Reporte del Diseo del PID, para el regulador de Carga Balasto

Para el diseo del PID, primeramente, se tiene que encontrar la funcin de transferencia de la
mquina sncrona, para poder as encontrar los parmetros del PID que podrn estabilizar la seal
en un corto periodo y que se aproxime bastante la seal al valor requerido.

Detalles Tericos:

Control
En el estudio de los sistemas elctricos de potencia, tradicionalmente se ha separado el problema
de control de la tensin del problema de control de frecuencia, basado en que en las redes de
transmisin la potencia reactiva y la potencia activa fluyen en forma bastante separada, y que la
tensin depende fuertemente de la primera y la frecuencia de la segunda. Un supuesto elemental
para tal separacin es que las variaciones de frecuencia son relativamente pequeas, lo cual no
es necesariamente cierto en sistemas pequeos sometidos a importantes variaciones de carga,
como puede ser una CMH suministrando electricidad a un consumo local aislado de la red
elctrica (por ejemplo, una industria con mquinas elctricas que se encienden y se apagan).

A continuacin, se describen las estrategias de control de tensin y frecuencia tpicos utilizados

en el control de generadores elctricos aislados de la red, cuando se utiliza la maquina sincrnica,
en particular, de centrales hidroelctricas.

Control de frecuencia

Si se considera un generador elctrico como una masa rotando sobre la cual se ejercen dos
torques, uno mecnico Tm, y otro elctrico Te, entonces el generador se puede representar por
la siguiente funcin de transferencia y diagrama de bloques, con la velocidad y el torque estn
expresados en pu [23], [4]:
En donde, Ta es el torque acelerante, H es la constante de inercia de la masa rotatoria expresada
en unidad de tiempo, y ! es la desviacin de velocidad con respecto a la nominal. El diagrama
de la Figura 2.2 dice que la desviacin de velocidad es la integracin en el tiempo del desbalance
de torques sobre el generador. El control de frecuencia consiste en accionar adecuadamente los
mecanismos que determinan el torque mecnico, para balancear as el torque elctrico
determinado por las cargas.
Siguiendo con la Ecuacin 2.1, si se consideran pequeas desviaciones alrededor de un punto de
operacin, entonces la funcin de transferencia se puede expresar aproximadamente en
trminos de la potencia mecnica y potencia elctrica, como en el diagrama de bloques de la
Figura 2.3

Figura 2.3: Funcin de transferencia entre la velocidad y la potencia en un generador sincrnico

En donde Pm y Pe son las variaciones de potencia elctrico mecnica y elctrico en pu,
respectivamente, y M es la constante de inercia igual a 2H.
Adicionalmente, se puede considerar un factor de amortiguamiento D que representa la
sensibilidad agregada de las cargas a la frecuencia elctrica (proporcional a la velocidad), que
generalmente existe en los sistemas de potencia, por ejemplo, en presencia de motores de
induccin. As, la forma final generalmente utilizada para expresar la variacin de la velocidad en
estudios de control de frecuencia es como el diagrama de bloques de la Figura 2.4, en donde
PL es la variacin de potencia en la carga (sin considerar el amortiguamiento por frecuencia), que
est determinada por la Ecuacin 2.2.

Hasta ahora se ha modelado solamente la dinmica del conjunto generador-carga, estando

implcita en la variable Pm la existencia de una turbina alimentada por un circuito hidrulico que
produce dicha potencia mecnica, adems de una vlvula que transforma una seal de control
en un flujo de agua hacia la turbina. As, la dinmica completa del generador-carga es como se
muestra en el diagrama de bloques de la Figura 2.5. El controlador de frecuencia es el sistema
encargado de generar, a partir del error de frecuencia observado, una seal de referencia Gref
de posicin de la vlvula.
 Detalles de acuerdo a los elementos que se presentan en laboratorio para conseguir la
simulacin deseada.

Diagrama de Bloques (para nuestro Regulador de Carga):

error
Wref(+)
Controlador PID Mosfet(GATE) Carga Balasto

Ws(-)
Peb(+
)

Pec(+)
Pe(-)

Planta(Generador)
1
+ Pm(+)