s)
2
Kc=1
Kc=10
4s + 1
1.5 1
H ( s)
s +1
1
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
63
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
C (s) 2 K c ( s + 1)
= 2
R( s ) 4 s + 5s + 1 + 2 Kc
Para Kc = 1, temos a seguinte equao caracterstica:
( s ) = 4 s 2 + 5s + 3 = 0
Que possui os seguintes plos em :
s12 = 0,625 j 0,599
0.9
0.8 kc=10
1
0.7 H (s) =
0.6
0,05 s + 1
0.5
0.4 kc=1
0.3
H ( s) = 1
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
64
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
5.6 Exerccios
1 Fazer uma analise semelhante apresentada no item anterior, para o caso do controlador PD e
PID, problema servo e realimentao unitria.
2 Fazer uma analise semelhante apresentada no item anterior, para o caso do controlador P,
problema servo, realimentao unitria e substituindo a planta por :
A
G ( s) =
s (s + 1)
2 A entrada de referncia do sistema de controle mostrado na figura a seguir sofre uma
perturbao degrau de 0,1 unidade. Determinar:
Entrada 1
de Kc=7 C(s)
referncia
- (5s + 1)( s + 1)
65
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
6 ESTABILIDADE
Um sistema estvel aquele para o qual a resposta de sada limitada para todas as entradas
limitadas. Um sistema que apresenta uma resposta no limitada a um estmulo limitado instvel.
Um sistema de controle linear instvel se qualquer das razes da sua equao caracterstica
estiver sobre o eixo imaginrio ou a sua direita; caso contrrio, o sistema estvel.
Entrada Sada
de -
G(S)
referncia Controlada
Sinal H(s)
Realimentado
O procedimento para aplicar o teste de Routh consiste em, inicialmente, escrever a equao
caracterstica sob a forma:
a 0 s n + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n = 0
66
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Onde a0 positivo. Nesta forma, necessrio que todos os coeficiente a0, a1, a2,..an sejam
positivos, para que as razes estejam no semi-plano esquerdo. Se qualquer um dos coeficientes for
negativo, o sistema ser definitivamente instvel, tornando desnecessrio a teste de Routh. Se
todos os coeficientes forem positivos, o sistema poder ser estvel ou instvel. Torna-se ento
necessrio aplicar o teste de Routh para determinar a estabilidade.
Arranjo de Routh
a0 s 7 + a1s 6 + a2 s 5 + a3 s 4 + a4 s 3 + a5 s 2 + a6 s + a7 = 0
O arranjo preparado da mesma forma para qualquer outro valor de n. Em geral, haver (n+1)
linhas.
S7 a0 a2 a4 a6 a1 a 2 a 0 a 3
b1 = a1a4 a0 a5 a1a6 a0 a7
S6 a1 a3 a5 a7 a1 b2 = b3 =
a1 a1
S5 b1 b2 b3
S4 c1 c2 c3
b1a3 b2 a1 b1a5 b3a1 b1a7 0.a1
S3 d1 d2 ... c1 = c2 = c3 = = a7
b1 b1 b1
s2 e1 e2
S1 f1
s0 g1
a 0 s n + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n = 0
67
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
sn a0 A2 a4 a6 ...
sn-1 a1 A3 a5 a7 ...
sn-2 b1 B2 b3 ...
sn-3 c1 C2 c3 ...
.... .... ... ... ... ..
s2 e1 E2 ...
S1 f1 ...
s0 g1 ...
1 A condio necessria e suficiente para que todas as razes da equao caractersticas tenham
partes reais negativas (sistema estvel) que todos os elementos da primeira coluna do arranjo de
Routh (an, a1, b1,c1, etc,) sejam positivos e diferentes de zero.
2 - Se alguns dos elementos da primeira coluna forem negativos, o nmero de razes com parte
real positiva (no semi-plano direito) igual ao nmero de trocas de sinal na primeira coluna.
3 Se houver razes sobre o eixo imaginrio, todos os elementos da n-sima linha desaparecero e
nenhum elemento da linha precedente desaparecer. A localizao do par de razes imaginrias
pode ser obtida pela resoluo da equao
Cs 2 + D = 0
6.3 Exerccios
68
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
erro Kc
+ 1
- C(s)
R(s) ( s + 1)(0,5s + 1)
3
s+3
3
+
-
erro
k c 1 + 2
R(s) s C(s)
1
0,2 s 2 + 0,4 s + 1
3 Dado o diagrama de controle da figura apresentada a seguir, deduzir, por meio do critrio de
Routh, os valores de I para os quais a sada C seja estvel para todas as perturbaes em R e em
U.
1
ms + 1 U(s)
R(s)
erro 1 1
+ ++
-
is ( 1s + 1)( 2 s + 1) C(s)
3s + 1
69
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
R(s) C(s
G2(s) )
G1(s)
H(s)
G1 ( s )G2 ( s) G2 ( s )
c( s) = R( s ) + U (s)
1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s) H ( s)
70
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
media que um dos parmetros de G1G2H(s) varia continuamente. Em nosso trabalho, o parmetro
que ser variado o ganho Kc do controlador. Podemos ilustrar o conceito de um diagrama de
localizao das razes considerando o exemplo apresentado na figura 7.1 com:
G1=Kc 2
G2 =
( s + 1)(s + 2)
3
H (s) =
(s + 3)
C ( t ) = Ao + A1e r1 t + A2 e r2 t + A3 e r3 t
Os valores de r1, r2 e r3 iro depender do valor de kc. Para qualquer valor de Kc so obtidos trs
valores de razes. Analisando a equao caracterstica do sistema, e jogando alguns valores de Kc,
obtm-se facilmente a tabela apresentada a seguir:
(s+1)(s+2)(s+3)+K=0
K=6Kc r1 r2 r3 Obs
0 -3 -2 -1 Incio do LR
0,23 -3,10 -1,75 -1,15 Estvel
0,39 -3,16 -1,42 -1,42
1,58 -3,45 -1,28-j0,75 -1,28+j0,75
6,6 -4,11 -0,95-j1,5 -0,95+j1,5
26,5 -5,1 -0,45-j2,5 -0,45+j2,5
60 -6,0 -J3,32 J3,32 Incio da instabilidade
100 -6,72 0,35-j4 0,35+j4 Instvel
71
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Root Locus
5
K
4
r2
K=K2
3
K=K1
1
Imag Axis
-1 K=0
-2
r1
-3
K=K2
r3
-4
-5 K
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
Sinal H(s)
Realimentado
Figura 7.2 : Diagrama de Blocos
72
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
C (s) G ( s)
=
R ( s) 1 + G ( s ) H ( s )
A equao caracterstica :
1 + G (s) H (s) = 0
Ou seja,
o Condio de Mdulo
G (s) H (s) = 1
o Condio Angular
G ( s ) H ( s ) = 180( 2k + 1) (k=0,1,2,..)
N
G (s) H (s) = K
D
73
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Onde
K=constante
N= (s-z1) (s-z2)(s-z3)....(s-zm)
D= (s-p1) (s-p2)(p-z3)....(s-pn)
Critrio do mdulo :
s z1 s z 2 ... s z m
K = 1
s p1 s p2 ... s pn
Critrio do ngulo:
K + ( s z1 ) + ( s z 2 ) + ...( s z m )
( s p1 ) ( s p2 ) + ...( s pn ) = 180( 2k + 1)
As equaes acima podem ser utilizadas para calcular o LR por tentativa-e-erro do seguinte modo:
o traado do LR feito inteiramente pelo critrio do ngulo que independente do ganho K (pois
74
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
o ngulo de K zero). Aps o LR ser traado, o ganho K em qualquer ponto obtido pela
equao que constitui o critrio do mdulo
Para entender o procedimento de determinao do lugar das razes pelo critrio do ngulo,
considere o seguinte exemplo:
N ( s z1 )
K =K
D ( s p1 )(s p2 )
Os plos e zeros esto localizados conforme mostrado na figura a seguir. conveniente indicar os
plos da malha aberta por x e os zeros por o. Para traar o LR, um ponto arbitrrio (indicado por
Sc na figura), selecionado, e os vetores representando (Sc-z1), (Sc-p1) e (Sc-p2) so traados. Se
o ponto arbitrrio correto, o ngulo resultado 180,isto :
Critrio de ngulo:
1 1 2 = 180( 2k + 1)
.s c
1 2 1
o x x
z1 p1 p2
O ponto arbitrrio deslocado at que o critrio de ngulo seja satisfeito. Aps um nmero
suficiente de pontos terem sido verificados como correto, o LR pode ser traado ligando-se os
pontos por uma curva uniforme. Os ganhos K associados aos diferentes pontos do diagrama so
determinados pelo uso do critrio de mdulo. Assim, com relao ao exemplo analisado, se
verificarmos que o ponto Sc pertence ao LR, pelo uso do critrio do ngulo, o ganho naquele
ponto pode ser obtido da seguinte forma:
75
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
s c z1
K =1
s c p1 sc p 2
Ou seja,
( s c p1 ) ( sc p 2 )
K=
( sc z1 )
Deve ser enfatizado que o LR simtrico em relao ao eixo real (isto , razes complexas
ocorrem aos pares conjugados). Por essa razo, o procedimento de tentativa-e-erro de busca de
pontos do diagrama s necessita ser feito na metade superior do plano. Em princpio, o mtodo de
tentativa-e-erro produzir o traado do LR, no entanto, para reduzir o tempo, deve ser usado
apenas aps aplicao das seguintes regras que fornecem uma orientao rpida para o traado
geral do LR.
76
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Etapa 3 Assntotas
Existem (n-m) ramos que tendem ( medida que k) assintticamente para (n-m) retas
que partem do centro de gravidade dos plos e zeros da funo de transferncia da malha aberta.
O centro de gravidade dado por:
n m
p j zi
j =1 i =1
=
nm
Estas assntotas fazem um ngulo com o eixo real, que podem ser calculados por:
180(2k + 1)
Angulo _ Ass = k=0,1,2,3..n-m-1
nm
Em muitos casos, G(s)H(s) envolve um parmetro de ganho K e a equao caracterstica pode ser
escrita como :
K ( s + z1 )( s + z 2)...( s + zm)
1+ =0 n>=m
( s + p1 )( s + p 2 )( s + p3 )...( s + p n )
Ou seja,
KA( s )
1+ =0 B ( s ) + KA( s ) = 0
B( s)
dK B( s)
=0 sendo K=
ds A( s )
77
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Ou seja,
dK B ' ( s ) A( s ) B ( s ) A' ( s )
=
ds A2 ( s )
Os pontos onde o LR cruza o eixo Jw podem ser determinados (a) pelo uso do critrio de Routh
ou (b) fazendo s=jw na equao caracterstica, igualando a zero tanto a parte real como a
imaginria e resolvendo para w e K. Os valores de w assim determinados fornecem as freqncias
em que o LR cruza o eixo imaginrio. O valor de K correspondente a cada freqncia de
cruzamento representa o ganho nesse ponto de cruzamento.
Determinar o LR em uma ampla regio nas proximidades do eixo Jw e da origem, que a parte
mais importante do LR e, portanto, deve ter uma preciso razovel.
Um ponto qualquer sobre cada um dos ramos do LR ser um plo de malha fechada. O ganho K
em qualquer ponto sobre o LR pode ser determinado atravs do critrio do mdulo.
7.2.3 - Exemplo
R(s) C(s
G2(s) )
G1(s)
H(s)
78
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
G1(s)=K 1 1
G2 ( s ) = H ( s) =
( s + 1)( s + 2) ( s + 3)
K
FTMA =
( s + 1)(s + 2)( s + 3)
p1= -1 p2 = -2 e p3= -3
Etapa 2 Usando o critrio do ngulo, determina-se o lugar das razes no eixo real
Etapa 3 Assntotas
n m
p j zi
j =1 i =1 (1 2 3)
Centro de gravidade => = = = 2
nm 3
dK
=0
ds
K K = ( s + 1)( s + 2)( s + 3)
1+ =0 =>
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
k = ( s 3 + 6 s 2 + 11s + 6)
79
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
dK
= 3s 2 + 12 s + 11 = 0
ds
jw3 6 w 2 + j11w + 6 + 6 Kc = 0 + j 0
6 w2 + 6 + 6 Kc = 0
6.11 + 6 + 6 Kc = 0 => Kc = 60
80
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Root Locus
4
r2
K=6
3
1
Imag Axis
-1
-2
r1
-3 K=6
r3
-4
-5
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
7.2.4 - Exerccios
Para o sistema apresentado a seguir, esboar o lugar das razes para os seguintes casos:
R(s) C(s
G(s)
Kc )
1
a) G ( s) =
s
b) G (s ) = 1
2
s
1
c) G ( s) =
S +1
81
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
d) G( s) = 1
(S + 1)2
S +2
e) G ( s) =
S +1
1
f) G ( s) =
( S + 1)(S + 2)
( S + 3)
g) G ( s) =
( S + 1)(S + 2)
( S + 3)( S + 4)
h) G ( s) =
( S + 1)(S + 2)
R(s) C(s
G(s)
Kc )
6 Kc
FTMA =
( s + 1 )( s + 2 )( s + 3 )
82
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Root Locus
4
r2
3
K=6
2
1
Imag Axis
-1
-2
r1
-3 K=6
r3
-4
-5
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
1.6 K=60
1.4
1.2
0.8
K=10
0.6
0.4
0.2
K=
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
83
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
84
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
K
Exemplo 2 - FTMA =
s
0.8
0.6
0.4
0.2
Imag Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
1.2
K=40
1
0.8 K=4
0.6
K=1
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
85
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Exemplo 3
K
1 FTMA =
G ( s) = s +1
S +1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imag Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
K
FTMF =
s +1+ k
K=40
1
0.9
0.8
0.7
0.6
K=4
0.5
0.4
0.3
K=1
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
86
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
S +2
Exemplo 4 - G ( s ) =
S +1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imag Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
k ( S + 2) k ( S + 2)
FTMF = =
S + 1 + k ( S + 2) (1 + k ) S + 1 + 2 K
0.95
0.9
K=10
K=80
0.85
0.8
0.75
0.7
0.65
K=1
0.6
0.55
0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
87
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
1
EXEMPLO 5 - G ( s ) =
( S + 1)(S + 2)
2.5
1.5
0.5
Imag Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
1.6
K=80
1.4
1.2
0.8 K=10
0.6
0.4
0.2
K=1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1
88
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
( S + 3)
EXEMPLO 6 - G ( s) =
( S + 1)( S + 2)
1.5
0.5
Imag Axis
-0.5
-1
-1.5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
( S + 3)( S + 4)
Exemplo 7 - G ( s ) =
( S + 1)( S + 2)
0.8
0.6
0.4
0.2
Imag Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
89
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
8 0 -2.0000 -1.0000
90
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Exerccios :
1 - Considere o seguinte LR
R(s)
+
Kc Gp(s
- C(s)
)
H(s
)
91
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Root Locus
2
1.5
0.5
Im ag in ar y A x is
-0.5
-1
-1.5
-2
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
2- Outros LR que podem ser analisados de forma semelhante, veja exemplos a seguir :
92
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Root Locus
3
1
Im a g in a r y A x is
-1
-2
-3
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
Observaes:
1-Neste caso, verifica-se que para um mesmo fator de amortecimento tem-se dois valores
diferentes de frequncia de amortecimento e consequentemente dois valores diferentes de tempo
de pico, e consequentemente a resposta ao degrau do sistema em malha fechada apresentar um
mesmo sobresinal porm com tempos de pico diferentes e frequencias de amortecimentos
diferentes.
2-Tem-se duas faixas diferentes de valores de k que fazem com que o sistema se comporte de
forma sobreamortecida.
93
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
Root Locus
4
System: planta
3
Gain: 2.97
Pole: -0.818 + 1i
2 Damping: 0.633
Overshoot (%): 7.68
Frequency (rad/sec): 1.29
1
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Root Locus
10
0.36 0.26 0.18 0.13 0.08 0.04
8
8
0.52
6
6
4
4
0.8
2
2
Imaginary Axis
-2
2
0.8
-4
4
-6
6
0.52
-8
8
0.36 0.26 0.18 0.13 0.08 0.04
-10
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 10 0
Real Axis
94
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI
95