2011

CARRITO SEGUIDOR DE LNEA

Escuela Politcnica
del Ejrcito
Microcontroladores
* Snchez Sebastin
* Snchez Gmez Yessenia
* Valladares Cristhian
28/11/2011
Microcontroladores

1. TEMA

Carrito seguidor de lnea

2. OBJETIVOS

a. Objetivo General:

Disear e implementar un circuito basado en el PIC 17F877A, que pueda contralar el

desplazamiento de un sistema robtico orientado a las aplicaciones de seguidor de lnea.

b. Objetivos Especficos:

- Identificar las caractersticas de un robot seguidor de lnea.

- Disear un circuito que sea capaz de controlar 2 servomotores Hitec HS311,
dependiendo de las entradas, en este caso los sensores QRD1114.
- Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores usando
componentes bsicos de electrnica, y que adems sea capaz de seguir caminos con
lneas entrecortadas.
- Comprender el funcionamiento del l293 y la importancia en este tipo de robots.
- Disear un programa en MPLAB, usando el PIC 16F8777A, para el control de toma de
decisiones que seguir nuestro robot seguidor de lnea.
- Utilizar componentes electrnicos y mecnicos necesarios para aumentar la velocidad
de nuestro seguidor de lnea.

3. MARCO TEORICO

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

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Un robot seguidor de lnea, es un robot mvil que sigue una trayectoria o camino conocido o
desconocido, debido a esto se deben tener en cuenta tres aspectos fundamentales en su diseo
y construccin, el tipo de movimiento (aspecto fsico), la percepcin (sensores) y la toma de
decisiones (control).

PERCEPCION

Un robot seguidor de lnea debe contar con algn tipo de sensor que
determine el camino a seguir ya sea mediante luz o cualquier otro tipo de
energa.

SENSOR REFLECTIVO QRD1114

Sensor ptico compuesto por un diodo infrarrojo y un fototransistor

para detectar el reflejo de luz infrarroja y as poder detectar lneas
negras sobre blanco en un rango desde 0.5 a 1 centmetro

TOMA DE DECICIONES

En los robots la informacin captada por los sensores es llevada a circuitos ms especializados
como amplificadores operacionales, memorias, comparadores lgicos, contadores, unidad
aritmtico-lgica (ALU), procesadores o microprocesadores, donde son procesadas para emitir
una respuesta. En otras palabras un robot cuenta con toda una unidad lgica (un circuito
electrnico) que hace las veces de cerebro y permite que pueda generar una respuesta
esperada, moverse, interactuar con objetos, etc.

Un robot seguidor de lnea no necesita de una gran unidad de control ya que la respuesta que
se espera de l en trminos generales es simple (hacer un recorrido), para ello existe algunos
componente electrnicos que permiten procesar la seal de los sensores en un pequeo
circuito y enviar seales para activar los motores que permitirn la locomocin (movimiento)
del mismo. Haciendo uso de los conocimientos adquiridos en el transcurso de la materia acerca

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de cmo programar el microcontrolador PIC 17F877A, disearemos una aplicacin el

MPLAB capaz de controlar el movimiento de los motores a travs de las seales adquiridas por
los sensores antes mencionados.

PUENTE H. CI L293D

Un Puente H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico girar en ambos

sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y como convertidores de
potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden
construirse a partir de componentes discretos.

El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un puente H se
construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los interruptores S1
y S4 estn cerrados y (S2 y S3 abiertos) se aplica una tensin positiva en el motor, hacindolo
girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte,
permitiendo el giro en sentido inverso del motor. Con la nomenclatura que estamos usando, los
interruptores S1 y S2 nunca podrn estar cerrados al mismo tiempo, porque esto
cortocircuitara la fuente de tensin. Lo mismo sucede con S3 y S4.

SERVO MOTOR H311

Utilizaremos en nuestro diseo de seguidor de lneas este servo motor

por el bajo costo y sobre todo la baja corriente que estos necesitan

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para operar, se podra utilizar un motor DC que tiene como ventaja la velocidad que dara
a nuestro diseo pero el consumo de corriente de estos motores es alto y cmo vamos a
alimentar nuestro circuito con bateras de 9V, no es conveniente optar por esta opcin.

El servo hitec HS-311 es un servo de tamao y potencia estndar. Este servo proporciona todas
las caractersticas y funcionalidades que uno espera encontrar en un servo de calidad, a la vez
que mantiene un coste ajustado. Tanto el cojinete de salida como los engranajes son de Nylon.
Conexiones: Amarillo-seal, Rojo- positivo y Negro-negativo.

Estos servos motores antes de ser utilizados se los debe destruncar ya que poseen restricciones
mecnicas que impiden girar hacia delante y atrs.

Como este tipo de motores poseen restricciones mecnicas y electrnicas para lo que
necesitamos debemos destruncar los motores es decir quitar todos esos impedimentos para
permitirlos girar libremente, aunque conservando la posibilidad de ser comandado por el
microcontrolador PIC 16F877A.

FUNCIONAMIENTO

En los seguidores de lnea dependiendo de la complejidad del recorrido se determinar la

cantidad de sensores, los ms sencillos utilizan 2 sensores, cuando uno de los 2 sensores
detecta el color blanco, indica que el robot est saliendo de la lnea negra, entonces, el robot
gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. En nuestro caso
enfocndonos en la destreza que queremos que tenga nuestro seguidor de lnea, adems de la
compleja pista que debe atravesar utilizaremos 3 sensores reflectivos QRD1114.

4. DIAGRAMA ELECTRNICO

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 SENSOR_IZQUIERDA
SENSOR_DERECHA_INFERIOR SENSOR_DERECHA_SUPERIO

R1 R5 R3
10k R2 10k R4
10k R6
220 220
220

C1 U1 U3 U2
1 4 1 4
1 4
22pF U2
X1 13
OSC1/CLKIN RB0/INT
33 2 3
2 3
2 3
CRYSTAL 14 34
C2 OSC2/CLKOUT RB1
35 QRD1114 QRD1114
RB2 QRD1114
2 36
RA0/AN0 RB3/PGM
3 37
RA1/AN1 RB4
22pF 4 38
RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5
5 39
RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC
6 40
RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD
7
RA5/AN4/SS/C2OUT
15
BATERIA: 9V RC0/T1OSO/T1CKI
8 16
RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2
9 17
U1 10
RE1/AN6/WR RC2/CCP1
18
7805 5V RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL
23
R11 RC4/SDI/SDA
1 3 1 24
VI VO MCLR/Vpp/THV RC5/SDO
25
PUENTE H
10k
GND

RC6/TX/CK
26
RC7/RX/DT
U1(VSS)
C1 RD0/PSP0
19
2

10u 20
RD1/PSP1 BATERIA: 9V
21
RD2/PSP2
22
RD3/PSP3 U3
27 16 8
RD4/PSP4
28
RD5/PSP5
29 2 3
RD6/PSP6 IN1 VSS VS OUT1
30 7 6
RD7/PSP7 IN2 OUT2
1
EN1
PIC16F877A

9
EN2
10 11
IN3 OUT3
15 14
IN4 GND GND OUT4

L293D
5. EQUIPOS Y MATERIALES

CANTIDAD EQUIPOS CANTIDAD MATERIALES

1 Quemador de PICS 1 PIC 16F877A

1 Protoboard 1 Cristal:4MHz

1 Multmetro 2 Capacitores: 22 Pf

1 Software MPLAB 1 Regulador voltaje LM7805

1 Tabla de madera 3 Sensores QRD1114

1 Taladro 2 Servomotores

c/n Pernos y tuercas: 1/8 mm 1 Puente H CI: L293D

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2 1 Capacitor de 10[uF]
Batera de 9[V]
(Independiente para los
servos y el PIC)

2 Conectores para las 3 Resistencias de 10k ohm (1

bateras por cada sensor para
colector)

3 3 resistencias de 220 ohm

(1 por cada sensor para
ctodo)

1 Rueda loca

2 Ruedas para servomotor

6. EXPLICACIN DEL DISEO

Como ya se menciono anteriormente utilizamos tres sensores reflectivos QRD1114, los cuales
nos dan dos respuestas cuando se topen con un color negro a la salida nos darn un 0L ,cuando

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se topen con un blanco la salida ser 1L. Realizamos la siguiente tabla de verdad para
guiarnos dependiendo de las tres salidas de los sensores que nos den lo que har el seguidor de
lnea.

0 NEGRO
1 BLANCO

La salida de los tres sensores irn conectados en los pines RB0, RB1 y RB6 del puerto B del PIC
16F877A.

RB0(SENSOR RB1(SENSOR RB6(SENSOR MOVIMIENTO

DERECHO) IZQUIERDO)
ADELANTE)
0 0
0 0
0 1
0 1
1 0
1 0
1 1
1 1
DERECHO
0 IZQUIERDA
1 DERECHA
0 ADELANTE
1 ADELANTE
0 IZQUIERDA
1 IZQUIERDA
0 DERECHA
1 ADELANTE

La lgica que se uso fue que el carro mediante los dos sensores (derecho e izquierdo) va a
seguir el borde de la cinta izquierda, el sensor derecho est dentro de la cinta y el sensor
izquierdo est afuera de la cinta, con estos 2 sensores se va a seguir el borde de la cinta pero
cuando llegaba a una lnea entre cortada solo con estos 2 sensores no iba avanzar y el carro se
regresara entonces ah viene el porqu utilizamos un sensor adicional que est ubicado
adelante del sensor derecho con este sensor sabramos si es una lnea entrecortada la lgica
que usamos fue que mientras el sensor de adelante este en negro, seguira el borde pero
cuando cambie a blanco sigue para adelante envs de curvar.

Con este sensor se cuando abra un entre cortado en el camino, pero este sensor debe estar
bien ubicado por que si est muy adelante y topa negro otra vez y el sensor de atrs sigue en

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negro va a curvar haciendo que el seguidor de lnea se encuentre dando vueltas sobre su
propio eje constantemente haciendo que se pierda de su trayectoria, entonces hay que ubicarle
de tal forma que si el adelante topa negro el de atrs ya debe estar afuera de la cinta para que
as pueda seguir correctamente, esta distancia depender del grosos de la cinta negra con la
que este hecha la pista, para nuestro caso como la cinta utilizada era la de un taipe de 1cm de
ancho, ms o menos lo separamos a este sensor de delante de los dos de atrs a una distancia
de 2cm.

Los pines B2, B3, B4, B5 son las salidas del PIC que irn conectadas a las 4 entradas del puente
H y las salidas de este irn conectadas a los servomotores que contendrn las llantas del
seguidor de lnea e indicaran en qu sentido girarn.

7. CDIGO FUENTE

;sensores rb0->derecha rb1->izquierda rb6 derecha adelante

;rb0- y rb1 Y RB6-> 1 blanco y 0 negro
;motores rb2->in1, rb2->in2, rb3->in3 y rb4->in4
;in1 y in2->motor1
;in3 y in4->motor2

LIST P = 16F877A
INCLUDE "P16F877A.INC"
__CONFIG _XT_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _CP_OFF
SENSOR EQU 0X20
AUX EQU 0X21
GOTO MAIN

ADELANTE:
MOVLW B'00100100'
MOVWF PORTB
MOVWF PORTC
MOVLW B'00000001'
MOVWF PORTA
RETURN

IZQUIERDA:
MOVLW B'00010100'
MOVWF PORTB
MOVWF PORTC
MOVLW B'00000010'
MOVWF PORTA
RETURN

DERECHA:
MOVLW B'00101000'

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MOVWF PORTB
MOVWF PORTC
MOVLW B'00000100'
MOVWF PORTA
RETURN

MAIN:
BANKSELTRISA
MOVLW 0X43
MOVWF TRISB
MOVWF TRISC
BSF OPTION_REG,7
MOVLW B'11111000'
MOVWF TRISA
MOVLW 0X06
MOVWF ADCON1
BANKSELPORTA
CLRF PORTB

INICIO:

MOVF PORTB,0
MOVWF SENSOR
MOVWF AUX
MOVLW B'01000011'
ANDWF SENSOR,1
ANDWF AUX,1
BCF STATUS,C
RRF AUX,1
RRF AUX,1
RRF AUX,1
RRF AUX,1
MOVF AUX,0
ADDWF SENSOR,1
MOVLW 0X07
ANDWF SENSOR,1
MOVLW 0X00
XORWF SENSOR,0
BTFSC STATUS,Z
CALL IZQUIERDA
MOVLW 0X01
XORWF SENSOR,0
BTFSC STATUS,Z
CALL IZQUIERDA
MOVLW 0X02
XORWF SENSOR,0
BTFSC STATUS,Z
CALL ADELANTE
MOVLW 0X03
XORWF SENSOR,0
BTFSC STATUS,Z
CALL ADELANTE
MOVLW 0X04
XORWF SENSOR,0

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BTFSC STATUS,Z

CALL IZQUIERDA
MOVLW 0X05
XORWF SENSOR,0
BTFSC STATUS,Z
CALL IZQUIERDA
MOVLW 0X06
XORWF SENSOR,0
BTFSC STATUS,Z
CALL ADELANTE
MOVLW 0X07
XORWF SENSOR,0
BTFSC STATUS,Z
CALL DERECHA
GOTO INICIO
END

8. CONSTRUCCIN

Una vez teniendo claro el funcionamiento de nuestro seguidor de lnea y teniendo ya los
elementos y materiales que vamos a utilizar comenzaremos primero con truncar los
servomotores que utilizaremos ya que sin "trucarlo", solo puede girar 180 grados. Una vez que
hayamos acabado de modificarlo, ser capaz de girar libremente en cualquier sentido.

Cmo truncar el servomotor?

a) Estos servos poseen cuatro tornillos, muy largos y

delgados, ubicados en su base. Las flechas muestran su
posicin. Debemos removerlos utilizando un
destornillador con la punta adecuada, para no
estropearlos.

Figura 1: Tornillos a quitar.

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b) Una vez que hemos quitado los tornillos, retirar la

cubierta superior. Debajo de este plstico se encuentra la
"caja reductora", que consiste en un grupo de engranajes
encargados de reducir la velocidad de giro que
proporciona el motor y aumentar su fuerza. Uno de estos
engranajes mueve el potencimetro que indica a la
electrnica del servo cual es la posicin del eje.
Figura 2: Sin tornillos.

c) Quitada la tapa superior nos aparecern los siguientes engranajes.

Figura 3: Quitamos la tapa y aparecen los engranajes.

d) Ubicamos el siguiente engranaje, para cortarle la pestaa indicada por la flecha. Para
esto utilizaremos una lima. Hay que tener cuidado de no estropear el engranaje
durante el procedimiento.

Figura 4: Esta es la pestaa que debemos quitar.

e) El engranaje quedar de la siguiente manera:

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Figura 5: Engranaje trucado.

f) Para finalizar, colocar los engranajes en su lugar y cerrar la carcasa del servo.

Figura 6: Engranaje trucado.

g) Colocamos la tapa superior, y ponemos los tornillos.

Figura 7: Motor listo

Armado del circuito

Guindonos en el circuito simulado anteriormente en el simulador Proteus 7.5 ubicamos la

regleta de protoboard los circuitos integrados del seguidor de lnea.
Antes de colocar el microcontrolador, con la ayuda necesaria del respectivo hardware y
software grabamos el programa diseado.

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Estructura del carrito

En la tabla de madera colocamos los motores haciendo los respectivos hoyos para sujetarlos
con un taladro.
Una vez colocados los motores, sujetamos dos ruedas, una a cada motor y adems la rueda loca
que estar en la parte delantera del seguidor de lnea.

Adherimos el circuito del protoboard a la tabla.

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Una vez terminado el seguidor realizaremos las pruebas necesarias para verificar su correcto
funcionamiento, el carrito diseado tendr que ser capaz de cruzar la siguiente pista.

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Colocamos el seguidor de lnea sobre la pista tomando en cuenta que los dos sensores de
la derecha deben estar sobre la lnea negra y el de la izquierda sobre la parte blanca, adems la
altura de los sensores con la superficie no debe ser mayor a 0.5 cm

Ademas no olvidemos la pocision de los sensores:

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Realizando las pruebas necesarias comprobamos que efectivamente el seguidor de lnea

sigue el borde negro y a dems pasa las lneas entrecortadas. Conectamos las baterias cuando
querramos utilizar el circuito ya que estas se desgastan con facilidad.

9. PRESUPUESTO

PRECIO CANTIDAD MATERIALES

UNIDAD
6.30 1 PIC 16F877A
0.60 1 Cristal:4MHz
0.10 2 Capacitores: 22 Pf
0.68 1 Regulador voltaje
LM7805
2.15 3 Sensores QRD1114
13.50 2 Servomotores
2.75 1 Puente H CI: L293D
0.15 1 Capacitor de 10[uF]

0.03 3 R= de 10k ohm

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0.03 3 R= 220 ohm

1.15 1 Rueda loca
6.25 2 Ruedas para
servomotor
0.50 2 Conectores para las
bateras
1.00 1 Tabla de madera
3.30 2 Batera de 9[V]
TOTAL 77.91

10. CONCLUSIONES Y RECOMENSACIONES:

Se logro el objetivo principal el cual fue la realizacin del proyecto de un robot seguidor
de lnea, con el PIC 16F877A, gracias a los conocimientos adquiridos en la asignatura y
la colaboracin.
La destreza de nuestro seguidor de lnea fue buena, se logr sobrepasar los obstculos
de la pista pero no se logro que este alcance una buena velocidad, a la final fue muy
lento.
Se determin que el motivo por el cual el seguidor de lnea fue muy lento es por el
torque del servomotor que se utiliz, era muy pequeo y por las llantas ya que estas no
eran lo suficientemente grandes para soportar el peso de toda la estructura y no giraban
muy bien.
Con la realizacin de este proyecto se investig ms acerca del manejo de un seguidor
de lnea, adems de que estos son una base para realizar proyectos ms grandes y
complejos como lo son por ejemplo un robot sumo, un robot laberinto, etc.
Una vez terminadas cada una de las aplicaciones se realizaron las pruebas necesarias
para comprobar el correcto funcionamiento de estas teniendo resultados correctos.
Se lleg aponer en prctica el estudio realizado sobre el PIC 16F877a y su programacin
por medio de assembler obteniendo as dos aplicaciones con resultados correctos y con
una implementacin por hardware optima.

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Microcontroladores

Se noto que la ubicacin de los sensores encargados de mantener el carro sobre la

lnea es prcticamente fundamental ya que si no nose encuentran donde deberan estar
el robot no hace lo deseado as la parte electrnica y de programacin estn en perfecto
estado.
El diseo adoptado para el montaje del robot fue el ms acertado ya que se facilito la
ubicacin de los sensores, las y las llantas las cuales deben estar en perfecto eje para
que el robot se desempee de la mejor manera en las tareas asignadas.

El presupuesto sobre el cual se hizo el seguidor de lnea fue medio, se trato sobre todo
en escoger los materiales ms ptimos y de costo promedio.

En cuanto a la programacin gracias a los conocimientos adquiridos se logro realizar de

una madera adecuada y as se mejoraron los conocimientos y se obtuvo una mejor
destreza tanto en la programacin como en el diseo de circuitos utilizando
Microcontroladores.

11. BIBLIOGRAFIA:

Gould, S. (2010).Microcontroladores.
http://www.ceduvirt.com/resources/Microcontroladores.pdf. 8 de Octubre del
2011.
Lenguaje Assembler.
http://www.todopic.com.ar/utiles/introduccion_al_assembler.pdf. 9 de Octubre
del 2011
http://robots-argentina.com.ar/robots.htm
F:\Microcontroladores\proyecto_ROBOT SEGUIDOR
_ATMEGA48\Como_trucar_un_servo.htm
http://www.automatica.mex.tl/imagesnew/5/0/1/4/2/Seguidor%20de%20l%C3
%ACnea%201.pdf

12. ANEXOS

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SERVO MOTOR HITEC HS311 S330160

El servo hitec hs-311 es un servo de tamao y potencia estndar que ha sido empleado durante muchos
aos en miles de aplicaciones, demostrando sus capacidades y su fiabilidad. Este servo proporciona todas
las caractersticas y funcionalidades que uno espera encontrar en un servo de calidad, a la vez que
mantiene un coste ajustado. Tanto el cojinete de salida como los engranajes son de Nylon. Conexiones:
Amarillo-seal, Rojo- positivo y Negro-negativo. Hoja de caractersticas en formato PDF, Aqu. Se suministra
con tornillos y varios platos y brazos de montaje.

Los servos hitec se caracterizan por su calidad tcnica y sus excelentes caractersticas mecnicas y
electrnicas hacen que sean los servos mas utilizados en el montaje de robots.

Caractersticas Tcnicas Servo Hitec HS311

Servo Hitec HS311

Control por Anchura de Pulso. 1,5 ms al

Sistema de Control
centro
Tensin de funcionamiento 4,8V a 6 V
Velocidad a 6V 0,15 Seg /60 grados sin carga
Fuerza a 6V 3,5 Kg cm
Corriente en reposo 7,7 mA
Corriente en
180 mA sin carga
funcionamiento
Corriente Mxima 800 mA
Zona Neutra 5 sec
Rango Trabajo 1100 a 1900 sec
Dimensiones 40 x 20 x 36,5 mm
Peso 43 g
Rodamiento Principal Plstico
Engranajes Plstico
Longitud del cable 300 mm

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Dimensiones

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