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SOLDADURA

Foto: www.kemptner.com

Manipuladores Robticos,
una Mano para la Industria
Julio C. Correa, Ph.D.*
Rafael E. Vsquez, Ph.D.*
Juan A. Ramrez-Macas, M.Sc.*
Elkin A, Taborda, M.Sc.*

Los manipuladores robticos son dispositivos que han ga-

Los brazos robticos nado aceptacin en el medio industrial gracias a su capa-
pueden usarse en cidad de llevar a cabo un nmero variado de tareas con
cualquier industria, ya rapidez y precisin, adems de que pueden adaptarse a
diversas situaciones con slo modificar el programa que
que su funcionamiento
En el comanda los movimientos de la mquina. El incremento
los hace flexibles y
de su uso tambin obedece a que permiten reducir costos,
conocimiento adaptables a diferentes mejorar la calidad del producto, aumentar la produccin,
labores productivas;
est la todo depende de
reducir desperdicios, mejorar la seguridad del puesto de
trabajo y ahorrar espacio.
productividad. su configuracin
estructural y la correcta El uso de estos equipos ha pasado de ser un lujo a ser una
programacin de las herramienta ms con la que cuenta el aparato producti-
rdenes requeridas. vo, y el conocimiento de cmo funcionan y sus caracte-
rsticas, es la clave fundamental para obtener el mayor
beneficio al momento de adquirirlas.

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La versatilidad de los brazos robticos est relacionada Figura 1. Robot serial de seis grados de libertad KUKA KR-6
con el nmero de ejes que poseen y con su distribucin.
PUNTO DE UBICACIN
Pero a diferencia de otras mquinas, no es intuitivo pre- BARRA 5 DEL DETECTOR FINAL
decir el desplazamiento final del brazo a partir del mo-
MOTOR 3
vimiento de sus ejes. Situaciones como esta pueden re-
forzar la percepcin de que es una tecnologa compleja
MOTORES 4, 5 Y 6 BARRA 6
fuera del alcance de una industria en Colombia, cuando
en realidad es muy cercana. BARRA 4
En la medida en que haya un conocimiento bsico de los BARRA 3
componentes de un manipulador, la forma como se rela- MOTOR 2
EJE ARTICULACIN 3
cionan y las posibilidades que existen para programarlos, EJE ARTICULACIN 1
se encontrar que hay gran cantidad de acciones facti- BARRA 2
bles de desarrollar por estos aparatos. MOTOR 1

En todo manipulador se pueden distinguir cuatro com- BARRA 1

EJE ARTICULACIN 2
ponentes: mecnico, hardware, control y software.
Es la suma de ellos lo que hace que los manipuladores
sean verstiles, inteligentes, robustos y de excelente BASE FIJA
repetibilidad.

Lo Complejo: Suma de Cosas Simples

A pesar de parecer complicados, mecnicamente los ma- Figura 2. Esquema de mesa cartesiana
nipuladores se arman y obtienen toda su flexibilidad a
DIRECCIN DE
partir de un principio simple: conectar varias barras a tra- MOTOR EJE Z MOVIMIENTO Z
vs de articulaciones, que normalmente son rotacionales DIRECCIN DE
MOVIMIENTO Y DIRECCIN DE
(R) o traslacionales (P). El conectar varias barras entre s MOVIMIENTO X
recibe el nombre de cadena cinemtica. Un robot indus-
trial que se construye conectando barras una tras otra
(en serie) se llama manipulador serial y est conformado
por una cadena cinemtica abierta. Esta ltima es la con-
figuracin ms conocida porque hay una oferta comer-
cial mayor, y tiene dos variedades: los brazos robticos
(Figura 1) y las mesas cartesianas (Figura 2).
Por otra parte, un robot que se construya formando cir-
cuitos cerrados se llama manipulador paralelo y est con- MOTOR EJE X
MOTOR EJE Y
formado por una cadena cinemtica cerrada (Figura 3).
Estas caractersticas son claves porque la configuracin
est vinculada a la aplicacin, espacio de trabajo, magni-
tud de cargas que puede soportar y al tipo de dificulta-
des a la hora de analizar su movimiento. Figura 3. Esquema de robot paralelo para operaciones de pick and place

Los brazos robticos son los ms comunes debido a la PLATAFORMA FIJA MOTORES
diversidad de aplicaciones que tienen en la industria Tie-
nen espacios de trabajo relativamente grandes y sopor-
tan cargas pequeas desde 3kg hasta 1300kg compa-
radas con su tamao y peso, que puede ser de entre 20
y 4700kg.
Respecto a las mesas cartesianas, estas son una solucin
til en mquinas de control numrico computarizado
(CNC) como: fresas, ruteadoras, corte lser, corte plasma, BARRAS
entre otras. Esta configuracin es muy acertada cuando
el movimiento es predominantemente bidimensional
(horizontal o vertical).
Los manipuladores paralelos son menos conocidos pero PLATAFORMA MVIL
no menos tiles. El tipo ms comn son los robots delta, EFECTOR FINAL

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ampliamente utilizados en aplicacio-
nes de posicionamiento rpido de ob-
jetos (pick and place), muy tiles en la
industria alimenticia. Se caracterizan
principalmente por sus altas velocida-
des y reas de trabajo ms reducidas
que las de los robots seriales. La ca-
pacidad de carga tpica de estos ma-
nipuladores es de 3kg, pero pueden
encontrarse modelos que cargan los
8kg. El peso tpico de todo el aparato
est alrededor de los 130kg.
Los robots industriales pueden
realizar manipulacin de materiales,
aplicacin de pegantes, procesos
de soldadura, corte, pintura,
ensamble, fundicin, inspeccin,
control de calidad, pulido de partes,
alimentacin de piezas a una
mquina, empaque de productos,
entre otras.
Como ejemplo puede observarse la
(tabla 1), en la cual son comparados
dos modelos particulares de un mismo
fabricante. Ambos robots tienen la
misma capacidad de carga, pero tie-
nen pesos, zonas de trabajo y grados
de libertad diferentes.
Lograr lo Requerido
El objetivo de todo manipulador
consiste en generar trayectorias y
posicionar de forma adecuada una
herramienta, que tcnicamente reci-
be el nombre de efector final. Esta
herramienta puede ser un gripper
(garra), un electrodo de soldadura,
una boquilla de corte, una pistola
de pintura, entre otros. La variedad
de elementos a manipular justifica el
Tabla1. Comparativo entre modelos del mismo fabricante4
Robot Serial
Capacidad de carga (kg)
Nmero de ejes
Peso del robot (kg)
Voltaje
Un volumen casi esfrico de 3.6m Un cilindro de 1.13m de dimetro
Espacio de trabajo
(metros) de dimetro
amplio rango de capacidades de car-
ga; un robot puede llevar una pistola
de pintura y otro tendr que levantar
el chasis completo de un automvil.
El xito de un manipulador est en
que el efector final realice los movi-
mientos que se le ordenan. Cuando
estos movimientos son relativamen-
te simples no hay problema, pero
la mayora de las aplicaciones que
justifican la adquisicin de un robot
requieren de trayectorias comple-
jas, y una vez se falla en lograr las
trayectorias deseadas, se pierde la
inversin. La frontera entre perder y
ganar est en el conocimiento.
Un robot tiene varios actuadores,
que pueden ser motores (elctricos,
por lo general) o actuadores linea-
les (conjuntos camisa-mbolo). Cada
uno de los actuadores aporta un gra-
do de libertad, es decir, un robot de
seis grados de libertad es un robot
con seis actuadores o con seis ejes.
La importancia de esto radica en que
entre ms actuadores se tengan ms
flexible y compleja es la mquina.
Por ejemplo, un robot de tres grados
de libertad (o tres ejes) podra ge-
nerar trayectorias en un espacio de
trabajo 3D; pero uno de seis, adems
de esto, podra poner la herramien-
ta en el ngulo que se desee y, si se
aade un sptimo eje, sera posible
hacer que la pieza de trabajo rote
independientemente.
Por ello, a la hora de escoger un ro-
bot, la cantidad de ejes depende de
qu tan complejo es el movimiento
requerido por la produccin de la
empresa, y es fundamental que cada
Robot Paralelo Delta
8 8
6 4
273 120
200 - 600 200 - 600
por 0.35m
Tabla 2. Aplicaciones de los brazos
robticos
Grados de
Aplicaciones tpicas
libertad
Centros CNC, manipulacin de
3
elementos
Paletizado, manipulacin,
4
empacado
Paletizado, manipulacin,
5
ensamble, soldadura
Manipulacin, ensamble,
6 pintura, cortes complejos,
soldaduras complejas
uno de los actuadores se mueva con
exactitud para que el efector final se
desplace correctamente.
Tambin debe verificarse que el siste-
ma tenga la capacidad de aprender
el tipo de tareas que el usuario espe-
ra ejecutar; la cantidad de puertos de
entrada y salida de seales extra dispo-
nibles, en el caso de implementaciones
futuras, como por ejemplo un sptimo
eje; y el tipo de alimentacin (voltaje y
corriente) necesaria en el sitio de ins-
talacin, ya que el robot normalmente
no incluye el regulador de voltaje.
Si el movimiento solo busca posicio-
nar la herramienta sin importar los
ngulos, tres grados de libertad son
suficientes. En caso que sea requeri-
do que la herramienta tenga ngulos
especficos, seis grados de libertad en
total es el estndar. Pero si el despla-
zamiento es ms complicado, es ne-
cesario agregar ms. La tabla 2 pre-
senta algunas aplicaciones de robots
segn sus grados de libertad.
Para conocer cmo se relaciona el mo-
vimiento de los actuadores con el mo-
vimiento del efector final, existen dos
conceptos fundamentales: el primero
es el anlisis directo, que permite co-
nocer el movimiento de la herramien-
ta a partir del movimiento dado en
cada uno de los ejes; y el segundo es
el anlisis inverso, el cual determina
cul es el movimiento requerido en
cada eje para que el efector final rea-
lice el movimiento deseado. La solu-
cin correcta de este ltimo es la clave
para que cada actuador aporte en la
medida justa al movimiento exitoso
de la herramienta.
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 El Papel de la Electrnica
Los robots son mquinas mecatrnicas, es decir, son una
combinacin de piezas mecnicas y componentes elctri-
cos y electrnicos. Estos ltimos brindan la infraestructu-
ra para que el robot sea inteligente, pueda aprender y
realizar nuevas tareas de forma rpida, segura y haga el
monitoreo de su funcionamiento.
Foto: www.kuka-systems.com

Un gabinete de control de un brazo robtico consta de

mandos manuales, filtros, fuentes de potencia, drivers y
un controlador maestro.

Los principales componentes electrnicos tpicos en un

robot industrial son:

Unidad central de procesamiento (CPU): puede ser un mi-

croprocesador o micro controlador, que trata de ser el ce-
rebro del sistema y est a cargo de los clculos relacionados
con el movimiento (cinemtica) y el control que aseguran
que las posiciones, velocidades y aceleraciones de cada mo-
tor sean correctas.

Memoria: se encarga de almacenar los programas que eje-

cuta el procesador y los datos que se pueden obtener du-
rante el proceso.

Controladores de los motores (drivers): son los traductores

entre el procesador y los motores. Cada motor tiene un
driver que recibe las instrucciones enviadas por el proce-
sador; luego el driver manipula la corriente y voltaje para

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26 SOLDADURA
que el motor ejecute el movimiento
adecuado.
Sensores: son los sentidos que le in-
dican al sistema de control si todo
est en orden, si cada motor se en-
cuentra en la posicin esperada,
e incluso a qu velocidad opera.
En los robots se utilizan principal-
mente sensores de desplazamien-
to (encoders, sensores de efecto
Hall, etc), de lmite de carrera para
evitar exceder ciertas posiciones,
adems de otros de acuerdo a las
tareas y riesgos del sistema en si-
tuaciones determinadas.
Consola de comandos: es la inter-
faz hombre-mquina y puede reco-
nocerse como un panel de control
o un control remoto. Permite que
el usuario le indique al robot cmo
operar y le ensee tareas por me-
dio de programas nuevos.
Componentes electrnicos de se-
guridad: son elementos que buscan
proteger a los operarios y a los ro-
bots mismos. Esto incluye los siste-
mas de parada de emergencia, de
respaldo de energa (UPS) en caso
de cortes del suministro elctrico,
y sensores que indican la presencia
de personas o elementos extraos
en el rea de trabajo, entre otros.
Vale aclarar que lo descrito anterior-
mente se refiere a elementos bsicos
para que el robot funcione por s
mismo. Dependiendo de la aplica-
cin pueden adicionarse elementos
y sensores en el rea de trabajo, el
robot o la herramienta. Un ejemplo
son los sensores de choque que utili-
zados en aplicaciones de soldadura,
los cuales son ubicados entre la he-
rramienta de soldadura y el brazo
robtico. En caso de que se presente
una presin o deformacin que ex-
ceda los parmetros del sensor, este
har detener el robot.
El mantenimiento de los
manipuladores robticos es sencillo,
dado que los sistemas que controlan
el funcionamiento de las mquinas
alertan al operario cuando la
mquina ya est prxima a requerir
mantenimiento o cambio de piezas
por desgaste u horas trabajadas.
Cuadro 1. 2011: El ao ms exitoso para los robots industriales desde 1961
En 2011, las ventas de robots volvieron a aumentar en un 38% a 166.028 unidades; cifra jams regis-
trada durante un ao. La tendencia hacia la automatizacin - interrumpida por la crisis de 2009 - reinici
en 2010 y continu en 2011. La industria del automvil y la industria del metal fueron los principales im-
pulsores de la fuerte recuperacin. Los pases ms importantes del crecimiento fueron China, Estados
Unidos y Alemania con tasas de crecimiento entre 39% y 51%. Sin embargo, todava podra no llegar a
los niveles de los dos mercados ms grandes, que slo aumentaron abajo del promedio. Japn est de
vuelta en la parte superior seguido por la Repblica de Corea.
Varias regiones experimentaron diferentes situaciones en las ventas de robots en 2011. El continente
americano tuvo una tasa de crecimiento del 53% a cerca de 26.200 unidades, el nivel ms alto jams
registrado. En los Estados Unidos se incrementaron los envos de robots en un 43% a un nuevo nivel
mximo de 20.555 unidades en 2011, en comparacin con 2010. La necesaria modernizacin de la
produccin facilit en los Estados Unidos dicho impulso. En Canad, los envos aumentaron en un 72%
a 1.848 unidades, pero no alcanz el nivel mximo de 2007 (3.026 unidades).
Los envos de robot a Mxico aumentaron ms del doble a un record de 1.938 unidades.
En cuanto a Brasil las ventas llegaron a 1.440 unidades en 2011, un 125% ms que en 2010. Adems,
en Argentina aument considerablemente el comercio a 407 unidades, frente a 96 en 2010.
Cerca de 43.800 robots industriales se venden en Europa, un 43% ms que en 2010, nueva cifra
record. Esto volvi a ser el resultado de importantes inversiones de la industria automotriz, con un
aumento del 66% respecto a 2010. Todas las dems industrias slo crecieron un 16%.
En 2011, 19.533 nuevos robots industriales fueron suministrados a Alemania el mayor robot mercado
en Europa 39% ms que en 2010. Tras la fuerte recuperacin en 2010, este es el nmero ms alto ja-
ms registrado en un ao, y equivale al 45% del total suministrado a Europa. La industria del automvil
fue una vez ms - como en 2010 el principal motor del fuerte crecimiento. Tambin los proveedores
de partes automotrices, ordenaron muchos ms robots que en 2010.
En 2011, las ventas totales de los robots industriales se incrementaron un 13% hasta 5091 unidades en
Italia despus de una recuperacin sustancial en 2010. La industria de la automocin, la alimentacin,
las bebidas y la del metal y la maquinaria, aumentaron rdenes respecto al anterior. En 2011, 3.058
robots industriales se vendieron en Francia, 49% ms que en 2010.
Para los pases de Europa Central y del Este, las ventas aumentaron de nuevo en un 89%; en el Reino
Unido crecieron un 72% en comparacin con 2010 a 1514 unidades.
Para leer el informe completo remitirse a la pgina www.worldrobotics.org seleccionar Descargas y
descargar el PDF Resumen Ejecutivo (documento del cual fue tomada la informacin).
Manejar el Robot con
Precisin
Tareas
El sistema de control para un
robot industrial coordina todos los Alto Planeacin de
nivel tareas
componentes mecnicos y electrnicos,
garantizando que el robot realice
Medio Generacin de
sus labores (posiciones, velocidades y
nivel trayectorias
aceleraciones de la herramienta) de
manera eficiente.
Bajo
Posicin
nivel
Control Robot Velocidad
Dicho sistema tiene varios niveles,
y en cada se ejecutan tareas
especficas con diferentes grados de Sensores
responsabilidad. Una estructura de
control general tiene tres niveles de Figura 4. Esquema de control para un robot
industrial
jerarqua: alto nivel, medio nivel y
bajo nivel (Figura 4).
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En el alto nivel se planean las tareas que debe realizar
el robot, segn su aplicacin. Por ejemplo en un proceso
de soldadura automatizada, se planea el tipo de cordn
que se va a realizar y se ajustan los parmetros de di-
cho proceso como velocidad de avance, punto de inicio
y parada, distancia entre el electrodo y las piezas. Es
necesario el conocimiento de las capacidades del robot
como grados de libertad, capacidad de carga, velocida-
des mximas, precisin, repetibilidad, entre otras.
En el medio nivel se realiza la traduccin de las tareas del
alto nivel, a una serie de trayectorias deseadas en cada
eje (X, Y, Z) que deben ser seguidas por el robot, y stas
su vez son traducidas a los movimientos requeridos de
cada uno de los ejes, con el uso de la cinemtica inversa.
En el bajo nivel se realizan las labores de control para
hacer que la velocidad y posicin de los ejes de cada ar-
ticulacin correspondan a los valores deseados que fue-
ron obtenidos en el medio nivel. Es posible encontrar
en la literatura cmo se han desarrollado diversidad de
algoritmos que permiten realizar el control retroalimen-
tado de cada articulacin (y de todo el robot), de tal
forma que se garantice el cumplimiento de las tareas
planeadas para la herramienta del robot.
Actualmente, en Colombia ciertas universidades tienen
el conocimiento terico y prctico para guiar al indus-
trial en el proceso de implementacin y utilizacin de
los robots, con el objetivo de fomentar su uso y romper
con la idea de que son mquinas con tecnologas inal-
canzables. El conocimiento es la herramienta primordial
para manipular y tener la rentabilidad deseada con los
manipuladores robticos.

Autores
Elkin Taborda (elkin.taborda@upb.edu.co), Rafael Vsquez (rafael.
vasquez@upb.edu.co), Juan Alberto Ramirez. (juan.ramirez@upb.edu.
co) y Julio Correa (julio.correa@upb.edu.co).
*Grupo de Automtica y Diseo A+D, Escuela de Ingenieras de la
Universidad Pontificia Bolivariana, Medelln, Colombia.

Corrector de estilo
Carlos Elas Seplveda Lozano. periodista@revista-mm.com.

Bibliografa
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2. L.W. Tsai. 1999. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel
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5. C.D. Crane and J. Duffy. 1998. Kinematic Analysis of Robot Manipula-
tors, Cambridge University Press, New York.
6. F.L. Lewis, D.M. Dawson and C.T. Abdallah. 2004. Robot Manipulator
Control: Theory and Practice, 2nd ed., Marcel Dekker, New York.
7. J.J. Craig. 2005. Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd
ed., Prentice Hall.

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