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ROTACION (Slido Rgido)

Se entiende por slido rgido al cuerpo en el que las partculas mantienen sus posiciones
relativas entre s; como consecuencia, en la rotacin del slido rgido todas las partculas del
mismo tienen la misma velocidad angular "w" de giro y toda fuerza exterior o interior no produce
ninguna deformacin en el slido.

MOMENTO ANGULAR o CINETICO.

Cuando un slido gira respecto a un eje, todas las partculas del mismo giran en crculos de centro
un punto del eje con radios distintos "R" pero con la misma velocidad angular "w".

La suma de los momentos "L" de cada partcula respecto a cada punto central del
eje de giro es el momento angular respecto al eje :

L eje = L i = R i P1 = R i mi V i

y como es v = R.w entonces:

L eje = Ri mi Ri = mi Ri
2

Si expresamos por I = mi Ri2 el Momento de Inercia del cuerpo respecto al eje, trmino que no
depende de la velocidad de giro, resulta que el momento angular o Cintico del slido respecto al
eje es:

L =I

El producto del momento de inercia del slido por su velocidad angular es un vector sobre el eje en
el sentido de giro y que representa su cantidad de movimiento angular.

Momento de Inercia.

El trmino I = m R2 denominado momento de inercia es una constante de cada slido


que slo depende de su masa, de la geometra del propio slido y del eje de giro, pero no depende
del giro en si mismo o de la velocidad.
El momento de inercia representa la oposicin de slido a todo intento de modificar su giro ante
cualquier fuerza que provoque un momento, es decir a variar su velocidad. Es un concepto similar
al de la masa en la traslacin, que indica la oposicin del cuerpo ante toda fuerza aplicada para
provocarle una aceleracin lineal.
La expresin del momento de inercia como sumatorio para infinitas partculas, como es el caso de
cualquier slido uniforme, se convierte matemticamente en una integral extendida a todo el
r
2
dm
volumen del cuerpo :
Aplicando esta expresin integral a cuerpos de formas geomtricas conocidas y respecto a ejes
concretos resultan unas frmulas para sus momentos de inercia tales como :
Disco macizo con eje perpendicular al mismo y pasando por su centro. Igual frmula que para
un cilindro macizo respecto al eje del cilindro. 2
M R
I=
Aro respecto eje perpendicular y por su centro I= M R 2 2
M L2
Barilla lineal de masa M y longitud L respecto eje perpendicular a la barilla y por su I=
centro. 12

Esfera maciza de masa M y radio R respecto un 2 dimetro.


I= M R2
5
Otras veces se define el memento de inercia como una masa puntual "M" que gira al rededor del
eje, concentrada en un punto a una distancia del mismo "R g" llamado radio de giro, y que tenga el
mismo momento de inercia que le corresponde :
I = M R g2
Como el momento de inercia es un escalar puede ser descompuesto en suma de dos o ms
momentos de inercia; por ejemplo una polea compuesta de otras dos pegadas una a la otra.
Y del mismo modo podra recurrirse a la resta de momentos de inercia para obtener el
deseado; por ejemplo un disco macizo de que se ha extrado otro concntrico de radio
inferior, siendo la masa total de disco agujereado M :
I = I completo - I hueco

A partir de la densidad "d" del disco dado es d = M/S (masa por


unidad de superficie), es M decir:
d=
( R2 - r2 )

y as los momentos de los discos "completo" y "hueco" sern:


1 M M R4
I comp = ( R
2
) R
2
=
2 ( R2 - r 2 ) 2( R 2 - r 2 )
1 M M r4
I hueco = ( r
2
) r
2
=
2 ( R2 - r 2 ) 2( R 2 - r 2 )

resultando el momento de inercia del disco:


1
I= M ( R2 + r 2 )
2

Teorema de STEINER.

Este teorema permite determinar el momento de inercia de slidos respecto de


cualquier eje paralelo a otro que pase por su centro de masas y de momento conocido I 0.

En efecto, teniendo en cuenta el teorema del coseno para la


resolucin de tringulos, y aplicando la definicin del momento
de inercia para el eje paralelo de la figura :
I eje = mi Ri = mi ( ri + d - 2 ri d Cos )
2 2

siendo "Ri" la distancia al Eje, "ri" la distancia al eje conocido que


pasa por el C.D.M. y "d" la distancia entre los ejes paralelos.

I eje = mi r i + d mi - 2d mi r i
2 2

en donde el trmino miri = M.Rc.d.m = 0 pues el eje principal pasa por el centro de masas

Ieje = I0 + M .d 2
En consecuencia, el momento de inercia del eje es:

ECUACION FUNDAMENTAL DINAMICA ROTACION

Teniendo en cuenta que la variacin temporal del momento angular depende exclusivamente de los

dL d (I )
= M ext y como L= I resulta =M
dt dt
momentos de fuerzas exteriores aplicadas al slido resulta:

y como el momento de inercia "I" es una constante que suponemos no vara durante el giro, y

Mfuerzas ext =I
adems la derivada de la velocidad angular respecto al tiempo es la aceleracin angular del slido
queda la ecuacin:
Todo Momento exterior al slido provoca al mismo una aceleracin angular para modificarle su
estado de movimiento.

IMPULSO ANGULAR

De la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin :


d

M = I = I Mdt = I d dt = d(I )

M
dt
M dt = (I )1 - (I )2

El trmino ( M.dt ) se le llama Impulso Angular.


El trmino ( I. ) se le llama Momento angular o Cintico

Y la ecuacin indica que todo impulso angular aplicado a un cuerpo en rotacin provoca en l
una variacin de su momento angular o cintico; de la misma se deduce el principio de
conservacin del momento angular o cintico.

PRINCIPIO CONSERVACION MOMENTO CINETICO

Si sobre un cuerpo o sistema en rotacin no acta ninguna fuerza exterior o no provoca momento
respecto al eje de rotacin, entonces no hay impulso angular y no existir variacin del momento
cintico, es decir que el Momento Cintico se conserva :

Si M.dt = 0 entonces es d(Iw) = 0 implica I.w = Cte

En consecuencia, toda variacin en un sistema que no sea producida por algn momento exterior
al mismo, ser tal que su momento angular o cintico permanezca constante.

Ejemplo de Aplicacin:
Un bailarn que est girando sobre s mismo con los brazos pegados al cuerpo est girando
con una velocidad angular determinada; si el bailarn extiende los brazos hace disminuir su
momento de inercia que segn el principio de conservacin del momento angular I. w har
que su velocidad angular disminuya.

TRABAJO. ENERGA CINETICA DE ROTACIN.

Toda fuerza "F" aplicada al slido, que no pase por el centro de giro, puede descomponerse en dos
fuerzas "Ft" que provoca la rotacin y "Fn" que no produce momento de giro; por lo tanto "Ft"
realiza un trabajo de rotacin y "Fn" no lo realiza al ser su
direccin perpendicular al desplazamiento ds.
El trabajo elemental realizado por la fuerza "F" para un

dT = F ds = Fds Cos = F t ds = F t rd = M d
camino elemental "ds" ser :

Si la fuerza es constante a lo largo de todo el camino entonces el trabajo total vale :

T=M M (Nw.m) es el momento de la fuerza aplicada y es el angulo (rad) rotado.

En general, el momento de la fuerza aplicada provoca un cambio en la velocidad angular "w" del
slido al rotar, por lo que el trabajo total realizado para pasar de una velocidad a otra es :

d d
T = Md = Id = I d = I dt = I d
dt dt
1 1
T = I 12 - I 22
2 2
1
Erota = I . 2

2
llamndose energa cintica de rotacin al trmino :

TRABAJO - POTENCIA - ENERGIA


Toda fuerza que acta sobre un cuerpo y provoca un desplazamiento, se dice que realiza un trabajo
como producto escalar entre dicha fuerza y espacio recorrido. Como en general la fuerza a lo largo
del camino desplazado no es constante, se define trabajo elemental a lo largo de un camino
elemental al producto :
dT = F ds
siendo "F" la fuerza supuesta constante en el camino elemental
"ds"

As el trabajo total realizado para ir desde una posicin a otra a travs


de un camino, es la suma de todos los
trabajos
elementales que contiene
dicho camino, es T A B = F ds
C decir:

En donde la integral est extendida a todo el camino elegido para ir desde la posicin "A" a la "B".
Si la fuerza que acta a lo largo del camino es constante, entonces el trabajo puede ponerse
como :
T = F ds = F S Cos ( )

Para que se realice trabajo es necesario que exista una fuerza, se recorra un camino y que la
fuerza y el camino no sean perpendiculares.

Las unidades correspondientes al trabajo en los tres sistemas de unidades son:


C.G.S. S.I. TECNICO

Ergio= Dina.cm Julio= Nw.m Kpm= Kp.m

siendo las relaciones entre estas unidades :


1 Kpm = 9,8 Julios 1 Julio = 107 Ergios

Ejemplo:
Calcular el trabajo realizado al trasladar una masa desde la posicin O(0,0) a la A(1,1), F = 2xi + 2yj
sometida a la fuerza cuando lo hace a travs de los caminos:

a) Recta que une los puntos Y=X


b) Parbola que une los puntos Y=X2
c) Recta de O(0,0) al B(1,0) y posteriormente del B al A(1,1)
A A
Solucin : El trabajo es T O A O F ds = O F x dx + F y dy
=
(1,1)
T O A = (0,0) 2xdx + 2ydy

a) Por el camino recto Y=X implica dy=dx y es por lo


tanto:
(1, ) 2 (1, )
T O A = (0, ) 2xdx + 2xdx = (2 x )(o, ) = 2 Jul
b) Por el camino parablico Y=x 2 implica que dy=2xdx y
por lo tanto es: (1, ) 2 2 4 x=1
T O A = (0, ) 2xdx + 2 x 2xdx = ( x + x )x=0 = 2 Jul

c) Por los caminos rectos de OB (en donde y=0 y por lo tanto dy=0) y despus de BA (en donde
X=1 y por lo tanto es dx=0); es decir :

2 1 2 1
(1,0) (1,1) x y
T oB + T BA = 2xdx + 2ydy = ( ) + ( ) = 2 Jul
(0,0) (1,0)
2 0 2 0
Se observa que el trabajo realizado por distintos caminos es el mismo; cuando esto ocurre se dice
que la fuerza que acta es una Fuerza CONSERVATIVA y que el trabajo depende exclusivamente
de las posiciones inicial y final.

POTENCIA.

La eficacia en la realizacin de un trabajo se mide por la magnitud Potencia.


Se entiende por Potencia media en un intervalo de tiempo al cociente entre el trabajo realizado
T en dicho intervalo, es decir :
Potm =
t

Y se define Potencia instantnea al lmite de la potencia media cuando el tiempo transcurrido


tiende a cero; es decir :

T dT F ds
Pinst = lim = = =FV
t 0 t dt dt
Las unidades de Potencia en cada uno de los tres sistemas de unidades son :
C.G.S S.I TECNICO

Ergio/sg Watio= Julio/sg C.V = 75 Kgm/sg

siendo 1 C.V. = 735 Wat

ENERGIA MECANICA

La Energa es una capacidad para producir trabajo; segn el tipo de trabajo que realice recibe el
nombre de la energa correspondiente al mismo; as se llama energa Mecnica la que es capaz de
realizar trabajo de tipo mecnico, recibiendo a su vez los nombres de Energa Cintica y Potencial.

Energa CINETICA.

Expresa la energa que posee un cuerpo material por el simple hecho de estar animado de
velocidad. Supongamos que una partcula de masa "m" se mueve de una posicin a otra
cambiando de velocidad entre ellas; el trabajo realizado en el camino debido a dicha variacin de

v2 d v
B 1 v2
T A B = F ds = V 1 m v dt = V 1 mv dv = ( m V ) = E cin2 E cin1
v2 2
A
dt 2 v1
velocidad es :

Llamndose Energa Cintica al trmino:


1
Ecin = m V2
2

Energa POTENCIAL.

Un cuerpo tambin puede realizar trabajo de tipo mecnico cuando se mueve de una posicin a
otra aunque no vare su velocidad (variacin de energa cintica nula); este trabajo es debido a
fuerzas llamadas CONSERVATIVAS, en las que dicho trabajo no depende del camino y forma al
moverse sino exclusivamente de las propias posiciones ocupadas inicial y final.
Por lo tanto las fuerzas conservativas dan origen a un tipo de energas Potenciales que segn la
naturaleza de dichas fuerzas reciben los nombres : Potencial Gravitatoria , Potencial Electrica,
Potencial Elstica ...
As pues, el trabajo realizado para ir de una posicin A a otra B sometido a fuerzas
conservativas corresponde a una diferencia de energas potenciales entre las posiciones inicial y
final:
B
T A B = A F conserv ds = E pot A - E potB
Veamos las expresiones de Energa Potencial para las fuerzas conservativas Gravitatoria y
Elstica:

Al ser la fuerza gravitatoria F = m.g conservativa, el trabajo para pasar de una altura a otra no
depende del camino sino de las posiciones, por lo
h2
que : E = mg(dh) = m g h
pot h1

Expresin que representa la diferencia de energas potenciales entre dos puntos a distinta
altura (mayoy energa cuanto mayor altura) no muy distantes para considerar a la gravedad como
constante en la misma.

En cuanto a la Energa Potencial Elstica de un muelle, la fuerza conservativa que acta es la


fuerza elstica F=-Kx (Ley de Hooke) en donde "k" representa la constante recuperadora del
muelle y "x" es la distancia desde la posicion de equilibrio de muelle a la posicin de estiramiento
X
X 1
E pot = ( E pot0 = 0) E pot x = 0
kx(dx)= ( k x 2
2 0
1
E pot x = k x2
2
o compresin.

PRINCIPIO CONSERVACION ENERGIA MECANICA.

Si un cuerpo est sometido a fuerzas exclusivamente conservativas, entonces el trabajo


entre dos posicones es la diferencia de energas potenciales
inicial y final, es decir : T 12 = E pot = E pot1 E pot 2

Si adems evoluciona entre esas posiciones cambiando su velocidad, entonces el trabajo vendr
dado por la variacin de sus energas cinticas final e inicial, es decir:
T 1 2 = E cinet = E cin2 - E cin1
En consecuencia resulta :
E pot 1 - E pot 2 = E cin 2 - E cin1 ( E pot + E cin )1 = ( E pot + E cin )2

es decir, que la energa mecnica se E mecanica = Cte conserva:

Si el cuerpo estuviera sometido tambin a fuerzas no conservativas, como por ejemplo


rozamientos, entonces el trabajo neto realizado por estas fuerzas ser la variacin de energa
mecnica del mismo; en efecto:
Tneto = Tconserv + Tno conserv
Y como el trabajo neto corresponde a una variacin de velocidad o de energa cintica ser :
2 2
1 d E cin = 1 F conserv ds + T no conserv
E c2 - E c1 = ( E pot1 - E pot 2 ) + T no conserv
T no conserv = ( E cin2 + E pot 2 ) - ( E cin1 + E pot1 )
T = E mecanica
EL YOY Y LA CONSERVACIN DE LA ENERGA MECNICA
Hace mucho tiempo diego me hizo una pregunta que an no le haba respondido, cmo funciona
un yoy. Todo el mundo sabe lo que es un yoy, pero por si hubiera algn despistado en la sala, es
ese juguete que consiste en un disco con una ranura en el borde donde se enrolla una cuerda. Al
agarrar la cuerda y soltar el disco, este va bajando poco a poco a la vez que gira, hasta que se
desenrolla del todo la cuerda y vuelve a subir. Eso es lo bsico, luego uno puede hacer todo tipo de
malabares con ello.

Volviendo a lo que nos ocupa, este invento, aunque no lo parezca, tiene bastante fsica detrs. Es
un buen ejemplo de la ley de conservacin de energa (otra ley de conservacin de la fsica de las
muchas que hay, si recordis, ya hablamos de la ley de conservacin del momento angular). El
yoy tiene lo que se llama energa potencial por estar en un sitio con gravedad (por eso es en
concreto energa potencial gravitatoria). Cuando tenemos un cuerpo en el aire, tiene una energa
potencial gravitatoria que depende de la altura a la que est. Mientras cae, esa energa potencial
gravitatoria se va convirtiendo en energa cintica, que es la que tienen los cuerpos por moverse a
una determinada velocidad. Cuanto menor es su altura, menor es su energa potencial, y va
aumentando la velocidad porque su energa cintica aumenta para que la suma de las dos sea la
energa total que tena al principio, pues como hemos dicho la energa se conserva.

El yoy es bsicamente eso. Cuando tiene la cuerda enrollada est quieto y tiene una energa
potencial gravitatoria. Cuando lo soltamos empieza a bajar, y pierde energa potencial, que se va
convirtiendo en energa cintica y hace que baje cada vez ms rpido. Es obvio que el yoy baja
mucho ms despacio que lo pudiera bajar un objeto cualquiera con la misma masa que soltramos
desde la misma altura que el yoy. Esto significa que en el yoy la energa no se conserva?
Porque claro, si tienen la misma masa y estn a la misma altura, el yoy y el otro objeto tendran
que que tener la misma energa potencial, y tendran que bajar a la misma velocidad para que su
energa cintica tambin fuera igual y todo se conservara. Qu le pasa al yoy?

Pues algo muy sencillo, que su movimiento no es slo de bajada. La energa cintica es la que
tiene un cuerpo por el hecho de moverse. El yoy se mueve de dos formas. Una de las formas es
que se traslada, es decir, cambia de posicin, igual que el otro objeto, pero tambin hay otra forma.
El yoy tambin rota, es decir, gira alrededor de un eje que est en su centro.

Esta rotacin se debe a que se ejerce lo que se llama un momento de fuerza, torque o par, como
queris llamarlo, en el yoy. Son dos fuerzas aplicadas en dos puntos distintos del yoy y de
sentido contrario que hace que este gire (coged un boli y empujadlo a la vez con los dedos cerca
de los dos extremos, con un dedo en cada lado, veris como el boli gira). En el yoy esas dos
fuerzas son la tensin de la cuerda (la cuerda tira del yoy hacia arriba) en un extremo, y el peso
del yoy, en su centro de masas, el centro del disco.

Bueno, ya sabemos por qu el yoy baja, y por qu lo hace como lo hace. Qu pasa cuando llega
abajo?

Al llegar abajo entra en juego otra energa potencial, la elstica. La cuerda se estira
imperceptiblemente, acumulando energa potencial elstica que se le resta a la energa cintica de
traslacin, por eso se frena, y cuando lo hace, la cuerda deja de estirarse, y empieza a volver a su
tamao original, perdiendo energa elstica, que vuelve a transmitir al disco, que adquiere
velocidad y empieza a subir. Cuando la cuerda ya no est estirada, el disco sigue subiendo, y como
est girando a la vez, la cuerda empieza a enrollarse. Ah empieza a producirse lo contrario que en
la primera fase. Cuanto ms alto est, mayor energa potencial gravitatoria tiene, as que va
perdiendo energa cintica, subiendo y girando cada vez ms despacio, hasta que llega al mismo
punto en el que habamos empezado, quieto y toda su energa como energa potencial gravitatoria.
Y ah volveramos a empezar.

Para acabar, y que os quedis embobados viendo lo que se puede hacer con un yoy, y as se os
olvide todo lo que habis ledo, os dejo este vdeo.
Dinmica

Las fuerzas que actan sobre el disco son dos: el peso que acta en el
centro del disco, y la tensin de la cuerda que acta en la periferia.
Las ecuaciones del movimiento son

Movimiento de traslacin del centro de masa

mg-T=mac

Movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro


de masas

Tr=Ica

Relacin entre las aceleraciones en el movimiento de


traslacin ac y en el movimiento de rotacin a .

ac=a r
Para un disco de masa m y radio r, el momento de inercia Ic=mr2/2. Con este dato calculamos la
aceleracin ac.

Por medio de las ecuaciones del movimiento rectilneo uniformemente acelerado podemos calcular
la velocidad y el tiempo que tarda el disco en caer una altura h, partiendo del reposo.

Balance de la energa

Para aplicar el principio de conservacin de la energa


comparamos la situacin inicial en la que el disco est en
reposo con la situacin final en la que el disco ha
descendido una altura h. En la situacin final, el centro de
masas del disco se mueve con velocidad vc y gira alrededor
de un eje que pasa por el centro de masas con velocidad
angular w .
La energa potencial del disco ha disminuido en la
cantidad mgh.
La energa cintica del disco ha aumentado

en

El principio de conservacin de la energa se escribe


La relacin entre las velocidades en los movimientos de traslacin vc y de rotacin del disco w es
vc=w r
Despejando vc obtenemos el mismo resultado que a partir de un planteamiento dinmico del
problema.

El Yoyo se lanza hacia el suelo o hacia donde queramos, incluso en vertical. El hilo se desenrolla
por la fuerza de la gravedad o por la fuerza que nosotros le hemos otorgado. Cuando la cuerda se
termina el Yoyo sigue girando por que el hilo est algo suelto, permitiendo que el giro contine.

El Yoyo transforma la energa potencial gravitatoria en energa cintica de rotacin. Cuando el Yoyo
pierde velocidad y se enrolla sobre la cuerda de nuevo, y sube.

La cuerda tambin entra en juego, ya que usa fuerza elstica para ayudar a que el Yoyo vuelva a
nuestras manos. Cuando lanzamos el Yoyo la cuerda se va estirando, e imperceptiblemente, se
alarga ms de lo normal, cuando regresa a su estado habitual lo hace con una fuerza de regreso
que va replegando de nuevo el Yoyo.
EJEMPLO
Sabiendo que el momento de inercia de una esfera slida respecto a su eje de rotacin viene
determinado por la expresin Iesf = 2/5 mr2 , supn que la Tierra es una esfera homognea de
masa 5.9721024 kg y radio 6371 km y determina:

Su momento angular rotacional


Su momento angular orbital alrededor de Sol sabiendo que la distancia media entre este y la Tierra
es de 1.4961011 m
Solucin

Datos

Masa de la Tierra mT = 5.9721024


Radio de la Tierra RT = 6371 km = 6371103 m
Distancia media Tierra - Sol RTS = 1.4961011 m
Resolucin

Empezamos calculando el momento de inercia rotacional de la Tierra, a partir de la expresin que


nos proporcionan en el propio enunciado:

I=25mTRT2=255.9721024 (6371103 )2=9.691037 kgm2

El enorme valor obtenido indica la resistencia de la Tierra a modificar su estado de rotacin. Por
otro lado necesitamos conocer la velocidad angular de la Tierra, antes de poder determinar el
momento angular pedido. Sabemos que se realiza una rotacin completa cada 24 horas, es decir:

rot=2Trot=2246060=7.27105 rad/s

Finalmente, podemos aplicar la expresin para el momento angular:


Lrot=Irot=9.6910377.27105=7.0461033 kgm2s1

Para el clculo del momento angular orbital podemos considerar la Tierra como un punto material
que realiza una rotacin alrededor del Sol cada 365 das. De esta forma, podemos utilizar la
expresin:

Lorb=Iorb

En este caso, sin embargo, el momento de inercia ser el de la partcula puntual, cuya expresin es
I = mr2 . Con esto nos queda

Lorb=Iorb=mTRTS22Torb=5.9721024(1.4961011) 2236524606

0=2.661040 kgm2s1